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ESTUDIO, DISEO Y
CONSTRUCCIN DE UNA
PATA PARA UN ROBOT
CUADRPEDO
ESCALADOR

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UNIVERSIDAD POLITCNICA
SALESIANA
SEDE CUENCA

FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA

"ESTUDIO, DISEO Y CONSTRUCCI N DE UNA PATA PARA UN ROBOT


CUADR PEDO ESCALADOR"

Tesis previa a la obtencin del


ttulo de Ingeniero Electrnico

Autores:
Boris Antonio Galn Auquilla.
Diego Esteban Guilln Lpez.
Diego Fernando Tello Crespo.

Director: Ing. Eduardo Calle Ortiz.

Cuenca - Ecuador
2009

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ndice general

Contenido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ndice de figuras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ndice de tablas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduccin. . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1. Robots Escaladores.
1.1. Introduccin a la Robtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1. Antecedentes Histricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2. Definicin y Clasificacin del Robot. . . . . . . . . . . . .
1.2. Robots escaladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.

1
1
1
7
9
9

1.2.2. Propiedades de los robots escaladores. . . . .


. . . . . . . . 11
1.2.3. Tipos de estructuras en robots escaladores . . . . . . . . . . . . 12
1.2.4. Robots escaladores con patas en configuracin SCARA. . . . . . . .
21
Proyecto ARTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2. Diseo de un Robot para el mantenimiento y limpieza de edificios


(REMLED II).
2.1. Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2. Diseo funcional y anlisis matemtico del sistema. . . . . . . . . . . .
30
2.2.1. Diseo funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.2. Diseo Mecnico Inicial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.3. Anlisis de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.2.4. Parmetros generales obtenidos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.5. Anlisis Cinemtico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2.6. Generacin de Trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3. Modelo Dinmico del Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3.1. Implementacin del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

29

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INDICE GENERAL

ii
2.4.
2.5.

2.6.
2.7.

2.8.

Anlisis de la Resistencia del Material . . . . . . . . . . . . . . . 51


Actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.5.1. Motor DC 404 682 Valeo . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.5.2. Mini Actuador Lineal DC FA MS 15-12-4 . . . . . . . . . 58
Diseo Mecnico final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.6.1. Parmetros generales obtenidos. . . . . . . . . . . . . . . . 67
Diseo del sistema de control electrnico. . . . . . . . . . . . . 68
2.7.1. Dispositivos fsicos utilizados para el control de los motores . . 68
2.7.2. Dispositivo de seguridad de los motores . . . . . . . . . . . 71
2.7.3. Diseo de los controladores. . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.7.4. Arquitectura Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
2.7.5. Arquitectura lgica
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Sistema central de procesamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

3. CONSTRUCCI N DEL ROBOT REMLED II


3.1.
3.2.

3.3.

91

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Construccin de los componentes mecnicos . . . . . . . . . . . . . 91
3.2.1. Proceso de fundicin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2.2. Piezas de acoplamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.2.3. Mecanismo de adherencia al vidrio. . . . . . . . . . . . . . 99
3.2.4. Correccin de fallas y pintado . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Ensamblaje de los componentes del robot . . . . . . . . . . . . . . 104

4. Sensores Virtuales
107
4.1. Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.2. Redes neuronales . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . 107
4.2.1. Conceptos bsicos de redes Neuronales . . . . . . . . . . . . 109
4.2.2. Arquitectura de una red de neuronas . . . . . . . . . . . . 111
4.2.3. Algoritmos de aprendizaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.2.4. Algoritmo de retro-propagacin del error. . . . . . . . . . . 116
4.3. Aplicaciones de los sensores virtuales. . . . . . . . . . . . . . . 117
4.3.1. Desarrollos caractersticos de sensores virtuales . . . . . . . . 118
4.4. Implementacin de un sensor virtual de vaco en la ventosa de la pata del
robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.4.1. Sistema de activacin de la ventosa . . . . . . . . . . . . . 123
4.4.2. Adquisicin de datos para la red neuronal . . . . . . . . . . 124
4.4.3. Red neuronal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.4.4. Prueba de la red neuronal
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5. Resultados Experimentales.
5.1. Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2. Anlisis tcnico de funcionamiento de la pata del robot. . . . . . . . 133
5.3. Movimiento de la pata durante una trayectoria recta en el plano cartesiano.136
5.4. Consideraciones de Seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.4.1. Consideraciones en Cableado. . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

