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INFORME DE LABORATORIOS 1 Y 2
Presentado por:
Jhoana Manosalva C.C. 1.085.246.556 Grupo 40
Javier Bolaos Das C.C. 1.089.077.555 Grupo 40
Omar Lasso Ortega C.C. 15.815.012 Grupo 10
Julin Andrs Motta C.C. 83.212.046 Grupo 25
Mario Hernn Arciniegas Zarama C.C. 15.816.968 Grupo 10
Tutor de Laboratorio:
Alfredo Lpez
INTRODUCCION
OBJETIVOS
PRCTICA NUMERO 1
Se tiene una planta o proceso con la siguiente funcin de transferencia:
() =
( + )( + )( + )
() =
+ +
PANTALLAZO DE
SIMULINK
PANTALLAZO RESPUESTA EN
LAZO ABIERTO DE LA PLANTA
ANTE UNA ENTRADA ESCALON
UNITARIO
()
=
+ +
+ + +
+ 6s + 11s + 6 + 6Kp
11
6
b
c
6+6Kp
S
S
0
S
=
=
( + ) =
= +
= +
+ 6s + 11s + 6 + 6Kp
11
S
S
6
10-Kp
6+6Kp
6+6Kp
S0
Encontremos el valor crtico de Kp o sea Kcr que es cuando el trmino vale cero:
=
= =
Para encontrar los valores del controlador aplicamos la siguiente tabla:
Kp
Ki
Kd
Controlador P
0.5Kcr
0
Controlador PI
0.45Kcr
1/1.2 Pcr
0
Controlador PID
0.6Kcr
0.5 Pcr
0.125 Pcr
=
=
= .
.
Reemplazamos los valores en la tabla anterior:
Controlador P
Controlador PI
Controlador PID
Kp
5
4.5
6
Ki
1.519
0.947
Kd
0
0
0.236
Una vez se hallen los parmetros de arranque para cada controlador, realizar
con el Simulink o en su defecto scilab la simulacin de los controladores,
utilizando un escaln unitario como set point, as:
PI
PID
Realizar los ajustes necesarios a cada uno de ellos con el fin de sintonizar y
obtener la mejor respuesta posible del sistema, procurando obtener un
sobreimpulso menor al 10% y un tiempo de establecimiento o asentamiento
menor a 4 segundos.
Los parmetros finales de los controladores ya sintonizados se deben
registrar en una tabla
CONTROLADOR P
Al incrementar el valor de Kp, lo que observamos es que el sobreimpulso tambin
se incrementa y si lo disminuimos entonces se prolonga el tiempo de
asentamiento.
La mejor condicin para el controlador P, es cuando Kp=3.
CONTROLADOR PI
Al incrementar el valor de Ki, lo que observamos es que se incrementa el sobre
impulso y al aumentar Kp, se incrementa el valor en estado estacionario.
La mejor respuesta se obtuvo con Kp=2 y Ki=2,5
CONTROLADOR PID
Al aumentar Kp y Kd, se disminuye el tiempo de asentamiento, pero aumenta el
sobreimpulso, al disminuir Ki, aumenta el sobreimpulso y el tiempo de
asentamiento.
La mejor respuesta se obtuvo con Kp=2,6 Ki=1,1 Kd=0,95.
La siguiente tabla contiene los parmetros finales para la mejor respuesta
PI
PID
VERIFICACION DE CONTROLABILIDAD
Para realizar la verificacin utilizamos el software Matlab.
VERIFICACION DE OBSERVABILIDAD
Para realizar la verificacin utilizamos el software Matlab.
CONCLUSIONES
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BIBLIOGRAFIA
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