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176

6.13.- EJERCICIOS DE APLICACIN DE LEVAS:


EJERCICIO DE APLICACIN: Determinar las ecuaciones de una leva para la cual
se debe cumplir el siguiente ciclo de temporizacin: Subida 50mm de 0 a 90, No
existe detenimiento alto, bajada de 90 a 180, detenimiento bajo durante el resto
del ciclo. Utilizar ecuaciones polinomiales
Del ciclo de temporizacin obtenemos las siguientes condiciones de frontera:

s 0

v 0

a 0

s 0

v 0

a 0

/2

s h

Como podemos observar existen 7 condiciones de borde, lo cual implica 7 constantes


y el polinomio ser de grado 6. El polinomio y sus derivadas sern:
40

s( )

40
36
32
28
24
20
16
12
8
4
0

DESPLAZAMIENTO
30

4.5

13.5

18

22.5

27

31.5

36

40.5

45
45

figura 6.46 Condiciones de subida

Reemplazando las condiciones de frontera tendremos cuatro ecuaciones con cuatro


incgnitas:

C0 0
C1 0
C2 0

0 C3 C4 C5 C6
0 3C3 4C4 5C5 6C6
0 6C3 12C4 30C5 30C6
h

C3 C4 C5 C6

8 16 32 64

177

Resolviendo obtenemos:

1 1

1 1

8 16 32 64

M 6 12 20 30

192

64
192
64

C3 64 h, C4 192 h, C5 192 h, C6 64h


180

h 50

Rb 100

0 1 360

s1 h 64

192

192

64

s if 0 s1

50 60
54
48
42
s( ) 36
30
24
18
12
0 6
0

DESPLAZAMIENTO

40

80

120

160

200

v( )
a( )

h.

192 .

h.

384 .
2

768 .
2304 .

960 .

384 .

3840 .

1920 .

240

280

320

360

400
360

178

j( )

h.
384
3

4608 .

0.0477027

11520 .

7760 .

Curvas vs Theta

0.05
0.04
0.03

s( )

0.02

v( ) . 100

0.01
18
a( ) . 1000 3.469 10
j( ) . 10000

0.01
0.02
0.03

-0.0477027

0.04
0.05

20

40

60

80

100

120

180 200
180

PERFIL DE LA LEVA
120

Rb

160

s ( ) Rb

140

150

90
150

160

60

100

30

50
180

100

210

330
240

270

180

300

EJERCICIO DE APLICACIN: Simular una leva oscilante de rodillo en Working


Model 2D que efecte una oscilacin de 30 y 20 de acuerdo a la siguiente
temporizacin:
h1 30

h2 20

rodillo 15

Rb 150

0 1 360

Rp Rb rodillo

Evento
Oscilacin 30
Reposo alto
Retorno
Reposo bajo
Oscilacin 20
Reposo alto
Retorno

Tiempo (seg.)
5
10
5
10
5
10
5

179

Reposo bajo
t1 5

t2 10

10

t3 5

t4 10

t5 5

total t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8

t6 10

t7 5

t8 10

total 60

A continuacin determinamos los ngulos:


1
2
3

t1
total
t2
total
t3
total

360

1 30

360

2 60

360

3 30


s1 h1 10


15

t4
total
t5
total
t6
total

360

4 60

360

5 30

360

6 60

5

6

s3 if 1 s2 s1

1 2

s5 if 1 2 s4 s3
s6 0

s7 if 1 2 3 s6 s5

5
1 2

1 2

15

8 60

s2 h1

s4 h1 1 10

t7
7
30 360
total

t8
total

360

180

1 2 3 4

s8 h2 10

5
1 2 3 4

1 2 3 4

15

s9 if 1 2 3 4 s8 s7

s10 h2
s11 if 1 2 3 4 5 s10 s9

1 2 3 4 5 6

s12 h2 1 10

5
1 2 3 4 5 6

1 2 3 4 5 6

15

s13 if 1 2 3 4 5 6 s12 s11


s14 0

s if 1 2 3 4 5 6 7 s14 s13
30 40
35
30
25
s( ) 20
15
10
5
0
10 5
10

OSCILACIN

36

72

108

144

180

d
d

252

288

324

360

2
1.6
1.2
0.8
v( ) 0.4
0
0.4
0.8
1.2
1.875 1.6
2

VELOCIDAD

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400

360

1.875

216

360

0.192 0.2
0.16
0.12
0.08
a( ) 0.04
0
0.04
0.08
0.12
0.192 0.16
0.2

ACELERACION

0
0

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400
360

181

El perfil de la leva de rodillo radial es:


90
190

120

190

60

142.5
150

30

95

Rb s( )
Rb

47.5
180

210

150

330
240

300
270

180

figura 6.47 Perfil de leva de rodillo radial

El perfil de la leva oscilante de rodillo y sus ecuaciones son:


