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ndice
1. Revises mquinas de estado..............................................................................3
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
Cancela Simples................................................................................................... 3
Sistema de acesso Torniquete................................................................................ 3
Leitor / Gravador de Cassetes................................................................................... 4
Comando de gerador de emergncia........................................................................... 5
Controlo de Prensa................................................................................................ 6
Guilhotina Elctrica Manual..................................................................................... 6
Parqumetro........................................................................................................ 7
Semforo de velocidade.......................................................................................... 7
Mquina de Caf.................................................................................................. 8
Mquina de Ch e Caf........................................................................................... 8
Vidro motorizado de automvel .............................................................................. 10
3. Grafcet........................................................................................................11
3.1. Luzes e Tempos.................................................................................................. 11
3.2. Nvel de temperatura de recipiente.......................................................................... 11
3.3. Sistema de enchimento de tanques.......................................................................... 12
3.4. Comando de porto.............................................................................................. 13
3.5. Comando de portas.............................................................................................. 14
3.6. Ponte Mvel....................................................................................................... 15
3.7. Sistema de controlo de dois postos de trabalho............................................................ 16
3.8. Mquina Industrial de Massa de Po........................................................................... 17
3.9. Sistema automatizado de teste de circuitos de Alta Tenso.............................................. 18
3.10. Fonte repuxos e depsito de gua........................................................................... 19
3.11. Engarrafamento................................................................................................. 19
4. Redes de Petri................................................................................................20
4.1. Duas mquinas com buffers em RdP.......................................................................... 20
4.2. Fabrico de transformadores (RdP)............................................................................. 20
5. Outros Problemas............................................................................................23
5.1. Contagem de peas numa linha de montagem.............................................................. 23
5.2. Implementao de mquina de estados...................................................................... 23
5.3. Comando de motor AC monofsico............................................................................ 24
5.4. Mquina de produo............................................................................................ 25
5.5. Motor Trifsico................................................................................................... 26
5.6. Mquina de Estados vs. Grafcet vs Rede de Petri........................................................... 27
5.7. Escolha de sensores.............................................................................................. 28
5.8. Escolha de Atuadores............................................................................................ 28
5.9. Flanco em Diagrama Temporal................................................................................. 28
5.10. Diagrama temporal em Grafcet.............................................................................. 29
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2.3. Parqumetro
Considere uma simplificao de um parqumetro.
Aceitam-se dois tipos de moedas: 10 e 20 cntimos.
O tempo mximo de estacionamento de 40 minutos.
O dispositivo tem um visor que mostra o tempo ainda disponvel para o
estacionamento. A introduo de uma moeda de 10 cntimos (sensor m10)
resulta num incremento de 10 minutos a este tempo e a introduo de uma
moeda de 20 cntimos (sensor m20) resulta num incremento de 20
minutos.
O visor de tempo baseado em sadas discretas EXPIRADO, FALTA10,
FALTA20, FALTA40.
Entradas: m10, m20
Sadas: EXPIRADO, FALTA10, FALTA20, FALTA30, FALTA40
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Detalhes Tecnolgicos:
O circuito de controlo da mquina baseia-se numa mquina de estados que lida com as entradas
e sadas apresentadas na seguinte figura:
Moeda10
Moeda20
Modo
Cancelar
Mquina
de Venda
de Bebidas
DCaf
DCh
DCopo
DMoedas
CopoPresente
O circuito possui as seguintes entradas:
Modo varivel que fica activa quando se pretende obter caf e inactiva quando se
pretende ch; Ateno: Considere que Modo no pode ser alterado pelo utilizador
enquanto houver moedas no sistema
Cancelar boto activo quando o utilizador pede a devoluo das moedas introduzidas
at ao momento
DCopo - activa o sistema mecnico que faz a colocao do copo para a bebida
Sempre que o montante inserido seja maior ou igual ao preo da bebida seleccionada
depositado um copo (sada DCopo). Esta operao termina quando o copo estiver presente
(CopoPresente) e pode durar, no mximo, 1 segundo. Se, ao fim de 1 segundo no estiver
presente um copo, ento a mquina devolve as moedas, activando durante 1 segundo a sada
DMoedas (depois retoma o funcionamento normal).
Depois do copo estar correctamente colocado vertida a bebida correcta activando a sada
adequada (DCh ou DCaf) durante 10 segundos. Se o copo for retirado entretanto, estas
sadas so desactivadas.
