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Apuntes de Mecnica Clsica

Fernando O. Minotti
2do cuatrimestre de 2009

ndice general
1. Mecnica de Newton
1.1. Transformacin de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Sistema de varias partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Teorema del Virial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Mecnica analtica
2.1. Deniciones bsicas y notacin . . . . . . . . . . . . .
2.2. Principio de los trabajos virtuales (D Alembert) . . .
2.3. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Partculas en campos electromagnticos . . . .
2.4. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . .
2.5. Invarianza de las ecuaciones de Lagrange y simetras
2.5.1. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Accin como funcin de las qs . . . . . . . . . . . .
3. Ecuaciones cannicas de Hamilton
3.1. Transformaciones cannicas y corchetes de Poisson
3.1.1. Transformaciones cannicas innitesimales .
3.1.2. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . .
3.1.3. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . .

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4. Ecuacin de Hamilton-Jacobi
47
4.1. Variables ngulo-accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5. Mecnica relativista
5.1. Cinemtica relativista . . . . . . . . . .
5.1.1. Cuadrivectores . . . . . . . . . .
5.2. Dinmica relativista . . . . . . . . . . .
5.2.1. Leyes de conservacin en sistemas
5.2.2. Desintegracin de partculas . . .
1

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de varias partculas
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NDICE GENERAL

5.2.3. Choque de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71


6. Fuerzas centrales
73
6.1. Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.2. Choque elstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.3. Dispersin (Scattering) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7. Pequeas oscilaciones
7.1. Modos normales . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. Oscilaciones de sistemas aislados (molculas)
7.3. Oscilaciones forzadas y amortiguadas . . . .
7.4. Oscilaciones no lineales en una dimensin . .

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8. Cuerpo rgido
108
8.1. Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.1.1. Matrices de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.1.2. ngulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8.2. Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.2.1. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.2.2. Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8.2.3. Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.2.4. Ejes principales del tensor de inercia . . . . . . . . . . 121
8.3. Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.4. Movimiento del cuerpo slido libre . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.4.1. Construccin de Poinsot . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.4.2. Otra representacin geomtrica . . . . . . . . . . . . . 127
8.4.3. Estabilidad de la rotacin alrededor de los ejes principales127
8.4.4. Elipsoide con simetra de revolucin . . . . . . . . . . . 129
8.5. Movimiento de trompos y girscopos . . . . . . . . . . . . . . 132
8.5.1. Trompo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
8.5.2. Estabilidad del trompo vertical . . . . . . . . . . . . . 138
8.5.3. Girscopo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

Captulo 1
Mecnica de Newton
La mecnica de Newton (tambin llamada mecnica vectorial) se basa en
sus tres leyes que adaptamos aqu a la nomenclatura de la materia:
i) Un punto material (o partcula) sobre el que no actan fuerzas permanece continuamente en reposo o en movimiento rectilneo y uniforme.
(Esta ley establece el marco de referencia en el que son vlidas las otras
leyes; se entiende que no actan fuerzas sobre el punto material si no existe
ningn agente que las ejerza, tal como otra partcula o cuerpo extenso, hilos,
resortes, cuerpos muy masivos que produzcan atraccin gravitatoria, cuerpos cargados y corrientes elctricas si el punto material tiene carga elctrica,
etc.. Si en tales condiciones el punto permanece en reposo o se mueve con
velocidad constante, entonces se est en el marco adecuado, que es el que
conocemos como sistema de referencia inercial).
ii) Si sobre la partcula actan fuerzas la tasa de cambio de la cantidad
de movimiento lineal de la partcula es igual a la fuerza total. (Se entiende
por cantidad de movimiento lineal al producto de la masa de la partcula por
su velocidad, y por tasa de cambio la variacin por unidad de tiempo; ntese
adems que las fuerzas se dan por conocidas o determinables independientemente del cambio de estado de movimiento de la partcula)
iii) Cuando dos partculas interactan la fuerza que la primera ejerce
sobre la segunda es igual en intensidad y direccin, pero opuesta en sentido,
a la que la segunda ejerce sobre la primera.
Para trabajar con estas leyes debemos denir los vectores involucrados;
en particular, el vector posicin de cada partcula respecto de algn origen
conveniente. Llamamos xi al vector posicin de la partcula i y escribimos
la segunda ley para cada partcula i (de masa mi y sobre la que acta una
fuerza Fi ) como (los puntos indican derivacin temporal y el nmero de ellos
el orden de la derivada)
mi x
i = Fi :
3

CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON

1.1.

Transformacin de Galileo

Si tenemos un sistema de referencia S en el que valen las leyes de Newton


y elegimos describir la dinmica de un dado sistema de partculas desde otro
sistema S 0 que se mueve respecto del primero con velocidad constante U,
las coordenadas espaciales y temporal de cualquier partcula en S 0 estarn
relacionadas con las correspondientes en S por una transformacin de Galileo
expresada como (con notacin evidente y suponiendo que en t = 0 los orgenes
de ambos sistemas coinciden)
x = x0 + U t0 ;
t = t0 :
Esta transformacin es puramente cinemtica. La invarianza de las leyes
de Newton frente a esta transformacin; esto es, la validez de las mismas
leyes, expresadas de igual manera, pero ahora en trminos de objetos referidos al sistema S 0 , requiere que las masas y fuerzas sean invariantes ante la
transformacin. Esta ltima es una hiptesis bsica de la dinmica de Newton que, de hecho, es vlida para transformaciones genricas, a sistemas de
referencia acelerados de manera arbitraria.

1.2.

Sistema de varias partculas

Llamando pi
mi x_ i a la cantidad de movimiento de la partcula i, la
cantidad de movimiento total P del sistema de N partculas es
P=

N
X

pi ;

i=1

de la cual podemos decir que


dP X dpi X ext X X
=
=
Fi +
fij ;
dt
dt
i=1
i=1
i=1 j6=i
N

(1.1)

donde se ha diferenciado entre las fuerza externa neta sobre cada partcula,
Fext
i , y la interna sufrida por la partcula i debida a la j, fij . Por la tercera
ley de Newton es fij = fji , por lo que la doble suma en (1.1) se anula y
resulta entonces
N
dP X ext
=
Fi
Fext :
(1.2)
dt
i=1

CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON

Usando adems que


d X
dP
=
mi x_ i
dt
dt i=1
N

d2 XCM
;
dt2

P
donde se ha introducido la masa total del sistema M = N
i=1 m, y la posicin
PN
del centro de masas XCM =
i=1 mi xi =M , puede escribirse la ecuacin
de movimiento del centro de masas como
M

d2 XCM
= Fext :
2
dt

Si denimos ahora la cantidad de movimiento angular (o momento angular) respecto de un punto jo O,


Lo =

N
X

(1.3)

pi ;

xio

i=1

donde se entiende que xio es el vector posicin de la partcula i referido al


origen O. Tenemos entonces
dLo X
=
x_ io
dt
i=1
N

pi +

N
X

xio

p_ i :

i=1

Dado que x_ io es paralelo a pi cada trmino de la primera sumatoria es nulo,


mientras que el segundo se escribe, usando la segunda ley de Newton
dLo X
=
xio
dt
i=1
N

Fext
i

N
X

xio

i=1

fij :

j6=i

Si escribimos que
xjo = xio +

xij ;

al efectuar la doble sumatoria se tendrn pares de trminos de la forma


xio

fij + xjo

fji = xio
= xio

fij + xio fji + xij fji


(fij + fji ) + xij fji :

El parntesis del segundo rengln se anula por la tercera ley de Newton,


mientras que si la fuerza interna fij tiene la direccin del vector que une las

CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON

partculas i, j (forma fuerte de la tercera ley) el ltimo producto vectorial se


anula tambin, con lo que se obtiene nalmente
dLo X
=
xio
dt
i=1
N

Fext
i :

(1.4)

Tenemos entonces de (1.2) y (1.4) que si no actan fuerzas externas sobre


las partculas del sistema, entonces P = cte y Lo = cte; la constancia de Lo
es vlida cualquiera sea el punto jo O considerado.
Si, conocido el valor de Lo en un instante dado (no estamos pidiendo que
se conserve), queremos calcular el momento angular respecto de otro punto
jo O0 , basta escribir en (1.3) que xio = xio0 + Xo0 Xo , con Xo y Xo0 los
vectores posicin de los puntos O y O0 , respectivamente, para obtener
Lo =

N
X

pi + (Xo0

xio0

N
X

Xo )

i=1

pi

i=1

= Lo0 + (Xo0

Xo )

P;

con lo que
Lo0 = Lo

(Xo0

Xo )

P:

Conocido el valor del momento angular Lo respecto del origen O de un


sistema de referencia S, se plantea ahora calcular el momento angular L0o0
respecto del origen O0 de un sistema de referencia S 0 que se mueve con velocidad arbitraria U (t) respecto de S. Si Xo0 (t) es la posicin de O0 respecto de
_ o0 (t)), tenemos
O (por supuesto, es U (t) = X
L0o0

N
X

x0i

mi x_ 0i

i=1

N
X

(xi

Xo0 )

mi (x_ i

U) ;

i=1

que, expandiendo los productos, se puede escribir como


L0o0

N
X

mi x_ i

xi

i=1
N
X

mi x_ i

i=1

= Lo

Xo0

Xo0

N
X

mi x_ i

i=1

U + Xo0

N
X
i=1

M XCM

mi U

U + M Xo0

U:

En particular, si se elige el CM como origen O0 , la expresin se simplica a


L0CM = Lo

XCM

P;

CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON

que escrito en la forma ms cmoda


Lo = L0CM + XCM

P;

nos indica que el momento angular de un sistema respecto de un punto


cualquiera puede descomponerse en el momento respecto al centro de masas
(llamado momento angular propio o de spin) ms el debido al movimiento
del sistema de partculas como conjunto (momento angular orbital).
Consideremos nalmente la variacin de energa cintica T de un sistema
de partculas (el punto indica producto escalar de vectores)
!
N
N
X
X
dT
d 1
2
=
mi x_ i x
i ;
mi jx_ i j =
dt
dt 2 i=1
i=1
que por la segunda ley de Newton es igual a
N
N
X
X
X
dT
ext
=
x_ i Fi +
x_ i
fij :
dt
i=1
i=1
j6=i

Si las fuerzas entre pares de partculas derivan de un potencial (independiente


del tiempo) Vij = Vji = V0 (jxi xj j) tenemos
fij =
con lo que

fij =

j6=i

@Vij
;
@xi

@ X
Vij =
@xi j6=i

@V (i)
;
@xi

donde V (i)
j6=i Vij . Si se dene adicionalmente V
que, para cualquier i,
@V
@V (i)
=
;
@xi
@xi
con lo que podemos escribir
N
X
i=1

x_ i

X
j6=i

fij =

N
X

x_ i

i=1

@V
=
@xi

y, nalmente,
X
d
(T + V ) =
x_ i Fext
i :
dt
i=1
N

1
2

dV
;
dt

PN

i=1

V (i) tenemos

CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON

As, si no existen fuerzas externas, la energa mecnica E


T + V , suma
de las energas cintica T y potencial V , se conserva. Ms an, si la fuerza
externa deriva tambin de un potencial independiente del tiempo
Fext
i

@V ext
;
@xi

podemos deducir de manera semejante


d
T + V + V ext = 0.
dt

1.3.

Teorema del Virial

Si denimos la funcin virial de un sistema de partculas


N
X

mi x_ i xi ;

i=1

tenemos que su variacin temporal se escribe


dV
dt

N
X

mi x_ i x_ i +

i=1

N
X

mi x
i xi

i=1

= 2T +

N
X

xi

Fext
+
i

i=1

X
j6=i

fij

Si, como en el n del punto anterior las fuerzas entre partculas son derivables
de un potencial, y no existen fuerzas externas, se tiene
dV
= 2T
dt

N
X

xi

i=1

@V
:
@xi

Si, adems, el potencial V es una funcin homognea de grado k (k =


para el potencial gravitatorio y k = 2 para el potencial elstico)
N
X
i=1

con lo cual

xi

@V
= kV;
@xi

dV
= 2T
dt

kV:

(1.5)

CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON

Calculemos ahora el promedio temporal de esta variacin, denido como


Z
dV
1
V( ) V( )
dV
l{m
dt = l{m
:
!1 2
!1
dt
dt
2
Si ninguna partcula se aleja al innito, ni sus velocidades divergen, de la
denicin del virial, su valor ser nito siempre y tendremos por lo tanto
dV
dt

=0

con lo cual resulta el teorema del virial:


2 hT i = k hV i :
Dado adems que no hay fuerzas externas,
hT i + hV i = E;
con lo que se concluye
kE
;
2+k
2E
:
hV i =
2+k
hT i =

En el caso gravitatorio (k = 1), dado que T > 0, debe ser entonces


E < 0 y hV i = 2 hT i. En el caso elstico es hV i = hT i = E=2.
Consideremos ahora una funcin auxiliar w denida como
1X
mi xi xi ;
2 i=1
N

w
que por derivacin directa da

dw X
=
mi x_ i xi = V;
dt
i=1
N

con lo que, volviendo a derivar, y usando (1.5),


d2 w
dV
=
= 2T
2
dt
dt

kV:

En el caso gravitatorio tenemos entonces


d2 w
= 2T + V = T + E = E;
dt2

(1.6)

CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON

10

desigualdad que, al integrar dos veces resulta en


1
w = Et2 + w_ (0) t + w (0) :
2
De esta ecuacin se deduce que si la energa del sistema de partculas con
interaccin gravitatoria es positiva, entonces w ! 1 cuando t ! 1, lo
que signica, de la denicin (1.6) de w, que al menos una de las partculas
se aleja indenidamente.

Captulo 2
Mecnica analtica
2.1.

Deniciones bsicas y notacin

En muchos casos los vectores posicin no son los ms convenientes para


describir el movimiento de las partculas de un sistema mecnico. Claramente
es ms sencillo dar la ubicacin de un planeta por su distancia al sol y un par
de ngulos apropiados que por las tres componentes cartesianas de su vector
posicin. Llamemos entonces q1 , q2 , ..., q3N a las 3N variables que sirven para
determinar en forma completa el estado de un sistema mecnico formado
por N partculas. Determinar el estado de un sistema mecnico se entiende
como dar las posiciones (en un dado instante) de todas las partculas dotadas
de masa que lo conforman. Expresado en ecuaciones, para cada partcula
i (1
i
N ) podremos expresar su vector posicin como una funcin
xi (q1 ; q2 ; :::; q3N ).
Las qk son llamadas coordenadas generalizadas y el espacio que determinan se denomina espacio de conguracin. Al evolucionar el sistema en el
tiempo las coordenadas generalizadas describen trayectorias qk (t) en el espacio de conguracin, por lo que podemos denir las velocidades generalizadas
q_k (t). Las ecuaciones dinmicas que se deducirn permiten la determinacin
(al menos en principio) de las trayectorias qk (t) e involucran funciones que
dependen de las coordenadas y velocidades generalizadas y del tiempo.
Cuando existen vnculos que ligan algunas o todas las partculas entre s
o con cuerpos externos, el sistema de N partculas sigue siendo descripto por
3N coordenadas generalizadas, pero stas no son independientes; se habla
entonces de ligaduras o vnculos entre las variables.
Si existen m ligaduras independientes entre las n variables se denomina
nmero de grados de libertad, o simplemente grados de libertad, al valor n =
3N m . Este nmero es una propiedad del sistema y no de las variables que

11

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

12

se utilizan.
La pregunta es entonces si es posible trabajar con slo n variables qk . La
respuesta es que esto depende de si se puede, al menos en principio, usar
las ecuaciones de vnculo para escribir m de las variables en trminos de las
3N m restantes; cuando esto sucede se dice que los vnculos son holnomos.
Los vnculos que no permiten esto se denominan no holnomos.
Un ejemplo extremo es el de un cuerpo rgido (slido), que podemos
pensar como constituido por un nmero enorme de partculas ligadas por
la condicin de que sus distancias relativas permanezcan constantes. Estas
ligaduras reducen el nmero de variables desde el impensable nmero 3N a
slo 6; tres de las cuales son, por ejemplo, las coordenadas del centro de masa
del cuerpo; las otras tres sern ngulos que determinan la orientacin.
Si el slido est adems forzado a rotar alrededor de un eje jo, basta
con dar un solo ngulo para determinar su estado; las ecuaciones de ligadura seran que dos de los ngulos que determinan la orientacin son jos
y que cada coordenada del centro de masa se puede escribir como funcin
del tercer ngulo. Estas ligaduras son holnomas de manera que uno podra
efectivamente hacer la reduccin de variables hasta slo una.
Si el slido es una esfera que se mueve sobre una supercie horizontal la
altura de su centro es ja (ligadura holnoma), por lo que slo hacen falta
dos coordenadas para determinarlo; si adems rueda sin deslizar, su punto
de contacto con la supercie est instantneamente en reposo, lo que vincula
la velocidad instantnea de su centro con su velocidad de rotacin. Esto
ltimo corresponde a dos ligaduras no holnomas porque la ligadura de estas
velocidades no alcanza para determinar el vnculo entre las coordenadas del
centro y los ngulos de orientacin mismos, y no hace posible la eliminacin
de unos en favor de otros (una esfera, partiendo del mismo lugar y con igual
orientacin, puede llegar a un mismo punto con distintas orientaciones, segn
el camino que haya seguido, aun respetando punto a punto la ligadura entre
velocidades; por otro lado, un cilindro que rodara sin deslizar tendra una
nica relacin entre coordenada de su centro y ngulo rotado, por lo que en
este caso el vnculo dado por la rodadura es holnomo).
As, para un slido no ligado es n = 6, para uno que gira sobre un eje
jo es n = 1; para una esfera que se mueve sobre una supercie deslizando
libremente es n = 5; si rota sin deslizar n = 3, pero se requieren 5 variables,
ligadas por dos vnculos no holnomos, para describir el estado de la esfera.
Finalmente, los vnculos (holnomos o no) pueden depender explcitamente del tiempo; por ejemplo, el eje alrededor del que es forzado a rotar
un slido o la supercie sobre la que rueda una esfera pueden seguir un
movimiento prejado. Los vnculos dependientes del tiempo se denominan
renomos y los no dependientes del tiempo esclernomos.

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

2.2.

13

Principio de los trabajos virtuales (D Alembert)

La introduccin de ligaduras en el sistema mecnico lleva al concepto de


fuerza de vnculo, que es justamente la que se ejerce sobre la partcula para
forzar el cumplimiento de la ligadura. Esta fuerza de vnculo se diferencia
de la denominada fuerza aplicada que es aquella determinada independientemente de cualquier otra fuerza, dando slo las posiciones (y a veces tambin
las velocidades) de las partculas. As, si dos partculas estn ligadas por un
resorte la fuerza que ejerce el resorte sobre una de ellas es una fuerza aplicada, que depende de la posicin de ambas partculas; tambin son fuerzas
aplicadas el peso, la fuerza elctrica sobre una partcula cargada, la fuerza
magntica (que depende de la velocidad), etc. Por otro lado, la fuerza que
ejerce un riel que gua el movimiento de una partcula es una fuerza de vnculo, que no puede ser determinada sin conocer las otras fuerzas que actan.
Una restriccin adicional que imponemos a las fuerzas de vnculo es que
puedan ser tan grandes en magnitud como fuera necesario para imponer la
ligadura, lo que es una idealizacin de los vnculos reales (los hilos se estiran,
las varillas se doblan o se quiebran, pero trabajamos dentro de los lmites en
lo que esto no pasa o su efecto puede despreciarse).
Un problema con la condicin anterior lo dan las fuerzas de rozamiento. Si
las condiciones del problema son tales que el rozamiento es suciente para impedir que haya deslizamiento (rozamiento esttico), la fuerza de rozamiento
se considera entonces de vnculo. Si pudiera haber deslizamiento (rozamiento dinmico) deberamos considerar al rozamiento como una fuerza aplicada
anmala (ya que no cumple con ser independiente de otras fuerzas dado que
su magnitud depende de la fuerza de vnculo normal), pero ya no puede ser
considerada fuerza de vnculo.
Otro concepto fundamental es el de desplazamiento virtual, que es un
desplazamiento innitesimal de la posicin de una dada partcula, realizado
instantneamente (de aqu la condicin de virtual, ya que no es posible realizarlo efectivamente); es decir, a velocidad innita, sin que transcurra el
tiempo durante el desplazamiento. Aparte de ser instantneo, el desplazamiento es arbitrario, no relacionado con el movimiento real de la partcula
en el instante considerado. Sin embargo, los desplazamientos virtuales ms
tiles son los que respetan los vnculos; esto es, no violan las condiciones
de ligadura del sistema (no sacan la partcula del riel que la gua, no deforman los cuerpos rgidos, no estiran los hilos, etc.; sin embargo, aun as no
corresponden necesariamente al movimiento real). Estos desplazamientos se
denominan compatibles con los vnculos.

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

14

Es importante notar que si los vnculos fueran dependientes del tiempo,


al ser instantneo el desplazamiento virtual, los vnculos permanencen en el
estado en que se encuentran en el instante del desplazamiento, por lo que
los desplazamientos virtuales compatibles con los vnculos deben respetar la
condicin impuesta por stos en ese dado instante.
El trabajo virtual de una fuerza es entonces el trabajo que ella realiza en
el desplazamiento virtual.
Finalmente, el principio de los trabajos virtuales de D Alembert postula
que la suma de los trabajos virtuales de todas las fuerzas de vnculo de
un sistema es nula, para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales,
compatibles con los vnculos, de las partculas del sistema.
Es esencial incluir todas las fuerzas de vnculo en la suma, ya que el trabajo virtual de una dada fuerza de vnculo es en general no nulo; la cancelacin
se da entre todos los sumandos. Ntese que las fuerzas aplicadas (no de vnculo) producen un trabajo total no nulo en general; el principio se aplica slo
a las fuerzas de vnculo.
Algunos autores deducen este principio de la tercera ley de Newton,
aunque esta ley ms bien puede hacerlo plausible, vericando el principio
en casos concretos, y no realmente probarlo de manera general.
Notamos Ri a la fuerza de vnculo (total o neta) que acta sobre la
partcula i, y Fi a la fuerza aplicada (tambin total o neta) que acta sobre
esta partcula. Si xi es el desplazamiento virtual de la partcula i, el principio de D Alembert asegura que (el punto simboliza el producto escalar de
vectores)
N
X
WR =
Ri xi = 0;
i=1

para todos los xi compatibles con los vnculos.


Nota histrica: El principio de los trabajos virtuales como es presentado aqu es el resultado de muchas contribuciones a lo largo del tiempo.
Inicialmente se aplic en forma elemental y medio velada a problemas de
esttica comenzando por Aristteles (384-322 AC) y pasando por Stevinus
(1598-1620) y Galileo (1564-1642). En su forma ms explcita y general (siempre en el caso esttico) fue dado por Juan Bernoulli (1667-1748) alrededor
de 1717. Fue D Alembert (1717-1785) quien formul su principio, que dice
en realidad que un problema dinmico puede reducirse a uno esttico en el
que se han agregado a las fuerzas reales (de vnculo y aplicadas) las fuerzas
de inercia, de expresin mi x
i , permitiendo as el uso del principio en casos dinmicos. Denominar principio de D Alembert al presentado aqu es
entonces no del todo correcto, aunque usual.

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

2.3.

15

Ecuaciones de Lagrange

Si escribimos la ecuacin de movimiento de la partcula i denotando ambos tipos de fuerzas actuantes


(2.1)

mi x
i = Ri + F i ;

multiplicamos escalarmente esta ecuacin por el desplazamiento virtual xi


de la partcula y sumamos para todas las partculas, el principio de D Alembert nos dice que podemos escribir (pasando todo al lado izquierdo)
N
X

mi x
i

xi

i=1

N
X

Fi

xi = 0

(2.2)

i=1

Como existen vnculos los desplazamientos de las distintas partculas no son


independientes entre s (recurdese que aqu los desplazamientos virtuales
deben respetar los vnculos). Supongamos tener m vnculos holnomos entre
las partculas, que pueden escribirse como m relaciones entre las posiciones
de las partculas
Gr (x1 ; x2 ; :::; xN ; t) = 0; 1

m;

(2.3)

donde se ha puesto de maniesto que las relaciones de vnculo pueden depender explcitamente del tiempo, como se discuti ms arriba. La condicin
de que los desplazamientos respeten los vnculos se escribe entonces
N
X
i=1

ri Gr

xi = 0; 1

m;

(2.4)

donde ri representa el gradiente respecto de las coordenadas de partcula i.


Si los vnculos no son holnomos, de cualquier manera pueden expresarse en
general de forma diferencial como en (2.4), slo que en lugar de ri Gr aparecer una cantidad vectorial Air (x1 ; x2 ; :::; xN ; t) que no puede ser expresada
como el gradiente de una funcin respecto de las coordenadas xi . Escribimos
entonces en general para vnculos holnomos o no las m condiciones sobre
los desplazamientos como (1 r m)
N
X

Air

xi = 0:

(2.5)

i=1

La idea es multiplicar cada una de las relaciones (2.5) por una funcin
escalar desconocida r (x1 ; x2 ; :::; xN ; t) (multiplicador de Lagrange) y sumar

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

16

todas ellas para escribir (cambiando el orden de las sumatorias)


!
N
m
X
X
xi = 0;
r Air
i=1

r=1

que a su vez podemos sumar a (2.2) para escribir (agrupando todo)


!
N
m
X
X
mi x
i Fi +
xi = 0:
r Air

(2.6)

r=1

i=1

Como existen las m relaciones (2.5) entre las 3N componentes de los


desplazamientos xi , podemos elegir 3N m de stas en forma arbitraria,
y las m restantes estarn dadas como funcin de las anteriores (que son
independientes). La idea entonces es elegir los r para que se satisfagan las
ecuaciones
m
X
mi x
i Fi +
(2.7)
r Air = 0;
r=1

para los m componentes no independientes de los desplazamientos xi . De


esta manera, en (2.6) slo sobreviven las 3N m componentes independientes que, son por ser arbitrarias, indican que debe ser nulo cada uno de los
factores que las multiplica. As, para todas las partculas se debe satisfacer
la ecuacin (2.7) que reescribimos
mi x
i = Fi

m
X

r Air ;

N;

(2.8)

r=1

denominadas ecuaciones de Lagrange de primera especie.


En particular, si comparamos (2.8) con la ecuacin (2.1) vemos que las
fuerzas de vnculo estn dadas por
Ri =

m
X

r Air :

r=1

Por supuesto, como se tienen m funciones incgnita r adicionales a las


N coordenadas xi , se requieren m ecuaciones adicionales. Si los m vnculos
son holnomos, las ecuaciones adicionales son las (2.3). Si algunos vnculos
son no holnomos stos estn dados por una expresin de la forma (2.5) que
no es posible integrar para obtener una expresin que relacione a las xi ; sin
embargo, las ligaduras no holnomas son debidas en general a que se tiene
una relacin entre las velocidades de la forma genrica
N
X
i=1

Air x_ i = ar ;

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

17

que sirven entonces como las ecuaciones auxiliares (las (2.5) fueron deducidas
de estas expresiones al multiplicar por t y luego tomar t = 0 considerando
que, por ser virtual el desplazamiento, es jx_ i j ! 1, de manera que xi = x_ i t
es no nulo, pero ar t = 0).
Una forma mucho ms til de las ecuaciones de Lagrange se obtiene si se
usan coordenadas generalizadas y si, adems, los m vnculos son holnomos,
de manera que pueden emplearse las relaciones de ligadura para eliminar m
variables y trabajar con n = 3N m variables independientes. As, es posible
expresar las posiciones de cada partcula por una funcin de n coordenadas
generalizadas independientes
(2.9)

xi = xi (q1 ; q2 ; :::; qn ; t);

donde hemos incluido la posibilidad de que la relacin dependa explcitamente del tiempo. As, para los desplazamientos virtuales se tiene (el tiempo
se mantiene jo, t = 0)
n
X
@xi
qk ;
(2.10)
xi =
@qk
k=1
que al reemplazar en (2.2) da
N X
n
X

mi x
i

i=1 k=1

@xi
qk
@qk

N X
n
X

@xi
qk = 0:
@qk

Fi

i=1 k=1

(2.11)

Escribimos ahora
x
i

@xi
d
=
@qk
dt

y notamos que

x_ i

@xi
@qk

x_ i

d
dt

@xi
@qk

(2.12)

@xi X @xi
+
q_k ;
x_ i =
@t
@qk
k=1
n

de donde vemos que x_ i es una funcin lineal de las velocidades generalizadas


q_k que cumple
@ x_ i
@xi
=
:
(2.13)
@ q_k
@qk
Por otro lado,
d
dt

@xi
@qk

X @xi :
@ 2 xi
@ x_ i
=
+
qp =
:
@t@qk p=1 @qp @qk
@qk
n

(2.14)

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

18

Usando (2.13) y (2.14) escribimos entonces (2.12) como


x
i

d
@xi
=
@qk
dt

@ x_ i
@ q_k

x_ i

1 @ jx_ i j2
2 @ q_k

d
=
dt

x_ i
!

@ x_ i
@qk

1 @ jx_ i j2
:
2 @qk

Usando que la energa cintica del sistema de partculas es


T =

N
X
1
i=1

mi jx_ i j2 ;

y deniendo la fuerza generalizada


N
X

Qk

Fi

i=1

@xi
;
@qk

podemos escribir la ecuacin (2.11) como


n
X
d
dt
k=1

@T
@ q_k

@T
@qk

Qk

qk = 0:

(2.15)

Notemos que al ser las variaciones qk arbitrarias e independientes debe


anularse el corchete para cada k, con lo que resulta la forma til de las
ecuaciones de Lagrange
d
dt

@T
@ q_k

@T
@qk

Qk = 0:

(2.16)

Si las fuerzas aplicadas se derivan de un potencial independiente de las


velocidades, Fi = ri V , entonces
Qk =

N
X
i=1

ri V

@xi
=
@qk

@V
;
@qk

(2.17)

por lo que, usando que @V =@ q_k = 0, podemos reescribir (2.16) como


d
dt

@L
@ q_k

@L
= 0;
@qk

(2.18)

donde se ha denido el lagrangiano L = T V . Las (2.18) se denominan


ecuaciones de Lagrange de segunda especie, o simplemente ecuaciones de
Lagrange.