Ro Rb rodillo

Ro 165

L 250
S 320

L2 S2 Ro2

acos

2 L S

S2 Ro 2 L2

acos

R L S 2 L S cos s
2

180

2 S Ro

S2 R 2 L2

acos

2 R S

182

90
278.99

120

278.99
60

209.24
150

30

139.5
69.75

R( ) rodillo

180

210

330

240

300

270

180

( )

figura 6.48 Perfil de leva oscilante de rodillo

A continuacin evaluamos tanto los radios como el ngulo:


R rodillo
150
150.046
150.346
151.108
152.488
154.599
157.511
161.259
165.841
171.223
177.343
184.112
191.421
199.142
207.134
215.25

180

180
0

1.002
2.019
3.059
4.128
5.227
6.349
7.484
8.617
9.731
10.811
11.843
12.819
13.733
14.585
15.379

150

183

Siguiendo los pasos descritos anteriormente se crean dos columnas en Excel

figura 6.49 Diseo de leva paso 1

Este archivo se guarda como archivo de texto

184

figura 6.50 diseo de leva paso 2

En base a este archivo de texto creamos la leva en WorkingModel2D

figura 6.51 Simulacin en working model

Para dibujar el seguidor deberemos exportar este dibujo al AutoCAD con extensin dxf

figura 6.52 Diseo en autocad

185

figura 6.53 Simulacin en working model

EJERCICIO DE APLICACIN: Un fabricante de calzado para atletismo desea


efectuar el control de calidad de su produccin, mediante un dispositivo que
pruebe tacones de goma, en su capacidad de resistir millones de ciclos de
fuerza semejantes a los que un pie humano al andar aplica al suelo. En la figura
se indica una funcin tpica fuerza - tiempo de un andador, y una grfica de
presin - volumen para un acumulador de pistn. Disee un sistema leva seguidor que accione al pistn de manera que genere una funcin fuerza tiempo entre el taln semejante a la mostrada. Deben elegirse dimetros de
pistn adecuados para cada extremo.1

figura 6.54 Requerimientos para diseo de leva

1 Ejercicio propuesto del Libro Diseo de Maquinaria de Robert L. Norton , pg. 435

186

figura 6.55 Mecanismo probador de zapatos

De acuerdo a la curva presin vs. Volumen debemos escoger el factor de escala para
obtener una curva de desplazamiento del seguidor vs. tiempo.
Fuerza en el taln / rea del pistn = 30 Volumen desplazado
F / A2 = 30 A1 x
x = F / (30 A1 A2)
Suponiendo un dimetro del pistn 2 de 2 plg. Tenemos un A2 = 3.14159 plg2 y si
contamos con un dimetro del pistn 1 de 1 plg. Corresponde A1 = .7853 plg2, de
donde se obtiene que:
x = F / 74
Y por lo tanto el diagrama de desplazamiento del seguidor corresponde al siguiente
grfico:

figura 6.56 Desplazamiento del seguidor

Con este grfico podemos obtener la ecuacin de s (), utilizando el mtodo


polinomial, para lo cual evaluamos las siguientes condiciones de frontera:
Desplazamient
o
ngulo

26.1

35.7

25.9

31.8

30.9

60

120

180

240

300

360

187

Puesto que tenemos siete condiciones de frontera el polinomio debe tener siete
constantes:
2

C
C C
0
1
2


C
3


C
4


C
5


C
6

Reemplazando las condiciones de frontera en el polinomio, obtenemos siete


ecuaciones con siete incgnitas:
0

C
1 6
2 6

26.1

35.7

25.9

C
1 6
2 6

4
4
31.8 C C
1 6
2 6

4
C
3 6

4
C
4 6

4
C
5 6

4
C
6 6

30.9

C
1

C
2

C
2

C
3

C
4

C
5

C
6

188

Para resolver este sistema de ecuaciones utilizamos matrices

1 1


6 6

1 1
3 3

M 2

6
1
6

6
1

3

6

1

26.1
35.7

2
3

25.9
I
31.8
30.9

3

6

C M

123.92

5 5
6 6

2 2
3 3

3.905 103

4
1.847 10
4
3.571 10
4
3.09 10
3
9.882 10

C0 0

C1 C

C2 C

C3 C

C4 C

C5 C

C6 C

189

37.056

DESPLAZAMIENTO DEL SEGUIDOR

40
35
30
25

s( )

20
15
10
5

0
1.064

5
10

40

80

120

160

200

240

280

320

90
150

150

60

112.5
150

Rb

30

75

Rb s( )

37.5
180

210

330
240

400
360

La forma de la leva es la siguiente:

120

360

300
270

180

figura 6.57 Perfil de la leva en mathcad

La simulacin en Working Model 2D es la siguiente:

98.936

190

figura 6.58 Simulacin de la leva en working model

EJERCICIO DE APLICACIN: Se desea disear una mquina accionada por leva


para envasar jugo de frutas en botellas que se desplazan por una banda
transportadora que est en movimiento constante, la velocidad de la banda es
de 10 mm/seg., el tiempo de llenado es de 10 seg., durante el cual el seguidor
deber estar alineado con la botella permanentemente. Y el tiempo total del ciclo
llenar y alinearse es de 15 seg.
Datos:
tllenado 10

tciclo 15

0 1 360

Frecuencia angular de la leva:


1
tciclo

60

La frecuencia angular de la leva debe ser de 4 rpm.


