Está en la página 1de 45

Tarea N1

ELI-328 -Accionamientos Elctricos I

Control de Corriente en Motor de Reluctancia

Federico Heisig
Matas Urrutia

8 de enero de 2014

Accionamientos Elctricos

U.T.F.S.M.

ndice
1. Introduccin

2. Modelamiento de la mquina

2.1. Momento Electromagntico del Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3. Control digital de corriente del motor de reluctancia

5
9

3.1. Ajuste de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2. Programacin y prueba de los lazos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

4. Mtodo de modulacin Min-Max

16

4.1. Control de Momento en vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

4.1.1. Resultados de simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

4.2. Maniobra con carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

4.2.1. Resultados de simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29

5. Conclusiones

37

Apndice

39

A. Esquemas de conexin PSIM 9.0

39

A.1. Circuito de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

39

A.2. Control y PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

40

B. Cdigos Bloques DLL PSIM 9.0

41

B.1. Bloque Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41

B.2. Bloque Mtodo MinMax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44

MUO-FHL

2 de 45

Accionamientos Elctricos

U.T.F.S.M.

1. Introduccin
En este trabajo se realizara el control de momento de una mquina de reluctancia, trabajando sobre las
variables id e iq .
En primera instancia se plantearan las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de la mquina, descompuestas en los ejes d y q en un sistema de referencia tal que el eje d esta orientado con el
eje magntico del rotor. Se plantearan de manera adecuadas las ecuaciones en los ejes d y q utilizando la
funcin de transferencia en s, de manera de poder identificar la planta a controlar junto con la perturbacin del sistema. Tambin se obtendr una expresin para el momento electromagntico en trminos de
las corrientes en los ejes d y q, donde luego se ilustraran maniobras manteniendo la corriente en el eje d
constante y aumentando gradualmente la corriente en el eje q.
Luego de identificada la planta, esta ser llevada a un tiempo discreto de modo de poder elaborar un controlador adecuado segn las caractersticas del diseo. El controlador sera un PI diseado en M AT L ABr
, donde se utilizar la herramienta rltool para determinar los parmetros del controlador.
Con los parmetros obtenidos del controlador, este se programa y se aloja en un bloque dll de la simulacin en PSIM, con una estructura de antienrrollamiento. En primera instancia se utilizaran referencias
en los ejes d y q de modo de asegurar el correcto funcionamiento de la programacin, comparndola con
los resultados obtenidos mediante la herramienta rltool en el diseo del controlador.
En primera instancia se realizaran pruebas del control de momento considerando que no hay carga acoplada al eje. Finalmente se acoplara mecnicamente una carga que tendr una componente constante mas
otra que depender del cuadrado de la velocidad. En ambos casos se darn distintas referencias de momento al control, por medio de las corrientes id e iq , donde luego se presentara y discutir los resultados
obtenidos

MUO-FHL

3 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

2. Modelamiento de la mquina
A partir de las ecuaciones de Park, el motor de reluctancia queda representado por las ecuaciones (2.1) y
(2.2).
di1d
L1q i1q
dt
di1q
+ L1d i1d
= R1 i1q + L1q
dt

v1d = R1 i1d + L1d

(2.1)

v1q

(2.2)

La ecuacion (2.2) se puede expresar como,


L1d di1d
1
1
v1d +
L1 qi1q
+ i1d =
R1 dt
R1
R1

(2.3)

Utilizando la transformada de la Laplace, se tiene:



L1d
R1

1
[v1d + L1 qi1q ]
R1
1
[v1d + L1q i1q ]
R1
 
=
L1d
s+1
R1

+ 1 i1d =
i1d

(2.4)

Lo cual se puede representar mediante el diagrama de bloques de la figura 2.1.

Figura 2.1: Diagrama de bloques eje directo del motor.


En este canal, v1d ser la actuacin y L1q i1q la perturbacin.
De manera anloga, la ecuacin (2.2) se puede expresar, en transformada de Laplace como
i1q =

MUO-FHL

1
R1

[v1q L1d i1d ]


 
L1q
s+1
R1

(2.5)

4 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

El diagrama de bloques correspondiente se expresa en la figura 2.2.

Figura 2.2: Diagrama de bloques eje cuadratura del motor.


En este caso, v1q es la actuacin y L1d i1d es la perturbacin.
Es importante mencionar que si se controla i1d de modo de mantener 1d constante, la perturbacin
L1d i1d , a diferencia de L1q i1q , sera una constante.

2.1. Momento Electromagntico del Motor


La expresin del momento electromagntico viene dada por la ecuacin 2.6
3
T = p [1d iiq 1q iid ]
2

(2.6)

Para el caso de la mquina de reluctancia, se tiene que

1d = L1d i1d
1q = L1q i1q

(2.7)
(2.8)

As, reemplazando estas relaciones en 2.6, se tiene


3
T = p (L1d L1q ) i1d i1q
2

(2.9)

Donde tambin puede ser escrita como




3
L1q
T = p 1
1d i1q
2
L1d

(2.10)

Donde se mantiene i1d constante en 92, 4[A] y se hace variar la corriente RMS del estator desde su valor
i1d
).
mnimo (
2
Considerando,
MUO-FHL

