Está en la página 1de 4

UNIVERSIDAD PEDAGGICA NACIONAL DEPARTAMENTO DE TECNOLOGA

CONTROL I

MODELA MIENTO DE UN MOTOR DC


Angie Katerine Borda Rodrguez
dte_aborda377@pedagogica.edu.co
David Antonio Pea Albino
dte_dpena963@pedagogica.edu.co
Yesid Alfonso Borda Vivas
dte_yborda849@pedagogica.edu.co

ABSTRACT
This paper intends to make a mathematical modeling of engine
24 v, find the transfer function from the data transmitted by a
Hall effect encoder which provides a train of pulses that will
be processed by the drive voltage lm331.
INTRODUCCIN
En los sistemas elctricos existen variables que se relacionan
y definen su comportamiento, tales como masa, peso, friccin,
torque, inductancia, capacitancia, resistencia, entre otros.
En este laboratorio se tiene un motor dc (24v), el cual esta
acoplado a un sensor de efecto hall y que proporcionara un
tren de pulsos que sern procesados por el integrado
convertidor frecuencia voltaje lm331.
De las tensiones obtenido por el integrado lm331 se grfica pa
la curva caracterstica que se obtiene por medio del programa
Matlab,

A la salida del timer colocamos una etapa de potencia con


el driver l293d, la cual nos permiti alimentar el motor a 19v
y hacer un control on-off mediante el pin 1 Enable, la
alimentacin del integrado es a 12v.

OBJETIVOS

Obtener la funcin de trasferencia que describe el


comportamiento electromecnico del motor DC.
Utilizar el software MatLab y el hardware Arduino
entre otras herramientas para comprender el
funcionamiento del sistema con el fin de poder
realizarlo para cualquier otro.

MATERIALES
1.
2.
3.
4.
5.
6.

ARDUINO LEONARDO (adquisicin de los datos).


Motor dc con encoder (DCM04A03100).
TIMER 555
Convertidor frecuencia a voltaje (LM331).
Driver l293d
Resistencias.

I. Procedimientos
1.1 Procedimientos
En la primera etapa del laboratorio se utilizo un timer para
remplazar el generador; el timer 555 est configurado en

forma astable, y mediante un potencimetro ajustamos


el ancho del pulso del pin 3 de salida, este integrado esta
energizado a 12v.

Para la segunda parte del laboratorio identificamos las salidas


del encoder y para alimentar el encoder de efecto hall
utilizamos 5v y se conect la salida de este a un osciloscopio
mientras el motor giraba con 19V de entrada; esto se hizo para
comprobar la seal y su frecuencia.
El efecto hall consiste en la aparicin de un campo elctrico
(tambin llamado campo Hall) perpendicular a un conductor
sobre el que circula una corriente elctrica cuando ste es
expuesto a un campo magntico.
El encoder de efecto hall tiene un sensor que detecta cada vez
que el metal de un pin se acerca y enva seales de (1) y (0).

UNIVERSIDAD PEDAGGICA NACIONAL DEPARTAMENTO DE TECNOLOGA


CONTROL I
A la salida del encoder obtubimos una seal cuadrada,
la cual nos facilito el trabajo ya que no debimos usar un
amplificador operacional de cruce por cero.
Con la ayuda de osiloscopio
vermifacamos la
frecuencia maxima de operacin del motor 7,83kHz.
Este valor lo obtubimos contando el numero de
recuadros que competaban un ciclo pico pico en la
salida del tren de pulsos, multiplicado por el valor de la
perilla sec/div, este dato nos arroja el tiempo que tarda la
seal en hacer un ciclo y usando la formula de
frecuencia obtenemos

f =1/t
f =1/0.0001277
f =7,83 kHz

Conversor frecuencia-voltaje
El conversor LM331 es un integrado de gran versatilidad que
puede operar con fuente simple y con errores aceptables en el
rango de 1 Hz a 10 KHz.
Esta pensado para realizar tanto la conversin tensin
frecuencia, como para la conversin frecuenciatensin.
Para el laboratorio usamos el esquema que hallamos en el
datasheet del integrado el cual nos permite convertir frecuencia
en tensin:

ADQUISICIN DE DATOS

Mediante protocolo de transmisin rs232 de la tarjeta


Arduino (leonardo), se obtuvo una serie de datos
dependiendo del tiempo de muestro de la tarjeta, para
hallar dicho tiempo de muestreo fue necesario usar el
osciloscopio para determinarlo. Se observ que el
tiempo de muestreo es aproximadamente 4,4ms.
Arduino Leonardo permite una gran velocidad de
adquisicin de datos (15000 muestras por segundo)
a una resolucin de 10 bits.
Usamos un
ejemplo que viene Arduino
AnlogoInOutSerial el cual nos permite cargar por el
puerto A0 todos los datos del convertidor frecuencia
voltaje en una escala de 0 a 1023, con la funcin map
definimos el valor mnimo y mximo que queremos
obtener en este caso de 0 a 4900 y en la variable x
trasformamos el resultado en un voltaje de 0v a 4,9v.
Es importante conectar a masa el GND del Arduino ya
que sin esta conexin obtenemos datos indeseados por
el Arduino.

RESULTADOS

con el datasheet del integrado lm331 encontramos la


relacion de frecuencia a voltaje(ecuacion1).

