UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

DEPARTAMENTO ACADMICO DE INGENIERA APLICADA

Unidad 3
Vibraciones Amortiguadas
Anteriormente consideramos que los sistemas vibratorios conservan su energa de
vibracin. En realidad, todas las vibraciones son afectadas por fuerzas disipativas, las
cuales hacen que su amplitud disminuya. En el curso nos ocupa-remos de las fuerzas
de amortiguamiento viscoso, las cuales en forma emprica y con bastante aproximacin son proporcionales a la velocidad de la masa oscilante; es decir:

siendo c el coeficiente de amortiguamiento del elemento disipador, expresado en N.s/m

en kg/s. Conocer su valor es muy importante; de l se determinar si el sistema vibrar
o no.
En otras palabras, habr un valor crtico de c con el cual el sistema podr iniciar su
vibracin. Suponga usted que en el recipiente de la fig. 25 hubiera grasa en lugar de
aceite viscoso. Vibrar el pistn?.

3.1. Modelo elemental de una vibracin amortiguada

Fig. 26. En otras circunstancias, el

amortiguador puede sustituirse por
una superficie rugosa.

Figura 27. Dispositivo fsico para un

oscilador amortiguado. El movimiento
del pistn se amortigua por la accin
del mbolo sumergido en el lquido.
Elaborado por: Jos Martn Casado Mrquez

Figura 28. Para amortiguar las vibraciones de la camioneta se utilizan los

amortiguadores (cilindros amarillos)
para que absorban los impactos.

Previo al estudio de las oscilaciones amortiguadas, es indispensable que el estudiante

conozca cmo se obtiene el valor del coeficiente de amortiguamiento c de un amortiguador,
asumiendo que la sustancia viscosa mantiene constante su temperatura durante su
operacin (*).
Para este fin debemos conocer los siguientes parmetros indispensables de trabajo del
amortiguador (figura 29a):
= Viscosidad absoluta de la sustancia amortiguadora.
D = Dimetro del pistn.
L = Longitud del pistn.
e = Huelgo (espacio libre) entre el pistn y el cilindro del amortiguador.
Sea P la fuerza en el pistn cuando ste se desplaza a la velocidad es v0, tal que P = cv0.
Si se asume que la sustancia amortiguadora es newtoniana, es decir, soporta un esfuerzo
cortante segn la Ley de Viscosidad de Newton, se cumple la relacin:

Figura 29a

Figura 29b

Luego de la demostracin correspondiente (ver la fuente), se obtiene:

3
4

1+

Es muy importante tener en cuenta el orden de los valores de a temperatura ambiente

usual (20C). Como datos referenciales tenemos los siguientes:

SUSTANCIA

(Pa.s a 20C)

Gasolina refinada

3.10-4

Kerosene

2.10-3

Petrleo refinado

8.10-3

Aceite lubricante

0,80

Elaborado por: Jos Martn Casado Mrquez

En consecuencia, la viscosidad de las sustancias amortiguadoras debe estar en el orden

mostrado, con excepcin de los aceites, cuya viscosidad disminuye notablemente al
aumentar la temperatura.

3.2. Tipos de Vibraciones Amortiguadas

3.2.1. Vibracin sub-amortiguada.Es aquella cuya amplitud disminuye con el tiempo por
accin de una fuerza amortiguadora.

Fig. 30a. Vibracin sub-amortiguada

3.2.2. Vibracin crticamente amortiguada.- Es la que se caracteriza porque el sistema

vuelve a su posicin inicial en Fig. 30b. Vibracin crticamente amortiguada
el tiempo ms breve posible,
pero sin vibrar.
3.2.3. Vibracin sobreamortiguada.Es aquella que se caracteriza
porque al pretender iniciar
la vibracin, el sistema vuelve
a su posicin inicial muy
Fig. 30c. Vibracin sobreamortiguada
lentamente sin vibrar, o en
el peor de los casos, queda totalmente estancado.

3.3. Anlisis del Movimiento

Fig. 31. Diagrama de cuerpo libre (DCL) de un

cuerpo con vibracin amortiguada.

Para determinar la ecuacin diferencial (ED) del movimiento vibra-torio (si existe),
recurriremos al DCL de la fig. 31. El bloque es desplazado una distancia x en
direccin positiva. Tanto la fuerza recuperadora del resorte (kx) como la fuerza de
amortiguamiento (cx) se dirigen hacia la P.E. Al aplicar la 2da Ley de Newton se
tiene:

"

# +

"

= % (3.1)

Este es el formato de ED que el estudiante debe obtener obligatoriamente para

poder evaluar si hay vibracin o no.

La solucin de esta ecuacin es de la forma = &'() . Para resolverla, se hace la

sustitucin: = '() . Luego, al reemplazar se obtiene:

Elaborado por: Jos Martn Casado Mrquez

, +

*+

=0

,+

Resolviendo la ecuacin entre parntesis se obtiene las soluciones 1 y 2.