5 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

isr = i1d + ji1q


q
|isr | =
(i1d )2 + (i1q )2

(2.11)
(2.12)
(2.13)

Adems que el modulo mximo de isr ser 2Inom = 173, 948[A], se aprecia que en el plano i1d - i1q
esta maniobra ser la que se ilustra en la figura 2.3
i1q [A]
Inom

92,4

i1d [A]

Figura 2.3: Diagrama de operacin en el plano i1d - i1q de aumento de isr manteniendo i1d constante
Si se reemplaza en la ecuacin 2.9 el valor de i1q en funcin de |isr | se tendr que:
p
3
T = p(L1d L1q )i1d (isr )2 (i1d )2
2

(2.14)

Ya que i1d e i1q deben tener valores reales, el valor mnimo de isr fijando i1d ser:
|isr |min = i1d

(2.15)

El grfico de la expresin 2.14, desde 92, 4[A] hasta el valor nominal 173, 948[A] se muestra en la figura
2.5
Para determinar como se deben distribuir las corrientes i1d e i1q para producir el mximo momento para
una corriente de estator dada, se deriva la expresin 2.14 respecto a i1d y se iguala a cero. De modo de
determinar el mximo:
dT
=0
di1d
MUO-FHL

(2.16)
6 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Con lo cual se obtiene que:

i1d
i1q

|isr | 2
=
2
|isr | 2
=
2

(2.17)
(2.18)

Es decir i1d = i1q . En el plano i1d - i1q el lugar geomtrico de momento mximo ser el que se ilustra en
la figura 2.4.
i1q [A]
Lnea de momento
mximo con el minimo
valor de |isr|

i1d [A]

Figura 2.4: Diagrama de operacin en el plano i1d - i1q de modo de tener el mximo momento con el
mnimo valor de isr
Al reemplazar los resultados obtenidos de las ecuaciones (2.17) y (2.18) en (2.9), se obtiene que:
3
T = p(L1d L1q )|isr |2
4

(2.19)

Grficamente la expresin anterior se puede comparar con la obtenida en el caso anterior, tal como se
ilustra en la figura 2.5

MUO-FHL

7 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Momento en funcin de corriente RMS de estator


600
Componente i1d constante
500

Control de momento mximo

Torque [Nm]

400

300

200

100

20

40

60
80
100
Corriente RMS estator [A]

120

140

Figura 2.5: Curva de momento en funcin del valor RMS de la corriente de estator

MUO-FHL

8 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

3. Control digital de corriente del motor de reluctancia


3.1. Ajuste de controladores
La funcin de transferencia en s de la planta del eje directo se puede reescribir de la siguiente forma:
R

G(s) =

1 L1d1
R1 s + LR1

(3.1)

1d

Utilizando la transformacin del plano s a z de la pgina 54 de [3], la planta en tiempo discreto queda:

R1

1 (1 e L1d )
G(z) =
R1 (z e LR1d1 h )

(3.2)

El controlador a utilizar es un PI en tiempo discreto, el cual se ha ajustado mediante la herramienta


rltool de M AT L ABr . Se ha agregado un cero en el origen del plano z de modo de considerar el retraso
del actuador. Utilizando la herramienta ya mencionada se trabajo en el lugar geomtrico de races, ver
figura 3.1, donde se limito el amortiguamiento entre 0, 5 y 12 . Tambin se considero que el overshoot
del seguimiento a la referencia no superase un 40 % y por ultimo se utilizo el criterio del ajuste de modo
que el tiempo de asentamiento de la respuesta a la perturbacin y a la referencia fuese lo mas pequea
posible sin comprometer significativamente el tiempo de la otra, ver figura 3.2. La frecuencia de muestreo
y adicionalmente la frecuencia de conmutacin que se utilizo fue de 10[kHz], por lo que el paso utilizado
fue de 0.1[ms].
Utilizando los criterios sealados, el controlador seleccionado es:
HP Iid (z) = kc1

z kc2
z1

(3.3)

donde:

kc1 = 45,721
kc2 = 0,871

(3.4)
(3.5)

La funcin de transferencia en s de la planta del eje de cuadratura se puede reescribir de la siguiente


forma:
R1

1 L1q
G(s) =
R1 s + LR1q1

MUO-FHL

(3.6)

9 de 45

Accionamientos Elctricos

U.T.F.S.M.

Figura 3.1: Lugar geomtrico de races utilizados para determinar el controlador de la corriente id

MUO-FHL

10 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Step Response
1.4
1.2

Amplitude

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

5
3

x 10

Time (seconds)

0.025
0.02

Amplitude

0.015
0.01
0.005
0
0.005

0.5

1.5

2.5

Time (seconds)

3.5

4.5

5
3

x 10

Figura 3.2: Respuesta a la entrada escaln para la referencia y la perturbacin, utilizando el controlador
seleccionado para el eje d
Utilizando la transformacin del plano s a z de la pgina 54 de [3], la planta en tiempo discreto queda:

R1

1 (1 e L1q )
G(z) =
R
1 h
R1
(z e L1q )

(3.7)

