Dinmica de las Estructuras (S-01) - Ecuaciones de Movimiento, Planteamiento

del Problema de Anlisis Dinmico de Estructuras

En la parte inicial de este curso de dinmicas de las
estructuras, el problema es formulado mediante
estructuras simples que pueden ser idealizadas con una
masa conectada a una columna empotrada.
A estos sistemas nos referimos como estructuras de un
solo grado de libertad, es decir, que para realizar el
planteamiento del problema de el anlisis dinmico,
consideraremos un solo grado de libertad: el
desplazamiento lateral de las estructura. Lo cual
implicar encontrar la rigidez en la direccin de dicho
grado de libertad: la rigidez lateral de la estructura o el
elemento que sostiene la masa.

La ecuacin bsica que gobierna el desplazamiento lateral u ( t) de este tipo idealizado de

estructura sin excitacin externa ya sea por una fuerza o por sismo es:

a=

dt
m

dt

u ( t ) k u ( t) = 0

es la segunda derivada del desplazamiento

con respecto al tiempo y dicha derivada define
la aceleracin

u ( t)

2
d

u ( t)
2
d
t

es la segunda ley de Newton F = m a

es la rigidez lateral de la columna

Si resolvemos esta ecuacin

diferencial obtendremos la siguiente
funcin, que corresponde a una
vibracin libre que contina para
siempre y este tipo de sistema
idealizado nunca ocurre en la realidad.

sin embargo, la intuicin sugiere que en una estructura real, cuando es sometida a una excitacin, la amplitud de la oscilacin
decrece con el tiempo hasta que eventualmente la estructura llega al reposo:

Respuesta de un modelo experimental de un grado de

libertad hecho con plstico

Respuesta de un modelo experimental de un grado de

libertad hecho con aluminio

Pg.- 1

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El proceso por el cual la vibracin disminuye en amplitud en forma continua es llamado "amortiguamiento". En el
amortiguamiento la energa cintica de la vibracin es disipada por varios mecanismos que se mencionarn ms adelante.
La ecuacin de movimiento, considerando el efecto de
amortiguamiento quedara como:

2
d

u ( t)
2
dt

u ( t)
d
x

k u ( t) = 0

Revisando cada uno de los trminos de la ecuacin:

Relaciones Fuerza - Desplazamiento para Desplazamiento Lateral

Analizaremos el tercer trmino de la ecuacin de movimiento:

Modelos de "Pndulos Invertidos"
Considerando el modelo de una masa conectada a una columna empotrada, podemos analizar la
relacin fuerza desplazamiento utilizando el mtodo del trabajo virtual:

Q 1

M ( x) PA x

M ( x) Q x x
3
L PA

3
L
L PA
1
M ( x)
VA

M ( x)
dx
Q
E I
3 E I

VA
3EI

fVA

se obtuvo la relacin fuerza desplazamiento por la flexibilidad

de modo que la ecuacin quedara
expresada como:

dt

u ( t)

3 E I
L

1
k

VA
PA

3 E I

P = k

u ( t) = 0

2
d

u ( t)
2
dt

u ( t)
dx

1
fVA

3 E I
L

3EI
L

u ( t) = 0

Masas conectada a resortes

Esta clase de modelos tienen, la rigidez es directamente
la constante del resorte, aqu lo interesante es cuando
dichos sistema estn constituidos por ms de un resorte
en una configuracin paralela o en serie, entonces la
rigidez total o efectiva del sistema se debe calcular
considerando los siguiente

Cuando los resortes estn el serie

El desplazamiento total es la suma de
los alargamientos de cada resorte:

u tot = 1 2

pero la fuerza en cada resorte debe

ser la misma

fs = fk1 = fk2

fs = k1 1 = k2 2

1 =

fs
k1

2 =

fs
k2

Given

Pg.- 2

fs
ktot

fs
k1

fs
k2

k1 k2
ktot Find ktot simplify
k1 k2

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Cuando los resortes estn el paralelo