Duracin de los eventos:

191

1 360

tllenado
tciclo

2 360 1

1 240
2 120

Tramo de velocidad constante:


En este tramo determinaremos las expresiones respectivas del desplazamiento del
seguidor:
h velocidad tllenado

s1

h
1

150

h 100

Desplazamiento del seguidro

200

100

s1( )

240

100

0
0

50

100

150

200

240

figura 6.59 desplazamiento del seguidor

v1

h
1

Velocidad del seguidor

0.4170.4175

v1( )

0.417

0.4165
0.416
0.416
0

50

100

150

200

figura 6.60 Velocidad del seguidor

240

192

Tramo polinomial de retorno


El retorno del seguidor para alinearse nuevamente con la botella debe ser polinomial
para mantener las condiciones de continuidad en el desplazamiento, velocidad y
aceleracin en base del anlisis del tramo de velocidad constante se escogen las
condiciones de frontera para el seguidor.

0 s

0 v

0 a

h
h
1
0

0
h
1
0

Puesto que tenemos 6 condiciones de frontera el polinomio ser de 6 constantes:

C2

C0 C1
1

3 C3

4 C4

C5

12C4
2 C2 6 C3


2



1

C4

C1 2 C2

C3

5 C5

20 C5

Reemplazando las condiciones de frontera en las ecuaciones polinomiales obtenemos


el siguiente sistema de ecuaciones:
h

C0

( C1)

C2

h h

2
1

C3 C4 C5

6C3 12C4 20C5

De donde se obtienen las constantes:


C0 h

C1 h
C2 0

2
1

3C3 4C4 5C5

193

El sistema de ecuaciones se resuelve en forma matricial (haciendo h=1 luego la vuelvo


a poner en el resultado)

1 1 1

C 3 4 5

6 12 20

C3 C h

1 1 2

15

C 22.5

C4 C h

C5 C h

Con lo cual se puede determinar las funciones cinemticas de la leva


Expresiones y grficos S, V, A, J del seguidor
S1

h
1

1 C2 1

2
2

S2 C0 C1

C3

C4

C5

S if 1 S2 S1

103.849

DESPLAZAMIENTO DEL SEGUIDOR

150

h
100
S( )

50
0
0

3.849
50

0
0

50

100

150

200

250

figura 6.61 Desplazamiento del seguidor

300

350

400
360

194

d
d

0.417

VELOCIDAD

0
0
V( )
1
1.927
2

50

100

150

200

250

300

350

400

360

figura 6.62 velocidad

25.572

50

180

( )

ANGULO DE PRESIN

30

50

52.391
100

50

100

150

200

250

300

350

400
360

figura 6.63 ngulo de presin

Angulo de Presin.
Para determinar el menor tamao posible de la leva nos valemos del ngulo de
presin el cual no debe superar los 30
Rb 40
rodillo 10
Rb
Rp Rb rodillo

atan

180

Rp

195

28.021

50

180

( )

ANGULO DE PRESIN

30

50

54.381
100

50

100

150

200

250

300

350

figura 6.64 ngulo de presin

400
360

Radio de curvatura.
Para determinar si la medida del radio del rodillo es correcta, analizamos la ecuacin
del radio de curvatura
3

Rp S V

Rp S 2 2 V 180

400

180

180

Rp S

Radio de curvatura ( mm )

400
320
240
160

( )

rodillo

80
0
80
160
240

400

320
400

0
0

40

80

120

160

200

240

280

320

El radio mnimo de curvatura es mayor que el radio del rodillo de 10 mm


Perfil de la leva.

