Ing Control

INGENIERIA DE CONTROL
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
INDICE
CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL....
05
Conceptos bsicos de los sistemas de Control....
05
Caractersticas del Control.....
05
Trminos mas usados en la Ingeniera de Control.
06
Clasificacin de los sistemas de Control
07
Objetivos de los sistemas de Control.
09
reas de Utilizacin..
09
Bloques en un sistema de control.....
10
Resumen.......
12
Laboratorio Numero 1..
13
SISTEMAS LINEALES...
19
1Sistemas Lineales..
19
2Transformada de Laplace.
20
Transformacin de Laplace de algunas funciones.
20
Tabla de transformada de Laplace.
21
Propiedades de la Transformacin de Laplace.
22
Transformada Inversa de Laplace.
22
Laboratorio Numero 2
3
MODELAMIENTO DE SISTEMAS..
1Modelado Terico.....
1
26
30
30
Sistemas mecnicos.....
30
Sistemas mecnicos de traslacin.
30
Sistemas mecnicos de Rotacin.
31
Sistemas Elctricos.....
32
Sistemas Trmicos.....
35
Sistemas de Nivel.....
36
Sistemas de Concentracin.....
36
Sistema de transporte.....
37
FUNCIONDE TRANSFERENCIA Y ECUACIONES DE ESPACIOS DE ESTADOS.
39
1Modelado de sistemas (Continuacin)..
39
2Funcin de Transferencia..
40
3Ecuaciones de espacios de Estados.
42
5
47
ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL Y SISTEMAS REALIMENTADOS
56
1Sistemas de Primer Orden.
56
2Sistemas de segundo orden...
57
3Propiedades de los sistemas realimentados.....
60
4Laboratorio Numero 5...
65
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA...
1Anlisis del motor de Corriente Directa..
73
2Modelo de la parte Mecnica..
75
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
10
79
1Criterio de Routh.
79
Problemas propuestos de Routh
83
2Lugar Geomtrico de las Races.
84
Representacin Grfica...
84
Mtodo geomtrico lugar de las races..
85
Reglas del lugar geomtrico de las races.
87
Laboratorio Numero 7.
96
GRAFICOS DE BODE..
98
1Seales Sinusoidales en sistemas lineales..
98
2Diagramas de Bode...
99
106
DISEO DE REGULADORES..
108
1Reguladores PID.
108
2Dimensionamiento de Reguladores en el campo de las frecuencias
109
3Ejemplo de Aplicacin..
111
4Laboratorio numero 9.
112
REPRESENTACION EN EL ESPACIOS DE ESTADOS DE SISTEMAS DINAMICOS..
10.1.Introduccin...
10.2.
114
114
Representacin en el espacio de estados cuando la funcin de excitacin no
contiene trminos derivados

10.3.
11
73
Relacin entre el modelo de estados y la funcin de transferencia
114
117
10.4 Matriz de transicin de estados y respuesta en el tiempo..
118
10.5 Matriz de transicin de estados en el caso homogneo..
120
10.6 Laboratorio numero 10..
123
CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD
124
11.1 Introduccin.
125
11.2 Controlabilidad..
125
11.3 Observabilidad...
127
11.4 Laboratorio Numero 11..
130
1. CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.- Empezaremos viendo algunos elementos de

los sistemas de control y alguna terminologa como tambin los diferentes conceptos vertidos al
respecto.
1.1. Conceptos Bsicos De Los Sistemas De Control.- El control automtico fue la primera herramienta
de la ingeniera que nos permiti realizar ciertas tareas muy complejas con errores aceptables. Es por
eso indispensable que todo Ingeniero o tcnico conozca este campo a profundidad pues lo encontrara
en prcticamente todas las actividades de la vida en las que intervenimos en nuestra vida profesional.
Ahora que estamos en la era de los procesadores industriales estos estn diseados para controlar
cualquier actividad industrial o de otros tipos. Un ejemplo claro de la modernidad en el control son los
sistemas S.C.A.D.A. Supervisory Control and Data Adquisition (en espaol, Control supervisor y
adquisicin de datos).
1.1.1.
Caractersticas del control.- Si queremos controlar una variable debemos
considerar lo siguiente:
a) El sistema deber alcanzar rpidamente el valor final deseado. Este periodo es conocido como el
periodo transitorio y el objetivo es tener una respuesta suave muy rpida. El termino rpido es
relativo para un sistema electrnico pueden ser centsimas de segundo, para un sistema
electromecnico (motor) pueden ser segundos y para un sistema qumico pueden ser minutos.
b) La desviacin o error entre el rendimiento final del sistema y el rendimiento final real deber ser
pequeo. Esta desviacin se conoce como error de estado permanente.
c) La respuesta del sistema deber ser suave y libre de fluctuaciones u oscilaciones. Las grandes
oscilaciones indican una respuesta inestable.
Estas tres caractersticas velocidad de respuesta, error de estado permanente y estabilidad son
cuestiones fundamentales en cualquier sistema de control. Nosotros
tomaremos normalmente el
cambio en base a escalones, aunque adems del escaln podemos aplicar otras seales de entrada
como sinusoides, rampas o impulsos pero el escaln es la ms importante.
Trminos ms utilizados en la ingeniera de control.- Algunos de ellos son:

Variable controlada.- Es la cantidad o condicin que se mide y controla es normalmente la salida del
sistema.
Variable manipulada.- Es la cantidad o condicin modificada por el controlador, a fin de afectar la
variable controlada
Control.- Alcanzar o limitar la desviacin del valor medido respecto del valor deseado.
PUENTE de tiristores
MOTOR de Corriente Continua
TACOMETRO
Planta.- Conjunto de dispositivos que funcionan conjuntamente.
Proceso.- Operacin o conjunto de ellas que deba controlarse.

Sistema.- Combinacin de componentes que actan conjuntamente y persiguen un objetivo
determinado. Los sistemas pueden existir fsicamente o ser tambin abstractos como el sistema del
control del precio del dlar.
Perturbacin.- Seal que afecta adversamente la salida del sistema
Control retroalimentado.- Es una operacin que tomando la salida tiende a reducir la diferencia entre
esta y la entrada referenciada del sistema.
Sistemas de control retroalimentado.- Se denomina sistema de control retroalimentado a aquel que

tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida y alguna entrada de referencia comparndola
y utilizando la diferencia como medio de control.
1.1.3.
Clasificacin de los sistemas de Control.- Tenemos los siguientes:
Sistemas de control lineales versus los no lineales. En realidad la mayora de sistemas fsicos son
no lineales, pero si tomamos un pequeo rango de comportamiento se puede considerar estos
sistemas como lineales o se puede linealizar. Los sistemas lineales son aquellos que podemos aplicar
el principio de superposicin.
Sistemas de control invariante en el tiempo versus control variable en el tiempo. Un sistema de
control invariante en el tiempo es aquel en que los parmetros no varan con el tiempo. La respuesta
es independiente del momento en que se aplica la entrada. En un sistema variable en el tiempo los
parmetros varan con el tiempo, un ejemplo de este ltimo es por ejemplo los sistemas econmicos de
los pases donde los parmetros varan en el tiempo ( poblacin, valor de la moneda etc.) y la
respuesta depender del momento en que se apliquen las medidas correctivas o se aplique el control.
Sistemas de control de tiempo contino versus sistemas de control de tiempo discreto. Un
control de tiempo discreto nos permite conocer los valores de las funciones en tiempos discretos.
Debido a la irrupcin del procesamiento digital esto es muy utilizado.
Sistemas de control de una entrada y una salida y mltiples entradas y mltiples salidas. Un
sistema puede tener una entrada y una salida, ejemplo voltaje de entrada y una salida ejemplo
velocidad. Pero tambin tenemos mltiples entradas como presin y temperatura y mltiples salidas
como temperatura y torque.
Sistemas de control determinsticos versus sistemas de control estocsticos. Ser determinstico
cuando sabemos que va a suceder dada determinada entrada, pero en caso contrario tenemos un
sistema estocstico. Cuando tenemos un caso estocstico tenemos que recurrir a parmetros
estadsticos y a niveles de confianza para crear nuestros modelos un caso muy concreto es el sistema
de planificacin de un pas.
Sistema Analgico y Sistema Digital. Los circuitos electrnicos se pueden dividir en dos amplias
categoras: digitales y analgicos. La electrnica digital utiliza magnitudes con valores discretos,
mientras que la electrnica analgica emplea magnitudes con valores continuos. Un sistema digital es
cualquier dispositivo destinado a la generacin, transmisin, procesamiento o almacenamiento de

seales digitales. Tambin un sistema digital es una combinacin de dispositivos diseado para
manipular cantidades fsicas o informacin que estn representadas en forma digital; es decir, que slo
puedan tomar valores discretos.
La mayora de las veces estos dispositivos son electrnicos, pero tambin pueden ser mecnicos,
magnticos o neumticos. Para el anlisis y la sntesis de sistemas digitales binarios se utiliza como
herramienta el lgebra de Boole. Los sistemas digitales pueden ser de dos tipos:
Sistemas digitales combinacionales: Son aquellos en los que la salida del sistema slo depende de la
entrada presente. Por lo tanto, no necesita mdulos de memoria, ya que la salida no depende de
entradas previas.
Sistemas digitales secuenciales: La salida depende de la entrada actual y de las entradas anteriores.
Esta clase de sistemas necesitan elementos de memoria que recojan la informacin de la historia pasada
del sistema. Para la implementacin de los circuitos digitales, se utilizan puertas lgicas (AND, OR y
NOT) y transistores. Estas puertas siguen el comportamiento de algunas funciones booleanas.
Se dice que un sistema es analgico cuando las magnitudes de la seal se representan mediante
variables continuas, esto es anlogas a las magnitudes que dan lugar a la generacin de esta seal. Un
sistema analgico contiene dispositivos que manipulan cantidades fsicas representadas en forma
analgica. En un sistema de este tipo, las cantidades varan sobre un intervalo continuo de valores.
As, una magnitud analgica es aquella que toma valores continuos. Una magnitud digital es aquella que
toma un conjunto de valores discretos.
La mayora de las cosas que se pueden medir cuantitativamente aparecen en la naturaleza en forma
analgica. Un ejemplo de ello es la temperatura: a lo largo de un da la temperatura no vara entre, por
ejemplo, 20 C o 25 C de forma instantnea, sino que alcanza todos los infinitos valores que entre ese
intervalo. Otros ejemplos de magnitudes analgicas son el tiempo, la presin, la distancia.
Seal Analgica Una seal analgica es un voltaje o corriente que vara suave y continuamente. Una
onda sinusoidal es una seal analgica de una sola frecuencia. Los voltajes de la voz y del video son
seales analgicas que varan de acuerdo con el sonido o variaciones de la luz que corresponden a la
informacin que se est transmitiendo
Seal Digital Las seales digitales, en contraste con las seales analgicas, no varan en forma
continua, sino que cambian en pasos o en incrementos discretos. La mayora de las seales digitales
utilizan cdigos binarios o de dos estados.
Ventajas de los Circuitos Digitales La revolucin electrnica ha estado vigente bastante tiempo; la
revolucin del "estado slido" comenz con dispositivos analgicos y aplicaciones como los transistores y
los radios transistorizados. Cabe preguntarse por qu ha surgido ahora una revolucin digital? De
hecho, existen muchas razones para dar preferencia a los circuitos digitales sobre los circuitos
analgicos:
Reproducibilidad de resultados
Facilidad de diseo.
Flexibilidad y funcionalidad..
Programabilidad.
Velocidad.
Economa.
Avance tecnolgico constante.
Ventajas del procesado digital de seales frente al analgico
1.2. Objetivos de los Sistemas de Control
Analizar y disear sistemas de control.
Usar herramientas de software moderno para analizar y resolver problemas de diseo de control.
1.3. Bloques en un Sistema de Control:
La Ingeniera de Control es en realidad un enfoque Global, debemos considerar:
La planta, el proceso a ser controlado
Los objetivos
Los sensores
Los actuadores
Las comunicaciones
El sistema de cmputo
La configuracin e interfaces
Los algoritmos
Las perturbaciones e incertidumbres
A.- La planta Es la estructura fsica, parte importante, que ser nuestro motivo de trabajo, debe
convertirse a un modelo matemtico para ser manejada con nuestra tecnologa.
B.- Objetivos
Antes de disear sensores, actuadores, o configuraciones de control, es importante conocer los objetivos
de control. Estos incluyen
Qu es lo que se pretende alcanzar (mas utilidades, mayor produccin, etc.).
Qu variables deben controlarse para alcanzar los objetivos.
Qu nivel de calidad se necesita (precisin, velocidad, etc.).
C.- Los sensores

Los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten ver qu est pasando. De hecho, algo
que suele decirse en control es:
Si se puede medir, se puede controlar.
D.- Los actuadores
Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un proceso, sigue determinar la forma de actuar
sobre el sistema para hacerlo ir del estado actual al estado deseado. Un problema de control industrial
tpicamente involucrar varios actuadores distintos.
E.- Las comunicaciones
La interconexin de sensores y actuadores requieren el uso de sistemas de comunicacin. Una planta
tpica va a tener miles de seales diferentes que debern ser transmitidas largas distancias. As, el diseo
de sistemas de comunicacin y sus protocolos asociados es un aspecto cada vez ms importante de la
ingeniera de control moderna.
F.- El sistema de cmputo
En los sistemas de control modernos la interconexin de sensores y actuadores se hace invariablemente a
travs de una computadora de algn tipo. Por lo tanto, los aspectos computacionales son necesariamente
una parte del diseo general.
Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de cmputo, que incluyen DCS (sistemas
de control distribuido), PLC (controladores lgicos programables), PC (computadoras personales), etc.
G.- Configuracin e interfaces

La cuestin de qu se conecta con qu no es trivial en el diseo de un sistema de control. Podra pensarse
que lo mejor siempre sera llevar todas las seales a un punto central, de manera que cada accin de
10
control est basada en informacin completa (el denominado control centralizado). Sin embargo, esta
raramente es la mejor solucin en la prctica. De hecho, hay muy buenas razones por las que no conviene
llevar todas las seales a un punto comn. Algunas obvias son complejidad, costos, limitaciones en tiempo
de cmputo, mantenimiento, confiabilidad, etc.
H.- Algoritmos
Finalmente, llegamos al corazn de la ingeniera de control: Los algoritmos que conectan sensores y
actuadores. Es muy fcil subestimar este aspecto final del problema. Como ejemplo simple de nuestra
experiencia diaria, consideremos el problema de jugar tenis a primer nivel internacional. Claramente, se
necesita buena visin (sensores) y fuerza muscular (actuadores) para jugar tenis en este nivel, pero estos
atributos no son suficientes. De hecho, la coordinacin entre ojos y brazo es tambin crucial para el xito.
En resumen:
Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los msculos; la teora de control provee la destreza.
I.- Perturbaciones e incertidumbre
Uno de los factores que hacen a la ciencia del control interesante es que todos los sistemas reales estn
afectados por ruido y perturbaciones externas. Estos factores pueden tener un impacto significativo en el
rendimiento del sistema. Como ejemplo simple, los aviones estn sujetos a rfagas de vientos y pozos de
aire; los controladores de crucero de los automviles deben adecuarse a diferentes condiciones de la ruta
y diferentes cargas del vehculo
1.4. TRANSFORMADA DE LAPLACE
Supongamos una funcin f(t): de R en R en principio de cuadrado integrable en el intervalo 0, . Definimos
la transformacin de Laplace de f (t) y la denotamos como F(s) como:
k
F ( s ) lim k f (t )e st dt
0
Notemos que la transformacin en cuestin asocia a cada funcin del espacio de funciones considerado
otra funcin F(s) con parmetro s.
La utilidad de esta transformacin se ver patente cuando se expongan sus propiedades.
Ntese que no todas las funciones tienen una transformada de Laplace: Podemos encontrar funciones que
al intentar calcular su transformada de Laplace nos d lugar a una integral no convergente para cualquier
valor de s. Las funciones que tienen transformada de Laplace bien definida en algn intervalo de s las
llamaremos funciones admisibles por dicha transformacin en dicho intervalo. As mismo al margen de
valores de s en el cual la transformada de Laplace puede ser evaluada se le llamar dominio de la funcin
transformada. Una condicin necesaria para que una funcin sea admisible para algn intervalo es que su
ritmo de crecimiento sea inferior al de una exponencial en t.
11
1.4.1.
Transformacin de Laplace de algunas funciones.
En este apartado ilustrar la transformacin de Laplace aplicada a varias funciones de uso corriente en el
anlisis de circuitos:
e at
Ejemplo 1: Obtener la transformada de Laplace de
e (sa ) t dt=
1 (sa ) t
1
1
e
=
( 01 )=
sa
sa
sa
0
at
e e dt =
st
Respuesta:
L{e at }
1
sa
L { e at } =
0
Ejemplo 2: Obtener la transformada de Laplace de f (t)= t.
L {t }= est tdt
0
Aplicando la integracin por partes:

u=t; du = dt; dv = e-st dt; v= -(1/s) e-st
L {t }=
1 st
1
te
+ est dt
s
s 0
0
1 1
e st
s s
1
1 est = 1 [ 01 ] = 1
0
s2
s2
s2
s2
Respuesta
1 1
( s )
n!
L{t n }
s n 1
Y en general:
Ejemplo 3: Mtodo alternativo para obtener la transformada de Sen at; y simultneamente la transformada
de Cos at :
L { e jat }= est e jat dt

