Accionamientos Elctricos

Tema 8. Control vectorial de Mquinas de

Induccin
INDICE DEL
TEMA

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

Introduccin
Control vectorial. Ventajas
Control vectorial. Generalidades
Nuevas tendencias en Accionamientos AC
Aplicaciones del Control Vectorial
Transformacin de coordenadas
Esquemas bsicos. Lazos de regulacin.
Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto

Profesora: Mnica Chinchilla Snchez

Universidad Carlos III. Dpto. Ing. Elctrica. Ingeniera Industrial, 5 curso

1.Introduccin
Mquinas dc
La fuerza magnetomotriz del inducido
es perpendicular al flujo inductor.

Mquinas ac
Definicin de Control Vectorial:
control independiente del Flujo y
el Par que producen las
componentes de la corriente.
Generalmente se aplica en los
motores tipo jaula.
El Control Vectorial tambin se
conoce al con los nombres de
Control de Campo Orientado
(FOC) o Control Vectorial del
Flujo (FVC)

Motor dc
2

2. CONTROL VECTORIAL. Ventajas

Mejores prestaciones que el Control Escalar

Los Motores de Induccin proveen un amplio

rango de operacin.
El conjunto motor-accionamiento es
relativamente de bajo costo

3. CONTROL VECTORIAL. Generalidades

Convertidores de
Frecuencia
PRECIO

Motor Asncrono

TAMAO

3. CONTROL VECTORIAL. Generalidades

La seleccin de la estrategia de control depende de los
requerimientos del sistema a controlar, teniendo presenta
las siguientes consideraciones:
Modo de Control
V/f Constante
Vectorial
indirecto
Vectorial
Sensorless

Ancho de Banda
50 Hz
300 Hz
500 Hz

3. CONTROL VECTORIAL. Generalidades

Modo de Control

Vel. Min. Par nominal

Reg. de
Velocidad

V/f constante

2 a 3 Hz

2a3%

Vectorial indirecto

1 Hz

1%

Vectorial directo

0 Hz

0.01%

Servo Brushless

0 Hz

0.01%

RENDIMIENTO DINMICO
6

MOTORES DE C.C. Y DE INDUCCIN

Los motores de C.C. estn siendo sustituidos por otros

debido a:
su alto precio
costoso mantenimiento y
limitadas prestaciones dinmicas

Los motores de Induccion AC son baratos pero debido a

que el estator debe inducir un campo magntico en el
rotor para que se produzca el movimiento, su eficiencia
no es muy alta.
Las prestaciones dinmicas no son tan buenas como en
los motores brushless.
7

4. APLICACIONES DEL CONTROL VECTORIAL

Donde se requieran altos pares de partida

Control total del par a bajas velocidades.
EJEMPLOS:
Lneas de fundicin de acero
Aplicaciones de enrollados (Carretes de
alambres)
8

4. APLICACIONES DEL CONTROL VECTORIAL

EN LA INDUSTRIA EXISTEN NUMEROSAS APLICACIONES QUE REQUIEREN VINCULAR
DOS EJES EN MOVIMIENTO EN FORMA RIGIDA MANTENIENDO LA POSICION RELATIVA
ENTRE AMBOS CONSTANTE A TRAVES DEL TIEMPO.
LAS SOLUCIONES MECANICAS TRADICIONALES:
-CARDAN
-CARDAN Y REDUCTOR
-EJES VINCULADOS POR POLEAS-CORREAS
-EJES VINCULADOS POR CADENAS

EJE 1

CARDAN

EJE 2

REDUCTOR

EJE 1

CARDAN

EJE 2

EJE 1 CADENA/CORREAS EJE 2

4. APLICACIONES DEL CONTROL VECTORIAL

DESVENTAJAS
- RIGIDEZ
- DIFICULTAD PARA MODIFICAR RAPIDAMENTE LAS
RELACIONES DE VELOCIDAD Y/O POSICION ENTRE
LOS EJES DURANTE EL PROCESO
LIMITACIONES PARA SU UTILIZACION:
-VELOCIDADES MAXIMAS DE TRABAJO
-PRESTACIONES EN REGIMENES INTERMITENTES CON
ALTAS CADENCIAS POR MINUTO
-ESPACIO FISICO
-INTEGRACION A REDES ELECTRONICAS DE CONTROL

