Teora de exmenes de Robtica

Jorge Remedios.

27 de Enero de 2009

Tema 1
Denicin y clasicacin de un robot.Denicin
Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas
(Asociacin de Industrias Robticas).
Mquina de manipulacin automtica reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que
pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la
ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en
una posicin ja o en movimiento (Federacin Internacional de Robtica).
Estructura mecnica universal combinada con dispositivos electrnicos e informticos, capaz
de adaptarse a diferentes tipos de acciones, en las que concurren, en mayor o menor grado, las
caractersticas de movilidad, gobernabilidad, autonoma y polivalencia (Denicin genrica).

Clasicacin y denicin.
Robot Industrial.

Mquina de manipulacin automtica reprogramable y multifuncional con tres o ms

ejes que pueden posicionar y orientar materias piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin
industrial, ya sea en una posicin ja o en movimiento.

Robot Secuencial.
Robot de trayectoria controlable.
Robot adaptativo.
Robot telemanipulado.

Robot de Servicio.

Dispositivos electromecnicos mvil, dotados de uno o varios brazos independientes

controlados por un programa de ordenador y que realizan tareas no industriales.

Robot Teleoperado.

Dispositivos robticos controlados remotamente por un humano.

Tema 2
Tipos de sensores internos del Robot: enumeracin.Sensores de posicin.

Analgicos

Potenciometros.
Inductosyn. Sensores lineales de posicin
LVDT. Sensores lineales de posicin
Sincro. Captadores angulares de posicin.
Resolver. Captadores angulares de posicin.

Digitales.

Encoders Absolutos. Codicadores angulares de posicin.

Encoders incrementales. Codicadores angulares de posicin.

Regla ptica.

Sensores de velocidad.

Tacogeneratriz.

Sensores de presencia.

Inductivos

Capacitivos.

Efecto Hall.

Clula Reed.

ptico.

Ultrasonido.

Contacto.

Transmisiones y Reductores.Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. . Dado que el robot mueve su extremo con velocidades elevadas es
necesario reducir al mximo su momento de inercia por lo que los pesados actuadores suelen ser
colocados en la base del robot con lo que se hacen necesarios medios de transmisin que trasladen el
movimiento a las articulaciones. tambin a veces sirviendo para transformar el movimiento circular
en lineal y viceversa.
Los reductores son los encargados de adaptar el par y la velocidad de salida del actuador a los
valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. A los reductores utilizados en
robtica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas por las altas prestaciones
que se les exigen en cuanto precisin y velocidad de posicionamiento.

Tema 3
ngulos de Euler ZXZ y Roll, pitch y Yaw.ngulos de Euler ZXZ.
Los

ngulos de Euler ZXZ

son una de las representaciones ms habituales entre las que realizan

los giros sobre ejes previamente girados. Se le suele asociar con los movimientos bsicos de un
giroscopio. Los pasos a seguir son:
1. Girar el sistema OXYZ respecto al eje OZ un ngulo
2. Girar el sistema OX'Y'Z' un ngulo

de modo que pasa a ser OX'Y'Z'.

respecto al nuevo eje OX' de modo que pasa a ser

OXYZ.
3. Girar el sistema OXYZ un ngulo

respecto al eje OZ.

Tiene especial importancia realizar los giros en el orden correcto ya que estos no cumplen la
propiedad conmutativa

Roll, pitch and yaw.

Roll, pitch and yaw o

alabeo, cabeceo y guiada

es la representacin generalmente usada

en aeronutica, siendo tambin el ms habitual entre los que se aplican a los giros sobre los ejes
del sistema jo.
Los pasos son los siguientes
1. Girar el sistema OXYZ un ngulo

con respecto al eje OX en lo que se denomina Yaw o

con respecto al eje OY en lo que se denomina Pitch o

guiada.
2. Girar el sistema OXYZ un ngulo
cabeceo.
3. Girar el sistema OXYZ un ngulo

con respecto al eje OZ en lo que se denomina Roll o

alabeo.

Cuaternios
Un cuaternio Q est constituido por cuatro componentes q0 q1 q2 y q3 que representan las
coordenadas del cuaternio en una base

n
o
e,~i, ~j, ~k

en donde e representa a la parte escalar y i,j,k

a la vectorial de modo que tambin se puede representar como

Q = [q0 , q1 , q2 , q3 ] = [s, ~v ]
Para la representacin de cuaternios como metodologa de representacin de orientaciones se
asocia al giro del ngulo

sobre el vector k al cuaternio denido por:

Q = Rot(k, ) =




cos , ksen
2
2

Coordenadas y Matrices homogneas. Concepto y aplicacin.

Concepto.
La representacin mediante coordenadas homogneas de la localizacin de slidos en un espacio
n-dimensional se realiza a travs de coordenadas (n+1)-dimensional de manera que un vector

~ wz, w) donde w es un valor aleatorio que representa un

p(wx, wy,
factor de escala. De esta manera un vector p
~ = a~i+b~j+c~k se representa en coordenadas homogneas
mediante el vector columna:

a
aw
x
y bw b

p~ =
z = cw = c
1
w
w
p~(x, y, z)

se representa como

De este modo un vector

2~i+3~j +5~k se podra representar como {2, 3, 5, 1}T

y como

{4, 6, 10, 2}T

y as sucesivamente. dndose los casos especiales donde todos son cero con lo que el factor de escala
debe de ser un nmero no nulo o donde el factor de escala es 0 con lo que pasa a representar un
vector innito por lo que nos sirve para representar direcciones.
Con la denicin de coordenadas homogneas nos surge el concepto de

macin homognea T

matriz de transfor-

a una matriz 4x4 que representa la transformacin de un sistema de

coordenadas homogneas de un sistema a otro.