Utilizando los mismos criterios que para el control de la corriente id se ajusto el controlador de la corriente iq , con dichos criterios se obtuvo el lugar geometrico de raices de la figura 3.3 y las respuestas de
referencia y perturbacin tipo escaln de la figura 3.4
Con lo cual se obtuvo que el controlador de la corriente iq es:
HP Iiq (z) = kc3
MUO-FHL

z kc4
z1

(3.8)
11 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

donde:

kc3 = 8,5108
kc4 = 0,86778

(3.9)
(3.10)

Figura 3.3: Lugar geomtrico de races utilizados para determinar el controlador de la corriente iq

MUO-FHL

12 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Step Response
1.4
1.2

Amplitude

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

5
3

x 10

Time (seconds)

0.15

Amplitude

0.1

0.05

0.05

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

5
3

Time (seconds)

x 10

Figura 3.4: Respuesta a la entrada escaln para la referencia y la perturbacin, utilizando el controlador
seleccionado para el eje q

MUO-FHL

13 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

3.2. Programacin y prueba de los lazos de control


Con los parmetros obtenidos en el punto anterior se programaron los controladores en el bloque dll,
dicho cdigo se encuentra en el anexo.
De modo de probar el correcto funcionamiento de los lazos de control en el PSIM con la referencia de
corriente iq en 0, se dio una referencia del tipo escaln a la corriente id sin que se sature el actuador V1d , de
modo de poder contrastar dicha respuesta con la obtenida mediante la herramienta de M AT L ABr rltool.
El resultado de dicho ensayo se puede observar en la figura 3.5, donde las respuestas son prcticamente
idnticas, lo que demuestra la correcta programacin del bloque dll.
Respuesta a referencia escaln i1d en rltools

Amplitud

1.5

0.5

0.5

1.5

2.5
3
Tiempo (segundos)

3.5

4.5

5
3

x 10

Respuesta a referencia escaln i1d en PSIM

Amplitud

1.5

0.5

0.5

1.5

2.5
3
Tiempo (segundos)

3.5

4.5

5
3

x 10

Figura 3.5: Comparacin entre las respuestas a la referencia escalon para la corriente i1d utilizando rltools
y PSIM

MUO-FHL

14 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Se realizo la misma prueba, pero ahora utilizando un escaln en la referencia de iq y dejando a su vez en 0
la referencia de id , en la figura 3.6 se ilustran los resultados mediante la herramienta rltool de M AT L ABr
y la simulacin en PSIM.
Respuesta a referencia escaln i1d en rltools

Amplitud

1.5

0.5

0.5

1.5

2.5
3
Tiempo (segundos)

3.5

4.5

5
3

x 10

Respuesta a referencia escaln i1d en PSIM

Amplitud

1.5

0.5

0.5

1.5

2.5
3
Tiempo (segundos)

3.5

4.5

5
3

x 10

Figura 3.6: Comparacin entre las respuestas a la referencia escalon para la corriente i1q utilizando rltools
y PSIM
Se puede notar de las figuras 3.5 y 3.6 que las respuestas a la referencia logradas en la simulacin del
PSIM son idnticas a las esperadas con el diseo de la herramienta rltool de M AT L ABr , tanto para la
corriente i1d como para i1q

MUO-FHL

15 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

4. Mtodo de modulacin Min-Max


Siguiendo el mtodo asignado en el anexo de la gua, se implemento modulacin Min-Max.
A la salida del bloque de control se tienen las tensiones de referencia para modular (ver figuras de conexin en apndice), estas se integraron a un nuevo bloque denominado -minmax- y se aplic el mtodo
usando un escalamiento de V2dc para cada salida, de modo de que la variacin de tensin del condensador
no afecte en el control.
El carrier de los comparadores de PWM tiene la misma frecuencia que la conmutacin, de modo de simplificar el anlisis. Adems, se procur por realizar muestreo en el instante en que se alcanza el peak de
la seal triangular, para una acertada medicin de la corriente. La figura 4.1 expresa los resultados del
uso del bloque DLL "minmax"para referencias constantes de tensin trifsica.
Tensin MinMax comparada con la tensin de fase
1.5
VMinMax

Tensin [pu]

Vfase

0.5
0
0.5
1
1.5

0.005

0.01

0.015

0.02
0.025
Tiempo (segundos)

0.03

0.035

0.04

Tensin MinMax comparada con seal Carrier


1.5
VMinMax

Tensin [V]

Carrier

0.5
0
0.5
1
1.5

0.002

0.004

0.006

0.008
0.01
0.012
Tiempo (segundos)

0.014

0.016

0.018

0.02

Figura 4.1: Tensin Min-Max comparada con la tensin de fase y la seal carrier.
Se puede apreciar la forma de onda esperada y que justo llega al tope del peak de tensin del carrier.

MUO-FHL

16 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

4.1. Control de Momento en vaco


Los cambios de referencia expresados en el enunciado se observan grficamente en la figura 4.2.

Figura 4.2: Valores de referencia de corrientes eje d y q para control de momento en vaco.
Los valores de corrientes en el eje q son resultado de los siguientes clculos:
Tn = 525[Nm], id = 92,4[A] iq =
T = 300[Nm], id = 92,4[A] iq =

MUO-FHL

525
= 147[A]
Lq )92,4
300
= 84[A]
3
p(Ld Lq )92,4
2
3
p(Ld
2

(4.1)
(4.2)
(4.3)

17 de 45

Accionamientos Elctricos

U.T.F.S.M.

