Proyecto Corto 1

Grupo N
Alejandro Alpizar Cambronero, 200929524
Jos Asenjo Castillo 200840818
Sebastin Romero Vargas, 20102827
INTRODUCCIN:

El control automtico es una

herramienta poderosa la cual permite que un
sistema funcione en los rangos deseados por un
operador, actualmente en la industria se utiliza
para la automatizacin de sistemas complejos de
sistemas.
Resulta de suma importancia conocer el
modelo del sistema al cual se desea controlar,
ese bsicamente es una representacin
simplificada de un sistema realizada con el
objetivo de comprender, predecir y finalmente
controlar el comportamiento de dicho sistema
El presente trabajo tiene como objetivo
la obtencin del modelo emprico SIMO de un
sistema motor CD hps5130, para esto se
utilizarn los datos adquiridos mediante las
mediciones realizadas y el Sistem Identification
Toolbox de Matlab a fin de determinar el modelo
ms adecuado para el sistema en estudio.

estimar los modelos adecuados para el motor y

la verificacin de los mismos.
Tabla 1: Materiales usados para el laboratorio
Equipo
Planta HPS5130 con motor de
CD de imn permanente y
tacogenerador
Computador con Matlab e
ident instalados
Osciloscopio Keysight Infinii
Vision DSXO2014A
Fuente de alimentacin
Aligent E3631A
Generador de Seal
seudoaleatorias de hasta 5V
de amplitud

Cantidad
1

1
1
1
1

PROCEDIMIENTO

El procedimiento utilizado para la

experimentacin es el planteado en la gua de
trabajo o instructivo de laboratorio.

OBJETIVO

Estimar, a partir de los resultados

experimentales de entrada-salida de la
planta, los modelos numricos de
velocidad y corriente de un motor de CD.

MATERIALES Y EQUIPO

Para este trabajo se utilizar un

Osciloscopio a fin de capturar los datos de un
experimento y obtener las respuestas de
velocidad y de corriente del motor de CD en
estudio ante estmulos seudoaleatorios de
tensin de armadura. Posteriormente se utilizar
la herramienta ident de Matlab para identificar y

RESULTADOS

Una vez ajustadas las propiedades del

osciloscopio previamente mencionado en la
Tabla 1 se realiz una medicin aplicando varios
impulsos a la planta hps5130 (Figura 1).

ITCR. Laboratorio de Control Automtico

Figura 1: Esquema del sistema de velocidad angular

hps5130.

Con el generador pseudoaletorio de

produjeron seales de excitacin de entrada con
amplitud constante de 3.5V para no saturar el
sistema y con duraciones en alto y en bajo | de
la medicin se muestran en la Figura 1.
Tabla 2: Parmetros del Osciloscopio
Funcin
Propiedades
Ajustes del canal 1
5 V/Divisin
Entrada
Punta de prueba 10:1
Ajustes del canal 2
5 V/Divisin
Velocidad
Punta de prueba 10:1
Ajustes del canal 3
0.5 A/Divisin
Corriente
Punta de prueba 10:1
Barrido horizontal
1 s/Divisin
Retardo del disparo
4s
Disparo
Modo nico, canal1,
flanco de subida

Figura 2: *Captura de la entrada, canal 1 en [V] medido en

(3); de la velocidad angular, canal 2 [2V/krpm] medido en
(6); de la corriente [A] medido en (7); del sistema motor
hps5130 mostrado en la figura 1.

Los datos de la captura se guardaron

estn disponibles en el archivo Datos
Motor2.csv.A partir de estos resultados se
procedi a estimar los modelos numricos de
velocidad y corriente de un motor CD, para ello
se procedi a procesar los datos utilizando un
filtro de media mvil a fin de eliminar el ruido en
los datos, no fue necesaria realizar una
linealizacin de los datos pues no corresponde
para el ejemplo en estudio. En el filtro de media
mvil la salida actual consiste en el promedio de
las ltimas M muestras de entrada segn se
indica en la Ecuacin 1. Su desempeo es ptimo
para la eliminacin de ruido blanco en seales.
1

1
[] = [ ]

(1)

=0

Se seleccion un filtro con M=8, los datos con

esta correccin se encuentra en el archivo
LabDatos.xlsx disponible en los adjuntos de
este informe. Utilizando el software Matlab se
cre un objeto de datos identificado como
.*Las imgenes son adjuntadas en los anexos para una mejor visualizacin.

ITCR. Laboratorio de Control Automtico

Motor a fin de realizar el anlisis de los datos.

De los estos se seleccionaron dos periodos
distintos de la muestra con el objetivo de realizar
la estimacin del modelo y validarlos.

Como se muestra en la figura 4, los

mtodos aplicados inicialmente fueron el IMP, el
ARXQS, N4S2 y N4S1. De estos mtodos se
obtuvieron las siguientes salidas:

Figura 5: *Resultados obtenidos inicialmente con el

Quickstart
Figura 3: Respuesta de velocidad del motor al escaln

Se ejecut la estimacin de ident tal y

como se menciona en el instructivo,
Inicialmente con la herramienta Quickstart para
encontrar modelos aproximados del sistema.
Luego, se busc de manera independiente, otro
mtodo, para tener una mayor variedad de
seleccin. Al aplicar los mtodos disponibles por
el software para encontrar funciones que se
ajusten al comportamiento real del sistema, se
obtuvieron los siguientes resultados:

Luego, para tener mayor variabilidad de

resultados y poder tomar decisiones con criterio
ms amplio, se implement el modelo TF1, del
cual se obtuvo el siguiente comportamiento:

Figura 6:*Resultado obtenido para el modelo TF1.

