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CONTROL DIFUSO PREALIMENTADO PARA UNA PLANTA

PILOTO DE SECADO POR LECHO FLUIDIZADO


Carlos Muoz, Ivan Velasquez, Flavio Torres
Departamento de Ingeniera Elctrica, Universidad de La Frontera,
Av. Fco. Salazar 01145 - Casilla 54-D - Temuco, Chile,
Email: comunoz@ufro.cl, ftorres@ufro.cl

Resumen
En este trabajo se presenta un control difuso proporcionalprealimentado (CDPP) propuesto por Haissig [1], aplicado a un
proceso de secado por lecho fluidizado de material hmedo. El
CDPP se somete a diferentes experimentos y se compara
ventajosamente con el control difuso proporcional-integral
(CDPI) propuesto por Sugeno [2]. Los experimentos realizados
permiten observar que el CDPP tiene un mejor comportamiento
que el CDPI, ya que con l no se observan oscilaciones en la
salida, aspecto clave para el correcto funcionamiento del proceso
de secado por fluidizacin

Abstract
This paper presents a fuzzy feedforward control strategy (CDPP)
proposed for Haissig [1]. The control strategy is applied to a
flow drying process of wet pellets. Several experimental tests
with CDPP show comparative advantage over a Sugenos fuzzy
PI control strategy [2]. Better behaviors shown in experimental
tests are related with the smoothness in dumping with CDPP,
which is key aspect in drying process.

1. Introduccin
El secado por fluidizacion es una tcnica para eliminar la
humedad de un slido mediante el paso de un gas, lquido, a
travs de un lecho donde se encuentra depositado el slido. La
velocidad del fluido debe ser tal que los slidos floten en l.
La aplicacin de sta tcnica se encuentra en numerosos
procesos fsicos metalrgicos y qumicos [1], [3]. La principal
variable a controlar es la temperatura del lecho.
En el proceso de fluidizacin es vital mantener la temperatura
constante, preestablecida por un operador, durante todo el
tiempo que dura el secado, por lo tanto se requiere un control de
temperatura para neutralizar las perturbaciones (temperatura del
medio ambiente, contenido de humedad de los materiales, etc.)
El Instituto de Agroindustrias de la Universidad de la Frontera
de Chile posee un secador de lecho fluidizado al nivel de planta
piloto que permite ensayar con diferentes materiales,
principalmente de tipo afrecho. En este proceso los slidos
hmedos del lecho son secados por inyeccin de aire caliente. A
su vez el aire caliente se obtiene al hacer pasar aire del medio
ambiente a travs de una cmara de calefactores elctricos. Por

lo tanto, la temperatura al interior del lecho se gobierna


regulando la potencia de los calefactores.
Los calefactores elctricos funcionan slo en estado ON y OFF.
Bajo estas condiciones se probaron diferentes estrategias de
control para gobernar la potencia de los calefactores. Buscando
la simplicidad y el bajo costo, en Medina [4] se control la
temperatura al interior del lecho mediante un control ON/OFF de
los calefactores. No obstante su simplicidad, este control
produce oscilaciones excesivas en la temperatura del lecho
debido al retardo inherente en el lazo de control cuando se aplica
a procesos con constantes de tiempo elevados. En consecuencia,
esta forma de control impide alcanzar mayores ndices de calidad
requeridos para el producto final del proceso de secado.
En el presente trabajo se demuestra que se consigue una notable
mejora al cambiar el control ON/OFF por control continuo. Sin
embargo, para lograr lo anterior, sin modificar la actuacin
existente, se opt por emplear la tcnica de modulacin de ancho
de pulso (PWM), ya que no tiene mayores inconvenientes para
trabajar en un lazo lento de control continuo de temperatura
como el del lecho fluidizado. A continuacin se presenta una
alternativa al algoritmo PID para el control de temperatura del
lecho fluidizado. Aunque el control PID es aplicable a este tipo
de proceso, se demuestra que los algoritmos basados en tcnicas
difusas presentan una notable ventaja [4]. En este trabajo se
aplica un control difuso proporcional prelimentado (CDPP) [1]
al secador de lecho fluidizado y se comparan con un control
difuso proporcional integral (CDPI).