Se o boto de Cancelar for premido, o processo de compra em curso interrompido e a sada
DMoedas activada durante 1 segundo e depois o sistema retoma o funcionamento normal.
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3. Grafcet
3.1. Luzes e Tempos
Resolva em Grafcet os seguintes requisitos:
Ao largar o BOTAO, se esteve pressionado mais do que 2 segundos, liga LUZ2 durante 1
segundo (bloqueando o sistema durante esse tempo)
Reinicia o ciclo
Temperatura do recipiente:
Luz avisadora:
Quando o processo estiver concludo recipiente cheio e quente, ligue a luz pronto
Re-Incio:
b) Resolva o mesmo problema mas considerando que o lquido pode aquecer e arrefecer em
qualquer instante dentro do ciclo de enchimento
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O tanque i considerado vazio quando o seu nvel for inferior a bi, isto , quando o sinal
bi tomar o valor lgico falso;
O tanque i considerado cheio quando o seu nvel ultrapassar hi, isto hi toma o valor
lgico verdadeiro;
Quando o boto m actuado pelo operador, o enchimento dos dois tanques iniciado
abrindo as vlvulas V1 e V2;
Um novo ciclo apenas ter incio depois de os dois tanques estarem vazios e o boto m
ter sido premido.
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Ordem de abertura atravs de comando remoto (Tx-Rx): os motores ficam activos (no
sentido de abertura) at se verificar a abertura total das duas portas e enquanto no se
verificar qualquer interrupo da barreira de proteco existente;
Os motores so controlados por dois sinais: LM- quando activo liga os motores e SRdefine o sentido de rotao (activo roda no sentido de fecho);
As posies de porto aberto ou fechado so representadas por dois sensores de fim-decurso FCA e FCB respectivamente;
Uma vez o porto aberto deve permanecer nesta posio 60 s voltando a fechar aps esse
tempo (caso no esteja activa a barreira de proteco!).
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Estando as duas portas fechadas, se um dos botes for premido, a respectiva tranca ser
desactivada 2 segundos depois da actuao do boto.
No caso de a porta no ser aberta pelo utilizador nos prximos 5 segundos, a tranca volta a ser
activada.
Se o utilizador abrir a porta, quando a voltar a fechar, a tranca dever ser activada de imediato.
Aps a tranca ter sido activada, o sistema s aceitar um novo pedido de abertura depois de
terem decorrido, no mnimo, 4 segundos.
No caso de uma das portas estar aberta ou de j ter sido pedida a sua abertura, o accionamento
dos botes da outra porta ignorado.
Construa o modelo Grafcet do sistema de controlo de acordo com as especificaes anteriores,
mas no desenvolva o respectivo programa.
Considere a seguinte especificao adicional: Existe um boto de emergncia (be) que,
enquanto estiver premido, accionar as trancas de ambas as portas, impedindo que estas
possam ser abertas.
Recorrendo a uma macro-aco, incorpore esta especificao no modelo Grafcet anterior.
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Inicializao:
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Ligar Pronto
Sadas (actuadores)
gua
Agitador
Pesa_Farinha
Pesa_Fermento
Deita_Farinha
Deita_Fermento
Pronto
Buzina
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Incio:
Um novo ciclo inicia-se quando uma placa a testar colocada na mquina, situao
assinalada atravs da entrada presente.
Teste:
O circuito a testar responde ligando uma luz que activa um sensor fim_teste. Se
fim_teste nunca chegar a ficar activo ou demorar mais de 5 segundos a ficar activo,
activar a sada falha5. Se fim_teste demorar menos de 1 segundo a ser activado, ligar
a sada falha1. Se fim_teste demorar entre 1 e 5 segundos a ficar activo, ento ligar a
sada circ_ok.
Final:
No final do processo, uma das sadas falhacc, falha1, falha5 ou circ_ok ficar activa.
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3.11. Engarrafamento
(Adaptado do MT2 de 2011/12)
Considere um sistema de alto desempenho que controla a produo de garrafas de cerveja,
incluindo enchimento, rotulagem e encapsulamento que deve funcionar to rapidamente quanto
possvel. As garrafas so transportadas por um tapete at uma estao de trabalho. O tapete
comandado pela sada AVANA. Existe um sensor GAR que indica a presena de uma garrafa.