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

19

Si algunos de los vnculos son no holnomos no es posible reducir el


nmero de coordenadas generalizadas hasta el nmero de grados de libertad
n. Supongamos que se han usado algunas de las ligaduras holnomas (pero
no necesariamente todas) para reducir en algo el nmero de coordenadas qk
y se tiene entonces s de ellas, con 3N
s > n. Todas las deducciones que
llevan desde (2.9) hasta (2.15) siguen siendo vlidas con s en lugar de n, slo
que ahora las variaciones qk no son independientes entre s, sino que estn
ligadas por las s n ligaduras no usadas para reducir el nmero de variables
(sea porque no se ha querido usarlas o porque las ligaduras son no holnomas
y no es posible hacerlo). Las relaciones entre las ligaduras estarn dadas por
s n expresiones del tipo
s
X

Bkr qk = 0; 1

n;

(2.19)

k=1

donde las Bkr son de la forma @Gr =@qk slo si la ligadura r es holnoma.
Usando el mtodo de los multiplicadores de Lagrange multiplicamos estas
expresiones por funciones desconocidas r y sumamos los s n expresiones
a la (2.15) (en la que se ha reemplazado n por s) para obtener
#
"
s n
s
X
X
d @T
@T
qk = 0:
Qk +
r Bkr
dt
@
q
_
@q
k
k
r=1
k=1
Procediendo como se hizo con (2.6) se obtiene nalmente
d
dt

@T
@ q_k

s n
X

@T
= Qk
@qk

r Bkr ;

(2.20)

r=1

que deben completarse con las ecuaciones de vnculo no usadas


Gr (q1 ; q2 ; :::; qs ; t) = 0;
en caso de vnculos holnomos, o
s
X

Bkr q_k = br ;

k=1

en el caso de vnculos no holnomos.


Si las fuerzas son derivables de un potencial (ver (2.17)), entonces podemos
reescribir (2.20) como
d
dt

@L
@ q_k

@L
=
@qk

s n
X
r=1

r Bkr :

(2.21)

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

20

Nota histrica: Fue Lagrange (1736-1813) quien en su obra Mcanique


Analytique de 1788 desarroll la mecnica analtica, que denomin as por
el uso que hace en ella del anlisis matemtico, junto con el mtodo de
multiplicadores y tcnicas variacionales (a ver en el punto siguiente).

2.3.1.

Partculas en campos electromagnticos

El caso de una partcula cargada en un campo electromagntico es un


ejemplo importante de existencia del lagrangiano para fuerzas dependientes
de la velocidad. La fuerza electromagntica sobre la partcula de carga e y
velocidad u es (en unidades del SI)
F = e (E + u

B) ;

donde E es el campo elctrico y B el magntico en la posicin de la partcula.


En trminos de los potenciales escalar y vector es
F=e

@A
+u
@t

(r

A) :

Si desarrollamos explcitamente, se tiene para la componente cartesiana x


Fx = e

@
@x

@Ax
+ uy
@t

@Ay
@x

@Ax
@y

uz

@Ax
@z

@Az
@x

Si a esta expresin le sumamos y restamos ux @Ax =@x, podemos escribirla


como
dAx
@
@
Fx = e
+
(u A) ;
@x
dt
@x
donde
dAx
@Ax
@Ax
@Ax
@Ax
=
+ ux
+ uy
+ uz
:
dt
@t
@x
@y
@z
Tenemos as que podemos escribir en general
F=

e r(

u A) +

dA
:
dt

Esta expresin nos lleva a proponer el potencial


V = e(

u A) ;

de donde tenemos inmediatamente (con expresiones anlogas para las otras


componentes)
d @V
@V
= Fx :
dt @ux
@x

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

21

Para un conjunto de N partculas tenemos


N
X

V =

ei (

(2.22)

x_ i Ai ) ;

i=1

donde
i

(xi ; t) ; Ai

A (xi ; t) :

As,
d
dt

@V
@ x_ i

@xi X d
=
@qk
dt
i=1

@V
@ x_ i

Fi =

@V
;
@xi

y
Qk =

N
X

Fi

i=1

d X
=
dt i=1
N

d X
=
dt i=1
N

d
dt

@V
@ q_k

@V @xi
@ x_ i @qk

N
X
@V d
@ x_ i dt
i=1

N
X
@V @ x_ i
@ x_ i @qk
i=1

@V @ x_ i
@ x_ i @ q_k
@V
;
@qk

y es entonces posible denir L = T

2.4.

@xi
@qk

N
X
@V @xi
@xi @qk
i=1

@xi
@qk

N
X
@V @xi
@xi @qk
i=1

N
X
@V @xi
@xi @qk
i=1

V , con el potencial (2.22).

Principio de Hamilton

Un punto extremadamente importante es que la forma de las ecuaciones


(2.18) es la misma que las denominadas ecuaciones de Euler-Lagrange del
clculo de variaciones.
Un ejemplo caracterstico del clculo de variaciones es encontrar la funcin
y = f (x) que hace que la integral
Z x2
I=
F (y; y 0 ; x) dx;
(2.23)
x1

sea extrema (mxima o mnima). En (2.23) F es una funcin conocida de sus


tres argumentos, la prima indica derivacin respecto de x, y se considera que
en los lmites de integracin la funcin y toma valores dados y1 , y2 . Si para
una dada f (x) la integral es un extremo, cuando f (x) se reemplaza por una

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

22

funcin ligeramente modicada f (x)+" (x) (" es una constante innitesimal


y (x) una funcin arbitraria que vale cero en x1 , x2 para cumplir que el valor
de y en los extremos est jado) la integral no debe variar a primer orden en
". As
Z x2
Z x2
0
0
I=
F (f + " ; f + " ; x) dx
F (f; f 0 ; x) dx = 0:
(2.24)
x1

x1

Si escribimos desarrollando a primer orden en serie de Taylor para "


F (f + " ; f 0 + " 0 ; x) = F (f; f 0 ; x) +

@F
@F
" + 0 " 0;
@y
@y

(donde se entiende que las derivadas de F se evalan en y = f (x), y 0 = f 0 (x))


podemos escribir (2.24) como
Z x2
@F
@F
I="
+ 0 0 dx = 0:
(2.25)
@y
@y
x1
Dado que
@F
@y 0

d
dx

@F
@y 0

d
dx

@F
@y 0

al integrar por partes el segundo trmino del integrando de (2.25) y usar que
(x1 ) = (x2 ) = 0 podemos escribir
Z x2
d @F
@F
dx = 0;
I="
@y
dx @y 0
x1
pero como (x) es una funcin arbitraria (podra en particular elegirse igual
a la funcin que multiplica, con lo cual se tiene la integral de una magnitud
denida positiva en todo punto) debe anularse el corchete y se tiene entonces
la ecuacin de Euler
@F
d @F
= 0:
@y
dx @y 0
Si F es funcin de 2n variables yk , yk0 : F (y1 ; y10 ; y2 ; y20 ; :::; yn ; yn0 ; x) y deben
hallarse las n funciones yk = fk (x) que extreman la integral
Z x2
I=
F (y1 ; y10 ; y2 ; y20 ; :::; yn ; yn0 ; x) dx;
x1

con valores de las yk jos en los lmites de integracin, se tiene que al variar
las n funciones: fk (x) ! fk (x) + "k k (x), la integral no vara, por lo que un

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

23

clculo anlogo al anterior (desarrollando ahora en Taylor en cada uno de los


"k ) lleva a
Z x2 X
n
@F
d @F
I=
"k
(2.26)
k dx = 0:
@yk dx @yk0
x1 k=1

Si no hay ligaduras entre las funciones yk , los k son independientes (y arbitrarios) por lo que puede elegirse a todos salvo uno igual a cero y, as como
antes, ver que debe ser para cada yk
@F
@yk

d
dx

@F
@yk

(2.27)

= 0:

Si hubiera m ligaduras de la forma


Gr (y1 ; y2 ; :::; yn ; x) = 0; 1

(2.28)

m;

como tanto las fk como sus variaciones deben respetar las ligaduras, tenemos
Gr (f1 ; :::; fn ; x) = Gr (f1 + "1 1 ; :::; fn + "n

n ; x)

= 0; 1

m;

Al desarrollar la segunda serie de ecuaciones en serie de Taylor a primer orden


en los "i (y usar tambin la primera serie de condiciones) se tiene
n
X
k=1

"k

@Gr
@yk

= 0; 1

m:

Usando el mtodo de los multiplicadores de Lagrange multiplicamos estas


ltimas ecuaciones por funciones a determinar r (y1 ; y2 ; :::; yn ; x), y sumamos
las m ecuaciones a la (2.26) para obtener
"
#
Z x2 X
n
m
X
@F
d @F
@Gr
"k
+
r
k dx = 0:
0
@yk dx @yk
@yk
x1 k=1
r=1
Como siempre, elegimos los m multiplicadores r para que se anulen m
trminos de la sumatoria en k, por lo que sobreviven n m trminos que
podemos tomar entonces como independientes, con lo que el resultado nal
es que, para todas las yk , se tiene
@F
@yk

d
dx

@F
@yk0

que deben completarse con las (2.28).

m
X
r=1

@Gr
= 0;
@yk

(2.29)

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

24

Es claro entonces que las ecuaciones (2.18) y (2.27) (o las (2.21) y (2.29);
si las ligaduras fueran no holnomas la deduccin de (2.29) es equivalente a
la dada, slo que en lugar de @Gr =@yk se tendra funciones Bkr no reducibles
a derivadas) son totalmente equivalentes si se identican
L $ F
qk $ y k
t $ x
En otras palabras, las trayectorias del sistema en el espacio de conguracin (las qk (t)) son las que extreman la integral
Z t2
S=
L (q1 ; q_1 ; :::; qn ; q_n ; t) dt;
(2.30)
t1

sujeta a la condicin que las qk tomen valores dados en los instantes t1 y t2 .


ste es el principio variacional de Hamilton, denominado tambin principio
de mnima accin, y la integral S es denominada la accin del sistema.
Notemos que S es una funcin de t1 , t2 , y de los valores de las coordenadas
en estos instantes; por otro lado S depende de la forma de las trayectorias
qk (t) en t1 t t2 , esto es, distintas funciones qk (t) dan distintos valores
de S. Se dice entonces que S es una funcional de las qk (t).

2.4.1.

Principio de Maupertuis

Para sistemas mecnicos en los que se conserva la energa mecnica E =


T +V es posible escribir un principio variacional que determina directamente
la forma geomtrica de las trayectorias del sistema, sin considerar cmo son
recorridas al transcurrir el tiempo (el tiempo desaparece de la formulacin).
Para ver esto usemos que L = T V , junto con E = T + V , para escribir la
accin (2.30) como
Z t2
Z t2
S=
(2T E) dt =
2T dt E (t2 t1 ) ;
t1

t1

y consideramos que T tiene la forma genrica (las aij dependen slo de las
qs)
1 X
1X
aij q_i q_j =
aij dqi dqj ;
T =
2 i;j
2dt2 i;j

de donde podemos despejar el diferencial de tiempo


sP
i;j aij dqi dqj
dt =
;
2T

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA


y reescribir la accin como
Z t2 s X
2T
aij dqi dqj
S=
t1

25

E (t2

t1 ) :

i;j

Como ya impusimos la constancia de E, el trmino E (t2 t1 ) no vara al


variar S, por lo que podemos descartarlo y considerar slo la primera integral
que denominamos accin reducida S0
Z t2 s X
S0 =
2T
aij dqi dqj ;
t1

i;j

y que podemos escribir en trminos de slo las qs al reemplazar T por E V


y tomar a una de las qs, digamos la q1 , como coordenada independiente (que
integramos entre valores jos arbitrarios q1 y q10 )
Z q10 s
X dqi dqj
2 (E V )
aij
S0 =
dq1 :
dq
dq
1
1
q1
i;j
Al tomar entonces variaciones arbitrarias de las qi (con i 6= 1 y con valores
jos en los lmites de integracin) e imponer S0 = 0 obtenemos las ecuaciones
de la forma geomtrica de las trayectorias. ste es el principio de Maupertuis.
Nota histrica: Los principios variacionales se usaron desde tiempos
remotos en forma ms o menos elemental, como por ejemplo en el problema de
hallar el rea mxima encerrada por una curva de permetro dado (problema
de Dido) conocido por los gemetras de la Grecia antigua. Su desarrollo
moderno comenz con el planteo de Juan Bernoulli en 1696 del problema de
cul es la curva de descenso ms rpido (braquistocrona) entre dos puntos
dados en un plano vertical, por la que desciende una partcula sin rozamiento
con el peso como nica fuerza aplicada; problema que fue resuelto por Newton
y Bernoulli en forma casi simultnea. Maupertuis en 1746 postul su principio
de mnima accin en forma elemental (que formularon luego correctamente
Euler y Lagrange), al que consideraba como una expresin de la economa
de la Naturaleza. Lagrange en su Mcanique Analytique de 1788 desarroll
la metodologa ms general de resolver problemas variacionales y utiliz el
principio de mnima accin en la forma vista aqu. Previamente Euler (17071783) dedujo las ecuaciones que llevan su nombre y tambin consider un
principio de mnima accin basado en lo que llamaramos hoy da energa
potencial. Finalmente Hamilton en 1834 desarroll su dinmica (ver ms
adelante) considerando variaciones ms generales de la accin, en las que
varan tambin los valores en los extremos de integracin.

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

2.5.

26

Invarianza de las ecuaciones de Lagrange


y simetras

Un punto importante de las ecuaciones de Lagrange es que la forma de


las ecuaciones es la misma en cualquier sistema de referencia. En efecto, si
hacemos una transformacin de las coordenadas generalizadas, incluso dependiente del tiempo, y escribimos las coordenadas qk en trminos de otras
coordenadas Qk (no confundir con las fuerzas generalizadas, que no aparecern de ahora en ms en estos apuntes)
qk = fk (Q1 ; :::; Qn ; t) ; 1

n;

(2.31)

al reemplazar las variables originales por las variables nuevas en el lagrangiano


se obtiene ste en funcin de las nuevas variables; por supuesto, reemplazando
tambin las velocidades generalizadas
@fk X @fk _
+
Qj
@t
@Q
j
j=1
n

q_k =

gk Q1 ; Q_ 1 ; :::; Qn ; Q_ n ; t ;

e Q1 ; Q_ 1 ; :::; Qn ; Q_ n ; t . Transformaciones del tipo (2.31) son


para obtener L
e es el
denominadas de punto o de contacto. Sin embargo, el valor de L y de L
mismo en cada instante dado (slo que expresado en coordenadas transformadas unas de otras), por lo que la accin (2.30) se expresa de igual manera
en las nuevas coordenadas
Z t2
e Q1 ; Q_ 1 ; :::; Qn ; Q_ n ; t dt;
S=
L
t1

y las ecuaciones de Lagrange correspondientes obtenidas al extremar la accin


tienen igual forma
!
e
e
@L
@L
d
= 0:
(2.32)
dt @ Q_ k
@Qk
Ntese que las nuevas coordenadas podran ser, por ejemplo, coordenadas
del sistema mecnico en un sistema de referencia no inercial y, sin embargo,
no hay necesidad de incluir ninguna fuerza de inercia o algo equivalente
(aqu se ve la ventaja de la formulacin variacional; si hubisemos usado el
principio de D Alembert tendramos que haber calculado la aceleracin de
cada partcula y el trabajo virtual de las fuerzas de inercia para deducir (2.32)
en un sistema no inercial).

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

27

Por otro lado, la covarianza de las ecuaciones de Lagrange nos permite usar las coordenadas mejor adaptadas al problema, siempre y cuando podamos
expresar la funcin lagrangiana L en trminos de ellas.
Otro punto importante es que si a L se le suma una derivada total del
tiempo
d
(2.33)
L ! L + M (q1 ; :::; qn ; t) ;
dt
la accin cambia a
S ! S + M jt=t2 M jt=t1 ;
pero como en la variacin de S se mantienen jos los valores de las coordenadas en los extremos, las ecuaciones obtenidas son exactamente las mismas;
ambos lagrangianos llevan a las mismas ecuaciones de movimiento. As, por
ejemplo, trminos como C1 q_1 = d (C1 q1 ) =dt, o C1 q1 q_1 = d (C1 q12 =2) =dt, con
C1 constante, sumados a L no aportan a las ecuaciones de movimiento. Transformaciones del tipo dado por (2.33) son denominadas de gauge.
De enorme importancia son las transformaciones continuas a las variables
qk0 , que son aquellas que pueden escribirse de la forma
qk = fk (q10 ; :::; qn0 ; s; t) ;

(2.34)

donde s es un parmetro que puede variarse continuamente desde, digamos,


s0 tal que cuando s = s0 es fk = qk0 , de manera que qk0 = qk en s = s0 . De
esta manera podemos pensar que las coordenadas generalizadas son transformadas desde sus valores originales en forma continua al variar s.
De las (2.34) deducimos la transformacin de las velocidades generalizadas
(para un s dado)
n
@fk X @fk 0
_
q_k = fk =
+
q_ ;
@t
@qj0 j
j=1

por lo que al reemplazar en el lagrangiano L (q1 ; q_1 ; :::; qn ; q_n ; t) obtenemos un


e (q10 ; q_10 ; :::; qn0 ; q_n0 ; t), que en s = s0 coincide con el lagrangiano original. ConL
sideremos ahora una variacin innitesimal s en el entorno de s = s0 , que
(a valores jos de las qk0 ) induce una variacin innitesimal en el lagrangiano
que podemos escribir como
!
n
X
@L @fk
@L @ f_k
L=
+
s;
(2.35)
@q
@
q
_
k @s s=s0
k @s
k=1
s=s0

e = L, q 0 = qk y q_0 = q_k . Ntese que


donde notamos que en s = s0 es L
k
k
e vara en general al variar s porque las qk varan como lo
el lagrangiano L
especica (2.34) aun manteniendo jas las qk0 .

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

28

Si usamos que
@L @ f_k
@ q_k @s

s=s0

d
=
dt

@L @fk
@ q_k @s

s=s0

d
dt

@L
@ q_k

@fk
@s

(2.36)

s=s0

y tenemos en cuenta las ecuaciones de Lagrange, podemos escribir a L como


!
n
d X @L @fk
L= s
:
dt k=1 @ q_k @s s=s0
De esta expresin obtenemos un resultado de enorme importancia: si para alguna transformacin continua de la forma (2.34) el lagrangiano es invariante
( L = 0), entonces la magnitud
n
X
@L @fk
C=
@ q_k @s
k=1

(2.37)

;
s=s0

es una constante de movimiento. Este resultado es una versin simplicada


del teorema de Noether (Emmy Noether (1882-1935), publicado en 1918);
al nal de este punto veremos el teorema general. Cuando el lagrangiano es
invariante ante una transformacin continua se dice que posee una simetra
continua.
Supongamos, por ejemplo, que el lagrangiano no vara si alguna coordenada qr se incrementa en una cantidad arbitraria qr ! qr + s = qk0 , por lo
que podemos escribir la transformacin como fr = qr0 s (aqu es s0 = 0).
La cantidad conservada ser entonces
@L
= cte:
@ q_r
Por supuesto, que L no vare ante cambios arbitrarios de qr signica que es
independiente de esta coordenada, @L=@qr = 0, por lo que las ecuaciones
de Lagrange nos dan inmediatamente la misma informacin (el teorema de
Noether es, por supuesto, mucho ms general).
La derivada de L respecto de una velocidad generalizada @L=@ q_r se denomina impulso generalizado pr , y si el lagrangiano es independiente de una
coordenada generalizada se dice que sta es cclica. As, el impulso generalizado correspondiente a una coordenada cclica es constante durante la evolucin
del sistema.
Finalmente calculemos la derivada temporal total de L:
dL
dt

@L X
+
@t
k=1
n

@L
@L dq_k
q_k +
@qk
@ q_k dt

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

29

que, usando
@L dq_k
d
=
@ q_k dt
dt

@L
q_k
@ q_k

q_k

d
dt

@L
@ q_k

reescribimos como
dL
dt

" n
X @L
@L
+
@t
@qk
k=1

d
dt

@L
@ q_k

d
q_k +
dt

n
X
@L
q_k
@
q
_
k
k=1

y, usando las ecuaciones de Lagrange, (y escribiendo pk por @L=@ q_k ) tenemos


!
n
dL
@L
d X
pk q_k ;
+
dt
@t
dt k=1
por lo que que si L no depende explcitamente del tiempo, @L=@t = 0, resulta
!
n
d X
pk q_k L = 0:
dt k=1
As, la magnitud entre parntesis es constante durante la evolucin del sistema, y se identica con la energa de ste,
E=

n
X

pk q_k

L:

(2.38)

k=1

Notemos que si para tal sistema es V (q1 ; :::; qn ) y


T =

1X
fij (q1 ; :::; qn ) q_i q_j ;
2 i;j

entonces es inmediato ver que (2.38) corresponde a E = T + V , la energa


mecnica; pero si, por ejemplo, T no fuese bilineal en las velocidades generalizadas, la energa conservada no corresponde a la suma de la energas cintica
y potencial.

2.5.1.

Teorema de Noether

Veamos ahora la forma ms general del teorema de Noether. El punto es


que la invarianza de L es a veces una condicin muy restrictiva. De hecho, un
sistema mecnico posee tal o cual simetra si las ecuaciones de movimiento la
tienen, para lo que basta que la accin sea invariante, aunque el lagrangiano
no lo sea (la inversa no es cierta por la posibilidad de las transformaciones de

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

30

gauge vistas arriba (ver nal de este punto)). Adems, para generalizar an
ms el tipo de transformacin, permitamos que se efecte una transformacin
continua a la variable de integracin de la accin, esto es, al tiempo t, de la
forma
t = f0 (q10 ; :::; qn0 ; s; t0 ) ;
tal que para s = s0 es f0 = t0 , y escribimos la transformacin de las coordenadas en forma anloga a las (2.34)
qk = fk (q10 ; :::; qn0 ; s; t0 ) :
Como hicimos antes veamos cmo se altera la accin por un cambio inntesimal s en el entorno de s = s0 , de manera que
t = t0 +

s; qk = qk0 +

s;

donde se han denido


0

@f0
@s

s=s0

@fk
@s

;
s=s0

en las que, al estar trabajando a primer orden en s, sus argumentos se han


tomado como los qk y t (en lugar de los qk0 y t0 ), por lo que podemos escribir
en forma totalmente explcita la transformacin inversa (sta es una ventaja
de las transformaciones innitesimales)
t0 = t

(q1 ; :::; qn ; t) s; qk0 = qk

(2.39)

(q1 ; :::; qn ; t) s;

Debe tenerse cuidado con las velocidades transformadas, ya que stas son
derivadas de las qk0 respecto de t0 (y no de t), por lo que podemos calcular,
usando las (2.39) (evaluando todo a primer orden en s),
q_k0

dqk0 1
q_k _ k s
dqk0
=
=
=
dt0
dt dt0 =dt
1 _0 s
' q_k _ k s 1 + _ 0 s ' q_k + q_k _ 0

_k

s:

(2.40)

Por otro lado, la accin transformada se escribe en general


Z t02
0
e (q10 ; q_10 ; :::; qn0 ; q_n0 ; t0 ) dt0 ;
S =
L
t01

en la que los lmites de integracin t01 y t02 son los que corresponden a t1 y
t2 en las variables originales. De esta manera, en el cambio innitesimal de
coordenadas se induce un cambio innitesimal de la accin dado por
Z t02
Z t2
0
0
0
0
0
0
0
e
S=S
S=
L (q1 ; q_1 ; :::; qn ; q_n ; t ) dt
L (q1 ; q_1 ; :::; qn ; q_n ; t) dt:
t01

t1

(2.41)

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

31

e a orden uno en
Usando las (2.39) y (2.40) podemos escribir, desarrollando L
s en el entorno de s = s0 ,
e = L + @L (
L
@t

s) +

n
X
@L
(
@q
k
k=1

s) +

@L
q_k _ 0
@ q_k

_k

L + L;
(2.42)

y, adems,

_ 0 s dt;

dt0 = 1

con lo que (2.41) se reescribe a primer orden en s (los lmites de integracin


han vuelto a ser t1 y t2 porque la integracin es en la variable t)
Z t2
Z t2
Z t2
_
S=
(L + L) 1
Ldt =
L L _ 0 s dt; (2.43)
0 s dt
t1

t1

t1

con el L denido en (2.42). En este punto integramos por partes el segundo


trmino del integrando
Z t2
Z t2
dL
t2
_
s
L 0 dt = sL 0 jt1
s
dt;
0
dt
t1
t1
donde, por supuesto, es
@L d
dL
@L X @L
q_k +
=
+
q_k :
dt
@t
@q
@
q
_
k
k dt
k=1
n

Con esto, los pasos a seguir son directos y se dejan como ejercicio; se requiere
usar la expresin de L dada en (2.42), integrar por partes algunos trminos
y usar las ecuaciones de Lagrange, para poder nalmente escribir a S en
trminos de slo expresiones evaluadas en los extremos de integracin
" n
!
# t2
n
X @L
X
@L
S= s
q_k L 0
:
(2.44)
k
@ q_k
@ q_k
k=1
k=1
t1

Si tenemos entonces la informacin adicional que la accin es invariante ante


la transformacin, S = 0, el tmino entre corchetes debe valer lo mismo en t1
y en t2 , o sea, debe ser constante ya que t1 y t2 son arbitrarios. As obtenemos
una constante de movimiento dada por
!
n
n
X
X
@L
@L
C=
q_k L 0
(2.45)
k:
@
q
_
@
q
_
k
k
k=1
k=1

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

32

Ntese que si no hacemos ningn cambio en t, con lo que la invarianza de


S equivale a la de L, es 0 = 0 y se reobtiene la (2.37). Si no hacemos cambios
de las coordenadas (o sea k = 0) y la accin no vara ante una translacin
temporal t0 = t + s (lo que requiere que L no dependa de t), es 0 = 1
y se recupera la constancia de la energa (2.38). Sin embargo, ms generalmente la accin puede ser invariante ante transformaciones combinadas de
las coordenadas y del tiempo, en cuyo caso la utilidad de (2.45) es enorme.
Una versin ms completa del teorema de Noether involucra directamente
la invarianza de las ecuaciones de movimiento mismas, lo que implica que la
accin S 0 diere de la S por slo una transformacin de gauge. El cambio
innitesimal de la accin ser entonces, S = " g (q1 ; :::; qn ; t)jtt21 , con g una
funcin explcita de las coordenadas y el tiempo por lo que, usando (2.44),
es (hacemos ahora " = s, ya que cualquier diferencia puede absorberse en
la denicin de la funcin g (q1 ; :::; qn ; t))
!
n
n
X
X
@L
@L
q_k L 0
g = cte:
(2.46)
k
@
q
_
@
q
_
k
k
k=1
k=1

2.6.

Accin como funcin de las qs

Mencionemos nalmente una interpretacin adicional de la accin que


ser til ms adelante. Sabemos que la accin denida por (2.30) fue denida
entre tiempos jos, y la nica dependencia libre es entonces respecto de las
funciones qi (t), y decimos por esto que es una funcional de las qi . Podemos
alternativamente denirla como
Z t
S=
L (q1 ; q_1 ; :::; qn ; q_n ; t0 ) dt0 ;
t0

donde t0 es un tiempo jo en el que las qi tienen tambin valores jos. Adems


imponemos que las qi (t0 ) son las soluciones de las ecuaciones de movimiento,
con valor inicial qi (t0 ) y valor nal qi (t). De esta manera S ser una
funcin de t y de las qi (t) (stas no ests jadas porque en t0 slo se dan
los valores de las qi , pero no los de sus derivadas; la trayectoria real est
entonces denida por los posibles valores nales qi (t)). De esta manera, si
mantenemos jo t y variamos los valores nales qi (t) (con lo que variaremos

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

33

las trayectorias) estaremos haciendo variaciones de S de la forma


Z tX
@L
@L
qi +
q_i dt0
S =
@qi
@ q_i
t0 i
Z tX
@L
d @L
d @L
=
qi +
qi
qi dt0
@q
dt
@
q
_
dt
@
q
_
i
i
i
t0 i
X @L
X
=
qi =
p i qi ;
@ q_i
i
i
donde para pasar al ltimo rengln se us que las qi satisfacen las ecuaciones
de movimiento, y que las variaciones de las qi son nulas en t0 , donde estn
jados sus valores. Deducimos as que
@S
= pi :
@qi

(2.47)

Por otro lado, si derivamos S respecto de t


dS
@S X @S
q_i ;
=L=
+
dt
@t
@qi
i
de donde, usando (2.47) y (2.38),
@S
=L
@t

X
i

pi q_i =

E:

(2.48)

Captulo 3
Ecuaciones cannicas de
Hamilton
La ecuaciones de Lagrange pueden ser transformadas en un sistema de
ecuaciones de primer orden en las derivadas temporales. Para esto analicemos
una transformacin muy importante descubierta por Legendre; comencemos
con una funcin de n variables independientes
F = F (u1 ; u2 ; :::; un ) ;
y consideremos la transformacin desde las variables uk a nuevas variables
vk denidas por las derivadas de F
vk =

@F
:
@uk

(3.1)

Sabemos del anlisis matemtico que para que las n variables vk sean independientes entre s el Hessiano de la transformacin debe ser distinto de
cero; el Hessiano es el determinante de la matriz de n n formada por las
derivadas @vi =@uj ; o sea
det

@2F
@ui @uj

6= 0:

(3.2)

Si se cumple (3.2) las (3.1) pueden ser resueltas para hallar las us en funcin
de las vs, con lo cual podemos denir una nueva funcin G de las n variables
vk como
n
X
G
uk vk F:
(3.3)
k=1

34

CAPTULO 3. ECUACIONES CANNICAS DE HAMILTON

35

Si calculamos el diferencial de G tenemos


dG =

n
X

uk dvk + vk duk

k=1

@F
duk
@uk

n
X

uk dvk ;

k=1

donde se us la propia denicin (3.1) para cancelar los ltimos dos trminos
de la sumatoria. Vemos entonces que
@G
;
@vk

uk =

(3.4)

que al comparar con (3.1) nos indica la notable simetra (o dualidad) de la


transformacin; dadas las variables uk y la F podemos pasar a las vk , y de
stas a las uk se puede volver con una transformacin equivalente a travs de
la G.
Si en la F tuviramos otras m variables wj que no entran en la transformacin (variables pasivas)
F = F (u1 ; u2 ; :::; un ; w1 ; w2 ; :::; wm ) ;
las vk y la G se denen como antes, pero al calcular dG,
dG =
=

n
X
k=1
n
X
k=1

uk dvk + vk duk
uk dvk

@F
duk
@uk

m
X
@F
dwj ;
@wj
j=1

m
X
@F
dwj
@w
j
j=1

de donde resulta, adems de (3.4),


@G
=
@wj

@F
:
@wj

(3.5)

La idea es aplicar una transformacin de Legendre tomando como variables uk a las velocidades generalizadas q_k , como variables pasivas a las qk y al
tiempo t, y como funcin F al lagrangiano L. As, se denen las equivalentes
de las vk , de (3.1),
@L
;
pk =
@ q_k
que son los impulsos pk . Como funcin G, de (3.3), se dene a la funcin
hamiltoniana H (o hamiltoniano)
H=

n
X
k=1

q_k pk

L;

(3.6)

CAPTULO 3. ECUACIONES CANNICAS DE HAMILTON

36

de la que tenemos entonces, de (3.4),


q_k =

@H
;
@pk

(3.7)

mientras que de las (3.5) es


@H
=
@qk

@L
;
@qk

(3.8)

y
@H
@L
=
:
(3.9)
@t
@t
Si usamos las ecuaciones de Lagrange podemos escribir las (3.8) como
@H
=
@qk

d
dt

@L
@ q_k

p_k ;

que, junto con las (3.7), nos da un sistema de ecuaciones de primer orden
para las 2n variables qk y pk , conocido como sistema de ecuaciones cannicas
o de Hamilton, que reescribimos
q_k =

@H
; p_k =
@pk

@H
;
@qk

(3.10)

en las que el hamiltoniano se calcula del lagrangiano a travs de la (3.6), luego


de reemplazar las q_k en trminos de las pk (y de las qk ), lo que es siempre
posible si se cumple la condicin (3.2), que reescribimos en trminos de las
variables de inters,
@2L
det
6= 0:
@ q_i @ q_j
Vemos de (3.9) que si el lagrangiano no depende explcitamente de t
tampoco lo hace H. Recordemos que en tal caso se conserva justamente la
cantidad que hemos denido como H, que identicamos en tal caso con la
energa del sistema E.
Para concluir notemos que la accin S puede ser escrita, de (3.6), como
!
Z t2
Z t2 X
n
S=
Ldt =
pk q_k H dt;
(3.11)
t1

t1

k=1

en la que si hacemos una variacin arbitraria de las funciones pk (t) obtenemos


!
Z t2 X
n
@H
pk dt = 0;
S=
q_k pk
@p
k
t1
k=1

CAPTULO 3. ECUACIONES CANNICAS DE HAMILTON

37

en virtud de las ecuaciones de la transformacin (3.7). Vemos entonces que


una variacin arbitraria de las pk no tiene efecto sobre S. De esta manera,
podemos determinar las ecuaciones de Hamilton (3.10) al extremar la accin
S (escrita como en la segunda igualdad de (3.11)) con variaciones arbitrarias
e independientes de las qk (t) y las pk (t). Si hacemos esto tenemos
S=

t2

t1

n
X

@H
qk
@qk

pk q_k + q_k pk

k=1

@H
pk dt;
@pk

que al integrar por partes, de la manera usual, el primer tmino entre parntesis (y usar que las variaciones son cero en los extremos) da
S=

t2

t1

n
X
k=1

p_k

@H
@qk

qk + q_k

@H
@pk

pk dt;

de donde las ecuaciones de Hamilton resultan inmediatamente al pedir S =


0.
Nomenclatura: El espacio generado por las 2n variables qk , pk se denomina espacio de fases del sistema, y se dice, para cada valor de k, que qk
y pk son variables conjugadas entre s.
Nota histrica: Hamilton (1805-1865) public su trabajo On a General
Method in Dynamics en 1834, en el que deduce las ecuaciones presentadas
aqu siguiendo un mtodo diferente, a travs de lo que l denomin funcin
principal (ver ltimo punto de estos apuntes).