2. Descripcin del Proceso


El esquema de la planta de secado se muestra en la figura 1 y
consta de: calefactores, cmara de secado, cicln, regulador
manual de flujo, extractor de aire, entrada del producto, salida
del producto, filtro de aire y extractor de aire. Los calefactores
consisten en un banco trifsico de resistencia de 6 Kw. y 4 Kw.
de potencia. El cicln permite la absorcin de partculas finas
que son arrastradas hacia el filtro por la corriente de aire y que
posteriormente son decantadas. El regulador manual de flujo
permite controlar la velocidad y caudal de aire que pasa por el
sistema y que depender del producto a secar. El extractor de
aire consiste de un motor trifsico de 1.5 Kw. en cuyo eje se
acopla un ventilador
La instrumentacin de la planta consta de:
Un sensor de temperatura
Un sensor de humedad

XIV CONGRESO CHILENO DE INGENIERIA ELECTRICA

31

10
9

Temperatura
Potencia

70

8
7

60

50

40

30

1280
1320

1200
1240

1080
1120
1160

1000
1040

880
920
960

800
840

720
760

600
640
680

520
560

440
480

320
360
400

240
280

160
200

10
40
80
120

20

Potencia [KW]

80

Tiempo [seg.]

Fig. 2 Respuesta a Escaln, u(t)=1.43 [KW]


Respuesta a Escaln
10

90

80

Temperatura
Potencia

70

60
6

50
5

40
4

Potencia [KW]

En las figuras 2, 3 y 4 se presentan las curvas de reaccin de


temperatura al interior del lecho, frente a escaln de potencia
elctrica de los calefactores de diferente magnitud cuando se
secan 500 gramos de afrechillo de trigo al 33% de humedad. En
las figuras se observa el comportamiento no lineal de la
temperatura del lecho, en particular se aprecia que el tiempo de
subida no es constante, lo que amerita el empleo de tcnicas
difusas para el control de temperatura. Adicionalmente en la
figura 5 se aprecia que incluso la relacin en estado estacionario
entre la potencia elctrica y la temperatura al interior del lecho
presenta una no linealidad fuerte.

90

Temperatura [C]

Tanto el software Intouch como el software MATLAB se


ejecutan en un PC con sistema operativo Windows 95.

Respuesta a Escaln

Tres contactores que permiten el encendido y apagado de


los calefactores.
Un PLC
Software SCADA Intouch
Software MATLAB

Temperatura [C]

30
3

20

10

1
0

5
0
1
0
0
1
5
0
2
0
0
2
5
0
3
0
0
3
5
0
4
0
0
4
5
0
5
0
0
5
5
0
6
0
0
6
5
0
7
0
0
7
5
0
8
0
0
8
5
0
9
0
0
9
5
0
1
0
0
1 0
0
5
1 0
1
0
1 0
1
5
1 0
2
0
1 0
2
5
1 0
3
0
1 0
3
5
1 0
4
0
1 0
4
5
1 0
5
0
1 0
5
5
1 0
6
0
1 0
6
5
1 0
7
0
1 0
7
5
1 0
8
0
1 0
8
5
1 0
9
0
1 0
9
5
2 0
0
0
2 0
0
5
2 0
1
0
0

0
Tiempo [seg.]

Fig. 3 Respuesta a Escaln, u(t)=4.76 [KW]


Respuesta a Escaln
90

10

70

8
7

60

50

40

30

20

10

0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
600
650
700
750
800
850
900
950
1000
1050
1100
1150
1200
1250
1300
1350
1400
1450
1500
1550
1600
1650
1700
1750
1800
1850

Temperatura [C]

Temperatura
Potencia

Potencia [KW]

80

Tiempo [seg.]

Fig. 4 Respuesta a Escaln, u(t)=5.60 W]


Relacin Entrada/Salida en Estado Estacionario

80
Temperatura [C]

60
40
20
0
1,43

3,1

4,76

5,6

Potencia [KW]

Fig. 5 Relacin entrada /salida en estado de rgimen


estacionario
Fig. 1Esquema global de la planta

3. Controlador Difuso Proporcional Integral


(CDPI)
El controlador difuso PI ms difundido, es sin duda, el propuesto
por Mac Vicar-Whelan [3], el cual emula un controlador PI
estndar (ver figura 6). Bsicamente todos los controladores

XIV CONGRESO CHILENO DE INGENIERIA ELECTRICA

31

difusos mantienen una estructura similar, sin embargo, las


diferencias entre ellos son: el mtodo de inferencia, F, la base del
conocimiento, RB, y el mtodo de defusificacin, D.
El error realimentado e, est dado por:

4. Controlador Difuso Proporcional


Prealimentado (CDPP)

e = Tref Tlecho
donde Tref es la temperatura deseada del lecho y Tlecho es la
temperatura al interior del lecho. La salida del controlador
comanda la potencia de los calefactores.

e(k)

F RB D

e(k)
TI
M

1
T

El CDPP se muestra en la figura 8, donde se combina un lazo de


control proporcional ms un control prealimentado. Dado que la
no-linealidad en la temperatura de referencia incide en forma
importante sobre la dinmica del proceso, se prealimenta esta
variable.
Las funciones de pertenencia del error y de la temperatura de
referencia se muestran en las figuras 9 y 10 respectivamente. En
la Tabla 2 se muestra las reglas difusas.