Sucesos en los instantes descritos en la figura


t1 : La corriente id llega a valor estacionario de 92.4 A. Referencia de corriente de iq cambia desde
cero a 147.104 A. La mquina comienza a girar.
t2 : Velocidad de giro del motor alcanza 400 rpm. Se cambia referencia de iq a 84 A para obtener
300 Nm de momento en la mquina. Corriente id sigue con referencia de 92.4 A.
t3 : Velocidad alcanza las 600 rpm. Se cambia referencia de iq a 147.104 A.
t4 : Velocidad de giro es de 800rpm. Referencia de id se cambia a 80 A.
t5 : Velocidad alcanza las 900rpm. Referencia de id se cambia a 92.4 A y la de iq a cero.
Clculo de los instantes indicados en la figura 4.2
Para obtener los tiempos de la figura 4.2, se realiza un clculo aproximado, donde se considera un momento constante entre intervalos y se desprecian prdidas.
t1
Este instante se obtiene cualitativamente al observar la respuesta de la corriente id ante una referencia constante impuesta con la mquina detenida e iq = 0.
t1 < t < t2
Para este intervalo, se sabe (t1 ) = 0, (t2) = 400rpm.
Adems,
d
= 525[Nm]
dt
Luego, se obtiene
t2 = 79,7865[ms] + t1

(4.4)
(4.5)

Del mismo modo, se obtiene:


t3 = 69,8132[ms] + t2
t4 = 39,89324[ms] + t3
t5 = 23,03[ms] + t4
(en este intervalo T = 454,72[Nm])
(4.6)

MUO-FHL

18 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

A partir de la respuesta a una respuesta a un escaln con ganancia 92.4 en la corriente id con iq = 0, se
determina que t1 = 6,4[ms]. As,
Instante
[ms]
t1
2
t2
86.1865
t3
156.0
t4
195.893
t5
218.923
Tabla 4.1: Instantes calculados para 4.1.

4.1.1. Resultados de simulacin


Corriente id de referencia y real medida
Corriente id de referencia y medida
100
90
80

Corriente [A]

70

id referencia

60

id medido

50
40
30
20
10
0

0.05

0.1

0.15
Tiempo (segundos)

0.2

0.25

0.3

Figura 4.3: Corriente muestreada y de referencia id en el control de momento en vaco.

MUO-FHL

19 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Corriente iq de referencia y real medida

Corriente iq de referencia y medida


200
iq referencia
iq medido

Corriente [A]

150

100

50

50

0.05

0.1

0.15
Tiempo (segundos)

0.2

0.25

0.3

Figura 4.4: Corriente muestreada y de referencia iq en el control de momento en vaco.


A partir de los grficos 4.3 y 4.4, es posible decir que los valores medidos siguen las referencias
establecidas. Los cambios de referencia producen un overshoot en la variable y una pequea descompensacin en la otra corriente, esto ocurre debido a que las salidas de los modelos planteados
por las figuras 2.1 y 2.1, las cuales expresan el comportamiento de las variables elctricas de la
mquina, son dependendientes entre s: un cambio en id a velocidad de giro x genera un cambio
en iq y viceversa. Si la velocidad de la mquina cambia, esta genera cambios en ambas corrientes,
si la velocidad de giro es cero, no existen perturbaciones al haber cambios de las variables.
Otro hecho apreciable es que si una corriente vara, su perturbacin en la planta del otro eje puede
ser de magnitud considerable si la velocidad de giro es alta. De otro modo: ante una misma variacin de corriente, la perturbacin es mayor a velocidad ms alta.

MUO-FHL

20 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Momento electromagntico

Momento electromagntico
700
600

Momento [Nm]

500
400
300
200
100
0
100
200

0.05

0.1

0.15
Tiempo (segundos)

0.2

0.25

0.3

Figura 4.5: Momento electromagntico calculado a partir de las mediciones de id e iq .


Respecto a la figura 4.5, se observa que el momento sigue la referencia de la corriente iq para
t < t4 , esto es debido a que id se mantiene constante en todo ese lapso y el torque es directamente
proporcional a la corriente en cuadratura. Posterior a t4 el torque baja su magnitud siguiendo la
referencia de id , esto es debido a que ahora iq es la variable constante en dicho lapso.

MUO-FHL

21 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Velocidad de giro de eje mecnico


Velocidad del eje
1000

Velocidad [RPM]

800

600

400

200

0.05

0.1

0.15
Tiempo (segundos)

0.2

0.25

0.3

Figura 4.6: Velocidad de eje mecnico en rpm.


A partir de esta figura, se aprecia que la velocidad alcanza los valores esperados en los tiempos
calculados y asignados previamente a la simulacin. Las razones de cambio son constantes en
cada transicin, esto es razonable si se observa nuevamente la figura 4.5, (torque electromagntico
constante en cada lapso).

