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Diseo y Construccin de un Prototipo de

un Robot Espa de Vigilancia Remota y


Monitoreo en Tiempo Real para los Hogares
del Cantn Latacunga
Aulestia Araujo Pablo Sebastian, Molina Fernndez Mara Fernanda, Talahua Remache Jonathan Saul
ps_aulestia@hotmail.com, mafer-1210@hotmail.com, www.jonathantalahua@hotmail.com
Latacunga, Ecuador
ResumenEl presente artculo detalla el diseo y
construccin de un robot teleoperado, el cual es un
prototipo desarrollado para la vigilancia remota y
monitoreo en tiempo real. El robot puede ser
controlado a una distancia segura utilizando un
mdulo bluetooth y para el monitoreo una cmara de
video IP utilizando el protocolo de comunicacin Wifi
desde un computador o cualquier dispositivo con
sistema operativo Android o iOS. Consiste en un
vehculo mvil capaz de transportar la cmara IP al
lugar indicado por el usuario. El sistema de control
permite una gran maniobrabilidad sobre todo en
espacios cerrados a travs de un sistema de ruedas con
traccin diferencial. Este Robot realizar tareas como
vigilancia e intercomunicacin.
Abstract This article details the design and
construction of a teleoperated robot, which is a
prototype developed for remote surveillance and
monitoring in real time. The robot can be controlled
from a safe distance using a bluetooth module for
monitoring IP camera video using the wireless
communication protocol from a computer or any
device with Android or iOS operating system. It
consists of a mobile vehicle capable of transporting
the IP camera to the place indicated by the user. The
control system allows for high maneuverability in
confined spaces especially through a system of
differential traction wheel. This Robot perform tasks
such as surveillance and intercom.
Keywords: Robot Teleoperado, bluetooth,wifi.

I.

INTRODUCCIN

A Robtica es uno de los grandes desarrollos


tecnolgicos, que ha permitido la realizacin
de proyectos en los que mediante el diseo,
construccin y programacin de robots, tanto
profesionales como estudiantes, pueden, por una
parte, visualizar, explorar y comprobar conceptos
de diseo mecnico y electrnico, y por la otra,
formular y experimentar alternativas para

solucionar problemas o realizar tareas especficas.


El rea de la robtica ha sido desde hace aos
fuente de grandes investigaciones. Gracias a estos
trabajos, se han realizado avances en todas las
tareas que incluye el concepto de hacer que un
robot se mueva con autonoma o de manera
controlada en un rea especfica. Se han utilizado
tcnicas como el mapa de entorno, generacin de
trayectorias y caminos, deteccin de obstculos y
navegacin global para el logro de estos objetivos,
obteniendo excelentes resultados.
Sin embargo, an no existe una solucin
definitiva al problema de la robtica mvil, para
cada entorno existe una solucin especfica que
cambia segn el grado de autonoma que se desee
conceder, cada una con puntos a favor y en contra.
Conforme se van generando nuevas soluciones,
los algoritmos son cada vez ms complejos y
necesitan ms carga computacional teniendo en
cuenta adems que las aplicaciones de la robtica
mvil pueden contribuir a optimizar procesos y
hechos de la vida cotidiana sobre todo cuando se
aplica a hogares. [1]
La tecnologa aplicada en la vivienda se va
desarrollando por los avances tecnolgicos de la
ciencia en todo el mundo y debido al cambio de
la sociedad, por un modo de vivir ms eficiente,
acorde
con
sus
necesidades
diarias.
La automatizacin de
la
vivienda
asocia
tecnologas de software y de electrnica aplicada
en telecomunicaciones, con la cual podemos
mejorar el confort, la seguridad, el ahorro de
energa, las comunicaciones y otros factores que
influyen en la vivienda, este tipo de tecnologa
tiene un gran crecimiento en todo el mundo
debido a sus grandes prestaciones. [2]
En el cantn Latacunga, en muchos hogares an
no se observan aplicaciones tecnolgicas para el