133

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INDICE GENERAL
5.4.2. Consideraciones en la Distribucin de las Tarjetas. . . . . . . 139
5.4.3. Consideraciones Mecnicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.4.4. Consideraciones para el entorno. . . . . . . . . . . . . . . 141

iii

6. Resumen, Conclusiones y Recomendaciones.

143

A. TARJETA DE CONTROL DE LA PATA


A.1. MASTER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . 149
A.2. ESCLAVO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
A.3. MOTOR LINEAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
A.4. COMUNICACI N SERIAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
A.5. UBICACI N DE LOS ELEMENTOS . . . . . . . . . . . . . . . 153
A.6. LISTA DE MATERIALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

147

B. TARJETA DE CONTROL DE LA VENTOSA


B.1. UBICACI N DE LOS ELEMENTOS . . . . . . . . . . . . . . . . 157
B.2. LISTA DE MATERIALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

155

C. TARJETA DE ALIMENTACI N
C.1. UBICACI N DE LOS ELEMENTOS . . . . . . . . . . . . . . . . 161
C.2. LISTA DE MATERIALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 161

159

Bibliografa.

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ndice de figuras

1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
con
1.6.
1.7.
1.8.

La Clepsidra, un reloj que funcionaba mediante el ujo del agua. . . . . .


El Pato de Vaucanson. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Los muecos de Vauncansos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inventor Joseph Marie Jacquard, mquina que permita fabricar telas con
hilos de distintos colores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Primer robot
accionamiento elctrico: IRb6 ASEA (1973). . . . . . . .
Robot Sojourner Rover. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..
Robots industriales de todo el mundo: instalados y cambiados. . . . . . .
Robots de Servicio para uso Profesional y Privado. . . . . . . . . . . . . .

2
3
3
4
6
6
7
8

1.9. SILO 6. La figura muestra un robot para deteccion de minas antipersona. 10


1.10. Ninja I. La figura muestra al Ninja I adherido a un edificio. . . . . . . . 12
1.11. Transferencia de superficies ortogonales. La figura muestra como el
Ninja I adopta diferentes posiciones en las aristas de un cuarto. . . . . . . 13
1.12. Ninja II. La figura muestra al Ninja II que presenta una estructura articulada respecto a su antecesor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.13. REST II. La figura muestra al REST II, que presenta una estructura
mas pequea y liviana que el REST I. . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.14. Roboclimber. La figura muestra al robot sobre una pared rocosa realizando una perforacin sobre sta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.15. Sky Cleaner I. La figura muestra los elementos que conforman este robot.
16
1.16. Sky Cleaner II. La figura muestra realizando la tarea de limpieza sobre
un edifico de cristal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.17. Sky Cleaner III. La figura muestra la estructura mecnica y los elementos
que lo conforman. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.18. Sky Cleaner IV. La figura muestra el sistema de adherencia. . . . . . .
18
1.19. Robot Araa. La figura muestra los elementos que componen la pata de
este robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
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INDICE DE FIGURAS

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1.20. Robot Lemur. La figura muestra al robot sobre una superficie vertical
rocosa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.21. Robot Tito 500. La figura muestra al robot limpiando un edificio. 20
1.22. SCARA. La figura muestra los grados de libertad de un brazo robtico
en configuracin scara. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.23. Robot escalador con patas tipo Scara. La figura muestra el rea de
trabajo de una pata del robot cuadrpedo. . . . . . . . .
22
1.24. Robot REST. La figura muestra un robot cuyas patas tienen configuracin Scara. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.25. Pie del robot REST. La figura muestra los electroimanes que conforman
la pata del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.26. Obras arquitectnicas. La figura muestra la riqueza de la arquitectura
ecuatoriana en iglesias y otros edificios importantes[47] [8] [9].
25
1.27. Edificios Modernos. La figura muestra dos edificios de nuestro pas que
presentan estructuras verticales junto con atractivas fachadas de vidrio.[17]
[7] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.28. Mantenimiento externo para fachadas de edificios. La figura muestra como se realiza el mantenimiento y limpieza de las fachadas en los
edificios modernos. Esto provoca falta de seguridad, prdida de tiempo y
calidad.[49] [29] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.

