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Alumno: Luis Daniel Ayn Soto

Profesor: Ing. Javier Claustro Bobadilla

Materia: Sistemas Robticos

Antecedentes Tericos de las Arquitecturas de


Control (Resumen)
En la mitologa griega se hace referencia Talus, un gigante hecho de hoja de lata,
quien protega a Creta de los invasores. En este caso se pens en un humano
artificial con un fin estrictamente militar, ya que su objetivo era el de dar
proteccin.
Arquitecturas de Control
Una de las primeras definiciones sobre sistemas control en robots encontrados en
la revisin bibliogrfica, es la propuesta por Walter Jacobs. En esta publicacin se
describe que el comportamiento de un robot depende de la seleccin de una
estrategia, donde sta es emitida por un componente del sistema llamado control.
Otra definicin sobre arquitectura de robots es proporcionada por Ronald Arkin en
donde indica que la arquitectura de robot son "las especificaciones y sistemas
programados que proveen las herramientas y lenguajes para la construccin de
sistemas basados en comportamientos.
Aproximacin Deliberativa
Un robot que emplea una aproximacin deliberativa requiere un conocimiento
relativamente completo sobre el entorno, y usa este conocimiento para calcular el
resultado de sus acciones, una capacidad que le permite optimizar su desempeo
relativo al modelo que posee del entorno.
Aproximacin Reactiva
Se puede definir que un sistema de control reactivo es una tcnica que se
caracteriza por la fuerte dependencia existente entre la informacin obtenida a
travs del sistema de percepcin y las acciones que se generan. Tpicamente, en
el contexto del comportamiento de un motor, las respuestas en el sistema robtico
se producen oportunamente ante cambios en la estructura del entorno.
Arquitecturas hbridas reactivas-deliberativas
Se muestran robots con forma humana que intentan reproducir movimientos
humanos como andar o arrodillarse. En el aspecto psquico se intenta copiar las
formas de razonar, navegar y aprender. Tambin se intenta reproducir la estructura
emocional humana e incluso se disean arquitecturas completas que intentan
implementar los niveles de abstraccin mental y afectiva del ser humano.
Arquitectura Automtica Deliberativa
Existen dos mecanismos mediante los que el hombre procesa la informacin
percibida de su entorno: los procesos automticos y los reflejos. Por procesos
reflejos se entienden aquellos procesos que requieren de la capacidad de
razonamiento o decisin. Los procesos automticos apenas requieren de
intervencin de la atencin. En el ser humano cabe, por lo tanto, diferenciar entre

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dos niveles de actividad mental: nivel Deliberativo y el nivel Automtico.


Basndose en estas ideas, en la arquitectura AD se establecen slo dos niveles:
Deliberativo y Automtico. El nivel Deliberativo est asociado con procesos
reflexivos y el nivel Automtico con procesos automticos. Las capas en la
arquitectura AD Ambos niveles presentan una caracterstica comn: estn
formados por habilidades. Las habilidades son las diferentes capacidades para
razonar, procesar informacin o llevar a cabo una accin. Estas habilidades son
activadas por rdenes de ejecucin producidas por otras habilidades o por un
secuenciador, devolviendo datos y eventos a las habilidades o secuenciadores
que las hayan activado. Esas habilidades son la base de la arquitectura AD.
Nivel Deliberativo
En el nivel Deliberativo se encuentran los mdulos que requieren razonamiento o
una capacidad de decisin. Estos mdulos no producen respuestas inmediatas y
necesitan procesar la informacin con la que trabajan para tomar decisiones.
Estos mdulos son los que forman las habilidades deliberativas y son activadas
por otras habilidades o por el secuenciador principal, que ser el encargado del
correcto funcionamiento de estas habilidades. A diferencia del nivel Automtico, las
actividades del nivel Deliberativo se llevan a cabo secuencialmente y no es posible
realizar ms de una actividad deliberativa al mismo tiempo, tal y como ocurre en
los humanos.
Habilidades deliberativas
Las habilidades deliberativas son cada una de las capacidades de razonamiento y
decisin con las que cuenta el sistema autnomo. Son las encargadas de manejar
y modificar la memoria a largo plazo de la arquitectura, as como de manejar y
secuenciar las habilidades automticas.
Nivel Automtico
El nivel Automtico se encarga del control a bajo nivel de los dispositivos de los
que dispone el robot. Este nivel permite al robot tener la capacidad de reaccin
necesaria para responder rpidamente a cambios producidos en su entorno.
Sensores y actuadores virtuales
Los sensores y actuadores virtuales son los mdulos que se comunican con el
Hardware del robot. Los mdulos que necesiten acceder a datos proporcionados
por los sensores o enviar comandos a los actuadores lo harn a travs de ellos.
Habilidades Automticas
Las habilidades automticas se definen como la capacidad de procesar
informacin procedente de los sensores virtuales y/o generar rdenes de
ejecucin sobre los actuadores virtuales. Estas habilidades son clasificadas como
perceptivas, sensorimotoras y habilidades para el procesamiento de informacin.
Las habilidades perceptivas interpretan la informacin percibida de los sensores,
de las habilidades sensorimotoras o de otras habilidades perceptivas.

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Tipos de memorias de la arquitectura AD


La arquitectura AD est formada por tres tipos de memoria: memoria sensorial,
memoria a corto plazo y memoria a largo plazo. La memoria sensorial almacena
informacin percibida directamente de los sensores, mantiene una detallada
informacin sensorial y tiene un tiempo de vida corta. La memoria a corto plazo
Slo almacena informacin que sea til al robot para ejecutar una determinada
tarea. En la arquitectura AD, parte de esta informacin est contenida en las
habilidades automticas y deliberativas y otra es almacenada en la memoria a
corto plazo, que es comn para ambos niveles. En la memoria a largo plazo se
almacena el conocimiento duradero. Este conocimiento puede venir del
aprendizaje, del procesamiento de la informacin almacenada en la memoria a
corto plazo o puede estar dada a priori. El robot usa este conocimiento para
razonar o para tomar decisiones.