funcionamiento de diferentes actividades del


hogar, mayormente si se trata de sistemas de
vigilancia y proteccin. Bien sea para vigilar una
casa o un departamento, o una propiedad en
cualquier lugar del mundo, una de las opciones
ms recomendadas por los especialistas, es
instalar un sistema de cmaras de seguridad en la
medida que con este mecanismo, cualquier
persona que usted designe puede supervisar, en
tiempo real, todo lo que ocurre en el espacio
vigilado, ms an, si se asocia a la tecnologa de
la robtica, lo cual le permite a las personas
monitorear el sistema de seguridad desde sus
mviles a travs de un robot que pueda recorrer
todos los ambientes y por medio del uso de
cmaras, transmitir en tiempo real las imgenes.
En muchos sectores de la ciudad de Latacunga,
se hace necesario tomar medidas para socavar los
robos, y la delincuencia, lo que afecta
notablemente la calidad de vida de las personas
mayormente en los sectores alejados del centro de
la ciudad, hacia el sur. Las viviendas y barrios
necesitan sistemas de seguridad que posibiliten a
las personas controlar y prevenir en diferentes
horarios del da y la noche, actos delictivos que
puedan atentar contra sus vidas o afectarles
econmicamente con la prdida de bienes, en la
medida que segn la Direccin de la Polica del
cantn, se reportan numerosos hurtos en diferentes
barrios del sector sur de la ciudad mayormente
constituyendo una tarea de primer orden,
disminuir estos ndices delictivos. [3]
Para la vigilancia se ha desarrollado robots espa
como podemos mencionar los siguientes:
El tanque robot espa Spy-C tank se controla por
wifi desde un smartphone o tablet mediante una
aplicacin gratuita para Android o iOS (Apple).
Se puede pilotear remotamente hasta 60 metos y
gracias a las imgenes captadas por la cmara del
robot son retransmitidas en tiempo real al telfono
mvil, iPhone, iPad o tablet. [4]
El robot, llamado EASE, es fabricado por
CyPhy Works. De slo 30 centmetros de ancho y
40 centmetros de alto, utiliza cmaras trmicas y
dos cmaras de alta definicin para realizar
vigilancia. El EASE utiliza un diminuto rollo de
hilo de cobre parecido al hilo de pescar para
transmitir comunicaciones seguras al puesto de
mando y para recibir energa de batera desde
lejos. [5]
Spykee es un robot espa de vigilancia y
telepresencia con la ms sofisticada tecnologa
disponible en este campo, se puede controlar por

Wifi a travs de red local o por Internet, su diseo


modular permite varias formas de construccin.Se
puede controlar desde cualquier ordenador PC o
MAC a travs de una conexin WiFi, ya sea local,
o remota. Esto da la posibilidad de controlar el
robot desde cualquier lugar del mundo a travs de
Internet. [6]
Rovio es un robot mvil con cmara y
comunicaciones VoIP diseado para poder
movernos
y
vigilar
el
hogar
a
distancia. Rovio permitir
desplazarnos
libremente por el hogar, visionar en tiempo real lo
que sucede en cada momento e incluso establecer
comunicacin de voz bidireccional, como una
llamada telefnica. Puede ser fcilmente
controlado desde un ordenador, consola o mvil
que posea acceso a Internet, movindose por
donde se lo indique o desplazndose de forma
autnoma por rutas predefinidas gracias a su
sistema de posicionamiento en interiores
TrueTrack
La cmara web incorporada tiene plena
capacidad de audio y video streaming por lo que
puede vigilar su casa desde cualquier lugar del
mundo donde haya una conexin Web. El sistema
de audio/vdeo de Rovio es compatible con Skype
y MSN Messenger. [7]
Una alternativa que se considera eficaz ante esta
problemtica es el hecho de contar con un sistema
de seguridad que permita controlar y mantener las
viviendas vigiladas por parte de sus propietarios
aun cuando no se encuentren en los hogares, y que
desde cualquier lugar puedan mantener un control
que impida o prevenga la entrada de ladrones al
hogar. Es en este sentido, que se considera factible
disear un sistema de seguridad mediante un robot
espa con cmaras de seguridad que sea
monitoreado y controlado desde los telfonos
mviles aprovechando que en los momentos
actuales, la gran mayora de personas cuenta con
un telfono con sistema operativo android,
pudiendo optimizar recursos en la contratacin de
personal encargado de la seguridad de las
viviendas, adems de contar con un sistema
mucho ms econmico que los sistemas de
seguridad que ofrecen diferentes Compaas
dentro del cantn. La inseguridad latente en el
pas es una realidad de la cual los sectores urbanos
de la ciudad no permanecen ajenos, siendo
indispensable emprender nuevas tcnicas y
conocimientos de prevencin, as como gestionar
alternativas que ofrezcan un mejor nivel de
seguridad para las personas y los bienes, de una

forma ms profesional y econmica.