,.; =

(*)

Conforme a la definicin dada en 3.2.2, el coeficiente de amortiguamiento crtico

(ccr) se obtiene haciendo c = ccr. Luego, en el sub-radical de (*) se tiene:
45

=0

!67 = 8$" = 8":;<= (3.2)

Para determinar si el movimiento vibratorio es de la forma 3.2.1, 3.2.2 o 3.2.3, se

define el factor de amortiguamiento () a la siguiente relacin:

>=

!67

(3.3)

El cual toma la siguiente gama de valores para determinar si existe vibracin o

no:
a)

Si 0 < < 1

Movimiento sub-amortiguado.

b)

Si = 1

Movimiento crticamente amortiguado.

c)

Si > 1

Movimiento sobreamortiguado.

Para determinar su magnitud en un sistema vibratorio real, se har el siguiente

artificio:

?=@

@ /0BCD

45 /0BCD

@ /0BCD

E 30/0FCD

?=

@ /0BCD
@GHIJ BCD

(3.4)

Siendo c/m y K / los coeficientes obtenidos en la ED del sistema cuya vibracin

se supone que tiene lugar.
En (*), si c > ccr, 1 y 2 seran positivos, y por lo tanto el sistema vibrante jams
volver a su posicin de equilibrio. En consecuencia, la nica posibilidad que cabe
es que c < ccr, observndose que las soluciones que se obtienen son com-plejas y
conjugadas. Luego, para que (*) se pueda resolver con coeficientes reales, se le da
la siguiente forma:

,.; =

L2
3

# , donde: L = 1

Cuya solucin es de la forma: @)B = &'(M ) + N'(8 )

3
Llamando: O = 2
0

# , la solucin de (*) es:

@ B=P

R
UVG#+
ST

Elaborado por: Jos Martn Casado Mrquez

+W

R
QVG#+
ST

(**)

Frmula de Moivre: 'X:) = 6YZ :) + X Z[\ :)

Al sustituir en (**) y simplificar, se obtiene una solucin de la forma:

@ B=P

#+

]^ cos O + b sin O e

Que expresando en trminos de una sola funcin trigonomtrica, se tiene la

solucin para la ecuacin de movimiento de una vibracin sub-amortiguada:

@)B = f'Q

!
#)
8"

6YZ@:) + gB

(3.5)

Los valores de A y se determinan a partir de las condiciones iniciales del

movimiento. En la figura 32 se aprecia que la grfica de esta ecuacin consiste
en la curva cosenoidal cuyo pico va atenundose, con la curva logartmica
tangente a ella.

u = 2 /O

u = 2 /O

+P

Acos

#+

#+

Figura 32. Grfica de una vibracin amortiguada.

Velocidad de vibracin.- Derivando la relacin (3.5) se tiene:

= P h

#+

. O sin@O + jB

Factorizando y agrupando trminos se tiene:

0 cos@O + jB q
= P
lmmmmmmnmmmmmmo
Q

#+

#+

cos@O + jBk

+ O tan@O + jBt

Finalmente, y con el objeto de facilitar el clculo de la aceleracin, se obtiene:

Elaborado por: Jos Martn Casado Mrquez

v= q

8"

Aceleracin de vibracin
y=v= q

8"

+ : wx\@:) + gBt (3.6)

+ : wx\@:) + gBt ]:8 Z[6@:) + gBe (3.7)

Ntese que la aceleracin puede calcularse con facilidad luego que previamente
se haya calculado la velocidad de vibracin. Asimismo, puede despejarse de la
ecuacin (3.1).

3.4. Comparacin entre un MAS y una vibracin amortiguada

De O = 2

# , factorizamos 2 , y se obtiene:
2
0
2

O = 2 {1
lK3/0
mnmo
z0
3

/ 0

GHIJ

:x}Y7w = :;<= KM >8 (3.8)

Asimismo, del periodo determinado para el MAS, se infiere que el periodo para
una vibracin amortiguada ser:

u=

:;<= KMQ>8

3.5. Decremento logartmico (

)

u =

HIJ

KMQ>8

(3.9)

Viene a ser el logaritmo natural de la relacin de dos amplitudes consecutivas

(las mismas que difieren en un periodo de vibracin T ( > 1)).

Deduccin de :

= ln q

= ln

@+B

@+UB

#+

#@+UB

P@ + uB = P@ B

cos@O + jB

cos]O@ + uB + je

Como la funcin coseno es peridica: cos]O@ + uB + je = cos]O + je. As

entonces, al simplificar la expresin anterior, queda:

= ln h

R
ST

(3.10)

Si deseamos expresar en trminos de , empleamos la frmula (3.9), y as

tenemos:
Elaborado por: Jos Martn Casado Mrquez

=
Ordenando queda:

2
2
/
/
.
=
.
2 O K1 ?
2O
lno
K1 ?

