TALLER DE DINMICA

PRESENTADO A:
ING. CRISTIAN PEDRAZA YEPES

PRESNTADO POR:
ANDRES ANGARITA
MAURICIO SALCEDO JARABA
LUIS MIGUEL MELGAREJO
FREDDY ROMO AGUAS
JOSE SANCHEZ DE LA HOZ

UNIVERSIDAD DEL ATLNTICO

FACULTAD DE INGENIERA
INGENIERIA MECNICA
2014

1) Se ilustra un mecanismo de empuje de cajas de pequeo tamao desde una

lnea de montaje a una cinta transportadora en la posicin en que estn
verticales al brazo OD y la manivela CB. Esta gira en sentido horario a una
velocidad constante de una vuelta cada dos segundos. Para la posicin de la
figura, hallar con que celeridad esta siendo empujada la caja hacia la cinta
transportadora.

Datos

w CB=

2
(
=3,14 rad /s constante
( 1 vuelta
)
2s
1 vuelta )

Cuerpo rgido numero 1:

v B=wCBr CB
v B=(3,14 rad /s )(0,05 m)
v B=0,157 m/ s

Cuerpo rgido numero 2:

=tan1

m
=9,46
( 0,05
0,30 m )

v A =v B +v A / B

Cuerpo rgido numero 3:

=tan1

m
=26,56
( 0,1
0,2 m )

vA
vB
=
sen(9,46 ) sen (53,98 )
vA
0,157 m/ s
=
sen(99,46 ) sen (53,98 )
(99,46 )
( sen
sen(53,98 ) )

v A =(0,157 m/s)

v A =0,191 m/s
Ahora:

r OA = (0,1 m)2 +( 0,2m)2

r OA =0,224 m

w OA=

v A 0,191 m/s
=
r OA
0,224 m

w OA=0,853 rad / s
Entonces:

v D=wODr OB
v D=wOAr OB
v D=(0,853 rad /s )( 0,6 m)
v D=0,512m/ s

Cuerpo rgido numero 4:

v E=v D + v E / D
v E=v D =0,512 m/ s
v E=0,512m/s
Como la velocidad del punto E y del punto D tienen la misma direccin en ese instante, la
velocidad relativa de E con respecto a D es cero, ya que la barra DE, muestra un
movimiento de traslacin pura.

2) Un mecanismo intermitente para arrastre de cinta perforada consiste en la pieza

DAB accionada por la manivela OB. La lnea de trazos representa la trayectoria
de la ua D. Hallar la aceleracin de esta en el instante representado, en que OB
y CA estn ambos horizontales, si OB tiene una velocidad de rotacin horaria
constante de 120 rpm.

Cuerpo rgido numero 1: (rotacin pura).

2 rad
(
=12,57 rad / s
( 1201 minrev )( 1min
)
60 s
1 rev )

w OB=

w OB=

vB
r OB

v B=wOBr OB

v B=(12,57 rad /s)( 0,05 m )=0,63 m/s

Cuerpo rgido numero 2: (rotacin pura).

w CA =

v A 0,63 m/s
=
=5,04 rad / s
r CA 0,125 m

=tan1

m
=14,03
( 0,05
0,2 m )
v A =v B +v A / B

La velocidad en A es la misma velocidad en B, entonces la velocidad relativa de A con

respecto a B se hace 0.

v A =v B
v A =0,63 m/s

a A =a B +a A /B
anA + atA =anB +atB +anA / B + atA / B
atB se hace 0 porque w B es constante.

(0,63 m/s )2
a =
=3,17 m/ s2
0,125 m
n
A

a B=

(0,63 m/ s)
2
=7,94 m/ s
0,05 m

anA =anB + atA / B cos

2

3,17 m/ s =(7,94 m/s )+a A /B cos

t
A/B

( 7,943,17 ) m/s 2
=
=4,91 m/s 2
cos ( 14,03 )

atA =atA / B sen

atA =( 4,91 m/s 2 ) sen ( 14,03 )=1,19 m/s 2
atA / B = DABr AB
a tA /B
DAB=
r AB

DAB=

4,91 m/s 2
=24,5 rad /s 2
0,2m

atD= DABr AD
atD=(24,5 rad /s 2)( 0,1m)
atD=2,45m/ s2

3) En el mecanismo que se muestra, el eslabn OA gira a una velocidad angular

constante de 7 rad/s, para el instante mostrado determine la velocidad y
aceleracin angular de la barra BD, si le falta algn dato asmalo pero justifique.

Teniendo que

DA =7 rad / s

V DA =( r DA ) ( DA )=( 0.5 m ) 7

y que

rad
s

r DA=0.5 m , se halla la velocidad V DA .

V DA =3.5 m/s
Del siguiente tringulo de velocidades deducimos el radio
algunos de los valores.