La presente investigacin consiste en el
desarrollo de una aplicacin prctica mediante
dispositivos electrnicos, es decir, en el diseo y
construccin de un pequeo robot mvil para el
control y vigilancia mayormente de hogares,
controlado por un Smartphone con sistema abierto
como Android, mediante el medio de transmisin
inalmbrico denominado bluetooth que permita
establecer la conexin con el robot. Lo novedoso
del proyecto consiste en el empleo de una
herramienta nueva como lo es AppInventor, no
tan desarrollado en este tipo de proyectos, que
permita monitorear el robot desde el celular con la
transmisin de las imgenes en tiempo real va
internet.
Adicionalmente el medio de transmisin
empleado en el diseo del robot mvil para ser
teleoperado, es Bluetooth, el mismo que permite
comunicarse a cortas distancias. El dispositivo
electrnico para poder manipular al robot mvil es
un smartphone que incluya el mdulo de
comunicacin por Bluetooth y del sistema
Android 4.0 como mnimo.
Como propsito fundamental, se espera que el
vehculo mini espa proporcione seguridad visual
al usuario que controle el robot sobre un rea
especfica, ya sea esta de difcil acceso, es decir,
se encuentre en espacios reducidos o inaccesibles
a la persona, o si es el caso de que el usuario no
desee trasladarse por s mismo a dicho lugar,
tenga un medio alterno para monitorearlo,
protegiendo su integridad al no estar en contacto
con el entorno que desea vigilar.
El diseo y construccin del robot permitir
mejorar los conocimientos de los estudiantes de la
carrera
de
Ingeniera
Electrnica
e
Instrumentacin, en la medida que pueden aplicar
conocimientos de programacin, en este caso,
Android, adems de profundizar en los temas de
cmaras de seguridad.
El diseo y construccin del robot constar de
materiales muy bsicos y de bajo costo, que son
accesibles para el usuario y que se pueden
encontrar en el mercado. Los componentes
esenciales del prototipo en lo que se refiere a
hardware son:
- Mecnicos: sistema de engranajes, llantas,
motores.
- Plataformas de programacin: Arduino y
Android
- Recepcin de video: cmara de video
inalmbrica

El manejo del vehculo es muy didctico, el cual


presentara una accin de acuerdo a las comandos
que se le proporcionen desde el telfono, como si
se tratara de un juego de video, con el cual
muchas personas ya estn familiarizadas.
El entorno de programacin que se utilizar en
el proyecto es Arduino y APP INVENTOR. En la
actualidad la plataforma arduino es muy utilizada
para la implementacin de robots y dems
aplicaciones electrnicas, ya que su programacin
no es muy complicada para un usuario que tenga
conocimientos bsicos sobre el lenguaje de
programacin de alto nivel.
La parte de vigilancia se refiere a la cmara de
video que lleva implementada el vehculo, la cual
refleja una imagen en tiempo real de lo que est
receptando a travs de una conexin a internet,
esto resulta novedoso, en tanto permite al usuario
interactuar con el entorno vigilado por el robot, ya
que va a ser l, quien controle la accin del
vehculo y poder monitorear los espacios que
requiera utilizando como mando de control su
Smartphone.
El vehculo espa cuenta con una alimentacin
independiente, es decir, que cuenta con bateras
recargables para alimentar al sistema de traccin y
a la circuitera de control.
En la seccin II se tratar de los conceptos
bsicos de los elementos a utilizar en el proyecto,
la seccin III contiene la metodologa de la
realizacin del Robot Espa, en la seccin IV se
explicar los resultados obtenidos en las pruebas
de funcionamiento del robot, la seccin V se
relaciona con la discusin del proyecto, la seccin
VI se muestra las referencias utilizadas para la
realizacin del proyecto y en la seccin VII se
ilustra el diseo e implementacin del Robot
Espa.
II. MARCO TERICO
a) Servomotores hs-311
El HS-311 es el servo perfecto para aplicaciones
de bajo coste, esto es porque el servo tiene
muchas caractersticas que solo se encuentran en
servos ms caros. Una circuitera de calidad as
como los engranes aseguran la durabilidad del
servo. Viene con varios accesorios y brazos para
montarse. Este servo puede operar a 180 cuando
tiene un pulso de 600useg a 2400useg.
Especificaciones:
Velocidad: 0.19 seg/60 at 4.8V
Velocidad: 0.15 seg/60 at 6.0V
Torque: 42.00 oz-in at 4.8V

