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Navegacion Aerea

Duracion: 1 hora 30 minutos


o

N DNI

Ingenieros Aeronauticos

Curso 11/12

1er Apellido
Escuela Superior de Ingenieros
Universidad de Sevilla

13/4/12

2do Apellido
Nombre

Ejercicio 2

Valor total:7 puntos.


1. (1.75 puntos) Responder las siguientes preguntas, suponiendo un modelo de Tierra esferico.
a) Definir ruta ortodromica y loxodromica. Cual se emplea en la practica y como?
b) Las formula de la distancia y rumbo inicial ortodromicos entre dos puntos A (origen) y B (destino) son
dort = RE , donde cos = sen A sen B + cos A cos B cos(B A ), y para el rumbo inicial:
cos (A) =

cos A sen B cos B sen A cos(B A )


sen

Usando estas formulas, calcular la distancia (en millas nauticas) y rumbo inicial ortodromicos, entre las ciudades de Bogota (4 3556 N 74 0451 O) y Sidney (33 5136S 151 1240E).
B A
, donde el rumbo se calcula de:
c) Las formulas de la distancia y rumbo loxodromicos son dlox = Re
cos


tan (/4 A /2)
B A
ln
=
tan (/4 B /2)
tan
Usando estas formulas, calcular la distancia (en millas nauticas) y rumbo loxodromicos, entre Bogota y Sidney.
Comparar con el apartado anterior.
2. (1.75 puntos) Responder a las siguientes preguntas sobre cinematica y representacion de la actitud.
a) La actitud del sistema de referencia B respecto a A viene dada por un giro de 30o en torno al eje z, y la del
sistema de referencia C respecto a A viene dada por un giro de 150o en torno al eje y. Calcular la actitud de
C respecto a B y expresarla de tres formas diferentes: como matriz de cosenos directores, como a ngulos de
Euler y como cuaternion. Se recuerda la siguiente expresion que puede ser u til:

cc
cs
s
Cnb = cs + ssc cc + sss sc
ss + csc sc + css cc
b) Una empresa aeronautica decide cambiar la definicion tradicional de los a ngulos de Euler para ver si puede
evitar la singularidad, definiendolos de la siguiente manera:

xS

yS

1
2
3
n
S
S 0
BF S
n
0

Deducir las ecuaciones diferenciales cinematicas para este caso y comprobar si existe o no singularidad, y si
existiera, para que valor de a ngulos aparece. Sera u til para describir la actitud de una aeronave este conjunto
de a ngulos de Euler?
3. (2 puntos) Para este apartado se considerara Tierra esferica y a ngulo de deriva cero ( = 0).
a) Describir genericamente el INS, dibujando un diagrama con los diferentes bloques de calculo (actitud, velocidad, posicion, modelo de gravedad, etc...) y las relaciones entre ellos. Comentar las ventajas e inconvenientes
del INS.
b) Con que parametros se modela el error en actitud de una aeronave Cnb ? Encontrar justificadamente una
expresion que relacione Cnb con dichos parametros.
c) Se quiere estudiar la propagacion del error en la estimacion de un a ngulo empleando un giroscopo. Para ello,
se considera una situacion unidimensional de forma que = , se supone el a ngulo inicial perfectamente
conocido, y se modela la salida del giroscopo como
= + , donde es la velocidad angular real y es
ruido blanco gaussiano de varianza 2 . Modelar estadsticamente el error, discretizar su ecuacion diferencial
en el tiempo, y estudiar como cambia en el tiempo su distribucion estadstica. Pasados 70 minutos, calcular
un
intervalo 2 para el error en la estimacion del a ngulo suponiendo que el ARW del giroscopo es 0,5o / hr.

4. (1.5 puntos) Responder a las siguientes preguntas sobre el sistema de navegacion GPS:
a) Definir los conceptos de disponibilidad, continuidad e integridad.
b) Calcular la desviacion tpica total de los errores de la senal GPS, recordando que dichos errores vienen dados
por la suma de los siguientes factores:
Segmento espacial: error reloj ( = 1,1 m), calculo o rbita ( = 0,8 m).
Segmento usuario: Efectos atmosfericos, ruido del receptor y resolucion, efectos multicamino: = 7 m.
c) Cual es la configuracion de los satelites respecto al usuario mas favorable para minimizar el error geometrico
del GPS? Usando el anterior resultado y suponiendo que para dicha configuracion la matriz G = (H T H)1
tiene el siguiente valor:

0,672
0
0
0
0

0,672
0
0
,
G=
0
0
1,6
0,505
0
0
0,505 0,409
calcular el factor PDOP y el factor TDOP y proporcionar una estimacion 2 del error en el tiempo obtenido
y una estimacion 2-DRMS del error en la posicion horizontal obtenida.