3.1.

Transformaciones cannicas y corchetes


de Poisson

Vimos que las transformaciones de punto no cambian la forma de las


ecuaciones de Lagrange. Queremos ver ahora qu tipo de transformaciones
hace lo propio con las ecuaciones de Hamilton. Si de las variables (qk ; pk ), en
las que el hamiltoniano es H, cambiamos a las variables (Qk ; Pk ), en las que
e la cuestin es cules transformaciones llevan a
el hamiltonano pasa a ser H,
que en las nuevas variables las ecuaciones sean
e
@H
; P_k =
Q_ k =
@Pk

e
@H
:
@Qk

(3.12)

Una forma conveniente de proceder es a travs del principio variacional


de Hamilton en la forma (3.11). Es claro que se obtendrn ecuaciones de la

CAPTULO 3. ECUACIONES CANNICAS DE HAMILTON

38

forma (3.12) si al transformar a las nuevas variables se tiene


n
X

pk q_k

H=

k=1

n
X

Pk Q_ k

k=1

e + dM ;
H
dt

(3.13)

donde hemos tenido en cuenta que el agregado de una derivada total del
tiempo dM=dt no modica la variacin de la accin.
Si multiplicamos (3.13) por dt y reordenamos tenemos
dM =

n
X

n
X

pk dqk

k=1

k=1

que nos dice que


pk =

@M
; Pk =
@qk

e
Pk dQk + H

H dt;

@M e
@M
; H=H+
:
@Qk
@t

(3.14)

(3.15)

De esta manera, para una funcin arbitraria M (q1 ; :::; qn ; Q1 ; :::; Qn ; t) el


primer grupo de ecuaciones en (3.15) nos permite despejar la expresin de
las Qs en funcin de las qs y las ps, que al ser reemplazadas en el segundo
grupo nos da la expresin de las P s. La funcin M es denominada funcin
generatriz.
Podemos fcimente determinar relaciones como las (3.15) para funciones
generatrices que dependan de otro par de grupos de variables efectuando
una transformacin de Legendre (vista en el punto anterior) de la siguiente
manera. A ambos lados de (3.14) sumamos (o restamos) un diferencial exacto;
por ejemplo,
!
n
n
n
X
X
X
dM + d
Pk Qk
= dM +
Pk dQk +
Qk dPk
k=1

k=1

n
X

pk dqk +

k=1

de donde, llamando
0

k=1

M =M+

n
X
k=1

n
X

e
Qk dPk + H

H dt;

Pk Qk ;

k=1

tenemos

@M 0
@M 0 e
@M 0
pk =
; Qk =
; H=H+
;
(3.16)
@qk
@Pk
@t
que dene la transformacin en trminos de una funcin generatriz nueva
M 0 (q1 ; :::; qn ; P1 ; :::; Pn ).

CAPTULO 3. ECUACIONES CANNICAS DE HAMILTON

39

P
Si a ambos lados de (3.14) restamos d ( nk=1 pk qk ) obtenemos de manera
similar
@M 00
@M 00 e
@M 00
qk =
; Pk =
; H=H+
;
(3.17)
@pk
@Qk
@t
con
n
X
00
M =M
p k qk :
k=1

P
Finalmente si a ambos lados de (3.14) sumamos d [ nk=1 (Pk Qk
tenemos
@M 000
@M 000 e
@M 000
qk =
; Qk =
; H=H+
;
@pk
@Pk
@t
con
n
n
X
X
000
M =M+
Pk Qk
p k qk :
k=1

pk qk )]

(3.18)

k=1

De esta manera, a travs de las funciones generatrices obtenemos las posibles transformaciones que preservan la forma de las ecuaciones de Hamilton. Estas transformaciones se denominan transformaciones cannicas. Esta
metodologa nos permite generar transformaciones cannicas al precio que
debemos resolver ecuaciones algebraicas, en general complicadas, para obtener la forma explcita de la transformacin.

3.1.1.

Transformaciones cannicas innitesimales

Consideremos ahora transformaciones cannicas innitesimales genricas


Qi = qi + i (q1 ; :::; qn ; p1 ; :::; pn ; t) ; Pi = pi +

(q1 ; :::; qn ; p1 ; :::; pn ; t) ; (3.19)

donde i y i son funciones innitesimales. En relacin con esto la funcin


generatiz de la forma (3.16) es especialmente importante pues, entre todas
las posibles, contiene la transformacin identidad Qi = qi , Pi = pi , que es
generada por
n
X
0
M =
qk Pk :
k=1

La transformacin cannica innitesimal (3.19) ser entonces generada por


una funcin de la forma
0

M =

n
X
k=1

qk Pk + W (q1 ; :::; qn ; P1 ; :::; Pn ; t) ;

CAPTULO 3. ECUACIONES CANNICAS DE HAMILTON

40

con W una funcin innitesimal que, por (3.16), nos da


Qi = qi +

@W
@W
; p i = Pi +
;
@Pi
@qi

de donde, comparando con (3.19), podemos identicar


i

@W
;
@Pi

@W
:
@qi

Por otro lado, como Pi diere innitesimalmente de pi y W es ya innitesimal,


puede reemplazarse en W a Pi por pi y escribir entonces la transformacin
ininitesimal cannica general en forma explcita como
Qi = qi +

@W
; Pi = pi
@pi

@W
:
@qi

(3.20)

Un punto importante es que si se toma W = Hdt, entonces


Qi = qi +
Pi = p i

@H
dt = qi + q_i dt;
@pi
@H
dt = pi + p_i dt;
@qi

que nos dice que las variables Qi y Pi son en este caso los valores de qi y pi
evolucionados en un dt. De esta manera, podemos interpretar la evolucin
temporal como una transformacin cannica generada por el hamiltoniano
mismo.

3.1.2.

Teorema de Liouville

Consideremos un dado volumen en el espacio de fases


Z
V =
dq1 :::dqn dp1 :::dpn ;
U

determinado por el conjunto de puntos contenidos en una regin U del mismo.


Si tomamos cada conjunto de puntos (q1 ; :::; qn ; p1 ; :::; pn ) dentro de U como
las condiciones iniciales del movimiento de un sistema mecnico de hamiltoniano H, podemos preguntarnos cmo evoluciona este volumen al transcurrir
el tiempo. En un dt los puntos dentro de U evolucionan y llenan otra regin
U 0 de volumen
Z
0
V =
dq10 :::dqn0 dp01 :::dp0n ;
U0

CAPTULO 3. ECUACIONES CANNICAS DE HAMILTON

41

donde las coordenadas de cada punto han evolucionado de acuerdo a


qi0 = qi + q_i dt = qi +
p0i = pi + p_i dt = pi

@H
dt;
@pi
@H
dt;
@qi

(3.21a)
(3.21b)

que nos permite determinar el volumen V 0 a travs del jacobiano de la transformacin (3.21)
Z
Z
0
0
0
0
0
V =
dq1 :::dqn dp1 :::dpn =
J dq1 :::dqn dp1 :::dpn ;
(3.22)
U0

con el jacobiano dado por


@ (q10 :::qn0 p01 :::p0n )
= det
J=
@ (q1 :::qn p1 :::pn )

@Xi0
@Xj

donde hemos denotado por Xi0 y Xi al conjunto (ordenado) de las coordenadas


(q10 ; :::; qn0 ; p01 ; :::; p0n ) y (q1 ; :::; qn ; p1 ; :::; pn ) respectivamente, con 1
i
2n.
Con esta notacin podemos reescribir las (3.21) como
Xi0 = Xi + hi dt;
donde hi es el conjunto ordenado de valores
@H
; :::;
@q1

@H
@H
; :::;
;
@p1
@pn
con lo cual
J = det

ij

@H
@qn

@hi
dt ;
@Xj

donde ij es la delta de Kronecker, que vale uno si i = j, y cero si i 6= j.


Si usamos ahora la relacin general (" es un factor innitesimal y Aij una
matriz cualquiera)
det (

ij

+ "Aij ) = 1 + " T raza (Aij ) + O "2 ;

podemos escribir, a orden uno en dt,


J = 1 + dt T raza

@hi
@Xj

2n
X
@hi
= 1 + dt
:
@X
i
i=1

P
Pero es claro de las deniciones de las hi y Xi que
@hi =@Xi = 0, con lo
0
cual J = 1 y resulta entonces de (3.22) que V = V . En otras palabras, el

CAPTULO 3. ECUACIONES CANNICAS DE HAMILTON

42

volumen de una regin cualquiera del espacio de fases se conserva durante


la evolucin de un sistema mecnico regido por una funcin de Hamilton.
ste es el teorema de Liouville, de gran importancia en mecnica estadstica
y teora de Caos.
Notemos que de igual manera podemos deducir que una transformacin
cannica innitesimal arbitraria (3.20) preserva el volumen de una regin
cualquiera del espacio de fases (usando W en lugar de Hdt). Si pensamos
adems en una sucesin de transformaciones innitesimales podemos ver que
el volumen es preservado tambin por transformaciones cannicas nitas, que
es una propiedad importante de stas.

3.1.3.

Corchetes de Poisson

Pasemos ahora a considerar los denominados corchetes de Poisson. Se


dene un corchete de Poisson de dos magnitudes f (q1 ; :::; qn ; p1 ; :::; pn ; t) y
g (q1 ; :::; qn ; p1 ; :::; pn ; t) como
ff; gg

n
X
k=1

@f @g
@qk @pk

@f @g
@pk @qk

fg; f g :

(3.23)

Veamos algunas propiedades importantes de estos corchetes. Es inmediato


de la denicin que se tiene
fqi ; qj g = fpi ; pj g = 0; fqi ; pj g =

ij ;

(3.24)

Por otro lado, tambin es fcil ver que


fqi ; f g =

@f
; fpi ; f g =
@pi

@f
:
@qi

(3.25)

Otras relaciones muy tiles que tambin se deducen de la sola denicin


(3.23) son
ff1 + f2 ; gg = ff1 ; gg + ff2 ; gg ;
ff1 f2 ; gg = f1 ff2 ; gg + f2 ff1 ; gg ;
@
@f
@g
ff; gg =
; g + f;
;
@t
@t
@t
cuya deduccin es inmediata, y la importante identidad de Jacobi entre tres
funciones cualesquiera
ff; fg; hgg + fg; fh; f gg + fh; ff; ggg = 0;

(3.26)

CAPTULO 3. ECUACIONES CANNICAS DE HAMILTON

43

cuya comprobacin puede hacerse por el siguiente argumento. Es fcil convencerse de que si se desarrollla (3.26) usando la denicin de los corchetes
se tiene una suma de trminos, todos los cuales contienen alguna derivada
segunda de alguna de las funciones f , g, h. Sin embargo, si se consideran los
trminos que contienen derivadas segundas de slo una dada funcin, digamos f , se comprueba fcilmente que la suma de todos stos se anula. Como
lo mismo pasa obviamente con cualquiera de las otras dos funciones, la suma
de todos los trminos debe anularse, con lo que se comprueba la identidad.
Veamos entonces los trminos que contienen derivadas segundas de f ; stos
provienen claramente de slo los dos ltimos trminos de (3.26), los cuales
podemos desarrollar usando la propiedad de distribucin de la suma como
fg; fh; f gg =
fh; ff; ggg =

n
X
k=1

n
X

@h @f
g;
@qk @pk
h;

k=1

@f @g
@qk @pk

n
X

g;

@h @f
@pk @qk

h;

@f @g
@pk @qk

k=1

n
X
k=1

de los cuales los que contienen derivadas segundas de f son slo (por propiedad
de distribucin del producto)
n
X

g;

k=1

n
X
k=1

h;

@f
@pk

n
X

@h
@qk

@f
@qk

@h
;
@pk

h;

@f
@pk

@g
;
@qk

k=1

n
X

@g
@pk

@f
@qk

g;

k=1

la suma de los cuales se ve fcilmente que se anula, con lo que probamos la


identidad.
Consideremos ahora la derivada temporal de una funcin cualquiera f ,
que se expresa como
df
@f X
=
+
dt
@t
k=1
n

@f X
+
=
@t
k=1
n

@f
@f
q_k +
p_k
@qk
@pk
@f @H
@qk @pk

@f
+ ff; Hg ;
@t

@f @H
@pk @qk
(3.27)

donde para pasar al segundo rengln se han usado las ecuaciones de Hamilton.

CAPTULO 3. ECUACIONES CANNICAS DE HAMILTON

44

De esta manera, si la magnitud f es constante de movimiento del sistema


(df =dt = 0) y, adems, no depende explctamente del tiempo (@f =@t = 0),
entonces su corchete de Poisson con H es nulo
ff; Hg = 0;
que nos proporciona una manera de vericar si una funcin no dependiente en
forma explcita del tiempo es constante de movimiento. Adems, un teorema
debido a Poisson nos dice que si dos magnitudes f y g son constantes de
movimiento su corchete de Poisson ff; gg tambin lo es; lo que a veces permite
encontrar nuevas constantes de movimiento. La demostracin para el caso
en que f y g no dependen explcitamente del tiempo es sencilla; usando la
identidad de Jacobi (3.26), con el hamiltoniano H en lugar de h, se tiene
ff; fg; Hgg + fg; fH; f gg + fH; ff; ggg = 0;
dado que por hiptesis ff; Hg = fg; Hg = 0, resulta inmediatamente que
fH; ff; ggg = 0.
Si f y/o g dependen explcitamente del tiempo basta calcular la derivada
total de ff; gg:
@
d
ff; gg =
ff; gg + fff; gg ; Hg
dt
@t
@g
@f
=
; g + f;
+ fff; Hg ; gg + ff; fg; Hgg
@t
@t
df
dg
; g + f;
=
;
dt
dt
donde para pasar al segundo rengln se us la identidad de Jacobi (3.26) y
propiedades anteriores. Como por hiptesis df =dt = dg=dt = 0, se prueba el
teorema.
Finalmente, veamos que los corchetes de Poisson no dependen de las variables usadas para calcularlos, siempre que estas variables correspondan a
transformaciones cannicas de unas a otras; en otras palabras, los corchetes
son invariantes ante transformaciones cannicas. Si llamamos,
ff; ggq;p =
ff; ggQ;P =

n
X

k=1
n
X
k=1

@f @g
@qk @pk
@f @g
@Qk @Pk

@f @g
@pk @qk
@f @g
@Pk @Qk

;
;

CAPTULO 3. ECUACIONES CANNICAS DE HAMILTON

45

entonces ff; ggq;p = ff; ggQ;P si la transformacin Qk (q1 ; :::; qn ; p1 ; :::; pn ; t),
Pk (q1 ; :::; qn ; p1 ; :::; pn ; t) es cannica. Para ver esto calculemos
fQi ; ggq;p =

n
X
k=1

@Qi @g
@qk @pk

@Qi @g
@pk @qk

Si consideramos la transformacin cannica generada por una M 0 (q; P ) tenemos


@Qi
@ @M 0
@ @M 0
@pk
=
=
=
;
@qk
@qk @Pi
@Pi @qk
@Pi
mientras que si la consideramos generada por una M 000 (p; P ) es
@Qi
@ @M 000
@ @M 000
=
=
=
@pk
@pk @Pi
@Pi @pk

@qk
;
@Pi

con lo que obtenemos


fQi ; ggq;p =
=

n
X
k=1

@pk @g
@qk @g
+
@Pi @pk @Pi @qk

@g
= fQi ; ggQ;P ;
@Pi

donde para la ltima igualdad se us (3.25). Anlogamente se prueba que


fPi ; ggq;p = fPi ; ggQ;P :
Ahora bien, en el entorno de cualquier punto (Q01 ; :::; Q0n ; P10 ; :::; Pn0 ) del
espacio de fases podemos desarrollar a una funcin f de estas variables a
primer orden (no hace falta ms pues slo se requieren derivadas primeras
en los corchetes) como
0

f (Q; P ) = f Q ; P

k
X
@f
+
Qk
@Qk
n=1

Q0k

k
X
@f
+
Pk
@Pk
n=1

Pk0 :

Evaluando ff; ggq;p en (Q01 ; :::; Q0n ; P10 ; :::; Pn0 ) con este desarrollo de f , y usando propiedades bsicas de los corchetes, y las relaciones recin deducidas,
obtenemos nalmente
k
k
X
X
@f
@f
ff; ggq;p =
fQk ; ggq;p +
fPk ; ggq;p
@Q
@P
k
k
n=1
n=1
k
k
X
X
@f
@f
=
fQk ; ggQ;P +
fPk ; ggQ;P
@Q
@P
k
k
n=1
n=1

k
X
@f @g
@Qk @Pk
n=1

k
X
@f @g
= ff; ggQ;P ;
@P
@Q
k
k
n=1

(3.28)

CAPTULO 3. ECUACIONES CANNICAS DE HAMILTON

46

que es lo que queramos probar.


Procediendo a la inversa, si se verica (3.28) para cualquier par de funciones, basta reemplazar g con H y f con Qk o Pk para concluir que la
transformacin de las qk , pk a las Qk , Pk es cannica. De hecho, basta con
vericarlo para slo las Qk y Pk , de las que se deduce (como se hizo para la
(3.28)) que vale para cualquier f y g. As, de las (3.24), si se cumple
fQi ; Qj gq;p = fPi ; Pj gq;p = 0; fQi ; Pj gq;p =

ij ;

la transformacin es cannica, que es un mtodo prctico de determinar si


una transformacin dada tiene esta propiedad.
Finalmente, consideremos el cambio de una funcin ante una transformacin cannica innitesimal (ver (3.20))
f =
=

k
X

n=1
k
X
n=1

@f
@f
qk +
pk
@qk
@pk
@f @W
@qk @pk

@f @W
@pk @qk

= ff; W g :

En particular, si se toma a f como el hamiltoniano,


H = fH; W g :
Vemos entonces que si el hamiltoniano es invariante frente a la transformacin cannica innitesimal debe ser fH; W g = 0; pero si W no depende
explcitamente de t esto signica que W es constante de movimiento. En
otras palabras, analizando slo las propiedades de simetra de H pueden encontrarse las constantes de movimiento del sistema considerado.

Captulo 4
Ecuacin de Hamilton-Jacobi
Las ecuaciones de Lagrange para un sistema descripto por n coordenadas
generalizadas son n ecuaciones de segundo orden de derivacin en el tiempo. El mismo sistema puede ser estudiado de acuerdo a Hamilton con 2n
ecuaciones de primer orden. Existe una notable alternativa, la descripcin de
Hamilton y Jacobi, que se reduce a una nica ecuacin en derivadas parciales.
Esto puede verse como sigue.
Si se pudiera encontrar una transformacin cannica tal que el hamiltoe expresado en la nuevas variables Qk , Pk fuese una constante (que
niano H
conviene, sin prdida de generalidad, tomar igual a cero), las ecuaciones de
Hamilton seran simplemente
e
@H
= 0; P_k =
Q_ k =
@Pk

con la solucin inmediata

Qk =

= cte; Pk =

e
@H
= 0;
@Qk

= cte:

(4.1)

De las relaciones (3.15) tenemos que la funcin generatriz M (q1 ; :::; qn ; Q1 ; :::; Qn ; t)
e = 0)
que genera la transformacin buscada debe cumplir (tomamos H
H (q1 ; :::; qn ; p1 ; :::; pn ) +

@M
= 0:
@t

Antes de continuar veamos que, de la ecuacin (3.13), teniendo en cuenta


e = 0 y Q_ k = 0, obtenemos
que H
X
dM
=
pk q_k
dt
k=1
n

47

H;

CAPTULO 4. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI

48

de donde (consideramos, sin prdida de generalidad, que M (t0 ) = 0, con t0


jo pero arbitrario)
!
Z t X
n
M (t) =
pk q_k H dt;
(4.2)
t0

k=1

que, al comparar con (3.11), nos indica que M no es otra cosa que la accin
S del sistema, considerada como funcin del lmite superior de integracin, y
en la que las qk (t) y pk (t) usadas en su evaluacin son las trayectorias reales
del sistema en el espacio de fases. De esta manera llamamos de aqu en ms
S a la funcin generatriz buscada. Con esto, si usamos adems (tambin de
(3.15) o (2.47)) que
@S
;
(4.3)
pk =
@qk
la (4.2) se reescribe como (vase la (2.48))
H q1 ; :::; qn ;

@S
@S
; :::;
@q1
@qn

@S
= 0:
@t

(4.4)

Esta ecuacin, denominada de Hamilton-Jacobi, resulta entonces ser una


ecuacin diferencial para la la funcin generatriz S (q1 ; :::; qn ; Q1 ; :::; Qn ; t)
que, por (4.1), es funcin de slo las qk y del tiempo t, con las Qk = k slo
constantes de integracin.
Para resolver un problema de esta manera se procede entonces as:
1) Se encuentra una solucin completa de la ecuacin (4.4); esto es, una
solucin que contenga n constantes de integracin k : S (q1 ; :::; qn ; 1 ; :::; n ; t).
2) Usando, de (3.15) y (4.1), que @S=@Qk = Pk =
k , derivamos parcialmente la solucin encontrada respecto de las constantes k y las igualamos
a las constantes k :
@S
=
(4.5)
k:
@ k
3) Resolvemos las n ecuaciones (4.5) para hallar las qk en trminos de las
constantes k , k y del tiempo t:
qk (

1 ; :::;

n;

1 ; :::;

n ; t) :

Con lo que se obtiene la solucin dinmica completa del problema ya que


se encuentran las n coordenadas generalizadas como funciones explcitas del
tiempo y de 2n constantes de integracin que permiten ajustar condiciones
iniciales genricas.
No existen mtodos generales para obtener soluciones completas de la
ecuacin de Hamilton-Jacobi; sin embargo, existen casos importantes en los

CAPTULO 4. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI

49

que es posible obtener una solucin completa de sta por el mtodo de separacin de variables. Si consideramos hamiltonianos que no dependen explcitamente del tiempo, sabemos que H = E, por lo que se propone
S (q1 ; :::; qn ;

1 ; :::;

n ; t)

= S0 (q1 ; :::; qn ;

1 ; :::;

n)

E(

1 ; :::;

n ) t;

(4.6)

donde hemos denido la accin reducida S0 , que simplica la ecuacin de


Hamilton-Jacobi a
H q1 ; :::; qn ;

@S0
@S0
; :::;
@q1
@qn

(4.7)

= E:

Anlogamente, si H no depende de alguna coordenada (coordenada cclica),


digamos q1 , entonces se puede plantear
S (q1 ; :::; qn ;

1 ; :::;

n ; t)

= S 0 (q2 ; :::; qn ;

1;

2 ; :::;

n ; t)

1 q1 ;

que lleva a
H q2 ; :::; qn ;

1;

@S 0
@S 0
; :::;
@q2
@qn

@S 0
=0
@t

con una variable menos.


Para coordenadas no cclicas la idea es proponer que la accin reducida
es de la forma
S0 = S1 (q1 ;

1 ; :::;

n)

+ ::: + Sn (qn ;

1 ; :::;

n) ;

(4.8)

y reemplazar en (4.7). La ecuacin resultante debe poder separarse en grupos


que dependan de slo una coordenada cada uno. Como la suma de estos
grupos (o en general una combinacin ms complicada de stos) es igual a la
constante E para cualquier combinacin de las variables qk , esto es posible
slo si cada grupo es constante. As, igualamos el grupo que depende de cada
qk a la constante k , para escribir, por ejemplo, E = 1 + 2 + ::: + n (ste
es el caso ms sencillo; en general se obtiene una forma ms complicada).
Por otro lado, cada grupo igualado al k correspondiente nos provee de una
ecuacin diferencial ordinaria de primer orden, que puede entonces resolverse
por cuadraturas. Ntese que las constantes de integracin (las k ) provienen
de la separacin de variables y no de constantes de integracin de estas
cuadraturas, que no son esenciales ya que suman a una constante aditiva a
S.

4.1.

Variables ngulo-accin

Supongamos ahora que tenemos un sistema separable con accin del tipo
(4.6), con S0 de la forma (4.8). Cada pk depende de slo su variable conjugada

CAPTULO 4. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI

50

qk , ya que pk = @S=@qk = @Sk =@qk . Adems, ocurre muy frecuentemente que


el rango de variacin de cada par (qk , pk ) es limitado; tpicamente porque qk
corresponde a un ngulo.Tambin ocurre habitualmente por lo siguiente; al
ser H cuadrtico en los impulsos, la condicin H = E junto a la condicin de
separabilidad de la ecuacin de Hamilton-Jacobi lleva a relaciones de la forma
p2k + f (qk ) = cte, donde f es una funcin de slo qk ; esta ecuacin cuadrtica
generalmente tiene soluciones reales slo si qk vara dentro de ciertos rangos.
Por la razn que fuera, al ser el rango limitado, en su evolucin temporal
cada par (qk , pk ) repite su movimiento. Esto no implica que el movimiento
sea peridico ya que cuando qk y pk vuelven a tomar un valor dado, sus
velocidades q_k y p_k son en general distintas porque stas dependen de los
valores de todas las otras variables (considere las ecuaciones de Hamilton),
que no retoman sus valores en el mismo instante que el par considerado (salvo
casos muy especiales).
Suponemos entonces que todos los pares de variables conjugadas tienen
movimientos cclicos, lo que nos permite calcular las integrales
I
Jk = pk dqk ;
(4.9)
para un ciclo completo de cada par de variables conjugadas. Pero como pk =
@Sk (qk ; 1 ; :::; n ) =@qk , resulta
Jk = J k (

1 ; :::;

n) ;

las cuales uno puede invertir para determinar


k

(J1 ; :::; Jn ) :

(4.10)

que al reemplazarse en (4.8) nos da (usamos el mismo smbolo para la funcin


S0 , si bien la forma funcional ha cambiado)
S0 (q1 ; :::; qn ; J1 ; :::; Jn )

(4.11)

La idea es ahora tomar a la accin reducida (4.11) como una nueva funcin
generatriz; tenemos entonces que los Jk son las coordenadas Qk de la nueva
transformacin cannica, cuyas variables conjugadas Pk estn dadas por
@S0
;
@Jk

Pk =
a las que conviene denominar

k =2

, de manera que

=2

@S0
:
@Jk

(4.12)

CAPTULO 4. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI

51

Como @S0 =@t = 0, el nuevo hamiltoniano coincide con el original y, como


H = E, al reemplazar las (4.10) en la expresin de E (ver (4.6)) tenemos
e = E (J1 ; :::; Jn ) ;
H

(4.13)

de donde, consistentemente con lo hecho, las Jk resultan ser constantes,


e
@H
=
J_k = Q_ k =
@Pk

@E
=0
@ k

mientras que las ecuaciones de evolucin de las


_k =

son

e
@H
@E
2 P_k = 2
=2
= cte:
@Qk
@Jk

Si llamamos ! k a estas constantes,


!k

@E
;
@Jk

(4.14)

las nuevas impulsiones tienen la ecuacin de movimiento


k

(t) =

(0) + ! k t:

(4.15)

Pra ver el signicado de estas variables consideremos cunto vara una de


ellas, digamos i , cuando una de las coordenadas qk realiza un ciclo completo,
manteniendo a las dems quietas,
I
I
I
@
@S0
@
@Jk
@ i
dqk = 2
dqk = 2
pk dqk = 2
= 2 ik ;
i =
@qk
@Ji
@qk
@Ji
@Ji
donde se usaron las deniciones (4.9) y (4.12). Tenemos entonces que cuando
qk describe un ciclo la variable k vara en 2 mientras que el resto de las
j no son afectadas. Las k son naturalmente llamadas variables de ngulo,
y las Jk variables de accin (ya que tienen dimensiones de accin). Las Jk y
k son tambin conocidas como variables de Delaunay, por ser el astrnomo
francs Delaunay (1816-1872) quien las introdujo en 1848 en su estudio del
movimiento de la luna.
De su denicin (4.12) es
k

(q1 ; :::; qn ; J1 ; :::; Jn ) ;

que podemos invertir para obtener la solucin


qk = qk ( 1 ; :::;

n ; J1 ; :::; Jn )

CAPTULO 4. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI

52

con k (t) dado por (4.15). El hecho que cuando cada k vara en 2 la variable qk correspondiente vuelve a tener el mismo valor, indica que las qk son
funciones peridicas de las variables de ngulo y por lo tanto expresables
como serie mltiple de Fourier de senos y cosenos de argumentos
N1

+ N2

+ ::: + Nn n ;

donde los Nk son enteros. Por las expresiones (4.15) las qk dependen entonces
del tiempo como serie de Fourier de senos y cosenos de argumento
(N1 ! 1 + N2 ! 2 + ::: + Nn ! n ) t;

(4.16)

lo que nos dice que el movimiento ser peridico slo si todas las frecuencias angulares ! k dadas por (4.14) estn relacionadas entre s por factores
racionales (de esa manera existen valores de t nitos en los que todos los
argumentos de la forma (4.16) dieren de los correspondientes a un t dado
en un nmero entero de veces 2 ). Si alguna o varias frecuencias estn en
relaciones irracionales con las otras esto no se cumple nunca y el movimiento no es estrictamente peridico. Por otro lado, como los irracionales pueden
aproximarse con tanta precisin como se quiera por nmeros racionales, dado
un t cualquiera existirn otros instantes en los que el sistema se acerque tanto
como uno quiera al estado que tena en t. De esta manera, al transcurrir el
tiempo el sistema va llenando todo el espacio de fases a su disposicin, lo
que no ocurre cuando el movimiento es estrictamente peridico.
Es notable que esta informacin pueda ser obtenida por simples cuadraturas (las integraciones en (4.9) para el clculo de las Jk ), reemplazos algebraicos para obtener E (J1 ; :::; Jn ) (4.13), y derivaciones (4.14) para obtener
las frecuencias angulares ! k . ste es el gran mrito del mtodo de Delaunay.
Nota histrica: La posibilidad de una descripcin semejante a la presentada fue demostrada por Hamilton, quien en su obra de 1834 utiliz para
este n la denominada funcin principal (por analoga con la funcin caracterstica introducida por l mismo en el tratamiento de la ptica en su obra
Theory of Systems of Rays de 1832). Sin embargo, la funcin principal debe
satisfacer dos ecuaciones diferenciales, lo que complica su uso. Fue Jacobi en
1836 quien simplic y a la vez extendi el mtodo de Hamilton al desarrollar
la descripcin que lleva el nombre de ambos. Sin embargo, las bondades del
mtodo hamiltoniano no fueron reconocidas por la mayora de los fsicos sino
hasta que Delaunay introdujo en 1848 las variables de ngulo-accin.