Robot SCARA de ensamblaje de la empresa HIRATA AMERICA. 29


Actuador de eje de revolucin. . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Actuador de eje lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Ventosa VERIBOR de procedencia Alemana. (a)Ventosa completa
con tres platos (b)La ventosa separa antes de ser modificada (c)Diseo
final de la ventosa realizado en Inventor 9
. . . . . . . . . 32
2.5. Prueba de una ventosa. (a)Ventosa con 15kg de peso. (b)Deformacin
producida de la ventosa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.6. Vista frontal del diseo funcional de la pata . . . . . . . . . 36
2.7. Vista general del diseo funcional del robot. . . . . . . . . . . 36
2.8. Altura del cuerpo con respecto al piso. a)Altura mnima. b) Altura
mxima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.9. Altura de paso mxima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.10. Cinemtica Directa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.11. Cinemtica Inversa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.12. Trayectoria cbica. a)Perfil de la trayectoria polinomial cbica. (b)Velocidad
para una funcin cbica que inicia y termina con velocidad cero . 43
2.13. Modelo realizado en SimMechanics. . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.14. Programa para generar trayectorias de las articulaciones de una pata.
45
2.15. Trayectoria de la pata cuando inicia con el maximo torque. . . . . 46
2.16. Trayectoria y torque de la primera y segunda articulacin, cuando
se tiene el mximo momento generado en el eje de la primera articulacin
46
2.17. Trayectoria generada a lo largo del eje y en sentido contrario a la gravedad. 47

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NDICE DE FIGURAS

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2.18. Trayectoria y torque generado por las articulaciones rotacionales cuando


el desplazamiento es a lo largo del eje y en direccin de la gravedad. 48
2.19. Trayectoria generada a lo largo del eje y en el mismo sentido de la gravedad. 48
2.20. Trayectoria y torque generado por las articulaciones rotacionales cuando
el desplazamiento es a lo largo del eje y en direccin de la gravedad. 49
2.21. Trayectoria desde la posicin de inicializacin hasta el punto x = 0mm,
y = 330mm. .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.22. Trayectoria y torque generado por las articulaciones rotacionales cuando
el desplazamiento es desde la posicin de inicializacin hacia el punto x =
0mm, y = 330mm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.23. Grfica de la deformacin en funcin del esfuerzo aplicado a un material.
2.24. Grfica de las propiedades fsicas del material en relacin al mdulo de
elasticidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.25. Ensayo de Resistecia Mecnica, realizado a una probeta de aluminio
fundido en el laboratorio de Ingeniera Mecnica de la UPS . . . . . . . 53
2.26. Grfica de la deformacin del material y resultados del Ensayo de Resistecia Mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.27. Grfica del anlisis de Resistencia Mecnica (Stress) realizado al eslabn
1 de REMLED II. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.28. Grfica del anlisis de Factor de seguridad realizado al eslabn 1 de REMLED II. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
2.29. Grfica del anlisis de deformacin realizado al eslabn 1 de REMLED II.
56
2.30. Motor DC 404 682 Valeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.31. Sistema de engranes reductores y tornillo sin fin con autobloqueo del motor
404 682 Valeo. . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.32. Mini Actuador Lineal DC FA MS 15-12-4. . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.33. Estructura interna del Mini Actuador Lineal DC FA MS 15-12-4. . . . . . 59
2.34. Vista Frontal del robot al momento de escalar una superficie de vidrio. . . 63
2.35. Vista panormica del diseo geomtrico final del robot REMLED II. . . . 63
2.36. Vista frontal del diseo final de la pata. . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.37. Volumen de trabajo de la pata del robot en el plano x - y. . . . . . . . 66
2.38. Volumen de trabajo de la pata del robot en 3D. . . . . . . . . . . . . . 66
2.39. Altura del cuerpo del robot con respecto al piso. a)Altura mnima.
b)Altura mxima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.40. Altura de paso mxima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.41. Altura de paso de funcionamiento. . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . 68
2.42. Curvas motor rotacional. En la figura se muestra las graficas de velocidad, intensidad y rendimiento del motor valeo 404.682. . . . . . . . . . . 69
2.43. Curvas motor lineal. En la figura se muestra las graficas de carga que
puede levantar el motor versus corriente y velocidad del motor lineal FAMS-15-12-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.44. Funcionamiento del codificador. En la figura se muestra como un codificador adquiere las seales mediante el sistema mecnico con el sistema
electrnico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