MUO-FHL

22 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Tensiones vd y vq de actuacin
Tensin de referencia v*d y v*q
400

Tensin [V]

300
200

Tensin vd

100

Tensin vq

0
100
200
300
400

0.05

0.1

0.15
Tiempo (segundos)

0.2

0.25

0.3

Figura 4.7: Valores de referencia de tensiones eje d y q para control de momento en vaco.
De la figura 4.7 se aprecia que las actuaciones se saturan en los instantes de cambios de referencia
(tensin nominal en eje q y respecto al valor de q, se satura el eje d de modo de no superar la
tensin nominal del vector de tensin). Esto demuestra que funciona correctamente el controlador.
Adicionalmente, en dichos instantes las corrientes no sufren overshoots considerables, esto indica
que la estructura de anti-enrollamiento es efectiva.

MUO-FHL

23 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Tensiones va , vb y vc de referencia para PWM.


Tensines de referencia v*a, v*b y v*c
400
va

300

vb

Tensin [V]

200

vc

100
0
100
200
300
400

0.05

0.1

0.15
Tiempo (segundos)

0.2

0.25

0.3

Figura 4.8: Valores de tensiones de actuacin para PWM.


Al igual que las tensiones de actuacin en coordenadas d-q, las tensiones de actuacin de fase
tambin se saturan en el valor nominal.

MUO-FHL

24 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Corrientes de lneas medidas (muestreadas) y reales

ia

Corrientes de lnea real


200

ib
ic

Corriente [A]

100

100

200

0.05

0.1

0.15
Tiempo (segundos)

0.2

0.25

ia muestreada

Corrientes de lnea muestreada


200

ib muestreada
ic muestreada

100
Corriente [A]

0.3

100

200

0.05

0.1

0.15
Tiempo (segundos)

0.2

0.25

0.3

Figura 4.9: Corrientes de lnea reales y muestreadas.


Las corrientes de lnea sufren cambios bruscos en su forma de onda, a pesar de esto es posible
notar que mientras se desarrolla la maniobra, la frecuencia de las corrientes ( y tambin tensiones
de referencia) aumentan, esto es debido al amuento de la velocidad de giro de la mquina.

MUO-FHL

25 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Comparacin entre formas de onda de corrientes medidas y muestreadas

Corrientes de lnea

Corriente [A]

0
10

ia

20

ic

30
40
50
60
70
0.254

0.2542

0.2544

0.2546

0.2548
0.255
0.2552
Tiempo (segundos)

0.2554

0.2556

0.2558

0.256

Corrientes de lnea muestreada

Corriente [A]

0
10

ia muestreada

20

ic muestreada

30
40
50
60
70
0.254

0.2542

0.2544

0.2546

0.2548
0.255
0.2552
Tiempo (segundos)

0.2554

0.2556

0.2558

0.256

Figura 4.10: Comparacin de corrientes medidas con reales.


El muestreo ZOH (zero order hold), sigue bastante bien la corriente real y esto queda demostrado
por la gran frecuencia de conmutacin (10Khz).

MUO-FHL

26 de 45

Accionamientos Elctricos

U.T.F.S.M.

4.2. Maniobra con carga


A partir de los datos mencionados de la carga mecnica, su caracterstica Momento v/s velocidad viene
dada por la relacin


485
Nm s
2
TLoad = 40[Nm] +
(4.7)
10966,227
rad
Grficamente, esta relacin se aprecia en la figura 4.11.

Figura 4.11: Caracterstica de torque-velocidad para la carga especificada en 4.d


Los cambios de referencia del momento electromagntico se observan grficamente en la figura 4.12.
Como ya se ha mencionado: a corriente id constante en las maniobras, el momento electromagntico es
directamente proporcional a iq (T iq )

Figura 4.12: Valores de referencia de torque y corriente id para maniobra con carga.

MUO-FHL

27 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

La representacin aproximada de las maniobras en el plano /T se encuentra en la figura 4.13.

Figura 4.13: Maniobras realizadas en el plano /T con carga especificada en seccin 4d.
Sucesos en los instantes descritos en la figura
t1 : La corriente id llega a valor estacionario de 92.4 A. Referencia de corriente de iq cambia desde
cero a 147.104 A. La mquina comienza a girar.
t2 : Velocidad de giro del motor alcanza 500 rpm. Se cambia referencia de iq a 45.164 A para
obtener 161.25 Nm de momento en la mquina. Corriente id sigue con referencia de 92.4 A.
t3 : Variables de inters alcanzan estado estacionario. Se cambia referencia de iq a -147.104 A.
t4 : Tensin en condensador alcanza los 1000[V]. La referencia de la corriente iq se cambia a cero.
Clculo de los instantes indicados en la figura 4.2
Para obtener los tiempos de las figuras , se realiza un clculo aproximado, donde se considera un momento constante entre intervalos y se desprecian prdidas.
t1
Este instante se obtiene cualitativamente al observar la respuesta de la corriente id ante una referencia constante impuesta con la mquina detenida e iq = 0. Este valor ya se estim para la
seccin anterior y se determina que t1 = 6,4[ms]
t1 < t < t2
Para este intervalo, se sabe (t1 ) = 0, (t2) = 500rpm.
Adems, considerando un momento electromagntico constante en la maniobra,
d
485
= 485
2 [Nm]
dt
10966,227
MUO-FHL

(4.8)
28 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Luego, se obtiene
t2 = 118,629[ms] + t1 = 125,09[ms]

(4.9)

