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Universidad de Concepcin

Facultad de Ingeniera
Departamento Ingeniera civil Elctrica

Sistemas Lineales Dinmicos (543214-1)


Tarea #3
S1-2014
30/06/2014

Nombres: Luis Mora Melo


Juan Chvez Friz

DIE - Universidad de Concepcin

30 de Junio del 2014

Problema I
La figura muestra el acelermetro de la Tarea N1. En esta tarea se le pedir caracterizar
el sistema en el plano de la frecuencia. Utilice los parmetros = 500 y = 20 y
= 2()0.5 y defnala salida como , con = .
Se pide desarrollar, fundamentar y comentar todo lo siguiente:
a) Simule el sistema para () = 0 sin(20 ) sin(20 10), con 0 = 0.5,
0 = 1/4. Considere un rango de simulacin de 0 < 20. Grafique
(), (), ()/ e ().
Cabe destacar que el modelo de nuestro sistema es Lineal, y los valores , , , y
fueron extrados del trabajo realizado en la Tarea N1:

= = 6.325;

= 1;

= = ;
= 2

= 1

= ;

0 = 1/4

40

0 = 0.5 = 5

Modelo Estandarizado del Sistema:

+ 2 + 2 = ()
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0
() = 0 sin(20 ) sin(2
)
10

() = 5 sin( ) sin( )
2
20

Grfica a1: posicin de la masa c/r al tiempo continuo

Grfica a2: Velocidad de la masa c/r al tiempo continuo

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Grfica a3: Aceleracin de la masa c/r al tiempo continuo

Grfica a4: Salida del sistema c/r al tiempo

Los grficos anteriores muestran la posicin, velocidad y aceleracin del bloque, adems de la
salida del sistema. Notamos que en todas las grficas las seales alcanzan sus puntos ms altos
y bajos entre los tiempos 8<t<12 esto pues la perturbacin del sistema al ser una onda senoidal
alcanza su mxima amplitud para estos valores de t . Por otro lado, cabe destacar que todas las
grficas inician en el mismo punto para t=0 puesto que el sistema parte desde el reposo.
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b) Obtener sistemticamente un modelo discreto del tipo ( + 1) = () +


(); () = () + (). Es decir, encontrar las matrices
, , , , y para un muestreo de = 0.5. Simule con las condiciones
de (), utilizando la entrada de (a) apropiadamente muestreada (sin retentor).
Grafique (), () e (). Compare los resultados discretos con los
continuos de ().
( + 1) = () + ()
() = () + ()
Sabemos de la tarea N2
0
=( 2

1
)
2

0
=( )
1

= (1/

0)

Para u(t) constante, entre intervalos de muestreo, se tiene:


= = () = 1 { 1 , 2 }

= ()
0

= ()
0

Con 1 la matriz formada por los vectores propios asociados a los valores propios que
se obtienen al resolver:
| | = 0
Con T= 0.5, se obtienen:
1 = 6.325 = 40
2 = 6.325 = 40

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Grfica b1: comparacin de la posicin de la masa en tiempo continuo y posicin de la masa en


tiempo discreto.

Grfica b2: Comparacin de la velocidad de la masa en tiempo continuo y la velocidad en


tiempo de discreto

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Grfica b3: Comparacin de la aceleracin de la masa en tiempo continuo y aceleracin de la


masa en tiempo discreto

Grfica b4: Comparacin de la salida en tiempo continuo con la salida en tiempo discreto
Al realizar la simulacin se esperaba que los grficos en tiempo continuo y discreto estuvieran
perfectamente superpuestos, lo que ocurri slo con su aceleracin (grfica b3) ya que solo es
un muestreo de stas con T=0.5. Luego, se observa que los dems grficos no corresponden
exactamente a los continuos, esto a causa de que en la resolucin para encontrar las matrices
discretas se requiere que la perturbacin (para efectos de clculos trabajamos la perturbacin
como la entrada) se mantenga constante, y esto no se puede concretar debido a la presencia
de las multiplicaciones de ondas senoidales (funcin no constante entre intervalos de muestreo)
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c) Repita () pero utilice un retentor de orden cero para la entrada. Compare estos
resultados con los discretos de ().

Grfica c1: comparacin de la posicin de la masa en tiempo continuo y posicin de la masa en


tiempo discreto, con un retentor de orden cero para la entrada.