Por el teorema del coseno tenemos:

2

( r BA ) =( 0.5 ) + ( 0.25 ) 2 ( 0.5 )( 0.25 ) cos

2

( r BA ) =0.31250.25 cos

r BA , dejando indicados

r BA =0.5 1.25cos m
Por la ley del seno calculamos el ngulo theta, dejndolo expresado.

1.25cos

0.25

sin sin
=

0.5
=sin1

=sin1

0.5 sin
0.5 1.25cos
sin
1.25cos

V Ap V DA
=
sin 90
V Ap=V DA sin
V Ap=3.5 sin(180 )
V Ap=3.5 [ sin (+ ) cos 180 ]
V Ap=3.5 sin ( + ) m/ s
sin sin 90
=
V BA
V DA

V BA =

V DA sin
sin 90

V BA =3.5 sin ( +90 )

V BA =3.5 [ sin ( + ) cos 90 sin ( 90 ) cos ( + ) ]
V BA =3.5cos ( + ) m/ s

Teniendo las velocidades hallamos la velocidad angular de BA,

BA=

V BA

BA

BA=

3.5 cos ( + )
0.5 1.25cos

BA=

7 cos ( + )
rad /s 2
1.25cos

BA

4) El actuador hidrulico BC rota en sentido horario a una velocidad y aceleracin

angular de 2 rad/s y 1,6 rad/s2 cuando el ngulo = 24, Cul es la aceleracin
del punto D y la aceleracin aparente?

Datos
= 1,6 rad/s2
= 2 rad/s

r BC = (3 m)2 +(2m)22 (3 m ) ( 2m ) (cos 24 )

r BC =1,42m
AB
BC
=
sen sen
2m
1,42 m
=
sen sen(24 )
De donde:

=sen1

)
( 2 msen(24
)=34,95
1,42 m

Ahora obtenemos VC1

v c 1=r BC
v c 1=1,42 m2 rad /s
v c 1=2,84 m/ s y forma un ngulo de 54,95 con la horizontal.

Anlisis del elemento AC

Ahora obtenemos el tringulo de velocidad, quedando de la siguiente forma:

Calculamos la velocidad aparente

tan ( 31,39 )=

v ap
vc 1

v ap =v c 1tan ( 34,95 )
v ap =1,98 m/ s
Calculamos la velocidad VC2
2

( v c2 ) =( v c 1 ) + ( v ap )

v c 2= ( v c1 ) + ( v ap )

v c 2= (2,84 m/s) +(1,98 m/ s)

2

v c 2=3,46 m/s
Calculamos la velocidad angular ACD con la velocidad V C2 ya que esta es perpendicular a
dicha barra y esta aplicada en el punto C.

v c 2=r AC ACD

ACD =

vc 2
r AC

ACD =

3,46 m/s
3m

ACD =1,15 rad / s

Ecuacin de aceleraciones

ac 2n +ac 2t =ac 1n+ ac 1t +a cor +a apt

Obtencin de las aceleraciones:

Para facilitar los clculos acudiremos a la rotacin de ejes:

ac 2n=

( 3,46 m/s )2
=3,99 m/ s 2
3m

( 2,84 m/s )2
ac 1 =
=5,68 m/ s2
1,42m
n

ac 1t =r=1,6 rad /s 21,42 m=2,27 m/ s 2

acor =2v ap=22 rad /s1,98 m/s=7,92 m/ s

De la sumatoria de las magnitudes de las aceleraciones en el eje x, obtenemos:

ac 2n sen ( )+ ac 2t cos ( )=a c1t + acor

n

ac 2 sen ( )+ ac 2 cos ( )=a c1 + acor

(3,99 m/ s 2) sen ( 34,95 ) +ac 2t cos ( 34,95 )=2,27 m/s 2 +7,92m/ s2

ac 2 t =

2,27 m/ s2 +7,92 m/s2 +(3,99 m/ s2 )sen ( 34,95 )

cos ( 34,95 )

ac 2t =16,42m/s 2
Calculamos la aceleracin aparente con la sumatoria de las magnitudes de la aceleracin
en el eje y, de la siguiente forma:

ac 2t sen ( )ac 2n cos ( ) =ac1n aapt(1)

t

ac 2 sen ( )ac 2 cos ( ) =ac1 aap (1)

t

aap =(16,42 m/s ) sen ( 34,95 ) +(3,99 m/ s )cos ( 34,95 )5,68 m/ s

aapt =6,99 m/s 2

Hacemos los clculos para el punto D, entonces tenemos:

Aceleracin normal:

a Dn=r ACDw ACD 2

a Dn=5 m(1,15 rad / s)2
n

a D =6,61m/s

Aceleracin tangencial:

aapt = ACDr AC

ACD=

16,42 m/s2
3m

ACD=5,47 rad /s2

t

a D =r ACD ACD
a Dt =5 m5,47 rad / s2
a Dt =27,35 m/s 2

La magnitud de la aceleracin total en el punto D es:

n 2

t 2

a D= ( a D ) + ( a D )

a D= ( 6,99m/ s2 ) + ( 27,35 m/s 2 )

a D=28,22m/s