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4. APLICACIONES DEL CONTROL VECTORIAL

LA SOLUCION ELECTRICA
UN ENCODER VINCULADO MECANICAMENTE AL EJE MOTOR (MASTER) SUMINISTRA EN CADA
INSTANTE LA INFORMACION DE POSICION Y VELOCIDAD DE DICHO EJE A UN VARIADOR DE
VELOCIDAD ELECTRONICO.
EL VARIADOR CONTROLA UN MOTOR ELECTRICO PARA EL ACCIONAMIENTO DEL EJE
SEGUIDOR (ESCLAVO) PARA MANTENER CORRECTAMENTE EN CADA INSTANTE
LA RELACION DE POSICION Y VELOCIDAD ENTRE AMBOS EJES

MAESTRO

VARIADOR
VELOCIDAD

ESCLAVO

11

5. NUEVAS TENDENCIAS EN ACCIONAMIENTOS AC

Se investiga en:
El modelo del motor debe seguir los cambios en los
parmetros de la mquina debido al efecto de la
saturacin y la temperatura.

Identificar la dinmica de la carga.

Eliminar el sensor de velocidad o de posicin debido a
razones mecnicas y econmicas (Sensorless).

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6. CONTROL VECTORIAL. TRANSFORMACIN DE COORDENADAS

Transf. de sistema 3
a otro 2 dependiente
del tiempo.(a,b) (*)
Transf. de sistema 2 a
otro tambin 2, pero
independiente de la
posicin angular.(d,q)

(*) Ver matrices de cambio de coordenadas y de giro en tema 6

13

7. ESQUEMAS BSICOS DEL CONTROL VECTORIAL

TECNICAS DE CONTROL VECTORIAL
La clasificacin se realiza fundamentalmente segn::

ORIENTACION DEL CAMPO MG DEL ROTOR

ORIENTACION DEL CAMPO MG DE ESTATOR
CONVERTIDOR EN FUENTE DE CORRIENTE
CONVERTIDOR EN FUENTE DE TENSIN
CONTROL INDIRECTO
CONTROL DIRECTO

14

7. ESQUEMAS BSICOS DEL CONTROL VECTORIAL

CV directo con convertidor en fuente de tensin

15

7. ESQUEMAS BSICOS DEL CONTROL VECTORIAL

CV con convertidor en fuente de corriente

16

7. ESQUEMAS BSICOS DEL CONTROL VECTORIAL

Resumen de la secuencia para la aplicacin

del control vectorial
Se toman muestras de 2 fases del motor.
Conversin a sist. 2 indep. del tiempo.
Comparacin con las ref. para obtener el vector
de I.
Obtencin del Vector de referencia.
Transf. inversa de coordenadas.
Modulacin PWM.
Seales de disparo.
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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de

induccin

8.1. INTRODUCCIN
8.2. TRANSFORMACIN DE LAS ECUACIONES DE LA MQUINA PARA
EL CONTROL VECTORIAL
8.3. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MODELO DINMICO DE LA
MQUINA DE INDUCCIN
8.4. CONTROL VECTORIAL DEL MOTOR DE INDUCCIN ALIMENTADO
POR CONVERTIDOR QUE FUNCIONA COMO FUENTE DE
CORRIENTE
CONTROL VECTORIAL DIRECTO
CONTROL VECTORIAL INDIRECTO

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de

induccin
8.1 Introduccin
Las ecuaciones que representan el funcionamiento dinmico del motor de induccin son:

di s
di r e j
us Rs i s + Ls
+ L
dt
dt

- j

di r
di s e
ur Rr i r + Lr
+ L
ur 0 rotor de
dt
dt

*
Te k L Im i s i r e j
d
Te - Tc J
dt
w 1 d

p p dt

jaula de ardilla

L es la inductancia mutua, el ngulo que forma el eje fijo ligado al estator con el eje del
rotor y Tc el par de carga.
Recordemos que el valor de k es funcin de la definicin de fasor espacial elegida

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de

induccin
Vamos a representar las ecuaciones en funcin del flujo rotrico, pues, como
veremos ms adelante, nos permite desacoplar el control de flujo y el control de par
desarrollado por la mquina.