8>

KMQ>8

(3.11)

3.6. Prdida de energa por ciclo de vibracin (

E): Caso de
oscilaciones horizontales
La energa se pierde slo por la accin de las fuerzas disipativas. En nuestro caso,
el amortiguador produce dicha prdida. Se determinar una relacin para conocer
E, considerando que en el instante t de la primera vibracin, el sistema alcanza
su primera amplitud (A1), es decir, su energa es:

@ B = =

1
P
2

Al transcurrir un periodo de vibracin, la nueva energa del sistema ser:

@ + uB =

P. =

EP

@ + uB =

Finalmente, la fraccin de energa perdida (fperd) por ciclo de vibracin es:

||

S Q

PROBLEMAS RESUELTOS

[7

1. Determinar si el sistema mostrado oscila cuando se

le desplaza 10 cm a partir del reposo. Si as fuera,
determinar:
a) Su factor de amortiguamiento.
b) Su ecuacin de movimiento en funcin del tiempo.
c) Su aceleracin inicial.

= M 'Q8 (3.12)

k = 392 N/m
c = 42 kg/s

m = 2 kg

Figura 33

Solucin
El sistema mostrado es similar al sistema elemental dado en 3.3. As entonces, su ED
ser:

# +

=0

Clculo del factor de amortiguamiento:

?=

= 0,75

+ 21 + 196 = 0

El sistema oscila (Rpta a)

Ya que el sistema oscila, su ecuacin de movimiento es de la forma dada en la ecuacin

(3.5).
Aplicando la ecuacin (3.8) se obtiene: O = 14K1 0,75 = 9,26 Q.
Elaborado por: Jos Martn Casado Mrquez

tan j =

Para t = 0: De la ecuacin (3.6) obtenemos:

= -0,848 rad

Y en la ecuacin (3.5):

0G

.,

A = 0,151 2 m = 15,12 cm

Acos = 0,1

Finalmente, la ecuacin de movimiento es:

= %, MM 8'QM%,) 6YZ@-, 8) %, B (Rpta b)

= O

c) Aplicando la ecuacin (3.7), nos queda:

sec j

Reemplazando datos y resultados se obtiene:

a = -12,964 m/s2 (Rpta c).

2. En la figura 34, el momento de inercia de la rueda

homognea compuesta con respecto a su centro de masa
es I. Si es el desplazamiento angular del disco respecto
a su posicin de equilibrio, y se le suelta del reposo
cuando = o, determinar:
a)
b)
c)
d)

La ecuacin diferencial del movimiento.

El periodo de vibracin del disco.
El coeficiente de amortiguamiento crtico.
La aceleracin angular inicial del disco.

Figura 34

Solucin
En este caso modificamos la coordenada x por en la ecuacin (3.5). Asimismo, en la
ecuacin (3.6), la velocidad ser angular, y de la forma , y la aceleracin ser angular,
de la forma .
En el DCL del disco se aprecia en qu sentido producen
rotacin las fuerzas causantes de la vibracin. As
entonces, planteamos la 2da Ley para rotacin, considerando que es positiva en el sentido que se produce
deformacin.
= =

. 2

. =

@2B2 . =

Simplificando y dando la forma de la ED (3.1) se

tiene:

!8

# +

$8

b) Frecuencia natural: O

# = %

(Rpta a)

=2

3 S

# =

Elaborado por: Jos Martn Casado Mrquez

la

=
=

Figura 35

K16 @ B

Fr = k
= k(.2R)

Luego, el periodo ser: u

K.3Q@
S

BS

<

NOTA: El resultado es vlido siempre que > 0; es decir:

KM$Q@!B8

(Rpta b)

c) El coeficiente de amortiguamiento crtico tendr lugar cuando = 0. As entonces,

segn se indic en la nota anterior, se concluye:

!67 =

(Rpta c)

d) Clculo de : Al adecuar la ecuacin (3.6) a nuestro problema, y aplicarla con = 0,

se tiene:

tan j =

R
T

RS

K.3Q@
S

BS

j =

K.3Q@ BS

Y al adecuar la ecuacin (3.7), con = 0, se tiene: = O sec j.

Reemplazando datos y , la aceleracin inicial de la vibracin es finalmente:

= $

8
# % KM$

@!B8 (Rpta d)

3. La barra uniforme de masa m = 15 kg se

encuentra en equilibrio en la posicin
horizontal. Si la constante elstica del
resorte es k = 90 N/m, los coeficientes de
amortiguamiento son c1 = 30 kg/s, c2 = 20
kg/s, y las amplitudes de vibracin son
pequeas, determinar:
a)
b)
c)
d)

La ED del movimiento oscilatorio.