T =

Rotaci
on
P erspectiva

T ranslaci
on
Escalado

R11
R21
=
R31
F11

R12
R22
R32
F12

R13
R23
R33
F13

P11
P21

P31
E11

Aplicacin.
Dado que en robtica se puede considerar la perspectiva como nula y el factor de escala global
como unitario, la matriz ser:


T =

R3x3
0

P3x1
1

De esta manera la matriz de transformacin homognea sirve para:

1. Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado O'UVW con respecto
a un sistema jo de referencia OXYZ.
2. Transformar un vector expresado en coordenadas OUVW a su expresin en el sistema de
referencia OXYZ.
3. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia jo OXYZ.

Translacin

rx
1 0
ry 0 1

rz = 0 0
1
0 0

0
0
1
0

px
ru
rv
py

pz rw
1
1

ru + px
rv + py
=

rw + pz
1

T (p)

Rotacin

1
0
0
0 cos sen

T (x, ) =
0 sen cos
0
0
0

1
0
0
0 cos sen
T (y, ) =
0 sen cos
0
0
0
4

0
0

0
1

0
0

0
1

1
0

T (z, ) =
0
0

0
cos
sen
0

0
sen
cos
0

0
0

0
1

Translacin junto con rotacin

Rotacin seguida de translacin:

1
0
T ((x, ), p) =
0
0

0
cos
sen
0

0
sen
cos
0

px
py

pz
1

Translacin seguida de rotacin:

1
0
T (p, (x, )) =
0
0

0
cos
sen
0

px
py cos pz sen

py sen + pz cos
1

0
sen
cos
0

Signicado geomtrico de las matrices homogneas. vectores n

o a p.
La matriz T de transformacin se suele escribir:

nx
ny
T =
nz
0
En donde

~n, ~o, ~a

ox
oy
oz
0

ax
ay
az
0

px

py
= n o a
0 0 0
pz
1

p
1

es una terna ortonormal que representa la orientacin y

representa la posicin.
Considerando el vector

ruvw

rx
ry

rz
1

p~

es un vector que

= [0, 0, 0, 1] tenemos:


 0

= n o a p 0 =

0 0 0 1 0
1
p~

de lo que deducimos que el vector

px
py

pz
1

representa la posicin del origen del sistema OUVW con

respecto al sistema OXYZ.

~n representa las coordenadas del eje O'U con

~o las de O'V y el vector ~a las de O'W. O sea, que p~ representa la

De igual manera podemos pasar a deducir que

respecto al sistema OXYZ, el vector
posicin y

[n~ o~ ~a] es una terna ortonormal a derechas que representa la orientacin, lo que conlleva:
knk = kok = kak = 1
~n ~o = ~a
[n~ ~o ~a]

= [~n ~o ~a]

Con lo que nos es fcil obtener la matriz inversa de la matriz homognea de transformacin(MTH):

T 1

nx
ox
=
ax
0

ny
oy
ay
0

nz
oz
az
0

~nT p~
~oT p~

~aT p~
1

Signicado geomtrico de las matrices homogneas. Grcos

de Transformacin. ***
Signicado Geomtrico de las MTH.
La matriz T de transformacin se suele escribir:

nx
ny
T =
nz
0
En donde

~n, ~o, ~a

ox
oy
oz
0

ax
ay
az
0

px

py
= n o a
pz
0 0 0
1

p
1

es una terna ortonormal que representa la orientacin y

representa la posicin.
Considerando el vector

ruvw

rx
ry

rz
1

p~

es un vector que

= [0, 0, 0, 1] tenemos:

px

 0

0 py
n
o
a
p
=
=

0 0 0 1 0 pz
1
1

de lo que deducimos que el vector

p~

representa la posicin del origen del sistema OUVW con

respecto al sistema OXYZ.

De igual manera podemos pasar a deducir que
respecto al sistema OXYZ, el vector

~o

~n

representa las coordenadas del eje O'U con

las de O'V y el vector

~a

las de O'W.

Grcos de transformacin.
Nos encontramos con situaciones como las de la Figura 1 en donde la localizacin espacial de
un objeto o de su sistema de referencia asociado, puede realizarse a travs de la composicin de
diversas transformaciones distintas.
Por ejemplo para llegar
desde el sistema de referencia OXYZ al extremo de la
herramienta podemos aplicar la transformada respecto a la base

TR

y de aqu

al extremo del manipulador con

TE

y siguiendo

hasta el extremo de la herramienta mediante

TH .

Otra opcin es la de partiendo del sistema de referencia OXYZ ir a la base de

la pieza mediante la trasformada

TM

y de aqu al

extremo de la herramienta mediante la transformada

Figura 1: Robot

Teniendo estas dos maneras podemos escribir

TR R TE E TH =O TM

TH

TH .

Figura 2: Grco de Transformacin

Y se puede representar por el llamado

grco de la transformacin

que podemos ver en la

gura 2 y mediante el cual podemos obtener en cada momento las distintas relaciones entre los
sistemas.
Si por ejemplo deseamos hallar la relacin entre el objeto y la herramienta bastar con despejar
la ecuacin:

TM

1

TR R TE E TH =O TH

Y de este mismo modo podremos obtener cualquier otra relacin.