0
Utilizando el ejemplo 1 tenemos
L { e jat }=
1
s
ja
= 2 2+ 2 2
s ja s +a s + a
Utilizando la identidad de Euler que es ejat = cos at +j sen at:

se obtiene que
L{cos at }=
s
a
y L { sen at } = 2 2
2
s +a
s +a
2
12
Rpta.
Una condicin necesaria para que una funcin sea admisible para algn intervalo es que su ritmo de
crecimiento sea inferior al de una exponencial en t.
1.4.2. Tabla de Transformada de Laplace de algunas funciones
(t ) 1
1
1
s
1
t 2
s
e at
1
sa
cos( wt ) jsen( wt ) e jwt
1
s jw
2
s jw s w 2
s
s 2 w2
w
sen( wt ) 2
s w2
cos( wt )
Las funciones arriba indicadas son las ms frecuentes tanto en matemticas como en el mundo de la
electrnica. En el siguiente apartado se expondr una serie de propiedades de la transformacin. Dichas
propiedades, adems de la importancia que tienen a la hora de aplicar la transformacin de Laplace, nos
permitirn obtener transformaciones de Laplace de funciones ms complicadas.
1.4.3
Propiedades de la transformacin de Laplace.
De la relacin de propiedades que expondr a continuacin se podrn ver con facilidad la utilidad de la
transformacin en casos de resolucin de problemas de valor inicial:
Propiedad 1: Linealidad:
f (t ) g (t )
(f (t ) g (t )) dt F ( s) G (s)
0
Propiedad 2: Derivacin en el tiempo:
13
df (t )
dt
sF ( s ) f (0)
Propiedad 3: Derivacin en s:
tf (t )
dF ( s)
ds
Propiedad 4: Desplazamiento en s:
f (t )e at
F ( s a)
Existen muchas otras propiedades que pueden encontrarse en textos sobre el tema y que omitir para slo
exponer lo ms importante y no alargar este documento.
La segunda propiedad es para la ms importante de todas ya que gracias a ella podemos utilizar la
transformada de Laplace para resolver ecuaciones diferenciales: La transformacin de Laplace transforma
derivadas en productos.
La primera propiedad, la de la linealidad nos permitir transformar una ecuacin entera quedando sumas y
productos por constantes invariantes.
1.4.4
Transformada inversa de Laplace.- Se obtiene mediante la siguiente forma: La transformada

inversa de Laplace es el proceso de obtener x(t) a travs de X(s) y se define como
jw
1
x(t )
X ( s )e st ds
2j jw
Transformada inversa de Laplace, tenemos la siguiente tabla:
1.-
1
1 k
1, y L k , si s 0
s
s
L1
1
tn
n!
n
1
L n 1 t , y L n 1 , si s 0
n!
s
s
2.1
1
at
e , si s 0
s a
L1
3.-
4.-
k
1
sen kt, y L1 2
sen kt / k , si s 0
2
2
s k
s k
L1
14
5.-
s
cos kt, si s 0
2
s k
L1
6.-
k
1 senh kt
senh kt, y L1 2
, si s k
2
2
k
s k
s k
L1
7.-
s
cosh kt, si s k
2
s k
L1
n!
1
t n e at
n at
1
t
e
,
y
L
, si s 0
n 1
n 1
n!
( s a)
(s a)
L1
8.-
Ejemplo 1: Hallar
7s 1
A
B
C
1
1
1
L
L
L
s 3
s 2
s 1
( s 3)( s 2)( s 1)
L1
Por fracciones parciales:

A= (7(3)-1)/ (3+2) (3-1) = 2
B= (7(-2)-1)/ (-2-3) (-2-1)=-15/-15 = 1
C= (7(1)-1)/ (1-3) (1+2) = 6/-6 = -1
2
1
1
1 1
L
L
s 3
s 2
s 1
L1
Ejemplo 2:
Hallar
s 1
C
D
E
A
B
L1 2 L1 L1
L1
L1
3
3
2
s
s
s ( s 2)
( s 2)
( s 2)
( s 2)
L1
t 2 e 2t
te 2t
At B C
D
Ee 2t
2!
1!
Hallando por fracciones parciales
A = 1/8, B = -1/16, C = -1/4, D = 0, E = 1/16
1
1 1 t 2 e 2t
1
t
e 2t
8
16 4 2!
16
Respuesta
Ejemplo de aplicacin.
15
Para poder entender de una forma clara estas ideas lo mejor es verlo con un ejemplo.
El ejemplo que expongo a continuacin trata de ilustrar la resolucin de un problema electrnico mediante
la transformacin de Laplace. Cuando tenemos una ecuacin diferencial lineal el mtodo a utilizar es
siempre el mismo: se transforma la ecuacin entera. Como la ecuacin es lineal se tiene como resultado
una ecuacin lineal. Hecho esto se despeja la incgnita y el resultado que se obtiene es una funcin
racional en s. Por ltimo slo tenemos que hacer la transformacin inversa de Laplace (mirar que funcin
tiene como transformada de Laplace la funcin que tenemos).
En la prctica, cuando lo que queremos es resolver un circuito elctrico, lo que se hace es "transformar el
circuito"; es decir: dado que por los condensadores la corriente que pasa es la derivada de la tensin
aplicada en sus terminales multiplicada por su capacidad, lo que se hace es asignar al condensador una
"resistencia" de 1/Cs. Dado que el condensador no es un componente resistivo al trmino 1/Cs se le pasa
a llamar impedancia del condensador. As mismo no resulta difcil entender que la impedancia de una
bobina es Ls. Notemos adems que para poder hacer esto es indispensable contar con condiciones
inciales nulas en las cargas de los condensadores y en las corrientes de las bobinas. En la mayora de los
problemas esto ser siempre as.
Vr
Vs
C
Vs = Vi (t)
y Vc = Vo (t)
Planteando el circuito vi (t) = i(t) R + Vo(t)

Vi (t) = Vo(t) + RC( dVo(t)/dt)
16
Vc
Utilizando Laplace
V(s) = Vo(s) +RCsVo(s)
Seguidamente pasar a resolver el problema para un caso particular: supongamos de vi(t) es un escaln
0 si t 0
v(t ) u (t )
1 si t 0
V(s) = 1/s
Vo ( s)
1
1
1 RC
V (s)

1 RCs
s (1 RCs ) s 1 RCs
v0 (t ) u (t ) e
1
t
RC
Para realizar la transformacin inversa de Laplace el mejor paso a seguir descomponer en suma de
fracciones simples la funcin a descomponer, como si furamos a integrarla, y luego relacionar cada
fraccin con su correspondiente exponencial.
Existe una frmula cerrada para obtener la transformada inversa de Laplace, pero el clculo, adems de
engorroso, es complicado y requiere conocimientos de integracin en el plano complejo. Los interesados
en el tema podrn encontrar informacin al respecto en cualquier libro de anlisis con variable compleja
medianamente decente.
En el caso de no tener condiciones inciales nulas, como en este ejemplo, no podremos asociar al
condensador una impedancia 1/Cs. En este caso derivar es multiplicar por s y restar la condicin inicial. De
todas formas en el anlisis de circuitos normalmente slo se estudia el rgimen permanente con
condiciones inciales nulas; es decir: condiciones nulas ya que el circuito hace mucho que est
funcionando.
17
MATLAB
Introduccin.- El matlab(MATrix LABoratory) es un lenguaje de alto nivel, escrito en gran parte en

lenguaje C , orientado para el clculo tcnico, su potencia radica en una gran cantidad de rutinas
de clculo aplicadas a las diferentes disciplinas de la ingeniera. En su ambiente integrado pude
realizar clculos, programacin y visualizacin, para esto en el matlab se utilizan tres ventanas:
Ventana de comandos. (Principal). Nos permite ingresar datos o ejecutar comandos o
funciones.
Ventana de grficos. Displaya los resultados (Forma grfica) que se indiquen con comandos o
programas.
Ventana del editor. Nos permite escribir nuevos programas (secuencia de comandos) y
funciones.
Su elemento bsico es una matriz numrica. Sus usos ms comunes son:
Clculos matemticos (matriciales).
Modelado y simulacin.
Procesamiento de datos.
Desarrollo de interfaces grficas.
Operaciones bsicas en matlab. Ingreso de datos a una matriz.- Las matrices y los vectores son variables que tienen
nombres. Recomendamos que se utilice letras maysculas para matrices y letras
minsculas para vectores y escalares el ingreso lo realizamos as:
>> mat = [ 1 2 3; 4 5 6; 7 8 9 ]
E
El matlab responde mat = 1 2 3
4 5 6
.
7 8 9
La matriz A ya puede ser trabajada, obtendremos la transpuesta haciendo lo siguiente:
>> A y la respuesta del sistema ser

ans = 1 4 7
258
369
Esto es porque el resultado no ha sido asignado a ninguna variable, veamos en matlab
18
.
.
>> A= [1 2 3; 4 5 6; 7 8 9]
A=1
>> B=A'
B=1
Tambin podemos operar con estas matrices, hallando primero A*B y despus la inversa de A que sera
C y comprobar que C es la inversa de A. Se puede acceder a cualquier elemento de A o de B con solo
indicarlo con los subndices. El siguiente cuadro nos visualizara todo lo anteriormente dicho.
>> A = [1 4 -3 ; 2 1 5; -2 5 3]
A= 1
4 -3
-2
>> C=inv(A)
C=
0.1803 0.2213 -0.1885
0.1311 0.0246 0.0902
-0.0984 0.1066 0.0574
>> C*A
ans =
1.0000 0.0000 -0.0000
0 1.0000 0.0000
0 -0.0000 1.0000
Con la ltima operacin comprobamos la inversa. Para definir un vector fila es ms sencillo
>> f1 = [0 1 4]
; % El ; evita la respuesta
>> f2 = [9 16 25]
>> f3 = [ 36 49 64] ;
>> mat2 = [f1 ; f2 ; f3]
mat2 = 0 1
9 16 25
36 49 64
19
Operaciones con matrices.o Operadores aritmticos.- Tenemos los siguientes:

^ Potenciacin
\ Divisin ( a la izquierda)
/ Divisin ( a la derecha)
* Producto
.* Producto elemento a elemento
./ y .\ divisin elemento a elemento
.^elevar a una potencia elemento a elemento
+ Adicin o suma
- Substraccin o resta
transpuesta
Expresiones
Es una Secuencia de operandos y operadores
>> raiz2 = sqrt(2);
>> raiz3 = sqrt(3);
>>det1 = det(mat);
>>det2 = det(mat2);
% Escribiendo una expresin en 2 lneas
>> x = 0.5;
>> expx = 1 + x +(x^2)/2+ (x^3)/6+ ...
(x^4)/24 + (x^5)/120
Manejo de nmeros complejos.- En este caso se considera -1 a i o j

>> c1 = 2 4*j
>> c2 = 3 + 3*i
>> t = abs(c1 +c2);
>> s = [1 2 3 ; 4 5 6] + i*[ 3 2 1 ; 6 5 4]
Adicin y substraccin
>> M1 = [ 1 1 1 ; 1 1 1; 1 1 1]
>> M2 = [ 1 2 3 ; 4 5 6 ; 7 8 9]
>> M3 = M1 + M2
>>M4 = M1 M2
Por un escalar
>> M5 = M2 + 1
El matlab responde
M5 = 2 3
5 6
8 9
.
.
10
Multiplicacin
>> multi = M1 * M2 % Si columnas de M1 igual a filas de M2

Divisin
X = A\B % Solucin de A*X = B
X = B\A % Solucin de X*A = B
20
Potencia
>> p2 = mat ^2
>> p3 = mat^3
Operaciones entre elementos. El operador .

Si tenemos que
>> x1 = [ 1 2 3 ]
>> x2 = [ 4 5 6 ]
>> r1 = x1 . * x2
>> r1 = 4 10 18 % Efecto el termino correspondiente de x1 por el de x2
>>r2 = x1. /x2
>>r2 = 0.25 0.40 0.50
>>r3 = x1.^x2
>>r3 = 1 32 729
Operadores de comparacin
<
menor
<=
menor o igual
>
mayor
>=
mayor o igual
= = igual
considerando
~=
1 -> Verdadero
diferente
y 0 -> Falso
Operadores lgicos
Tenemos que
and
&
or
>> 1 == 1 & 4 == -3 (ans = 0)

>> 1 == 1 | 4 ==-3 (ans = 1)
Operaciones diversas con matrices.- La forma general para asignar rangos a una variable
ser
. .
variable = inferior : variacin : superior
por ejemplo:
>> x = 4: 2: 22
x = 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
>>beta = 0 : pi/4 : pi
>> beta = 0.000 0.7854 1.5708 2.3566 3.1416
>> ndice = 8: -1: 1
ndice = 8 7 6 5 4 3 2 1
Se puede generar un vector linealmente espaciado
>> w = linspace(100,1000, 10)
w = 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
21
Se puede generar tambin matrices de la siguiente forma

>> uno = ones(5)
>> cero = zeros(4)
>> RR = rand(3)
>> I=eye(4)
2
Funciones.- Para crear una funcin seguir los siguientes pasos
En men archivo opcin new

Guardar como f1.m
Escribir en el editor
function y = f1(x)
y = x.^2 -x -2
En la ventana de comandos
>> x= -3:0.1: 3
>> plot( x, f1(x))
>> x= -3:0.1: 3
>> y1 = f1(x)
>>plot( x, y1)
3
Ceros y Mnimos de una funcin.- Algunos comandos adicionales que nos permiten hallar ceros y
mnimos de una funcin son.
fmin
Halla mnimo para funciones de una variable por ejemplo podemos considerar
>> xmin = fmin(f1,-1,1)

fmins
Minimiza funcin de varias variables
fzero
Encuentra los ceros de una funcin por ejemplo podemos hallar el cero cercano a 2 y a
+2, ojo aqu no hay intervalo sino valor inicial o punto de arranque >> raiz1 = fzero(f1,-2)
>> raiz1 = fzero(f1,-2)
Ahora si queremos visualizar estos resultados los comandos serian as
>> raiz1 = fzero(f1,-2)

>> raiz2 = fzero(f1, 2)
>> x= -3:0.01:3
>> plot(x,f1(x),raiz1,f1(raiz1),X,raiz2,f1(raiz2),X),grid
22
SISTEMAS LINEALES
2.1 Sistemas Lineales.-
23
24
.2.1.
2.2 Modelamiento.- Para conocer la relacin que existe entre la seal de entrada y la seal de salida,
llamada funcin de transferencia vamos a
considerar dos mtodos, el modelado terico y la
identificacin experimental.
Modelado terico.-Se utiliza para casos sencillos en los cuales se puede llegar a relaciones matemticas,
generalmente ecuaciones diferenciales, que relacionan la entrada con la salida.
2.2.2. Sistemas Mecnicos.- Los clasificaremos como de traslacin y de rotacin:
2.2.2.1.
Sistemas mecnicos de Translacin.- Para analizar sistemas complejos
primero debemos analizar las componentes de estos sistemas mecnicos de

translacin.
Masa.- Se determina por la segunda ley de Newton
F1
d 2x
F M . dt 2 M . X
F3
F2
F4
X
La resultante de las fuerzas (Sumatoria) que actan sobre un cuerpo es igual a la

masa de este por la aceleracin.
Resorte.- La fuerza de un resorte ideal es igual a su estiramiento x por una constante

de proporcionalidad. La constante de proporcionalidad K mide la dureza del resorte,
Si K es mayor el resorte es ms duro
F K .x
F
K
Cuando el resorte no est estirado ni comprimido x ser 0.
Amortiguador.- La fuerza de un amortiguador la idealizamos y la consideramos
F b.
proporcional a la velocidad
dx
b.x
dt
F
b
x
La constante de amortiguacin se denomina b. Un valor grande de b da una
amortiguacin ms fuerte.
25
Sistemas Mecnicos de Traslacin Combinados.- A los sistemas combinados

podemos hallar la relacin entre las fuerzas que actan y aceleracin, velocidad y
espacio recorrido. Veamos un ejemplo de muchos que pueden haber:
b
M
k
y
Se supone que la masa est en reposo o sea cuando F = 0 entonces tambin
y=0, como el amortiguador y el resorte se oponen, entonces la ecuacin
d2y
dy
M . 2 F ky b
dt
dt
diferencial de este sistema ser:
o tambin expresado en su forma compacta
M .y F k . y b. y
Tomando la transformada de Laplace para la ecuacin tendremos.

Y (Ms2 +bs+ k) = F
siendo F(s) la entrada y Y(s) la salida tendremos la
G ( s)
Funcin de transferencia:
2.2.2.2.
Y (s)
1
F ( s ) Ms 2 bs k
Sistemas Mecnicos de Rotacin.- Estn constituidos por masas rotatorias,
resortes de torsin y friccin.

Este sistema consiste en un rotor que est sujeto con una flecha flexible. El otro lado de
la flecha est sujeto. El rotor tiene una friccin viscosa, B.
Manejaremos la siguiente nomenclatura:
J Momento de inercia (Kg. m2) ,
D Coeficiente de la flecha (Nm/Rad.)
B Factor de Friccin (Nm/(Rad./seg.))