1
M

z-1 +

presentan en la figura 7 y las reglas difusas se muestran en la


Tabla 1.

e(k)

1
M

u(k)

u(k)

F RB D
Tref

KMT
TI

1
M

z-1
Fig. 6 Esquema del controlador difuso proporcional
integral CDPI

u(k)

u(k)

KM

-1

NG

NM

NP

CE

PP

PM

PG

Fig. 8 Esquema del controlador difuso proporcional


prealimentado CDPP
0
-1 -0.9

-0.6

-0.3

0.3

0.6

0.9 1

CE

Fig. 7 Conjuntos difusos para el error y el incremento del error

Tabla 1: Reglas difusas del controlador PI difuso (CDPI).


de

PG

NG

NM

NP

CE

PP

PM

PG

CE

PP

PM

PG

PG

PG

PG

PM

NP

CE

PP

PM

PG

PG

PG

PP

NM

NP

CE

PP

PM

PG

PG

CE

NG

NM

NP

CE

PP

PM

PG

0
A

MB

NP

NG

NG

NM

NP

CE

PP

PM

NM

NG

NG

NG

NM

NP

CE

PP

NG

NG

NG

NG

NG

NM

NP

CE

Para la aplicacin se seleccionaron 7 conjunto difusos para el


error y 7 conjuntos difusos para el incremento del error,
obteniendo un total de 49 reglas. Las funciones de pertenencia se

XIV CONGRESO CHILENO DE INGENIERIA ELECTRICA

Fig. 9 Conjuntos difusos para el error


B

MA

0
A

Fig. 10 Conjuntos difusos para la referencia

31

En total el controlador esta conformado por 15 reglas difusas. Es


as como el error esta conformado por tres funciones de
pertenencia: Negativo (N), Cero (CE) y Positivo (P). La funcin
del cero es trapezoidal para evitar las oscilaciones en la salida.
La temperatura de referencia est asociada con 5 funciones de
pertenencia: Muy Bajo (MB), Bajo (B), Medio (M), Alto (A) y
Muy Alto (MA). Las 15 reglas difusas resultantes activan 7
singletons denominados: Mucho Ms Bajo (MMB), Muy Bajo
(MB), Bajo (B), Medio (M), Alto (A), Muy Alto (MA) y Mucho
Ms Alto (MMA).

La figura 11 muestra la variacin de temperatura bajo control


CDPI y CDPP cuando se aplica una seal escaln en la
referencia de temperatura. Como puede observarse, la respuesta
del CDPP es ms rpida y tiene menos fluctuaciones que el
CDPI. Es as como a los 290 seg. (4.8 min.) el CDPP alcanza la
referencia; en cambio el CDPI la alcanza a los 570 seg (9.5 min),
o sea aproximadamente el doble de tiempo
Secado a 60 C
70

CDPP

60

Tabla 2: Reglas difusas del controlador PP difuso (CDPP).

50
CDPI
40

MMA

10

MA

MMA

MA MMB

1690

1570

MMB

1450

1330

20

1210

MMA

970

1090

MMB

850

730

MMA

610

490

MMB

370

30

250

P
MMA

10

ref

CE
MB

130

N
T
MMB
MB

Temperatuta C

Tiempo (seg)

El universo de discusin del error UDerror corresponde a la


distancia entre los puntos A y B de la figura 9. UDerror es similar
a la banda proporcional del controlador PID. Este valor se
selecciona empricamente mediante prueba y error resultando un
valor de 2 C. Tambin se observa que aumentando UDeror se
hace ms lenta y estable la respuesta del proceso. Cuando la
temperatura del lecho cae fuera del rango UDerror , se aplica la
mxima (mnima) potencia a los calefactores si la temperatura
del lecho es menor (mayor) que la temperatura de referencia.
Cuando la temperatura del lecho cae dentro del universo de
discusin, la potencia de los calefactores se ajusta entre la
mxima y la mnima. La zona muerta del error ZM error
corresponde a la distancia entre D y E de la figura 9. Dentro de
este rango el controlador no reacciona para pequeos cambios
del error.