Tema 4
Signicado geomtrico de los cuatro parmetros del algoritmo
DH.i

Es el ngulo que forman los ejes

xi1

xi

en un plano perpendicular a

z i1

utilizando

la regla de la mano derecha. Variable para articulaciones giratorias.

di

Es la distancia a lo largo del eje

esimo

z i1 desde el origen del sistema de coordenadas (i 1)

zi1 con el eje xi . Variable para articulaciones

hasta la interseccin del eje

prismticas.

ai

Es la distancia a lo largo del eje

desde la interseccin del eje

zi1

xi

que,para el caso de articulaciones giratorias, va

con el eje

xi

hasta el origen del sistema i-simo y para

el caso de articulaciones prismticas se calcula como la distancia ms corta entre

zi

zi1 .
i

Es el ngulo de separacin del eje

al eje

xi ,

zi

y el eje

zi1 ,

medido en un plano perpendicular

utilizando la regla de la mano derecha.

Matriz Jacobiana. Relaciones diferenciales. Jacobiana inversa.

Conguraciones singulares.-***
El modelo cinemtico de un robot busca relaciones entre las variables articulares y la posicin.
Y aunque no se tienen en cuenta fuerzas o pares si que se puede obtener adems de la relacin entre
las coordenadas articulares y del extremo, la relacin entre sus respectivas derivadas. De este modo
se podr saber que velocidad se debe imprimir a cada articulacin para conseguir un trayectoria
temporal y velocidad concretas.
La

matriz Jacobiana

es la que nos da las relaciones entre los vectores de las velocidades de

las coordenadas articulares y los de la posicin y orientacin del extremo del robot.
La matriz Jacobiana

Directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir

de los valores de las velocidades de cada articulacin.

La matriz Jacobiana

Inversa

permitir conocer las velocidades articulares necesarias para

obtener unas velocidades determinadas en el extremo de robot.

Relaciones diferenciales.
El mtodo ms directo para obtener la relacin entre las velocidades articulares y del extremo
del robot consiste en diferenciar las ecuaciones correspondientes al modelo cinemtico directo.
Si consideramos las velocidades del extremo del robot
de las articulaciones

q1 , q2 , q 3 , ..., q n

x,
y,
z,
,
,

y las ponemos en funcin

tendremos que:

x = f (q1 , ..., qn )

y = f (q1 , ..., qn )

z = f (q1 , ..., qn )

= f (q1 , ..., qn )

= f (q1 , ..., qn )

= f (q1 , ..., qn )

y derivando respecto al tiempo:

n
X
fx

x =

qi

n
X
f

qi

qi

y =

n
X
fy

qi

qi

qi

qi

n
X
fz
1

n
X
f
1

z =

qi

qi

n
X
f
1

qi

qi

qi

que traducido a forma matricial es:

x
y
z

q1
.
.
.

= J

.
.
.

J =

con

fx
q1

qn

.
.
.

..

f
q1

fx
qn
.
.
.

f
qn

Jacobiana inversa.
Al igual que hemos obtenido la Jacobiana directa mediante la relacin de los velocidades de los
extremos a partir de las velocidades articulares, podemos obtener la relacin inversa:

q1
.
.
.

= J 1 

.
.
.

qn

x
y
z

Esta alternativa que podra parecer fcil, en la prctica donde tenemos una matriz

66

com-

puesta por funciones trigonomtricas, es inviable.

La

segunda alternativa es la evaluacin numrica de la matriz J para una conguracin qi

concreta del robot e invertir numricamente esta matriz para conseguir la inversa. La pega es que
estos valores cambian mientras el robot se mueva lo que obliga a recalcular constantemente. A esto
hay que aadir los casos de

conguraciones singulares, o sea, aquellos donde el Jacobiano se anula.

Otra dicultad es en aquellos casos donde la matriz J no sea cuadrada ya que el nmero de
grados de libertad del robot no coincide con la dimensin del Jacobiano. En el caso que el nmero
de grados de libertad sea menor, tendr ms las que columnas y como consecuencia el robot
tendr ciertas restricciones en su movimiento; aunque esto suele ocurrir en casos en los que esta
restriccin no tiene importancia en cuyo casos podemos identicar que grado de libertad cuyo
valor es indiferente y eliminarlo de la ecuacin volviendonos a quedar una matriz cuadrada. El otro
extremo es cuando el robot es redundante, o sea, tiene ms grados de libertad que los necesarios,
en este caso podemos localizarlos y establecer la velocidad articular de los mismos como cero o
constante segn nos convenga.
En caso de que la matriz Jacobiana no sea cuadrada nos queda la opcin de utilizar alguna
pseudo-inversa como

J JT

1

Un tercer mtodo de clculo de la matriz Jacobiana inversa consiste en repetir el proceso seguido
para la obtencin de la Jacobiana directa pero partiendo del modelo cinemtico inverso.

q = f1 (x, y, z, , , )

1
.
.

q = f (x, y, z, , , )
n
n

J 1

f1
x
.
.
.

..

.
.
.

..

fn
x

f1

.
.
.
.
.
.

fn

Aunque como en el primer mtodo eso puede se algebraicamente complicado.

9

Conguraciones singulares.
Las conguraciones singulares son aquellas en las que el determinante de su matriz Jacobiana
se anula, motivo por el que no existe matriz inversa. Dado esta anulacin, un desplazamiento
innitesimal de las coordenadas cartesianas equivaldra a un incremento innito en las coordenadas
articulares..
Las conguraciones singulares de un robot se clasican en:
Singularidades en los lmites del espacio de trabajo del robot. Es cuando el extremo llega a
algn punto extremo tanto externo como interno.
Singularidades en el interior del espacio de trabajo del robot. Suelen producirse por alineamiento de ejes.
Se debe de prestar atencin a la localizacin de las conguraciones singulares del robot para que
sean tenidas en cuenta en su control, evitndose solicitar a los actuadores movimientos a velocidades
inabordables o cambios bruscos de las mismas.
Un posible procedimiento de resolucin sera:
1. Identicar la articulacin correspondiente al grado de libertad perdido.
2. Eliminar la la correspondiente al grado de libertad perdido y la columna correspondiente a
la articulacin causante.
3. Obtener las velocidades de todas las articulaciones, a excepcin de la eliminada.