El tiempo en que el conjunto llegue a un estado estacionario (t3 ) se estima cualitativamente. Se


asume que t3 = 25[ms] + t2 = 150,09[ms]
Posterior a t3 el instante en cual se cambie la referencia de momento a cero viene dado por un
cdigo adicional al bloque de control, el cual identifica el valor de tensin en el condensador y
manda referencia de corriente iq = 0 cuando se supere el lmite establecido.
4.2.1. Resultados de simulacin
Corriente id de referencia y real medida
A continuacin se ilustran los grficos obtenidos mediante la simulacin en PSIM, el tiempo de
simulacin fue de 0, 72 segundos, pero el tiempo de que se muestran en los grficos 4.14, 4.15,
4.16 se ha reducido de modo de apreciar con mayor detalle los transitorios ya que el valor final que
se muestra permanece fijo hasta el termino de la simulacin.
Corriente id de referencia y medida
100
80
id referencia
Corriente [A]

60

id medido

40
20
0
20

0.005

0.01

0.015

Tiempo (segundos)

Figura 4.14: Corriente muestreada y de referencia id en maniobras con carga.


El esquema antienrollamiento es efectivo en el control de la variable id , sigue correctamente la
referencia y las perturbaciones son notoriamente atenuadas.

MUO-FHL

29 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Corriente iq de referencia y real medida


Corriente i de referencia y medida
q

200
i referencia
q

150

i medido
q

Corriente [A]

100
50
0
50
100
150
200

0.05

0.1
0.15
Tiempo (segundos)

0.2

0.25

Figura 4.15: Corriente muestreada y de referencia iq en maniobra con carga.


Momento electromagntico
Momento electromagntico
800
600

Momento [Nm]

400
200
0
200
400
600
800

0.05

0.1
0.15
Tiempo (segundos)

0.2

0.25

Figura 4.16: Momento electromagntico calculado a partir de las mediciones de id e iq .


La corriente iq y el torque electromagntico siguen a las referencias impuestas de 4.12, adems se
aprecian overshoots pequeos, debido al buen esquema de antienrollamiento.

MUO-FHL

30 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Velocidad de giro de eje mecnico


Velocidad del eje
500
450

Velocidad [RPM]

400
350
300
250
200
150
100
50
0

0.1

0.2

0.3
0.4
Tiempo (segundos)

0.5

0.6

0.7

Figura 4.17: Velocidad de eje mecnico en rpm.


En este grfico se observa lo esperado: la velocidad sube y mantiene un estado estacionario entre
t2 y t3 . La velocidad sufre un descenso considerable y, cuando el condensador alcanza el lmite de
tensin, la velocidad desciende lentamente, debido slo al torque de la carga.
Tensiones vd y vq de actuacin
Tensin de referencia v*d y v*q
400
Tensin vd

300

Tensin vq

Tensin [V]

200
100
0
100
200
300
400

0.1

0.2

0.3
0.4
Tiempo (segundos)

0.5

0.6

0.7

Figura 4.18: Valores de referencia de tensiones eje d y q para maniobra con carga.

MUO-FHL

31 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Las tensiones de referencia vd y vq se saturan en los instantes iniciales (partida del motor) y cuando
se generan los cambios de referencia en las corrientes de cada eje. Notar que las saturaciones son
en los instantes en que estan los cambios de referencia.
Tensiones va , vb y vc de referencia para PWM.
Tensines de referencia v*a, v*b y v*c
400
va

300

vb
vc

Tensin [V]

200
100
0
100
200
300
400

0.1

0.2

0.3
0.4
Tiempo (segundos)

0.5

0.6

0.7

Figura 4.19: Valores de tensiones de actuacin para PWM.


Corrientes de lneas reales
Corrientes de lnea reales
250
i

200

150

Corriente [A]

100
50
0
50
100
150
200

0.1

0.2

0.3
0.4
Tiempo (segundos)

0.5

0.6

0.7

Figura 4.20: Corrientes de lnea reales.

MUO-FHL

32 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Las tensiones de referencia va , vb y vc cambian notoriamente su frecuencia en el transcurso de


la maniobra, esto es debido a que la actuacin de control depende de la velocidad de giro de la
mquina. (Notar en el cdigo le necesidad de medir la posicin del rotor para los cambios de
coordenadas).
Las corrientes medidas, posterior a t3 presentan una disminucin en su frecuencia hasta alcanzar
valores constantes. Esto se debe a las frecuencia de actuacin de las tensiones.
Momento Carga en eje mecnico
Momento Carga
200

Momento [Nm]

150

100

50

50

0.1

0.2

0.3
0.4
Tiempo (segundos)

0.5

0.6

0.7

Figura 4.21: Momento de carga


Este momento, registrado por el sensor acoplado al eje mecnico, presenta una perturbacin al
inicio y final de la simulacin. Estas se deben a que la funcin se indefine (en ambos instantes
la velocidad de giro del motor es cero y debe ser 40Nm el valor de momento). Se aprecia que el
comportamiento de la curva cambia segn vara la velocidad de giro 4.17.