Las diferentes alternativas que existen para los posibles diagramas de control
del motor de induccin segn el tipo de funcionamiento del convertidor de
alimentacin son:

Convertidor

Fuente de corriente

Control directo

Control indirecto
Fuente de tensin

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de

induccin
8.2- TRANSFORMACIN DE LAS ECUACIONES DE LA MQUINA PARA EL CONTROL VECTORIAL

El flujo rotrico

referido a las coordenadas del estator.

S
r

L is + Lr ir e j
Dividiendo por la inductancia mutua L, se obtiene

imr

que es una corriente ficticia que al circular por la inductancia mutua genera r

imr

S
r

Lr
is +
ir e j
L
L

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de

induccin
Transformacin de la ecuacin del par

Debemos modificarla de manera que aparezca representado r

(a travs de imr ).

Te k L Im i s i r e j
y sabiendo que
ir e j

Entonces:

)
*

L
(imr - is )
Lr

L 2

Te k
Imi s imr - is

Lr

Se puede simplificar esta expresin, pues resulta que

( )

Im
i s - is 0

( )

, ya que el producto i s - is

da un nmero real, y la parte imaginaria de un nmero real es cero

22

8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de

induccin
*

L 2

Te k
Imi s imr

Lr

Referida a coordenadas de estator:

imr imr e j
Entonces, para obtener una expresin del par ms clara:

- j
*
j *
i s imr i s imr e
imr i s e

Fasores espaciales y referencias

Y la ecuacin de par de la mquina queda:

L 2
L 2

Te k
Imi s imr k
imr Imi s e - j

Lr
Lr

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de

induccin
- j
i s e is e j e - j is e j is (cos + jsen ) isd + j isq
Y el par resulta ser:

- j
L 2
L 2
Te k
imr Im i s e
k
imr isq K imr isq
Lr
Lr

A partir de esta ecuacin se llega a la conclusin de que manteniendo el flujo rotrico r

constante, es decir, con imr = cte, podemos controlar el par a partir de la componente de

intensidad del estator isq.

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de

induccin
Transformacin de la ecuacin del rotor

d ir
d is e - j
0 Rr ir + Lr
+ L

dt
dt
Lr
d ir
d is e - j
Rr ir +
L
+ L
L
dt
dt
0 Rr ir + L

puesto que

d
dt

Lr
- j
L ir + is e

imr is +

la ecuacin quedar:

Lr
ir e j
L

d imr e - j
0 Rr ir + L
dt
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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de

induccin
Entonces, sustituyendo en esta ecuacin el valor de ir

obtenido de

imr is +

imr
is
d imr e - j
- j

0 Rr
e + L
Lr
dt

L
:

Y derivando:

Lr
ir e j
L

imr
is
e - j + L d imr e - j - L jw imr e - j
0 Rr :
Lr
dt

Simplificando y teniendo en cuenta que la cte. de tiempo del rotor es

Lr
Rr

d imr
0 imr - is +
- jw imr
r
dt
1

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de

induccin
Despejando is

se obtiene la siguiente expresin:

d imr
+ (1 - jw r ) imr is
dt

y multiplicando por e-j, se obtiene una expresin de la corriente del estator desde
la referencia del eje del flujo:

r d imr + (1 - jw r ) imr e - j is e - j isd + j isq

dt

Entonces, podemos separar en parte real e imaginaria, teniendo en cuenta los ngulos:
Re
Im

Y en rgimen permanente

dim r
+ imr
dt
isq
d
w+
dt
r imr

isd r

isd imr
d
wmr w + w2 w1
dt

(w1 es la velocidad del campo magntico del rotor en rgimen permanente).