Matriz Jacobiana. Jacobiana Analtica. Jacobiana geomtrica.

Relacin entre la Jacobiana Analtica y la Jacobiana Geomtrica.***
El modelo cinemtico de un robot busca relaciones entre las variables articulares y la posicin.
Y aunque no se tienen en cuenta fuerzas o pares si que se puede obtener adems de la relacin entre
las coordenadas articulares y del extremo, la relacin entre sus respectivas derivadas. De este modo
se podr saber que velocidad se debe imprimir a cada articulacin para conseguir un trayectoria
temporal y velocidad concretas.
La

matriz Jacobiana

es la que nos da las relaciones entre los vectores de las velocidades de

las coordenadas articulares y los de la posicin y orientacin del extremo del robot.
La matriz Jacobiana

Directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir

de los valores de las velocidades de cada articulacin.

La matriz Jacobiana

Inversa

permitir conocer las velocidades articulares necesarias para

obtener unas velocidades determinadas en el extremo de robot.

Jacobiana Analtica.
Es la Jacobina que relaciona la velocidad de las articulaciones con la localizacin del extremo
del robot.

siendo

x y

x
y
z

= JA

q1
.
.
.
.
.
.

JA =

con

qn
las coordenadas de posicin y

fx
q1

.
.
.

..

f
q1

fx
qn
.
.
.

f
qn

son ngulos que indican la orientacin

del extremo del robot y que pueden estar referidos en cualquiera de los mtodos utilizados, por
ejemplo los ngulos de Euler.

10

Jacobiana Geomtrica.
La matriz Jacobiana Geomtrica, o slo Jacobiana, es la que relaciona la velocidad de las
articulaciones con las velocidades lineales y angulares del extremo del robot.

siendo

V x V y

V x
V y
V z
w x
w y
w z
y

= J

V z

q1
.
.
.
.
.
.

J =

con

qn
las velocidades lineales y

w x w y

w z

fV x
q1

.
.
.

..

fwz
q1

fVx
qn
.
.
.

fwz
qn

indican la velocidad angular del extremo

del robot.

Relacin entre Jacobiana Analtica y Jacobiana Geomtrica.


J=

JA =

0
Q= 0
1
Teniendo en cuenta que si

=0

1
0

0
Q

I
0

0
Q1

S
C
0

JA

J

C S
S S
C

no puede ser aplicado la inversa al no poderse hallar

Q1 .

11

Tema 6
Funciones genricas de control cinemtico.El control cinemtico recibe como entrada los datos procedentes del programa del robot escrito
por el usuario(punto de destino, precisin, tipo de trayectoria deseada, velocidad o tiempo invertido,
etc) y apoyndose en el modelo cinemtico del robot establece las trayectoria para cada articulacin
como funciones de tiempo.
La funciones sern:
1. Convertir la especicacin del movimiento dada en el programa en una trayectoria analtica
en el espacio cartesiano.
2. Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un nmero nito de puntos de dicha trayectoria.
3. Aplicar la transformacin homognea inversa para convertir cada uno de esos puntos en sus
correspondientes coordenadas articulares.
4. Interpolacin de los puntos articulares obtenidos, generando para cada variable articular una
expresin qi (t) que pase o se aproxime lo ms posible a los diseados por el usuario.
5. Muestreo de la trayectoria articular para generar referencias al control dinmico.

Funciones de control cinemtico. Diagrama de un ejemplo de

2 GDL.-***
El control cinemtico recibe como entrada los datos procedentes del programa del robot escrito
por el usuario(punto de destino, precisin, tipo de trayectoria deseada, velocidad o tiempo invertido,
etc) y apoyndose en el modelo cinemtico del robot establece las trayectoria para cada articulacin
como funciones de tiempo.
La funciones sern:
1. Convertir la especicacin del movimiento dada en el programa en una trayectoria analtica
en el espacio cartesiano.
2. Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un nmero nito de puntos de dicha trayectoria.
3. Aplicar la transformacin homognea inversa para convertir cada uno de esos puntos en sus
correspondientes coordenadas articulares.
4. Interpolacin de los puntos articulares obtenidos, generando para cada variable articular una
expresin qi (t) que pase o se aproxime lo ms posible a los diseados por el usuario.
5. Muestreo de la trayectoria articular para generar referencias al control dinmico.

12

Figura 3: Ejemplo de control cinemtico para 2 GDL

Partiendo del la Figura 3a) en donde tenemos los puntos 1 y 2 entre los que nos queremos mover,
para ello tal como vemos en la gura 3b) , se seleccionan 4 puntos dentro de la trayectoria para
pasar a obtener los vectores articulares en la gura 3c) mediante la transformacin homognea
inversa para a continuacin trata de unir estos 4 puntos con algn tipo de funcin que pasando por
todos ellos garantice la suavidad y no supere las velocidades y aceleraciones mximas permisibles.
El inconveniente de este mtodo es que se debe resolver repetidamente la transformacin homognea inversa lo que conlleve un elevado conste computacional. Como alternativa se presenta
con la utilizacin de la matriz Jacobiana.