MUO-FHL

33 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Tensin en el enlace de continua


Tensin en enlace de CC
1100

1000

Tensin [V]

900

800

700

600

500

0.1

0.2

0.3
0.4
Tiempo (segundos)

0.5

0.6

0.7

Figura 4.22: Tensin en el enlace de continua


Se puede observar que, a pesar que la referencia de torque se hace cero cuando la tensin sube
a 1000[V], esta no se detiene inmediatamente y alcanza un peak de 1030[v] aproximadamente.
Posterior al instante de cambio a referencia de torque a cero, la tensin disminuye a razn de
cambio constante (la mquina no entrega ni absorbe potencia mecnica).

MUO-FHL

34 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Velocidad en funcin del momento electromagntico


Velocidad del eje en funcin del Momento Electromagntico
500

Velocidad [RPM]

400

300

200

100

0
800

600

400

200

0
Momento [Nm]

200

400

600

800

Figura 4.23: Velocidad en funcin del momento electromagntico


Esta grfica cumple lo esperado en la maniobra, el comportamiento sigue el comportamiento y los
valores de 4.13. Los overshoots presentes se asocian al comportamiento dinmico de la mquina
y al diseo de los controladores ( los cuales se disearon para permitir un overshoot de 40 % ante
una respuesta al escaln).

MUO-FHL

35 de 45

U.T.F.S.M.

Accionamientos Elctricos

Velocidad en funcin del momento de carga

Velocidad del eje en funcin del Momento de Carga


500

Velocidad [RPM]

400

300

200

100

0
50

50
100
Momento [Nm]

150

200

Figura 4.24: Velocidad en funcin del momento de carga


El grfico 4.24 cumple con lo esperado por la caracterstica de la carga. Se puede notar que tiene
un comportamiento parablico.

MUO-FHL

36 de 45

Accionamientos Elctricos

U.T.F.S.M.

5. Conclusiones
Mediante las ecuaciones de Park es posible realizar de manera sencilla un control de momento,
fijando referencias para las corrientes id e iq , con una de estas constante. Si se desea un momento
electromagntico especifico, basta conocer los parmetros de la mquina de modo de determinar
con un calculo sencillo los valores de id e iq , con el fin de obtener dicho momento.
Los lazos de control para las plantas de id e iq son efectivos y expresaron los resultados esperados.
Es importante saturar los actuadores de modo de estar siempre para no entrar en sobremodulacin
en el mtodo PWM.
El proceso de control es bastante simplificado si la frecuencia de conmutacin es la misma que la
de muestreo y la del carrier del PWM.
Si las mediciones se realizan el peak de la onda triangular, se asegura que la corriente medida ser
el punto medio del ripple real.
El mtodo min-max fue efectivo para una mayor holgura de los actuadores. La estructura antienrollamiento de [4] es efectiva y genera overshoots dentro de los rangos preestablecidos.
La caracterstica T / para maniobras describe correctamente lo sucedido tanto en forma de las
curvas como sus valores relevantes.
Se puede notar que la corriente en el eje d produce una perturbacin en el control de la corriente q,
y a su vez iq produce una perturbacin en el canal de id , estas estn ponderadas por la velocidad de
giro del eje. La apreciacin de este fenmeno se vio dificultado por la rpida respuesta del control
de perturbacin.
Para el item 4.2, en cierto momento la mquina trabaja en rgimen regenerativo, durante este lapso
es posible apreciar un aumento notorio de la tensin del condensador. Esto ocurre debido a que el
rectificador no puede regerenar la energa mecnica y esta termina acumulndose en el condensador.

MUO-FHL

37 de 45

Accionamientos Elctricos

U.T.F.S.M.

Referencias
[1] Jess F. Mora, Mquinas Elctricas, 5ta ed., Madrid, Espaa, Editorial Mc Graw Hill,2003.
[2] J. Mller, Apuntes para la asignatura Mquinas Elctricas I (ELI-326), 2005.
[3] K.J. Astrom and B. Wittenmark, Computer-Controlled Systems: Theory and Design, 3rd ed. Prentice Hall, Nov. 1996.
[4] P. Lezana, Manejo de la platagorma digital DSP+FPGA para el control de accionamientos. Departamento Ingeniera Elctrica, UTFSM.

MUO-FHL

38 de 45

Accionamientos Elctricos

U.T.F.S.M.

Apndice
A. Esquemas de conexin PSIM 9.0
A.1.

Circuito de potencia

Figura A.1: Esquema de conexin de elementos de potencia.

MUO-FHL

39 de 45

Accionamientos Elctricos

A.2.

U.T.F.S.M.

Control y PWM

Figura A.2: Esquema de conexin de elementos de control.

MUO-FHL

40 de 45

Accionamientos Elctricos

U.T.F.S.M.

B. Cdigos Bloques DLL PSIM 9.0


B.1. Bloque Control
1
2
3
4

#include <math.h>
#include <time.h>
#include <stdlib.h>

5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17

//------------------------------Parametros de los controladores


#define desfase 2.0943951024
// 2pi/3
#define p 2.
#define kc_d 45.721
#define kc_q 8.5108
#define tauc_d 0.871
#define tauc_q 0.86778
#define C1_d 0.871 // \tau
#define C1_q 0.86778
// \tau
#define C2_d -0.0028214605979747
//1/c_{\inf}*(\tau - 1)
#define C2_q -0.015535554824459
//1/c_{\inf}*(\tau - 1)
#define vmax 326.6
// 400*sqrt(2/3)

