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Proyecto fin de carrera

Juan Antonio Muoz Japn

6. Controlador del Motor

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6.1 Introduccin:
El controlador es el dispositivo encargado de controlar el motor, dependiendo de las seales
que le llegan a travs del programador de mano y las seales provenientes del propio motor,
as como de las seales activadas en un circuito. Segn las seales que recibe toma la decisin
adecuada para controlar el motor variando la corriente que le manda a ste.

6.2 Sigmadrive AC Traction SK79646-01.


Existen tres controladores con medidas diferentes. En nuestro caso, el controlador es el
Small Frame. En la ilustracin 48 se muestran sus dimensiones [17]:

Ilustracin 6.1: Medidas del controlador Sigmadrive.

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6.2.1 Conexin de cables:


Las conexiones del controlador se pueden dividir en dos tipos diferentes:

Las conexiones de corriente, que es por donde circularn grandes intensidades


encargadas de girar el motor y que provienen de la alimentacin del bus de corriente.
M1, M2 y M3 son las conexiones del motor.
B+ y B- son las conexiones con el bus de corriente.

Las conexiones de seal, que son las encargadas de controlar el giro del motor.
A : es la conexin del circuito impreso.
B : es la conexin con el programador de mano.
C : es la conexin con las seales del motor.

El controlador toma la decisin


de la corriente que tiene que
mandar

al

motor

para

controlarlo a partir de las


seales que le llegan a travs de
A (segn las seales que tenga
activadas

mediante

los

interruptores), B (segn la seal


que quiera mandar a travs del
mando, como por ejemplo un
escaln, una rampa, etc.) y C
(que es la seal que le llega del
motor del estado en el que se
encuentra, como la velocidad,
etc.).
En la ilustracin 6.2 podemos
ver una imagen del controlador.
Ilustracin 6.2: Controlador.

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Ilustracin 6.3: Conexiones del controlador Sigmadrive.

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En la ilustracin 6.3 se observan las conexiones del motor y del bus de corriente resaltadas en
rojo, mientras que los pins de seales estn en verde. Tambin se puede apreciar el circuito,
del que se tratar ms adelante.
Se pueden instalar un potencimetro y un termistor (si el motor lo incluye) como se muestra
en la ilustracin 6.4:

Ilustracin 6.4: Conexiones del potencimetro y del termistor.

Las conexiones de control son:

A - 16 way : Conector de la interfaz del vehculo.


B - 8way: Conector de comunicaciones.
C - 6 way : Conector de Feedback ( realimentacin) del motor.

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Conector A: Interfaz del vehculo. Las seales le provienen del circuito impreso.

Pin 1- Interruptor Adelante: Este interruptor tiene que estar cerrado en combinacin
con el acelerador para poder mandar la seal de andar hacia adelante al motor.

Pin 2- Interruptor Marcha Atrs: Este interruptor tiene que estar cerrado en
combinacin con el acelerador para poder mandar la seal de marcha atrs al motor.

Pin 3- Pedal: La funcin de esta entrada est fijada por el parmetro programable 3.8
(Tipo de pista seleccionada). Si se establece en paseo, el pedal del acelerador tiene que
estar conectado a este pin y el interruptor cerrado. Si se establece en andar, el pedal del
vehculo tendra que conectarse a este pin. Cuando el interruptor del pedal del vehculo
se cierra, el coche andar en direccin opuesta durante 1,5 s.

Pin 4- Seat/Tiller: La funcin de esta entrada es proporcionar un interruptor de


seguridad general. Debe estar cerrado para que funcione el motor.

Pin 5- Lmite de velocidad 1/ Marcha lenta: La funcin de esta entrada es fijada por
el parmetro programable 3.5 Conector A, Pin 5 y 6.
Si se establece en lmite de velocidad 1, esta entrada se puede utilizar para limitar la
velocidad del vehculo a un valor fijado por el parmetro programable 1.6 (Lmite de
velocidad 1). El lmite de velocidad se producir cuando el interruptor est abierto.
Si se establece en marcha lenta, esta entrada se utiliza para que el vehculo avance
poco a poco. La marcha lenta se produce cuando el interruptor est cerrado. La
funcionalidad exacta de la marcha lenta es fijada por los parmetros programables 1.6
(de velocidad de marcha lenta) y 1,7 (tiempo de marcha lenta).