Funciones de control cinemtico. Tipos de trayectorias. Trayectorias punto a punto, continuas.-***

El control cinemtico recibe como entrada los datos procedentes del programa del robot escrito
por el usuario(punto de destino, precisin, tipo de trayectoria deseada, velocidad o tiempo invertido,
etc) y apoyndose en el modelo cinemtico del robot establece las trayectoria para cada articulacin
como funciones de tiempo.
La funciones sern:
1. Convertir la especicacin del movimiento dada en el programa en una trayectoria analtica
en el espacio cartesiano.
2. Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un nmero nito de puntos de dicha trayectoria.
3. Aplicar la transformacin homognea inversa para convertir cada uno de esos puntos en sus
correspondientes coordenadas articulares.
4. Interpolacin de los puntos articulares obtenidos, generando para cada variable articular una
expresin qi (t) que pase o se aproxime lo ms posible a los diseados por el usuario.
5. Muestreo de la trayectoria articular para generar referencias al control dinmico.

Tipos de trayectorias.
La realizacin de la tarea de moverse entre dos puntos puede ser realizado segn innitas
trayectorias.

Trayectorias punto a punto.

En este tipo de trayectorias la articulacin evoluciona de una posicin inicial a una nal sin
consideracin ninguna sobre el estado o evolucin de las dems articulaciones. Cada actuador lleva
a su articulacin en el menor tiempo posible, distinguindose dos casos:
13

Movimiento eje a eje. En el que slo se mueve un eje cada vez, lo que produce un mayor
tiempo de ciclo aunque tiene como ventaja el menor consumo de potencia instantnea de los
actuadores.

Movimiento simultneo de ejes. Los actuadores comienzan simultneamente a mover sus

articulaciones para llevarlas a su punto nal, dando como resultado un tiempo de ciclo igual
al del eje que mayor tiempo emplee. La desventaja es que puede que algn actuador haya
forzado su articulacin al mximo para luego quedarse parada esperando por el eje ms lento.
Las trayectorias punto a punto slo se implementan en robots muy simples o con unidades de
control muy limitantes.

Trayectorias continuas.
Cuando se pretende que la trayectoria que sigue el extremo del robot sea conocida por el usuario
es preciso calcular de manera continua las trayectorias articulares.
Mediante las funciones de control cinemtico calculamos las trayectoria de cada articulacin
que describir un movimiento aparentamente catico para dar como resultado en su conjunto un
movimiento programado del extremo que normalmente es la lnea recta o el arco.

Trayectorias punto a punto e iscronas o coordinadas.La realizacin de la tarea de moverse entre dos puntos puede ser realizado segn innitas
trayectorias.

Trayectorias punto a punto.

En este tipo de trayectorias la articulacin evoluciona de una posicin inicial a una nal sin
consideracin ninguna sobre el estado o evolucin de las dems articulaciones. Cada actuador lleva
a su articulacin en el menor tiempo posible, distinguindose dos casos:

Movimiento eje a eje. En el que slo se mueve un eje cada vez, lo que produce un mayor
tiempo de ciclo aunque tiene como ventaja el menor consumo de potencia instantnea de los
actuadores.

Movimiento simultneo de ejes. Los actuadores comienzan simultneamente a mover sus

articulaciones para llevarlas a su punto nal, dando como resultado un tiempo de ciclo igual
al del eje que mayor tiempo emplee. La desventaja es que puede que algn actuador haya
forzado su articulacin al mximo para luego quedarse parada esperando por el eje ms lento.
Las trayectorias punto a punto slo se implementan en robots muy simples o con unidades de
control muy limitantes.

Trayectorias coordinadas o iscronas.

Si a las trayectorias punto a punto de movimiento simultneo de ejes le realizamos un clculo
previo podemos adaptar las velocidades de las articulaciones para que todos los ejes inviertan el
mismo tiempo en su movimiento coordinandose y adaptndose a la ms lenta.
La gran ventaja de este tipo de trayectoria es que el tiempo invertido es el menor posible y no
se le piden a los actuadores esfuerzos de manera intil.

Tipos de trayectorias.La realizacin de la tarea de moverse entre dos puntos puede ser realizado segn innitas
trayectorias.

Trayectorias punto a punto.

En este tipo de trayectorias la articulacin evoluciona de una posicin inicial a una nal sin
consideracin ninguna sobre el estado o evolucin de las dems articulaciones. Cada actuador lleva
a su articulacin en el menor tiempo posible, distinguindose dos casos:

14

Movimiento eje a eje. En el que slo se mueve un eje cada vez, lo que produce un mayor
tiempo de ciclo aunque tiene como ventaja el menor consumo de potencia instantnea de los
actuadores.

Movimiento simultneo de ejes. Los actuadores comienzan simultneamente a mover sus

articulaciones para llevarlas a su punto nal, dando como resultado un tiempo de ciclo igual
al del eje que mayor tiempo emplee. La desventaja es que puede que algn actuador haya
forzado su articulacin al mximo para luego quedarse parada esperando por el eje ms lento.
Las trayectorias punto a punto slo se implementan en robots muy simples o con unidades de
control muy limitantes.

Trayectorias coordinadas o iscronas.

Si a las trayectorias punto a punto de movimiento simultneo de ejes le realizamos un clculo
previo podemos adaptar las velocidades de las articulaciones para que todos los ejes inviertan el
mismo tiempo en su movimiento coordinandose y adaptndose a la ms lenta.
La gran ventaja de este tipo de trayectoria es que el tiempo invertido es el menor posible y no
se le piden a los actuadores esfuerzos de manera intil.

Trayectorias continuas.
Cuando se pretende que la trayectoria que sigue el extremo del robot sea conocida por el usuario
es preciso calcular de manera continua las trayectorias articulares.
Mediante las funciones de control cinemtico calculamos las trayectoria de cada articulacin
que describir un movimiento aparentamente catico para dar como resultado en su conjunto un
movimiento programado del extremo que normalmente es la lnea recta o el arco.