Angulo de rotacin (radianes) y
M Momento (Nm)
J
D
B
26
M (t)
La ecuacin de movimiento nos da
D B
M
J
Con la transformada de Laplace obtenemos:
(Js2 + Bs + D) (s) = M(s)
La funcin de transferencia ser:
M (s)
1
2
( s ) Js Bs D
2.2.3.
Sistemas Elctricos.- Sus elementos son resistencias, condensadores y bobinas y
las seales son los voltajes y corrientes.
Resistencia: Por la ley de ohm V= R. i
v = R. i Con la transformada de Laplace ser: V(s) = R I(s)
Condensador: El voltaje a travs de un condensador es igual a su carga dividida por
v
la capacitancia C.
Q 1
idt
C C
Y la transformada de Laplace nos da la siguiente relacin
V ( s)
1
I (s)
Cs
Inductor: El voltaje en un inductor es igual a la inductancia por la derivada de la
v L.
corriente
I
di
dt
L
27
La transformada de Laplace nos da la siguiente relacin:
V ( s) Ls.I ( s )
Circuitos Elctricos Combinados.CASO 1
+
1/sC
v1
v2
-
En el circuito mostrado ya hemos reemplazado en las componentes el modelo

considerando la transformada de Laplace, como tenemos un divisor de tensiones, la
V1 ( s )
V2 ( s )
1
sC
R
funcin de transferencia ser:
1
sC
1
1 RCs
tendremos finalmente
G(s)
1
1 RCs
CASO 2
1/sC
+
Ls
v1
v2
En este caso, vamos a considerar las impedancias como Z1, Z2 y Z3

Ahora el inductor y la resistencia o sea Z2 y Z3 lo reduciremos a una impedancia
equivalente,
que
llamamos
28
Zeq,
veamos
el
clculo.
1
1
1
1 1 R Ls

Z eq Z 2 Z 3 Ls R
RLs
Z eq
equivalente finalmente ser:
Tendremos entonces que la impedancia
LRs
R Ls
Ahora trabajamos con el divisor de tensiones.
LRs
V 1( s )
LRs.sC
LRCs 2
R
Ls
1
LRs
V 2( s )
( R Ls ) LRs.sC LRCs 2 Ls R
LRCs 2
sC R Ls
G( s)
Finalment
2
LRCs Ls R
Circuitos
Elctricos
con
Componentes
Activos.-
Los
amplificadores
operacionales son amplificadores de corriente con un gran factor de amplificacin y

una impedancia de entrada virtualmente infinita, hallemos pues la funcin de
transferencia para el circuito mostrado con un amplificador operacional:
Z2
Z1
+
+ 0
v1
v0
v2
Las impedancias son complejas y son generalizadas. Tenemos la siguiente igualdad

considerando que la corriente de entrada al amplificador operacional es cero
entonces la corriente que pasa por Z1 es igual pero de signo contrario a la que pasa
por Z2
v1 v 0 v0 v 2
Z1
Z2
29
Como
V2 A.V0
entonces V0
V2
A y reemplazando en la primera ecuacin:
V2 ( s )
AZ 2 ( s )
Z ( s)
2 .
V1 ( s) Z1 ( s) Z 2 ( s) A.Z 1 ( s )
Z1 ( s)
Finalmente obtenemos:
1
Z ( s) Z 2 (s)
1 1
A.Z 1 ( s )
V1 ( s )
Z ( s)
2
V2 ( s)
Z1 ( s )
, para valores muy grandes de A, el segundo trmino desparece al hacerse igual a 1

en la ecuacin anterior.
2.2.4.
Sistemas Trmicos.- Los sistemas trmicos intercambian energa calorfica con su
medio ambiente, considerando la ley bsica de los sistemas trmicos que dice que debe
haber un balance de energa, lo cual significa que el cambio de energa calorfica por
unidad de tiempo es igual a la potencia inferida menos la extrada. Esta formula ser la
dE
Pi Pe
siguiente: dt
tenemos que la relacin entre la energa y la temperatura es:
E T .V .c.
donde:
E = energa calorfica de cierta materia.
T = temperatura de cierta materia (K).
V = Volumen de cierta materia (m3).
c = capacitividad trmica (J/Kg. K).
= densidad (kg./m )
3
Si suponemos que el volumen, la capacitividad y la densidad son constantes tenemos
V .c. .
que:
2.2.5.
dT
Pi Pe
dt
Sistemas de nivel.-
u1
30
h
u2
En los sistemas de nivel los cambios en el volumen del lquido en el tiempo son iguales a la
dV
dh
A
u1 u 2
dt
entrada del lquido menos la salida del mismo. Esto lo podemos escribir dt
Dnde: V= volumen del lquido (m3)
A = rea del tanque (m2)
h = Nivel del lquido (m)
u1 = flujo de entrada (m3/seg.)
u2 = flujo de entrada (m3/seg.)
Ejemplo: El nivel del tanque de la figura ser regulado, esto se har con el flujo de
entrada u1, el flujo de salida u2 es variable.
Encuentre la funcin de transferencia (h/u1-u2).
A
Tomando la formula tenemos:
obtenemos:
2.2.6.
dh
u1 u 2
dt
y con la transformada de Laplace
A.s.H ( s ) U 1 ( s ) U 2 ( s ) G ( s )
H (s)
1
U 1 ( s ) U 2 ( s ) As
Sistema de concentracin.-
Q, C1
V,C2
Nos permiten regular la concentracin de diversos componentes disueltos en un lquido

o inclusive la acidez. Sea c1 la concentracin en la entrada y la concentracin en la
salida sea c2, suponiendo adems que el volumen V y el flujo Q son constantes.
dM e
dc
V . 2 . Qc1 Q.c 2
dt
Tenemos la siguiente ecuacin: dt
Dnde:
Me=Cantidad de un elemento en el tanque (gr.)
31
Q = Flujo de lquido en el tanque (m3/seg.)
V = Volumen de lquido en el tanque (m3)
C1=concentracin del elemento en la entrada (gr. /m3)
C2=concentracin del elemento en el tanque y la salida (gr. /m3)
La funcin de transferencia de c1 a c2 ser obtenida: VsC 2 QC1 QC 2
C 2 (Vs Q) C1Q
G( s)
2.2.7.
C 2 (s)
Q
C1 ( s ) sV Q
1
V
1 s
Q
Sistema de Transporte.- Este sistema agrega un retardo para llevar el material
liquido o gas
Ti
V
Tiempo de transporte 12seg
Q
T0
Relacin entre T0 y T ser: T0 = T(t-12) al usar la transformada de

Laplace ser
T0 ( s ) T ( s ).e 12s y con relacin a Ti ser

Ti
Por lo tanto
1
1 40s
Gt( s)
12 s
1 12s
e
1 40s
32
T0
POLINOMIOS:
Los polinomios se representan por vectores, cuyos elementos son los coeficientes del polinomio en orden
descendente. Por ejemplo el polinomio
s 3 3s 2 4 s 8
Se representara por: p=[ 1 3 -4 -8].

Veamos tenemos un polinomio
p1 s 3 2 s 2 5s 6 (p1= [ 1 2 -5 -6])
Hallamos las races con el comando roots

>> r1=roots(p1)
r1 =
2.0000
-3.0000
-1.0000
>> poly(r1)
ans =
1.0000
2.0000 -5.0000 -6.0000
33
Como vemos hallamos las races del polinomio y las almacenamos en r1 y despus con el comando poly
volvemos al polinomio original.
Si queremos evaluar un polinomio para un valor dado usamos el comando polyval, como indicamos en el
ejemplo:
p2 s 2 2s 1
>> p2=[1 -2 1]
p2 =
1 -2
>> s=[1 2 3]
s=
1
>> polyval(p2,s)
ans =
-.p
Para multiplicar y dividir polinomios se utiliza conv y deconv, como vemos en el ejemplo:
2
2
Queremos multiplicar q1 s 3s 2 ; q 2 s 2 s 4 , hallando q3=q1*q2
>> q1=[1 -3 2];
>> q2=[1 2 -4];

>> q3=conv(q1,q2)
q3 =
1 -1 -8 16 -8
La respuesta sera:
q3 s 4 s 3 8s 2 16s 8
Funciones de transferencia
Tenemos la siguiente funcin de transferencia:
2
H (s)
0.2 s 0.3s 1
( s 2 0.4 s 1)( s 0.5)
Sabemos que para introducir la funcin de transferencia (En MATLAB) debemos ingresar el numerador y el
denominador.
34
Veamos un cdigo que convierte la funcin de transferencia de la forma indicada a una funcin de
transferencia de la forma polos y ceros.
num=[0.2 0.3 1];
den1=[1 0.4 1];
den2=[1 0.5];
den=conv(den1,den2);
[ceros,polos,gan] = tf2zp(num,den)
Y la respuesta ser:
>> control01
ceros =
-0.7500 + 2.1065i
-0.7500 - 2.1065i
polos =
-0.2000 + 0.9798i
-0.2000 - 0.9798i
-0.5000
gan =
0.2000
Para comprobar tomemos la siguiente funcin de transferencia:

H ( s)
( s 2)( s 4)
( s 1)( s 2)( s 4) o visto de la forma polos y ceros que ser
H ( s)
2 * 4 * (1 s )(1 s )
1 * (1 s )(1 s )
2
4
2
4
s
s
s
s
s
1 * 2 * 4 * (1 )(1 )(1 ) (1 )(1 )(1 s )
1
2
4
1
8
10
Y el programa con algunas funciones adicionales, para visualizar mejor los resultados ser:
num1= [1 2];
num2= [1 4];
den1= [1 1];
den2= [1 4];
den3=[1 2];
num=conv(num1,num2);
den=conv(conv(den1,den2),den3);
[ceros,polos,gan] = tf2zp(num,den);
[n,d]=zp2tf(ceros,polos,gan)
printsys(n,d);
El resultado ser:
35
>> control02
Ceros =
-4
-2
Polos =
-8.0000
-2.0000
-1.0000
gan =
n=
d=
1.0000 11.0000 26.0000 16.0000
Num/den =
s^2 + 6 s + 8
------------------------------s^3 + 11 s^2 + 26 s + 16
36
4. FUNCION DE TRANSFERENCIA Y ECUACIONES DE ESPACIOS DE ESTADOS.-En este captulo

veremos dos temas que son
Continuacin de Modelado de Sistemas
Funcin de transferencia y Ecuaciones de espacios de Estados
4.1. MODELADO DE SISTEMAS El anlisis y diseo de sistemas lineales empieza con el modelado
de sistemas reales. Estos modelos que son representaciones matemticas de sistemas
qumicos, sistemas mecnicos y electrnicos, sirven para estudiar la respuesta dinmica de los
sistemas reales. Las tcnicas matemticas empleadas por matlab para disear y analizar estos
sistemas suponen procesos que son fsicamente realizables, lineales e invariantes en el tiempo.
(LTI):
El matlab utiliza modelos en la forma de FUNCIONES DE TRANSFERENCIA o
ECUACIONES DE ESPACIO DE ESTADOS, haciendo posible as el empleo de tcnicas de

diseo y anlisis de sistemas de control tanto clsicas como modernas. Estas formas se pueden
expresar en tiempo continuo o discreto. Las funciones de transferencia se pueden expresar como
un polinomio, un cociente de polinomios o una de las dos formas factorizadas: cero-polo-ganancia
o fracciones parciales. Los modelos de sistema de espacio de estados son idneos para matlab
porque son una expresin basada en matrices. Veamos un ejemplo: tenemos un sistema, tiene
tres fuerzas que actan
37
K
y(t)
u(t)
x(t)
Sistema de resorte- masa amortiguador

Tenemos tres fuerzas que actan sobre una masa m : una fuerza de entrada que depende del tiempo u(t), un resorte con
constante de resorte k y un amortiguador viscoso con constante de amortiguacin b. la posicin de la masa en funcin del
tiempo est representada por x(t). Conectamos a la masa un potencimetro de medicin p que proporciona un voltaje de salida
y(t) proporcional a x(t) . La ecuacin de movimiento de la masa est dada por la ecuacin diferencial de segundo orden:
mx bx kx u (t )
4.2.
y la ecuacin del potencimetro es:
y(t) = px(t)
FUNCION DE TRANSFERENCIA.-El anlisis de los sistemas lineales y de control con frecuencia

implica determinar ciertas propiedades dinmicas, como estabilidad y respuesta en frecuencia, que no es
fcil determinar usando anlisis en el dominio del tiempo. Para este anlisis obtenemos una
transformada de Laplace de la ecuacin y pasamos del dominio del tiempo al dominio de la frecuencia.
La transformada de Laplace del anterior sistema es
(ms 2 bs k ) x( s ) u ( s ) donde s es una
variable compleja (+jw), llamada variable de Laplace. Si llamamos H(s) a la funcin de transferencia
que relaciona el movimiento de salida del sistema x(s) con la fuerza de entrada u(s):
H (s)
x( s)
1
y ( s)
p
2
u ( s ) ms bs k y la funcin del potencimetro es x( s )
Usemos un diagrama de bloque, considerando el valor de los parmetros

tendremos:
Planta
U(s)
1
s 2 4s 3
Medicin
X(s)
Y(s)
10
Y finalmente
38
m=1, b= 4, k= 3, y p= 10,
Sistema
U(s)
10
2
s 4s 3
Y(s)
Normalmente el numerador y el denominador de una funcin de transferencia se factorizan para obtener
la forma cero polo ganancia, por ejemplo si tenemos
H (s)
como
H ( s)
3s 2 18s 24
s 3 9 s 2 23s 15 lo expresamos
3( s 2)( s 4)
( s 1)( s 3)( s 5) en esta forma estamos mostrando los polos y los ceros del sistema
respectivamente. Y finalmente podemos escribir la ltima expresin como una expansin en fracciones
H (s)
parciales
r
r1
r
2 ...... n k ( s )
s p1 s p 2
s pn
Ejemplo1: Veamos el siguiente circuito

Tenemos que relacionar la salida con la entrada.
R1
Ejemplo:
i(t)
.
Vc(t)
C
R2
Vi(t)
Vo(t)
El voltaje de salida es:
39
vo (t ) i (t ) R2
d
v (t )
C vc (t ) c R2
R1
dt
Obtenemos
R1vo (t ) R1R2C
d
vc (t ) R2vc (t )
dt
Aplicando la transformada de Laplace se obtiene
R1Vo ( s ) R1 R2 C sVc ( s ) vc (0) R2Vc ( s )

Suponemos condiciones inciales cero, como
vc (t ) vi (t )vo (t ) entonces Vc ( s ) Vi ( s ) Vo ( s )
Entonces tenemos:
R1Vo ( s ) R1R2C sVi ( s ) sVo ( s ) R2 Vi ( s ) Vo ( s )

La ecuacin puede reacomodarse como:
Vo ( s)
b s b0
R1R2Cs R2
1
Vi ( s) R1R2Cs ( R1 R2 ) a1s a0
Donde a0 es R1 + R2, b0 = R2 y a1 = b1 = C R1R2 Para generalizar consideremos la ecuacin diferencial
y ( n ) (t ) an 1 y ( n 1) (t ) ... a0 y (t ) b0u (t ) b1u (1) (t ) ... bmu ( m ) (t )

Si aplicamos a esta ecuacin la transformada de Laplace obtenemos
s nY ( s ) an 1s n 1Y ( s ) ... a0Y ( s ) bm s mU ( s ) bm 1s m 1U ( s ) ... b0U ( s )

reacomodando trminos tenemos:
Y ( s) bm s m bm 1s m 1 .... b1s b0
U ( s)
s n a n 1s n 1 .... a1s a0
Que lo podemos expresar como
Y (s)
U (s)
(s
i)
i 1
n
(s
i)
i 1
40
donde
Entonces volvemos a reafirmar que la relacin anterior es la funcin de transferencia, esta fusin de
G (s)
transferencia
Y (s)
U (s)
Est definida excepto en las races del polinomio del denominador. Estos puntos de singularidad se les
denominan polos.
4.3. ECUACIONES DE ESPACIOS DE ESTADOS.-Usando nuestro ejemplo anterior tenemos la
ecuacin:
mx bx kx u (t )
Que define el movimiento, basado en esto podemos definir:
x1 x
x2 x
A continuacin reescribimos la ecuacin diferencial de segundo orden como un conjunto de ecuaciones
diferenciales de primer orden acopladas:
x1 x 2
x 2
k
b
u
x1 x 2 3 x1 4 x 2 u
m
m
m
Y la ecuacin de medicin como:

y=g(x, u)=10x, utilizando la notacin matricial este modelo puede escribirse como un modelo de espacio
de estados
x Ax Bu
y Cx Du
Que para este ejemplo representa
1 x1 0
x1 0
x 3 4 x 1 u
2
2
x
y 10 0 1 0u
x2
Representacin en el espacio de estados cuando la funcin de excitacin no contiene trminos
derivados.Consideremos el siguiente sistema de n-esimo orden
(n)
( n 1)
y a1 y ..... a n 1 y a n y u ........( )
41
x1 y
x 2 y
x 3 y
.
..
( n 1)
Definimos
xn y
Entonces la ecuacin () se escribe como sigue:
x 1 x2
x 2 x3
x 3 x4
.
.
x n 1 xn
x n an x1 .... a1 xn u
Esto tambin se puede expresar como:
x Ax Bu
x1
x
2
.

xn
Donde:
0
0
,A .
0
an
1
0
.
0
0
1
.
0
.
.
.
.
x1
x
2
.
xn
que ser
an1 a n2 . a1
La salida ser:
y 1 0 . 0
0
0
.
1
y Cx Du
C 1 0 . 0
donde
obsrvese que d =0
esta ser la funcin de transferencia de la forma:
Y ( s)
1
n
U ( s ) s a1 s n 1 ... a n 1 s a n
42
0
0

,B .