Pin 6- Lmite de velocidad 2/ Marcha atrs lenta: La funcin de esta entrada es


fijada por el parmetro programable 3.5 Conector A Pin 5 y 6.
Si se establece en lmite de velocidad 2, esta entrada se puede utilizar para limitar la
velocidad del vehculo a un valor fijado por el parmetro programable 1.7 (lmite de
velocidad 2).
El lmite de velocidad se producir cuando el interruptor est abierto.

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Si se establece en marcha lenta, esta entrada se utiliza para mover lentamente el


vehculo en la direccin contraria. La marcha lenta se producir cuando el interruptor
est cerrado. La funcionalidad exacta de la marcha lenta es fijada por los parmetros
programables 1.6 (de velocidad de marcha lenta) y 1,7 (tiempo de marcha lenta).

Pin 7- Lmite de velocidad 3/ Freno de mano: Esta entrada est pensada


principalmente para ser utilizada con un interruptor de freno de mano, sin embargo,
su funcin se puede ajustar por la programacin en el parmetro 3.6 del conector
A Pin 7.
Si se establece en lmite de velocidad 3, esta entrada se puede utilizar para limitar la
velocidad del vehculo a un valor fijado por el parmetro programable 1,8 (el lmite de
velocidad 3). El lmite de velocidad se producir cuando el interruptor est abierto.
Si se establece en freno de mano, esta entrada debe estar conectada al interruptor de
freno de mano del vehculo. Cuando el interruptor est cerrado, es decir, el
freno de mano est activado, la velocidad del vehculo ser fijada por el parmetro
programable 1.8 (Lmite de velocidad 3).

Pin

8-

Acelerador/Freno:

Esta es

una

entrada

analgica que

aceptar un

potencimetro 5kL de 2 conexiones o de 0 V a una seal de tensin de 5V.


La funcin de esta entrada es fijada por el parmetro programable 3.14 (entradas
analgicas).
Si se fija en 0, la entrada debera de estar conectada al acelerador.
Si se fija en 1, la entrada debera de estar conectada al freno.
Cuando se establece en 0, el rango activo de la entrada del acelerador est definido
por los parmetros programables 1.21 (tensin de acelerador 0%) y 1.22 (tensin del
acelerador 100%). El parmetro anterior establece el voltaje que se refiere a no
acelerar (acelerar 0%), mientras que el ltimo parmetro establece el voltaje que se
refiere al 100% de aceleracin.
Cuando se establece en 1, el rango activo de la entrada del pedal de freno est definida
por los parmetros programables 1.23 (0% de tensin del vstago) y 1,24 (100% de
tensin del vstago). El parmetro anterior establece el voltaje que se refiere a que no
haba demanda de frenado desde el pedal de freno, mientras que el ltimo
parmetro establece el voltaje que se refiere a la demanda del 100% de frenado.

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Si se utiliza un pedal de freno en lugar de un dispositivo analgico, el interruptor debe


conectarse a esta entrada a fin de efectuar un frenado.

Pin

9-

Acelerador/Freno:

Esta es

una

entrada

analgica que

aceptar un

potencimetro 5kL de 3 conexiones o de 0 V a una seal de tensin de 5V.


La funcin de esta entrada es fijada por el parmetro programable 3.14 (entradas
analgicas).
Si se fija en 0, la entrada debera de estar conectada al freno.
Si se fija en 1, la entrada debera de estar conectada al acelerador.
Cuando se establece en 0, el rango activo de la entrada de pedal de freno est definida
por los parmetros programables 1.23 (0% de tensin de vstago) y 1.24 (100% de
tensin de vstago). El primer parmetro indica que no se est frenando, mientras que
el ltimo, indicar que se est frenando al 100%.
Si se utiliza un pedal de freno en lugar de un dispositivo analgico, el interruptor debe
conectarse a esta entrada.
Cuando se establece en 1, el rango activo de la entrada del acelerador est definida
por los

parmetros

programables

1.21 (0% de

tensin

en

el

acelerador)

y 1.22 (100% de tensin en el acelerador). El primer parmetro indica que no se


demanda aceleracin, mientras que el ltimo indica que se demanda el 100% de
aceleracin.