Grfica c2: Comparacin de la velocidad de la masa en tiempo continuo y la velocidad en


tiempo de discreto, con un retentor de orden cero para la entrada.

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Grfica c3: Comparacin de la aceleracin de la masa en tiempo continuo y aceleracin de la


masa en tiempo discreto, con un retentor de orden cero para la entrada.

Grfica c4: Comparacin de la salida en tiempo continuo con la salida en tiempo discreto, con
un retentor de orden cero para la entrada.
Podemos darnos cuenta desde la grfica de la perturbacin que ya no se comporta como una
onda, si no que como una variedad de escalones, esto tras haber aplicado el retentor de orden
0. Adems podemos apreciar que el sistema en tiempo discreto est perfectamente

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superpuesto a las grficas en tiempo continuo, esto pues como mencionamos anteriormente la
perturbacin al haberle aplicado el retentor de orden 0, se consigui que este fuera constante
en intervalos de muestreo lo que implica que el sistema de tiempo discreto este perfectamente
superpuesto al de tiempo continuo.

d) Encuentre la expresin de la F. de T. () a partir del modelo. Para esto utilice las


definiciones 1 y 2 para las races del polinomio caracterstico.

Funcin de transferencia:

() = ()/()

+ 2 + 2 = ()
2 () (0) (0) + 2 () (0) + 2 () = ()
2 () + 2 ()) + 2 () = ()
() =

()
(2 )1

()
= ()
2

2 () + 2 () + 2 () = ()2
() =
=

()
2
= 2
() + 2 + 2
40
2 + 410 + 40

Polinomio caracterstico:

2 + 410 + 40 = 0
Luego, los valores propios son:
1 = 6.325 = 40
2 = 6.325 = 40
Puesto que los valores propios son reales negativos, la funcin de transferencia
se define de la siguiente manera:

( ) =

1 2
(1 )(2 )

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e) Grafique el diagrama de bode exacto y asinttico de la F. de T. (). Utilice el


rango logartmico 101 / 102 /. Superponga los Bodes.

Grfica e1: Mdulo del diagrama de bode exacto y asinttico

Grfica e2: Fase del diagrama de bode exacto y asinttico.

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Podemos apreciar de las graficas que el bode exacto-modulo esta acotado por el bode
asinttico-modulo adems que para ciertos valores de omega estos se superponen. Cabe
destacar que para el valor donde se produce el quiebre del bode asinttico de la figura e1 es el
mismo donde el bode asinttico intersecta al bode exacto en el grfico e2
1

f) Si la entrada es () = 0 [sin(20 ) 5 sin(100 )], con 0 = 1/10


determine el bode exacto la atenuacin/amplificacin y atraso/adelanto para 0
y 50 . Utilice estos resultados para generar la expresin de la salida () para la
perturbacin y grafique la aceleracin y la salida
Calculando la magnitud y la fase del bode exacto para cada mltiplo de 0 , se
tiene:
Para 0 :
|(2)| = 0.9902
(2) = 11.3470 []
Para 50 :
|(25)| = 0.8021
(25) = 52.8299 []
De lo que se obtiene la salida:
() = 5[(|(20 )| sin(20 + (20 ))
1
|(250 )| sin(250 + (250 ))]
5

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Grfica f1: Entrada c/r al tiempo.

Grfica f2: Salida para la nueva entrada dada


Apreciamos que los dos grficos son muy parecidos pero con un leve desfase, ya que estamos
hablando de un sistema lineal.

g) Simule el sistema continuo pero con la entrada como indicada en () y compare


los resultados con los calculados en (). Asegrese de estar en . . en = 0.
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Grfica g1: Posicin de la masa para la nueva entrada.

Grfica g2: Velocidad de la masa para la nueva entrada.

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Grfica g3: Aceleracin de la masa para la nueva entrada

Grfica g4: Aceleracin Normalizada de la masa para la nueva entrada

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Grfica g5: Salida Ys(t) para la nueva entrada


Si comparamos estos resultados con los obtenidos en F notamos que las grficas de la salida
reconstruida desde el bode son idnticas, luego se deja en evidencia la utilidad de ste puesto
que nos permite encontrar la respuesta de un sistema para entradas peridicas sin la necesidad
de resolver ecuaciones diferenciales tan complejas. Adems hacemos notar que las dems
graficas ya no inician en 0 debido a que el sistema se encuentra en un estado S.S

h) Simule el sistema discreto de () pero con la entrada como indicada en () pero


discretizada (sin retentor) y compare los resultados con los simulados en ().
Asegrese de estar en . . en = 0.