El desplazamiento total es el
mismo en cada resorte
pero la fuerza total que se aplica al
sistema es la suma de la fuerza en
cada resorte
fs
ktot

fk1
k1

fk2
k2

fk1 =

u tot = 1 = 2
fs = fk1 fk2

f s k1

fk2 =

ktot

f s k2

Given

ktot

fs =

f s k1

ktot

f s k2
ktot

ktot Find ktot simplify k1 k2

Marco de un Solo Nivel

Los marcos de un solo nivel tambin puedes se modelados como estructuras de un solo grado de libertad. Tenemos 3 casos de
anlisis:
A E

1.- Rigidez del cabezal es cero: E Iv = 0,

=
L
Observamos que la parte superior de las columna
puede rotar libremente por lo que la rigidez lateral
correspondiente de cada columna es:
y considerando los resultados obtenidos con los
resortes, dichas columnas actan como los
resortes en paralelo, entonces

3EI
L

klat 2 ( k )

6 E I
L

AE

2.- Rigidez del cabezal es infinita: E Iv = ,

=
L

4 E I
L
MA

PA 0

Plat 6 E I
2
L
tenemos que la relacin fuerza desplazamiento lateral estar dado
por la configuracin en "paralelo" de las rigideces de las dos
columnas:

AE

2.- Rigidez del cabezal es finita mayor que cero: E Iv = a E Ic,

=
L

Plat =

A E
L
0

12 E I
L

0 0

lat
12 E I

3
L

6EI

lat

6 E I lat
2

12 E I
lat

12 E I
3
L

klat 2

24 E I
L

E Iv

Tenemos que la rigidez lateral del marco depende queda en funcin

de las rigideces de los dems grados de libertad. Aplicaremos el
mtodo de la condensacin esttica:

Pg.- 3

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20:22

E Iv

En este ejemplo consideraremos que

los elementos tienen rigidez axial
infinita, por lo tanto los grados de
libertad de la estructura se reducen a 3,
entonces la relacin
fuerza-desplazamiento de todo el marco
queda como:
El sistema de ecuaciones lo podemos expresar de la siguiente
manera tambin:

fS

0

0

24 E Ic

h3

6 E Ic
=
2
h
6 E I
c

h2

6 E Ic
h
4 E Iv
L

24 E Ic
fS =
h3

h
u 1
2 E Iv

u 2
L
u
3
4 E Iv
4 E Ic

L
h

6 E Ic

4 E Ic
h

2 E Iv
L

6 E Ic
h

u 1

u 2

u
3

6 E Ic
h

6 E Ic
4 E Iv 4 E Ic

h
h
0
L
=

1
0
2

I
6

I

v
c

2
L

u
2
4 E Ic u 3

h

2 E Iv
L
4 E Iv
L

tomando la segunda expresin y despejando...

6 E Ic
4 E Iv 4 E Ic

h2
h
L

u
=

1
2

I
6

I
v
c

2
L

h
4 E Iv 4 E Ic

u 2
h
L

u 3

2 E Iv

2
4 E Ic u 3

h

2 E Iv
L
4 E Iv

4 E Ic

2 E Iv
L
4 E Iv
L

despejando para obtener los grados de libertas 2 y 3 en funcin del

primer grado de libertad (desplazamiento lateral):

6 E Ic

h 2

u 1
6 E Ic
2
h

simplify

9 Iv u 1

4 I c L 6 I v h

9 Iv u 1
4 I c L 6 I v h

3u1
2h

3u1
2h

sustituyendo en la primer ecuacin....

