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Diseo y construccin de un robot SCARA

Diseo y construccin de un robot SCARA.

Martn A. Alarcn Carbajal.

Oscar F. Bernal Lpez.
Roberto Meza Len.
Carlos E. Rodrguez Robledo.
Guillermo F. Snchez Pearroja Salazar.

Instituto Tecnolgico de Culiacn.

Departamento de Metal-Mecnica

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Diseo y construccin de un robot SCARA

Resumen.
El presente documento muestra el desarrollo del modelo cinemtico directo del prototipo
de brazo robtico tipo SCARA.

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Diseo y construccin de un robot SCARA

Introduccin.
Para poder controlar el prototipo de brazo robtico tipo SCARA es necesario conocer su
cinemtica, sin embargo para poder calcular la cinemtica inversa con el mtodo descrito en este
trabajo necesitamos primero conocer la cinemtica directa de la planta a controlar.
Modelo Cinemtico Directo.
Para comenzar con el anlisis se definieron los ejes sobre los cuales se hara el proceso,
los cuales se muestran en la figura 1. El algoritmo de Denavit-Hartenberg, mediante sus primeros
siete pasos, nos ayud a definir estos ejes. El resultado fueron cuatro sistemas coordenados en el
plano euclidio.
Continuando con los pasos descritos por el algoritmo para obtener la cinemtica directa,
se fueron llenando los valores de la tabla de parmetros de H, tal como se muestran en la tabla 1,
atendiendo a cada una de los parmetros indicados por el mismo algoritmo.
Una vez llenada la tabla de valores H, se busc hacer la matriz de transformacin T, que
es la que define el movimiento total del robot. Para realizar esta matriz se generaron matrices
para los movimientos de cada una de las articulaciones (como se muestra en la figura 2), las
cuales a su vez se componen por tres sub-matrices, las cuales corresponden a rotacin, traslacin
y perspectiva y escalado.
Para el caso que se analiza en este trabajo, el del robot tipo SCARA, la matriz de cosenos
directores tomo la forma correspondiente a rotacin en el eje Z, ya que todas las rotaciones de
este robot se dan en dicho eje.

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Diseo y construccin de un robot SCARA

Otra particularidad de este caso que se analiza, es que la matriz de traslacin nicamente
opera en el eje de las Z, esto debido a que la traslacin que hay en este dispositivo se da
solamente en su herramienta, la cual solo se desplaza en dicho eje.
Por ltimo, se desprecia el uso de la perspectiva y se usa un escalado 1:1, debido a que el
alcance anlisis de este trabajo no requiere de dichos parmetros.

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Figuras.

Figura 1. Ejes establecidos para anlisis.

Figura 2. Matices homogneas de cada articulacin.

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Tablas.
N

L1

L2

L3

180

D4

D4

Tabla 1. Tabla de parmetros H para anlisis cinemtico.

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Referencias.
[1] Fundamentos de Robotica, 2da edicin. Antonio Barrientos, Luis Felipe Pein, Carlos
Balaguer

Figuras.

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Figura 1.- Desplazamiento

Figura 2.- Esfuerzo de Von Mises

Figura 3.- Motor paso a paso (Steper)