Nesta estao colocado o rtulo e introduzida cerveja na garrafa. A sada ENCHE comanda o
enchimento da garrafa e o sensor CHEIA deteta que o nvel de cerveja atingiu o pretendido. Para
a rotulagem, o sistema dispe de duas sadas ROT_A e ROT_R que fazem avanar e recolher o
rotulador e dois sensores de posio ROT_A_OK e ROT_R_OK que indicam respetivamente que o
rotulador est em contacto com a garrafa e na sua posio de repouso. Para que o rtulo seja
corretamente aplicado o sistema de rotulagem deve estar em contacto com a garrafa durante 5
segundos. A cpsula pode ser colocada aps cada garrafa estar cheia e o rotulador estar na sua
posio de repouso. Para o efeito, o sistema dispe de uma sada CAP que quando ativada inicia
o processo de encapsulamento e de uma entrada CAP_OK que indica concluso do
encapsulamento. Neste momento o tapete deve avanar at uma nova garrafa atingir a estao
de trabalho. Uma entrada adicional do sistema, INICIO que d ordem de arranque ao sistema.
a) Apresente um Grafcet que modelize o funcionamento deste sistema de controlo. Pode
escolher utilizar a norma do Grafcet ou a do PL7 (mas no as pode misturar)
b) Sem alterar a soluo da alnea anterior, acrescente as seguintes funcionalidades ao sistema
de controlo: se o enchimento demorar mais de 5 segundos, liga sada ALERTA1; se o avano ou
recuo do rotulador demorar mais do que 2 seg, liga ALERTA2. Em qualquer caso estas sadas
ficam ativas at se ativar a entrada DESLIGA_ALERTAS. Durante os alertas o enchimento
suspenso, bem como a rotulagem. A sada da situao de ALERTA feita atravs da remoo
manual da garrafa.
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4. Redes de Petri
4.1. Duas mquinas com buffers em RdP
Considere a linha de produo a seguir representada:
BUF1
MAQ1
BUF2
MAQ2
As peas chegam ao buffer BUF1, passam para a mquina MAQ1, desta para o buffer BUF2 e,
finalmente, para a mquina MAQ2 antes de sarem da linha. Supe-se que os buffers tm
capacidade ilimitada. S pode haver uma pea em cada mquina. H dois tipos de peas - p1 e
p2 - que chegam em qualquer ordem. Contudo tm que ser processadas em alternncia: p1, p2,
p1, p2, ...
i) Descrever o funcionamento desta linha atravs de uma Rede de Petri.
ii) Determine as propriedades da Rede de Petri obtida e faa uma anlise crtica.
iii) Repita as alneas anteriores considerando que os buffers tem capacidade limitada a 1
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T2
3
2
Espera
Fontes
Secagem
Enchimento
Espera
3
2
2
T1
T2
Foram utilizados trs ramos por cada cuba, um para cada opo de utilizao da cuba. Uma vez
que apenas um destes trs ramos (de cada cuba) pode estar ocupado em cada momento foi
necessrio utilizar uma etapa auxiliar que indica a disponibilidade da cuba. Considerando que as
cubas esto vazias no inicio do processo, cada uma destas etapas tem uma marcao inicial.
As fontes de corrente utilizadas na secagem so tambm um recurso partilhado da a
necessidade de uma etapa (inicialmente com quatro marcaes, tantas quantas as fontes) para
gerir a sua utilizao.
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Existem trs tipos de peas distintas (A, B e C). Cada pea, de acordo com o seu tipo,
submetida a um conjunto diferente de operaes:
- As peas do tipo A nas mquinas 1, 2 e 4;
- As peas do tipo B nas mquinas 1, 3 e 4;
- As peas do tipo C nas mquinas 2 e 3.
Em cada posto as operaes so sempre as mesmas independentemente do tipo de pea. Por
cada movimento do tapete uma nova pea chega ao posto de entrada. Neste posto existe um
sistema de identificao que determina o tipo de pea gerando os sinais PA, PB ou PC para
assinalar a presena de uma pea A, B ou C respectivamente.
Modelize com uma RdP a linha de montagem considerando uma nica etapa para representar a
sequncia completa de operaes, OPi, em cada mquina i, e o sinal FOPi para assinalar o fim
dessa sequncia.