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de

induccin
De esta descomposicin en ejes dq de la corriente del estator is se obtienen dos
conclusiones muy importantes en relacin con el control de la mquina:

A partir de isd se puede controlar el flujo rotrico de la mquina de induccin a travs de imr.

dim r
isd f (imr ) r
+ imr
dt

A partir de isq se consigue controlar el par si se mantiene el flujo rotrico constante.

Te K imr isq

Con ello se han conseguido desacoplar los controles de flujo y de par: el esquema
de control ser mucho ms claro y simple
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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de

induccin
8.3 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MODELO DINMICO DE LA MQUINA DE INDUCCIN

dim r
+ imr isd
dt
isq
d
wmr
w+
dt
r imr

Te K imr isq
Te - Tc J

dw
dt

Modelo dinmico del motor de induccin:

isq

w2
Tr

wmr

Tr

k
1/J

isd

imr

Te

1/J

Tr.s+1
Tc

1
s

29

8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de

induccin
8. 4. CONTROL VECTORIAL DEL MOTOR DE INDUCCIN ALIMENTADO POR
CONVERTIDOR QUE FUNCIONA COMO FUENTE DE CORRIENTE
En un convertidor en fuente de corriente las seales de entrada y salida del convertidor son las corrientes.

Transformacin de los ejes de la mquina

Recordemos que para pasar a ejes dq, debemos expresar el fasor de corriente estatrica en coordenadas
de campo (eje d sigue a imr):

is

d -q

is e - j

isd isa cos + isb sen cte

isd + j isq (isa + j isb )(cos - j sen )
isq isb cos - isa sen cte
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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de

induccin
Esto se traduce en el diagrama de bloques siguiente, donde se obtienen las corrientes
isd e isq a partir de isa, isb e isc, realizando las transformaciones necesarias en los
dos bloques aadidos:

Te
r s+1
Tc

Valores de referencia de corriente

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de

induccin
Sistema de control directo
Construimos el sistema de control necesario para alimentar la mquina con los valores adecuados de
corrientes estatricas y conseguir la velocidad deseada a partir de unas referencias de flujo y velocidad.

Sistema de control en funcionamiento como fuente de corriente

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de

induccin
De este modo, el convertidor toma las referencias de corriente isa*, isb* e isc*
(obtenidas a partir de isd* e isq*), con las cuales debe generar las intensidades
estatricas de alimentacin del motor.
Se puede observar en el anterior diagrama que para realizar el control de velocidad es
necesaria la realimentacin de diferentes variables:
w se mide con un encoder para realimentarla y compararla con la consigna de
referencia w*. Tambin se puede hacer mediante un observador (sensorless) cuando
es difcil meter un encoder en el sistema.

El resto de variables realimentadas, , imr y Te se estiman a partir de un observador

que es el propio modelo del motor.
Las corrientes isa, isb, isc se miden constantemente con sondas de efecto Hall (basta
con 2), a partir de las que se estima imr.

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de

induccin
CONTROL VECTORIAL INDIRECTO DEL MOTOR DE INDUCCIN ALIMENTADO POR
CONVERTIDOR QUE FUNCIONA COMO FUENTE DE CORRIENTE

Te

Te

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de

induccin
Las variables realimentadas imr, Te y son eliminadas para el clculo de las referencias de
corriente isd* e isq*
Son sustituidas por un clculo matemtico realizado a partir de las ecuaciones de la mquina de
induccin.
Nos ahorramos el diseo de los reguladores de par y de flujo, siendo w la nica variable necesaria
para el control

CONTROL VECTORIAL INDIRECTO

Iqs e iqd se controlan separadamente para controlar el par y el flujo respectivamente.

El flujo puede estimarse desde los terminales de tensin o de corriente (Modelo de U), o desde
la corriente y la velocidad (Modelo de corriente).
La variacin de los parmetros de la mquina afecta el rendimiento esttico y dinmico de la
mquina.

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