Pin 10- Llave: Esta entrada debe estar conectada a la parte de conmutacin de la
llave. El otro lado de la llave debe estar conectado a la alimentacin positiva de la
batera. Se debe de conectar un fusible entre la batera y la llave, lo ms cerca a sta.

Pin 11- Contactor de alimentacin de las bobinas: Esta salida es el positivo de


alimentacin a los contactores del vehculo. El nivel de tensin de esta fuente se
corresponde con la de la batera. El suministro de corriente mxima de este pin es de
3A.

Pin 12- Contactor de lnea: Este pin se debe conectar al polo negativo de la bobina
del contactor de lnea. El controlador Sigmadrive controlar la lnea segn sea

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necesario. La intensidad mxima para esta conexin es de 3A y est totalmente


protegido para su uso con cargas inductivas.

Pin 13-Contactor de freno elctrico: Este pin se debe conectar al polo negativo de la
bobina del contactor de frenado. El controlador Sigmadrive controlar el frenado
segn sea necesario. La intensidad mxima para esta conexin es de 3A y est
totalmente protegido para su uso con cargas inductivas.

Pin 14- Contactor de potencia de conduccin: Este pin se debe conectar a la parte
negativa de la bobina del contactor de potencia de conduccin. El controlador
Sigmadrive controlar la alimentacin del contactor cuando sea necesario. La
intensidad mxima para esta conexin es de 3A y est totalmente protegido para su
uso con cargas inductivas.

Pin 15- Fuente de +12V: Abastece de +12 V. La corriente mxima para este pin es de
20 mA.

Pin 16-Fuente de potencimetro de +5V: Una fuente de 5k para el potencimetro


del freno o del acelerador conectado al pin 9 y al led remoto conectado en el pin 2 del
conector C (si existe).

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Conector B: Comunicaciones.

Pin 1: No se usa.

Pin 2: No se usa.

Pin 3-Modo de programacin flash (+12V): Para usar con el programador flash.

Pin 4- Programador flash I/O: Para usar con el programador flash.

Pin 5- CAN L: Lnea de comunicaciones de baja conectada al controlador, a una


pantalla u otros dispositivos.

Pin 6- CAN H: Lnea de comunicaciones de alta conectada al controlador, a una


pantalla u otros dispositivos.

Pin 7- Fuente de +12V: Fuente de +12 V. La intensidad mxima para este pin es de
20 mA.

Pin 8- 0V: Fuente de 0V para el programador o para la pantalla.

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Conector C: Realimentacin del motor.

Pin 1- Codificador de velocidad: Conectar a la seal de velocidad del encoder del


motor.

Pin 2- Led remoto: Esta salida debe conectarse a un led externo (indicador de fallo)
en el pin 16 del conector A.
Si se detecta un fallo, dicho led debe indicarlo mediante un cdigo visual (igual que el
led del controlador).

Pin 3: No se usa.

Pin 4- Termistor o potencimetro de direccin: La funcin de esta entrada est


fijada por el parmetro programable 3.15 (simple/doble seleccin del motor), en
el men del Set-up del controlador.
Si se establece en 0 (la temperatura del motor), entonces esta entrada se puede
conectar

a un termistor

externo,

generalmente en

el

motor,

que

se puede utilizar para reducir la corriente de salida del regulador con respecto a la
temperatura. El tipo de termistor est fijado por el parmetro 3.13 (tipo de sensor de
temperatura del motor). Una vez que el tipo de sensor correcto se ha establecido el
parmetro 4.1 (reduccin de temperatura del motor), se puede utilizar para ajustar la
temperatura a

la

que

la

corriente

comenzar

doblar

su

valor.