0
1
Ejemplo 1
Consideremos el sistema mecnico que aparece en la siguiente figura:
k
u(t)
m
y(t)
b
se supone que el sistema es lineal, la excitacin externa es u(t), que es una fuerza y la salida es el
desplazamiento de la masa y(t). Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida y la ecuacin
diferencial que lo describe ser:
my by ky u
Este sistema es de segundo orden, por lo tanto definimos las variables de estado
x 1(t ) y (t )
x 2 (t ) y (t )
x 1 x 2
Obtenemos
x 2
1
1
( ky by ) u
m
m
Expresado de otra manera
x 1 x 2
x 2
k
b
1
x1 x 2 u
m
m
m
La ecuacin de salida es
y x1
En forma matricial se escribe:
43
0
x 1
k

m
x2
1
b

m
x1 0
1
x 2 m
u
x1
x2
y 1 0
la forma estndar
x Ax Bu
y Cx Du
0
k
Dnde:
1
b ,
m
0
B 1 , C 1 0,
m
Ejemplo 2: Considrese un circuito RLC

L
D0
ei
ei L
Obtenemos
eo
di
1
Ri
dt
C
1
C
idt
idt
Por lo tanto
eo
R
1
1
e o
eo
ei
L
LC
LC
Tenemos
x1 e o
x 2 e o
u ei
y tambin
y eo x1
Obtenemos
44
e0
x 1
x
2
y 1 0
0
1
LC
x1
x 2
1
R

L
x1 0
x 1 u
2 LC
Con lo cual tenemos el modelo matemtico.

Dnde:
0
1
0
1
R ,B 1
A
LC
LC
L
C 1 0 y D [0]
CONVERSION DE MODELOS
45
El matlab cuenta con varias funciones que facilitan la conversin de una forma de modelo a otra y son
las siguientes:
residue
Expansin de fracciones parciales.
ss2tf
Espacio de estados a funcin de transferencia
ss2zp
Espacio de estados a cero-polo-ganancia
tf2ss
Funcin de transferencia a espacio de estados.
tf2zp
Funcin de transferencia a cero-polo-ganancia.
zp2ss
Cero polo ganancia a espacio de estados.
zp2tf
cero polo - Espacio de estados a funcin de transferencia
Funcin residue. La funcin residue convierte la funcin de transferencia polinmica:

[r, p, k] = residue (B, A)
Determina los vectores r, p y k, que contienen los valores de residuo, los polos y
los trminos directos de la expansin de fracciones parciales. Las entradas son los coeficientes de los
polinomios B y A del numerador y denominador de la funcin de transferencia, respectivamente.
Mtodo en fracciones parciales para encontrar las transformadas inversas de Laplace
Para encontrar la transformada inversa de Laplace debemos desarrollar un mtodo para expresar F(s)
como una suma de fracciones parciales o sea F(s) = F 1(s) + F2(s) + F3(s) + F4(s) ......... y por lo tanto L 1
(F(s)) = L-1(F1(s) + L-1(F2(s) + L-1(F3(s) + L-1(F4(s).....

= f1(t) + f2(t) + f3(t) + f4(t) +....
Desarrollo en fracciones simples con matlab

MATLAB tiene una orden para obtener el desarrollo en fracciones simples de B/s) /A(s).
En primer lugar se presentar el enfoque de MATLAB para detener el desarrollo en fracciones simples de
B(s)/A(s). Despus se analiza el procedimiento que sigue MATLAB para obtener los ceros y los polos de
B(s)/A(s).
Desarrollo en fracciones simples con MATLAB. Considrese la funcin de transferencia B(s)/A(s):
n
n 1
B( s) num b0 s b1 s .... bn
n
n 1
A( s) den = s a1 s .... a n
donde algunos ai y bi pueden ser cero. En MATLAB, los vectores fila num y den especificar los coeficientes
del numerador y del denominador en la funcin de transferencia. Es decir,
num = b0 b1 bn
den = 1 a1 an
El comando
46
r, p, k = residue (num, den)

Encuentra los residuos (r), los polos (p) y los trminos directos (k) de un desarrollo en fracciones simples
del cociente de dos polinomios B(s) y A(s).
El desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s) se obtiene mediante
B(s)
r (1)
r ( 2)
r ( n)
....
k (s)
A( s ) s p (1) s p (2)
s p ( n)
Comparando las Ecuaciones se observa que p(1) = -p1, p(2) = -p2, p(n) = -pn ; r(1) = a1, r(2) = a2, ., r(n)
= an . k(s) es un trmino directo.
Ejemplo:
Considere la siguiente funcin de transferencia:
B ( s ) 2 s 3 5 s 2 3s 6
A( s) s 3 6s 2 11s 6
Para esta funcin,
num = 2 5 3
den = 1 6 11 6
La orden
r , p, k = residue (num, den)
Proporciona el resultado siguiente:

r=
- 6.0000
- 4.0000
3.0000
p=
- 3.0000
- 2.0000
- 1.0000
k=
2
(Observe que los residuos se devuelven en el vector columna r, las posiciones de los polos en el vector
columna p y el trmino directo en el vector fila (k). Esta es la representacin en MATLAB del siguiente
desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s):
47
B ( s ) 2 s 3 5 s 2 3s 6
A( s ) s 3 6s 2 11s 6
6
4
3
2
= s 3 s 2 s 1
La funcin residue tambin se puede utilizar para obtener los polinomios (numerador y denominador) a
partir de su desarrollo en fracciones simples. Esto es, el comando,
num, den = residue (r, p, k)
donde r, p y k estn como se obtienen en el resultado de MATLAB anterior, convierte el desarrollo en
fracciones simples en la razn de polinomios B(s)/A(s) del modo siguiente:
num, den = residue (r, p, k);
printsys (num, den, s)
num/den =
2 s 3 5s 2 3s 6
s 3 6 s 2 11s 6
La funcin:
printsys (num, den, s)
Imprime num/den en trminos del cociente de los polinomios en s:

Observe que si p(j) = p(j+1) = . = p(j+m-1) esto es, pj+1 = = pj+m-1, el polo p(j) es un polo del
multiplicidad m. En este caso, el desarrollo incluye trminos en la forma
r(j)
r ( j 1)
r ( j m 1)
....
2
s - p(j) s p( j )
s p ( j ) m
Consltense los detalles en el Ejemplo

Ejemplo: Obtenga el desarrollo B(s)/A(s) siguiente en fracciones simples utilizando MATLAB.
B ( s) s 2 2s 3
r j m 1
.....
3
A( s)
( s 1)
s p ( j ) m
Consltense los detalles en el ejemplo 2.7.
Ejemplo: Obtenga el desarrollo B(s) A(s) siguiente en fracciones simples utilizando MATLAB.
B( s) s 2 2s 3 s 2 2s 3
A( s)
( s 1) 3
s p( j ) m
48
Para esta funcin, se tiene

num = 0 1 2 3
den = 1 3 3 1
La orden
r , p, k = residue (num, den)
Proporciona el resultado que se muestra en la pgina siguiente. Es la representacin en MATLAB del
desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s):
B( s)
1
0
2
A( s ) s 1 ( s 1) 2 ( s 1) 3
num = 0 1 2 3;
den = 1 3 3 1;
r=
1.0000
0.0000
2.0000
p=
-1.0000
-1.0000
-1.0000
k= [ ]
Observe que el trmino directo k es cero.
Para obtener la funcin original B(s)/A(s) a partir de r, p y k se introducen las siguientes lneas en el
computador:
Entonces el computador mostrar el num/den siguiente:
num/den =
4s 2 16s 12
s 4 12 s 3 44 s 2 48s
Para obtener los ceros (z), polos (p) y ganancia (K), e introduce el siguiente programa de MATLAB en el
computador:
num = 0 0 4 16 12;
den = 1 12 44 48 0;
z, p, K = tf2zp (num, den)
49
Entonces el computador generar la siguiente salida en la pantalla:

s=
-3
-1
p=
0
-6.0000
-4.0000
-2.0000
K=
4
Los ceros son -3 y -1. Los polos estn en s = 0, -6, -4 y -2. La ganancia K es 4.
Si los ceros, los polos y la ganancia K estn dados, entonces el siguiente programa en MATLAB generar
num/den:
z = -1; -3;
p = -1; -2; -4; -6;
K=4
num, den = zp2tf(z,p,K);
Printsys (num, den, s)
num / den =
4s 2 16 s 12
s 4 12 s 3 44 s 2 48s
La funcin ss2tf convierte las ecuaciones de espacio de estados de tiempo continuo.
x Ax Bu
y Cx Du
H ( s)
En la funcin de transferencia:
b0 s n b1 s n 1 ............. bn1 bn
a0 s m a1 s m 1 .......... a m 1 s a m
[num, den] = ss2tf(A,B,C,D) calcula la funcin de transferencia de :
50
H ( s)
num( s )
C ( sI A) 1 B D
den( s )
De el sistema
x Ax Bu
y Cx Du
El vector den contiene los coeficientes de le denominador en potencies descendientes de s. Los

coeficientes del numerador son retornados en num.
Ejemplo: Las ecuaciones de espacios de estados para nuestro sistema :
1 x1 0
x1 0
x 3 4 x 1 u
2
2
x
y 10 0 1 0u
x2
Usamos el programa:
%convertir modelo de espacio de estados en funcin de transferencia

A=[0,1;-3,-4];
B=[0,1]';
C=[10,0];
D=0;
[num,den]= ss2tf(A,B,C,D)
RESULTADO:
num =
0
10
den =
1
Que significa:
H (S )
y( s)
10
2
u ( s) s 4s 3
La funcin ss2zp convierte las ecuaciones de espacio de estados de tiempo continuo.
x Ax Bu
y Cx Du
H ( s) k
En la funcin de transferencia de cero-polo-ganancia:
( s z1 )( s z 2 ).........( s z n )
( s p1 )( s p 2 ).......( s p m )
Ejemplo: Las ecuaciones de espacios de estados para nuestro sistema :
51
1 x1 0
x1 0
x 3 4 x 1 u
2
2
x
y 10 0 1 0u
x2
Usamos el programa:
%convertir modelo de espacio de estados al cero-polo-ganancia
A=[0,1;-3,-4];
B=[0,1]';
C=[10,0];
D=0;
[z, p, k]= ss2zp(A,B,C,D)
RESULTADO:
z = Empty matrix: 0-by-1
p=
-1
-3
k=
10
Que significa:
H (S )
y(s)
10
u ( s ) ( s 1)( s 3)
La funcin tf2zp convierte la funcin de transferencia polinmica
b0 s n b1 s n 1 ............. bn1 bn
H ( s)
a0 s m a1 s m 1 .......... a m 1 s a m
H ( s) k
En la funcin de transferencia de cero-polo-ganancia:
( s z1 )( s z 2 ).........( s z n )
( s p1 )( s p 2 ).......( s p m )
Ejemplo: La funcin de transferencia polinmica:
H (S )
y( s)
10
2
u ( s) s 4s 3
Se convierte en una funcin de transferencia cero-polo-ganancia usando el programa:
52
%convierte funcin de transferencia en cero-polo-ganancia

num=10;
den=[1,4,3];
[z, p, k]= tf2zp(num,den)
RESULTADO:
z = Empty matrix: 0-by-1
p=
-1
-3
k=
10
Que significa:
H (S )
y(s)
10
u ( s ) ( s 1)( s 3)
53
54
5 INTRODUCCION.- Los sistemas los vamos a analizar en el tiempo y en la frecuencia, inicialmente los
analizaremos en el tiempo veremos sistemas de primer orden y de segundo orden:
1 Sistemas de primer orden.- En un sistema de primer orden la relacin entrada salida ser
C ( s)
1
R( s)
Ts 1
representa por :
Si este sistema de primer orden es excitado por un escaln unitario la respuesta ser
C ( s)
C ( s)
1
1
Ts 1 s
1
1
s
s 1
T
c(t ) 1 e
en fracciones parciales ser
y tomando la transformad inversa de Laplace tenemos
Ejemplo 1
Si consideramos un circuito RC como el mostrado
R
I(t)
Vi(t)
vi(t) = i(t) R + vo(t)
Vo(t)
como i(t) en el condensador es igual a
i(t) = C (dvo(t) / dt) entonces tenemos vi(t) = RC (dvo(t)/dt) + vo(t), tomando transformada de Laplace
tenemos Vi(s) = RCs Vo(t) + Vo(t)
de donde
Vo ( s)
1
Vi ( s ) 1 RCs
por lo tanto
c(t ) 1 e
RC
y el diagrama de bloques sera
55
1
1 RCs
Vi(s)
V o(s)
La grafica ser
V entrada
V salida
t
Figura 5.1: Respuesta al escaln en primer orden
2 Sistemas de segundo orden.- Considerando la funcin de transferencia simple de lazo cerrado
n
TN 2 2
2
s 2n s n
2
Dnde:
relacion de amortiguamiento
LAS RAICES SON
n es frecuencia
natural
S1, 2 n n 2 1
Analizaremos tres casos:

1.-
0 1 caso
subamortiguado
n2
C ( s)
R ( s ) ( s n j d )( s n j d )
donde d n 1
de donde
c (t ) 1 e nt (cos d t
2.-
sen d t )
2
1
1 caso criticamente amortiguado

56
C ( s)
3.-
n2
2
(s n ) s
de donde c (t ) 1 e nt (1 n t )
1 caso sobreamortiguado
C (s)
n2
( s n n 2 1)( s n n 2 1) s
e s1t e s2t
c(t ) 1
(
)
2
s2
6 ddd
2 1 s1
Donde:
s1 ( 2 1) n
s2 ( 2 1) n
Respuesta transitoria
2n
G(s) 2
s 2n s
2
n
Consideremos un sistema de segundo orden, debido a que las
especificaciones de funcionamiento de los sistemas estn definidas para este tipo de sistema. Para
sistemas de orden mayor, utilizando el concepto de polos dominantes se aproxima el sistema a uno de
segundo orden. Su funcin de transferencia es:
s1,2 n
2n
s 2 2 n s n2
Sus polos o races caractersticas son:
El diagrama de bloques de un sistema de segundo orden se
muestra en la figura
E(s
Para el caso subamortiguado, la respuesta a un escaln unitario tiene oscilaciones amortiguadas, donde
se definen algunas especificaciones de funcionamiento que son utilizadas como criterios de diseo:
* Porcentaje de sobreimpulso (overshoot)Mp
* Tiempo de asentamiento o establecimiento (settling time)ts
57
* Tiempo de subida o de crecimiento (rise time)tr
* Tiempo de pico mximo (peak time)tp
* Tiempo de retardo (delay time) td
Tolerancia admisible
C(t)
MP
0.05
o bien
0.02
td
0.5
tr
tp
ts
Figura 1.19: Curva de respuesta al escaln unitario.

Figura 5.2: Respuesta al escaln unitario
1.- Tiempo de subida: el tiempo que se demora de 0 a 100%
c(t r ) 1 1 e ntr (cos d t r
tr
send t r )
1

tan 1 d
tan 1 ( d )
d
n
d
n
Resolviendo
2.- Tiempo pico (tp) Cuando la derivada de C(t)/dt = 0 se halla la solucin para tp = /d
3.- La sobreelongacion mxima se obtiene en el tiempo pico
Mp e
1 2
Mp = c(tp) 1 Resolviendo
4.- Tiempo de asentamiento ts
Con el criterio del 2% ser ts = 4/n y del 5% es ts = 3/n
58
Ejemplo 1: Si un sistema de segundo orden tiene las siguientes caractersticas = 0.6 y n = 5 rad/seg.
Hallar los valores de merito
Solucin:1.- Hallando tr = -/d
tan 1
d n 1 2 4 n 3
, como
d
4
tan 1 0.93 radianes
tr = 3.14 0.93/4 = 0.55 seg.