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INDICE DE FIGURAS

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2.45. Seales del codificador. En la figura se muestra las ondas generadas


por el codificador, su desfase de 90 o, y como se obtienen 4 pulsos en un
ciclo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
2.46. Codificador E4P. En la figura se muestra las caractersticas elctricas y
mecnicas del codificador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.47. Sensor de corriente ACS714. En la figura se muestra el encapsulado
del sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
2.48. Diagrama de bloques para el control del motor de corriente continua. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
2.49. Circuito elctrico equivalente del motor cc. . . . . . . . . . . . . . .
72
2.50. Seal de alimentacin del motor de cc. . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
2.51. Datos obtenidos de velocidad convertida en valores de voltaje de
la primera articulacin y curva del modelo estimado. . . . . . . .
74
2.52. Arquitectura fsica de la pata. En la figura se como estan distribuidos
los elementos fsicos en la pata. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.53. Tarjeta Master. En la figura se muestra la placa de control que maneja
las dos articulaciones rotacionales y la una articulacin lineal; con la vista
frontal y posterior, y dimensiones de la tarjeta. . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.54. Tarjeta Potencia. En la figura se muestra la placa que maneja dos motores de c.c. con la vista frontal y posterior, y dimensiones de la tarjeta. . 81
2.55. Tarjeta Ventosa. En la figura se muestra la vista frontal y posterior, y
dimensiones de la tarjeta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.56. Arquitectura lgica . En la figura se muestra las tareas y funciones que
ejecuta cada microcontrolador de las articulaciones . . . . . . . . . . . . .
83
2.57. Diagrama de ujo del master . En la figura se muestra como est estructurado el programa del master. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.58. Protocolo para comunicarse entre el computador y el master. En
la figura se muestra los pasos que se deben seguir para mandar datos entre
el master y la computadora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.59. Diagrama de ujo del antebrazo. En la figura se muestra como est estructurado el programa del antebrazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.60. Protocolo para comunicarse entre el computador y el antebrazo.
En la figura se muestra los pasos que se deben seguir para mandar datos entre el la computadora y la articulacin del antebrazo. En este caso
interviene el master. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.61. Diagrama de ujo de la ventosa. En la figura se muestra como est estructurado el programa de la ventosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.62. Protocolo para comunicarse entre el computador y la ventosa.
En la figura se muestra los pasos que se deben seguir para mandar datos
entre el la computadora y la ventosa. En este caso interviene el master. . 89
2.63. Pantalla para el manejo manual de la pata del REMLED II. . . .
90
2.64. Pantalla para el manejo manual de la pata del REMLED II. . . .
90
3.1.
3.2.

Huellas de arena. . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . 94
Aluminio fundido aplicado a la matriz de arena. . . . . . . . . . . . . . . .

94

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NDICE DE FIGURAS

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3.3. Maquinado de la pieza fundida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96


3.4. Varillas y pernos de acero inoxidable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.5. Sistema de transmisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.6. Eje de siete puntas acoplado al motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.7. Ventosa mecnica reacondicionada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
99
3.8. Sistema mecnico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.9. Sistema de engranaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.10. Pin. La figura muestra las dos ruedas dentadas que forman el pin del
sistema de engranaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.11. Mecanismo de adherencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.12. Piezas de aluminio masilladas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.13. Piezas de aluminio fondeadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.14. Acoplamiento de las patas del robot al cuerpo. . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.1.

Forma general de una neurona. En la figura se muestra la composicin


de la neurona humana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.2. Neurona artificial genrica. En la figura se muestra como se representa
una neurona matemticamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.3. Red multicapa de ujo directo (feed-forward ). . . . . . . . . . . . .
113
4.4. Red de ujo directo con lneas de retardo a la entrada. . . . . . .
114
4.5. Clasificacin de la redes neuronales. En la figura se muestra los tipos
de redes neuronales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.6. Tipos de Aprendizaje. En la figura se muestra la clasificacin de las
redes neuronales segun el tipo de aprendizaje . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.7. Fusin sensorial para la concentracin de biomasa. En la figura se
muestra un ejemplo de sensor virtual para las concentraciones de biomasa
presentes en procesos de fermentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.8. Mdulo de monitorizacin de sensores. . . . . . . . . . . . . . . . .
120
4.9. Ventosa mecnica y neumtica. La figura muestra la diferencia entre
los sistemas de activacin para lograr el vaco entre los dos tipos de ventosa.
123
4.10. Sistema mecnico de activacin de la ventosa. La figura muestra el
sistema de engranes incorporado al motor para subir o bajar el pistn de
la ventosa.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.11. Maqueta utilizada para adquisicin de datos. La figura muestra
como se digitalizo el valor de vaci del sensor de aguja mediante una
cmara web. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.12. Diagrama de la adquisicin de datos. La figura muestra las variables
que intervienen en el sensor virtual y la forma en que son adquiridas. . . . 125
4.13. Esquema en bloques del sensor virtual de vaco. La figura muestra
la forma en que la red neuronal obtiene los datos para su entrenamiento
y funcionamiento para estimar el vaco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.14. Red Neuronal implementada en el Microcontrolador. La figura
muestra como esta la arquitectura de la red neuronal de retro propagacin. 126