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Grfica h1: Comparacin de la posicin de la masa en tiempo continuo y discreto para


la nueva entrada.

Grfica h2: Comparacin de la Velocidad de la masa en tiempo continuo y discreto para


la nueva entrada.

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Grfica h3: Comparacin de la Aceleracin de la masa en tiempo continuo y discreto


para la nueva entrada.

Grfica h4: Comparacin de la Aceleracin Normalizada de la masa en tiempo continuo


y discreto para la nueva entrada.

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Nuevamente al igual que en la pregunta B, se esperaba que todos los grficos en tiempo
continuo y discreto estuvieran perfectamente superpuestos , lo que ocurri nicamente con la
aceleracin, esto se debe a que solo es un muestreo de T=0.5.Luego, se observa que los dems
grficos no corresponden exactamente a los continuos, esto a causa de que en la resolucin
para encontrar las matrices discretas se requiere que la perturbacin(para este efectos de
clculos trabajamos la perturbacin como la entrada) se mantenga constante, y esto no se
puede concretar debido a la presencia de las multiplicaciones de ondas senoidales (funcin no
constante entre intervalos de muestreo).Adems cabe mencionar que todas las graficas ya no
inician en 0 debido a que el sistema se encuentra en un estado S.S

i)

Simule el sistema continuo con la entrada como indicada en () pero utilizando


un retentor de orden cero. Compare estos resultados con los obtenidos en ().
Asegrese de estar en . . en = 0.

Grfica i1: Comparacin de la posicin de la masa en tiempo continuo y discreto para la


nueva entrada y un retentor de orden cero

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Grfica i2: Comparacin de la velocidad de la masa en tiempo continuo y discreto para


la nueva entrada y un retentor de orden cero

Grfica i3: Comparacin de la aceleracin de la masa en tiempo continuo y discreto


para la nueva entrada y un retentor de orden cero

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Grfica i4: Comparacin de la salida en tiempo continuo y discreto para la nueva


entrada y un retentor de orden cero

Nuevamente, podemos concluir que al igual que en la pregunta C, se consigui que la entrada
fuera constante en intervalos de muestreo lo que implica que el sistema de tiempo discreto este
perfectamente superpuesto a las grficas de tiempo continuo lo que se puede apreciar
claramente de las grficas anteriores.

j)

Grafique el diagrama de Bode de la F. de T. del sistema discreto () a partir del


modelo lineales obtenido en (). Utilice el rango lineal 0 / /
/.

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Grfica j1: modulo del diagrama de bode de la F. de T. del modelo obtenido en (b)

Grfica j2: fase del diagrama de bode de la F. de T. del modelo obtenido en (b)

Se sabe que los Bodes Discretos se presentan en forma peridica, pero como simulados la mitad
del periodo completo solo se puede apreciar la mitad del ciclo. Adems, cabe destacar que el
Bode Discreto tiene un comportamiento similar al Bode Continuo gracias al valor de T . A
medida que disminuye el tiempo de muestro, el Bode Discreto se asemeja ms al Continuo y lo
contrario si aumenta tal tiempo de muestreo este.
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k) Si la entrada en el sistema discreto equivalente es () determine la


atenuacin/amplificacin y atraso/adelanto para los armnicos 0 y 50 . Utilice
estos resultados para generar la expresin de la salida () para la
perturbacin () y grafique la aceleracin y la salida.
Calculando la magnitud y la fase del bode exacto para cada mltiplo de 0 , se
tiene:
Para 0 :
|(2)| = 1.3807
(2) = 5.6874 []
Para 50 :
|(25)| = 0.9756
(25) = 27.8961 []
De lo que se obtiene la salida:
() = 5[(|(20 )| sin(20 + (20 ))
1
|(250 )| sin(250 + (250 ))]
5

Grfica k1: Aceleracin de la masa para la entrada ()

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Grfica k2: salida () para la entrada ()


Similarmente a la pregunta F, se verifica que el Bode est correcto, ya que la seal de salida
slo se amplifica y se atrasa en ciertos puntos mientras que la frecuencia es la misma, respecto a
la seal de entrada.

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