24 E Ic
h3

6 E Ic
h

u 1

u 2

u
3

6 E Ic
h

simplify

12 E Ic u 1 Ic L 6 Iv h

Si tenemos las siguientes caractersticas

del marco:

3
h 2 I c L 3 I v h

Iv Ic

fs Ic Iv E L h u 1

L 2 h

Pg.- 4

12 E Ic Ic L 6 Iv h

u1
h3 2I L 3I h
c
v

fs Ic Iv E L h u 1 simplify

96 E Ic u 1
7h

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Fuerza de Amortiguamiento

El proceso por el cual la amplitud de la vibracin

disminuye de manera sostenida en el tiempo, es
llamada amortiguamiento.
Con el amortiguamiento, la energa de vibracin de
un sistema es disipada por uno o varios
mecanismos que pueden actuar al mismo tiempo,
entre ellos tenemos lo siguientes:

Disipacin de energa por calor debido a cargas y descargas cclicas de los

elementos estructurales y por friccin interna por deformacin
Friccin entre las conexiones de los elementos.
Apertura y cierre de microgrietas en el concreto.
Friccin entre los elementos no estructurales.
...Y mucho otros ms mecanismos pueden estar presentes...

Es un hecho que en el estado actual de conocimientos resulta casi imposible modelar

matemticamente todos lo mecanismo de disipacin de energa de vibracin involucrados.
Por esa razn actualmente el amortiguamiento se modela de forma muy simplificada por
amortiguadores viscosos o amortiguadores de aire. El coeficiente de amortiguamiento
equivalente es especificado de modo tal que la energa que disipa es equivalente a la energa
disipada por todos lo mecanismos presentes en un momento dado.

u ( t)
d
x

f d = c

Ecuacin de Movimiento: Fuerzas Externa

2
d

u ( t)
2
dx

fD fS = 0

2
d

m
u ( t)
2
dx

c u ( t )
d
x

p ( t) m

Segunda ley de Newton: de

acuerdo a los diagramas
de cuerpo libre:

Desplazamiento: u

2
d

u ( t)
2
dx

Esta ecuacin gobierna la deformacin o

desplazamiento de una estructura elstica lineal
sujeta a una fuerza dinmica externa.
Las unidades de la masa son fuerza/aceleracin

k u ( t) = p ( t )

Velocidad: d u
dx

Pg.- 5

fD fS = p ( t)

2
Aceleracin: d u
2
dx

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Ecuacin de Movimiento: Excitacin por Sismo

En zonas de riesgo ssmico, el principal problema del
anlisis dinmico de las estructuras es el comportamiento
sujeto al movimiento inducido por los temblores en la
base de la estructura. El desplazamiento del terreno es
denotado por u gy el desplazamiento total de la estructura

u tot

estar dado por:

u tot( t) = u ( t) u g ( t)

Aplicando el equilibrio
dinmico tenemos:
El nico movimiento relativo entre la masa y
la base dela estructura es debido al
desplazamiento que produce fuerzas
elstica y el amortiguamiento, por lo tanto
las ecuaciones de movimiento planteadas
anteriormente siguen siendo vlidas,
tomando en cuenta que:
m

2
d

2 u ( t)
dx

u ( t)
d
x

k u ( t) = m

fI = m

2
d

2 u tot( t)
dx

2
d

2 u g ( t)
dx

fI fD fS = 0

2
d

u ( t ) u g ( t)

d
x

fI fD fS = 0

u ( t) c u ( t) k u ( t) = 0
2 tot
d
x

dx
d

c u ( t) k u ( t) = 0
dx

comparando con las ecuaciones de movimiento, esta ecuacin

muestra que el movimiento de la estructura est sujeto a dos
excitaciones por separado:

la aceleracin del terreno d u g ( t) y la fuerza externa m d u g ( t) , estas excitaciones son una y la misma.
2
2

dx

dx

dx

Se observa que la fuerza externa m d u g ( t) , acta en sentido contrario a la aceleracin del terreno. Es importante reconocer
2

que la fuerza efectiva inducida por el sismo es proporcional a la masa de la estructura, entonces el ingeniero estructurista
incrementar dicha fuerza si la estructura aumenta de peso y subsecuentemente su masa.