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NDICE DE FIGURAS

4.15. Graficas de las entradas y salida de la red neuronal. La figura


muestra los datos que ingresaron en la red neuronal y el valor de vaco que
sta estima respecto al valor de la cmara. . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.16. Error acumulado. La figura muestra la resta de la seal de la red neuronal y la seal del sensor de vaco de aguja. . . . . . . . . . . . .
128
4.17. SSE. La figura muestra un ejemplo de la suma de desviaciones cuadradas
respecto a la recta de mnimos cuadrados. . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.18. Error cuadrtico. La figura muestra el error acumulado en cada punto
de la seal elevado al cuadrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
129
4.19. Clculo de la varianza. La figura muestra cuanto varia la seal de la
red neuronal respecto a la seal de la cmara. . . . . . . . . . . . . 130
4.20. SST. La figura muestra un ejemplo de la suma de desviaciones cuadradas
respecto a la recta horizontal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.21. Calculo de R-Cuadrado. La figura muestra cuan precisa es la red neuronal respecto a la seal original, mientras mas cerca este el valor de 1,
mejor es la estimacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.1.
5.2.

5.3.

5.4.
5.5.
5.6.
5.7.
5.8.

5.9.

Diagrama del anlisis de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . 134


Inicializacin de la primera articulacin. (a) Gira hasta chocar el
primer eslabn con el cuerpo. (b) Cambia el sentido de giro y recorre la
cantidad de pulsos enviada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Inicializacin de la segunda articulacin. (a) Gira hasta chocar el
segundo con el primer eslabn. (b) Cambia el sentido de giro y recorre la
cantidad de pulsos enviada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Inicializacin de la articulacin lineal. (a) Eslabn lineal en una posicin desconocida (b) Eslabn lineal ubicado en la posicin de inicializacin.135
Trayectoria calculada y seguida por la 1 a articulacin. . . . . . . . . 136
Trayectoria calculada y seguida por la 2 a articulacin. . . . . . . . . 137
Acoplamiento de un marcador a la parte posterior de la pata respecto al
centro de la ventosa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .137
Movimiento en el plano cartesiano del punto P 1(178mm, 166mm)
al punto P 2(0mm, 330mm) (a) Punto donde inicia la trayectoria. (b)
Trayectoria esperada, generada y punto donde termina la trayectoria. . . 138
Movimiento en el plano cartesiano del punto P 1(0mm, 130mm) al
punto P 2(0mm, 330mm) (a) Punto donde inicia la trayectoria. (b) Trayectoria esperada, generada y punto donde termina la trayectoria. . . 138

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ndice de tablas

2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.

Diseo funcional de los elementos que constituyen el robot. . . . . . 35


Anlisis de movimiento de las articulaciones de REMLED II. . . . . . 37
Caractersticas del motor 404 682 Valeo . . . . . . . . . . . . . .
58
Caractersticas del Mini Actuador Lineal DC FA MS 15-12-4. . . . .
59
Diseo funcional y diseo final de los elementos mecnicos del robot. . 62
Anlisis de movimiento de las articulaciones del diseo final de REMLED
II. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65

3.1.

Diseo geomtrico y moldes para la construccin de piezas en aluminio


fundido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
3.2. Piezas de aluminio fundido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
3.3. Piezas de aluminio luego del proceso de maquinado y ajuste geomtrico 97
3.4. Acoplamiento de las partes que conforman el robot. . . . . . . . . . 105
4.1.

Funciones de activacin de las redes neuronales. En la tabla se


muestra las diferentes funciones de activacin que se pueden colocar en
una neurona para definir su comportamiento . . . . . . . . . . . . . 112

5.1.