El factor de amortiguamiento.
El periodo de las oscilaciones.
El coeficiente crtico de amortiguamiento.

Figura 36

Solucin
En el DCL de la barra (fig. 36) se aprecia en qu sentido producen rotacin las fuerzas
causantes de la vibracin. Sin embargo, en el estado de equilibrio ( = 0), cuando los
amortiguadores no funcionan, se tiene:
= 0

. = 0

mg = 2k0 (1)

mg

Figura 37

E /2F

= @ + B
=

. E

As como en el problema anterior, planteamos la 2da Ley de Newton para rotacin:

Elaborado por: Jos Martn Casado Mrquez

.
2

.
S
2

1
3

Reemplazando el valor de las fuerzas, simplificando L, y (1) en (2), queda:

1
4

=0

Finalmente, reemplazando datos y simplificando se obtiene la siguiente ED:

+ 7 + 18 = 0 (Rpta a)

b) El factor de amortiguamiento ser: ? =

= 0,825 (Rpta b)

c) Frecuencia natural: O = O K1 ? = 18. K1 0,825

u=

~
G

~
,

= 2,398 s-1

T = 2,62 s (Rpta c)

d) Adecuando la relacin (3.4) a nuestro problema, con m = 15 kg, y = 1:

Reemplazando:

= 2.1518

ccr = 127,28 N.s/m (Rpta d)

= 2 O.

OBSERVACIN: En el problema se puede observar que los amortiguadores conectados a

la barra se encuentran en paralelo; sin embargo, el coeficiente de amortiguamiento
equivalente del sistema no viene a ser igual a la suma de los coeficientes individuales, por
tratarse de una vibracin angular. Dicha condicin es posible solo en el caso de una
vibracin en movimiento de traslacin.
Se invita al estudiante a verificar que, solo en el caso de traslacin, los coeficientes de
amortiguamiento equivalentes vienen dados del siguiente modo:
Coeficiente equivalente con amortiguadores en serie:

=
V.

Coeficiente equivalente con amortiguadores en paralelo:

3.7. Vibraciones Crticamente Amortiguadas

= V.

Segn se vi en 3.3, al resolver la ED caracterstica obtenemos una raz doble ,

con = 2 , dando como solucin:

,.; =

= O

As entonces, la solucin de la ecuacin (3.1) ser de la forma:

@ B=

QGHIJ + @

Elaborado por: Jos Martn Casado Mrquez

B (**)

que aplicada a las siguientes condiciones iniciales: x(0) = x0; @0B

(**) sea expresada como:

@)B

'Q:;<= ) ]

@v%

% B)e

:;<=

hacen que

(3.13)

Si las condiciones iniciales son de signos opuestos, o si v0 = 0, la vibracin se

atena inmediatamente; pero si las condiciones iniciales son del mismo signo, o si
x0 = 0, x ir creciendo hasta alcanzar su mximo valor cuando el sistema se detenga
en el instante t obtenido cuando v = 0. Dicho instante es:

v%

:;<= @v% U:;<= % B

(3.14)

Y as, xmx resulta:

v

%
Q
' v%:;<= %

"

v%

:;<=

(3.15)

A continuacin se muestra las grficas de la vibracin de un sistema con

amortiguamiento crtico, en el que se plantea una sola deformacin inicial, pero
tres velocidades distintas de lanzamiento.

Fig. 38. Curva de movimiento de una vibracin crticamente amortiguada

Comentario: Como se observa en la fig. 38, en dos oscilaciones se puede hallar el

mximo alcance del movimiento, lo cual no sucede cuando la velocidad de lanzamiento
es muy alta.

3.8. Vibraciones Sobreamortiguadas

Cuando > 1, la ED caracterstica (3.1) tiene dos races reales; es decir:

O.,

O E ? 1 K?

1F (***)

Dando lugar a que la ecuacin de movimiento sea:

@ B

QGHIJ + Q|UK| S Q.#

Elaborado por: Jos Martn Casado Mrquez

QGHIJ + Q|QK| S Q.#

Considerando como condiciones iniciales x0 y v0 en t = 0, x(t) resulta:

@ B=

Q|GHIJ +

2K?

h
1 O

K?

1#k

GHIJ K| S Q.+

K?

?#

QGHIJ K| S Q.+

Cuyo mximo valor tiene lugar en el siguiente instante:

>
>

K>8
K>8

v%
M :;<=
v
M %
:;<=

8:;<= K>8

%
%

>
>

K>8
K>8

M#

M#

A continuacin se muestra la grfica de la vibracin de un sistema sobreamortiguado, en el que se plantea una sola deformacin inicial, pero dos
velocidades distintas de lanzamiento, en el que se nota que es posible hallar las
posiciones ms alejadas.

Fig. 39. Curva de movimiento de una vibracin sobreamortiguada

******************************

Elaborado por: Jos Martn Casado Mrquez