Captulo 5
Mecnica relativista
5.1.

Cinemtica relativista

La relatividad especial de Einstein introduce un cambio conceptual en la


mecnica de Newton. Por un lado mantiene el principio de relatividad introducido por Galileo en el sentido que las leyes fundamentales de la fsica son
las mismas (invariantes en forma; o sea, covariantes) en todos los sistemas
inerciales. Por otro lado, incluye explcitamente entre estas leyes al electromagnetismo de Maxwell. En particular, la velocidad de la luz en el vaco
c, al ser la velocidad con la que se propagan las ondas electromagnticas,
deducida de las leyes de Maxwell, debe ser la misma en todos los sistemas
inerciales. As, dos observadores inerciales, en movimiento relativo uno al
otro, deben obtener el mismo valor al medir la velocidad de un mismo frente
de luz. Postulando esto ltimo, ms el principio de relatividad en sistemas
inerciales puede deducirse la relatividad especial. Si un frente de luz se mueve
del punto de coordenadas x1 al punto x2 entre los tiempos t1 y t2 , medidos
en el sistema de referencia de uno de los observadores (sea este S), y en el
sistema del otro observador (S 0 ) las coordenadas y tiempos correspondientes
son x01 , x02 , t01 y t02 , debe cumplirse que
jx2
t2

jx0
x1 j
= 02
t1
t2

x01 j
= c:
t01

(5.1)

Es claro que esta relacin no se cumple si las coordenadas y tiempos de


los dos sistemas estn relacionados por una transformacin de Galileo. Para
determinar cul es la transformacin apropiada notemos que (5.1) puede
escribirse como
c2 (t2

t1 )2

jx2

x1 j2 = c2 (t02
53

t01 )

jx02

x01 j = 0;

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA

54

o en forma diferencial, para x2 = x1 + dx, t2 = t1 + dt, y expresiones anlogas


en el otro sistema,
c2 dt2

jdxj2 = c2 dt02

jdx0 j = 0:

(5.2)

Si se considera ahora dx y dt correspondientes a sucesos arbitrarios en S


(no necesariamente relacionando la partida y llegada de un frente de luz),
con transformados dx0 y dt0 en S 0 , podemos denir intervalos ds y ds0 en
cada sistema como
ds2
ds02

c2 dt2
c2 dt02

jdxj2 ;
2
jdx0 j ;

y la relacin (5.2) nos dice que si uno de ellos es cero el otro tambin debe
serlo. Como ambos son innitesimales del mismo orden resulta de todo esto
que deben ser proporcionales:
ds2 = a ds02 :
El coeciente a no puede depender de la posicin ni del tiempo debido a la
homogeneidad espacial y temporal, y no puede depender de la direccin de
la velocidad relativa por la isotropa del espacio; de manera que slo puede
depender del mdulo de la velocidad relativa. Si ahora consideramos tres
sistemas de referencia: S, S1 y S2 , tales que S1;2 se mueven con velocidades
V1;2 relativas al sistema S, se debe cumplir
ds2 = a (V1 ) ds21 = a (V2 ) ds22 ;
a la vez que
ds21 = a (V21 ) ds22 ;
donde V21 es el mdulo de la velocidad del sistema S2 relativa al sistema S1 .
De estas relaciones obtenemos inmediatamente que
a (V2 )
= a (V21 ) ;
a (V1 )
pero V21 depende no slo de V1 y V2 , sino tambin del ngulo entre ambas
velocidades. La relacin anterior requiere entonces que a sea constante y, por
la misma ecuacin, de valor uno. Tenemos entonces la relacin fundamental
ds2 = ds02 ;

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA

55

esto es, el intervalo ds es invariante ante las transformaciones correctas. Por


supuesto, como vale punto a punto en forma diferencial, la igualdad vale
tambin en el caso de intervalo nito:
c2 (t2

t1 )2

jx2

x1 j2 = c2 (t02

t01 )

jx02

x01 j :

(5.3)

Para simplicar las expresiones podemos referir los intervalos espaciales y


temporales de cada sistema a sus respectivos orgenes, y considerar sistemas
que en el origen de sus tiempos coinciden tambin en el origen de sus coordenadas espaciales; esto es, tomamos en (5.3) t1 = t01 = 0 y x1 = x01 = 0, para
escribirla como (el subndice 2 corresponde a un suceso genrico denotado
sin subndice)
2
c2 t2 jxj2 = c2 t02 jx0 j ;
(5.4)
donde las variables primadas son las transformadas de las sin primar (y viceversa). As, la descripcin de la realidad fsica en cada sistema inercial debe
hacerse a travs de una variedad de cuatro dimensiones, tres espaciales y
una temporal, cuyas coordenadas espacio-temporales se transforman entre
sistemas inerciales de manera tal de preservar el intervalo (5.4). La forma
de (5.4) correspondera a la de una distancia en un espacio euclidiano de
cuatro dimensiones si no fuera por el signo menos; podemos remediar esto,
momentneamente, pasando a una nueva variedad (compleja) en la que el
tiempo t se reemplaza por la coordenada imaginaria i t, de manera que (5.4)
se reescribe (cancelando un signo menos global)
2

c2 t2 + jxj2 = c2 t02 + jx0 j :


Podemos decir ahora que las transformaciones que preservan esta distancia
euclidiana en cuatro dimensiones son las rotaciones (no consideramos reexiones). Desde ya son rotaciones en cuatro dimensiones: tres en los planos
(ict; x), (ict; y), (ict; z), y tres en los planos (x; y), (x; z), (y; z). Estas ltimas, que dejan el tiempo t invariante corresponden a rotaciones del espacio
ordinario (en un mismo sistema de referencia); las ms interesantes son las
tres primeras; por ejemplo, la rotacin (i t; x) corresponde a dejar jos los
ejes y, z. Su expresin general es, como ya sabemos,
x0 = x cos ( ) + ict sin ( ) ;
ict0 =
x sin ( ) + ict cos ( ) ;
que podemos reescribir, multiplicando la segunda por
x0 = x cos ( ) + ict sin ( )
ct0 = ix sin ( ) + ct cos ( ) :

i,

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA

56

Como los tiempos y coordenadas son reales, basta denir


real, para tener las expresiones entre variables reales

i , con

x0 = x cosh ( ) + c t sinh ( ) ;
ct0 = x sinh ( ) + ct cosh ( ) ;
con expresiones anlogas para las otras rotaciones(ahora de la variable real
t) (ct; y),(ct; z). Para determinar notemos que si el sistema S 0 se desplaza
con velocidad V respecto de S a lo largo del eje x, el origen de S 0 , x0 = 0,
corresponde a x = V t, con lo que de la segunda de las relaciones anteriores
es
V
tanh ( ) =
;
c
de donde
V =c
sinh ( ) = q
;
1 (V =c)2
1
cosh ( ) = q
;
2
1 (V =c)
con lo que resulta nalmente
t
t0 = q

x0 = q

V x=c2
1
x
1

V x=c2 ;

(5.5a)

V t) ;

(5.5b)

(V =c)
Vt

(x
2

(V =c)

1=2

donde se introdujo el smbolo convencional


1 (V =c)2
. stas son
las transformaciones buscadas, denominadas de Lorentz, para el caso particular visto (V paralela a x), que se completan con y 0 = y, z 0 = z.
Si el movimiento del sistema S 0 relativo al S fuese con velocidad relativa constante V, pero de direccin arbitraria, basta ver que las relaciones
anteriores corresponden a la transformacin de la coordenada paralela a V,
mientras que las coordenadas perpendiculares no sufren transformacin. Con
esto, podemos escribir, directamente de las expresiones anteriores, proyectando en la direccin de V, (ahora V simboliza el mdulo de V)

x0

t0 =
t V x=c2 ;
V x0
V x
=
Vt ;
V
V
V x0
V x
V = x
V:
2
V
V2

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA

57

Combinando las dos ltimas tenemos nalmente la transformacin de Lorentz


ms general (restringida slo a que coincidan los orgenes de ambos sistemas
de coordenadas espaciales en el origen tambin comn de tiempos)
t0 =

V x=c2 ;

(5.6a)

V x
V:
(5.6b)
V2
Las transformaciones inversas pueden obtenerse sin necesidad de despejarlas de las (5.6), simplemente usando que deben tener la misma forma, slo
que la velocidad relativa tiene sentido opuesto:
x0 = x

t =

Vt + (

1)

t0 + V x0 =c2 ;

(5.7a)
0

V x
V:
(5.7b)
V2
Tenemos as que las transformaciones que dejan invariante el intervalo
(5.4) son las rotaciones del espacio ordinario y las transformaciones (5.6)
llamadas impulsos(en ingls boosts). Por supuesto, tenemos adems las
translaciones del origen del tiempo y del espacio. Con esto, transformaciones
con un total de diez grados de libertad: tres de rotaciones, tres de impulsos
y cuatro de translaciones.
x = x0 + Vt0 + (

5.1.1.

1)

Cuadrivectores

Como sucede en el caso del espacio de dimensin tres, pueden denirse


magnitudes vectoriales, que son aquellas que se transforman como los vectores posicin del espacio. En este caso la posicin en el espacio-tiempo
de dimensin cuatro est dada por el cuadri-vector posicin, que abreviamos (ct; x) (x0 ; x), que se transforma segn (5.6). Debe tenerse en cuenta
adems que la distancia al origen que es preservada por tal transformacin est dada por (ct)2 jxj2 x20 jxj2 , por lo que denimos el producto escalar
entre cuadri-vectores para que satisfaga esta expresin. As, denimos los
cuadrivectores como conjuntos de cuatro componentes, genricamente representados como A (A0 ; A). La componente A0 es denominada temporal,
y las tres componentes A son denominadas espaciales. Si es un escalar,
denimos
A00 =

(A0

V A=c) ;
VA0
V A
+(
1)
V;
A0 = A
c
V2
A = ( A0 ; A) ;
A B = A0 B0 + A B = A0 B0 A B;

(5.8a)
(5.8b)

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA

58

donde B = (B0 ; B ) (B0 ; B) es denominado co-cuadrivector de B. ste


se transforma segn las (5.8), pero con V en lugar de V. El producto
escalar as denido es invariante ante transformaciones de Lorentz; esto es,
es un escalar de Lorentz.
Entonces, as como en la mecnica de Newton las leyes de la fsica deben
ser invariantes de Galileo, y deben por lo tanto expresarse en trminos de
vectores y escalares ante transformaciones de Galileo, las leyes en la mecnica relativista deben expresarse en trminos de vectores de Lorentz (cuadrivectores) y escalares de Lorentz.
Por ejemplo, nos planteamos cmo representar el movimiento de una
partcula en este marco; claramente su posicin cuadri-dimensional estar
dada por el cuadri-vector X = (x0 ; x). Si queremos ahora representar su
cuadri-velocidad notamos que si su velocidad ordinaria es u, su posicin
habr cambiado en un dt en dX = (dx0 ; dx) = (cdt; u dt). Si deniramos su
cuadri-velocidad como dX=dt = (c; u ) obtendramos una expresin que no
es un vector de Lorentz porque si bien dX es un cuadri-vector, dt no es un
escalar de Lorentz. Lo ms similar a dt que es adems escalar de Lorentz es
ds=c, el intervalo cuadri-dimensional recorrido por la partcula en dt, dividido por c; en particular, para velocidades pequeas comparadas con la de la
luz ds=c es prcticamente igual a dt. Para formalizar esto consideramos la
magnitud escalar de Lorentz, con dimensiones de tiempo,
q
1
ds
=
(cdt)2 d jxj2
d
c
c
s
s
2
1 d jxj
juj2
=
dt
=
1
1
dt;
c2
dt
c2
y podemos entonces denir la cuadri-velocidad como U dX=d . El signicado fsico de d es, de la ltima igualdad, que corresponde al intervalo de
tiempo medido en un sistema en el que la partcula tiene, en ese instante,
velocidad nula; es el denominado intervalo de tiempo propio. El tiempo propio es entonces el tiempo que marcara un reloj que se mueve junto con la
partcula (y es por lo tanto el tiempo que experimenta la partcula). La
cuadri-velocidad resulta entonces
dX
(c; u )
U=
=q
:
(5.9)
d
1 juj2 =c2
El tiempo propio que experimenta una partcula entre los tiempos t1 y t2
es
s
Z t2
ju (t)j2
=
1
dt;
(5.10)
c2
t1

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA

59

que es menor que el intervalo de tiempo correspondiente t2 t1 , tanto menor


cuanto mayor es la velocidad, la notable prediccin de la relatividad de la
ralentizacin de los relojes en movimiento (o dilatacin del tiempo). Con todo
esto, a qu nos referimos cuando hablamos del tiempo t?. Operacionalmente
podemos denir un tiempo t, comn a todos los puntos espaciales de un
sistema de referencia dado, como el que indican relojes iguales, sincronizados
entre s, que estn en reposo permanente en esos puntos. Sabiendo que en
cualquier sistema inercial la luz en el vaco se propaga con igual velocidad
c, la sincronizacin mencionada puede hacerse con seales luminosas; basta
acordar que en un instante; por ejemplo, en un tiempo que se tomar como
t = 0, se emitir desde el origen un pulso en forma de frente esfrico de
luz. Conocidas las posiciones de cada reloj puede entonces sincronizarse cada
uno de estos con el del origen (y entre ellos), teniendo en cuenta el retraso
en la llegada de la seal. Con lo que vimos entendemos ahora que si esta
sincronizacin se hace en dos sistemas de referencia distintos; por ejemplo,
en el momento en el que ambos orgenes coinciden se emite un nico pulso
de sincronizacin y se sincronizan los relojes dentro de cada sistema con este
mismo pulso, aun as los relojes de cada sistema marcarn tiempos diferentes
(justamente esto es lo que cuantica la primera relacin de las (5.6): el reloj
de S 0 en x0 indica t0 cuando se cruza con el de S que est en x y que indica
t). Aun ms, lo que llamamos t = cte en S no corresponde a un valor jo de
t0 en S 0 : lo que es simultneo en un sistema no lo es en el otro.
Adems de la relatividad del tiempo, se predice tambin la relatividad de
las longitudes. Consideremos una varilla ja en el sistema S 0 con un extremo
en x01 y otro en x02 . Si en el sistema S queremos medir su longitud, determinamos las coordenadas espaciales de los extremos de la varilla en S, x1 y
x2 , en un instante t0 . De la primera de las (5.7) tenemos los tiempos en S 0 ,
correspondientes al momento de la medicin en S, de las posiciones de los
extremos de la varilla:
t0 V x01;2
;
t01;2 =
c2
donde vemos claramente la no simultaneidad en S 0 de la medicin. Al reemplazar en la segunda de las (5.7) obtenemos las posisiciones de los extremos
de la varilla en S
x1;2 =

x01;2

de donde resulta que

+ Vt0

V x01;2
V+(
c2

x1 est relacionado con

x2

x = x0 +

V 2 =c2

V x01;2
1)
V;
V2

x0

V
V2

x0
V:

x02

x01 por

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA

60

Tenemos entonces para la componente de x0 perpendicular a V que x? = x0? ,


la misma en los dos sistemas. Por otro lado, la componente de x0 con la
misma direccin que V resulta
xk =

x0k

p
con lo que la longitud paralela a V medida en S es un factor 1 = 1 V 2 =c2
ms pequea que la correspondiente en el sistema donde se encuentra en reposo, S 0 , que denominamos naturalmente como la longitud propia, o longitud
en reposo. En particular, esto nos dice que la varilla con movimiento oblicuo
respecto de V se observar rotadaen S.
Esta contraccin de los objetos en la direccin de su movimiento debe
considerarse como real en el sentido que es el resultado de una medicin
fsica; en particular, objetos con el movimiento apropiado deben ser capaces
de pasar por aberturas jas en S que seran demasiado estrechas para permitir
el paso del objeto si tuviera su longitud en reposo.
Con respecto al signicado de observar, est usado aqu en el sentido
de interpretar una medicin fsica. Particularmente en relatividad debe tenerse muy clara la forma en que es hecha cada medicin para interpretarla
apropiadamente. Como regla, la medicin de la propiedad de un objeto fsico debe ser hecha por un observador en la proximidad inmediata del objeto
(en movimiento o no relativo a ste), y a posteriori puede ser interpretada
por el conjunto de observadores en reposo respecto al observador original
(los que estn en su sistema inercial) una vez obtenida la informacin. Si las
caractersticas del experimento lo requieren, intervendrn conjuntos de observadores (como en el caso de la medicin de la longitud de la varilla), cada
uno de los cuales mide la propiedad correpondiente a su lugar. Mediciones
hechas a distancia, con telescopios, detectores remotos, etc. deben ser procesadas apropiadamente para recuperar la informacin que hubiera obtenido
el observador (en el mismo sistema) cercano al fenmeno. Slo a partir de
estos datos pueden obtenerse sin ambigedad propiedades derivadas, como la
longitud de la varilla a partir de las posiciones simultneas de sus extremos.
Un ejemplo clsico es cmo se ve un objeto dado en movimiento, lo que requiere considerar la llegada simultnea al ojo de la luz proveniente de las
distintas partes del objeto, habiendo ya medido (o calculado) las trayectorias
espacio-temporales de tales partes en el sistema de referencia de quien mira.
Otra consecuencia bsica de la relatividad est referida a la composicin
de velocidades. Si la partcula se mueve con velocidad u referida al sistema
S su velocidad u0 referida al sistema S 0 , que se mueve a su vez con velocidad
V relativa a S, puede calcularse sabiendo cmo se transforma la cuadri-

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA

61

velocidad. Si para abreviar notacin denimos


u

1
2

juj

0
u

;
=c2

entonces sabemos que, de (5.8) y (5.9),


U00 =
0 0
uu

0
uc

uc

ju0 j2

(5.11)

=c2

u=c) ;
V u
V :
1)
V2

uV

V+(

De la primera es entonces
0
u

V u=c2 ;

(5.12)

que al reemplazar en la segunda nos da


u0 =

V+(
(1

1) (V u) V=V 2
:
V u=c2 )

(5.13)

En particular, si u y V tienen la misma direccin (sean paralelas o antiparalelas) resulta


u V
u0 =
;
1 V u=c2
que vemos que nunca supera el valor de c cualesquiera que sean las velocidades
u y V (siempre que stas tampoco superen el valor de c).

5.2.

Dinmica relativista

Consideremos ahora la dinmica de una partcula libre en el marco de la


relatividad. En la mecnica newtoniana la accin es un escalar de Galileo;
en mecnica relativista, si queremos tener leyes invariantes en este marco
debemos tener una accin escalar de Lorentz. Si procedemos por analoga
con lo ya visto, podemos proponer que la integral que dene la accin debe
hacerse en la variable , el tiempo propio de la partcula, en lugar de t. Por
otro lado, el cuadrado de la velocidad que usamos para la energa cintica
debe reemplazarse por una magnitud relacionada, que sea escalar de Lorentz.
Si evaluamos U U vemos que resulta igual a la constante c2 . Proponemos
entonces para la partcula libre
s
Z 2
Z t2
juj2
1
dt;
S=
d =
c2
t1
1

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA


con

62

una constante a determinar. Identicamos as el lagrangiano como


s
juj2
L=
1
;
c2

de donde obtenemos la componente cartesiana genrica del momento lineal


y la energa de la partcula
pi =
E =

@L
=
@ui
X

ui pi

c2

ui

juj2 =c2

L=

:
2

juj

=c2

En el lmite de velocidades pequeas comparadas con la de la luz la primera


igualdad tiende a pi !
ui =c2 , con lo que debemos identicar a como
proporcional a la masa de la partcula; al menos la correpondiente a bajas
velocidades, que tomamos como la masa en reposo m. As, = mc2 , y
p = q

E = q

mu
1

mc2
1

(5.14)

(5.15)

juj2 =c2
2

juj

=c2

Notemos que para velocidades bajas es tambin


1
mc2 + m juj2 ;
2
1
2
E ' mc + m juj2 ;
2
L '

con lo que se recuperan todos los resultados conocidos, con el agregado notable que la energa de la partcula tiene una contribucin de base de valor
mc2 .
Un relacin til es
E 2 jpj2 c2 = m2 c4 :
(5.16)
Una observacin importante es que el cuadrivector mU tiene como componentes
m (c; u )
mU = q
= (E=c; p) P;
(5.17)
2
2
1 juj =c

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA

63

la energa y el momento lineal son as componentes del cuadrivector llamado


energa-momento, y se transforman por lo tanto ante cambio de sistema de
referencia como indican las (5.8):
E0 =
p0 = p

(E

V p) ;
E
V+(
c2

(5.18)
V p
1)
V:
V2

(5.19)

Esto que hemos deducido para una partcula libre es un resultado general
de la relatividad, y podemos comprenderlo en trminos de la accin como
funcin de las coordenadas espacio-temporales. En efecto, por (2.47) y (2.48)
podemos escribir para la accin de un sistema genrico
X @S
@S
dt +
dxi
@t
@xi
i
X
=
Edt +
pi dxi =

dS =

(E=c; p) dX :

Como dS es un escalar de Lorentz y dX un cuadrivector, (E=c; p) debe ser


un cuadrivector.
Si queremos ahora encontrar la accin de un sistema de varias partculas
nos encontramos con problemas debido a las interacciones, sea entre s o con
agentes externos. Si las partculas no interactan la accin es simplemente la
suma de las acciones de cada partcula
s
2
X Z t2
ju(n) j
2
(n)
S= c
m
1
dt:
c2
t1
n
Las interacciones requieren adicionar trminos que sean invariantes de Lorentz.
Para el caso de interaccin con un campo electromagntico externo sabemos
que el caso no relativista corresponde a un potencial dependiente de las velocidades (2.22) que contribuye a la accin de la forma
X Z t2
EM
S
=
e(n)
x(n) ; t
u(n) A x(n) ; t dt:
n

t1

Esta expresin resulta ser invariante de Lorentz porque, del electromagnetismo de Maxwell, la carga e(n) lo es, y A = ( ; A) es un cuadrivector,
con lo que
s
juj2
u A = (c; u ) ( ; A) = 1
U A;
c2

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA

64

resultando entonces
S EM =

XZ
n

t2

t1

e(n) U (n) A(n)

ju(n) j
dt:
c2

Ntese que la accin del sistema puede escribirse como suma de acciones de
cada partcula por separado en el campo externo.
No existen otros campos dentro de la mecnica clsica de partculas que
den lugar a acciones invariantes de Lorentz. Por otro lado, las interacciones
entre partculas clsicas pueden tratarse en forma correcta relativista para
el caso de interaccin electromagntica, en la que las mismas partculas son
fuente de los potenciales , A. En este ltimo caso la accin del sistema
no puede escribirse como una suma de acciones de partculas individuales
porque A(n) depende de la historia de todas las partculas del sistema. Es
claro que no puede depender de posiciones y velocidades instantneas; esto
es, simultneas, lo que implicara accin instantnea a distancia y, adems,
lo que es simultneo en un sistema de referencia no lo es en otro (existira
un sistema privilegiado). As, el lagrangiano resultante no es una funcin
de slo las coordenadas y velocidades de las partculas, y termina siendo l
mismo una funcional de las trayectorias, lo que es en la prctica inmanejable.
La solucin a esto es considerar a los potenciales mismos como coordenadas
generalizadas adicionales, denidas en cada punto del espacio, con lo que a
la suma sobre partculas se le agrega una integral sobre las coordenadas del
espacio. Esto est fuera del marco de la mecnica de partculas y no ser
considerado aqu.
Las nicas interacciones que pueden considerarse en una descripcin de
slo partculas son a travs de choques, en los que la interaccin tiene lugar
cuando las partculas se encuentran en el mismo punto del espacio. En estas
condiciones el potencial de interaccin depende de las posiciones y velocidades
de las partculas en el instante del choque, que es un evento simultneo para
todas las partculas interactuantes en cualquier sistema de referencia.
Cualquiera sea la interaccin, si en un dado sistema de referencia inercial
observamos que una partcula cambia su momento lineal p al transcurrir el
tiempo, concluimos que est actuando sobre ella una fuerza, que siempre
podemos denir como F = dp=dt. Para describir consistentemente la misma
partcula desde otro sistema de referencia debemos decir que la fuerza en
tal sistema es F0 = dp0 =dt0 , donde p0 y t0 son el momento de la partcula
y el tiempo en este otro sistema. Puede obtenerse la relacin entre F0 y F
(la transformacin de la fuerza), a travs de las relaciones de transformacin
entre p0 y t0 , y p y t. Sin embargo, la manera ms simple de considerar esto es
a travs de cuadrivectores. Si denimos un cuadrivector asociado a la fuerza

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA

65

sobre la partcula a partir de (5.17), usando adems la expresin del tiempo


propio (5.10),
dP
=
d

1 dE dp
;
cd d
1
1 dE dp
;
c dt dt
2
2
juj =c

= q

1 dE
;F :
c dt

= q

juj2 =c2

Si suponemos que (5.16) es vlida cuando la partcula est bajo la accin de


F tenemos que (usando adems (5.14) y (5.15))
c2 p dp
dp
dE
=
=u
= u F;
dt
E dt
dt
con lo que, nalmente,
1

F =q

juj2 =c2

u F
;F :
c

Dado que F es un cuadrivector, sabemos de las transformaciones de Lorentz,


usando las deniciones (5.11), que
0 0
uF

u F
+(
c2

1)

V F
V ;
V2

y, por la (5.12), obtenemos


F0 =

(1

1
F
V u=c2 )

u F
+(
c2

1)

V F
V :
V2

En trminos de las componentes paralela y perpendicular a V es


Fk0 =
F0? =

u FV =c2
;
V u=c2 )
F?
:
(1 V u=c2 )

Fk
(1

Ntese que aun si en un sistema particular la fuerza no depende de la


velocidad, en otro genrico s depender.

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA

5.2.1.

66

Leyes de conservacin en sistemas de varias partculas

Por lo dicho arriba slo consideramos interacciones tipo choque en los


sistemas relativistas de varias partculas.
Sabemos del teorema de Noether que si la accin de un sistema de partculas tiene una simetra particular; esto es, es invariante ante un cambio particular de coordenadas, se obtiene una magnitud conservada asociada a tal
simetra. Este teorema es vlido tambin en la mecnica relativista, ya que
en su deduccin slo se us la existencia de la accin y su dependencia de las
coordenadas, pero con la condicin que la transformacin del tiempo sea la
misma para todas las partculas. Como un sistema aislado debe tener una accin que, por la homogeneidad del espacio y del tiempo, no puede depender
del origen usado de espacio y tiempo, las translaciones espacio-temporales
deben dejar la accin invariable. La invarianza ante translaciones espaciales
lleva, como sabemos, a la conservacin del momento lineal del sistema, mientras que la invarianza ante translaciones temporales corresponde a la conservacin de la energa. Usando la expresin (2.45) escrita ahora como (la suma
sobre n corresponde a las partculas del sistema)
!
3
3
XX
XX
@L (n)
@L (n)
u
L
C =
0
(n)
(n)
n
=1 @u
n
=1 @u
= E

3
XX
n

p(n)

(n)

=1

se obtiene lo dicho de igual manera a lo hecho en el caso no relativista, usando


que para una translacin espacio-temporal de magnitud " en la direccin n
es x0i = xi + "ni (i = 0; 1; 2; 3),
E = cte;
X
p =
p(n) = cte:
n

Como se mencion, fue posible usar el resultado (2.45) porque en la translacin


temporal la transformacin del tiempo es la misma para todas las partculas
( 0 no depende de n).
Dado que la energa se conserva incluyendo trminos de interaccin de
colisiones, la energa puede evaluarse como la correspondiente al momento
en que ninguna partcula est colisionando con otra; esto es, cuando son todas
libres; por lo que E es la suma de las energas libres de todas las partculas
X
E=
E (n) = cte;
n

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA

67

donde, de (5.15),
m(n) c2

E (n) = q

:
2

ju(n) j =c2

La isotropa del espacio-tiempo nos dice adems que la accin de un sistema cerrado debe ser invariante ante rotaciones espaciales e impulsos (ambas
constituyen el grupo de rotacionesen el espacio-tiempo tetra-dimensional,
denominado grupo de Lorentz no reexivo). Ante una rotacin innitesimal
generalizada (de parmetro ") el cambio de coordenadas espacio-temporales
es de la forma general
3
X
0
xi = xi + "
(5.20)
ik xk ;
k=0

donde la expresin precisa de la matriz tetradimensional ik no es importante, salvo el hecho de que es antisimtrica ( ik =
ki para las rotaciones
ordinarias, como sabemos; para los impulsos basta considerar las (5.6) con
parmetro innitesimalV=c = "n). Esta expresin puede invertirse trivialmente al mismo orden de aproximacin para dar
xi = x0i

"

3
X

0
ik xk :

k=0

Ahora parece no ser posible usar el resultado (2.45) para los impulsos porque
el tiempo se transforma de manera distinta para cada partcula. En efecto,
tenemos ( = 1; 2; 3)
1 @x0
=
c @"

=
"=0

(n)

(n)

@x
@"

1X
c k=0
3

(n)

(n)
0

=
"=0

3
X

(n)
0k xk ;

(n)
k xk :

k=0

Sin embargo, como hemos considerado interacciones tipo choque, las partculas que interactan lo hacen en el mismo punto del espacio-tiempo, con lo
que para todas ellas el tiempo se transforma de igual manera ante (5.20).
As, la accin puede considerarse como suma de trminos correspondientes
a distintos grupos de partculas (cada grupo con igual 0 para sus partculas), que no interactan con las dems, con lo que cada trmino es invariante
por separado. Conceptualmente, podemos entonces considerar que aplicamos
(2.45) para cada trmino de la accin y luego sumamos todos ellos, con lo

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA


que obtenemos
"
3
X
E (n) X
c k=0
n

(n)
0k xk

3
X

(n)

=1

3
X
k=0

(n)
k xk

68

3
X

j;k=0

jk

pj

(n) (n)
xk ;

donde usamos, como antes, la energa libre de la partcula n porque la energa


se conserva para cada grupo de partculas interactuantes, por lo que debe ser
igual a la suma de las energas de las mismas cuando no interactan.
Como jk es arbitraria (pero antismtrica) podemos siempre elegir los ejes
de rotacin espacial o la direccin del impulso para que sean distintos de cero
slo un par de componentes, por ejemplo, 02 =
20 , con lo que se conserva
P
(n) (n)
(n) (n)
en tal caso n p2 x0
p0 x2 . Como lo mismo es vlido para todo
par de componentes distintas entre s, debe conservarse en general la matriz
antisimtrica (el cuadri-tensor momento angular, ya que est expresado en
trminos del producto (externo) de cuadri-vectores)
X (n) (n)
(n) (n)
pj xk
Mjk = Mkj =
pk xj :
(5.21)
n

Las componentes puramente espaciales son


X
(n)
(n)
M =
x(n) p
x p(n) ;
n

que corresponden a las tres componentes del momento angular ordinario.