Interpolacin de trayectorias.-***
Una de las funciones de control cinemtico es la de unir una sucesin de puntos en el espacio
articular por los que se quiere que pasen las articulaciones del robot, aadiendo restricciones de
velocidad y aceleracin de paso por los puntos de manera que se asegure la suavidad de la trayectoria
y que se garantice la capacitacin de los actuadores para dicha trayectoria.
Esto se suele realizar por funciones polinmicas las cuales se deben de elegir teniendo presente
que tanto el clculo de sus parmetros como su posterior utilizacin se realiza en tiempo real.
Las funciones interpoladoras ms utilizadas slo son calculadas para un grado de libertad
debiendo de ser recalculadas y reutilizadas por cada grado de libertad. Estas son:

Interpoladores lineales.
Son los interpoladores ms sencillos y su funcin consiste en mantener constante la velocidad entre cada dos puntos. El resultado es que mantiene la continuidad de la posicin pero se
originan saltos bruscos de la velocidad de las articulaciones que conllevan aceleraciones de valor
innito(imposibles).
La trayectoria lineal que une dos puntos consecutivos ser:

(
i1
q(t) = (q i q i1 ) ttT + q i1
T = ti ti1

ti1 < t < ti

La seleccin de paso por los puntos podr hacerse en base a determinados criterios como son:
Intentando que cada articulacin alcance su punto de destino en el menor tiempo posible que
conlleva una velocidad constante de la articulacin igual a la mxima.
Ajustando los instantes de paso para realizar un movimiento coordinado en donde todas la
articulaciones terminen al mismo tiempo.
Seleccionando los tiempos de manera que el extremo del robot recorra una trayectoria prejada.

15

Interpoladores cbicos.
Cada pareja de puntos adyacentes se unen mediante un polinomio de grado 3 lo que produce
cuatro coeciente que son utilizados para imponer cuatro condiciones de contorno, dos de velocidad
y dos de posicin.
Se consigue con esto que la trayectoria este compuesta por una serie de polinomios cbicos
concatenados, que se denominan splines, que se escogen de modo que proporcionen continuidad de
velocidad y posicin.
La expresin de la trayectoria ser:

q(t) = a + b(t ti1 ) + c(t ti1 )2 + d(t ti1 )

a = q i1

b = qi1
c = T32 (q i q i1 ) T22 qi1 T12 qi

i1 + qi )

d = T22 (q i q i1 ) + T12 (q

T = ti ti1

ti1 < t < ti

La velocidad de las articulaciones cuando se utiliza este tipo de interpoladores, al revs de lo que
pasa con los lineales, est variando continuamente lo que exige un control continuo de la misma.

Interpoladores a tramos.
Una solucin intermedia entre los interpoladores lineales y los cbicos son los

de 3 tramos

interpoladores

en donde la unin de dos puntos consecutivos se divide en tres tramos, uno cen-

tral unido mediante una interpolacin lineal(velocidad constante) y los extremos unidos mediante
funciones polinmicas de 2 grado que proporcionan un enlaces suave de cada velocidad con la
siguiente.
En el caso de varios puntos la velocidad de paso por puntos intermedios no debera de anularse
ya que dara un movimiento discontinuo del robot. Esta situacin es evitada haciendo que la
trayectoria no pase exactamente por los puntos sino que en las proximidades de los mismos un
polinomio de 2 grado vara progresivamente la velocidad evitando valores innitos de aceleracin
en una tcnica que se denomina

ajuste parablico.

Otros interpoladores.
Hay diferentes tipos de interpoladores distintos a los propuestos que consiguen unir los puntos
de la trayectoria con funciones continuas, derivables dos veces y computacionalmente manejables,
a destacar entre ellos son los que utilizan funciones senoidales que aseguran la continuidad en todas
las derivadas.

16

Tema 8
Programacin por guiado. Concepto y clasicacin.La programacin por guiado consiste en hacer realizar al robot, o una maqueta de l, las tareas a
realizar y registrando las diversas posiciones y conguraciones para posteriormente poder repetirlas
de manera automtica.
Existen diversas formas de hacerlo, si estn desconectados los actuadores y es el programador el

guiado pasivo directo cuando se

guiado pasivo por maniqu cuando lo que se mueve es una maqueta

que desplaza manualmente el brazo del robot en el denominado

mueve el brazo del robot y
sensorizada del mismo.
Otra forma de hacerlo, denominado

guiado activo, es emplear la potencia de los actuadores

y guiarlos por medio de botones o joystick.

Si a lo que atendemos es a la potencia del sistema, la clasicacin sera:

Guiado bsico: En esta forma el robot es guiado por los distintos puntos a la misma vez que
la unidad de control comienza a interpolar dichos puntos. Durante la ejecucin del programa
el robot se mover secuencialmente por dichos puntos ya que no suele ser comn que estos
programas dejen siquiera colocar estructuras de control.

Guiado extendido:

Permite especicar adems de los puntos por los que para el robot,

datos relativos a la velocidad a la que pasa, tipo de trayectoria, precisin, control de ujo del
programa, entradas y salidas, etc. Dada sus caractersticas para este mtodo se suele utilizar
el guiado activo.

Programacin textual. Concepto y clasicacin.El lenguaje textual permite indicarle la tarea al robot mediante el uso de un lenguaje de
programacin especco.
La programacin textual puede ser clasicada en tres niveles:

Robot: En el que se especican cada uno de los movimientos que realiza el robot, la velocidad,
direccin de aproximacin, apertura y cierre de la pinza, etc.

