Novena edicin

CAPTULO

14

MECNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS:

DINMICA
Ferdinand P. Beer

E. Russell Johnston, Jr.

Sistemas de partculas

Notas:
J. Walt Oler
Texas Tech University

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Novena
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Mecnica vectorial para ingenieros: Dinmica

Contenido
Introduccin
Aplicacin de las leyes de
Newton: Fuerzas efectivas
Cantidad de movimiento lineal y
angular
Movimiento del centro de masa de
un sistema de partculas
Cantidad de movimiento angular
alrededor del centro de masa
Conservacin de la cantidad de
movimiento
Problema resuelto 14.2
Energa cintica
Principio del trabajo y la energa
Conservacin de la energa
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Principio del impulso y la cantidad de

movimiento
Problema resuelto 14.4
Problema resuelto 14.5

14 - 2

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Mecnica vectorial para ingenieros: Dinmica

Introduccin
En el presente captulo se estudia el movimiento de los sistemas de
partculas.

La fuerza efectiva de una partcula se define como el producto de su

masa y aceleracin. Como se ver, el sistema de fuerzas externas
que actan sobre un sistema de partculas es equiparable con el
sistema de fuerzas efectivas del sistema.
Se definir el centro de masa de un sistema de partculas, as como su
movimiento descrito.
Se describir la aplicacin del principio del trabajo y la energa y el
principio del impulso-cantidad de movimiento a un sistema de partculas.
Los resultados obtenidos tambin son aplicables a un sistema de
partculas rgidamente conectados, es decir, un cuerpo rgido.
Se presentarn mtodos de anlisis para los sistemas variables de
partculas, es decir, sistemas en los que las partculas se incluyen en el
cambio de sistema.
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Aplicacin de las leyes de Newton. Fuerzas efectivas
Segunda ley de Newton para cada partcula
Pi en un sistema de n partculas:
n

Fi f ij mi ai
j 1

ri Fi ri f ij ri mi ai
j 1

Fi fuerza externa

mi ai fuerza efectiva

f ij fuerzas internas

El sistema de fuerzas externas e internas

sobre una partcula es equivalente a la fuerza
efectiva de la partcula.

El sistema de fuerzas externas e internas

que actan en todo el sistema de partculas
es equivalente al sistema de fuerzas
efectivas.
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Aplicacin de las leyes de Newton. Fuerzas efectivas
Sumando todos los elementos:
n
n n
n

m
a
i ij i i
i 1

i 1 j 1

i 1

n n
n

m
a
i i i ij i i i
n

i 1

i 1 j 1

i 1

Dado que las fuerzas internas se

presentan en pares alineados iguales y
opuestos, la fuerza resultante y el par
debido a las fuerzas internas son iguales a
cero:

m
a
i i i

m
a
i i i i i
El sistema de fuerzas externas y el
sistema de fuerzas efectivas son
equipolentes por no equivalentes.
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Cantidad de movimiento lineal y angular
Cantidad de movimiento lineal del
sistema de partculas:
n
L mi vi
i 1
n

L mi vi mi ai
i 1

La cantidad de movimiento angular

respecto al punto fijo O del sistema de
partculas:
n

H O ri mi vi

HO

i 1

La resultante de las fuerzas

externas es igual a la tasa de
cambio del momento lineal del
sistema de partculas:

FL

i 1
n

ri mi vi ri mi vi

i 1
n

i 1

m
a
i i i

i 1

El momento resultante respecto al punto

fijo O de las fuerzas externas es igual a
la razn de cambio de la cantidad de
movimiento angular del sistema de
partculas:

M H

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Movimiento del centro de masa de un sistema de partculas
El centro de masa G del sistema de partculas est definido por

el vector de posicin rG que cumpla:

mrG

m
r
ii

i 1

Diferenciando dos veces:

n

mrG mi ri

mvG

i 1
n

mi vi L

i 1

maG L F
El centro de masa se mueve como si toda la masa y todas las
fuerzas externas estuvieran concentradas en ese punto.

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Cantidad de movimiento angular alrededor del centro de masa
La cantidad de movimiento angular del sistema
de partculas alrededor del centro de masa se
define as:
n

ri mi vi
HG

ai aG ai

HG

i 1
n

m
a

m
a
i i i i i i aG

i 1
n

i 1
n

m
a

m
r

a
i i i i G
i 1

ri mi ai ri Fi
i 1
i 1

MG
El sistema de referencia El momento resultante alrededor de G de las
fuerzas externas es igual a la razn de cambio de
centroidal no es, en general,
la cantidad de movimiento angular alrededor de
un sistema de referencia
G del sistema de partculas.
newtoniano.
Considerar el sistema de
referencia Gxyz, que se
traduce en lo relativo a la
estructura newtoniana Oxyz.