Las componentes cruzadas
X (n)
(n)
M0 =
x0 p(n) x(n) p0
n

ctp(n)

E (n) x(n) =c ;

P
P (n) (n)
son las componentes del vector espacial ct n p(n)
x =c. P
La connE
stancia de este vector puede interpretarse multiplicndolo por c= n E (n)
para tener
P (n) (n)
P (n)
E x
p
2
n
P (n)
c P n (n) t = cte:
nE
nE
P
P
De donde interpretamos, sabiendo adems que n E (n) y n p(n) son constantes, que el vector generalizacin del centro de masas
P (n) (n)
x
nE
P
R
;
(n)
nE

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA

69

se mueve con velocidad constante

P (n)
p
VR = c P n (n) :
nE
2

5.2.2.

(5.22)

Desintegracin de partculas

Consideremos la desintegracin espontnea de una partcula de masa m


en dos partculas de masas m1 y m2 . Supongamos que la partcula inicial est
en reposo en el sistema considerado. La conservacin de la energa en este
proceso (que puede ser considerado el proceso inverso del choque perfectamente plstico de dos partculas en el sistema de referencia en que la cantidad
de movimiento total es nula, sistema del centro de inercia) se escribe como
(el subndice 0 se reere al sistema centro de inercia)
mc2 = E01 + E02 ;

(5.23)

mientras que la conservacin de la cantidad de movimiento conduce a


p01 =

(5.24)

p02 :

De esta ltima y la relacin (5.16) tenemos que


2
E01

2
m21 c4 = E02

m22 c4 ;

que, escrita como


2
E01

2
E02
= (E01

E02 ) (E01 + E02 ) = m21 c4

m22 c4 ;

junto con (5.23) nos permite obtener inmediatamente


E01

E02 =

m21

m22
m

c2 ;

y nalmente, entre sta y (5.23),


m2 + m21 m22 2
c;
2m
m2 m21 + m22 2
=
c:
2m

E01 =
E02

De (5.16) y (5.15) determinamos fcilmente la magnitud de los momentos


y velocidades, respectivamente:
2
jp01;2 j2 = E1;2
=c2

ju01;2 j2 = c2

m21;2 c2 ;

m21;2 c4
;
E1;2

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA

70

que sabemos tienen la misma direccin y sentidos opuestos por (5.24).


Si la partcula original se mueve en el laboratorio con velocidad V, lo
calculado hasta aqu vale en un sistema de referencia que se mueve con tal
velocidad, el sistema centro de inercia, de manera que las magnitudes luego
del choque en el sistema de laboratorio pueden ser calculadas haciendo una
transformacin de Lorentz con velocidad V (ecuaciones (5.18) y (5.19):
E1;2 =
p1;2

(E01;2 + V p01;2 ) ;
E01;2
= p01;2 +
V+(
c2

1)

V p01;2
V:
V2

Se requiere entonces conocer el ngulo entre V y p01 en el sistema centro de


inercia (por supuesto V p02 = V p01 ), que es una variable que no puede
ser predicha sin conocer la dinmica interna de la partcula y se debe tomar
como un dato de la observacin; llammoslo , de manera que V p01 =
jp01 j V cos . Tenemos as (paralelo y perpendicular se reeren a la direccin
de V)
(E01 + jp01 j V cos ) ;
(E02 jp01 j V cos ) ;
E01 V
=
jp01 j cos + 2
;
c
E02 V
;
jp01 j cos + 2
=
c
= p01;2? = jp01 j sin :

E1 =
E2 =
p1k
p2k
p1;2?

Desde ya, p2? = p1? al no haber componente del momento transversal a


V.
El valor de puede ser entonces obtenido de la medicin de la energa de
alguna de las partculas resultantes, lo que permite evaluar todo lo dems. La
medicin de tal energa puede hacerse a travs del ngulo en que es eyectada
la partcula en el sistema de laboratorio respecto de V. Sea sta, por ejemplo,
la partcula 1, de manera que V p1 = jp1 j V cos 1 . Usando la tranformacin
de Lorentz inversa a la que usamos en los clculos anteriores es
E01 =
=
=

(E1
(E1
E1

V p1 )
jp1 j V cos
q
E12 =c2

1)

m21 c2 V cos

de donde puede obtenerse una expresin para E1 en funcin de


as la evaluacin de todas las magnitudes.

1,

y completar

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA

5.2.3.

71

Choque de partculas

Como vimos en el caso de la desintegracin de partculas es conveniente


resolver el problema en el sistema centro de inercia en el que la cantidad
total de movimiento es nula. Consideremos en tal sistema dos partculas con
valores iniciales de masa y momento m1 , m2 , y p01 = p02 , que por lo tanto
tendrn energas
q
m21 c4 + jp01 j2 c2 ;
E01 =
q
E02 =
m22 c4 + jp01 j2 c2 ;

que interactan en un choque para dar dos partculas de masas y momentos


m01 , m02 , y p001 = p002 . Si las masas iniciales son iguales a las nales, la
estructura interna de las partculas no se habr afectado y por lo tanto el
choque es elstico. La conservacin del impulso est expresada por ser p001 =
p002 , pero en general la direccin nal estar rotada en un ngulo respecto
de la inicial.
La conservacin de la energa impone que
0
0
E01 + E02 = E01
+ E02
q
q
0 2
0 2
02 2
2
=
m1 c + jp01 j + m02
2 c + jp01 j ;

que puede resolverse para obtener jp001 j dadas las otras variables, que deben
ser conocidas por las condiciones iniciales y por la observacin del tipo de
partculas resultantes (en el caso de choque elstico es simplemente jp001 j =
jp01 j). Se tienen as los momentos nales en trminos de su mdulo y direccin
observada a travs del ngulo .
En el sistema de laboratorio supondremos que la partcula 2 se encuentra
inicialmente en reposo (p2 = 0), y que la partcula 1 tiene momento inicial
p1 , con lo que ser
q
E1 = m21 c4 + jp1 j2 c2 ; E2 = m2 c2 :

Para encontrar cul es el sistema centro de inercia a partir de estos datos


basta considerar que si ste se mueve con velocidad V respecto del sistema
de laboratorio debe ser
p01 = p1
=

p02

E1
V+(
c2
E2
=
V:
c2

1)

V p1
V
V2

CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA

72

Vemos inmediatamente que V es paralelo a p1 (y a p01 y p02 ) con lo que


obtenemos fcilmente
V =
p01 =

c2
p1 ;
E1 + E2
p02 =

E2
p1 :
E1 + E2

Para obtener las magnitudes nales (luego del choque) en el sistema de


laboratorio hacemos la transformacin a ste desde el sistema centro de inercia (transformacin de Lorentz con velocidad V), exactamente como hicimos en el caso de desintegracin de una partcula, y obtenemos expresiones
del todo anlogas, (paralelo y perpendicular se reeren a la direccin de V
o p1 )
0
+ jp001 j V cos ) ;
(E01
0
(E02
jp001 j V cos ) ;
E0 V
=
jp001 j cos + 012
;
c
E0 V
jp001 j cos + 022
=
;
c
= p1;2? = jp001 j sin :

E10 =
E20 =
p01k
p02k
p01;2?

Anlogamente al caso de la desintegracin, el ngulo puede obtenerse


midiendo el ngulo en que es eyectada una de las partculas, por ejemplo
la 1, en el sistema de laboratorio respecto de p1 para tener la relacin que
permite calcular E10 conocido 1 :
0
E01

E10

E102 =c2

2
m02
1 c V cos

Captulo 6
Fuerzas centrales
6.1.

Problema de Kepler

Son las derivadas de un potencial de la forma V (jx2 x1 j) V (r), con


x1 y x2 las posiciones de las partculas interactuantes. As, la fuerza f12 sobre
la partcula 1 debida a la 2 vale
f12 =

@V
=
@x1

@V @r
=
@r @x1

@V (x1 x2 )
;
@r
r

con direccin a lo largo de la recta que las une.


Cuando el sistema tiene slo dos partculas es conveniente, en lugar de
x1 y x2 , usar las coordenadas
m1 x1 + m2 x2
;
m1 + m2
r = x2 x1 ;

XCM =

en trminos de las cuales las coordenadas originales se escriben


x1 = XCM
x2 = XCM

m2 r
;
m1 + m2
m1 r
+
:
m1 + m2

Si adems no existe fuerza externa, el centro de masas se mover con velocidad constante y es entonces posible describir el movimiento respecto de
un sistema inercial en el que la velocidad del centro de masas es nula. Considerando de ahora en ms que estamos en tal sistema de referencia, si el
sistema de coordenadas se elige con origen en el centro de masas es XCM = 0,

73

CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES


con lo que escribimos (M

74

m1 + m2 )
m2
r;
M
m1
r:
=
M

x1 =

(6.1a)

x2

(6.1b)

El momento angular es constante y vale, respecto del origen (el CM ),


L = m1 x1
=
=

m1

x_ 1 + m2 x2 x_ 2
m2 2
m1 2
+ m2
r
M
M

m1 m2
r
M

r_

r_

r_ ;

donde se ha denido la masa reducida


m1 m2
:
m1 + m2

(6.2)

Si en un instante dado t se tienen los vectores r y r_ , como el incremento


de r en un dt es justamente r_ dt, el r en t+dt sigue permaneciendo en el plano
denido por los originales r y r_ ; por otro lado, como el vector constante L
es siempre perpendicular a r y r_ , el nuevo r_ debe seguir estando en el plano
original, y todo el movimiento est entonces contenido en tal plano.
Otra forma de ver esto es escribiendo el Lagrangiano. Como
1
1
m1 jx_ 1 j2 + m2 jx_ 2 j2
2
2
1
m2 2
m1
=
m1
+ m2
2
M
M
1
j_rj2 ;
=
2

T =

j_rj2
(6.3)

se tiene

1
j_rj2
2
Usando coordenadas esfricas es
L=

V (jrj) :

r = rer ;
r_ = re
_ r + r _ e + r sin 'e
_ ';
con lo que
L=

1
2

r_ 2 + r2 _ + r2 sin2 '_ 2

V (r) ;

CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES

75

y las ecuaciones de movimiento son


r
d
dt

dV
2
= 0;
r _ + sin2 '_ 2 +
dr
r2 _
r2 sin cos '_ 2 = 0;
r2 sin2 '_ = cte:

De la segunda se ve fcilmente que si _ = 0 en = 0 =2 es = 0 y debe


entonces permanecer constante. Si elegimos = =2 donde _ = 0 tenemos
entonces un movimiento plano y las ecuaciones se reducen a
r '_ 2 +

dV
= 0;
dr
r2 '_ = cte:

(6.4a)
(6.4b)

La coordenadas r y ' pueden interpretarse como coordenadas polares en el


plano (x,y) en las que
r = rer ;
r_ = re
_ r + r'e
_ ';

(6.5a)
(6.5b)

con lo que
L=

r_ = r2 'e
_ z;

de manera que la segunda de las (6.4) indica precisamente la constancia de


L y se escribe
r2 '_ = Lz :
(6.6)
Dado que en un dt el vector r barre un rea r2 'dt=2,
_
podemos decir de
(6.6) que la velocidad areolar A_ = r2 '=2
_
es constante, lo que constituye la
segunda ley de Kepler para el movimiento de los planetas alrededor del sol.
Ntese que dicha ley vale para cualquier tipo de potencial central, no slo
para el caso gravitatorio. Si usamos (6.6) para despejar '_ y reemplazamos
este valor en la primera de las (6.4) obtenemos la ecuacin de movimiento de
la coordenada r
L2z
dV
+
= 0;
r
3
r
dr
que podemos reescribir
dVef
r +
= 0;
(6.7)
dr
donde el potencial efectivo Vef est denido por
Vef (r)

V (r) +

L2z
;
2 r2

(6.8)

CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES

76

el segundo trmino se denomina potencial centrfugo. La ecuacin (6.7) representa un movimiento unidimensional equivalente en la variable unidimensional r relacionando la aceleracinde sta, r, con su valor instantneo r. Para
resolver (6.7) se puede usar entonces la tcnica de relacionar la aceleracin
con la velocidad r_ como
r =

dr_
dr_ dr
d
=
=
dt
dr dt
dr

1 2
r_ ;
2

con lo que la (6.7) se reescribe


d
dr

1 2
r_ + Vef
2

= 0;

o sea

1 2
r_ + Vef = cte:
2
Usando las (6.3) y las (6.5) la energa (constante) del sistema de partculas
se escribe
1
E =T +V =
r_ 2 + r2 '_ 2 + V;
2
que, con (6.6) y (6.8), se escribe como
E=

1 2
r_ + Vef :
2

(6.9)

Esta es entonces la primera integral de (6.7) y nos permite escribir


r
dr
2
=
[E Vef (r)];
(6.10)
dt
para tener
dt =

dr
2

[E

;
Vef (r)]

que puede resoverse por una cuadratura. Tngase en cuenta que si al avanzar
el tiempo r crece se debe usar el signo +, mientras que si r decrece corresponde el signo en la integracin. As, partiendo de un t0 con un r0 , para
cada par de valores constantes E y Lz , se obtiene la funcin t (r) que al
invertirse da r (t). Con sta se puede integrar (6.6) escrita como
d'
=
dt

Lz
;
[r (t)]2

para obtener ' (t), lo que resuelve el problema.

(6.11)

CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES

77

Una alternativa es obtener directamente la relacin r (') que nos da la


forma geomtrica de la trayectoria, eliminando el tiempo del problema. Para
esto basta escribir
dr
dr d'
=
;
dt
d' dt
y usar (6.10) y (6.11) para escribir
r
dr
r2 2
=
[E Vef (r)]
d'
Lz
s
2
1
=
r2
[E
V
(r)]
;
L2z
r2
con lo que se obtiene
d'
=
dr

r2

1
2
L2z

[E

V (r)]

1
r2

(6.12)

que puede integrarse para obtener ' (r) y, por inversin, r ('). En particular,
vemos de (6.12) que la trayectoria ser simtrica respecto del punto donde
hay cambio de signo; esto es, en los puntos donde r alcanza un valor extremo,
mximo o mnimo. El punto de mximo acercamiento se denomina periapsis
(perihelio en el caso del sol) y el de mximo alejamiento, cuando es nito,
apoapsis (aphelio o afelio para el sol).
Veamos como ejemplo importante el caso del potencial gravitatorio. En
este caso es
G m1 m2
V (r) =
;
r
donde G = 6; 672 10 11 N m2 kg 2 es la constante de la gravitacin de
Newton. Llamando
G m1 m2 podemos escribir (6.10) para este caso como
s
dr
2
L2z
=
E+
;
dt
r
2 r2
del que podemos decir que el rango de valores posibles de r estar limitado
a aquellos para los cuales el argumento de la raiz es no negativo:
E

L2z
:
+
r
2 r2

(6.13)

La expresin de la derecha tiene un valor mnimo en


r0 =

L2z

(6.14)

CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES

78

que vale
2

2L2z

por lo que (6.13) implica que


2

2L2z

(6.15)

En estas condiciones el rango de r est determinado por los ceros de la


expresin en (6.13). Si E
0 es claro de (6.13) que r puede llegar a 1 y
existe entonces slo un valor mnimo de r, rm n dado por
"s
#
2L2z E
rm n =
(6.16)
1+
1 ; E>0
2
2E
rm n =

L2z
; E = 0:
2

Cuando E < 0 (estado ligado) existe un rango superior tambin, con


lo que el movimiento est restringido por los valores (periapsis y apoapsis,
respectivamente)
s
"
#
2
2Lz jEj
rm n =
1
;
(6.17a)
1
2
2 jEj
s
"
#
2L2z jEj
rmax =
1+ 1
:
(6.17b)
2
2 jEj
Obtengamos ahora la rbita correspondiente a E < 0. Escribimos (6.12)
para este caso como
d'
=
dr

r2

1
2 jEj
L2z

2
L2z r

1
r2

Tomemos el valor ' = 0 correspondiendo a r = rm n y consideremos que '


crece al variar r con lo que tendremos
'=

Zr

rm n

r2

dr
2 jEj
L2z

2
L2z r

(6.18)

1
r2

para r rmax . Alcanzado rmax debe seguir integrndose entre rmax y r, usando
ahora el signo menos hasta alcanzar otra vez rm n , etc.

CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES

79

La integral puede realizarse explcitamente haciendo en (6.18) el cambio


de variable u = r 1 :
'=

uZ
mn
u

du
2 jEj
L2z

2
L2z

;
u2

con um n = rm1n . Usando la integral de tablas


Z
dx
1
p
arc cos
= p
2
a
ax + bx + c

2ax + b
p
;
b2 4ac

(6.19)

el resultado es
2

L2z

' = arc cos 4

2L2z

jEj
2

! 13

5;

que se invierte inmediatamente para dar (volviendo a la variable r y usando


la denicin (6.14) de r0 )
1
1
= (1 + e cos ') ;
r
r0
donde se ha denido la excentricidad 0 < e < 1
s
2L2 E
e
1 + z2 :

(6.20)

(6.21)

La ecuacin (6.20) describe una elipse de excentricidad e y foco en el


origen de coordenadas, de semiejes mayor y menor dados respectivamente
por
a =

r0

;
2 jEj
r0
Lz
b = p
=p
:
1 e2
2 jEj
(1

e2 )

Si se aplica esto a la rbita de los planetas alrededor del sol tomando en las
frmulas anteriores m1 la masa del sol y m2 la del planeta considerado, vemos
de (6.1) que cada cuerpo describe tambin una elipse, ambas con foco en el
centro de masas. Si se considera adems que la masa del sol es mucho mayor
que la de los planetas (para la tierra el cociente de masas es ' 3; 5 105 ) se
ve entonces que la elipse descripta por el sol es de tamao desprecible y el

CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES

80

sol se encuentra entonces prcticamente en el foco de la elipse descripta por


cada planeta. sta es la primera ley de Kepler.
La tercera ley de Kepler resulta de la ley de las reas (6.6) escrita como
1
Lz
dA
= r2 '_ =
;
dt
2
2
que integrada en un perodo da
2 A
2 ab
T =
=
Lz
Lz
r
p
2
:
=
= 2 a3=2
2 jEj3=2

La ltima igualdad dice que el perodo de revolucin de cada cuerpo alrededor


del centro de masas es proporcional a la potencia 3=2 del tamao de la rbita.
Aplicada al sistema solar sta es la tercera ley de Kepler que dice que el
cuadrado del perodo de revolucin de cada planeta es proporcional al cubo
de su distancia al sol. Ntese que en el caso de ser m1
m2 es ' m2 y,
por lo tanto, = ' Gm1 , por lo que la constante de proporcionalidad es la
misma para todos los planetas.
Si E 0 las (6.20) y (6.21) siguen valiendo, slo que para E = 0 es e = 1,
con lo que (6.20) representa una parbola con distancia mnima al origen r0 =2
y en la que el innito se alcanza con velocidad nula. Cuando E > 0 es e > 1
que corresponde a una hiprbola en la que la partcula se acerca al origen
hasta r0 = (1 + e) y alcanza el innito con velocidad no nula.

6.2.

Choque elstico

Consideramos ahora el choque elstico (E = cte) entre dos partculas con


masas m1 y m2 que interactan a travs de un potencial central. La idea es
considerar que en el sistema centro de masas la energa mecnica ECM > 0
(desde ya, esto valdr entonces para cualquier otro sistema) de manera que,
aun para un potencial atractivo, las partculas no estn ligadas. De esta
manera, consideraremos sus estados antes y despus de la interaccin; esto
es, cuando estn muy separadas de manera que la energa potencial entre
ellas pueda considerarse despreciable frente a las correspondientes energas
cinticas (se toma el cero de la energa potencial correspondiendo a distancia
innita entre partculas).
Como la energa mecnica se conserva, y antes y despus de la interaccin
se puede considerar que sta es slo cintica, escribimos
1
1
1
1
2
2
m1 jv1 j2 + m2 jv2 j2 = m1 jv10 j + m2 jv20 j ;
(6.22)
2
2
2
2

CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES

81

donde las velocidades sin primar corresponden a antes del choque y las primadas a luego del choque. Por otro lado, como no existen fuerzas externas
se conserva tambin la cantidad de movimiento total
m1 v1 + m2 v2 = m1 v10 + m2 v20 :

(6.23)

La conservacin del momento angular total indica, como se vio ms arriba,


que el movimiento de ambas partculas puede siempre considerarse contenido
en un plano (si las velocidades iniciales no son coplanares puede siempre
pasarse a un sistema, a innitos en realidad, en el que sean coplanares, y as
permanecern).
Es conveniente describir el movimiento desde el sistema centro de masas;
distinguiremos entonces el llamado sistema de laboratorio como aqul en el
que las velocidades iniciales son coplanares y valen v1 y v2 , y el sistema
centro de masas que distinguiremos con el subndice 0 (en lugar de CM ).
As, las velocidades iniciales en el sistema CM valen
v01 = v1

VCM = v1

v02 = v2

VCM = v2

m2
m1 v1 + m2 v2
=
v;
(6.24a)
m1 + m2
m1 + m2
m1
m1 v1 + m2 v2
=
v; (6.24b)
m1 + m2
m1 + m2

donde hemos denido la velocidad de la partcula 1 relativa a la de la partcula


2: v v1 v2 .
La conservacin de la cantidad de movimiento en el CM es claramente
0
0
m1 v01 + m2 v02 = m1 v01
+ m2 v02
= 0,

de donde
v02 =
0
v02
=

m1
v01 ;
m2
m1 0
v ;
m2 01

(6.25a)
(6.25b)

que al usarse en la ecuacin de conservacin de la energa en el CM da


1
m1 jv01 j2 +
2
1
m1 jv01 j2
2

1
1
1
0 2
0 2
m2 jv02 j2 =
m1 jv01
j + m2 jv02
j =
2
2
2
m1
1
m1
0 2
1+
=
m1 jv01
j 1+
;
m2
2
m2

de donde se deduce que


0
jv01 j = jv01
j,

(6.26)

CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES

82

esto es, en el sistema CM la interaccin slo cambia la direccin de cada


velocidad, pero no su mdulo.
Llamemos entonces n0 al versor que indica la direccin y sentido de la
velocidad de la partcula 1 despus del choque en el CM :
n0

0
v01
;
0
j
jv01

que nos permite escribir, usando las (6.24) aplicadas a las velocidades luego
del choque, y la segunda de las (6.25),
m2
jvj n0 ;
m1 + m2
m1
=
jvj n0 ;
m1 + m2

0
v01
=
0
v02

que nos permite nalmente escribir las velocidades luego del choque en el
sistema de laboratorio (SL)
m1 v1 + m2 v2
m2
jvj n0 +
;
m1 + m2
m1 + m2
m1 v1 + m2 v2
m1
jvj n0 +
:
=
m1 + m2
m1 + m2

v10 =

(6.27a)

v20

(6.27b)

Ntese que todas las magnitudes son conocidas de antes del choque, salvo
n0 que es determinado por la interaccin en s.
Las expresiones (6.27) son ms sencillas escritas en trminos de las cantidades de movimiento; multiplicando la primera por m1 y la segunda por m2 ,
se obtiene inmediatamente ( es la masa reducida, ver (6.2))
p01 =
p02 =

jvj n0 +

m2

jvj n0 +

(p1 + p2 ) ;

m1

(p1 + p2 ) :

Es muy conveniente representar estas expresiones grcamente.

CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES

83

!
!
Donde AO = (p1 + p2 ) =m2 , y OB = (p1 + p2 ) =m1 . La circunferencia
!
!
tiene radio jvj por lo que OC = jvj n0 . Ntese que el vector AB =
!
!
AO + OB = p1 + p2 , que es la cantidad de movimiento total en el SL.
De ahora en ms consideraremos slo el caso en que la partcula 2 se
encuentra en reposo antes del choque en el SL; esto es p2 = 0. En tal caso
!
es v = v1 v2 = v1 y, por lo tanto, OB = v1 = v; esto es, el punto C
!
se encuentra sobre la circunferencia. Por otro lado, AO = (m1 =m2 ) v, por
lo que A estar dentro de la circunferencia si m1 < m2 , y fuera si m1 > m2 ,
como se representa en la gura.

En estas guras 1 y 2 representan los ngulos que forman las velocidades


(en el SL) de las respectivas partculas respecto de la direccin horizontal
!
correspondiente a la del vector AB, cantidad de movimiento total en el SL.

CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES

84

!
El ngulo es el ngulo que forma n0 con AB; esto es, el ngulo que forma
!
la velocidad de la partcula 1 en el sistema CM con AB.
Vemos en particular que cuando m1 > m2 existe un ngulo de desviacin
mxima max de la partcula 1, que corresponde al formado por la tangente
a la circunferencia que pasa por A, que es fcilmente calculable como
sin

max

m1
m2

m2
jvj
=
:
jvj
m1

Para relacionar los ngulos 1;2 y basta ver que, por estar B y C sobre
la circunferencia, el tringulo OCB nos dice que 2 2 + = ; o sea,
2

(6.28)

Por otro lado, podemos ver que


tan

6.3.

jvj sin
AO + jvj cos

m1
m2

jvj sin
jvj + jvj cos

m1
m2

sin
:
+ cos

(6.29)

Dispersin (Scattering)

Vimos en la seccin anterior que para denir completamente el choque


debe determinarse el versor n0 o, equivalentemente, el ngulo
formado
0
por v01 con la direccin de la cantidad de movimiento en el SL. Seguimos
considerando que v2 = 0, de manera que la direccin de referencia es la dada
0
0
por la velocidad v1 . Asimismo, el vector v01
es (anti)paralelo al v02
(por
la segunda de las (6.25)) de manera que la velocidad relativa despus del
0
0
0
choque v0 = v01
v02
es paralela a v01
y tiene por lo tanto el mismo . De
esta manera, para calcular basta resolver el problema equivalente, visto en
la primera seccin, de una partcula de masa (la masa reducida) sometida al
potencial de interaccin, pero respecto a un centro jo (el CM ). La velocidad
de esta partcula corresponde a la relativa entre las partculas originales, y
vale inicialmente v = v1 (siempre consideramos v2 = 0). Tomamos como
direccin de referencia (horizontal) la de esta v que corresponde a distancia
muy grande al origen antes de la interaccin. Para jar el origen decimos que
si la v se mantuviese constante la partcula pasara a distancia s de ste;
s es denominado parmetro de impacto.

CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES

85

En la gura se representa la situacin para un potencial repulsivo y uno


atractivo. El 'm es el ngulo correspondiente a la mnima distancia al centro
(atractor o repulsor). Como la trayectoria es simtrica respecto del punto de
mximo acercamiento, el ngulo es = 'm
para el potencial repulsivo,
y = 'm + para el atractivo. Como en ambos casos es + 'm = , resulta
= 2'm
en el caso repulsivo y =
2'm en el atractivo. Tenemos
entonces en general
= 2'm
;
(6.30)
que resultar positivo para repulsin y negativo para atraccin en las condiciones de la Figura 3.
El valor de 'm se obtiene fcilmente de (6.12), teniendo en cuenta que
cuando r ! 1 antes del choque es ' = (ver Figura 3) y que entre este
valor y 'm tanto r como ' disminuyen; esto es, el signo apropiado en (6.12)
es el positivo. Con esto,
rm n
Z
dr
q
;
(6.31)
'm = +
2
1
2
[E
V
(r)]
r
L2
r2
1
z

con rm n dado por la condicin r_ = 0 en (6.9): E = Vef (rm n ).

CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES

86

El valor de 'm depende de la energa mecnica en el sistema CM y del


valor absoluto de Lz en el mismo sistema. De (6.6) y (6.9) y la Figura 3
podemos entonces escribir (recordemos que v = v1 por ser v2 = 0)
jLz j =

jvj s; E =

1
jvj2 :
2

(6.32)

As, con (6.30), (6.31) y (6.32) el choque queda completamente determinado.