Objeto: En el nivel de objeto las instrucciones se darn en el nivel de los objetos a manejar
y manipular.

Tarea: En el nivel de tarea lo que se le especica es que debe de hacer y con que lo debe de
hacer.
En el nivel actual la programacin se queda practicamente en el primero de los niveles.

Directo

P asivo

Guiado
M aniqu

Activo
M odos de programaci
on

N ivel robot

T extual N ivel objeto

N ivel tarea

17

Requerimientos de un sistema de programacin de Robots:

enumeracin.A pesar de la falta de normalizacin en los mtodos de programacin de robots, las necesidades
comunes hacen que se repitan ciertas caractersticas comunes.

Entorno de programacin.

Como todo sistema convencional, el contar con un entorno

adecuado es primordial de cara a la productividad del programador.

Por lo general, dado el carcter de prueba y error asociado a este tipo de programacin en la
que se interacta directamente con el entorno el entorno normalmente utilizado es del tipo
interpretado donde se evita el tedioso ciclo de modicar-compilar-ejecutar.

Modelado del entorno. Es la representacin que el robot tiene de los elementos y objetos
de su entorno. Lo ms frecuente es asignarle a cada objeto un sistema de referencia de manera que la posicin y orientacin de este sistema referidos al sistema base denen de manera
nica a este objeto.
Algunos modelos permiten incluso establecer relaciones entre objetos de manera que crea
dependencias de unin rgida(el movimiento de uno afecta al otro) o no rgida(slo el movimiento de uno afecta al otro pero no al revs).

Tipos de Datos.

Adems de los tipos de datos convencionales en programacin(enteros,

booleanos, etc) los entornos de programacin en robots cuentan con tipos especiales destinados a la especicacin de la interaccin del robot con su entorno.

Utilizando coordenadas articulares mediante una n-upla

(q0 , ...qn ) que indican los valores

articulares que debe de tomar el robot para posicionar y orientar el extremo como el
objeto en cuestin

Utilizando coordenadas cartesianas que describen su posicin mientras que su orientacin es descrita por distintos mtodos:

cos 2 , hx sen 2 , hz sen 2

ngulos de Euler:
Cuaternios:
Matriz noa:

nx
ny
nz

Manejo de entradas-salidas.

ox
oy
oz

ax
ay
az

La comunicacin del robot con su entorno es fundamental

para conseguir la integracin y sincronizacin de procesos. Esta comunicacin se consigue

normalmente mediante seales vinaria de entrada y salida. Mediante estas, integradas en el
control de ujo del programa, el robot puede decidir comenzar o nalizar una accin(entradas)
o hacer que un dispositivo externo realiza determinada tarea.
Una importante aplicacin de las entradas es la integracin de sensores que proporcionan
informacin al robot sobre su entorno permitiendo:

Modicar la trayectoria.

Elegir entre diversas alternativas.

Obtener la identidad y posicin de objetos y sus caractersticas.

Cumplir con restricciones externas.

Control de movimiento del robot.

Es obvio que la programacin de un robot debe de

incluir la posibilidad de especicar el movimiento del robot.

Control de ujo de ejecucin del programa. Como en cualquier lenguaje de programacin se debe de incluir operaciones de control de ujo en la ejecucin como bucles, sentencias
de decisin, etc. Tambin es importante la procesamiento en paralelo, tanto para el control
de varios robots como para uno slo, emplendose para ello seales de sincronismo basadas
en semforos y ejecucin de tareas en paralelo.

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Tipos de datos utilizados en la programacin de robots.Adems de los tipos de datos convencionales en programacin(enteros, booleanos, etc) los
entornos de programacin en robots cuentan con tipos especiales destinados a la especicacin
de la interaccin del robot con su entorno.
Utilizando coordenadas articulares mediante una n-upla

(q0 , ...qn )

que indican los valores

articulares que debe de tomar el robot para posicionar y orientar el extremo como el objeto
en cuestin

Utilizando coordenadas cartesianas que describen su posicin mientras que su orientacin es descrita por distintos mtodos:

ngulos de Euler:

cos

Cuaternios:

2,

Matriz noa:

hx sen 2 , hz sen 2

nx
ny
nz

ox
oy
oz

ax
ay
az

En RAPID denir los distintos tipos de datos a manejar y

como pueden ser denidos.Los tipos de datos que maneja el lenguaje RAPID son:

Tipo de dato atmico. No se dene en funcin de otro tipo ni se puede descomponer en

diferentes componentes.

Tipo de dato registro.

Est compuesto de una serie ordenada de componentes con sus

respectivos nombres y que pueden ser denidos a su vez como atmicos o como registro.
Adems de denir a los datos como locales o globales, pueden ser denidos como:

Constantes. De valor jo, no se les puede reasignar un valor.

Variables. Son datos a los que se les puede asignar nuevos valores durante la ejecucin del
programa.

Persistentes.

Son variables en las que cada vez que cambia su valor cambia el valor de

inicializacin en el programa.

Mtodos de programacin de Robots.Programacin por guiado.

La programacin por guiado consiste en hacer realizar al robot, o una maqueta de l, las tareas a
realizar y registrando las diversas posiciones y conguraciones para posteriormente poder repetirlas
de manera automtica.
Existen diversas formas de hacerlo, si estn desconectados los actuadores y es el programador el

guiado pasivo directo cuando se

guiado pasivo por maniqu cuando lo que se mueve es una maqueta

que desplaza manualmente el brazo del robot en el denominado

mueve el brazo del robot y
sensorizada del mismo.
Otra forma de hacerlo, denominado

guiado activo, es emplear la potencia de los actuadores

y guiarlos por medio de botones o joystick.

