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INSTITUTO TECNOLGICO Y DE ESTUDIOS SUPERIORES DE MONTERREY

CAMPUS QUERTARO

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMTICO

Mtodos de identificacin para un sistema de control

VICTOR MANUEL ABOYTES RESENDIZ

A01202840

ADRIN VILLAGMEZ IRETA

A01201010

URIEL UGALDE ROJAS

A01203073

ROBERTO

Profesor:

Ulises Moreno Ypes

Santiago de Quertaro, Qro. 12 de Marzo de 2013


El proceso de la identificacin de un sistema consiste en generar un modelo
matemtico a partir de datos observados en un sistema a travs del tiempo y nos
permite realizar un anlisis general al sistema que se desea controlar.
Existes varios mtodos que nos permiten realizar el proceso, varios de los ellos
suelen ser muy sencillos mediante programas y otros ms tardados, por ejemplo el
mtodo grafico nos ayuda a determinar los parmetros de manera grfica, su
principal desventaja es que muchas veces no suele ser muy exacta y es muy
tardada en la obtencin de datos. Existen otras herramientas que nos ayudan a
encontrar la identificacin de manera precisa como son los programas.
Los factores y datos que se deben tomar en cuenta al iniciar una identificacin son
la relacin de seal de ruido, la linealidad y seal de entrada, si aporta la suficiente
informacin. Al igual se deben observar las seales de salida, estas seales son
identificadas como seales de primer orden o segundo orden dependiendo a la
forma que se representa la seal.

El mtodo grfico de respuesta a escaln para un


sistema de primer orden.
El mtodo determina los parmetros del modelo de manera grfica. Este sistema
se alimenta con seal de forma de escaln y su seal comportamiento de salida
se localiza en el primer orden, esta identificacin de seal se debe al
comportamiento de respuesta.
Los pasos para realizar este mtodo son los siguientes:
1.- Generar la respuesta al escaln del sistema real.
2.- Capturar datos de entrada, salida y graficarlos.
Todos los datos que se dieron en el sistema a travs del tiempo se grafican en
coordenadas, al juntar los datos se debe trazar las lneas. Entre ms datos
recolectes mejores aproximaciones se tendrn y la identificacin ser ms
efectiva, por ejemplo:

Se logra notar los puntos de cambios a travs del tiempo. Existe un determinado
momento en donde los datos no llegan a cambiar, es decir se repiten datos a eso
le llaman el punto de estabilizacin.

3.- Proponer una funcin de transferencia de un orden adecuado.


El orden se obtiene a partir del comportamiento de la grfica obtenida, las seales
que se pueden generar en el sistema de primer orden pueden ser muy similares a
una grfica con linealidad por ejemplo:

Es una grfica que mantiene una pendiente diferente a cero, y muestra una
similitud con una ecuacin lineal.
La estructura de la funcin de transferencia se aproxima a la siguiente formula:
G ( p )=

k
Ts+1

Esta es una aproximacin tomada del comportamiento de una grfica de primer


orden, la cual es la funcin de transferencia al primer orden:
G ( p )=

a 0+a 1 S
k

b 0+b 1 s Ts+1

K= Ganancia del sistema


T= Constante de tiempo
k=

Seal de salida
Seal de entrada

Los datos de la funcin de transferencia se pueden obtener a travs de una


sustitucin de ecuaciones:
G ( p )=

k
Ts+1

k
u
Ts+1
y ( s )=
s
u/s= es el escaln que se genera.
M= es el valor del escaln.
y ( s )=

kM
KM

s
s+1/T

Al aplicar la transformada inversa obtenemos una funcin de tiempo:


t

y (t )=KM (1e T )
El valor constante de tiempo lo obtenemos a partir de la grfica, para ello se
observa el tiempo correspondiente al 63.21% de la grfica. El punto ms alto ser
el punto donde se estabilice la grfica y no existan ms cambios, tendr el valor
del 100%. Normalmente el factor al que la grfica se estabiliza se encuentra
comprometido del 95% al 99%.

y (t )t =T =KM 1e T =0.6321 KM 63.21

Para obtener K, se debe colocar la ecuacin en y


():
y ( )t ==KM (1 )=KM 100
Punto de estabilizacin=KM K =

Punto de estabilizacin
M

Es as como se encuentran los valores de K y T en la funcin de transferencia de


un primer orden.

4.- Graficar y validad la respuesta de la funcin de transferencia propuesta


contra la respuesta del sistema real.
Obteniendo la funcin de transferencia se grfica a travs de la ecuacin en
funcin de tiempo y se comparara con la grfica real obtenida del sistema:
t
T

y (t )=KM (1e )

Esta grafica nos muestra si la


identificacin de la grfica fue la
correcta al sistema que se presenta.

El siguiente mtodo que usaremos para encontrar la


respuesta a un escaln en un sistema de primer orden
ser usando Matlab.

El mtodo determina los parmetros mediante clculos y aproximaciones . Se


generar la seal de entrada que ser un escaln y adems se propondr la
funcin de transferencia de la planta con ayuda de simulink. Para esto existen
dos funciones :
Pulse generator: Nos ayuda a implementar una seal cuadrada a una
determinada frecuencia, nosotros podemos modificar los parmetros de
entrada.
Zero-Pole: Nos permite expresar una funcin de transferencia mediante sus
polos y sus ceros. De tal manera que podremos manejar el comportamiento de
la planta, ya sea de primer orden o de segundo orden.
Este sistema se alimentar con la seal escaln y la salida tendr un
comportamiento de primer orden.
La funcin escaln tendr la siguiente forma:
Escaln=10*square(2*pi*0.5*t)
La funcin de transferencia de la planta tendr la siguiente forma:
H(s)=10/s+10
Ahora la herramienta que usaremos para el proceso de identificacin se llama
"Ident", es un toolbox de Matlab, el cual construye modelos matemticos de
sistemas dinmicos a partir de una entrada y una salida dadas
respectivamente.
Pasos para hacer el proceso de indentificacin.
1.Primero generaremos la seal cuadrada y la funcin de transferencia en
simulink, esto lo podremos hacer con los bloques llamados "Pulse Generator" y
"Zero-Pole".
Despus ejecutaremos el comando "ident" dentro de la lnea de comandos de
Matlab.
Se abrir una ventana que se llama "System Identification Tool", es aqu en
donde haremos el proceso de identificacin.
Al estar en esta ventana lo primero que debemos hacer es meter la seal de
entrada y la salida, seleccionaremos la pestaa que dice "Time domain data",
esto es para importar las dos seales, se abrir otra pequea ventana, aqu
vamos a introducir los nombres de las seales ya antes creadas, el pulso
cuadrado y la funcin de transferencia. Si activamos en la pestaa "Time plot"
podremos ver las dos seales generadas. Es recomendable elegir el periodo de
tu seal que tenga las mejores muestras, para esto existe una pestaa que se

llama "Select Range" que te permite seleccionar el rango de las muestras que
quieras.
2.El segundo paso es elegir y arrastrar el rango de datos seleccionado en la
pestaa de "Estimate" el link que dice "Process models" y vamos a crear un
nuevo dato que ser la funcin de transferencia de la planta. Podemos
seleccionar el proceso de primer orden o segundo orden, dependiendo a la
aplicacin.

3. Cuando hayamos