Torque: 51.00 oz-in at 6.0V


Largo: 1.60" (41mm)
Ancho: 0.80" (20mm)
Alto: 1.40" (37mm)
Peso: 1.5oz (43g) [8]
b) Arduino Uno
Arduino es una herramienta para la fabricacin
de computadoras que pueden detectar y controlar
ms del mundo fsico que el equipo de escritorio.
Es una plataforma de computacin fsica de
cdigo abierto basado en una placa electrnica
simple, y un entorno de desarrollo para escribir
software para la placa.
Arduino se puede utilizar para desarrollar
objetos interactivos, teniendo las entradas de una
variedad de interruptores o sensores, y el control
de una variedad de luces, motores, y otras salidas
fsicas. Proyectos Arduino pueden ser entes
individuales, o pueden comunicarse con el
software que se ejecuta en el ordenador (por
ejemplo, Flash, Processing, MaxMSP.) Las tablas
se pueden montar a mano o comprados
preensamblado; el IDE de cdigo abierto se puede
descargar de forma gratuita.
El lenguaje de programacin de Arduino es una
implementacin de cableado, una plataforma
similar computacin fsica, que se basa en el
entorno de programacin multimedia de
procesamiento. [9]
c) Arduino Motor Shield
Una placa Arduino no puede gestionar
directamente motores de corriente continua, dado
que la mxima intensidad que es capaz de
proporcionar en sus pines de salida es de unos
escasos 20mA. Por lo tanto, necesitamos un
controlador de motores que sea capaz de soportar
la carga de los motores. Dicho controlador ser
gestionado a su vez por el Arduino. Debemos
seleccionar siempre un controlador con potencia
suficiente para los motores que vallamos a
utilizar. [10]
d) Mdulo Bluetooth HC 05
El HC-05 es un mdulo de coste reducido y bajo
consumo tanto en funcionamiento como en stand
by. Tiene un procesador Bluetooth EDR 2.0 con
un alcance de hasta 10 metros. Tiene capacidad
para transferir datos con una velocidad de 1200
bps hasta 1,3 Mbps.
Caracteristicas:
- Transceptor wireless: Con sensibilidad
cercana a los -80 dBm, el rango de variacin de la
potencia de salida es del orden de: -4-+6 dBm.\
- Funcionalidades: Tiene un mdulo EDR, y el

margen de cambio de profundidad de modulacin


es de 2 Mbps-3 Mbps. Viene con una antena
integrada de 2,4 GHz. Puede trabajar con
tensiones de entre 3,1 a 4,2 V. El consumo de
corriente para el emparejamiento esta entre 30 y
40 mA, mientras que para cuando est en estado
de comunicacin es de 8mA. Respecto a la
memoria, dispone 8 Mbits externos tipo flash. Es
un dispositivo BT clase 2 basado en CSR BC04
Bluetooth tecnology.
- Bajo consumo
- Bajo coste
- Campos de aplicacin: Dispositivos mdicos,
GPS, transmisin de datos, automocin, etc.
- Software: CSR. [11]
e) Cmara IP
Esta cmara de vigilancia te permite vigilar,
monitorear desde cualquier computadora del
mundo.
Esto se debe a que cuenta con un CPU integrado,
y con conexin a Internet por cable Ethernet, o
por
Wifi.
Esto quiere decir que la cmara es totalmente
autnoma, no requiere de conexin a una
computadora para usarse con lo que se puede
accesar al video en tiempo real con tan solo
ingresar a una direccin de internet. [12]
f) APP Inventor
App inventor es un framework creado
inicialmente por el MIT (Instituto tecnolgico
deMassachusetts) y fu cogido por google, para
que cualquier persona con inters pueda crearse su
propia aplicacin mvil, ya sea para su empresa,
para su casa o por otros interese.
Para crear una aplicacin con app inventor hay
que realizar tres pasos:
El diseo de la aplicacin, en la que se
seleccionan los componentes para su aplicacin.
El editor de bloques, donde irs escogiendo los
bloques que te sean necesarios segn la aplicacin
que tengas pensada de hacer.
Tu aplicacin aparecer paso a paso de en la
pantalla del telfono a medida que aada piezas a
la misma, para que puedas probar tu
trabajo. Cuando
haya
terminado,
puedes
empaquetar la aplicacin y producir una
aplicacin independiente para instalar.
Si no tienes un telfono Android, puedes
construir tus aplicaciones utilizando el emulador
de Android, el software que se ejecuta en tu
computadora y se comporta como el telfono.
El entorno de desarrollo de App Inventor es
compatible con Mac OS X, GNU / Linux y