2.- Hallando tp = /d = 3.14/4 = 0.785 seg.
3.- Sobreelongacin mxima
Mp e
d )
3 *3.14
4
0.095 o sea9.5%
4.- Tiempo de asentamiento ts

Con el 2% ser ts = 4/ = 4/3 = 1.33 seg. o con el 5% ts = 3/3 = 1 seg.
5.3. Propiedades de los sistemas realimentados.- El objetivo de la realimentacin es hacer que un
sistema, a menudo llamado Proceso, se comporte (responda) mejor. Mejor significa con ms rapidez y
con mayor exactitud para una seal de entrada de referencia. La mayora de los sistemas de lazo
abierto son estables con entradas de referencia limitadas, estos lazos abiertos carecen de velocidad y
precisin para seguir la referencia de entrada aplicada al sistema. Si bien la retroalimentacin puede
reconfigurar el comportamiento de un sistema, tambin puede desestabilizarlo. La retroalimentacin nos
produce los siguientes beneficios:
Mejora la velocidad y precisin para seguir la entrada.
Mejora la capacidad de rechazo a las perturbaciones.
Modificacin del ancho de banda.
Modifica la ganancia total del sistema.
En nuestro caso se retroalimenta la salida, esto es se mide la seal de salida por lo general mediante una
funcin de transferencia, y luego se resta a la seal de entrada de referencia. La seal de error resultante
se alimenta entonces hacia delante, por lo general mediante un compensador, para proporcionar una seal
al sistema fsico, o proceso a ser controlado. Idealmente, el error entre la entrada y la salida del sistema
deben tender a cero con el tiempo, de modo que la salida del sistema deben tender a cero con el tiempo,
de modo que la salida del sistema rastree la entrada de referencia. En el mejor de los casos, el error tiende
a cero con rapidez sin grandes demoras en la respuesta del sistema.
Formulacin Bsica.- En la figura consideramos R la entrada y C la salida:
R(S)
E(s)
C(s)
G(s)
H(s)
59
Figura 5.3: Retroalimentacin Negativa
C (s)
G(s)
..........(6.1)
R( s ) 1 G ( s ) H ( s)
Tenemos que la funcin de transferencia de lazo cerrado para el
sistema general de la figura ser:
R(S)
E(s)
Gc(s)
Gp(s)
C(s)
H(s)
Figura 5.4: Retroalimentacin Negativa con G dividida en compensador y planta
Para propsitos de diseo, la funcin de transferencia G en el lazo de avance o directo se divide en un
compensador Gc y una planta o proceso Gp, como se muestra en la figura 5.6. La funcin de transferencia
H en el lazo de retroalimentacin puede representar muchas cosas, incluido un compensador para hacer el
sistema funcione mejor o que la dinmica de un transductor que convierta la seal del sistema en el mismo
tipo de seal sea la entrada de referencia.
R(S)
E(s
+
-
Gp(s
)
Gc(s)
C(s)
Figura 5.5: Retroalimentacin Negativa con Realimentacin unitaria.
En la mayora de los casos H = 1, que da por resultado el diagrama de bloques de la figura 5.6
Cada funcin de transferencia de la figura 6.1 es de la forma
K im1 ( s zi )
.............(6.2)
in1 ( s pi )
Este es el numerador y denominador son polinomios en la variable de Laplace s. Estos polinomios son
fijos y en general se dan en la forma factorizada mostrada:
G(s) = gn(s)/gd(s) y
H(s) = hn(s)/ hd(s)...................(6.3)
Entonces la funcin de transferencia de lazo cerrado es
60
Tc ( s)
G(s)
1 G ( s) H ( s)
g n (s)
g d ( s)
1 g n ( s )hn ( s) / g d ( s) hd ( s )
g n ( s )hd ( s)
................(6.4)
g d ( s )hd ( s ) g n ( s )hn ( s)
Esta forma final de las fracciones parciales de Tc revela algunas caractersticas interesantes de la funcin
de transferencia de lazo cerrado.
El numerador de Tc esta en forma factorizada, y se compone de los ceros de G y los polos de H. En
segundo lugar, el denominador de Tc no est en forma factorizada porque consiste en la suma de dos
polinomios factorizados.
Adems, como gn y hn son de la forma dada por la ecuacin (6.2), cualquiera de ellas o ambas
potencialmente podra tener factores de ganancia multiplicativos Si se cambia cualquiera de estas
ganancias, las races del polinomio denominador tambin cambiaran.
Tambin el grado del denominador es el mismo que el grado de gd(s) gn(s)
El denominador se le da el nombre de Polinomio Caracterstico porque caracteriza la respuesta del
sistema de lazo cerrado
La forma de las fracciones parciales de la funcin de transferencia en lazo cerrado Tc revela una
expresin para la ecuacin caracterstica.. Sin embargo, la ecuacin caracterstica tambin puede
escribirse como:
1 G ( s ) H ( s) 0.............(6.5)
G ( s) H ( s)
Ahora
g n ( s)hn ( s )
g d ( s)hd ( s )
K im1 ( s z i )
in1 ( s pi )
Se utilizara esta forma para el anlisis sobre el lugar geomtrico de las races. Obsrvese que segn la
ecuacin (7.5), el polinomio caracterstico es simplemente la funcin de transferencia de lazo mas uno. En
esta forma, la ganancia K acta como un factor de escala para el termino
K im1 ( s zi )
in1 ( s pi )
el cual es un numero complejo cuando se evala con un valor particular de s.
La ganancia K resultara ser una de las variables de diseo primarias que estn a disposicin. Por tanto,
es imperativo encontrar una forma eficiente de factorizar el denominador de Tc para un rango de valores de
61
K. De una forma u otra, la factorizacin del denominador de Tc es de lo que trata el resto de este curso y
dar inicio esa discusin formal el siguiente capitulo. Veamos un ejemplo por ahora:
Ejemplo 7.2.1
G ( s)
Sea
K
,
s ( s 1)
Tc ( s )
Entonces
Vemos que
R
H (s)
1
s 10
k ( s 10 )
k ( s 10 )
3
s ( s 1)( s 10 ) K s 11s 2 10 s K
k ( s 10 )
s 3 11s 2 10 s K
Vamos a manejar el valor de K de tal manera que obtengamos una respuesta que nos satisfaga:
Caso 1 : K = 2
Tc ( s )
2( s 10 )
( s 0.290 )( s 0.688 )( s 10 .02 )
Si la entrada es un escaln entonces
2( s 10 )
s(( s 0.290 )( s 0.688 )( s 10 .02 )
C3
C
C2
C4
1
s s 0.290 s 0.688 s 10 .02
C (s)
y la respuesta en el tiempo es :
c(t ) [C1 C2e 0.290t C3e 0.688t C4 e 10.02t ]1(t )

caso 2 : Ahora para K = 110
Tc ( s )
110 ( s 10 )
( s j 10 )( s j 10 )( s 11)
Si la entrada es un escaln entonces
62
110 ( s 10 )
C (s)
s ( s j 10 )( s j 10 )( s 11)
C1
C2
M
M*
s
s 11 s j 10 s j 10
Aplicando la transformada inversa de Laplace se obtiene:
c(t ) C1 C 2 e 11t 2 / M / cos( 10 t ) 1(t )

La salida tiene una oscilacin sostenida.
Por si acaso
caso 3 : Ahora para K = 264
Tc ( s)
264 ( s 10 )
( s 0.5 j 4.66 )( s 0.5 j 4.66 )( s 12 )
Y la respuesta aun escaln ser:
c(t ) C1 C 2 e 12t 2 / M / e 0.5t cos(4.66t ) 1(t )

En este caso la respuesta se expande sin lmite, aunque no es una respuesta deseable.
Resumen
1.- Los tres valores de ganancia elegidos producen tres comportamientos muy diferentes. Adems, si se
incrementa la ganancia por encima de 110 el resultado ser una respuesta inestable.
Estas observaciones son ciertas para todos los sistemas de control. La ganancia K se utiliza como una
variable para el diseo. Cuando se combina con la retroalimentacin altera significativamente el
funcionamiento del sistema Como paso final graficamos los polos cuando la ganancia K vara entre 0 y
264.
63
PROGRAMAS EN MATLAB PARA EL ANALISIS EN EL TIEMPO

1
Primer caso 2 races reales distintas (D>1) Sobreamortiguado

t=[0:0.2:20]';
wn=1;
d=2;
num=[wn^2];
den=[1,2*d*wn,wn^2];
ye=step(num,den,t);
plot(t,ye);
title('respuesta a un escalon unitario caso 2 raices reales distintas');
xlabel('tiempo(seg)');
grid;
2Segundo caso crticamente amortiguado.t=[0:0.2:20]';

wn=1;
d=1;
num=[wn^2];
ye=step(num,den,t);
64
plot(t,ye);
title('respuesta a un escalon unitario caso 2 raices reales iguales');
grid;
3Tercer caso d=0 punto critico de oscilacin

t=[0:0.2:20]';
wn=1;
d=0;
num=[wn^2];
ye=step(num,den,t);
plot(t,ye);
title('respuesta a un escalon unitario caso punto critico de oscilacion');
grid;
65
Sistema inestable
t=[0:0.2:20]';
wn=1;
d=-0.1;
num=[wn^2];
ye=step(num,den,t);
plot(t,ye);
title('respuesta a un escaln unitario caso Sistema Inestable');
xlabel('tiempo(seg.)');grid;
Caso 2 races complejas conjugadas

t=[0:0.2:20]';
66
wn=1;
vectord=[0.1:0.1:0.9];
Y=[];
num=[wn^2];
for i= 1:length(vectord)
d=vectord(i);
y=step(num,den,t);
Y=[Y,y];
end
plot(t,Y);
title('respuesta a un escalon unitario caso Sistema Subamoertiguado');
grid;
6Mostrando las envolventes para d=0.2

t=[0:0.2:20]';
wn=1;
d=0.2;
num=[wn^2];
ev1=1+(exp(-d*wn*t)/sqrt(1-d^2));
67
ev2=1-(exp(-d*wn*t)/sqrt(1-d^2));
ye=step(num,den,t);
plot(t,ye,t,ev1,t,ev2);
title('SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN');
ylabel('Salida');
grid;
Programa que calcula los parmetros de un sistema de segundo orden

RESUMEN DE FORMULAS (caso subamortiguado)
La salida del sistema viene dada por:
y (t ) 1
e ( nt )
1
d n (1 2 )
sen ( d t )
y arctg
(1 2 )
Con:
Los parmetros caractersticos del sistema sern:
1Tiempo de subida :

tr
wd
tp
2Tiempo de pico:
1 2
con arctg (
)
d n 1 2
68
3Sobreelongacin (Sobreoscilacin)
Mp e
1 2
%Programa: Realiza los clculos tericos con las formulas utilizando

%los resultados y la grfica de MATLAB
%DATOS DE ENTRADA
%wn=1
%d=0.2
%RESULTADOS
%tr = tiempo de subida
%tp = tiempo de pico
%mp = sobreoscilacion
yp=1;%valor de salida en rgimen permanente
t=[0:0.2:20]';
wn=1;
d=0.2;
num=[wn^2];
ye=step(num,den,t);
%calculando el tiempo de subida
%terico
fi=atan(sqrt(1-d^2)/d);
tra=(pi-fi)/(wn*sqrt(1-d^2));
%con la respuesta de matlab
for i=1:length(t)
if((ye(i)<=yp)&(ye(i+1)>=yp))
tr=t(i);
break;
end
end
%Calculando tiempo de pico
%terico
tpa=pi/(wn*sqrt(1-d^2));
%Con la respuesta de matlab
for i=1:length(ye)
if (ye(i)==max(ye))
tp=t(i);
69
break;
end
end
%Calculando Sobrepaso Mp
%terico
mpa=exp(-(d*pi)/(sqrt(1-d^2)));
%Con la respuesta
mp=max(ye)-yp;
display 'Tiempo de subida';[tra tr]
display 'Tiempo de pico'; [tpa tp]
display 'Sobrepaso'; [mpa mp]
RESPUESTA
>> anat07
Tiempo de subida
ans =
1.8087 1.8000
Tiempo de pico
ans =
3.2064 3.2000
Sobrepaso
ans =
0.5266 0.5266
70
71
6. SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO

6.1. El diagrama general de bloques de lazo cerrado.- En la figura se muestra un diagrama general
que describe la mayora de los sistemas de lazo cerrado.
Las ideas incorporadas en este
diagrama de bloques del sistema general son las siguientes:

o
Una cierta variable del proceso que se controla (Temperatura, presin, caudal de flujo de un
fluido, concentracin qumica, humedad, viscosidad, posicin mecnica, velocidad mecnica,
etctera.)se mide y alimenta a una computadora.

El comparador, que puede ser mecnico, elctrico o neumtico, realiza una comparacin entre
el valor medido de la variable y el punto de ajuste que representa el valor deseado de la
variable. Luego el comprador genera una seal de error que representa la diferencia entre el
valor medido y el valor deseado. La seal de error se considera equivalente al valor medido
menos el valor deseado de forma que si el valor medido es demasiado grande, la seal de error
ser positiva, y si el valor medido es demasiado pequeo la seal de error ser negativa.
El controlador, que tambin puede ser mecnico, elctrico o neumtico, recibe la seal de error
y genera una seal de salida. La relacin entre la seal del controlador y la seal de error
depende del diseo y ajuste del controlador y es un tema detallado en s mismo. Todos los
controladores de lazo cerrado pueden clasificarse en cinco clases o modos de control. El modo
de control depende de la relacin matemtica entre la salida del control y su entrada (seal de
error).
Dispositivo de correccin final, a veces hay una etapa previa de amplificacin por
consideraciones de potencia. Este dispositivo con frecuencia es un motor elctrico, que puede
utilizarse para abrir o cerrar una vlvula, desplazar algn objeto mecnico en una direccin u
otra, o cualquier funcin similar. El dispositivo de correccin final puede ser una vlvula
solenoide o una vlvula o amortiguador accionado de forma neumtica o un SCR o triac para
controlar la potencia de carga en todo el sistema elctrico.

El dispositivo de medicin podra ser un termopar, un calibrador de presin u tacmetro o
cualquiera de los numerosos dispositivos que pueden realizar mediciones de una variable. Con
frecuencia el dispositivo presenta una seal de salida elctrica. Los dispositivos de medicin
que realizan esto se denominan transductores.
72
6.2. Nomenclatura utilizada en los sistemas de lazo cerrado.o
Punto de ajuste : tambin llamado valor de referencia o valor deseado
Comparador: Detector de error o detector de diferencias.
Seal de error: Tambin conocida como seal de diferencia o desviacin.
Seal de salida del controlador: A veces conocida como valor de control.
Dispositivo de correccin final: Elemento de correccin o elemento del motor
Variable controlada: A veces variable de salida o condicin de salida.
Dispositivo de medicin: Sensor, transductor
Valor medido
6.3. Caractersticas de un buen sistema de lazo cerrado.- Son contar con un bajo offset, alta
velocidad de respuesta, sin oscilaciones o sea estabilidad.
6.4. EJEMPLOS DE SISTEMAS DE LAZO CERRADO.-
73
6.4.1.
Sistema de control de temperatura bimetlica.- La figura muestra un mtodo
popular de control de temperatura que se utiliza para los sistemas de calefaccin domstica
y en algunos sistemas industriales. La tira espiral bimetlica est inmersa en el medio cuya
temperatura se controla. Ya que los dos componentes metlicos tienen distintos
coeficientes de expansin, el espiral se desenrolla o se enrolla ms segn los cambios de
temperatura. Suponga en este ejemplo que la tira espiral est construida con el metal con
mayor coeficiente de expansin por dentro de forma que el espiral se desenrolla cuando la
temperatura se eleva. Conectado al extremo de la espiral se encuentra un interruptor de
mercurio, un bulbo de vidrio sellado que contiene mercurio lquido y dos electrodos.
74
6.5.1.
El mercurio, aunque es un lquido bajo condiciones estndar, es un metal y un excelente

conductor elctrico. Cuando el interruptor de mercurio se inclina a la derecha (rota en
direccin de las manecillas de reloj) el mercurio se escurre al lado derecho del bulbo y abre
la conexin elctrica entre los electrodos. Cuando el interruptor se inclina a la izquierda
(rota en direccin opuesta a las manecillas del reloj) el mercurio fluye al lado izquierdo del
bulbo y forma una conexin elctrica entre los electrodos.
6.5. MODOS
DE
CONTROL
EN
SISTEMAS
INDUSTRIALES
DE
LAZO
CERRADO.-
Como se mencion anteriormente, la forma en la que el controlador reacciona ante una seal de
error es una muestra del modo de control. Resulta algo complicado realizar clasificaciones
estrictas y rpidas de los modos de control, pero generalmente se acepta que existen cinco modos
bsicos:
o
Encendido Apagado
Proporcional
Proporcional ms integral
Proporcional ms derivativo
Proporcional ms integral ms derivativo.
La lista de los modos esta ordenada segn la complejidad de los mecanismos y los circuitos
implicados. Es decir, el primer modo, Encendido Apagado, es el ms simple de implementar, a
medida que desciende en la lista, la construccin fsica de los controladores se vuelve ms
compleja naturalmente los modos ms complejos de control son tambin los ms difciles de
comprender.
CONTROL ENCENDIDO APAGADO.- En el modo de control encendido apagado, el dispositivo de
correccin final solo tiene dos posiciones o estados de operacin. Si la seal de error es positiva, el
controlador enva al dispositivo de correccin final a la otra posicin. Este control podemos visualizarlo
75
76
6.
FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA
6.1. Anlisis del motor de Corriente Directa.- Consideremos un caso muy importante porque nos
permite relacionar el sistema fsico con la funcin de transferencia y adems el motor de CD es el ms
utilizado para los sistemas de control.
Rq
ia (t+) eb (t ) eq (t )
(t-)
Entrad
Lq
+
T
-
if =cte
77
Salida
Rq = resistencia de armadura
eq = tensin aplicada a la armadura
Lq = inductancia de armadura
eb = fuerza contra-electromotriz
iq = corriente de armadura
T = torque del motor
if = corriente de campo
J = momento de inercia equivalente