Sinais de Comando:
OPi - operao da mquina i
D - deslocamento do tapete
Sinais de Sada:
FOPi - fim da operao da maq. i
FD - fim de deslocamento do tapete
Px - pea x no posto de entrada
Nota: Repare que a identificao do tipo de pea apenas realizada no posto de entrada, no
existindo qualquer outro sistema de identificao posterior.
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5. Outros Problemas
Neste captulo so apresentados alguns pequenos programas, adequados a uma soluo em
linguagem ST e outros problemas relativos a ligaes elctricas em Autmatos Programveis.
Q1
i2 and i3
i1
Q2
Q4
i2
i3
i3 or i4
Q1,
Q3
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Essa mquina possui um detector (D) que fica activo no final do ciclo de
produo de cada nova pea. Se este detector no for activado durante, pelo
menos, 2 minutos, considera-se que a mquina est parada.
Pretende-se detectar automaticamente as paragens da mquina utilizando um
autmato programvel, que activar uma sirene S quando ocorrer uma
paragem.
Utilizando o esquema de I/O da figura anexa represente as ligaes a efectuar
entre o detector D, a sirene S e o autmato considerando que:
A sada do detector D um contacto normalmente aberto ligado entrada I1.0
do autmato;
A sirene de 24V DC activada atravs da sada Q2.0.
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B1
I0
2
I2
4
B2
7
9
I7
I8
10
11
I9
I10
12
+
-
I5
I6
Fonte
24Vdc
I3
I4
B3
I1
13
I11
I12
14
15
I13
I14
16
I15
+24VDC
17
0VDC
18
19 NC
R
Rede
Trifsica S
T
(+ Neutro)
N
20
Q0
22
Q1
21
230V / 200W
Q2
23
Lampada L1
10A
24Vdc
24
Q3
26
Q4
25
Q5
27
28
500W
Motor M1
10A/circuito
M2.ac1
M2.ac2
M2.ac3
3000W
Motor M2
230Vac
Q6
Q7
29
30
Q8
31
32
Q9
Q10
33
34
Q11
35
Barra de Ligaes
do Autmato
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Tipo de pea: P1, P2, P3 (apenas um destes sensores est ativo em cada ciclo)
Tratamento da Pea 3 (P3) fazer os dois tratamentos das peas 1 e 2 (em simultneo)
Considere que P1, P2, P3 alterado para a prxima pea enquanto FIN estiver ativo
Listagem de Atuadores: PREP, TRAT1, TRAT2, FIN; para alnea b1) ALRM
Listagem de Sensores: PREP_OK, TRAT1_OK, TRAT2_OK, FIN_OK, P1, P2, P3
Resolva o caderno de encargos do utilizando:
a) Mquinas de Estados:
a1) Modelize a soluo recorrendo a Mquinas de Estados;
a2) Implemente em ST para FEUPAutom;
a3) Implemente em ST para o AP das aulas prticas Schneider TSX3721;
a4) Implemente (manualmente) em C adequado a um PC tal como no TP1;
a6) Implemente (manualmente) em C adequado a um ATMega 8 (tal como no TP2);
b) Grafcet
Utilize Grafcet hierrquico para cumprir o seguinte requisito adicional: se algum dos
tratamentos demorar mais do que 60seg, ligue ALRM e re-inicie todo o processo;
proponha uma estratgia adequada para desligar o sinal ALRM (sem acrescentar sinais)
b1) Modelize a soluo recorrendo a Grafcet de acordo com a norma IEC 60484;
b2) Modelize a soluo recorrendo ao FEUPAutomGrafcet (FAGrafcet);
b3) Modelize a soluo recorrendo a Grafcet de acordo com a notao do PL7;
b4) Implemente manualmente em ST para TSX Micro 3721 (suponha que o controlador no
seria programvel em Grafcet);
b5) Implemente (manualmente) em C adequado a um PC tal como no TP1;
b6) Implemente (manualmente) em C adequado a um ATMega 8 (tal como no TP2);
c) Redes de Petri:
c1) Modelize a soluo recorrendo a Redes de Petri (sem extenses);
c2) Como se poderia implementar esta rede de Petri?
d) Compare os pontos fortes e fracos revelados em cada alnea anterior, para cada tcnica de
modelao e implementao (utilize uma tabela).
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%Q1
28 / 29
a
b
X10
%Q3.1
%Q3.2
1s
t=0
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