Si se establece en 1 (izquierda en Motor Dual) o 2 (derecha en Motor Dual), entonces


esta entrada se puede conectar a un potencimetro de 3 hilos 5kL que mide el ngulo
de giro del vehculo. El potencimetro debe estar conectado a una fuente de 5V
(podra ser el pin 16 del conector A).

Pin 5- Fuente de +12V: Fuente de 12V y una corriente mxima de 20mA. Puede
usarse como fuente del encoder del motor.

Pin 6- 0V: Punto de conexin a 0V para el encoder de velocidad y el encoder del


motor.

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6.3 Programador de mano:


El programador de mano es el elemento con el que podemos mandar las seales que queremos
al controlador para que ste ajuste el motor a los parmetros enviados. El programador
presenta una pantalla en la que se puede visualizar un men con las opciones disponibles, as
como unos botones con los que poder movernos a travs del men y para hacer la seleccin
del parmetro deseado. En la ilustracin 6.5 se muestra la imagen de nuestro programador de
mano:

Ilustracin 6.5: Programador de mano.

El programador trae un selector de modo (vase ilustracin 6.6), en el que segn su posicin,
se puede usar para programar la accin deseada o para actualizar el software.

Ilustracin 6.6: Selector de modo del programador de mano.

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6.3.1 Ajustes:
El men ajustes del programador (1. Adjustments) contiene los parmetros mostrados en la
siguiente tabla. Cada parmetro tiene un nico nmero de referencia 1.x. Tambin aparece el
rango de medida del parmetro [17].

Tabla 6.1: Parmetros del men ajustes del programador.

Para obtener una descripcin detallada de cada parmetro de ajuste, mirar el manual en las
pginas 28-33.En el anejo se adjuntan dichas pginas [17].
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6.3.2 Cdigos de errores:


Cuando el controlador detecta un error, el usuario puede identificarlo por varias vas distintas.
El led del controlador parpadear y el nmero de veces que parpadee indicar la secuencia.
El led externo tambin parpadear de forma sincronizada con el del controlador.
Otra forma de detectar el error es a travs del programador de mano, en el que se indicar el
cdigo del error precedido por una F. Un ejemplo se puede ver en la ilustracin 6.7:

Ilustracin 6.7: Deteccin del error a travs del programador de mano.

Si dispusiramos de un Sigmagauge, podramos visualizar el error mediante un icono.


Los cdigos de errores se muestran en las ilustraciones 6.8, 6.9 y 6.10 [17]:

Ilustracin 6.8: Cdigos de errores 1.

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Ilustracin 6.9: Cdigos de errores 2.

Ilustracin 6.10: Cdigos de errores 3.

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6.3.3 Estado:
Se puede leer el valor de algunas variables a travs del men del programador, para as poder
tomar decisiones. Algunas funciones adicionales se pueden visualizar usando los botones
y

Las funciones 2.9 Motor Demand y la 2.10 Motor %on tambin disponen de ms
informacin. En la ilustracin 6.11 se muestra una tabla con la informacin adicional que se
puede obtener [17].

Ilustracin 6.11: Parmetros que se pueden visualizar.

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Es posible leer otros valores de la variable 2.9 Motor Demand cambiando %on en la
pantalla por uno de los siguientes cdigos:

Ilustracin 6.12: Cdigos para la variable 2.9 Motor Demand.

Tambin se puede obtener ms informacin de la variable 2.10 Motor %on cambiando


%on por uno de los cdigos siguientes:

Ilustracin 6.13: Cdigos para la variable 2.10 Motor %on.

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6.3.4 Pruebas:
El men de programacin de pruebas permite una lectura instantnea de las entradas y salidas
del controlador. Esto es muy til cuando se realiza un trabajo de diagnstico. La siguiente
tabla muestra los detalles de las entradas y salidas necesarias para probar cada funcin [17]:

Tabla 6.2: Tabla con las entradas y salidas que se pueden probar.