Tipos de cables, su aplicacin y principales caractersticas. . . . . . . . 140

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Dedicatoria

Dedico este trabajo a mis padres ya que gracias a su apoyo he aprendido a no dejarme vencer por las
adversidades hasta conseguir mis metas. Ellos que con su esfuerzo siempre han buscado un mejor
futuro para m y mis hermanos.
A mis hermanos por la compaa y el apoyo que me brindan, se que cuento con ellos
siempre.
A mi familia por su profundo cario y confianza a lo largo de sta importante etapa de mi
vida.
Una dedicatoria especial a mi hermosa enamorada Ana Katherine Flores, una mujer
maravillosa, inteligente, sincera y luchadora. Por compartir mis sueos, por ser mi fortaleza, por
entregarme su amor, su respeto y su confianza.
Boris Antonio Galn Auquilla

En la vida existen retos que debemos asumirlos con entrega y valor, esta tesis fue uno de esos
desafos que nos ha dejado muchas enseanzas y lecciones de vida; dedico todo mi trabajo y
esfuerzo a mi familia que supo apoyarme, entenderme y estar all incluso en los momentos de
mayor desaliento, brindndome siempre con su ejemplo de trabajo, honestidad y amor la fortaleza
suficiente para brindar lo mejor de m. Y a Carla Samaniego quien supo escucharme,
comprenderme y brindarme su apoyo para conseguir mi meta tan deseada.
Diego Esteban Guilln Lpez.

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A Dios, fuente de amor, por darme la fortaleza para seguir adelante frente a las
dificultades y la capacidad para poder haber llevado a cabo esta tarea.
A mi querida esposa, Fernanda Albuja, por su amor, paciencia, comprensin y
motivacin, sin lo que hubiese sido imposible lograr terminar esta tesis.
A mi adorado hijo, Diego Eduardo, motor de vida, a quien siempre cuidare y proteger.
A mis padres, Rolando y Martha por haberme guiado en el camino de la vida y por su
amor que aun no acabo de entender.
A mis hermanos, amigos inseparables, por darme su apoyo incondicional y estar siempre
conmigo.
Diego Fernando Tello Crespo.

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Introduccin.

Desde el principio de los tiempos los seres humanos se han empeado en crear seres
artificiales que realicen tareas repetitivas, pesadas o difciles, que comnmente se desarrollaban
manualmente con complejos sistemas, incitando as a crear mquinas autnomas, capaces de
realizar algunas tareas realizadas por el hombre.

El proyecto ARTE (Acondicionamiento y Restauracin Tele-operada de Edificios)


mediante el uso de robots autnomos, se viene desarrollando hace algunos aos en la
Universidad Politcnica Salesiana.

En su fase inicial realizo la creacin de un Robot Escalador para el Mantenimiento y


Limpieza de Edificios, REMLED I, ste comprenda un robot caminante omnidireccional,
capaz de desplazarse en superficies horizontales. La siguiente fase de este proyecto
comprende el diseo y construccin de una pata para el desarrollo del REMLED II, que
constituye un robot cuadrpedo omnidireccional, capaz de desplazarse en superficies lisas (vidrio)
de forma vertical. Este robot a futuro permitir realizar mayores estudios tales como:
diversos tipos de locomocin, sistemas de adherencia ms eficaces, el desarrollo de un adecuado
sistema de limpieza, entre otros.

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El proyecto tambin implementa la aplicacin de las redes neuronales para desarrollar un sensor
virtual. Los sensores virtuales es una forma eficiente y econmica de estimar una medida,
de un sensor fsico que no se puede implementar de manera directa en un sistema.

Boris Antonio Galn Auquilla.


Diego Esteban Guilln Lpez.
Diego Fernando Tello Crespo

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Agradecimientos

Agradecemos al Mst. Eduardo Calle Ortiz, por la excelente direccin de este trabajo, por la
confianza depositada en nosotros, por el apoyo incondicional en todo momento, por su dedicacin
a la revisin de este trabajo, su paciencia y su valiosa ayuda durante la elaboracin del mismo.
No solo como director sino como un verdadero amigo.

Nuestro agradecimiento al Mst. Walter Orozco, profesor de la Universidad Politcnica Salesiana por
el apoyo brindado en el diseo del control de la pata del robot.
Agradecemos al Ing. Pal lvarez, por su colaboracin en el anlisis del material que se utilizo en
la construccin de la pata del robot.

Agradecemos al Tnlg. Luis Snchez por su apoyo en el diseo mecnico y construccin de las piezas
del robot.

Nuestros ms sinceros agradecimientos al Dr. Luciano Bellini F., sdb., Rector de la


Universidad Politcnica Salesiana del Ecuador, al Eco. Luis Tobar Vicerrector de la Universidad
Politcnica Salesiana del Ecuador Sede Matriz Cuenca, al Ing. Vinicio Ordez, por la confianza
depositada en nosotros, y por haber financiado el desarrollo del proyecto.

A todos los familiares y amigos por el apoyo brindado para la realizacin de este proyecto.