sistemas operativos de Windows, y varios


modelos de telfonos Android populares. Las
aplicaciones creadas con App Inventor se pueden
instalar en cualquier telfono Android
Antes de poder utilizar App Inventor, es
necesario configurar el ordenador e instalar los
archivos de instalacin de App Inventor en el
equipo. [13]
III. METODOLOGA
El robot espa diseado en este proyecto es un
robot mvil, ya sea mediante ruedas o
extremidades mviles controladas por el operador
que puede pensar, decidir y aprender de su
experiencia lo que les permite reconocer y
aprender ante las situaciones que se les presenten
en su interaccin con el mundo que le rodea. Todo
el contacto con su ambiente externo y su
interaccin con el mismo se efecta a travs de la
cmara inalmbrica que est montada en su
carrocera.
Estructura Mecnica
El prototipo consta de un chasis lo
suficientemente amplio para transportar la cmara
IP, las tarjetas de control y comunicacin con sus
respectivas bateras y el sistema de traccin
conformado por dos
servomotores con la
suficiente traccin para el movimiento del
prototipo tomando en cuenta el peso del mismo.
Sistemas de traccin diferencial y llantas
Se compone de dos servomotores HS-311,
perfectos para aplicaciones de bajo coste, ya que
posee un torque de 3.6 kg a 6v y un peso de 43 g,
cada uno con sus respectivas llantas de caucho
para una mayor adherencia al terreno. Tambin
posee una rodea loca colocada en la parte inferior
frontal del chasis que permitir el deslizamiento
del prototipo.

Fig1. Chasis implementado con servomotores, llantas y rueda


loca

a) Sistema Electrnicos
El prototipo est formado por 2 tarjetas de
control, las cuales son: Arduino UNO y Arduino
Motor Shield, ambas tarjetas conectas en paralelo
para dar el control total de los servomotores y
reducir al mnimo el consumo de corriente
b) Cmara de Video
El prototipo cuenta con una cmara de video Ip
ubicada en la parte superior del chasis, necesita de
una fuente de 5V 2A para su correcto
funcionamiento,
en caso de que no haya
iluminacin la cmara pasa a trabajar en modo de
visin nocturna gracias a una serie de leds
infrarrojos que posee a su alrededor, la misma que
sirve como equipo de vigilancia y ofrece una
comunicacin en tiempo real de audio y video que
son monitoreados a travs de una Pc o un
dispositivo con sistemas operativos Android o Ios,
la cmara est basada en el protocolo de
comunicacin Wifi y para la transmisin de datos
con la Pc necesitan estar enlazados a un modem
con internet el cual genera una direccin IP para la
cmara y as puedan comunicarse entre s.

Fig2. Cmara IP

c)

Equipos de comunicacin
Para la transmisin de datos a los mdulos
Arduino se utiliz el mdulo Bluethooth HC06 de coste reducido y bajo consumo tanto en
funcionamiento como en stand by. Tiene un
procesador Bluetooth EDR 2.0 Clase 2 con un
alcance de hasta 10 metros. Tiene capacidad
para transferir datos con una velocidad de
1200 bps hasta 1,3 Mbps.
Con sensibilidad cercana a los -80 dBm, el
rango de variacin de la potencia de salida es
del orden de: -4-+6 dBm
Viene con una antena integrada de 2,4 GHz.
Puede trabajar con tensiones de entre 3,1 a
4,2 V. El consumo de corriente para el
emparejamiento esta entre 30 y 40 mA,
mientras que cuando est en estado de
comunicacin es de 80mA.