SOLUCION:
1. 1.75 puntos
a) Ortodromica: Ruta mas corta entre dos puntos de la Tierra. Loxodromica: Ruta mas corta entre dos puntos de
la Tierra, manteniendo el rumbo constante. En la practica se utilizan rutas loxodromicas puesto que son mas
simples, tomando varios puntos de la ortodromica (waypoints) y viajando entre ellos por loxodromicas.
b) De las formulas se obtiene = 2,25 rad = 128,83o . Puesto que un minuto de arco es igual a una milla
nautica, dort = 128,83 60 = 7729,6 nmi. De la formula del rumbo obtenemos (A) = 130,75o , pero puesto
que Sidney esta al sur(oeste) de Bogota es necesario corregir (A) = 360o 130,75o = 229,25o .
c) Para la loxodromica obtenemos primero el rumbo. Las longitudes hay que corregirlas puesto que |A B | >
180o . Puesto que Sidney esta al oeste de Bogota hay que restarle 360o a la longitud de Sidney. Entonces con la
formula del rumbo loxodromico obtenemos 73,22o . Pero puesto que Sidney esta al oeste hay que sumar 180o
obteniendo = 253,22o . Usando la formula de la distancia y la conversion entre minutos de arco y millas
nauticas obtenemos (sin necesidad de saberse el radio de la Tierra o la conversion de kilometros a millas)
dlox = 7991,6 nmi. Obviamente la distancia loxodromica sale mayor que la ortodromica, y los rumbos no
demasiado distintos.
2. 1.75 puntos
a) Los esquemas que se obtienen del enunciado son
30o

A B C
zA

y
150o

A C
yA

C
C A
C
B T
Para encontrar la matriz usamos CB
= CA
CB = CA
(CA
) . Por tanto:


cos(150o ) 0 sen(150o )
cos(30o )

sen(30o )
0
1
0
o
o
0
sen(150 ) 0 cos(150 )

3/4 3/4 1/2


1/2

3/2

0
3/4 1/4 3/2

C
CB

sen(30o )
cos(30o )
0

Usando la matriz que se indica en el enunciado, se obtienen los a ngulos de Euler:


sen

cos

cos =

1/2 = 30o

3/2, sen = 1/2 = 150o


1,

sen = 0 = 180o

T
0
0
1

Finalmente para los cuaterniones se tiene qC/A = qB/A qC/B . Despejando qC/B , obtenemos:
qC/B

=
=
=
=

qB/A
qC/A

|qB/A |2

qB/A qC/A
cos 150 + k sen 150

cos 750 + j sen 750




cos 150 k sen 150 cos 750 + j sen 750

cos 150 cos 750 + i sen 150 sen 750 + j cos 150 sen 750 k sen 150 cos 750

0,25 + i0,25 + j0,933 k0,067

b) Siguiendo un procedimiento identico (pero cuidadosamente adaptado a esta eleccion de a ngulos de Euler) a
las paginas 1012 de las transparencias del tema 3, llegamos a:



1
1
1
s3 s2 c3 0
2 =
c2
0 1 2 = A 2
3
c3 s2 s3 0
3
3
Invirtiendo esta matriz, obtendramos las EDC para estos a ngulos de Euler:

1
1
2 = A1 2
3
3
En la inversion aparece el inverso del determinante de la matriz A, que es igual a sen 2 . Por tanto la singularidad aparece cuando 2 = 00 , 1800 . Estos a ngulos no seran u tiles en la practica porque la identidad (la actitud
de referencia donde b = n) ya estara en la singularidad! (a diferencia de los a ngulos de Euler tradicionales
donde solo aparece en situaciones extremas).
3. 2 puntos
a) El esquema se encuentra en la pagina 16 del tema 4 de las transparencias. Las ventajas fundamentales son el
hecho de ser autonomo (por lo que no depende de senales externas y se puede usar en cualquier punto de la
Tierra), y su alto ancho de banda (la solucion de navegacion se puede considerar continua); como desventaja,
el error (deriva) crece con el tiempo y no esta acotado, ademas de necesitar un valor inicial (fix).
b) Pagina 23 del tema 4 de las transparencias.
c) Pagina 48 del tema 4 de las transparencias (ultima version). La respuesta numerica es 2

7/6 0,5 = 1,08o .

4. 1.5 puntos
a) Paginas 3641 del tema 5 de las transparencias (solo es necesario dar una definicion corta de cada una).
p
b) U ERE = 1,12 + 0,82 + 72 = 7,1309 m.
c) Para el caso de cuatro satelites, un tetraedro, con el usuario ligeramente por debajo del centro de una de las
caras y los satelites en los vertices, de forma que uno se encuentra en el cenit del usuario y los otros tres
ligeramente por encima del horizonte.
Respuestas numericas usando el U ERE del apartado (b) y c = 3 108 m/s:
p
P DOP =
G11 + G22 + G33 = 1,716
p
T DOP =
G44 = 0,64
p
HDOP =
G11 + G22 = 1,1593
2 T DOP U ERE
t(2 ) =
= 30 ns
c
2 DRM S = 2 HDOP U ERE = 16,53 m