= desplazamiento angular del eje
B= coeficiente de friccin
viscosa
del motor
La ecuacin bsica par el par electromagntico del motor es:
ZNP
P i q (t )
a
em
Nf
Si
es el nmero de vueltas y
puede ser expresado como:
K f
........(1)
Rf
la reluctancia de la trayectoria de flujo de
, entonces sea
Nf
Rf
................................(2)
p K f if t
.......................(3)
La ecuacin resultante para el par electromagntico es:
ZNP
q iq t
a
KK f i f t iq t
t em
K qf i f t iq t .......... .......... .....( 4)

Donde
K qf KK f
Remitindose en la figura la ecuacin diferencial para el circuito de la armadura es:
78
eq t Rqiq t Lq
El voltaje
eb t
diq (t )
dt
eb t
.....(5)
es la fuerza contraelectromotriz (emf, por sus siglas en ingles) de la maquina y es
proporcional a la velocidad de la fecha del motor. Esto es,
eb t K
d
t .
dt
...................(6)
En un motor de Cd con excitacin independiente, la corriente de campo es constante, y el par producido

por el motor se expresa como
em t k qf i f t iq t k qf i f iq t .......... ........( 7)
Donde
if
es la corriente de campo constante. Suponiendo condiciones inciales cero y aplicando la
transformada de Laplace a la ecuacin (7) tenemos:
Tem s K qf I f I q s .
A continuacin, si se supone condiciones inciales cero y se aplica la transformada de Laplace a la
ecuacin (5) en el motor, el resultado es
E q s Rq I q s Lq sI q s Eb s .
..............(8)
La ecuacin (8) puede ser reacomodada como
1
Eq s Eb s ,
L
s
R
q
q
.....(9)
I q ( s)
Y vemos que.
1
Lq s Rq
79
Es la funcin de transferencia entre
Eq s Eb s
y la funcin en la armadura
transformada de Laplace a la ecuacin (6) para obtener:
Eb s K s s .......(10)
Por tanto, se puede volver a escribir la ecuacin como:
Iq s
Eq s K s s
Lq s Rq
Si ahora se sustituye la expresin para
Tem s
Iq s
.......(11)
se tendr:
K qf I f Eq s K s s
Lq s Rq
...(12)
6.2. Modelo de la parte mecnica.Tambin se sabe que:
d2
d
mec s J 2 B K r
dt
dt
.
....(13)
Se toma la transformada de Laplace de la ecuacin y se obtiene:
Tmec s Js 2 s Bs s K r s
...........(14).
Por ltimo, si se igualan los lados derechos de las ecuaciones y se reacomoda
G s
K qf I f
s
Eq s
Js 2 Bs K r Lq s Rq K K qf I f s
Km
Si.
K qf I f
JLq
Se obtiene una expresin un poco ms simple
80
......(15)
Iq s
. Se aplica la
G s
Km
s 2 B / J s K r / J s Rq / Lq K K m s
Es til es este momento construir un diagrama de bloques
G s
G s
Km
s 2 B / J s K r / J s Rq / Lq
.......(16)
.Sea
H s K s .
As se obtiene
G s
G s
1 G s H s .
Esta expresin puede ser representada por el diagrama de bloques de la fig. este diagrama de bloques se
parece al diagrama de bloques que se obtuvo en una exposicin preliminar de la retroalimentacin en el
capitulo 1. Se debe recalcar que la retroalimentacin aqu es interna en el motor de Cd. La funcin de
transferencia general
G s
entre el voltaje de la armadura
Eq s
y la posicin de la flecha s se
representa en el diagrama de bloques por el rectngulo de lneas punteadas.
Eq s
1
Km
I s
s Rq / Lq q s 2 B / J s K r IJ
Eb s sK
Fig
81
82
7.1. Criterio de routh.Es un mtodo que no nos da mucha informacin pero nos apoya en determinar el rango de variacin de K
para el cual el sistema de lazo cerrado es estable.
Sea p(s) = ansn + an-1sn-1 + an-2sn-2 +...........+ a1s + a0 = 0
Para aplicar este criterio se forma la tabla:
sn
an
an-2
an-4.......................ak
sn-1
an-1
an-3
an-5.......................al
sn-2
b1
b2
............... bi
sn-3
c1
c2
............... cj
sn-4
d1
d2
............... dk
.
.
83
.
s1
e1
e2
............... 0
s0
f1
..................0
Hallando bi, ci y di....
bi
b2
an an2
an1 an3
Det
an1
(an an3 an1an2 )

an1
(an an5 a n1an4 )

an1
(an1b2 an3b1 )
b1
an an4
an1 an5
Det
an1
.
.
.
.
c1
d1
an1 a n3
b2
b1
Det
b1
b1 b2
c1 c2 (b1c2 c1b2 )
c1
c1
Det
La informacin que vamos a utilizar se encuentra en la primera columna de la tabla, cada cambio de signo
en la primera columna indica una raz del polinomio en la mitad derecha del plano. Se pueden aplicar dos
reglas ms a p(s) antes de formar la tabla:
1.- Si cualquier coeficiente es negativo, entonces existen races con partes reales positivas.
2.- Si cualquier coeficiente, excepto a0, falta en el polinomio, entonces existen races con partes reales
positivas o bien races sobre el eje imaginario.
Ejemplo
P(s) = s3 + 11s2 + 10s + K
La tabla de Routh es
s3
10
s2
11
b1
s0
c1
s
Calculando b1= -(k-110)/11
84
.
b2= 0
b3 = K
Entonces la tabla ser
s3
10
11
s1
-(k-110)/11
s0
Como las dos primeras entradas son 1 y 11 para que todas las races del polinomio queden en la mitad
izquierda del plano, las dos ltimas entradas deben ser tambin positivas.. Por lo tanto:
-(k-110)/11>0 y K>0
Finalmente 0<K<110.
Ejemplo 3.3.2
P(s) = s3 + s2 - 4s 4 = (s+1)(s+2)(s-2)
La tabla de Routh es
s3
-4
s2
-4
b1
b2
c1
1 4
4 (4)
1 4
b1
0
1
1
1 0
Det
0 0)
1 0
b2
0
1
1
Det
Par continuar se debe reemplazar la fila de ceros por una de no ceros, se toma la fila inmediata superior
de la fila de ceros y se forma la ecuacin auxiliar s2-4 al derivarla obtenemos
d 2
( s 4) 2s esto genera una nueva fila con un 2
ds
La nueva tabla es
s3
-4
s2
-4
c1
s0
85
seguido de ceros
c1
1 4
0 (8)
2 0
4
2
2
Det
La tabla es
s3
-4
-4
s1
s0
-4
Hay un cambio de signo y por lo tanto una raz en la mitad derecha del plano.
Ejemplo 3.3.2
P(s) = s4 + 3s3 + s2 +3s +2 = (s+1)(s+2)(s-2)
La tabla de Routh inicial
.
s4
s2
b1
b2
s1
c1
d1
. s
1 1
3 3)
3 3
b1
0
3
3
1 2
Det
(0 6)
3 0
b2
2
3
3
Det
Como b2 0 y b1=0
Reemplazamos b1 por un nmero muy pequeo, donde es un nmero positivo arbitrariamente
pequeo.
La tabla de Routh inicial
.
s4
s1
c1
d1
. s
86
3 3
6 3 ) 3( 2)
2
c1
, entonces
2
Det
(0 2c1 )
c1 0
d1
2
c1
c1
Det
c1 es
negativo
Existen 2 cambios de signo y por consiguiente dos polos en la mitad derecha del plano.
PROBLEMAS PROPUESTOS
1 Grafique las races del polinomio caracterstico para las ganancias especificadas.
GH ( s )
K
, K 0.1,0.51,4,20 ,50
s ( s 4)
GH ( s )
K ( s 2)
, K 0.1,0.51,4,20 ,50
( s 4)( s 8)
GH ( s )
K
, K 1,5,50 ,100
s ( s 2)( s 40 )
a
b
c
GH ( s)
K ( s 4)
s 2 ( s 2)( s 10 )
, K 1,2,5,50,500 .
d
2 Criterio de Routh. Verifique si algunas de las races queda en la mitad derecha del plano
a s4 + 7 s3 + 24 s2 + 58 s + 40
b s4 + 23 s3 + 196 s2 + 624 s + 640
c s6 + 5 s5 + 6 s4 + 10 s3 + 4 s + 1
d
s3 -2 s2 - 5 s + 6
87
3 Criterio de Routh: Rango de estabilidad. Determine e que rango de K el sistema de lazo cerrado
tiene polos estables, si GH es:
K ( s 1)
( s 2)( s 1)
K
s ( s 1)( s 50 )
K ( s 1)
s 2 ( s 10 )
7.2. Lugar Geomtrico de las races.- Veamos la ecuacin caracterstica

1 + G(s)H(s)
(7.1)
Esta ecuacin se analizara geomtricamente para obtener con rapidez la imagen completa de
cmo la respuesta de lazo cerrado variara con los cambio de ganancia.
Pero escribamos la ecuacin (7.1) de la siguiente manera:
GH(s) = -1 = 1-180
En coordenadas polares podemos escribir
GH(s)| GH(s) = 1 -180
De
lo cual podemos escribir dos ecuaciones
|GH(s)|
GH(s) = -
= 1 .....................(7.2)
180............(7.3)
7.2.1. Representacin grafica.-Sabemos que:
G ( s) H ( s)
g n ( s )hn ( s ) K im1 ( s zi )
......( 7.4)
g d ( s )hd ( s )
in1 ( s pi )
88
El
factor K puede variar los polos de Tc(s).
Consideremos ahora un solo termino (s + ai)
Im(s)
s
+ai
s+ai
s+ai
-ai
ai
Re(s)
Representacin vectorial de s+ai
K im1 ( s zi )
G ( s) H ( s)
in1 ( s pi )
Entonces
G( s) H ( s)
K im1 s zi s zi
n
i1 s pi s pi
K s zi s zi
s pi s pi
K s zi
s zi s pi
s
p
i
Si igualamos al lado derecho que es 1 -180 tenemos las ecuaciones bases que son las
siguientes:
m
K s zi
i 1
n
s
i 1
pi
s z s p
i
i 1
(7.5)
i 1
180
(7.6)
Estas ecuaciones nos permiten realizar algunos anlisis.

7.2.2.
Mtodo geomtrico
lugar de las races.-
Veamos el siguiente
sistema
89
.
.
.
.
El
1
ecuacin caracterstica ser
Tenemos:
k
0
( s 2)( s 4)
K
1 180
( s 2)( s 4)
Escribiendo en forma polar
K
1 180
( s 2 1 )( s 4 2 )
Tomamos como punto de prueba S1 (al lado derecho de s = -2)
K
K
0
( s1 2 0 )( s1 4 0 ) s1 2 s1 4
cumple con la condicin de ngulo pues 0 es diferente de -180.
No
Tomamos
como punto de prueba S2 (al lado izquierdo de s = -4)
K
K
K
360
0
( s 2 2 180 )( s2 4 180 ) s 2 2 s2 4
s2 2 s2 4
No cumple con la condicin de ngulo pues 0 es diferente de -180.
Tomamos como punto de prueba S3 ( -4< S3<-2)
K
K
180
( s3 2 180 )( s3 4 0 ) s3 2 s3 4
Por
tanto cualquier punto sobre el eje real entre los polos de GH es una solucin de la ecuacin
90
caracterstica.
Para el
K
( s 2)( s 4)
s3 2 s3 4
1
Para s3 2.05
K
2.05 2 2.05 4
1
sistema
0.0975 0.1
El mismo valor se obtiene para s = -3.95.

Tambin sobre la bisectriz perpendicular se cumple que 1+ 2 = 180.
La bisectriz pasa por 3.
El s = -3 es un punto de ruptura, punto en el cual el lugar geomtrico se aparta del eje real.
S4
S4+2
S4+4
1
2
S2
-5
S3
-4 S3+4 -3 S3+2
S1
-2
S1+4
-1
S1+2
S2+2
-1
S2+4
-2
91
GRAFICO DEL LUGAR DE LAS RAICES
En resumen, los pasos seguidos fueron:

1. Se escribe la ecuacin caracterstica de la forma GH = 1-180
2. Se grafican los polos y ceros reales de GH.
3. Se grafican los polos y ceros reales de GH con respecto a un punto s de solucin prospectiva.
4. Si la suma de los ngulos de los ceros de GH menos la suma de los ngulos de los polos de GH es
igual a 180, entonces el punto es una solucin de la ecuacin caracterstica con una ganancia
especifica.
5. Se calcula la ganancia que coloca un polo de lazo cerrado en ese punto por medio de la ecuacin
respectiva.
6. K se calcula solamente cuando la condicin de ngulo ha sido satisfecha.
7.2.3.
REGLAS DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES
Regla 1.- El lugar geomtrico de las races en el eje real se encuentra a la izquierda de una cuenta impar
de polos reales y ceros reales de GH.
92
GH
Ejemplo 2.- Si
K ( s 1)
s( s 4)( s 10 )
Im(s)
Soluciones de GH + 1 = 0
.
X
-10
X
-4
GH
Ejemplo 3.- Considere
O
-1
Re(s)
K ( s 1) 2
s 2 ( s 10 )
Im(s)
X
-10
O(2)
-1
X(2)
Re(s)
Regla 2.- El inicio del lugar geomtrico de las races es en los polos de GH.
Regla 3.- El final de las ramas en el lugar geomtrico de las races es en los ceros de GH.
K
Tenemos
s p
i 1
m
s zi
cuando s p i
cuando s z i
i 1
93
K 0
K
GH
Ejemplo 4-
K ( s 1)( s 4)
s ( s 10 )
Im(s)
X
-10
-4
Re(s)
-1
Regla 4.- El nmero de ramas que se extienden al infinito es igual a la diferencia entre el nmero de polos
y el nmero de ceros de GH. Este numero llamado exceso de polos sobre ceros, est denotado por pex.
Las ramas que se extienden al infinito tienden a asntotas de lnea recta que se originan en un punto
comn. Los ngulos que las asntotas forman con el eje real se calculan con la formula.
(1 2l )(180 )
, l 0,1,... pex
pex
Regla 5.- La interseccin de las asntotas con el eje real esta dada por la formula
n
j
Re{ p i }
m
j
Re{ z i }
p ex
GH ( s )
Ejemplo 1: Sea
K ( s 1)( s 5)
s ( s 6)( s 20 )
El lugar geomtrico de las races se muestra en la figura siguiente:
94
Im(s)
Asntota en 180
Re(s)
-20
-6
-5
-1
La nica asntota esta en = -180. El polo de lazo cerrado que se origina a partir del polo de GH en s =
-20 viaja a lo largo de esta asntota hacia cero en s = - .
Regla 6.-
Los
puntos en los cuales el lugar geomtrico de las races se aparta de y se acerca al eje real pueden
determinarse encontrando los puntos mximos y mnimos de la ganancia K en funcin de s; con s
restringida a valores reales.
Ejemplo 2.- Tomando el ejemplo ya analizado con
GH
K
( s 4)( s 2)
Vemos un punto de ruptura en s =-3. La figura muestra el lugar geomtrico de las raices como una curva
de K como una funcin de valores reales de s entre 2 y 4 con las ordenadas de las dos curvas
alineadas. El mximo ocurre en s = -3 con K = 1. En el punto donde K = 1, la ecuacin caracterstica tiene
una doble raz en s = -3. Esta es la ganancia mxima con la que los polos son reales; las ganancias ms
altas producen races complejas.
Im(s)
95
Re(s)
-4
-3
-2
Ganancia mxima es s=-3
-4
K=s2+6s+8
-2
dk/ds = 2s +6 = 0
mximo es s = -3
Ejemplo 3.- Consideremos el caso con:
GH
K ( s 1)
s ( s 4)( s 10 )
En este caso, los polos de lazo cerrado comienzan en s = -10 y s = -4 y emigran uno hacia el otro. Como
en le caso del ejemplo habr una ganancia mxima en algn lugar a lo largo del eje real entre estos dos
puntos de inicio. La tabla proporciona la ganancia en la regin de s = -7, aproximadamente en un punto
intermedio entre los polos de GH en s igual a -10 y s =-4. Si GH tuviera solo dos polos en s = -10 y s = -4,
96
el alejamiento habra sido precisamente en s = -7 .
Sin embargo, el polo de GH en s = 0 y el cero
en s = -1 hacen que el punto de alejamiento este exactamente a la derecha de s = -7. Incluso as, el punto
de alejamiento aun esta muy cerca de s = -7 y el punto medido del intervalo constituye un excelente lugar
para iniciar la bsqueda del punto de alejamiento.
Tabla: Valores de ganancia a lo largo del eje real cerca del punto de alejamiento
s
K
-7.2
10.41
-7.1
10.46
-7.0
10.5
-6.9
10.51
Como pex = 2, habr dos asntotas en = 90. Las asntotas se cortan en

i = (-10-4-(-1))/2 = -6.5
Se muestra
un bosquejo de LGR.
-10
-4
-1
97
-6.8
10.50
-6.7
10.47
Ejemplo 4.-
GH ( s)
Sea
K ( s 1)
s 2 ( s 2)( s 20 )
Hallar el L.G.R:
Solucin:
El primer paso es encontrar el L.G.R. sobre el eje real:
En el intervalo 2 < s < -1 ( la suma es 3, 2 polos mas 1 cero)
En el intervalo - < s < -10 ( 5, 4 polos mas 1 cero)
Pex = 4 1 = 3 que ser tambin el numero de asntotas