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6.3.5 Set-up del controlador:


El men Controler Set-up del programador Sigmadrive (3. Controler Set-up), contiene los
parmetros que se muestran en la tabla de abajo (ver tabla 6.3). Cada parmetro tiene un
nmero de referencia nico, 3.x, como se muestra en la columna de la izquierda. La columna
de la derecha muestra el nombre del parmetro tal como aparece en la pantalla del
programador [17].

Tabla 6.3: Men del programador.

Para obtener ms informacin de los distintos parmetros de set-up del controlador mirar las
pginas 46 a 49 del manual. Dichas pginas se adjuntan en el anejo [17].

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6.4 Circuito Impreso:


El circuito impreso es el encargado de mandar seales de control al controlador del motor.
Segn las seales (interruptores) activadas, el controlador tomar la decisin de cmo debe
actuar.
El circuito impreso est realizado en el taller de electrnica de la Escuela de Ingenieros, y ha
sido realizado por mi compaero scar Jess Torrejn Yuste. En las ilustraciones 6.14 y 6.15
se pueden ver sendas imgenes del circuito impreso.

Ilustracin 6.14: Circuito impreso.

Ilustracin 6.15: Parte trasera del circuito impreso.

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En la ilustracin 6.16 se pueden observar las partes principales que conforman el circuito
impreso:

Interruptor
de estado.

Conexiones
a la batera
Interruptores
de seleccin
de seal

Salidas para el
conector A

Ilustracin 6.16: Partes principales del circuito.

En la placa impresa nos encontramos principalmente con las conexiones a la batera (B+ y B), el interruptor de estado (Keyswitch), los interruptores de seleccin de seal y las salidas
para el conector A. Tambin observamos un fusible que protege el circuito, un led indicador
de fallos y los dos potencimetros. El led indicar mediante una secuencia de destellos un
cdigo numrico, con el que podremos diferenciar a qu error se refiere dicho led, adems,
esta secuencia la ejecuta de forma sncrona con el led que lleva incorporado el controlador.

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El esquema del circuito impreso realizado es el siguiente:

Ilustracin 6.17: Esquema del circuito realizado.

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6.5 Ensayos del sistema Controlador-Motor:


El ltimo ensayo que he intentado realizar ha sido la prueba del conjunto controlador-motor.
Algunas imgenes del conjunto se muestran en las ilustraciones 6.18 y 6.19:

Ilustracin 16.18: Montaje del sistema Controlador-Motor 1.

Ilustracin 6.19: Montaje del sistema Controlador-Motor 2.

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En la ilustracin 6.20 se muestra un primer plano del montaje de todos los componentes
necesarios para la realizacin de la prueba del conjunto Controlador-Motor:

Ilustracin 6.20: Conexiones para la prueba del motor.

Una vez se instal y conect todos los componentes, se prob el conjunto, pero
desafortunadamente el programador de mano no funciona. Despus de varias semanas
buscando el origen del error y despus del estudio detenido del manual varias veces y
contacto tanto con la empresa encargada de la fabricacin del controlador y del programador
de mano (PGDT), as como con la empresa encargada de su distribucin en Espaa y a la cual
se le compraron dichos elementos y adems de haberle hecho algunas pruebas a la tarjeta
impresa, se consider que el error est en el programador de mano, y el error consiste en que
ste no reconoce al controlador. Al contactar con el tcnico de PGDT, nos comunica que
existen dos opciones:

O falla una de las conexiones (Conector B), especialmente los pines 5 y 6.

O el controlador tiene algn fallo o parte daada, con lo cual, habra que mandarlo
a PGDT para que lo arreglaran.
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Como las conexiones aparentemente estn bien, y se le ha dedicado mucho tiempo al


conexionado se decide dejar en este punto la prueba ante la posibilidad de que el controlador
de mano tenga un problema de fbrica.
Me hubiera gustado poder realizar esta ltima prueba y ver el motor girando segn los
parmetros que yo le indicara, pero tras todo este tiempo sin encontrar la solucin, y ante la
idea de que el controlador est mal y haya que mandarlo a Inglaterra, me resigno a acabar
aqu mi proyecto fin de carrera.

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