Procesamiento de los datos:


Luego para hallar la velocidad angular del motor:

(10)
RL= 100K
RT= 6.8K
CT= 1F
RS= (12K+6.1)K
Vout= 4.77voltios

w=

frecuanciamax
nmero de ranuras

w=

7.83 khz
104
w= 75.2884 rad/s

Frecuencia angular del motor (W)


Para determinar la frecuencia angular del motor fue necesario
mirar la cantidad de dientes que tiene el encoder de efecto hall
DC 24V, con el fin de poder hallar la frecuencia angular
dependiendo el nmero de dientes.

Numero de dientes=104

UNIVERSIDAD PEDAGGICA NACIONAL DEPARTAMENTO DE TECNOLOGA


CONTROL I

Medicin:
V Motor

Vout

Fmax

21V
11,7
5

4,9
2,24
0,905

7830Hz
3440Hz
1300Hz

Grfica:
En MatLab creamos una matriz con todos los datos obtenidos
y los usamos el comando plot para visualizar la grfica

Figura 8: curva caracterstica del motor con la


adquisicin de datos

El tiempo de muestreo de la tarjeta Arduino Leonardo


4,4 milisegundos por dato y el nmero aproximado de
datos son 160 entonces;

T =(1604,410 )/4,7
T = 149.78ms
Finalmente la funcin de transferencia as:

c ( s)
4.7
=
R (s) (014978s+1)
Costantes del motor:
Teniendo en cuenta que no hay hoja de especificaciones
que relacione los parmetros principales del motor, se
realizan unas mediciones utilizando el multmetro LSR
(tabla1)
Frecuencia 120 HZ
Resistencia = 67.83
Inductancia = 3.431 mH
Capacitancia = 6,386 uF
El experimento consiste en medir la corriente con
relacin a una masa que afecte el torque del motor, en la
tabla 2 se muestran los datos.
Longitud de cuerda = 80 cm
Voltaje = 19 v
Dimetro = 1cm
Radio =0.5cm

Moldeamiento matemtico:

FUNCION DE TRANSFERECIA DESDE LOS DATOS


OBTENIDOS:
En la figura 8 se muestra la curva caracterstica de
nuestro motor dc, a partir de ella hallaremos la funcin
de transferencia; calculamos cuanto equivale el tao (T)
siendo ste la constante de tiempo de nuestro sistema,
tenemos en el eje x el nmero de datos que tomamos a la
salida del convertidor frecuencia-voltaje y el eje y la
escala de voltaje, donde nuestro k= 4,9 siendo sta la
ganancia del sistema, sabemos que 5T equivale al 98 %
de la respuesta:
Para la funcion de transferencia modelo de primer orden
es el siguiente :

c ( s)
k
=
r ( s ) (Ts+1)
Donde :
4,7T=nmero de datos *tiempo de muestreo de la tarjeta

Masa
450 g
350 g
250g
165g
125g

Corriente
92,8 mA
74,6 mA
62,5 mA
22,5 mA
38,6 mA

Tiempo
No levanta
55 mSeg
43 mSeg
23 mSeg
19 mSeg

La corriente cuando el motor est con su eje libre (ia):

ia=133 ma

La constante de tencin es despejada de la ecuacin (2):


Ecuacin de sistema rotacional:

ea ( t )Kbw ( t ) =Raia ( t ) +

Ladia (t )
(2)
dt

t
ea ( )Kbw ( )=Raia( )
Y despejando:

eaRaia
w()
w ( )=2f
Kb=

UNIVERSIDAD PEDAGGICA NACIONAL DEPARTAMENTO DE TECNOLOGA


CONTROL I

w ( )=7.83 kHz2
w ( )=49197 rad / s
2467.83
133*10^-3)/49197
kb=
kb=0.001912
La constante de cupla es numricamente igual a la
constante de tencin:

|Kb|=|Kp|(3)
Conociendo la velocidad angular (w ()) la corriente
(ia) y |Kp|=|Kb| podemos encontrar el rozamiento
viscoso del motor:
Be

Kpia
be=
(4)
W ( )
be=(0.001912133103)/49197
be=0.00 519106

Constante de friccin mecnica (Tm):

Tm=Mgr (5 )
Tm=0.409.80.005
Tm=0.0196 Nm
Tiempo de estabilizacin del motor:

Ts=94 mS(8)

CONCLUSIONES

(Angie Katerine Borda) En este laboratorio se


realizo el moldeamiento matemtico de un motor
D.C a 24v con encoder de efecto hall y en
comparacin a los encoder pticos con el que
trabaje el semestre pasado fue mucho ms exacto
ya que a la salida del encoder y no es afectada la
medicin por factores externos como el polvo, luz,
etc, obtuvimos un tren de pulsos de 0v a 5v
evitndonos el uso de un amplificador operacional
de cruce por cero, es muy importante para la
realizacin de este laboratorio contar con
osciloscopio y multmetro LSR y una fuente de
24v que en este semestre fue la principal dificultad.

Momento de inercia (Jm):

Jm=

Tskbkp
(9)
Ra
3

jm=9410 0.0019120.001912/ 67.83


jm=0.00506 uKg - m2
Esquema del comportamiento electromecnico del
motor.

h ( s )=

Kt
(Js+ B)(Ls+ Rf )

Donde Kt se asume como la constante hallada kb


J es el momento de inercia calculado
L es el valor de la bobina medido
Y Rf se asume como 1
H(s)=0.0019/(0.00506*s+1)(3.4*10^-3+1)

BIBLIOGRAFA

[1] Pedrycz, W., (1993) Fuzzy sets and fuzzy systems,


Research Studies Press, England.
[2] Zadeh, L., (1965) Fuzzy logic, Fuzzy Sets and
Systems, pp. 100-106.
[3].http://www.arduino.cc/es/