Figura 4: *Modelos implementados inicialmente por el

Quickstart.

Finalmente, se obtuvieron las funciones

de transferencia para cada uno de los modelos
que presentaron una aproximacin alta al
comportamiento real del sistema. Estas
funciones de transferencia se presentan a
continuacin:

.*Las imgenes son adjuntadas en los anexos para una mejor visualizacin.

ITCR. Laboratorio de Control Automtico

Figura 7: Funcin de transferencia para el mtodo N4S2.

Figura 9: Funcin de transferencia para el mtodo TF1.

Finalmente, se obtuvo la grfica de

corriente para el modelo TF1, el cual present un
alto
porcentaje
de
aproximacin
al
comportamiento real del sistema y que adems
presenta un orden razonablemente bajo.

Figura 8: *Funcin de transferencia para el mtodo ARXQS.

Figura 10: *Grfica de corriente para el modelo TF1

.*Las imgenes son adjuntadas en los anexos para una mejor visualizacin.

ITCR. Laboratorio de Control Automtico

ANLISIS DE RESULTADOS

Inicialmente se realiz el anlisis

utilizando los modelos IMP, ARXQS, N4S2 y
N4S1. De ellos, N4S1 present una aproximacin
del 54.07%, IMP una de 75.64%. Dados estos
valores tan bajos, se desecharon estos mtodos
de inmediato. Con ello, quedaron ARXQS y N4S2,
que presentaron una aproximacin de 97.94% y
94.53% respectivamente. Ambos presentan una
aproximacin alta al comportamiento del
sistema real.
Para discernir entre ambos, se
encontraron las funciones de transferencia de
ambos, con lo cual se pudo observar que el
modelo ARXQS tiene una funcin de
transferencia de orden 7, mientras que el
modelo N4S2 es de orden 2. Por ello, se escogi
de entre ambos el modelo N4S2. Esto implica
sacrificar un poco la aproximacin al sistema
real, pero simplificar el sistema a nivel
matemtico.
Luego de tener el modelo N4S4 como
una buena aproximacin y orden aceptable
(94.53% para la velocidad y orden 2), se decidi
experimentar con otros modelos. Al obtener el
comportamiento del modelo TF1, se obtuvo un
porcentaje de aproximacin del 97.83%. Al
conseguir su funcin de transferencia se observ
que era de orden 2. De esta manera, se decide
optar por el modelo TF1 como la seleccin final,
pues presenta un porcentaje muy alto de
aproximacin, y un orden bastante aceptable y
poco complejo.
Al analizar el resultado de aproximacin
para corriente por el mtodo TF1, se tiene un
valor del 86.24%. Es decir, el modelo mejor
aproximado reduce su aproximacin en
corriente. Sin embargo, si se observa la seal
original de corriente (la directamente medida del
sistema), se puede apreciar una oscilacin

constante, la cual se encarga de reducir la

aproximacin del sistema. Esta oscilacin se
puede deber a ruido presente en el sistema, e
incluso a los dispositivos utilizados para la
medicin del mismo, por lo que se considera la
aproximacin obtenida como aceptable.
CONCLUSIONES

La herramienta IDENT de MATLAB es una

herramienta
robusta
para
la
identificacin de modelos numricos a
partir de resultados experimentales.

Aplicar filtros a los datos antes de

procesarlos y linealizarlos permite
obtener modelos con exactitud
suficiente, atenuando los efectos debido
al ruido y la no linealidad de los datos
experimentales.

Se debe seleccionar un modelo basado

en criterios de aproximacin y
complejidad, de forma que este tenga la
mejor aproximacin a los resultados
experimentales
con
la
menor
complejidad.

BIBLIOGRAFA
[1] Interiano, E. (n.d.). LABORATORIO DE
CONTROL AUTOMATICO, Programa de Curso.
Retrieved March 3, 2015, from
http://www.ie.tec.ac.cr/einteriano/control/
[2] Ljung, L. (n.d.). System Identification Toolbox
For Use with MATLAB. Retrieved March 1,
2015, from
http://radio.feld.cvut.cz/matlab/pdf_doc/ident/
ident.pdf
[3] Interiano, E. (n.d.). Modelado estocstico
por estimacin de mnimos cuadrados.
Retrieved March 2, 2015, from

.*Las imgenes son adjuntadas en los anexos para una mejor visualizacin.

ITCR. Laboratorio de Control Automtico

http://www.ie.tec.ac.cr/einteriano/control/Lab
oratorio/3.6ModeladoEstocastico.pdf
[4] ]Interiano, E. (n.d.). Proyecto corto 1.
Retrieved March 2, 2015, from
http://tecdigital.tec.ac.cr/dotlrn/classes/E/EL54
09/S-12015.CA.EL5409.1/filestorage/view/Tareas/Proy
ectoCorto1_I_2015.pdf

.*Las imgenes son adjuntadas en los anexos para una mejor visualizacin.

ANEXOS

Figura 2

Figura 4

Figura 5

Figura 6

Figura 8

Figura 10