Si a lo que atendemos es a la potencia del sistema, la clasicacin sera:

Guiado bsico: En esta forma el robot es guiado por los distintos puntos a la misma vez que
la unidad de control comienza a interpolar dichos puntos. Durante la ejecucin del programa
el robot se mover secuencialmente por dichos puntos ya que no suele ser comn que estos
programas dejen siquiera colocar estructuras de control.

Guiado extendido:

Permite especicar adems de los puntos por los que para el robot,

datos relativos a la velocidad a la que pasa, tipo de trayectoria, precisin, control de ujo del
programa, entradas y salidas, etc. Dada sus caractersticas para este mtodo se suele utilizar
el guiado activo.

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Programacin textual.
El lenguaje textual permite indicarle la tarea al robot mediante el uso de un lenguaje de
programacin especco.
La programacin textual puede ser clasicada en tres niveles:

Robot: En el que se especican cada uno de los movimientos que realiza el robot, la velocidad,
direccin de aproximacin, apertura y cierre de la pinza, etc.

Objeto: En el nivel de objeto las instrucciones se darn en el nivel de los objetos a manejar
y manipular.

Tarea: En el nivel de tarea lo que se le especica es que debe de hacer y con que lo debe de
hacer.
En el nivel actual la programacin se queda practicamente en el primero de los niveles.

Directo

P asivo

Guiado
M aniqu

Activo
M odos de programaci
on

N ivel robot

T extual N ivel objeto

N ivel tarea

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Tema 9
Caractersticas a considerar en la seleccin de un robot.- ***
Caractersticas geomtricas.
rea de trabajo. Es el volumen espacial al que puede llegar el robot sin incluir la herramienta del extremo del robot. Se debe de tener en cuenta los puntos necesarios para realizar
su tarea sin olvidarse de los puntos de recogida de piezas, mesa de trabajo, etc. Otro dato a
tener en cuenta son los posibles puntos singulares.

Grados de libertad.

El nmero de grados de libertad con que cuenta el robot determina

la accesibilidad de ste y su capacidad para orientar su herramienta terminal. Normalmente

para operaciones de manipulacin se utilizan robots de 3 grados de libertad, mientras que
los 6GDL se utilizan en tareas de pintura, soldadura y aplicacin de sellantes. No obstante
los fabricantes suelen ofrecer 1 o 2 grados de libertad ampliables que se colocan en la base o
extremo del robot.

Errores de posicionamiento.(Precisin, repetibilidad y resolucin) Adems de por su

velocidad y exibilidad en la realizacin de tareas, una de las principales causas de eleccin
del robot frente a otras alternativas es u bajo nivel de error de posicionamiento. En la
denicin de este error cuentan tres conceptos complementarios, aunque el que normalmente
se suministra es slo el de repetibilidad:

Resolucin:

Mnimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot.

Inuenciado por cosas tan dispares como los captadores de posicin, el nmero de bits
utilizados en las operaciones aritmticas, motores paso a paso, etc.

Presicin: La distancia entre el punto programado y el valor medio de los realmente

alcanzados en diversas pruebas. Normalmente es debido a problemas de calibracin,
deformaciones trmicas, errores de redondeo en los clculos, etc.

Repetibilidad:

Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robot en

diversas pruebas en las que se le ordene ir al mismo sitio. Normalmente es debido a

problemas del sistema mecnico como rozamientos, histresis, etc.

Errores en el seguimiento de una trayectoria.

Caractersticas cinemticas.
Velocidad. Normalmente dada para diferentes cargas y tambin en funcin(proporcionalmente
inversa) de la precisin. Se suelen dar en velocidades articulares y del extremo.

Aceleracin y deceleracin.

Caractersticas dinmicas.
Fuerza(De agarre, control fuerza-par y carga mxima)
Frecuencia de resonancia.

Tipos de movimientos.
Punto a punto.
Coordinados.
Trayectorias continuas.
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Modo de propagacin.
Guiado.
Textual.

Tipo de accionamiento.
Elctrico.
Neumtico.
Hidrulico.

Comunicaciones.
E/S Digitales/Analgicas.
Comunicaciones Lnea serie.

Servicio Proveedor.
Mantenimiento, Servicio Tcnico, etc.

Coste.

Conceptos de precisin, repetibilidad y resolucin en robots.Adems de por su velocidad y exibilidad en la realizacin de tareas, una de las principales
causas de eleccin del robot frente a otras alternativas es u bajo nivel de error de posicionamiento.
En la denicin de este error cuentan tres conceptos complementarios, aunque el que normalmente
se suministra es slo el de repetibilidad:

Resolucin: Mnimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot. Inuenciado por cosas tan dispares como los captadores de posicin, el nmero de bits utilizados en
las operaciones aritmticas, motores paso a paso, etc.

Precisin: La distancia entre el punto programado y el valor medio de los realmente alcanzados en diversas pruebas. Normalmente es debido a problemas de calibracin, deformaciones
trmicas, errores de redondeo en los clculos, etc.

Repetibilidad: Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robot en diversas
pruebas en las que se le ordene ir al mismo sitio. Normalmente es debido a problemas del
sistema mecnico como rozamientos, histresis, etc.

Medidas de seguridad a tomar en la fase de diseo del robot.Supervicin del sistema de control.
Paradas de emergencia.
Velocidad mxima limitada.
Detectores de sobreesfuerzo.
Pulsador de seguridad.
Cdigos de acceso.
Frenos mecnicos adicionales y medios para su desactivacin.
Comprobacin de seales de autodiagnstico.

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