360

400
360

196

PERFIL DE LA LEVA
120

90
150

150
60

100

150

30

50
Rb S( )

36.151
180

210

330

240

300
270

180

figura 6.65 perfil de la leva

La forma de la leva es la indicada en la figura y de la forma anteriormente descrita


podemos hacer la simulacin en WorkingModel 2D.

figura 6.66 Simulacin en working model

197

EJERCICIO DE APLICACIN: DISEO DE UN MECANISMO INVERSO LEVA


SEGUIDOR
Para determinar las ecuaciones que gobiernan el perfil de la leva se deben utilizar las
tcnicas de inversin cinemtica. El arreglo fsico del sistema est indicado en la figura
2, Donde q es la entrada del movimiento y f es la funcin arbitraria que involucra
subidas, bajadas y reposos. La inversin cinemtica consiste en seleccionar
indistintamente el eslabn fijo o de referencia como se indica en la figura 3. Se
observa inicialmente una cadena de cuatro eslabones el seguidor impulsor, la leva
impulsada, el rodillo y la tierra, para determinar el perfil la tierra se constituye en un
eslabn cuya entrada es la funcin arbitraria, el seguidor con entrada angular
constante y la leva impulsada pasa a ser el eslabn fijo.

figura 6.67 Modeado del mecanismo leva seguidor invertido

198

figura 6.68 inversin cinemtica para el clculo del perfil

Utilizando la tcnica de generar circuitos vectoriales sobre los eslabones de un


mecanismo, se plantea el siguiente lazo definido en la figura 4

rA=r 4 +r 2

(1)

La notacin compleja da:


rA

r4 e

( 180 ) i

r2 e

(2)

Como = segn la figura 4, se obtiene:


rA

r4 e

( 180 ) i

r2 e

( ) i

Donde r4 = A0B0 y r2 = A0A

(3)

199

figura 6.69 Circuito vectorial para el clculo del perfil

Ejemplo: Para validar las ecuaciones se debe graficar en MathCAD una leva que
genere una funcin arbitraria: Subida, reposo, bajada, reposo efectuando una
oscilacin de 150, Figura 5. Donde 1 = 15o es el ngulo de oscilacin y 1 = 60o, 2 =
30o, 3 = 30o son la duracin de los eventos de subida, reposo y bajada
respectivamente. El parmetro de entrada es definido por:

0 1 180
Se utiliza para los enlaces las funciones polinomiales 3,4, 5, compuesto de la subida
s1, el reposo s2 y la bajada s4, que por ser funciones discontinuas necesitan ser
ensambladas de la siguiente manera:

s1 ( ) 1 10

1
1
s3 ( ) if ( 1 s2 ( ) s1 ( ) )

15

1 2

s4 ( ) 1 1 10

1 2
15

s5 ( ) if ( 1 2 s4 ( ) s3 ( ) );
s6 ( ) 0

s2 ( ) 1

;
4

5
1 2

6

3

200

( ) if ( 1 2 3 s6 ( ) s5 ( ) )
(4)
Graficando la ecuacin (5) se obtiene, Figura 5:

figura 6.70 Ley de desplazamiento propuesta

Las ecuaciones que determinan el perfil de la leva, Figura 6, para r4 = 180 mm y r2 =


300 mm son las componentes real e imaginaria de la ecuacin (3)

r2 cos ( ( ) )

180 ;

py ( ) r4 sin ( )
r2 sin ( ( ) )
180
180

px ( ) r4 cos ( )

180

(5)
(6)

Graficando las mismas obtenemos el perfil de la leva (Figura 6):

figura 6.71 Perfil de la leva resultante

Una herramienta fundamental de la sntesis de mecanismos es el software Working


Model 2D, programa de enorme utilidad cuando se trata de conceptualizar
mecanismos de cualquier tipo, por lo que se describe en forma sucinta el
procedimiento de validacin de la ecuacin anterior. Evaluando las funciones en
MathCAD se obtienen dos columnas que son importadas a Excel, Figura 7, con las
cuales y con la operacin =A1&","&B1 se crea un tercera columna con los pares
ordenados x e y del perfil de la leva.

201

figura 6.72 Tabla de excel

La tercera columna ser copiada en AutoCAD como polilnea obteniendo el perfil


deseado, Figura 8. En base de este perfil se dibuja el resto del mecanismo, tomando
en cuenta que el origen (0,0) es el centro de giro de la leva y que el centro del
seguidor B0 est a 180 mm de A0

figura 6.73 Construccin en Autocad de la leva

Este grfico es importado a Wm2d para simular el movimiento, Figura 9, donde se


edita el elemento ranura sobrescribiendo en su geometra las dos primeras columnas
de Excel.

202

figura 6.74 Construccin de la leva inversa

El resultado es el siguiente, Figura10.:

figura 6.75 Oscilacin de la leva segn la ley especificada

Aplicando los instrumentos de anlisis se observa que el desplazamiento angular de la


leva coincide con el requerimiento formulado con (5), por lo que se concluye que la
metodologa es correcta. Es importante resaltar que solo se pueden construir levas
con un ngulo de oscilacin mximo de 180 debido a que en este caso se alinean los
vectores 2 y 4, y como ocurre en los eslabonamientos de cuatro barras la ventaja
mecnica desciende a 0.