Las asntotas estarn en :
l
Considerando la formula
(1 2l )(180 )
,
Pex
l 0,1,2..., Pex
(1 0)(180 )
60
3
(1 2)(180 )
2
180
3
98
3
(1 4)(180 )
300
3
(0 0 (2) ( 20 )) ( 1) 21
7
4 1
3
En el origen se aparta 90.
Asntotas
-20
-7
-2
-1
Regla 7.- El lugar geomtrico de las races es simtrico con respecto al eje del plano s
Regla 8.- El ngulo de partida de una rama del lugar geomtrico de las races desde un polo de GH, o el
ngulo de arribo de una rama en un cero de GH puede determinarse satisfaciendo la condicin del ngulo
sobre un circulo de radio pequeo centrado en el polo o cero en cuestin. Como este crculo se hace mas
pequeo, todos los ngulos de los dems polos y ceros tienden a valores exactos que son fciles de
calcular. Solo el ngulo con respecto al polo o cero alrededor del cual se construye este crculo de radio
pequeo es entonces desconocido.
99
Ejercicio.- Considerando el sistema
GH ( s)
K ( s 2)
s ( s 1)( s 40 )
Siguiendo los pasos anteriores delinear el LGR para que quede como el mostrado con matlab.
RL01
num=1;
den=[1 6 8];
rlocus(num,den);
axis([-10 0 -10 10]);
sgrid;
100
RL02
num=[1 1];
den=[1 14 40 0];
rlocus(num,den);
axis([-20 0 -100 100]);
sgrid;
RL03
num=[1 2 1];
den=[1 10 0 0];
rlocus(num,den);
axis([-15 0 -15 15]);
sgrid;
RL04
num=[1 1];
den=[1 14 40 0];
rlocus(num,den);
axis([-15 0 -15 15]);
sgrid;
for k=11:30
ec=[1 14 40+k k];
r=roots(ec)
k
end
RL05
num=[1 1];
den=[1 22 40 0 0];
rlocus(num,den);
axis([-16 16 -16 16]);
sgrid;
101
8 INTRODUCCION Utilizando la transformada de Laplace u otros mtodos podemos hallar la funcin de

transferencia y as utilizando el diagrama del lugar de las races podemos realizar un primer anlisis de
estabilidad pero si queremos realizar un anlisis para varios rangos de frecuencias y amplitudes pero si
reemplazamos la variable s (Transformada de Laplace por jw (transformada de Fourier) podemos
realizar el anlisis en el dominio de la frecuencia de una funcin de transferencia por intermedio de los
grficos de Bode en magnitud y fase. Este anlisis combinado con el criterio de Nyquist nos permite
realizar el diseo de Bode.
8.1 SEALES SINUSOIDALES EN SISTEMAS LINEALES.- Las seales sinusoidales son importantes
por lo siguiente:
102
Los disturbios para ingeniera de control son algunas veces sinusoidales.

Mucha vibraciones tiene la forma sinusoidales.
El diagrama de bode esta basado en este tipo de seales de entrada.
Veamos un grafico en la entrada vemos una seal senoidal y en la salida tambin vemos una seal
senoidal pero su amplitud y fase han cambiado
Entrada:
103
Salida:
La entrada es Asen (wt) y la salida es A./G(jw)/sen(wt +G (jw))

La ganancia en amplitud ser /G (jw)/ y el desfasamiento ser +G (jw))
8.2 DIAGRAMAS DE BODE
Se desea
graficar con rapidez G (jw) para una variacin de w. Ahora colocaremos la magnitud y el ngulo de G
(jw) en un diagrama semilogaritmico. Para una frecuencia dada w, G(jw) es un numero complejo. En
el diagrama de Bode representaremos por un lado el mdulo de la funcin ( G( ) ) y por otro la fase
( ( ) ). La figura 1 muestra como ejemplo el diagrama de Bode de un filtro paso baja de primer
G ( w)
orden, cuya funcin de transferencia es:
1
jw
1
wc
104
A la hora de elaborar un diagrama de Bode hay que prestar atencin al hecho de que la escala
correspondiente al eje de frecuencias es logartmica. Qu es una escala logartmica y por qu usarla?

Las escalas logartmicas se emplean cuando se quieren representar datos que varan entre s varios
rdenes de magnitud (como en el ejemplo de la figura 1, en el que la frecuencia vara entre 1 rad/s y
106 rad/s). Si hubisemos empleado una escala lineal, slo apreciaramos bien los datos
correspondientes a las frecuencias mayores mientras que, por ejemplo, todos los puntos por debajo de
104 rad/s se representaran en la centsima parte del eje de abscisas.
La abscisa a lo largo de la cual se grafica la frecuencia ser logartmica y las ordenadas donde se
graficaran la magnitud y la fase de G(jw) sern lineales.
La curva de magnitud ser logartmica pues /G(jw)/ se convertir a decibeles.
/G(jw)/
10
GRAFICANDO
Forma de la constante de tiempo de G(s)
G( s)
s
K
i 1
n l
i 1
(s z i )
(s pi )
Lo podemos escribir como:
G(s)
s
)
i 1
zi
n l
s
(1 )
i 1
pi
Z
i 1 i
n l
pi
i 1

m
(1
Teniendo en cuenta que 1 + s/pi = 1+pis

Donde pi es la constante de tiempo del polo s= -pi
Podemos decir que
s
)
i 1
zi
n l
s
(1 )
i 1
pi
G ( s) k '
(1
K m Z i
................
i 1
k'
n
i 1 pi
Termino de ganancia
Adems de trminos de la forma 1/s(l) , 1+s/zi, 1+s/pi.

Anlisis de bode
105
/G(jw)/db = 20 log
Ganancia.- El termino de ganancia K es una lnea horizontal de magnitud
20 log 10
z
i 1 i
n l
p
i 1 i
db
1
jw
1
Polo real simple.- Considere el termino
para frecuencias bajas
20 log10
1
1 jw
pi
20 log10 1 20 log10 1 0 db
pi
para frecuencias altas
20 log10
1
1 jw
20 log10
pi
1
jw
20 log10 (
pi
pi
) 20 log10 pi 20 log10 w
w
Finalmente dibujaremos
1.- La magnitud es de 0 db hasta la frecuencia de corte pi
2.- Comenzando en pi trace una lnea recta de pendiente 20 decibeles
Comparndola con la curva real podemos hallar la frecuencia de corte pi
1
jw
1
pi
1
jp i
pi
1
2
3db
Para la fase consideramos w0 entonces fase 0

w entonces fase 90
para w = pi
entonces fase 45.
Cero Real simple.- de 0 a w = pi ser 0 db y a partir de ah se eleva 20 decibles por dcada. La fase
ser de 0 a 90 pasando por 45 en w = pi
G ( s)
Ejemplo 1.- Sea
500 ( s 2)
( s 10 )( s 50 )
1. Ponemos G(s) en la forma

G(s)
(1 s )
2(1 s )
500 x 2
2
2
10 x50 (1 s )(1 s ) (1 s )(1 s )

10
50
10
50
Para k= 2 tenemos que 20 log102 = 6 db
106
1 jw
Tambin representamos
1
jw
1
,
10
1
jw
1
50
40 db
20
Curva compuesta
Ganancia en 2
0.1
1
cero en -2
10
Polo en 10
100
1000
polo en -50
(-20)
(-40)
Figura2 Curvas de Magnitud asinttica individual y compuesta
Calculo de la fase.-
G ( jw ) tan 1
w
w
w
tan 1
tan 1
2
10
50
el calculo para w=0.2 rad/s es
G ( j 0.2) tan 1
0.2
0.2
0.2
tan 1
tan 1
5.7 1.15 0.23 4.3
2
10
50
W
0.2 0.4 0.6 0.8 1
2
3
4
5
10 20
G(jw) 4 9 13 16 20 31 36 37 36 22 0
107
30 50 100 200
-59 -74
30 36
Polo repetido.1
(1 jw
pi
Supongamos
1
w
1
pi
2 tan 1 w
pi
A baja frecuencia ser 0 db.
p
20 log 10 i
w
40 log p i 40 log w.
A alta frecuencia ser

Ser una asntota con pendiente 40 decibeles por dcada a partir de la frecuencia de ruptura con un error
en ese punto de 6 decibeles..
La fase pasa de 0 grados a 180.
Si fuera un polo triple seria 60 db por dcada y fase hacia 270.
Polos complejos conjugados.
2 wd2
2 wd2
wn2
( s jw d )( s jw d ) s 2 2s 2 wd2 s 2 2 wn s wn2
Donde
wn2 2 wd2 y COS ,
tan 1 ( wd / )
G ( jw )=
Tenemos entonces normalizando:
1
2
w
w
1+ 2 j
+( j )
wn
wn
( )
A bajas frecuencias
A altas frecuencias ser 40 db por dcada
Para coeficientes de amortiguamiento grandes() ser como en el caso anterior pero para
ser 0 db
coeficientes de amortiguamiento pequeos tendr una joroba con el pico localizado en
w wn 1 2 2 wr ,
frecuencia
de
resonancia
Ejemplo 2.- Dibuje los diagramas de bode para la siguiente funcin de transferencia:
( jw )
( jw ) ( jw +2 ) [ 2+ jw +2]
10 ( jw +3)
G ( jw )=
Lo escribimos de la forma normalizada:
jw
+1)
3
G ( jw )=
( jw )2 jw
jw
( jw )
+1 [
+ +1]
2
2
2
7.5 (
(1)El factor 7.5 contribuye con 20log10(7.5) = 17 db.

(2)El factor (jw)-1 inicia en 20 db y tiene una pendiente de -20 db.
108
(3)El factor (1+jw/3) tiene frecuencia de esquina w =3 y pendiente de +20db.
(4)El factor (1+jw/2)-1tiene frecuencia de esquina w=2 y pendiente de -20db.
(5)El factor
1
( jw )2 jw
tiene frecuencia de esquina w= 2 y pendiente de esquina de -40
+ +1]
2
2
db.
40
(3)
20
(1)
10
0
1
10
100
1000
-10
-20
(4)
(5)
(2)
109
La funcin bode nos permite calcular la respuesta en magnitud y fase para sistemas en tiempo continuo,
lineal e invariante en el tiempo.
Ejemplo 3: Considere la funcin de transferencia en lazo abierto:
G (s)
25
s 2 4 s 25
G(s)
Definimos el sistema
num( s)
den( s )
num = [ 0 0 25];
den = [ 1 4 25];
bode(num, den)
grid on;
xlabel('w');
title(Diagrama de Bode de G(s) = 25/(s^2 + 4s +25))
Ejemplo 4.- Considere el sistema cuya funcin de transferencia de lazo abierto es:
110
G ( s)
num = [ 0
den = [ 1 1.2
9( s 2 0.2 s 1)
s( s 2 1.2s 9)
1.8
9];
0];
bode(num, den)
title(Diagrama de Bode de G(s) = 9(s^2 + 0.2s +1)/[s(s^2 + 1.2s +9)])
% Programa alternativo
% especifica el rango de variacin de w
num = [ 0
den = [ 1 1.2
1.8
9];
0];
w=logspace(-2,3,100);
bode(num, den,w)
title(Diagramas de Bode de G(s) = 9(s^2 + 0.2s +1)/[s(s^2 + 1.2s +9)])
111
9 Despus del modelamiento y del estudio en el campo del tiempo, en el campo de Laplace y el campo
de la frecuencia. Ahora empezaremos el estudio de los reguladores. Los reguladores son dispositivos
que comparan la seal de salida con la seal de referencia y de acuerdo a esto disminuyen o
aumentan la seal de entrada. Los mas utilizados son los PID (Proporcional Integrador Derivativo),
tambin los de adelanto atraso y otros mas. Dependiendo del problema se escoger el regulador pero
los mas usados los PID, por eso empezaremos con ellos.
t
9.1
Reguladores PID.- Se representa por
u (t ) K p .e(t ) K i e( ) d K d
0
d
e (t )
dt
donde e (t) es el error y u (t) es la seal de regulacin, tenemos que e (t) = r (t) y (t) donde r (t) es
la referencia y y (t) es la seal a controlar. El regulador tambin se puede escribir como:
1
u (t ) K . e(t )
Ti
e( )d T
d
e(t )
dt
. Este es un regulador industrial comn, en
donde existen tres puntos de ajuste, K, Ti y Td. La ganancia K no tiene dimensin, mientras que Ti y
Td se deben dimensionar en el tiempo, y se dan en segundos o minutos. En muchos casos no se
deriva el valor de referencia, sino que el regulador se da como
1
d
u (t ) K . e(t ) e( ) d Td . ( y (t ))
Ti 0
dt
112
Al pasar el regulador al campo s, se
GR ( s ) K (1
obtiene la siguiente funcin de transferencia
G R ( s)
1
Td s )
Ti s
Donde
Y (s)
E ( s)
Podemos tener un regulador PID. Veamos algunas partes del regulador PID usadas individualmente.
El regulador Proporcional (P), nos proporciona un sistema que responde mas rpido, tiene menor
diferencia con la seal de entrada (error), pero empeora la estabilidad y los transitorios tambin
aumentan.
El regulador Proporcional Integral (PI) quita por completo el error en estado permanente, dada
la parte integradora incluida al sistema, desafortunadamente la estabilidad empeora.
El regulador Proporcional Derivativo (PD) presenta un sistema anticipativo y por lo tanto ms

rpido y ms estable, en este caso el error ni pierde ni gana. La accin derivativa equilibra la
accin integradora.
El regulador Proporcional Integrador - Derivativo (PID) mejora las tres caractersticas del
sistema, pero hay que buscar entre los valores para obtener el ms ptimo. Los mtodos usados
son:
Autoajuste. Se basa en ciertas caractersticas y requisitos de regulacin, con reglas establecidas

se calculan los parmetros del regulador.
Campo de Frecuencia. Basado en los requisitos de las caractersticas del sistema de control en
el campo de frecuencias, se calculan los parmetros del regulador.
Lugar geomtrico de las races. Se estudian los polos y ceros y se encuentra los parmetros del
regulador.
9.2
DIMENSIONAMIENTO DE REGULADORES EN EL CAMPO DE LAS FRECUENCIAS: Con

este mtodo se parte de las especificaciones, por ejemplo:
Estabilidad
Margen de fase deseado m > 45

Margen de amplitud deseado Am > 3dB
Exactitud Error despus de un cambio escaln en la referencia e0 =0

Error despus de un cambio rampa en la referencia ei < 0.05
Velocidad Tiempo de levantamiento
ts < 10 seg.
Otros parmetros son:
Mp sobrepaso mximo. Se calcula como la diferencia entre el valor mximo de la seal de salida y
su valor final = Ymax. -1.
113
ts es el tiempo de levantamiento. Se mide como el tiempo que tarda la seal de salida en subir del
10% al 90% de su valor final.
te es el tiempo de estabilizacin. Se mide como el tiempo en donde la seal de salida se encuentra

dentro de unos ciertos lmites. Normalmente es 5% o 2%.
tp es el tiempo de sobrepaso mximo. Se mide como el tiempo en que el valor mximo de seal de
salida ocurre.
Si nos encontramos en el dominio de la frecuencia podemos calcular en forma aproximada los tres
primeros parmetros:
Mp
1
1.4
, ts
2sen ( m / 2)
c
y te
6
m 70
c tan m
Sabemos que un regulador tipo PID tiene la forma
1
G R ( s ) K 1
Td s
Ti s
Los valores de K, Ti y Td indicaran el tipo de regulador que se debe usar. Ya sea este un proporcional, un
proporcional - integrador, un proporcional derivativo o un proporcional integrador derivativo.
114
9.3
9.4
115
116
ESPACIO DE ESTADOS
117
10.1.
10.2.
Introduccin.- Un sistema dinmico se describe mediante una serie de ecuaciones diferenciales, en las
cuales el tiempo es la variable independiente. Con la notacin matricial, puede expresarse una ecuacin
diferencial de n-simo orden mediante una ecuacin diferencial matricial de primer orden. Si n elementos
del vector son un conjunto de variables de estado, la ecuacin diferencial matricial es una ecuacin de
estado.
Representacin en el espacio de estados cuando la funcin de excitacin no contiene trminos
derivados.Consideremos el siguiente sistema de n-simo orden
(n)
( n 1)
y a1 y ..... a n 1 y a n y u ........( )
x1 y
x 2 y
x 3 y
.
..
( n 1)
Definimos
xn y
Entonces la ecuacin () se escribe como sigue:
x 1 x2
x 2 x3
x 3 x4
.
.
x n 1 xn
x n a n x1 .... a1 xn u
Esto tambin se puede expresar como:
x Ax Bu
118
x1
x
2
,A
an
a n1
an2
xn
Donde:
. ,B
. 1
. a1
0
0

.
La salida ser:
y 1 0 . 0
que ser
donde
x1
x
2
.
xn
y Cx Du
C 1 0 . 0
obsrvese que d =0
esta ser la funcin de transferencia de la forma:
Y ( s)
1
n
U ( s ) s a1 s n 1 ... a n 1 s a n
Ejemplo 1
Consideremos el sistema mecnico que aparece en la siguiente figura:
K
u(t)
m
y(t)
b
119
se supone que el sistema es lineal, la excitacin externa es u(t), que es una fuerza y la salida es el
desplazamiento de la masa y(t). Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida y la ecuacin
diferencial que lo describe ser:
my by ky u .
x1(t ) y (t )
Este sistema es de segundo orden, por lo tanto definimos las variables de estado
Obtenemos
x 1 x 2
x 2
1
1
( ky by ) u
m
m
Expresado de otra manera
x 1 x 2
x 2
k
b
1
x1 x 2 u
m
m
m
y x1
En forma matricial se escribe:
x 1 0
k
x 2 m
1
b

m
x1 0
1
x 2 m
u
x
y 1 0 1
x2
la forma estndar
x Ax Bu
y Cx Du
0
A k
m
Donde:
1
b ,

m
0
B 1 , C 1 0, D 0
m
Ejemplo 2: Considrese un circuito RLC

L
ei
e0
120
x2 (t ) y (t )
ei L
Obtenemos
eo
di
1
Ri
dt
C
1
C
idt
idt
Por lo tanto
R
1
1
e o
eo
ei
L
LC
LC
eo
Tenemos
x1 e o
x 2 e o
y tambin
u ei
y eo x1
Obtenemos
x 1
x
2
y 1 0
0
1
LC
x1
x 2
1
R

L
x1 0
x 1 u
2 LC
Con lo cual tenemos el modelo matemtico.