u tot

Componente rotacional del sismo

Aunque al componente rotacional de un movimiento ssmico no es
medido durante un evento, ste puede ser obtenido mediante las
componentes traslacionales de la estructura y es de inters al
aplicar los conceptos precedentes:

u tot( t) = u ( t) h g ( t)
m

2
d

u ( t)
2
dx

u ( t)
dx

k u ( t) = m

2
d

g ( t)
2

dx

Base estacionaria

Pg.- 6

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Ejemplo 1
Una losa uniforme y rgida con masa total "m" es soportada por cuatro columnas de altura "h", conectadas de forma muy rgida a la
losa y al sistema de cimentacin, los segundos momentos correspondientes son Ix e Iy. Encuentre la ecuacin de movimiento del
sistema sujeto a rotacin del terreno u g . Desprecie la masa de las columnas y no considere el amortiguamiento.

Planteando el equilibrio dinmico

fI MS = 0

I0

fI = I0

dx

u tot ( t)

u tot ( t) = u u g

2 2
I0 = m b d

2
d

2 u ( t) u g ( t)
dx

para encontrar la rigidez,debemos plantear la suma de lo momentos de las fuerzas que resisten el desplazamiento proporcionadas
por las columnas debido al desplazamiento relativo al suelo: u

ky =

12 E Ix
h

kx =

12 E Iy
h

d
d
f'S col x = kx u = kx
2
2

y tomando en cuenta que tenemos desplazamiento

pequeos, tenemos que la fuerza resistente de la
columna al desplazamiento lateral estar dado por

b
b
f'S col y = ky u = ky
2
2

d d
d d
b b
b b
d
MS = 2 kx 2 kx 2 ky 2 ky = 4 kx
2
2
2
2
2
2
2
2
2

el momento resistente

b
4 ky
2

12 E Iy 2 12 E Ix
d
b2
3
h3
h

MS =
I0

u ( t) u g ( t)

dx

12 E Iy 2 12 E Ix
d
b2
h 3
h3

=0

I0

2
d

u ( t)
2

dx

2
12 E Iy 2 12 E Ix
d

d
b2 = I0
u g ( t)
2

h3
h3
d
x

Mtodo de solucin

Solucin clsica
Para encontrar la solucin complementaria, se utilizar el mtodo que utiliza una ecuacin auxiliar cuyas races correspondern a
las siguientes soluciones:
m1 x

1.- Cuando las races son reales y

distintas:

yc( x) = c1 e

2.- Cuando las races son idnticas:

yc( x) = c1 e

m x

c2 e

m2 x

c2 x e

... cn e

m x

Pg.- 7

mn x

2 m x
k 1 mx
c3 x e
... cn x
e

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m1 = i

3.- Cuando las races son nmero

complejo de la forma de
multiplicidad k:

yc( x) = e

m2 = i

x
c1 sin( x) c2 cos ( x) c3 x sin( x) c4 x cos ( x)

c x2 sin( x) c x2 cos ( x) ...

6
5

cn xk 1 sin( x) cn+1 xk 1 cos ( x)

Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales lineales homogneas

1.-

dx

y ( x)

d
dx

0

polyroots E' D 1

3
1.-

2
dx

y ( x)

3 y ( x)
dx

y ( x) c1 e

3.-

2
dx

y ( x)

dx

x
c2

y ( x) 3

c2 e

dx

dx

2
dx

y ( x) 5

3x

5.-

2
dx

y ( x) 4

y ( x) e

3.-

2
d

2 y ( x)
dx

2x

c1 sin( x) c2 cos ( x)

y ( x)

y ( x) e

2
3

x sin

2

3

y ( x) 6 y ( x) 0

dx

E' D ED( m) coeffs 3

2

6
6
c1 sin x c2 cos x

5
5

2
ED( m) 3m 2 m 1

y ( x) y ( x) = 0

sin

polyroots E' D

E' D ED( m) coeffs 4

1

polyroots E' D

2 i

2 i

dx
x

5
2

0

E' D ED( m) coeffs 1

1

2
ED( m) m 4m 5

dx

polyroots E' D

y ( x) 0

y ( x) e

y ( x) 5 y ( x) = 0

E' D ED( m) coeffs 5

2

0.75 1.199i
polyroots E' D

0.75 1.199i

E' D ED( m) coeffs

0
3
1

y ( x) 3 y ( x) 0
d
x

2
ED( m) 2m 3m 4

dx

y ( x) 0

dx

2
dx

y ( x) 4 y ( x) = 0

d
dx

2
ED( m) m 3m

3x

E' D ED( m) coeffs 1

3

y ( x)