Tiempo[min] Velocidad[m/s]
10
0.25
20
0.25
30
0.25
40
0.25
50
0.22
60
0.22
70
0.18
80
0.15
90
0.10
Fig3. Placa Arduino UNO

Fig4. Placa Shield para Arduino UNO

d) Bateras y fuentes alternas de energa


El robot cuenta con 2 fuentes de energa, estas
son: 4 baterias de 1,3V 1,8A conectadas en
serie dando un total de 5,2 V 2A para
alimentar a la cmara IP, y una batera de 9V
destinados para las tarjetas Arduino y
Arduino Motor Shield, las cuales se encargan
de regular el voltaje correcto y necesario a los
servomotores.
Ambas fuentes de energa son recargables.

Fig5. Batera recargable

IV. RESULTADOS
La velocidad del robot se mantiene constante
a 40 minutos de estar en funcionamiento y
recorriendo una trayectoria, a partir de ese
tiempo transcurrido la velocidad empieza a
decrecer, debido a que las bateras pierden su
carga energtica.

Tabla 1. Tabla de la relacin entre tiempo/velocidad del


movimiento rectilneo del robot mini espa.

45
50
55
60
65
70
75
80

100
100
90
70
50
30
8
2

Tabla 2. Tabla de la relacin entre tiempo/velocidad del


movimiento rectilneo del robot mini espa.

Figura 8. Velocidad del Robot con respecto al tiempo de


funcionamiento.

Analizando los datos obtenidos que se muestran


en la Tabla 2., la respuesta del robot a los
comandos enviados por el controlador en el
Smartphone, fue satisfactorio, ya que presenta un
correcto funcionamiento en cuanto a la movilidad
hasta una distancia de 50 metros, de ah se
empieza a ver ciertas limitaciones con respecto al
accionar del robot, ya que no responde con la
misma eficacia si se sigue alejando del mando de
control inalmbrico, por lo tanto se puede aadir
que hay fiabilidad en cuanto al enlace entre el
robot
mini
espa
y
el
mando
de
control(Smartphone) conectados va bluetooth.

Distancia[m]
5
10
15
20
25
30
35
40

Respuesta del
robot[%]
100
100
100
100
100
100
100
100

Figura 9. Respuesta del robot con relacin a la distancia que


existe entre el controlador y el robot.

De acuerdo a los resultados obtenidos, en


general, se puede mencionar que el robot minia
espa, opera a condiciones ptimas con las
bateras a plena carga en un rango de 45minutos
de funcionamiento del mismo, y entre 45 y 50
minutos, empieza a disminuir su velocidad debido
al agotamiento de las bateras por ende el sistema
de video pierde gradualmente la transmisin de la
imagen en tiempo real, es decir las imgenes
captadas se aprecian mucho ms lentas a la vista
del usuario.
V. DISCUSIN
La instalacin de un sistema Robtico de
seguridad como el presentado en este proyecto,
constituye una caracterstica interesante, aplicable

a nivel domstico e industrial, al mismo tiempo se


muestra como una idea innovadora, ya que hoy en
da la sociedad cada vez ms se est adentrando al
boom de la seguridad remota.
Un sistema de seguridad robtico por ms
sofisticado que sea, se encontrar atado al factor
humano por su programacin; es decir, al sistema
de seguridad se lo utilizar como herramienta de
prevencin y monitoreo, ms no en un sistema de
proteccin invulnerable.
El ancho de banda del internet al que se est
conectando la cmara IP, influye mucho en la
visualizacin de la imagen en tiempo real, ya que
si el ancho de banda aumenta la imagen ser
mucho ms rpida y sin muchos retardos en la
secuencia capturada.
El intercomunicador que posee la cmara IP,
permite interactuar al controlador humano con la
zona afectada por el robot mini espa mediante la
recepcin y emisin de audio, de esta manera
logra proteger su integridad al no estar presente
fsicamente en dicha zona. Es decir el usuario
podr escuchar lo que sucede alrededor del robot,
y de la misma manera podr hablar y comunicarse
con el rea en la que se encuentra este prototipo.
El ROBOT ESPIA debe ubicarse en un lugar
libre de humedad y obstculos que lo interfieran, y
no fuera del alcance del dispositivo Bluetooth.
El Servidor Central del sistema; en este caso, el
smartphone que posee la aplicacin
en
appinventor debe mantenerse encendido y con
conexin encendida en BLUETOOTH para poder
mantener el control remoto sobre el robot.
Se utiliz dos fuentes de alimentacin, para
administrar la energa necesaria que requiere el
robot mvil y la cmara IP, por lo que esta seccin
del proyecto nos caus ciertas dificultades al no
encontrar unas bateras independientes que
suministren la suficiente corriente para el correcto
funcionamiento en cuanto a la movilidad de la
cmara y el vehculo mvil.
Para este proyecto posteriormente se
implementara un pantalla adicional en la interfaz
de control del arduino-bluetooth, donde se
muestre la imagen de video que est captando la
cmara IP, para as tener una sola interfaz de
monitoreo y control en la misma aplicacin.
Este tipo de proyectos puede inmiscuirse en
aplicaciones militares, que proporcione control y
monitoreo sobre campos de extremo peligro, que
presenten gases txicos, explosivos o de difcil
acceso, etc. , evitando as que la persona entre
directamente en contacto con esa zona, de esta