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i 1
n

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Cantidad de movimiento angular alrededor del centro de masa
Cantidad de movimiento angular alrededor de
G de las partculas en su movimiento absoluto
en relacin con el marco newtoniano Oxyz de
referencia.
n

H G ri mi vi

vi vG vG

i 1
n

m
v

v
i i G i

i 1
n

mi ri vG ri mi vi
i 1

i 1

HG M G

Cantidad de movimiento angular

alrededor de G de las partculas

en su movimiento relativo al
HG
sistema de referencia centroidal
La cantidad de movimiento angular alrededor
Gxyz:
de G de las cantidades de movimiento de las
n

partculas puede ser calculada con respecto a

H G ri mi vi
i 1
cualquiera de los marcos de Newton o del
centro de gravedad de referencia.
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Conservacin de la cantidad de movimiento
Si no actan fuerzas externas sobre
las partculas de un sistema,
entonces la cantidad de movimiento
lineal y de movimiento angular
alrededor del punto fijo O se
conserva:

L F 0 H O M O 0

L constante H O constante

El concepto de conservacin de la
cantidad de movimiento tambin se
aplica al anlisis de la propuesta del
centro de masa:

L F 0
HG M G 0

L mvG constante

vG constante
H G constante

En algunas aplicaciones, tales como

los problemas de las fuerzas
centrales:

L F 0 HO M O 0

L constante H O constante
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Problema resuelto 14.2
SOLUCIN:
Puesto que no hay fuerza externa, la
cantidad de movimiento lineal del
sistema se conserva.

Escriba las ecuaciones componentes

independientes para la conservacin
de la cantidad de momento lineal.
Un proyectil de 20 lb se mueve con una
velocidad de 100 ft/s cuando explota en
dos fragmentos que pesan 5 y 15 lb.
Inmediatamente despus de la explosin,
los fragmentos viajan en las direcciones
qA = 45o y qB = 30o.
Determinar
fragmento.

la

velocidad

de

Resuelva las ecuaciones de manera

simultnea para las velocidades de
los fragmentos.

cada

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Problema resuelto 14.2
SOLUCIN:
Puesto que no hay fuerza externa, la
cantidad de movimiento lineal del
sistema se conserva.

Escriba las ecuaciones componentes

independientes para la conservacin
de la cantidad de momento lineal:

mAv A mB vB mv0
5 g vA 15 g vB 20 g v0

componentes x:
5v A cos 45 15vB cos 30 20100

componentes y:

5vAsen 45 15vBsen30 0

Resuelva las ecuaciones de manera

simultnea para las velocidades de los
fragmentos.
v A 207 ft s
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vB 97.6 ft s
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Energa cintica
Energa cintica de un sistema de
partculas:
n
n

1
1
T 2 mi vi vi 2 mi vi2
i 1

i 1

Expresando la velocidad en funcin del

sistema de referencia centroidal:
T

vi vG vi

m
v

i G
i
G
i
2
i 1
n
n
1 n
1 m v 2 v
mi vi2
m
v

i
G
G
i
i

2
2
i 1
i 1
i 1
n
1 mv 2 1
2
m
v

G
i
i
2
2
i 1

La energa cintica es igual a la energa

cintica del centro de masa ms la energa
cintica relativa al marco centroidal.
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Principio del trabajo y la energa. Conservacin de la energa
El principio del trabajo y la energa se puede aplicar a cada partcula Pi :

T1 U12 T2

donde U12 representa el trabajo

realizado
por
las
fuerzas
internas
f ij

y la fuerza resultante externa Fi que acta sobre Pi.

El principio del trabajo y la energa se puede aplicar a todo el
sistema mediante la adicin de las energas cinticas de todas las
partculas y teniendo en cuenta la labor realizada por todas las
fuerzas externas e internas.