Fig. 11 Respuesta de la variable controlada frente a un escaln


de la referencia de temperatura de 60 C
En la figura 12 se aplica un escaln en la temperatura de
referencia de 80 C. Aqu se aprecia tambin un mas rpido y
mejor ajuste de la temperatura del lecho a la referencia de
temperatura en el CDPP.
Secado a 80 C
80
CDPP
70
60
Temperatura C

5. Seleccin de parmetros

CDPI
50
40
30
20
10

17
10

14
10
15
10
16
10

11
10
12
10
13
10

10
10

91
0

81
0

71
0

61
0

51
0

41
0

31
0

21
0

11
0

0
10

El universo de discusin de la temperatura de referencia UDtemp


corresponde a la distancia entre los puntos A y B de la figura 10.
Para el proceso de secado de afrecho este valor va de 30 C a 80
C. A diferencia de UDerror, este rango no afecta la estabilidad del
proceso, de manera que no hay problema para reajustarlo.

Tiempo (s)

Fig. 12 Respuesta de la variable controlada frente a un escaln


de la referencia de temperatura de 80 C
Tabla 3: Comparacin de controladores difusos PI y PP.

6. Resultados
Se efectuaron una variedad de pruebas de laboratorio para
destacar las ventajas del controlador CDPP con respecto al
CDPI. De acuerdo a las exigencias de los especialistas en el
manejo de secado, las pruebas realizadas fueron para diferentes
tipos carga de afrechos, distintas humedades del afrecho y
distintas obstrucciones de aire.
Se escogieron dos experimentos representativos para comparar
los controladores en discusin.

Ref.

Overshoot

[C]
40
60
80

PI
4.5
3.2
1.2

[%]
PP
2.7
2.1
1.2

Tiempo de
Crecimiento
[seg]
PI
PP
190 150
320 140
350 340

Tiempo de
Asentamiento
[seg]
PI
PP
730
580
610
260
740
620

Tiempo de
Peak
[seg]
PI
PP
440 270
410 190
650 580

En la Tabla 3 se muestra la comparacin de ambos controladores


considerando ndices como el mximo overshoot, el tiempo de
crecimiento, el tiempo de asentamiento y el tiempo de peak. De

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la tabla podemos observar que el CDPP tiene un mejor


desempeo en todos los casos.

7. CONCLUSIONES
Se ha desarrollado un algoritmo de control difuso para controlar
la temperatura de un secador de lecho fluidizado, que ha
demostrado ser sustancialmente mejor que el clsico algoritmo
PI. El esquema CDPP es una manera simple de incorporar efecto
prealimentado con un notorio mejoramiento con respecto al
CDPI. Como trabajo futuro queda abierta la posibilidad de seguir
probando otras estrategias de control que incorpore un esquema
adaptivo en el seguimiento no lineal de la referencia o aplicar un
controlador predictivo difuso.

AGRADECIMIENTOS
Los autores agradecen al proyecto FONDEF D999I025 por la
utilizacin de la Planta Piloto de Lecho Fluidizado.

BIBLIOGRAFIA
[1]

C. Haissig, Adaptive Fuzzy Temperature Control for


Hydronic Heating Systems IEEE Control System, vol.20,
N 2, pp. 38-48, April. 2000.

[2]

M. Sugeno, Theory of Fuzzy Integrals and its


application, Ph.D. dissertation, Tokyo Ins. Technol.,
Japan, 1974.

[3]

C. Lee, Fuzzy logic in control systems: Fuzzy logic


controller, part I, IEEE Trans. Systems, Man and
Cybernetics, vol. 20, N 2, pp. 404-418, 1990.

[4]

J. Medina y J. Pavez, Automatizacin de la Planta Piloto


de Secado del Instituto de agroindustrias. Trabajo de
ttulo para la obtencin del Ttulo Profesional de Ingeniero
de Ejecucin Electrnica, Universidad de La Frontera.
Temuco. Chile. 1999.

[5]

P.J. Mac Vicar Whelan, Fuzzy Set for man-machine


interaction, Int. J. Man Machine Studies, vol. 8, pp. 687697, Nov. 1976.

RESEAS BIOGRAFICAS
CARLOS MUOZ: Ingeniero Civil Electrnico, Universidad de
la Frontera, Dr. en Ciencias de la Ingeniera, Pontificia
Universidad Catlica de Chile.
FLAVIO TORRES: Ingeniero Civil Electrnico, Universidad
Federico Santa Mara.
IVAN VELASQUEZ: Ingeniero Civil Electrnico, Universidad
Federico Santa Mara, Candidato a Magister en Procesos
Qumicos, Universidad Federico Santa Mara.

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