manera se presentara como alternativa para


salvaguardar la integridad personal del individuo
Se podra implementar adicionalmente algn
tipo de brazo robtico para aumentar la
funcionalidad del prototipo, o en tambin como es
el caso de la adaptacin de sensores temperatura,
ultrasonido, infrarrojos, etc.
Como recomendacin para la mejora del
prototipo esta en cambiar el sistema de traccin,
para que tenga mayor estabilidad y libertad en el
andar sobre terrenos irregulares.
En cuanto a la interfaz de control, se podra
implementar un mando de joystick a cambio de
los cuatro botones de movimiento que contiene
actualmente la aplicacin, as se podra controlar
el movimiento del robot con un tan solo un dedo.
VI. REFERENCIAS
[1]

M. Gonzlez y C. Durn, Teleoperated Movile


Robot, Revista Colombiana de Tecnologas
de Avanzada, vol. 2, n 14, p. 33, 2009.
[2] B. Velasco, La tecnologa ya opera las casas,
Tendencias, p. 1, 6 Febrero 2015.
[3] G. Guayas, Balance de indices delictivos,
Noticias, p. 1, 15 Diciembre 2014.
[4] Iberobotics-Robots para tu Hogar, 6
Diciembre 2012. [En lnea]. Available:
http://www.iberobotics.com/shop/product_info
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acceso: 26 Enero 2015].
[5] Robot Espa, CNNExpansin, vol. 1, n 1159,
p. 1, 21 Enero 2013.
[6] IBEROBOTICS SHOP, 29 Spetiembre 2008.
[En lnea]. Available:
http://www.iberobotics.com/shop/product_info
.php?products_id=116&language=pt&osCsid=
881fa255e741a5577c3984f28f954e1a. [ltimo
acceso: 16 Febrero 2015].
[7] IBEROBOTICS SHOP, 28 Octubre 2008.
[En lnea]. Available:
http://www.iberobotics.com/shop/product_info
.php?products_id=119&reviews_id=12&langu
age=es&osCsid=0e0b93df1388e7c988a8b1be
92a7c55c. [ltimo acceso: 16 Febrero 2015].
[8] SUAL LABS, 2015. [En lnea]. Available:
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[9] ARUINO, 2015. [En lnea]. Available:
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[10] O. Gonzalez, BricoGeek, 16 Octubre 2010.
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http://blog.bricogeek.com/noticias/tutoriales/tu
torial-robot-4x4-con-arduino/. [ltimo acceso:
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[11] Dr. NecsussFiles, 2012. [En lnea].
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[12] CamarasPro, 2015. [En lnea]. Available:
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[13] TuAppInventor, AppInventor, [En lnea].
Available:
http://www.tuappinvetorandroid.com/aprender
/. [ltimo acceso: 17 Febrero 2015].
VII. ANEXOS

Figura 1. Diseo de la plataforma del vehculo

Figura 2. Construccin del Robot

Figura 3. Conexin del mdulo bluetooth con el arduino.

Figura 4. Robot Espa de Vigilancia

Figura 5. Interfaz de la cmara IP para el computador.

Figura 6. Interfaz del celular para el control del robot mediante bluetooth.

Figura 7 .Imagen transmitida por al cmara IP hacia la computadora.