Donde:
0
1
0
1
R ,B 1
A
LC
LC
L
C 1 0 y D [0]
10.3. Relacin entre el modelo de estados y la funcin de transferencia
121
G ( s)
Tenemos
Y ( s ) G ( s )U ( s )
K
s 3 a 2 s 2 a1 s a 0
KU ( s )
s a 2 s 2 a1 s a 0
3
Operando en cruz tenemos:
Y ( s )( s 3 a 2 s 2 a1 s a 0 ) KU ( s )
s 3Y ( s ) a 2 s 2 Y ( s ) a1 sY ( s ) a 0Y ( s ) KU ( s )
lo
que
nos
lleva
a:
d3
d2
d
y
(
t
)
a
y
(
t
)
a
2
1
dt 3
dt 2
dt
y (t ) a 0 y (t ) Ku (t )
Si hacemos
x1 (t ) y (t )
dy (t ) dx1
dt
dt
2
d y (t ) dx 2
x3 (t )
dt
dt 2
x 2 (t )
Podemos escribir:
x 1 (t ) 0 x2 (t ) 0
x 2 (t ) 0 0 x3 (t )
x 3 (t ) a0 x1 (t ) a1 (t ) x2 (t ) a2 x3 (t ) Ku (t )
Expresndolo en forma matricial:
1
0
x1 (t ) 0
x (t ) 0
0
1
x 3 (t ) a0 a1 a2
x1 0
x 0 u (t )
2
x3 K
Esta forma es conocida como la forma cannica controlable.

Expresndolo en forma matricial compacta ser:
x (t ) Ax(t ) bu (t ) ..(1)
10.4.
Matriz de transicin de estados y respuesta en el tiempo
Denotamos la solucin de la ecuacin de estado homognea (cuando u(t) = 0)
x (t ) Ax(t )
122
Como
x(t) = (t)x(0)
En donde (t) es una matriz de orden n x n y es la solucin nica de
=A ( t ) ; con (0) = I
Se puede deducir fcilmente que
( t ) = eAt = L1[( sI A)1] = Matriz de Transicin de Estado (MTE)
Notar que la MTE es siempre no singular, a pesar de que A puede ser singular, ya que:
1 ( t ) = eA t = ( t )
Para el caso no homogneo la solucin viene dada por:
t
x ( t )= ( t ) x ( 0 ) + ( t ) Bu ( ) d=e x ( 0 )+ e A (t ) Bu( )d
At
Donde reconocemos a la integral de convolucin para el clculo de la parte forzada de

la respuesta.
Propiedades de la matriz de transicin de estados
1. (0) = eA0 = I
2. (t) = eAt = (e-At)-1 = [(-t)]-1 o bien: -1(t) = (-t)
3. (t1 + t2) = eA(t1 + t2 ) = eAt1eAt2 = (t1)(t2) = (t2)(t1)
4. [(t)]n == (nt)
5. (t2 t1)(t1 t0) = (t2 t0) = (t1 t0)(t2 t1)
EJEMPLO 1
Considrese el sistema
x 1 (t )
x (t )
2
1 x1 (t )
0
2 3 x (t )
Debemos hallar la matriz de transicin de estados

( t ) = eAt = L1[( sI A)1] = Matriz de Transicin de Estado (MTE)
Como
1 s 1
s 0 0
0 s 2 3 2 s 3
s IA
1
s+ 3 1
( s+1 ) ( s+ 2) 2 s
]
123
s +3
( s+1 )( s+ 2)
1
( s+1 )( s+ 2)
2
( s+1 )( s+ 2)
( s+2)
s
( s+1 )
( t )=e At =L1 [ sI A ]
2e t e 2t
t
t
2e 2e
e t e 2t
e t 2e 2t
RPTA:
10.4 Matriz de transicin en el caso no homogneo.- Si se aplica la transformada de Laplace a (1)

tenemos
sX ( s ) x ( 0 )=A X ( s ) +bU (s)

sX ( s ) AX ( s )=x ( 0 ) +bU (s)
sIX ( s ) AX ( s ) =x ( 0 ) +bU (s)
[ sI A ] X ( s ) =x ( 0 ) +bU ( s ) .(2)
Donde [sI - A] es una matriz de n x n , si esta matriz tiene una inversa entonces (2) tiene solucin y
podemos obtener x(t).
La invertibilidad de sI A depende de su determinante si Det(sI A) es diferente de 0 la matriz es
invertible.
Los valores para los cuales esta matriz no es invertible son importantes y corresponden a los puntos
singulares o polos de una funcin de transferencia.
1
1
[ x (s ) ] =x ( t )=L1 {[ sI A ] } x ( 0 ) + L1 {[ sI A ] U ( s) } b
124
Se demuestra que
1
{ [ sI A ]1 }=e At
Observamos que la solucin ser de la forma

t
x(t ) e x(0) b e A(t )u ( )d

At
EJEMPLO 2
Considrese el sistema
2 2 x1 (t )
1
0 4 x (t )
2 u (t )
x1 (t )
x (t )
2
s 0 2 2
s2 2
0
s 4
0 s 0 4
s IA
Formamos
sI A 1
Adj sI A
Det sI A
2
s4
0
s 2
( s 2)( s 4)
s2
0
1
1
s 2 s 4
s4
125
e At
1
1
s 2 s 4
s4
L1 s 2
0
1
1
L s 2
1
1
s 2 s 4
1
L1
s 4
e 2t
e 2t e 4t
e 4t
e 2t
x 1
x
2
0
L1
e 2t e 4t x1 (0)

e 4t x2 (0)
e 2t
x 1
x
2
0
e 2 t e 4t
e 4t
e 2( t )
0 0
x1 (0)
x (0)
2
2 ( t )
u ( )d
x1 0
x 1 u, u (t ) 1(t )
2
s 0 0
1 s 1
0 s 2 3 2 s 3
sI A
sI A 1
s 3 1
s 3 1
2 s
2 s

s ( s 3) 2 ( s 1)( s 2)
sI A 1
2
1
s 1 s 2
2
2

s 1 s 2
2e t e 2t
e At
t
2t
2e 2e
e
t
2 ( t )
1
1
s 1 s 2
1
2
s 1 s 2
e t e 2t
e t 2e 2 t
1
1
x1 (t )
e t e 2 t
2
2
x (t )
2
e t e 2t
126
e 4( t ) u ( )d
4 ( t )
e u ( )d
0
1
x 1
0
x 2 3
e 4 (t )
u
(
)
d
e 2 (t ) e 4( t )
EJEMPLO
PROGRAMAS CON MatLab QUE TRANSFORMAN DEL ESPACIO DE ESTADOS A LA FUNCION DE

TRANSFERENCIA Y VICEVERSA
Transformacin de la funcin de transferencia al espacio de estados
Tenemos
Y ( s)
s
3
U ( s) s 14 s 2 56 s 160
Programa 01
num= [0 0 1 0]
den=[1 14 56 160]
[A, B, C, D]=tf2ss(num,den)
Transformacin del espacio de estados a la funcin de transferencia
127
Tenemos
1
0
x 1 0

0
1
x2 0
x 3 5 25 5
x1 0

x2 25 u
x3 120
x1
y 1 0 0 x 2
x 3
%%%%%Programa 02%%%%%%%%
A=[0 1 0;0 0 1;-5 25 5];
B=[0; 25; -120];
C=[1 0 0]
D=[0]
[num, den]= ss2ft[A, B, C, D]
128
CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD
1. Introduccin
Nosotros representamos un sistema lineal con variables de estado utilizando las matrices A, B, C, D donde las
matrices A y C describen el comportamiento no forzado del sistema ( o el comportamiento cuando la entrada es
cero), mientras que la matriz B caracteriza el efecto de la entrada(o el control) sobre la dinmica del sistema. La
matriz D representa la transmisin directa de la entrada a la salida.
La controlabilidad responde a la pregunta:
Existe siempre una entrada de control u (t) la cual puede transferir el sistema desde el estado inicial x0 a
cualquier otro estado deseado en un tiempo finito?
La observabilidad responde a la pregunta.
El estado inicial del que parte un sistema, puede siempre identificarse mediante la observacin de la salida y (t)
y de la entrada u (t) sobre un tiempo finito?
Estas caractersticas del sistema pueden ser contestadas mediante las propiedades de las matrices A, B, C, D. las
matrices A y B tienen que ver con la relacin entre la entrada y el estado, a estas se les conoce como par de
controlabilidad. En cambio, como las matrices A y C involucran el estado con la salida, a estas se les conoce como
el par de observabilidad.
11.2 Controlabilidad.- Considere el sistema lineal continuo en el tiempo representado por:
dx(t )
A(t ). x(t ) B (t ).u (t )
dt
y (t ) C (t ). x(t ) D (t ).u (t )
t t 0 ,
x(t 0 ) x0 .........................( Ecuaciones 1)

129
Supongamos que para alguna entrada u (t), t [t0,t1], y para t0 el estado inicial x0, el estado al tiempo t1 es x1.
Decimos entonces que la entrada u(t) transfiere el sistema desde el estado x0 (en el tiempo t0) al estado x1(al
tiempo t1).
Definicin I: Estado controlable
El estado inicial x0 del sistema descrito por las ecuaciones (1) se dice que es controlable sobre el intervalo [t0, t1]
donde t1es un tiempo finito, si existe alguna entrada u sobre [t0, t1] la cual transfiere el sistema desde x0(al tiempo
t0) al origen del espacio de estado al tiempo t1. De otra manera se dice que el estado x0 es incontrolable sobre [t0,
t1].
Definicin II: Sistema completamente controlable
Si todo estado x (t0) del sistema es controlable sobre [t0,t1], el sistema se dice que es completamente controlable
sobre [t0,t1].
Ejemplo: Considere el sistema descrito por las ecuaciones (1), donde A, B, C, D son las matrices constantes:
1 0
1
B
0
C 1 1
D0
Como podemos observar, podemos escribir la ecuacin de cada uno de los estados, que ser:
dx1
x1 0.x 2 u
dt
dx 2
0.x1 x 2 0
dt
y la ecuacin de salida
y x1 x 2
solo x1 puede ser llevado al origen en un tiempo finito t, x2 no puede ser llevada pues no es manejada a travs de
u.
130
Por lo tanto el primer estado es controlable pero el sistema no es completamente controlable.
Para simplificar esto tenemos el siguiente teorema.
Teorema:
El sistema
dx(t )
A.x(t ) B.u (t )................Ecuacion 2
dt
Donde A y B son matrices constantes de dimensiones n x n y n x r respectivamente es completamente
controlable, si y solo si la matriz de controlabilidad de dimensin n x (n, r):
Cc= [B A.B A2.B.A(n-1).B] es de rango n.
Ejemplo de aplicacin del teorema:

El ejemplo anterior
1 0
0 1
1
B
0
Calculemos su matriz de controlabilidad
Cc = [ B
A.B]
1
B
0
1 0
0 1
A.B
1
1
0 0

1 1
Cc
0 0
No es de rango 2 sino de rango 1 por lo tanto el sistema no es controlable como lo habamos analizado
anteriormente.
les conoce como el par de observabilidad.
11.3 Observabilidad.- Considere el sistema lineal continuo en el tiempo representado por:
131
dx(t )
A(t ). x(t ) B (t ).u (t )
dt
y (t ) C (t ). x(t ) D (t ).u (t )
t t 0 ,
x(t 0 ) x0 .........................( Ecuaciones 1)
La solucin esta dada por
y (t ) C (t ). (t , t 0 ). x0 C (t ) (t , ).B ( ).u ( ).d D (t ).u (t )
. Supongamos que para alguna
entrada u(t), t [t0,t1], y para el estado inicial x0, el estado al tiempo t1 es x1. Decimos entonces que la entrada u
transfiere el sistema desde el estado x0 (en el tiempo t0) al estado x1(al tiempo t1).
Definicin I: Estado observable
El estado inicial x0!=0 del sistema descrito por las ecuaciones (1) se dice que es controlable sobre el intervalo [t0,
t1] donde t1 es un tiempo finito, si el conocimiento de la entrada u(t) y de la salida y(t) sobre [t0, t1] son suficientes
para determinar x0. De otra manera se dice que el estado x0 es inobservable sobre [t0, t1].
Definicin II: Sistema completamente observable
Si todo estado x(t0) del sistema es observable sobre [t0,t1], el sistema se dice que es completamente observable
sobre [t0,t1].
Ejemplo: considere el sistema descrito por las ecuaciones (1), donde A, B, C, D son las matrices constantes:
1 0
0 2
1
B
1
A
C 1 0
D0
Como podemos observar, podemos escribir la ecuacin de cada uno de los estados, que ser:
dx1
dt x1 u
dx
2 2 x2 u
dt
y la ecuacin de salida
y = x1
Como y depende de x1 y es completamente independiente de x2, solo el primer estado es observable.
Teorema:
El sistema dx(t)/dt = A. x(t) y y(t)= C.x(t)
Donde A y C son matrices constantes de dimensiones n x n y m x n respectivamente es completamente
observable, si y solo si la matriz de observabilidad de dimensin (m.n) x n
132
=[C; C.A C.A2.C.A(n-1)] es de rango n.
Ejemplo de aplicacin del teorema:

El ejemplo anterior
1 0
0 2
1
B
1
A
C 1 0
D0
Calculemos su matriz de observabilidad

=[C; C.A ]
C 1 0
1 0
C. A 1 0
1 0
0 2
1 0
1
0
Por lo tanto como el rango es 1, el sistema no es completamente observable.
133
1.- Considere el sistema definido por:
x 1 1 0 x1 1
x 0 1 x 0 u
2
2
x
y 1 0 1
x2
Es el sistema de estado completamente observable y completamente controlable?
SOLUCION
A=[-1 0; 0 -1 ];
B=[1; 0 ];
C=[1 0 ];
CC1=B;
CC2=A*B;
CC=[CC1';CC2'];
CC=CC';
rango1=rank(CC);
if(rango1==2)
fprintf('El sistema es completamente controlable \n');
else
fprintf('El sistema no es completamente controlable \n');
end
G1=C;
G2=C*A;
G=[G1;G2];
rango2=rank(G);
if(rango2==2)
fprintf('El sistema es completamente observable \n');
else
fprintf('El sistema no es completamente observable \n');
end
134
2.- Considere el sistema definido por:
x 1
1 2 2 x1
x 0 1 1 x
2
2
x 3
1
0 1 x3
x1
y 1 1 0 x 2
x3
2
0 u
1
Es el sistema completamente observable y completamente controlable?

SOLUCION
A=[-1 -2 -2; 0 -1 1; 1 0 1];
B=[2; 0 ; 1];
C=[1 0 1];
CC1=B;
CC2=A*B;
CC3=A^2*B;
CC=[CC1';CC2';CC3'];
CC=CC';
if(rank(CC)==3)
fprintf('El sistema es completamente controlable \n');
else
fprintf('El sistema no es completamente controlable \n');
end
G1=C;
G2=C*A;
G3=C*A^2;
G=[G1;G2;G3];
if(rank(G)==3)
fprintf('El sistema es completamente observable \n');
else
fprintf('El sistema no es completamente observable \n');
end
135
3.- Es el sistema de estado siguiente completamente controlable y completamente observable?
x 1
0 1 0
x 0 0 1
2
x 3
6 11 6
x1
y 20 9 11 x 2
x3
x1
x
2
x3
0
0 u
1
4.- Considere el sistema dado por
x 1
2 0 0
x 0 2 0
2
x 3
0 3 1
y1
1 0 0
y 0 1 0
x1 0 1
x 1 0 u1
2
u
x3 0 0 2
x1
x
2
x3
Es el sistema de estado completamente controlable y completamente observable?
136

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L { e jat }= est e jat dt