2
ED( m) m m 6

dx
2x

2
ED( m) 2m 5m

y ( x) 6 y ( x) = 0

y ( x) c1 e

4.-

y ( x) c1 c2 e

ecuacin auxiliar:

=0

y ( x) 5 y ( x) = 0
2
d
x

dx
d

2.-

y ( x) c1 c2 e

0

3

polyroots E' D

ecuacin auxiliar: ED( m) 3m2 m

y ( x) = 0

2
3

E' D ED( m) coeffs 2

3

polyroots E' D

0.333 0.4

0.333 0.4

Pg.- 8

08/Aug/2012

20:22

Para la solucin particular, se utilizar el mtodo de los coeficientes indeterminados con operadores diferenciales (D) de manera
que se debe identificar en el miembro a la derecha de la igualdad las siguientes condiciones:
n
D

1.- El op. diferencial:

( D )

2.- El op. diferencial:

3.- El op. diferencial: D2 2 D 2 2

anula a:

2 3
n1
1 x x x ... x

anula a:

e
e

anula a:
e

x
x
x

x e

x 2 x
n 1 x
x e
.... x
e

sin( x) x e

x
2 x
n 1 x
sin( x) x e sin( x) ... x
e sin( x)

cos ( x) x e

2 x
n 1 x
cos ( x) x e cos ( x) ... x
e cos ( x)

Estos operadores diferenciales se consideran de

la misma manera que las ecuaciones auxiliares,
es decir, que las condiciones de sus races nos
proporcionan la estructura de la solucin particular
Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales lineales no homogneas:

1.-

2
dx

yc( x) c1 e

2
ED( m) m 9

y ( x) 9 y ( x) = 54

3x

c2 e

3x

2.-

2
dx

y ( x) 8 y ( x) = 5x 2e

yp ( x) c3 e

c4 c5 x

y ( x) 8 yp ( x) = 5x 2e
2 p
dx

y ( x) c1 e

2
ED( m) m 8

yc( x) c1 sin 2 2 x c2 cos 2 2 x

9
0
1

polyroots E' D

D=0

yp ( x) c3 e

D ( 54) = 0

para la solucin particular...

y ( x) 9 yp ( x) = 54 9 c3 = 54 solve c3 6
2 p
dx

E' D ED( m) coeffs

3x

c2 e

3x

E' D ED( m) coeffs

2
ED( m) m ( m 1 )

c3

8
0
1

E' D ED( m) coeffs

polyroots E' D

0

0

1

1

i
2
i

polyroots E' D

1
0
0

sustituyendo en la ecuacin diferencial:

8 c4 9 c3 e

8 c5 x = 5 x 2 e

c4 0

9 c3 e

8 c5 x = 5 x solve c5

0x

3

3

= 2e

solve c3

2
9

5
8

2 x 5
y ( x) c1 sin 2 2 x c2 sin 2 2 x e
x
9
8

2.-

2
dx

y ( x) y ( x) = x cos ( x)

2
ED( m) m 1

E' D ED( m) coeffs 0

1

Pg.- 9

polyroots E' D

i

i

08/Aug/2012

20:22

yc( x) c1 sin( x) c2 cos ( x)

n 2

2 2
ED( m) m

n
E' D ED( m) coeffs

Pg.- 10

1
0

2
0

1

i

i
polyroots E' D
i

i

08/Aug/2012

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