Aunque f ij y f ji son iguales y opuestas, el trabajo de estas fuerzas
no, y en general se anulan.
Si las fuerzas que actan sobre las partculas son conservadoras, el
trabajo es igual a la variacin de energa potencial y

T1 V1 T2 V2
que expresa el principio de conservacin de energa para el sistema
de partculas.
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Principio del impulso y la cantidad de movimiento

F L
t2

Fdt L2 L1
t1

M O HO
t2

M O dt H 2 H1
t1

t2

L1 Fdt L2
t1

t2

H1 M O dt H 2
t1

Las cantidades de movimiento de las partculas en el tiempo t1 y el

impulso de las fuerzas de t1 a t2 forman un sistema de vectores
equipolentes al sistema de impulsos de las partculas en el tiempo t2 .
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Problema resuelto 14.4
SOLUCIN:
Sin fuerzas horizontales externas, se
deduce del principio del impulsocantidad de movimiento que la
componente horizontal de la cantidad de
movimiento se conserva. Esta relacin
puede ser resuelta por la velocidad de B
La bola B, de masa mB, se suspende de
en su elevacin mxima.
una cuerda de longitud l, unida al carro
A, de masa mA, que rueda libremente El principio de conservacin de la
sobre una pista horizontal sin friccin.
energa se puede aplicar para relacionar
Mientras el carro est en reposo, la bola
la energa cintica inicial con la energa
toma una velocidad inicial v0 2 gl .
potencial mxima. La distancia vertical
mxima es determinada a partir de esta
Determinar a) la velocidad de B cuando
relacin.
sta alcanza su elevacin mxima, y b)

la distancia vertical mxima h a que se

elevar B.
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Problema resuelto 14.4
SOLUCIN:
Sin fuerzas horizontales externas, se deduce del
principio del impulso-cantidad de movimiento que la
componente horizontal de la cantidad de movimiento
se conserva. Esta relacin puede ser resuelta por la
velocidad de B en su elevacin mxima.
t2

L1 Fdt L2

y
x

t1

ecuacin componente x:
mAv A,1 mBvB,1 mAv A,2 mBvB,2

Las velocidades en las posiciones 1 y 2 son:

v A,1 0 vB,1 v0
vB,2 v A,2 vB

v A,2 (la velocidad de B relativa a A

es cero en la posicin 2)
mBv0 mA mB v A,2
A, 2

v A,2 vB,2
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mB
v0
mA mB
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Problema resuelto 14.4
El principio de conservacin de la energa se puede
aplicar para relacionar la energa cintica inicial con la
energa potencial mxima:
T1 V1 T2 V2

Posicin 1 - Energa potencial:

Energa cintica:
Posicin 2 - Energa potencial:

Energa cintica:
1 m v2
2 B 0

V1 mA gl
T1 12 mBv02

V2 mA gl mB gh
T2 12 mA mB v 2A,2

mA gl 12 mA mB v 2A,2 mA gl mB gh

v02 mA mB v A,2 v02 mA mB mB

v0
2g
mB
2g 2g
2 g mB mA mB

v02
mB
v02
h

2 g m A mB 2 g
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mA
v02
h
m A mB 2 g
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Problema resuelto 14.5
SOLUCIN:
Hay cuatro incgnitas: vA, vB,x,
vB,y y vC.

La solucin requiere cuatro

ecuaciones:
principios
de
conservacin de la cantidad de
La bola A tiene una velocidad inicial
movimiento lineal (ecuaciones de
v0 = 10 ft/s paralela al eje de la mesa. Esta
dos componentes), cantidad de
bola choca con la bola B y luego con la bola
movimiento angular y energa.
C, las cuales se encuentran en reposo. Las
bolas A y C inciden de manera perpendicular Escribir las ecuaciones de
en los lados de la mesa en los puntos A y C,
conservacin en trminos de las
y la bola B choca de manera oblicua en B.
velocidades
desconocidas
y
resolver de manera simultnea.
Considerando
impactos
perfectamente
elsticos, determinar las velocidades vA, vB y
vC con las cuales las bolas chocan con los
lados
deThelaMcGraw-Hill
mesa. Companies, Inc. All rights reserved.
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2010

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Problema resuelto 14.5
SOLUCIN:
Hay cuatro incgnitas: vA,
vB,x, vB,y y vC.

vA vA j

vB vB , x i vB , y j

vC vC i

Ecuaciones de la conservacin de la cantidad de

movimiento

y energa:

L1 Fdt L2

mv0 mvB, x mvC

H O,1 M O dt H O,2

0 mv A mvB, y

2 ft mv0 8 ft mv A 7 ft mvB, y 3 ft mvC

T1 V1 T2 V2
1 mv 2
0
2

12 mv 2A 12 m vB2 , x vB2 , y 12 mvC2

Resolviendo las primeras tres ecuaciones en

trminos de vC:
v A vB, y 3vC 20

vB, x 10 vC

Sustituyendo en la ecuacin de la energa:

23vC 202 10 vC 2 vC2 100

20vC2 260vC 800 0

v A 4 ft s vC 8 ft s

vB 2i 4 j ft s vB 4.47 ft s

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