Consideremos ahora lo que sucede si un haz uniforme de partculas de
masa m1 incide sobre una distribucin tambin uniforme de partculas de
masa m2 en reposo. Si el haz incide desde la izquierda, sucientemente lejos
a la derecha se tendrn partculas de los tipos 1 y 2 que han sido dispersadas
por las interacciones que tuvieron lugar. El objetivo que nos planteamos
es determinar la distribucin de estas partculas; esto es, la proporcin de
partculas en cada intervalo de velocidades (mdulo y direccin).
La hiptesis que hacemos es que el haz de partculas 1 y el conjunto de
partculas 2 son sucientemente diluidos para que puedan despreciarse las
interacciones entre partculas del mismo tipo y, a la vez, considerar que la
interaccin entre partculas de distinto tipo ocurre slo una vez para cada par
de ellas. As, en forma general podemos decir que el haz tiene una densidad
uniforme en volumen de partculas 1, n1 , que se mueven originalmente todas
con velocidad v1 ; luego de interactuar con las partculas 2 el haz tendr toda
una distribucin de velocidades v10 ; sabemos que esta velocidad est determinada unvocamente por el ngulo que forma en el sistema CM respecto
de la direccin original. De esta manera, caracterizamos la distribucin de
partculas dispersadas tipo 1 por la densidad de ellas, dn , que es dispersada
por unidad de tiempo con ngulos entre y + d en el CM . Esta densidad
(por segundo) es proporcional al intervalo angular considerado, d , y a la intensidad del haz incidente, denida como el nmero de partculas del haz que
atraviesan la unidad de rea en una unidad de tiempo: I1 = n1 jv1 j = n1 jvj,
de manera que es til denir la llamada seccin ecaz de dispersin ( )
que relaciona dn con d y I1 como
dn =

( ) I1 d :

(6.33)

El objetivo entonces es calcular ( ) que puede hacerse si calculamos


dn . Para esto basta tener en cuenta que las partculas equivalentes de masa
son dispersadas con un dado ngulo
si pasan a la distancia correcta
del centro dispersor; esto es, si tienen un valor del parmetro de impacto s
apropiado. As, todas aquellas partculas cuyo valor de s est entre s y s + ds
se desviarn entre y + d . dn corresponder entonces al nmero de

CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES

87

partculas de haz incidente que por unidad de tiempo atraviesan un anillo de


radio interior s y radio exterior s + ds; o sea, de rea 2 s ds (no nos interesa
en qu plano se desarrolla el movimiento; estamos considerando todos los
posibles):
dn = I1 2 s ds;
(6.34)
comparando con (6.33) deducimos entonces
ds
:
d

( )=2 s

(6.35)

La precaucin de tomar valor absoluto de la derivada viene del hecho que


( ) es una magnitud positiva, mientras que, en general, al aumentar s
disminuye. Como hemos considerado la desviacin en todos los planos posibles de movimiento es ms correcto hablar de dispersin dentro de un dado
ngulo slido d = 2 sin d , que nos dene una seccin ecaz diferente
dn =

) I1 d

=2

) I1 sin d ;

s
sin

ds
:
d

que por comparacin con (6.34) da


(

)=

(6.36)

Vemos entonces que pueden calcularse en forma sistemtica las secciones


ecaces de dispersin en trminos de la dispersin angular en el sistema
CM . En las aplicaciones es ms til conocer la distribucin de partculas
dispersadas en el SL; por ejemplo, el nmero de partculas tipo 1 dispersadas
en ngulos entre 1 y 1 + d 1 , independientemente del plano donde ocurre
la dispersin; esto es, en el ngulo slido d 1 = 2 sin 1 d 1 :
dn

=2

1 ) I1

Como existe una relacin unvoca entre


dn 1 es igual al correspondiente dn :
2

1 ) I1

sin

1d 1

en donde el

1)

=2

de donde se tiene
(

sin

sin
sin

1d 1:

y , la (6.29), basta escribir que


(

) I1 sin d ;

d
d

;
1

debe evaluarse en el valor dado por (6.29).

CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES

88

Anlogamente, para el nmero de partculas tipo 2 dispersadas en d


2 sin 2 d 2 es, por (6.28),
(

2)

2
=
sin

sin
sin

d
d

[ (

) sin ]

Finalmente, calculemos la seccin ecaz de dispersin en el caso de un


potencial electrosttico entre partculas de cargas elctricas Z1 e y Z2 e (e
es la carga del protn). El problema es totalmente anlogo al problema de
Kepler donde ahora es (en unidades MKS, con "0 la permeabilidad elctrica
del vaco)
Z1 Z2 e2
:
=
4 "0
De (6.30) y (6.31), se debe calcular
=

rm n
Z

+2

r2

dr
2
L2z

E+

1
r2

con rm n dado por el nico cero positivo de (6.13) (tngase en cuenta que
< 0),
"s
#
2L2z E
j j
1+
+1 :
rm n =
2
2E
Haciendo como antes, u = r 1 , es
=

+2

Z0

rm1n

que, usando (6.19), resulta en


=

2 arc cos

du
2
L2z

"

;
u2

[E + u]

1+

1=2

2L2z E
2

o sea,
1+

1=2

2L2z E

= cos

de donde es
jLz j =

2E

"

2
1

sin2

= sin

#1=2

1
2

CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES


y, usando que jLz j =

jvj s =

89

2 Es,

s=

j j
cot
:
2E
2

Con esto calculamos inmediatamente


(

)=

s
sin

2
ds
=
;
csc4
d
16E 2
2

(6.37)

que es la seccin ecaz para la dispersin de Rutherford. En el caso estudiado


por l las partculas tipo 1 fueron partculas alfa (masa atmica 4) y las tipo
2 ncleos pesados (por ejemplo, oro de masa atmica 200), de manera que
m1 =m2
1, por lo que (6.29) indica que ' 1 y la (6.37) es prcticamente
igual a ( 1 ), que es lo medido en el SL.

Captulo 7
Pequeas oscilaciones
Son las que ocurren, con pequea amplitud, alrededor de los estados de
equilibrio estable del sistema. Supongamos el sistema de n grados de libertad con vnculos independientes del tiempo, descripto por un lagrangiano
genrico de la forma
L (q1 ; :::qn ; q_1 ; :::q_n ) = T (q1 ; :::qn ; q_1 ; :::q_n )

V (q1 ; :::qn ) :

(7.1)

Llamamos puntos de equilibrio a aquellos en los que la fuerza generalizada es nula: Qk = @V =@qk = 0. Supongamos que existe equilibrio para los n
grados de libertad; esto es, las n fuerzas generalizadas se anulan simultneamente cuando las variables toman los valores q01 , q02 ,..., q0n . Esto signica
que el potencial V (q1 ; :::qn ) tiene un extremo en ese punto del espacio de
conguracin.
La independencia del tiempo de los vnculos lleva a que la energa cintica
es de la forma genrica
n
1X
fkl (q1 ; :::qn ) q_k q_l :
T (q1 ; :::qn ; q_1 ; :::q_n ) =
2 k;l=1

(7.2)

Por la misma razn la energa se conserva y es de la forma E = T + V . Si el


sistema se encuentra entonces en la posicin de equilibrio con, adems, velocidades nulas, debe permanecer indenidamente all (las q_k y qk son ambas
nulas), mientras que si se encuentra en un punto ligeramente apartado del de
equilibrio, tambin con velocidades inicialmente nulas, la no anulacin de las
qk implica que el sistema ganar velocidad y se apartar entonces del punto
inicial. Sin embargo, si el punto de equilibrio corresponde a un mnimo del
potencial, el estado inicial apartado de ste tiene energa potencial mayor,
por lo que la conservacin de la energa implica que al aumentar la energa
cintica el sistema se mueve hacia zonas de menor energa potencial; esto es,
90

CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES

91

hacia el punto de equilibrio. En este caso se dice que el punto de equilibrio es estable. Ntese que si el potencial tuviese un mximo en el punto de
equilibrio, el movimiento del sistema sera apartndose de ste; claramente
el equilibrio es inestable en este caso.
As, pequeos apartamientos del estado de equilibrio (con velocidades
iniciales nulas o muy pequeas) producirn movimientos limitados alrededor del punto de equilibrio. Estudiemos entonces la teora general para este
tipo de movimientos desarrollando (7.1) alrededor del punto de equilibrio
(q01 ; q02 ; :::; q0n ). Llamemos k qk q0k a los apartamientos del equilibrio,
con lo que
qk = q0k + k ; q_k = _ k :
(7.3)
La pequeez del apartamiento implica pequeez de la fuerza (las derivadas
de orden uno del potencial son nitas alrededor del equilibrio) con la consecuente pequeez de las aceleraciones y velocidades. Con esto en mente,
desarrollamos (7.1) en serie de Taylor hasta el orden dos (que es el ms bajo
no trivial) alrededor de (q01 ; q02 ; :::; q0n ), teniendo en cuenta la forma de la
energa cintica (7.2) y las (7.3), para escribir
L=

n
1X
fkl (q01 ; :::q0n ) _ k _ l
2 k;l=1

n
1 X @2V
2 k;l=1 @qk @ql

k l

V (q01 ; :::q0n ) ;

q01 ;:::q0n

donde se tuvo en cuenta adems que las derivadas de orden uno de V en


(q01 ; q02 ; :::; q0n ) son nulas, y que las q_k son en s mismas de orden uno. Si
dejamos de lado la constante V (q01 ; :::q0n ) (o redenimos el cero del potencial
en coincidencia con este mnimo) y denimos las constantes
Tkl
Vkl

fkl (q01 ; :::q0n ) ;


@2V
;
@qk @ql q01 ;:::q0n

podemos escribir que, al orden de aproximacin considerado, es


n
1X
L=
Tkl _ k _ l
2 k;l=1

n
1X
Vkl
2 k;l=1

k l:

(7.4)

Este lagrangiano determina las trayectorias de las nuevas coordenadas


generalizadas k a partir de las ecuaciones de Lagrange correspondientes
d
dt

@L
@ _s

@L
= 0:
@ s

CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES

92

Notemos que por la forma (7.2) slo la parte simtrica de las fkl contribuye
a la energa cintica, de manera que siempre podemos tomar simtricas a las
fkl (fkl = flk ) y, consecuentemente, a las Tkl . Por otro lado, de su propia
denicin, las Vkl son tambin simtricas. As, cuando derivamos L respecto
de una particular _ s , la misma aparecer ya sea como una de las _ k o una de
las _ l en (7.4); explcitamente,
@L
1X
1X
=
Tks _ k +
Tsl _ l ;
@ _s
2 k=1
2 l=1
n

que, aprovechando la simetra de las Tkl , podemos escribir (renombrando l al


ndice k de la primera sumatoria)
X
@L
Tsl _ l :
=
@ _s
l=1
n

Anlogamente,
@L
=
@ s

n
X

Vsl l :

l=1

Con lo que las ecuaciones de movimiento son


n
X

(Tsl l + Vsl l ) = 0:

(7.5)

l=1

ste es un sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales y acopladas.


La solucin general puede obtenerse proponiendo soluciones de la forma
l

(t) = C al exp ( i!t) ;

(7.6)

donde i es la unidad imaginaria, C una constante independiente del ndice l,


y al una constante. Por ser el problema original real debe tomarse la parte
real de (7.6). Dado que las (7.5) son lineales y sus coecientes reales, las
partes real e imaginaria de las l no se mezclan entre s, por lo que puede
usarse la forma compleja de l propuesta y tomarse la parte real al nal del
clculo. Introduciendo entonces (7.6) en (7.5) se tiene (dejando de lado el
factor global C exp ( i!t))
n
X
l=1

! 2 Tsl + Vsl al = 0;

(7.7)

CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES

93

que es un sistema algebraico, lineal y homogneo para las incgnitas al . Este


sistema tendr solucin no trivial slo si el determinante de la matriz de
coecientes es nulo
det ! 2 Tsl + Vsl = 0;
(7.8)
que detemina que la incgnita ! 2 corresponde a las races de un polinomio de
grado n. stas tienen en general n valores distintos. Veamos antes que nada
que todas estas races son positivas, lo que implica que las !s son reales.
Para esto multiplicamos cada una de las (7.7) por as (el asterisco simboliza
conjugacin compleja) y sumemos todas ellas para obtener
n
X

! 2 Tsl + Vsl al as = 0:

l;s=1

Si intercambiamos los ndices l y s entre s, y usamos la simetra de Tsl y Vsl


obtenemos
n
X
! 2 Tsl + Vsl as al = 0;
l;s=1

que sumada a la anterior y pasando a la derecha los trminos con ! 2 resulta


en
n
n
X
X
2
Vsl (al as + as al ) = !
Tsl (al as + as al ) ;
l;s=1

de donde

l;s=1

Pn
l;s=1 Vsl (al as + as al )
:
! 2 = Pn
l;s=1 Tsl (al as + as al )

Cada uno de los factores que multiplica a cada Vsl y Tsl en estas sumatorias
es real, con lo que tenemos ante todo que ! 2 es real. Adems, como la energa
cintica es positiva denida, la suma del denominador debe ser positiva. De
igual manera, como el punto de equilibrio es un mnimo del potencial, la
suma del numerador tambin debe ser positiva denida (indica la variacin
del potencial ante un apartamiento genrico desde el mnimo); por lo tanto,
! 2 debe ser positivo. As, como los coecientes en el sistema (7.7) son reales,
las al pueden elegirse siempre reales (sta es una de las razones por las que
se incluy una constante global C en (7.6), para incluir posibles fases del
argumento de la exponencial en ella).
Tenemos entonces que existen en general n valores distintos de !, y que
para cada uno de ellos se obtiene un conjunto de n valores al que pueden
adems considerarse reales. Si denominamos ! j a las n posibles soluciones
de (7.8), y con alj a los n valores obtenidos para cada frecuencia ! j (1 l

CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES

94

n), la solucin general de (7.5) se obtiene sumando para todos las posibles
soluciones de la forma (7.6) (y tomando la parte real):
" n
#
X
Cj alj exp ( i! j t) :
(7.9)
l (t) = Re
j=1

Ntese que siempre podemos elegir a los ! j > 0, porque el correspondiente


valor ! j equivale a un cambio en la fase de Cj (tnganse en cuenta que
Re [Cj exp ( i! j t)] = Re Cj exp (i! j t) ).
En este punto conviene trabajar con notacin matricial. Llamemos V a la
matriz de componentes Vsl , T a la de componentes Tsl , y aj al vector columna
de componentes alj asociados a la frecuencia ! j . Agrupamos adems estos n
vectores columna en una matriz de n n componentes (cada columna est
asociada a un ! j distinto)
11
10
1 0
00
a1n
a11
a12
BB a21 C B a22 C B a2n CC
CC
B
CB
C B
A B
@@ ::: A @ ::: A ::: @ ::: AA ;
ann
an1
an2
y denimos una matriz diagonal con los
0
!1 0
B 0 !2
B
@ ::: :::
0 0

valores de ! j
1
::: 0
::: 0 C
C:
::: ::: A
::: ! n

Con estas deniciones las (7.7) para cada ! j se pueden escribir


Vaj = ! 2j Taj ; 1

n;

(7.10)

y todas stas, a su vez, como una nica ecuacin matricial (se entiende el
cuadrado como el producto matricial de la matriz consigo misma)
VA = TA

(7.11)

Multipliquemos ahora (7.10) a izquierda por el vector la aTl (el suprandice


T indica transposicin matricial, y llamamos j ! 2j )
aTl Vaj =

T
j al Taj ;

(7.12)

y escribamos la misma ecuacin con los ndices l y j intercambiados,


aTj Val =

T
l aj Tal :

(7.13)

CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES

95

Si tenemos en cuenta que


aTj Val

= aTl VT aj = aTl Vaj ;

aTj Tal

= aTl TT aj = aTl Taj

donde las ltimas igualdades en cada rengln resultan de la simetra de las


matrices V y T, al transponer la (7.13) y restarla a la (7.12) tenemos
(

T
l ) al Taj

que indica que si j 6= l y, adems,

6=

l,

= 0;

entonces debe ser

aTl Taj = 0;

(7.14)

esto es, los vectores correspondientes a valores distintos de j son ortogonales


a travs de la matriz T.
Dado que siempre podemos incluir un factor global en cada vector aj (las
(7.7) que los determinan son homogneas) es posible elegir los aj de manera
que estn normalizados de la siguiente manera
aTj Taj = 1;
que, junto con las (7.14), nos permiten decir que
AT TA = 1;

(7.15)

donde 1 representa la matriz identidad. Notablemente, si premultiplicamos


(7.11) por AT tenemos, usando (7.15),
AT VA =

(7.16)

que es una matriz diagonal de elementos ! 2j . As, la matriz A diagonaliza


simultneamente a V y T.
Hasta aqu hemos supuesto que para j 6= l es j 6= l . En general, si
para j 6= l resulta que j = l (autovalor degenerado) esto indica que en las
ecuaciones para los aj y al asociados, ms de una de las componentes de cada
uno de stos puede elegirse arbitrariamente (es lo mismo que sucede en el
problema usual de autovalores), lo que da la libertad de poder siempre elegir
que se cumpla la condicin de ortogonalidad (7.14), aun para autovalores
j = l . Consideramos entonces que siempre vale esto de ahora en ms.
Recapitulando, una vez determinadas las matrices V y T se resuelve el
problema de autovalores (7.8), que reescribimos como
det V

! 2 T = 0;

CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES

96

para calcular los n autovalores ! 2j . Con stos resolvemos las (7.10) para obtener los aj que normalizamos para que cumplan (7.15). Las n trayectorias l (t)
resultan entonces de (7.9). Para determinar las constantes Cj deben usarse
las condiciones iniciales, que podemos escribir en forma matricial si denimos
vectores columna 0 , _ 0 y C
1
1
0
1
0
0
_ 1 (t = 0)
C1
1 (t = 0)
B 2 (t = 0) C
B _ 2 (t = 0) C
B C2 C
B
C
B
C
B
C
;
_
;
C
0
0
@ :::
A
@ :::
A
@ ::: A :
_ n (t = 0)
Cn
n (t = 0)
En efecto, evaluando (7.9) y su derivada en t = 0,
" n
#
X
Cj alj ;
l (t = 0) = Re
_ l (t = 0) = Re

"

j=1

n
X

i! j Cj alj = Im

j=1

"

n
X
j=1

! j Cj alj ;

que, por ser los nicos factores complejos los Cj , podemos escribir
l

(t = 0) =

_ l (t = 0) =

n
X
j=1
n
X

Re [Cj ] alj ;
! j Im [Cj ] alj ;

j=1

que en forma matricial se expresa


0

_0

= A Re [C] ;
=
A Im [C] :

Usando la condicin (7.15), multiplicamos a izquierda cada una de es1


tas ecuaciones por AT T, y usamos adems que
, la inversa de , es
simplemente
0
1
!1 1 0
::: 0
B 0
C
! 2 1 ::: 0
1
C;
=B
@ :::
:::
::: ::: A
0
0
0 !n 1
para obtener inmediatamente
Re [C] = AT T
Im [C] = AT T

0;
1

_ 0:

La solucin se obtiene entonces de forma muy sistemtica operando matricialmente.

CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES

7.1.

97

Modos normales

El formalismo de la seccin anterior nos permite determinar de manera


tambin sistemtica los denominados modos normales del sistema oscilante
considerado. Los modos normales son en primer lugar nuevas coordenadas
generalizadas que se obtienen como combinaciones lineales de las l consideradas arriba. Escribamos las ecuaciones de movimiento (7.5) en forma
matricial para el vector columna
0
1
1 (t)
B 2 (t) C
C
(t) B
@ :::
A
n (t)
y sus derivadas,

T + V = 0:

(7.17)

Esta expresin, junto a la condicin de ortogonalidad (7.15), nos sugiere entonces denir una relacin lineal entre el vector y el vector de coordenadas
normales &,
0
1
& 1 (t)
B & 2 (t) C
C;
& (t) B
@ :::
A
& n (t)

de la forma

= A&;

(7.18)

ya que al reemplazar esta expresin en (7.17) y premultiplicar por AT obtenemos (usando (7.15) y (7.16))

&+

& = 0;

que en componentes se escribe,


& j + ! 2j & j = 0;
esto es, las coordenadas normales estn desacopladas entre s; cada una vibra
con su frecuencia ! j .
La (7.18) se invierte fcilmente premultiplicndola por AT T y usando
(7.15) para escribir
& = AT T ;
(7.19)
que nos da la forma sistemtica de obtener los modos normales en trminos
de las coordenadas j .

CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES

98

Vemos de (7.19) que cada modo normal es una superposicin lineal de las
n coordenadas j , con coecientes dados por los elementos de la matriz AT T
que es independiente de las particulares condiciones iniciales; slo depende
del sistema en s. Lo notable es que esta precisa superposicin representa
una oscilacin particular del sistema en la que todos los componentes de
ste vibran con la misma frecuencia; propiedad que tienen todos los sistemas
que ejecutan pequeas oscilaciones como las estudiadas, por complejos que
sean. Cada ! j representa entonces una frecuencia a la que vibra el sistema
en conjunto (cada componente con su propia fase y amplitud) y las ! j son
entonces llamadas frecuencias propias del sistema. La propiedad notable de
oscilar en conjunto con igual frecuencia permite identicar los modos normales en sistemas sencillos si se puede determinar cmo darle condiciones
iniciales apropiadas para que esto ocurra. Desde ya, la forma ms general
de oscilacin es una combinacin lineal de los modos normales, que es justamente lo que (7.9) representa.

7.2.

Oscilaciones de sistemas aislados (molculas)

Cuando el sistema que puede sostener oscilaciones est aislado, algunos


de los modos posibles de movimiento corresponden a translacin y rotacin
uniformes. Estas posibilidades de movimiento no oscilatorio se reejan en la
aparicin de frecuencias nulas al aplicar el formalismo general desarrollado
en la primera seccin. La forma de evitar estas frecuencias nulas es descartar
de entrada la posibilidad de movimientos translatorios y rotatorios globales,
imponiendo que la cantidad de movimiento y el momento angular totales son
nulos, tanto en el equilibrio como en los movimientos alrededor de ste.
Si las N partculas del sistema estn caracterizadas por posiciones xi , las
condiciones de cantidad de movimiento y el momento angular totales nulos
se escriben, respectivamente,
N
X
i=1

mi x_ i =

N
X

mi xi

x_ i = 0:

(7.20)

i=1

Para apartamientos pequeos de las posiciones de equilibrio x0i = xi (q01 ; q02 ; :::; q0n ),

CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES

99

podemos escribir
xi
x_ i

n
X
@xi
' x0i +
@qk
k=1

n
X
@xi
'
@qk
k=1

(qk
0

n
X
@xi
q0k ) = x0i +
@qk
k=1

k;
0

_ k;
0

con lo que las condiciones (7.20) se escriben, a orden uno en los apartamientos
k (o sus derivadas _ k ),
" N n
#
N X
n
X
@xi
d XX
@xi
mi
_ =
= 0;
mi
@qk 0 k
dt i=1 k=1
@qk 0 k
i=1 k=1
" N n
#
N X
n
X
@xi
d XX
@xi
mi x0i
_ =
= 0;
mi x0i
@qk 0 k
dt i=1 k=1
@qk 0 k
i=1 k=1

que indican que los trminos entre corchetes son constantes que como en el
equilibrio, k = 0, tienen valor cero, escribimos (intercambiamos de paso el
orden de las sumatorias)
!
n
N
X
X
@xi
mi
k = 0;
@qk 0
i=1
k=1
!
n
N
X
X
@xi
mi x0i
k = 0:
@qk 0
i=1
k=1

Notemos que estas dos ecuaciones vectoriales representan en general seis


ecuaciones de vnculo (holnomas) entre las coordenadas k (si el sistema es
libre de moverse slo en un plano sern tres ecuaciones de vnculo, y slo
una si el sistema puede moverse libremente en una dimensin). Usando estas
ecuaciones lineales podemos reducir fcilmente el nmero de coordenadas k
para quedarnos con un sistema que slo puede sostener oscilaciones; esto es,
en el que todas las frecuencias propias son no nulas. Esto es especialmente
til cuando se estudian los modos propios de molculas.

7.3.

Oscilaciones forzadas y amortiguadas

Si el sistema que puede sostener oscilaciones est adems sometido a


fuerzas externas, podemos escribir las ecuaciones de Lagrange incluyendo las
fuerzas como
d @L
@L
= Qext
k (q1 ; q2 ; :::; qn ; t) :
dt @ q_k
@qk

CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES

100

Para que los apartamientos puedan considerarse pequeos la fuerza aplicada debe serlo, de manera que los pequeos apartamientos pueden estudiarse
como en la primera seccin evaluando la expresin de la fuerza generalizada,
consistentemente con la aproximacin original, en las posiciones de equilibrio
para tener el anlogo de (7.5)
n
X

(Tsl l + Vsl l ) = Q0s (t) ;

l=1

donde
Q0s (t)

Qext
s (q01 ; q02 ; :::; q0n ; t) :

Escribiendo las ecuaciones en forma matricial, introduciendo el vector


columna de fuerzas
0
1
Q01
B Q02 C
C
Qext B
@ ::: A ;
Q0n
tenemos

T + V = Qext :
Del que podemos obtener las ecuaciones de los modos normales como se hizo
arriba, reemplazando
por A& y premultiplicando por AT para obtener
(usando las (7.15) y (7.16))

&+

& = AT Qext

Q0 ;

que nos indica que todava puede resolverse el sistema de ecuaciones lineales
desacopladas para los modos normales, ahora forzados por las fuerzas Q0k :
& k + ! 2k & k = Q0k :
Veamos qu sucede si agregamos fuerzas amortiguadoras. El tipo que
consideraremos es el de fuerzas proporcionales a la velocidad y que se oponen
a sta. ste es el tipo de fuerzas esperables cuando el movimiento es en el
seno de un uido o gas y las velocidades son pequeas, como son las que
estudiamos. Si la velocidad de la partcula i es x_ i (hay N partculas en el
sistema), la fuerza amortiguadora sobre ella que estudiamos es de la forma
Fi =

_ i;
ix

donde i es un coeciente positivo que depende de las caractersticas de la


partcula misma y del medio en el que se mueve (por ejemplo, ' 6 R

CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES

101

para una partcula esfrica de radio R que se mueve lentamente en un


uido newtoniano de viscosidad dinmica , y la densidad de la partcula
es grande comparada con la del uido). En las condiciones que estudiamos
(vnculos independientes del tiempo) es
x_ i =

n
X
@xi
l=1

@ql

q_l ;

y la fuerza generalizada asociada a esta fuerza amortiguadora es


Qdis
k

N
X

@xi
@qk

_i
ix

i=1
n X
N
X

l=1 i=1

@xi @xi
q_l :
@ql @qk

Deniendo entonces los coecientes simtricos en los ndices k y l


kl

N
X

@xi @xi
@ql @qk

i=1

(7.21)

;
0

donde las derivadas estn evaluadas en las posiciones de equilibrio, tenemos


Qdis
k

n
X

kl q_l .

(7.22)

l=1

Deniendo entonces la matriz simtrica


el anlogo de (7.5) como
T + V =

de coecientes
_:

kl

podemos escribir
(7.23)

La solucin general de este sistema de ecuaciones acopladas se obtiene proponiendo que cada k es de la forma (anloga a la (7.6))
k

= Cak exp (rt) ;

(7.24)

donde r es en general complejo. Reemplazando estas expresiones en (7.23) se


obtiene el sistema lineal para los ak (agrupados en el vector columna a)
r2 T + r

+ V a = 0;

que tendr solucin no trivial si el determinante de la matriz de coecientes


es nulo,
det r2 T + r + V = 0;

CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES

102

que determina los posibles valores de r. Esta ecuacin es un polinomio de grado 2n en r, con coecientes reales, de manera que sus races son reales o pares
de complejos conjugados. En todo caso las partes reales son siempre negativas ya que de otro modo, por la forma de (7.24), la coordenada k asociada
crecera indenidamente, lo que no es posible en el sistema considerado.
Calculemos cmo vara la energa de un sistema con fuerzas disipativas
dadas por las (7.22). Sabemos que
E=

n
X

q_k

k=1

@L
@ q_k

L;

por lo que
n
n
X
dE
@L X d
=
+
qk
q_k
dt
@
q
_
dt
k
k=1
k=1
n
X
@L
q_k
@qk
k=1

n
X

d
dt

q_k

k=1

n
n X
X

@L
@ q_k

n
X
@L
qk
@ q_k
k=1

@L
@ q_k

@L
@qk

kl q_k q_l :

k=1 l=1

La expresin del ltimo rengln es claramente denida negativa ya que la


doble suma es denida positiva, lo que es evidente si se usa la (7.21) para
reescribirla como
N
X

i=1

N
X
i=1

n X
n
X

@xi @xi
@ql @qk

k=1 l=1

n
X
@xi
@qk
k=1

q_k q_l
0

q_k :
0

La funcin denida positiva


1 XX
2 k=1 l=1
n

kl q_k q_l ;

es denominada funcin de disipacin de Rayleigh, y tenemos nalmente


dE
=
dt

2F < 0:

CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES

103

Notemos que la fuerza generalizada (7.22) puede escribirse tambin como


Qdis
k =

@F
:
@ q_k

Finalmente, si combinamos forzado externo y amortiguamiento,


d
dt

@L
@ q_k

@L
= Qext
k
@qk

@F
;
@ q_k

tenemos es sistema de pequeas oscilaciones (en forma matricial)


T +

_ + V = Qext :

(7.25)

Slo consideraremos el caso particular en el que las matrices T y


proporcionales; esto no es tan extrao teniendo en cuenta que
Tkl =

N
X
i=1

mi

@xi @xi
@ql @qk

sean

;
0

tiene una forma del todo anloga a la expresin (7.21) de los kl donde
aparece i en lugar de mi . As, si i = mi , con una constante positiva
independiente de i, tenemos = T, y podemos escribir (7.25) como
T + T _ + V = Qext ;
con lo que, procediendo como al principio de esta seccin, obtenemos los
modos normales desacoplados
& k + &_ k + ! 2k & k = Q0k ;
donde las ! k son las frecuencias propias del sistema no amortiguado. Una
condicin menos restrictiva es que la matriz A diagonalice tambin a con
lo que se obtienen ecuaciones iguales a las anteriores, pero con un k en
general distinto para cada modo. Las soluciones de estas ecuaciones pueden
entonces estudiarse considerando el sistema de una dimensin con coordenada
x
x + x_ + ! 20 x = A cos (!t) ;
(7.26)
donde consideramos que el forzante es un modo puro de Fourier, con frecuencia angular !, en trminos del cual puede desarrollarse un forzante de
dependencia ms genrica.
Como todas las constantes que aparecen en esta ecuacin son reales puede
estudiarse la versin compleja
z + z_ + ! 20 z = A exp (i!t) ;

(7.27)

CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES

104

de la cual (7.26) es la parte real, siendo x = Re (z). La solucin general de


(7.27) consiste de la solucin homognea, de la forma zh
exp(ct), ms la
particular zp = B exp (i!t). Reemplazando zp en (7.27) tenemos inmediatamente que
A
;
B= 2
!0 !2 + i !
que podemos escribir en forma exponencial B = b exp (i ), donde
b= q

; tan =
2

(! 20

!2) +

2!2

!
! 20

!2

(7.28)

Por otro lado, la solucin homognea reemplazada en (7.27) resulta en

cuya solucin es c =

do) podemos escribir c =


se escribe entonces

q
2

c2 + c + ! 20 = 0;
2

! 20 , que en el caso
q
i , donde
! 20

z = C exp

< 2! 0 (subamortigua2

. La solucin general

i t + B exp (i!t) ;

cuya parte real escribimos como


x = a exp

t cos ( t + ) + b cos (!t + ) ;


2
donde a y se determinan por las condiciones iniciales, y b y estn dados
por (7.28). Tenemos entonces que
q la solucin corresponde a una oscilacin
2

amortiguada de frecuencia = ! 20
, cercana a la frecuencia propia si
4
el amortiguamiento es muy pequeo, ms una oscilacin a la frecuencia del
forzante !. En tiempos sucientemente largos, t
2 1 , slo sobrevive la
oscilacin forzada
x = b cos (!t + ) :

Concentrmonos en cmo se comporta esta solucin forzada en funcin de


la frecuencia del forzante. Para comenzar, la amplitud b tiene un mximo, de
1
q
2
valor A
! 20
, cuando la frecuencia del forzante ! coincide con la
4
q
2
frecuencia ! 20
. En cuanto al desfasaje entre la oscilacin del sistema
2
y el forzante, ste es claramente negativo cuando ! < ! 0 (va a cero para
! ! 0) y tiende a
=2 para ! = ! 0 (condicin de resonancia); cuando
! > ! 0 vara desde el valor de resonancia,
=2, hasta
cuando ! ! 1.
Vemos entonces que es siempre negativo, lo que indica que la oscilacin
atrasarespecto al forzante.

CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES

7.4.

105

Oscilaciones no lineales en una dimensin

En una dimensin cartesiana el trmino de energa cintica es siempre


de la forma T = mx_ 2 =2 sea pequeo o no el apartamiento de la posicin de
equilibrio, mientras que la forma del potencial V = m! 20 x2 =2 slo es es general
vlida para apartamientos pequeos del equilibrio (salvo, por supuesto, en el
caso elstico puro). En general, alrededor del equilibrio el potencial tendr un
desarrollo genrico (las constantes se eligen as por conveniencia de escritura)
1
1
1
V = m! 20 x2 + m x3 + m x4 + ::::
2
3
4

(7.29)

Consideremos entonces una oscilacin en la que los trminos cbico y curtico


del potencial tengan importancia, si bien su inuencia pueda considerarse
pequea. La ecuacin de movimiento para (7.29) es
x + ! 20 x =

x2

x3 ;

(7.30)

ecuacin conocida como del oscilador de Du ng. Resolvmosla suponiendo


que los trminos de la derecha son pequeos, proponiendo que la solucin
dominante es la homognea, la que anula el lado izquierdo de (7.30) (sin
prdida de generalidad elegimos el t = 0 para anular la fase inicial)
x1 = a cos (!t) ;
donde ! no es necesariamente igual a ! 0 , aunque su parte dominante s lo
es. Proponemos entonces
x = x1 + x2 + x3 + :::;
! = ! 0 + ! 1 + ! 2 + :::;
donde cada trmino es de orden (indicado por el subndice) superior al anterior. El orden uno est dado por la amplitud a que se supone pequea.
El lado derecho de (7.30) es entonces, desarrollado hasta el orden tres,
x21

2 x1 x 2

x31 ;

que, teniendo en cuenta que


2

ei!t + e i!t
e2i!t + 2 + e
=
2
4
1 1
=
+ cos (2!t) ;
2 2

cos2 (!t) =

2i!t

CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES

106

y que
ei!t + e
2

cos (!t) =
=

i!t

e3i!t + 3ei!t + 3e
8

i!t

+e

3i!t

3
1
cos (!t) + cos (3!t) ;
4
4

se escribe
a2
[1 + cos (2!t)]
2

2 a cos (!t) x2

a3
[3 cos (!t) + cos (3!t)] : (7.31)
4

Por otro lado, el lado izquierdo se escribe, tambin al tercer orden de


aproximacin,
! 2 a cos (!t) + x2 + x3 + ! 20 [a cos (!t) + x2 + x3 ] ;
que al desarrollar ! 2 hasta tminos de orden dos (no hace falta ms porque
! 2 multiplica a x1 que es ya de orden uno): ! 2 = ! 20 +2! 0 ! 1 +! 21 +2! 0 ! 2 , nos
permite escribir el lado izquierdo desarrollado explcitamente hasta el orden
tres (vemos que el trmino de orden uno se cancela, como debe ser)
2! 0 ! 1 + ! 21 + 2! 0 ! 2 a cos (!t) + x2 + x3 + ! 20 (x2 + x3 ) :

(7.32)

Su igualamos ahora los trminos de orden dos en (7.31) con los correspondientes de (7.32) tenemos
x2 + ! 20 x2

2! 0 ! 1 a cos (!t) =

a2
[1 + cos (2!t)] ;
2

que reescribimos
x2 + ! 20 x2 = 2! 0 ! 1 a cos (!t)

a2
[1 + cos (2!t)] :
2

(7.33)

Lo primero que notamos es que la ecuacin para x2 corresponde a la de un


oscilador de frecuencia propia ! 0 , forzado por una fuerza constante y por dos
oscilantes de frecuencias ! y 2!. Como ! ' ! 0 el forzante de frecuencia !
estar casi en resonancia y generar una oscilacin de amplitud muy grande
(considrese (7.28) con = 0); esto no es fsicamente correcto y la manera de
evitar esta inconsistencia es que la amplitud de este forzante sea nula; esto
es, ! 1 = 0, lo que nos dice que la no linealidad no induce correcciones de
orden uno a la frecuencia fundamental de oscilacin. La solucin de (7.33)
con ! 1 = 0 es directa (basta proponer una particular ya que la solucin

CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES

107

homognea puede incorporarse en x1 , y ! puede considerarse igual a ! 0 ya


que las diferencias entre ambas son de orden dos)
a2
a2
+
cos (2!t) :
2! 20 6! 20

x2 =

(7.34)

Igualando ahora los trminos de orden tres en (7.31) y (7.32) tenemos


(usamos que ! 1 = 0)
2! 0 ! 2 a cos (!t)+
x3 +! 20 x3 =

2 a cos (!t) x2

a3
[3 cos (!t) + cos (3!t)] :
4

Si reemplazamos aqu x2 por su expresin (7.34) y usamos que


ei!t + e i!t e2i!t + e 2i!t
2
2
1 3i!t
+ ei!t + e i!t + e
=
e
4
1
=
[cos (!t) + cos (3!t)] ;
2

cos (!t) cos (2!t) =

3i!t

tenemos para x3 la ecuacin


x3 + ! 20 x3 =

5 2 a3
3 3
+ 2a! 0 ! 2
a cos (!t)
2
6! 0
4
2 3
a
a3
+
cos (3!t) :
6! 20
4

La condicin de que no haya forzante en resonancia lleva a que


!2 =

3 a2
8! 0

5 2 a2
;
12! 30

(7.35)

y la ecuacin resultante es fcilmente resuelta para la solucin particular


x3 =

a3
16! 20

3! 20

cos (3!t) :

(7.36)

Recapitulando, vemos que el efecto de los trminos no lineales de la


ecuacin (7.30), los llamados trminos anarmnicos, es la aparicin de oscilaciones con frecuencias mltiplo de la frecuencia fundamental, las llamadas
armnicas, junto a que la frecuencia fundamental no es exactamente la frecuencia propia ! 0 , sino que diere de sta en trminos cuadrticos en la
amplitud de la oscilacin fundamental, dados por (7.35).

Captulo 8
Cuerpo rgido
8.1.

Cinemtica

Llamamos cuerpo rgido al slido continuo indeformable, en el sentido


que la distancia entre cada par de partculas que lo componen es constante,
independiente de las fuerzas a las que est sometido el cuerpo. De esta manera, una forma natural de caracterizar al slido es dar las posiciones de sus
(innitas) partculas referidas a un sistema jo al cuerpo; estas posiciones
sern entonces siempre las mismas; llamemos S 0 a tal sistema. La posicin
de cualquiera de las partculas del slido respecto de un sistema externo S
se podr entonces determinar conociendo la posicin y orientacin del sistema jo al cuerpo, S 0 . La posicin estar dada por la del origen de S 0 y la
orientacin por la de los ejes de S 0 respecto de los de S.
Tomemos un punto cualquiera del cuerpo, caracterizado por su posicin x
en el sistema S. Tomemos el sistema de referencia jo al cuerpo S 0 con origen
en el punto x0 (no necesariamente dentro del cuerpo); como dijimos, cada
uno de los puntos del cuerpo est caracterizado por un vector de componentes
constantes en este sistema; en particular, llamemos x0 al vector posicin del
punto x en S 0 . Tenemos entonces que
x = x0 + x0 ;
y la velocidad de x en el sistema S ser
v=

dx
dt

=
S

dx0
dt

+
S

dx0
dt

;
S

donde se ha puesto de maniesto respecto de qu sistema se considera la


variacin en el tiempo del vector en cuestin. Sabemos que, en general,
dx0
dt

=
S

dx0
dt

+
S0

108

x0 ;

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

109

donde en el lado derecho tenemos en cuenta posibles variaciones del vector x0


en S 0 (el primer trmino), y las variaciones debidas a la rotacin del sistema
S 0 alrededor de su origen O. Como el vector x0 no vara en S 0 , tenemos
nalmente que
dx0
+ 0 x0 ;
v=
dt S
o sea,
v = v0 + 0 (x x0 ) :
(8.1)
Si en lugar de tomar el origen de S 0 en el punto O lo tomramos en,
digamos, el punto O0 , la velocidad de x se escribira
v = v00 +

00

(x

(x00

(8.2)

x00 ) :

Por otro lado, podemos escribir que


v00 = v0 +

x0 ) ;

que podemos reescribir, sumando y restando x dentro del parntesis,


v00 = v0 +

(x

x0 ) +

(x00

x) ;

y que al reemplazar en (8.2) nos da


v = v0 +

(x

x0 ) + (

00

0)

(x

x00 ) ;

que al comparar con (8.1) indica que


(

00

0)

(x

x00 ) = 0

para cualesquiera puntos O, O0 y x, que slo es posible si


00

0:

De esta manera, cualquiera sea el origen que elijamos para el sistema S 0 ,


la velocidad de rotacin de los ejes alrededor de este origen (y con ello la
orientacin instante a instante de los ejes de S 0 respecto de los de S) ser la
misma. Podemos entonces identicar la rotacin del slido con la de cualquier
sistema de referencia unido a l, y denotaremos simplemente como a esta
velocidad para escribir la (8.1) en general como
v = v0 +

(x

x0 ) :

(8.3)

Ntese que ni siquiera es necesario que el origen O de S 0 est contenido dentro


del cuerpo; lo nico que se us es que S 0 est jo al slido.

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

110

Si multiplicamos escalarmente (8.3) por


v=

tenemos

v0

(8.4)

para cualquier O, por lo que, si en un instante dado la velocidad de una de


las partculas del slido satisface v ? , entonces, por ser O arbitrario, es
perpendicular a la velocidad de todos los puntos del sistema jo al cuerpo.
Puede entonces elegirse un punto O0 de este sistema tal que su velocidad sea
nula (basta elegir el x00 que cumple v0 +
(x00 x0 ) = 0, lo que es siempre
posible por la condicin de velocidades todas perpendiculares a ). As, el
cuerpo en el instante considerado est rotando con
alrededor de O0 sin
translacin de este punto. El eje paralelo a que pasa por O0 es denominado
eje instantneo de rotacin.
Si la velocidad de los puntos del cuerpo no fuese perpendicular a
la
(8.4) nos dice que todos los puntos del cuerpo tienen igual componente de
velocidad en la direccin de , por lo que, en el instante considerado, en
un sistema que se moviera con la velocidad apropiada en la direccin de
tendramos las condiciones del punto anterior; esto es, velocidades todas
perpendiculares a . As, siempre puede descomponerse (instantneamente)
el movimiento del rgido ya sea en una rotacin pura sola, o en una rotacin
ms una translacin a lo largo del eje de rotacin (movimiento de tirabuzn).

8.1.1.

Matrices de rotacin

Recordemos brevemente algunas caractersticas de estas matrices. Para


jar ideas consideraremos matrices asociadas a espacios vectoriales de dimensin tres. El punto es que si tenemos dos sistemas de coordenadas, S y S 0 ,
cuyos orgenes coinciden, pero la orientacin de sus ejes es distinta, un mismo vector x tendr distintas componentes en cada uno de ellos. Llamemos
(x; y; z) a las componentes de x en S, y (x0 ; y 0 ; z 0 ) a sus componentes en S 0 .
Si denimos vectores columna
0 1
0 0 1
x
x
0
@
A
@
y
y0 A ;
x
; x
z
z0
lo que llamamos matriz de rotacin R es la que relaciona ambos conjuntos
de componentes como
x0 = R x:

Como el mdulo del vector es el mismo en ambos sistemas tenemos que


(el suprandice T indica transposicin matricial)
xT x = x0T x0 = (R x)T R x = xT RT R x;

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

111

lo que nos dice que (1 es la matriz identidad)


RT R = 1;
por lo que la transpuesta de R es su propia inversa; esto es, R es ortogonal.
Una propiedad inmediata es que
det RT R = det RT det (R) = [det (R)]2 = det (1) = 1;
por lo que el determinante de R vale 1. El signo + corresponde a rotaciones
puras y el a rotaciones ms inversin de ejes (transformacin esta ltima
que tambin preserva el mdulo de los vectores, que fue lo nico usado para
deducir la ortogonalidad de R).
Escribamos la ecuacin para calcular los autovectores u de R
R u = u;
y su transpuesta conjugada (el suprandice u indica transposicin matricial
seguida de conjugacin compleja; el suprandice indica conjugacin compleja)
uu R u = uu :
Como R es una matriz real, es Ru = RT , por lo que, multiplicando ambas
ecuaciones miembro a miembro y usando la condicin de ortogonalidad de
R, tenemos
uu R u R u = uu u =
uu u = j j2 uu u;
lo que nos dice que j j2 = 1; todos los autovalores de una matriz ortogonal
tienen mdulo uno.
La ecuacin de los autovalores
det (R

1) = 0;

es una ecuacin con coecientes reales (por estar determinados por R que es
real) de manera que sus races son reales o complejas, y en este caso aparecen de a pares conjugados. En el caso que nos interesa, de dimensin tres,
la ecuacin es cbica y debe haber entonces tres races (no necesariamente
todas distintas). As, al menos una de las races ser real y por lo tanto debe
valer 1. El signo indicara que al aplicar R al autovector correspondiente
se obtiene a ste con sentido invertido, lo cual no corresponde a una rotacin,
sino a una reexin; como consideramos slo matrices de rotaciones puras el
signo debe ser +. La consecuencia importante es entonces que para una matriz de rotacin existe al menos un vector cuyas componentes no cambian al

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

112

serle aplicada la matriz; la direccin de este vector invariante corresponde


claramente al eje de rotacin.
Finalmente, si tenemos una matriz A generada como el producto matricial
de dos matrices de rotacin R1 y R2 , A = R1 R2 , tenemos
AT A = (R1 R2 )T R1 R2
= RT2 RT1 R1 R2 = RT2 R2 = 1;
o sea que el producto de dos matrices ortogonales es tambin una matriz
ortogonal; en particular, si ambas son de rotacin pura (determinante +1),
la matriz producto tambin lo ser (el determinante de un producto es el
producto de los determinates). Recurdese que el producto de matrices es
no conmutativo (R1 R2 6= R2 R1 ), salvo que ambas matrices correspondan a
rotaciones alrededor del mismo eje.
Ms generalmente, sabemos que las matrices ortogonales de dimensin d
d, con la operacin producto de matrices, forman un grupo (no conmutativo
o no abeliano), el grupo ortogonal O (d), que por depender de parmetros
continuos, los ngulos de rotacin, es tambin un grupo de Lie. La restriccin
a slo rotaciones puras es un subgrupo de O (d), denominado grupo especial
y denotado SO (d). El grupo que nos interesar es el de rotaciones puras en
el espacio de dimensin tres, el SO (3).

8.1.2.

ngulos de Euler

Tenemos entonces que la orientacin de un cuerpo rgido est dada por la


de los ejes del sistema S 0 solidario al cuerpo, y su posicin por la del origen
x0 de tal sistema. Consideremos que en t = 0 el sistema S 0 coincide con uno
jo al espacio, el S. Al transcurrir el tiempo la translacin se describe por
la posicin del origen de S 0 , x0 (t), lo que no presenta dicultades especiales.
Concentrmonos en las rotaciones; sabemos que si x (t) es el vector posicin
de un punto del cuerpo en el instante t, el vector x (t) x0 (t) tiene siempre
las mismas componentes en S 0 ; la rotacin se describir por cmo cambian
estas componentes en el sistema S (ntese que la translacin no afecta a estas
ltimas). Si el cuerpo tiene en t una velocidad angular (t), el cambio del
vector x (t) x0 (t) en un dt es
d [x (t)

x0 (t)] =

(t)

[x (t)

x0 (t)] dt;

por lo que, integrando desde t = 0,


x (t)

x0 (t) = x (0)

x0 (0) +

(t0 )

[x (t0 )

x0 (t0 )] dt0 :

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

113

Cada (t0 ) [x (t0 ) x0 (t0 )] dt0 corresponde a una rotacin innitesimal (de
eje denido por la direccin de (t0 ) y ngulo j (t0 )j dt0 ), y el valor de
x (t) x0 (t) es la composicin de todas estas rotaciones, que por la propiedad
de grupo es tambin una rotacin. Esto signica que, por complicada que haya
sido la sucesin de rotaciones del slido, el estado resultante en un tiempo
cualquiera es el de una rotacin equivalente, con su matriz correspondiente,
con un dado eje de rotacin (dado por el autovector de autovalor 1 de la
matriz), tal que un nico giro de ngulo apropiado alrededor de este eje lleva
la orientacin del slido del estado inicial al actual. Esto se conoce como teorema de Euler. Dado que, obviamente, el origen del sistema S 0 puede llevarse
de su estado inicial al actual a travs de una nica translacin, podemos decir
que el estado genrico de un slido puede ser descripto en cada instante por
una dada translacin y una dada rotacin desde su estado inicial, lo que se
denomina teorema de Chasles.
As, una posible descripcin del movimento del slido podra consistir
en la posicin instantnea del origen de S 0 , el x0 (t), junto con el eje de la
rotacin equivalente, dado por el versor n (t), y el ngulo equivalente (t)
girado alrededor de ste; un total de seis parmetros.
La determinacin de n (t) y (t) es un problema difcil, y resulta en la
prctica ms conveniente usar otra parametrizacin de la rotacin equivalente, que es la dada por los ngulos de Euler.
Para denir stos llamemos (x; y; x) a los ejes del sistema S y (x1 ; x2 ; x3 )
a los de S 0 . Si un vector r tiene componentes (x; y; x) en S, y componentes
(x1 ; x2 ; x3 ) en S 0 , sabemos que en cada instante una nica rotacin, de matriz
A, relaciona a ambas:
0
1
0 1
x1
x
@ x2 A = A @ y A :
(8.5)
x3
z
Veamos cmo sera A si los ejes z y x3 coincidieran y S 0 estuviese girado un
ngulo alrededor de este eje comn (en la gura se representa la proyeccin
de r sobre el plano x; y)

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

114

Vemos en la gura que es


x1 =
=
x2 =
=

r cos (
) = r cos cos + r sin sin
x cos + y sin ;
r sin (
) = r sin cos
r cos sin
y cos
x sin ;

con lo que podemos escribir


0
1 0
x1
cos
@ x2 A = @ sin
x3
0

sin
cos
0

10 1
0
x
A
@
0
y A:
1
z

La parametrizacin en ngulos de Euler corresponde a escribir la matriz


A como el producto de tres rotaciones de S 0 similares a la vista (una de ellas
es exactamente sa), parametrizada cada una por un nico ngulo:
A = B( )C( )D( ):

(8.6)

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

D ( ) corresponde al giro ya visto de


de S, y tiene entonces componentes
0
cos
D ( ) = @ sin
0

115

S 0 con ngulo

alrededor del eje z

1
0
0 A;
1

(8.7)

sin
cos
0

el sistema S 0 as rotado se hace girar ahora un ngulo alrededor de su eje


x1 , que se designa convencionalmente en este estado intermedio para no
confundirlo con el x1 denitivo. La matriz correspondiente es entonces
0
1
1 0
0
sin A :
C ( ) = @ 0 cos
(8.8)
0
sin cos
Finalmente, se gira S 0 alrededor de su eje x3 un ngulo , con lo que se tiene
0
1
cos
sin
0
cos
0 A:
B ( ) = @ sin
(8.9)
0
0
1

Ntese que el eje denominado es simultneamente perpendicular a z


y a x3 , y determina la llamada lnea de nodos. El giro arbitrario de S 0 se
parametriza entonces como un giro alrededor de z, seguido de uno alrededor
de la lnea de nodos , seguido a su vez por otro alrededor de x3 .

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

116

Esta parametrizacin es conceptualmente sencilla y, adems, la velocidad


instantnea de rotacin
es muy sencilla de escribir en trminos de las
velocidades de variacin de , y . En efecto, si la orientacin de S 0 pasa
de estar descripta en t por , y , a serlo en t + dt por + d , + d
y + d , para calcular cada una de estas variaciones puede considerarse
que ocurre alrededor del eje correspondiente tal como se encuentra en t, y la
velocidad es simplemente la suma vectorial de cada una de estas velocidades.
As, _ tiene la direccin del eje x3 ; _ tiene la direccin de la lnea de
nodos, o sea, _ cos en x1 y _ sin en x2 ; nalmente, _ tiene la direccin
de z, con lo que es _ cos en x3 , _ sin sin en x1 , y _ sin cos en x2 .
Reuniendo todo esto, las componentes en S 0 de la velocidad angular son
1
2
3

= _ sin sin + _ cos ;


_ sin ;
= _ sin cos
= _ + _ cos :

(8.10)

De igual manera, las componentes en S se obtienen fcilmente. _ tiene la


direccin de z; _ tiene la direccin de la lnea de nodos, o sea, _ cos en x y
_ sin en y; nalmente, _ tiene la direccin del eje x3 , con lo que es _ cos
en z, _ sin sin en x, y _ sin cos en y. Reuniendo esto es
x
y
z

= _ cos + _ sin sin ;


_ sin cos ;
= _ sin
= _ + _ cos :

(8.11)

Desde ya, (8.10) y (8.11) estn relacionadas por la forma general (8.5)
con la A dada por (8.6), (8.7), (8.8) y (8.9), como es fcil comprobar.

8.2.
8.2.1.

Dinmica
Energa cintica

Calculemos la energa cintica del slido. Para esto denominamos con un


subndice i cada una de las partculas que lo componen. Desde ya, consideramos el slido como un continuo de materia, pero la notacin es menos pesada
y ms clara si tratamos al cuerpo como un conjunto discreto de partculas;
el paso al continuo es evidente. Escribimos entonces la velocidad de cada
partcula del cuerpo usando (8.3) como
vi = v0 +

ri ;

(8.12)

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

117

donde hemos escrito


ri

xi

x0 ;

con lo que
jvi j2 = (v0 +
ri ) (v0 +
ri )
2
= jv0 j + 2v0 (
ri ) + j
ri j2 :
Usamos ahora la propiedad de conmutatividad cclica del producto mixto
para escribir los ltimos dos trminos como
2v0 (

ri ) = 2ri (v0

);

y
ri j2 = (
ri ) (
= ri [(
ri )

ri )
];

(8.13)

C (A B) ;

(8.14)

respectivamente, y usamos la identidad vectorial


(B

C) = B (A C)

para escribir, de la (8.13),


(

ri )

=
(
2
= ri j j

ri )
(
ri ) ;

con lo que la (8.13) resulta


j

ri j2 = jri j2 j j2

ri )2 :

Podemos entonces escribir la energa cintica del slido


1X
1X
mi jvi j2 =
mi jv0 j2
T =
2 i
2 i
X
+
mi ri (v0
)
i

1X
mi jri j2 j j2
+
2 i

ri )2 :

P
Llamando M =
teniendo en cuenta
i mi a la masa total del cuerpo, y P
que la posicin del centro de masas XCM cumple con i mi xi = M XCM ,
reescribimos a T (recordemos que ri = xi x0 )
T =

1
M jv0 j2 + M (XCM
2
1X
mi jri j2 j j2
+
2 i

x0 ) (v0
(

ri )2 :

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

118

Se identican claramente la contribucin del movimiento de translacin


puro (primer trmino), un trmino mixto, y una contribucin de la rotacin
pura (ltimo trmino). Para reescribir este ltimo de manera ms til, considermoslo en trminos de las componentes cartesianas de los vectores intervinientes
= (
ri =

1;

2;

(i)

(i)

3) ;
(i)

r1 ; r2 ; r3

que designamos con un subndice alfabtico (que toma los valores 1, 2 3),
para escribir
jri j2 j j2 = jri j2
(

ri )

k l lk ;
(i) (i)
l rk rl ;

donde se ha usado la delta de Kronecker lk , y la convencin de Einstein de


sumar sobre los ndices vectoriales repetidos. As, podemos escribir
i
X
X h 2
(i) (i)
mi jri j2 j j2 (
ri )2 = k l
mi jri j lk rk rl ;
i

y denimos el tensor de inercia, referido al origen x0 (por ser ri = xi x0 )


i
X h 2
(i) (i)
0
(8.15)
Ikl
mi jri j lk rk rl ;
i

que en el caso de distribucin continua de materia escribimos como


Z
0
Ikl
(r) jrj2 lk rk rl d3 r;

(8.16)

donde (r) es la densidad de masa local del cuerpo, y la integral est extendida a todo su volumen. Notemos que este tensor depende el origen x0 respecto
del cual se miden los r de cada punto del cuerpo, y que es una propiedad del
cuerpo mismo (no de su estado de movimiento) que se requiere calcular para
cada slido estudiado.
La energa cintica se escribe entonces de manera compacta como
1
T = M jv0 j2 + M (XCM
2

x0 ) (v0

1 0
) + Ikl
2

l:

(8.17)

Un punto til es que si se elige el origen x0 coincidiendo con el centro de


masas el trmino mixto se anula y la energa cintica se descompone en dos

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

119

trminos, uno de translacin y otro de rotacin (tambin sucede esto, para


cualquier x0 , si v0 k ). Es conveniente entonces elegir x0 = XCM , con lo que
(no usamos suprandice alguno cuando el tensor de inercia se reere al CM )
1
1
T = M jvCM j2 + Ikl
2
2
Si representamos con la matriz I
0
I11
@
I21
I=
I31

y con el vector columna

l:

(8.18)

al tensor de inercia
1
I12 I13
I22 I23 A ;
I32 I33

la velocidad angular
0
1
=@

1
2
3

A;

podemos escribir en representacin matricial la energa cintica de rotacin


como
1 T
I :
Trot =
2

8.2.2.

Teorema de Steiner

til si conocido el tensor de inercia respecto del CM quisiera calculrselo


respecto de un origen x0 genrico. Supongamos que x0 = XCM + a, con lo
que si r es la posicin de un punto genrico del cuerpo respecto del CM , o
sea, x = XCM + r, tenemos que su posicin respecto de x0 es
r0 = x

x0 = r

a;

de la denicin (8.16), debemos calcular


2

jr0 j = jrj2
rk0 rl0 = rk rl

2r a + jaj2 ;
r k al ak r l + ak al :

De los trminos a la derecha de estas igualdades los que son lineales en r dan
contribucin nula a la integral en (8.16) por ser posiciones referidas al CM :
Z
(r) rd3 r = 0;

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

120

con lo que
0
Ikl

=
=

Z
Z

h
2
(r0 ) jr0 j
2

(r) jrj

rk rl d r + jaj

lk

= Ikl + M jaj2

i
rk0 rl0 d3 r0

lk

lk

ak al

ak al :

lk

(r) d3 r

Igualdad til conocida como teorema de Steiner.

8.2.3.

Momento angular

Hemos visto al principio del curso que el momento angular L00 respecto
de un sistema cuyo origen x0 se translada respecto de un sistema jo, est
relacionado con el referido a este sistema jo, L, por (todo lo no primado se
_ CM )
reere a este sistema; P = M X
L = L00 + x0

P + M XCM

x_ 0

M x0

x_ 0 :

En particular, si x0 = XCM , esta relacin se simplica a


L = L0CM + XCM

(8.19)

P:

Vemos entonces que es muy conveniente calcular el momento angular respecto


al centro de masas
X
L0CM =
mi ri vi0 ;
i

vi0

es la velocidad de la partcula del cuerpo respecto del centro de


en la que
masas. Tengamos en cuenta que consideramos un sistema que se translada
con el centro de masas, pero que no rota, de manera que vi0 contiene slo la
contribucin de la rotacin del cuerpo:
vi0 =

ri ;

con lo que tenemos (sobreentendemos el subndice CM de L0CM )


X
L0 =
mi ri (
ri ) :
i

Aplicando la indentidad (8.14) escribimos


ri

ri ) =

jri j2

ri (

ri ) ;

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

121

que en componentes cartesianas es


[ri

(i)

= Ikl

=
con lo que, nalmente,
X h 2
0
Lk =
mi jri j

(i)

jri j2 rk l rl
h
i
(i) (i)
2
jr
j
r
r
;
l
i
kl
k
l

ri )]k =

kl

(i) (i)
r k rl

l:

(8.20)

En representacin matricial es
L0 = I :

8.2.4.

Ejes principales del tensor de inercia

El tensor de inercia es entonces fundamental para determinar la energa


cintica y el momento angular del slido. De su denicin (8.15) o (8.16)
vemos que es un tensor simtrico; como tambin es real sabemos entonces
que puede ser siempre diagonalizable; esto es, existen tres ejes ortogonales, tal
que si es calculado respecto de ellos su expresin es una matriz diagonal (los
elementos de la diagonal son en general distintos); estos ejes se denominan
ejes principales. Tomemos los ejes principales como los del sistema jo a
cuerpo, S 0 , respecto de los cuales podemos escribir (en notacin matricial)
0
1
I1 0 0
I = @ 0 I2 0 A :
0 0 I3

Para un cuerpo genrico los ejes principales se obtienen calculando el tensor de inercia en un sistema ortogonal dado y luego buscando sus autovectores. stos denen entonces la matriz ortogonal que representa la transformacin desde los ejes originales usados a los ejes principales.
Si el cuerpo tiene una distribucin de masa que es simtrica respecto
de un plano, es fcil ver que dos de los ejes principales estn contenidos en
este plano y el tercero es perpendicular a l. En efecto, si elegimos el eje x3
perpendicular al plano de simetra de la distribucin de masa del cuerpo, y
su origen en l, tenemos que, para l 6= 3,
Z
I3l =
(r) r3 rl d3 r = 0;

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

122

ya que para cada valor de rl existen valores simtricos de (r) por encima y
por debajo del plano de simetra, en los cuales r3 toma valores de igual mdulo
y signo distinto. La forma del tensor en este sistema de ejes es entonces
0
1
I11 I12 0
I = @ I21 I22 0 A ;
0
0
I3

por lo que basta diagonalizar la submatriz correspondiente al plano de simetra.


Un subcaso particular importante corresponde a distribucin de masa
con simetra de revolucin. En tal caso cualquier plano que contiene al eje
de revolucin es un plano de simetra, lo que nos dice que este eje es un eje
principal y, adems, que cualesquiera dos ejes perpendiculares a ste (y por
lo tanto contenidos cada uno de ellos en alguno de los innitos planos de
simetra) son tambin ejes principales.
Expresados el tensor de inercia y la velocidad angular en componentes
sobre los ejes principales, las expresiones de la energa cintica y del momento
angular son muy sencillas:
1
1
T = M jvCM j2 +
I1 21 + I2 22 + I3 23 ;
(8.21)
2
2
y
L0 = I1 1 e1 + I2 2 e2 + I3 3 e3 :
(8.22)
Damos a continuacin una lista de tensores de inercia correspondientes
a slidos con densidad de masa uniforme y diferentes formas, referidos a sus
ejes principales respectivos; el origen est siempre en el centro de masas (la
masa del cuerpo se denomina M en todos los casos):
1) Varilla na de longitud l, eje x3 a lo largo de ella:
I1 = I2 =

M l2
;
12

I3 = 0:
2) Disco delgado de radio R, eje x3 perpendicular al disco:
I1 = I2 =

M R2
;
4

M R2
:
2
3) Cilindro de radio R y longitud l, eje x3 a lo largo de l:
I3 =

I1 = I2 =
I3 =

M
4

M R2
:
2

R2 +

l2
3

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

123

4) Esfera de radio R:
2
I1 = I2 = I3 = M R2 :
5
5) Paraleleppedo de lado a en la direccin de x1 , lado b en la de x2 , y
lado c en la de x3 :
M 2
b + c2 ;
12
M 2
=
a + c2 ;
12
M 2
=
a + b2 :
12

I1 =
I2
I3

6) Elipsoide de semieje a en la direccin de x1 , semieje b en la de x2 , y


semieje c en la de x3 :
M 2
b + c2 ;
5
M 2
=
a + c2 ;
5
M 2
a + b2 :
=
5

I1 =
I2
I3

7) Cono circular de altura h y radio de base R, eje x3 a lo largo de su eje.


El centro de masas est sobre el eje a h=4 de la base.
I1 = I2 =
I3 =

8.3.

3
M
20

R2 +

h2
4

3
M R2 :
10

Ecuaciones de Euler

Las ecuaciones de Euler son simplemente la ley de variacin del momento


angular. Si K es la cupla actuante sobre el slido, referida al origen de S,
sabemos que
dL
= K;
(8.23)
dt
que usando (8.19) escribimos como (siempre sobreentendemos el subndice
CM de L0 )
dL0
_ CM P + XCM P
_ = K:
+X
dt

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

124

_ es igual
Por supuesto, el segundo trmino del lado izquierdo es nulo y P
a la fuerza F sobre el slido, por lo que tenemos
dL0
=K
dt

XCM

K0 :

La derivada temporal corresponde a la variacin, referida al sistema S, de L0


en el tiempo, que podemos escribir en trminos de la variacin referida a S 0
dL0
dt

=
S

dL0
dt

L0 ;

S0

que nos permite escribir


dL0
dt

L0 = K0 :

+
S0

Si el sistema S 0 es el de los ejes principales de inercia estas ecuaciones tienen


una representacin muy sencilla. En estos ejes es, de (8.22),
L01 = I1
L02 = I2
L03 = I3

1;
2;
3;

y es justamente la variacin de estas componentes la que corresponde a la


variacin de L0 respecto de S 0 ; o sea,
dL0
dt

= I1
S0

d 1
d 2
d 3
e1 + I2
e2 + I3
e3 ;
dt
dt
dt

con lo que (haciendo el producto vectorial


ponentes sobre los ejes principales
d 1
+
dt
d 2
I2
+
dt
d 3
I3
+
dt

I1

L0 ) podemos escribir en com-

(I3

I2 ) = K10 ;

(I1

I3 ) = K20 ;

(I2

I1 ) = K30 ;

(8.24)

que son las ecuaciones de Euler.


Notemos que estamos usando ejes mviles (jos al cuerpo) para escribir
sobre ellos las componentes de una ecuacin vectorial vlida en el sistema de
referencia de ejes jos al espacio, S.

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

125

Si en estas ecuaciones introducimos las expresiones (8.10) y damos la


forma explcita de las cuplas Ki0 tendremos ecuaciones para los ngulos de
Euler, la solucin de las cuales nos da la orientacin del cuerpo al transcurrir
el tiempo. Por supuesto, siempre podemos escribir las ecuaciones de Lagrange
usando la expresin (8.21) para la energa cintica junto con las (8.10) y
obtendramos ecuaciones equivalentes. Sin embargo, las ecuaciones de Euler
son en s mismas de primer orden de derivacin y pueden muchas veces
integrarse para obtener las componentes de , lo que lleva a que las (8.10)
resulten ecuaciones de primer orden para los ngulos de Euler. Adems, el
conocimiento de slo proporciona informacin til por s misma.

8.4.
8.4.1.

Movimiento del cuerpo slido libre


Construccin de Poinsot

Consideremos el movimiento general de un slido arbitrario no sometido


a fuerzas ni torques externos. En particular, aprovecharemos que el centro de
masas se mueve con velocidad constante para describir el movimiento desde
un sistema en el que el centro de masas est quieto. La energa cintica, que
es constante, tiene en este sistema la contribucin rotacional solamente, que
usando ejes principales podemos escribir
T =

1
I1
2

2
1

+ I2

2
2

+ I3

2
3

(8.25)

Asimismo, el momento angular, tambien constante, corresponde al L0CM :


L = I1

1 e1

+ I2

2 e2

+ I3

3 e3 :

(8.26)

Notemos que podemos escribir la relacin til


1
T = L
2

(8.27)

La constancia de (8.25) y (8.26) permite hacer una descripcin geomtrica


del movimiento a partir de la llamada construccin de Poinsot. Para esto
escribamos (8.25) como
2
1
2T
I1

2
2
2T
I2

2
3
2T
I3

= 1;

que corresponde, en un espacio de ejes e 1 ; e 2 ; e 3 , a un elipsoide de semiejes


p
p
p
2T =I1 , 2T =I2 y 2T =I3 , denominado elipsoide de inercia.

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

126

Si consideramos la funcin

tenemos que F (

1;

F e 1; e 2; e 3
2;

3)

e2
1
2T
I1

e2
2
2T
I2

e2

3
;
2T
I3

= 1 y que, por ejemplo,


@F
I1 e 1
=
;
T
@ e1

con lo que, como I1 1 = L1 , el gradiente de F evaluado en ( 1 ; 2 ; 3 )


es paralelo a L. As, el plano tangente al elipsoide de inercia en el punto
( 1 ; 2 ; 3 ) del espacio e 1 ; e 2 ; e 3 es perpendicular a L. Como L es constante, este plano es jo y el elipsoide se mueve teniendo un punto de contacto
sobre l. Es ms, como por el punto de contacto pasa el eje de giro intantneo ( une el centro del elipsoide con el punto de contacto) este punto
est instantneamente en reposo, por lo que el elipsoide de inercia rueda sin
deslizar sobre el plano invariante. Finalmente, la distancia del centro del
elipsoide al plano est dada por
L
2T
=
;
jLj
jLj
(por (8.27)) que es claramente constante.

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

127

Esta construccin geomtrica de Poinsot nos dice entonces que el elipsoide


de inercia se mueve sobre el plano invariante perpendicular a L, rodando por
l sin deslizar y manteniendo ja la distancia de su centro al plano. Como
el elipsoide de inercia est asociado unvocamente al cuerpo (el eje e 1 es
paralelo al x1 , etc.), el movimiento de aqul nos determina el de ste.
La curva que pinta el punto de contacto sobre el elipsoide es denominada polodia, la que pinta sobre el plano herpolodia.

8.4.2.

Otra representacin geomtrica

Otra representacin geomtrica til puede hacerse en el espacio de ejes


e1 ; L
e2 ; L
e3 . En efecto, escribiendo que
de momento angular L
jLj2 = L21 + L22 + L23 ;

y
2T =

L21 L22 L23


+
+ ;
I1
I2
I3

e1 ; L
e2 ; L
e3 en la
es claro que el movimiento debe efectuarse en el espacio L
p
p
interseccin
de la esfera de radio jLj y el elipsoide de semiejes 2T I1 , 2T I2
p
y 2T I3 . Que estos cuerpos se intersectan se ve al considerar que, tomando
I1 > I2 > I3 ,
2T I1 = I12
I12

2
1
2
1

+ I1 I2 22 + I1 I3 23
+ I22 22 + I32 23 = jLj2 ;

y, anlogamente,
2T I3

jLj2 :

La curva que resulta de la interseccin nos indica los puntos por los que
e1 ; L
e2 ; L
e3 al moverse el slido libre.
transita el vector L en el espacio L
Por supuesto, L es un vector constante en el sistema jo al espacio, pero
sus componentes sobre el sistema jo al cuerpo cambian siguiendo la curva
mencionada. El movimiento del cuerpo es entonces interpretable teniendo en
e1 es paralelo al x1 , etc..
cuenta que el eje L

8.4.3.

Estabilidad de la rotacin alrededor de los ejes


principales

De la construcciones anteriores es claro que si L es paralelo a alguno de los


ejes principales el slido permanece siempre en esa posicin. Estudiemos entonces la estabilidad de este tipo particular de movimiento libre, proponiendo

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

128

que la velocidad angular tiene su componente ms importante a lo largo de


un eje principal, con componentes innitesimales sobre los dems. Tenemos
entonces, por ejemplo, para rotacin a lo largo del eje x1
=(

+ "1 ) e 1 + "2 e 2 + "3 e3 ;

con los "0 s velocidades innitesimales. Elegimos adems los ejes principales
para que se satisfaga
I1 > I2 > I3 :
(8.28)
Escribimos ahora las ecuaciones de Euler (8.24) reteniendo slo trminos
de primer orden en los "0 s
I1
d"2
+ (I1
dt
d"3
+ (I2
I3
dt
I2

d"1
= 0;
dt

I3 )

0 "3

= 0;

I1 )

0 "2

= 0:

De la primera es sencillamente "1 = cte. Mientras que si derivamos respecto del tiempo una de las otras y usamos la restante para eliminar la
derivada primera obtenemos inmediatamente
d2 "2 (I1
+
dt2
d2 "3 (I1
+
dt2

I2 ) (I1
I2 I3
I2 ) (I1
I2 I3

I3 )
I3 )

2
0 "2

= 0;

2
0 "3

= 0:

Por las condiciones (8.28) vemos que el factor que multiplica a "2 y "3 en las
ecuaciones anteriores es positivo, por lo que "2 y "3 oscilan armnicamente
alrededor del valor cero con frecuencia angular
s
(I1 I2 ) (I1 I3 )
!1 = 0
:
I2 I3
Podemos decir entonces que pequeos apartamientos iniciales del giro puro
alrededor del eje x1 siguen permaneciendo pequeos al transcurrir el tiempo.
Si repetimos esta deduccin para giros alrededor del eje x3 ( = "1 e1 +
"2 e2 + ( 0 + "3 ) e3 ), obtenemos que "1 y "2 oscilan armnicamente alrededor
del valor cero con frecuencia angular
s
(I3 I1 ) (I3 I2 )
!3 = 0
:
I1 I2

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

129

Sin embargo, para giros alrededor del eje con valor intermedio del momento de inercia, el x2 , al proponer que = "1 e1 + ( 0 + "2 ) e2 + "3 e3 obtenemos
para "1 y "3
d2 "1;3 (I2 I3 ) (I2 I1 ) 2
+
0 "1;3 = 0;
dt2
I1 I3
en la que el factor que multiplica a "1;3 es ahora negativo, con lo que la
solucin de esta ecuacin corresponde a exponenciales, una creciente y otra
decreciente, con tiempo caracterstico 2 dado por
s
(I2 I3 ) (I1 I2 )
1
:
2 = 0
I1 I3
La rotacin alrededor del eje x2 es entonces inestable; un apartamiento inicial
pequeo no permanece as.
e1 ; L
e2 ; L
e3 puede verse lo
De la construccin geomtrica en el espacio L
anterior. Cuando tiene componente slo sobre uno de los ejes principales,
la interseccin entre la esfera y el elipsoide es un punto, por lo que el cuerpo
permanece rotando alrededor del eje considerado. Cuando existen pequeas
componentes sobre los otros ejes, sin embargo, la interseccin es una curva
cerrada muy similar a una elipse cuando la componente principal de
es
sobre los ejes x1 o x3 , con lo que el movimiento ser acotado alrededor del
eje dado. Si la componente ms importante de es sobre el eje x2 , la curva
interseccin de esfera y elipsoide es similar a una hiprbola, con lo que el
vector L se aleja de x2 .

8.4.4.

Elipsoide con simetra de revolucin

Un caso relativamente sencillo de estudiar es el del slido con dos momentos de inercia iguales, digamos I1 e I2 , con lo que el elipsoide de inercia
asociado es de revolucin alrededor del eje e 3 . En este caso, es inmediato
ver que la rodadura del elipsoide en las condiciones de Poinsot describe una
herpolodia circular alrededor de L, con lo que precede alrededor del vector
jo L manteniendo un ngulo constante con ste y con el eje e 3 (o el x3 ),
por lo que 3 es tambin constante. Llamando al ngulo jo entre x3 y L
tenemos que
jLj cos
L3
=
:
3 =
I3
I3
Ntese que 3 no es la velocidad de rotacin del cuerpo sobre su eje x3 . En
realidad, 3 es esta velocidad ms la componente sobre x3 de la velocidad
angular de precesin pr alrededor de L.

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

130

Si elegimos en el instante considerado al eje x1 en el plano de L y x3 , lo


que es siempre posible por ser el elipsoide de revolucin, vemos en la gura
que
jLj sin
L1
=
;
pr sin = 1 =
I1
I1
con lo cual,
jLj
:
(8.29)
pr =
I1
La velocidad de rotacin del cuerpo alrededor de su eje x3 , que en trminos
de los ngulos de Euler es _ , ser entonces
_ =

pr

1
I3

cos =

1
I1

jLj cos :

(8.30)

Veamos esto mismo usando las ecuaciones de Euler. Como I1 = I2 las


ecuaciones de Euler (8.24) se escriben en este caso
d 1
+
dt
d 2
I1
dt
I1

(I3

I1 ) = 0;

(I3

I1 ) = 0;

I3

d 3
= 0;
dt

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

131

de la ltima de las cuales es inmediato que


!0

I3
3

I1
I1

= cte. Deniendo

escribimos las dos primeras como


d 1
+ !0
dt
d 2
!0
dt

= 0;

= 0:

Si denimos la funcin compleja W


1 + i 2 ;multiplicando la segunda
de las ecuaciones anteriores por la unidad imaginaria i, y sumando ambas
resulta
dW
i! 0 W = 0;
dt
cuya solucin inmediata es
W = W0 exp (i! 0 t) ;
con W0 = 01 + i 02 . Elijamos los ejes para que en t = 0 sea 02 = 0, con lo
que, tomando partes real e imaginaria de W tenemos en este caso
1
2

=
=

cos (! 0 t) ;
01 sin (! 0 t) :
01

De esta manera conocemos (t) en componentes sobre el sistema mvil.


Debemos todava determinar cmo es el movimiento del sistema mvil.
Usemos que L es constante y elijamos el eje jo z con la direccin y
sentido de L para escribir L = jLj ez . Las componentes de L en el sistema
mvil estarn dadas entonces (ver (8.5)) por
0
1
0
1
L1
0
@ L2 A = A @ 0 A ;
L3
jLj
que, usando las expresiones (8.6), (8.7), (8.8) y (8.9), resulta fcilmente en
L1 = jLj sin sin ;
L2 = jLj sin cos ;
L3 = jLj cos :

(8.31)

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO


Como L3 = I3

132

tenemos de la ltima ecuacin que


cos =

I3 3
jLj

(8.32)

es constante; o sea _ = 0, con lo que las (8.10) se escriben en este caso


_ sin
_ sin
_ +

sin
cos
_ cos

=
=
=

1;

(8.33)

2;
3:

Como L1 = I1 1 y L2 = I1 2 , cualquiera de las dos primeras de las (8.33) y


la correspondiente de las (8.31) dan
_ = jLj ;
I1

(8.34)

que es justamente la velocidad de giro del sistema mvil alrededor del eje z
(o L); esto es, la velocidad angular de precesin pr , la (8.29) obtenida antes.
Usando la ltima de las (8.33), la (8.32) y la (8.34) tenemos entonces la
velocidad de rotacin del cuerpo alrededor de su eje x3 ,
_ =

_ cos =

1
I3

1
I1

jLj cos ;

que es justamente la (8.30).

8.5.
8.5.1.

Movimiento de trompos y girscopos


Trompo

Consideremos el movimiento del trompo en presencia de gravedad, con


el punto de apoyo jo. Aprovechando esto ltimo, es conveniente elegir el
sistema jo al cuerpo con origen en este punto al que designaremos O. Como
v0 = 0 la (8.17) se escribe sencillamente como
1 0
T = Ikl
2

l:

Como el slido es de revolucin un eje principal es el de revolucin mismo,


que llamamos x3 , al que corresponde momento de inercia I3 respecto al CM
. Por supuesto es I1 = I2 , tambin respecto al CM . Si el slido tiene masa

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

133

M y el CM se encuentra a una distancia l (a lo largo del eje) del punto de


apoyo, el teorema de Steiner nos permite calcular inmediatamente que
I10 = I20 = I1 + M l2 ;
I30 = I3 ;
con todo lo cual podemos escribir que
T =

1
I1 + M l2
2

2
1

1
+ I3
2

2
2

2
3:

Usando las (8.10) se obtiene fcilmente


2
1

2
2

2
2
= _ sin2 + _ :

Como adems la energa potencial se escribe


V = M gl cos ;
el lagrangiano es entonces
L=

1
I1 + M l2
2

_ 2 sin2 + _ 2 + 1 I3
2

_ + _ cos

M gl cos :

En lugar de escribir las ecuaciones de Lagrange basta ver que y son


variables cclicas, y que L no depende explcitamente del tiempo. Tenemos
entonces tres constantes de movimiento
@L
= I1 + M l2 _ sin2 + I3
_
@
@L
= L3 ;
= I3 _ + _ cos
@_

_ + _ cos

cos = Lz ;

(8.35)
(8.36)

y
_ @L + _ @L + _ @L L = E;
@_
@_
@_
que, como T es homogneo de orden dos en las velocidades, resulta simplemente igual a T + V :
1
I1 + M l2
2

_ 2 sin2 + _ 2 + 1 I3
2

_ + _ cos

+ M gl cos = E: (8.37)

De las (8.35) y (8.36) tenemos inmediatamente que


_ + _ cos

L3
;
I3
Lz L3 cos
_ =
;
(I1 + M l2 ) sin2
=

(8.38)
(8.39)

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

134

que al reemplazar en (8.37) nos da


"
#
2
(L
L
cos
)
1
2
z
3
I1 + M l2 _ +
+ M gl cos = E
2
(I1 + M l2 )2 sin2

L23
2I3

E 0:

Deniendo las constantes


L3
;
I1 + M l2
Lz
;
I1 + M l2
2E 0
;
I1 + M l2
2M gl
;
I1 + M l2

a
b

esta ecuacin se reescribe (despus de multiplicar por sin2


_ 2 sin2 =

sin2

cos sin2

(b

Conviene escribir esta ecuacin diferencial para


able transformada
= cos ;

y reordenar)

a cos )2 :
en trminos de la vari-

para la cual es
_ =

_ sin ;

con lo que resulta inmediatamente


_2 =
= (

) 1

1
2

(b

(b
a )2

a )2
F ( ):

(8.40)

El movimiento en corresponde entonces al movimiento unidimensional


de una partcula con masa de valor 2 en un potencial efectivo Vef ( ) =
F ( ) y energa mecnica cero:
_ 2 + Vef ( ) = 0:

(8.41)

Por supuesto, los valores fsicos de = cos , estn limitados al intervalo


[ 1; 1] y a valores de Vef < 0, o F > 0. Es importante entonces analizar los
ceros (o races) de F , que sern puntos de retorno del movimiento, entre los
que se desarrollar ste.
La funcin F es polinmica de grado tres en , y cuando j j ! 1, F !
3
; como > 0, F es positiva para positivo y sucientemente grande y

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

135

negativa para valores de sucientemente negativos. Adems, F ( = 1) =


(b a)2 < 0 (salvo el caso b = a; o sea, L3 = Lz , que corresponde a un
trompo vertical, que no consideramos ahora), por todo lo cual la funcin
tiene al menos una raiz en > 1. Las distintas posibilidades son entonces:
i) Las otras dos races son complejas conjugadas. Signica entonces que
F < 0 en [ 1; 1] y no existe entonces solucin fsica.
ii) Las otras dos races son reales y estn ambas fuera del intervalo [ 1; 1],
con lo que F < 0 en [ 1; 1] como en i).
iii) Una raiz est dentro del intervalo [ 1; 1] y la otra fuera, con lo que
en el movimiento se alcanzaran valores de < 1, lo que no es fsicamente
correscto.
iv) Ambas races estn dentro del intervalo [ 1; 1], llammoslas 1;2 , por
lo que entre ellas es F > 0 y el movimiento real es posible.
Tenemos entonces que slo es posible para un trompo real el caso iv),
con movimiento limitado entre 1 = cos 1 y 2 = cos 2 . Este movimiento
peridico de cabeceo del trompo entre estos ngulos es denominado de
nutacin.

Como (8.39), reescrita en trminos de las constantes denidas es


_ =b
1

a
2

(8.42)

vemos, ante todo, que la variacin peridica de inducir una variacin,


tambin peridica de la velocidad de precesin _ ; adems, sta cambia de

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

136

signo si b a lo hace en el intervalo [ 1 ; 2 ], lo que da tres distintos regmenes


de precesin:
i) b a no se anula ni en el intervalo [ 1 ; 2 ] ni en ninguno de sus
extremos, lo que da precesin siempre en el mismo sentido y con velocidad
nunca nula.
ii) b a se anula dentro del intervalo [ 1 ; 2 ] con lo que la precesin
se revierte peridicamente y el trompo se mueve hacia atrs durante esos
intervalos.
iii) b a se anula en uno de los extremos, llamemoslo 2 , con lo que la
precesin se frena en estos puntos.
El regimen iii) es muy comn en la prctica porque las condiciones iniciales que le dan lugar son las ms naturales: girando el trompo sobre su eje
x3 , se lo deja libre con una inclinacin inicial 0 de x3 respecto del eje vertical
z, sin velocidad _ . En este caso es, por supuesto, 2 = cos 0 ; las condiciones
iniciales son _ = _ = 0, _ = _ 0 , con lo que, en t = 0,
=
=

1
3

= 0;

_ ;
0

y tenemos entonces
L3 = I3 _ 0 ;
Lz = I3 _ 0 cos 0 ;
1 L23
+ M gl cos
E =
2 I3
De la ltima es E 0 = M gl cos

0:

y tenemos entonces

b = a cos
=
cos

= a 2;
0 =
2;

con lo que escribimos


F( ) =
=

1
1

(
2

a2 (

a2 ( 2
) (

)2

de donde se obtiene el otro extremo del movimiento,


corchete
s
2
2
a
a2
a2
=
+ 1:
1
2
2
2
Como

a2

L23
;
(I1 + M l2 ) 2M gl

);

2
1,

como la raiz del

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

137

nos da una idea del cociente entre la energa cintica de rotacin y la energa
potencial gravitatoria, llamamos trompo rpido al que satisface
a2

1,

que nos permite escribir

a2
=
2

a2
2

a2
'
2

a2
2

4
2 2 +
a

2
2 2 +O
a

2
a2
"

a2

#!

de donde claramente la raiz fsicamente aceptable es la correspondiente al


signo menos que da
=

+O

;
a2
que nos dice que la nutacin es muy pequea. Si escribimos entonces que
1

",

con " pequeo, tenemos que


F =
'
y como _ =

1
1

(
"

2
2

a2 (

)
a2 " 2 ;

)2

"_ , escribimos (8.40) como


"_ 2 =

2
2

"

a2 " 2 ;

que es integrable por una simple cuadratura y da (con la condicin inicial


" = 0)
sin2 0
"=
[1 cos (at)] :
2a2
La frecuencia angular de la nutacin es entonces
a=

L3
I3
_ :
=
2
I1 + M l
I1 + M l2 0

Para la precesin es, de (8.42),


_ = b
1
'

a
2

a"
1

2
2

=
=

a(
1
2a

[1

cos (at)] :

(8.43)

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

138

Promediando sobre la rpida oscilacin de frecuencia a obtenemos una precesin lenta de valor
M gl
M gl
_ =
=
=
:
2a
L3
I3 _ 0
En la prctica, los movimientos rpidos de nutacin y de oscilacin de la
precesin son rpidamente amortiguados por friccin en el punto de apoyo
del trompo y son prcticamente inobservables, lo que da lugar a la descripcin
usual del movimiento del trompo como de precesin pura. En realidad (8.43)
nos dice que el movimiento de precesin se genera, sin discontinuidades, a
partir del aumento de (disminucin de ) desde su valor 0 debido a la cada
del trompo por accin de la gravedad hasta el valor mximo 1 ( 1 = cos 1 ).

8.5.2.

Estabilidad del trompo vertical

Consideremos ahora el caso excluido del estudio anterior, el del trompo


vertical ( 0 = 0, _ 0 = 0) al que le corresponde a = b y = . Tenemos
entonces que
F =
=
=

a2 (1

)2

(1 + ) (1
)2 a2 (1
(1 + ) a2 (1
)2 ;

)2

(1

con lo que es inmediato que, adems de la raiz doble 1;2 = 1, tenemos la


raiz
2
I32 _ 0
a2
1=
1:
3 =
2 (I1 + M l2 ) M gl
El trompo se mueve entonces simplemente rotando con velocidad constante _ 0 alrededor de su eje vertical, siempre con = 1. Nos interesa estudiar la estabilidad de este movimiento particular. Si lo consideramos en
trminos de la forma (8.41), podemos decir que el movimiento ser estable si
Vef tiene un mnimo en = 1, ya que entonces pequeos apartamientos (que
no cambien cualitativamente la forma de F ) generarn movimientos acotados
en el entorno de = 1.

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

139

Que Vef tenga un mnimo equivale a que F tenga un mximo en su propia


raiz = 1; esto requiere que tenga valores negativos en la zona cercana con
> 1, que signica a su vez que la raiz 3 (donde al decrecer la funcin F
pasa de ser positiva a negativa) debe satisfacer 3 > 1; esto es, la condicin
de estabilidad es
2
I32 _ 0
> 2:
2 (I1 + M l2 ) M gl
Tenemos entonces una velocidad crtica por debajo de la cual el movimiento
es inestable:
p
2
_ cr = 2 (I1 + M l ) M gl :
I3
Cuando un trompo vertical disminuye el valor de su velocidad por debajo
este valor, debido al rozamiento, su movimiento se torna inestable y tiende
a caer, generando una precesin como la estudiada en el punto anterior.

8.5.3.

Girscopo

Un girscopo es esencialmente un trompo cuyo punto de suspensin es


el mismo centro de masas, lo que se logra en la prctica con el llamado
acoplamiento cardnico. El movimiento del girscopo ante torques externos
es bien conocido, deducible de consideraciones simples a travs de la ecuacin
(8.23).
Aqu estudiaremos solamente la tendencia a alinear su eje de rotacin
propia (sentido incluido) con el de la rotacin impuesta, cuando es forzado a
girar.

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

140

Consideremos entonces el girscopo en un sistema rotante con velocidad


angular constante T dirigida a lo largo del eje z de tal sistema. Tomemos
al eje principal del girscopo x3 en el plano (x; z), formando un ngulo con
el eje z, con _ = 0 en el instante considerado. De esta manera, el girscopo
gira slo alrededor de su eje x3 con velocidad angular _ , lo que signica que
_
1 = 2 = 0,
3 = . Tomemos adems el eje x1 en el instante considerado
contenido en el mismo plano (x; z), tal que en el sistema de ejes propios es
j T j sin , T 2 = 0, T 3 = j T j cos en el dado instante. En este
T1 =
sistema rotante las fuerzas externas que producen torque alrededor del centro
de masas son las fuerzas de Coriolis y centrfuga; para un elemento de masa
del girscopo dm, con velocidad v y posicin x = XCM + r, tenemos que el
elemento de fuerza de inercia sobre l es
dF =

2dm

dm

x) ;

y el correspondiente elemento de torque respecto al centro de masas es


dK = r

dF:

Al escribir el trmino correspondiente a la fuerza centrfuga, reemplazando


x por XCM + r,
dKcen =

dm r

(XCM + r)]g ;

e integrar sobre
R todo el cuerpo, la contribucin del trmino con XCM ser
nula porque r dm = 0, de manera que podemos dejarlo de lado. Adems,
como la velocidad del CM es nula, tenemos que v =
r, con todo lo cual
dK =
=

2dm r
2dm r

[
[

(
(

T
T

r)] dm r
r)] ;

donde hemos denido a

r)]

1
T:
2
En las aplicaciones la velocidad de rotacin del girscopo es mucho mayor que
la del sistema rotante (sea el vehculo que lo transporta, o la tierra misma),
por lo que podemos tomar 0 '
(que signica que el torque debido a
la fuerza centrfuga es despreciable comparado con el debido a la fuerza de
Coriolis). Con esto, como (de (8.14))
0

r) =

r)

dK = 2dm (

r)

r(

tenemos nalmente
r.

T);

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

141

En componentes sobre los ejes propios es, como se discuti arriba,


=
T

0; 0; _ ;

= ( j

T j sin

; 0; j

T j cos

);

con lo que se obtiene muy sencillamente


dK1 = 2dm j
dK2 = 2dm j
dK3 = 0:

_ (r1 r2 sin
r2 r3 cos ) ;
2
_
r1 sin + r1 r3 cos ;
Tj

Tj

Debemos ahora integrar para todos los elementos de masa del girscopo,
usando que stos estn distribuidos con simetra de revolucin alrededor del
eje x3 , por lo que
Z
Z
Z
r1 r2 dm =
r1 r3 dm = r2 r3 dm = 0;
Z
Z
I3
2
r1 dm =
r22 dm = ;
2

de donde resulta inmediatamente

K1 = K3 = 0;
K2 =
I3 j T j _ sin ;
que en componentes sobre los ejes jos se escribe
Kx = K1 cos = 0;
Ky = K2 = I3 j T j _ sin ;
Kz = K1 sin = 0:
Vemos entonces que la componente Ky genera una precesin anticiclnica
(en sentido opuesto a la rotacin del sistema). La inclusin de una friccin
dbil ante esta precesin genera entonces torques en las distintas direcciones,
que cambian la orientacin del girscopo hasta que no se genere precesin;
esto es, hasta que se encuentren alineados el eje de rotacin del girscopo con
el del sistema rotante. El equilibrio con ambos vectores antiparalelos, = ,
es inestable.
La sensibilidad del girscopo (que aumenta con su velocidad de rotacin
_ ) a las rotaciones del sistema que lo transporta lo hace muy adecuado
como base de sistemas de gua de navegacin, muy empleados en naves espaciales, barcos, submarinos, etc.. (la insensibilidad del girscopo ante rotaciones paralelas a su propio eje se remedia usando varios girscopos no alineados)

CAPTULO 8. CUERPO RGIDO

142

Por otro lado, si fuera posible aislar el girscopo del efecto de las rotaciones del vehculo areo, martimo o terrestre que lo transporta, todava
tendera a alinearse con el eje de rotacin de la tierra, indicando as el norte
geogrco; sta es la base del comps giroscpico; el aislamiento se logra
montando el girscopo en una esfera que ota libremente dentro de otra esfera contenedora; la viscosidad del uido provee la friccin necesaria para la
alineacin.