18
19
20

__declspec(dllexport) void simuser (t, delt, in, out)

21
22
23

double t, delt;
double *in, *out;

24
25

{ /*INICIO DE PROGRAMA*/

26
27
28
29
30
31
32
33
34

static
static
static
static
static
static
static
static

double
double
double
double
double
double
double
double

ia, ib, ic, gamma;


id_ref, iq_ref, id_med, iq_med;
error_d, error_q, error_d_ant, error_q_ant;
v_alfa, v_beta, va, vb, vc;
vd_ref, vq_ref, vd_ref_ant, vq_ref_ant;
sat_pos_q, sat_neg_q, sat_pos_d, sat_neg_d;
x_ant_d, x_ant_q, x_act_d, x_act_q;
vdc, condicion_vdc;

35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45

//--------------------Estado incial de controladores


if (tdelt) {
vd_ref_ant=0;
vq_ref_ant=0;
x_ant_d=0;
x_ant_q=0;
error_d_ant=0;
error_q_ant=0;
sat_pos_q=vmax;

MUO-FHL

41 de 45

Accionamientos Elctricos

46
47
48

U.T.F.S.M.

sat_neg_q=-sat_pos_q;
condicion_vdc=0;
}

49
50

//---------------------------------RUTINA-------------------------------------

51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61

//-----------------------------------LECTURAS---------------------------ia=in[0];
ib=in[1];
gamma= in[2]*0.01745329252;//Radianes
ic=-ia-ib;
id_ref= in[3];
iq_ref= in[4];
vdc=in[5];
//--------------------------id e iq Medidos

62
63
64
65
66

id_med=(0.666666666667)*(ia*cos(gamma*p)+ib*cos(gamma*p-desfase)
+ic*cos(gamma*p+desfase));
iq_med=(-0.666666666667)*(ia*sin(gamma*p)+ib*sin(gamma*p-desfase)
+ic*sin(gamma*p+desfase));

67
68
69
70
71
72
73
74
75

//-----Limitacin de Tensin en barra de continua (si se supera 1000V ---->iq=0)


if(vdc1000){
condicion_vdc=1;}
if (condicion_vdc>0){
iq_ref=0;
}
//------ACTUACIONES, SATURACIONES Y ANTI-ENROLLAMIENTO-----------------------

76
77

//--------------------------V_q

78
79
80
81

error_q = iq_ref-iq_med;
x_act_q = C1_q*x_ant_q + C2_q*vq_ref_ant;
vq_ref = kc_q*(error_q- x_act_q);

82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92

if (vq_refsat_pos_q) {
vq_ref=sat_pos_q;
}
if (vq_refsat_neg_q) {
vq_ref=sat_neg_q;
}
//------------------------------V_d

93
94
95
96

error_d = id_ref-id_med;
x_act_d = C1_d*x_ant_d+C2_d*vd_ref_ant;
vd_ref = kc_d*(error_d-x_act_d);

97

MUO-FHL

42 de 45

Accionamientos Elctricos

U.T.F.S.M.

98
99
100

sat_pos_d= sqrt(vmax*vmax-vq_ref*vq_ref);
sat_neg_d= -sat_pos_d;

101
102
103
104
105
106
107

if (vd_refsat_pos_d) {
vd_ref=sat_pos_d;
}
if (vd_refsat_neg_d) {
vd_ref=sat_neg_d;
}

108
109
110
111

//-------------------------------------------------------Cambio de cooordenadas
v_alfa=vd_ref*cos(gamma*p)-vq_ref*sin(gamma*p);
v_beta=vd_ref*sin(gamma*p)+vq_ref*cos(gamma*p);

112
113
114
115

va=v_alfa;// va_ref
vb=-(0.5)*v_alfa+0.866025404*v_beta;//vb_ref
vc=-(0.5)*v_alfa-0.866025404*v_beta;//vc_ref

116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132

//--------------------------------------------------------------Salidas
out[0]=va;
out[1]=vb;
out[2]=vc;
out[3]=id_med;
out[4]=iq_med;
out[5]=vd_ref;
out[6]=vq_ref;
// ------------------------------------------Guardando estado para prox. Rutina
vd_ref_ant=vd_ref;
vq_ref_ant=vq_ref;
x_ant_d=x_act_d;
x_ant_q=x_act_q;
error_d_ant=error_d;
error_q_ant=error_q;
}/*Fin del programa*/

MUO-FHL

43 de 45

Accionamientos Elctricos

U.T.F.S.M.

B.2. Bloque Mtodo MinMax


1
2
3
4

#include <math.h>
#include <time.h>
#include <stdlib.h>

5
6
7

/* Este programa est pensado para comparar las salidas con una seal
triangular de Vpp=2*/

8
9

//*************ENTRADAS***********

10
11
12
13
14

//
//
//
//

0-----vd_medido
1-----va_ref
2-----vb_ref
3-----vc_ref

15
16

//*************SALIDAS***********

17
18
19
20

//
//
//

0-----va_comp
1-----vb_comp
2-----vc_comp

21
22

__declspec(dllexport) void simuser (t, delt, in, out)

23
24
25

double t, delt;
double *in, *out;

26
27

{ /*INICIO DE PROGRAMA*/

28
29
30
31

static double va, vb, vc, vd, vd_inv;


static double vao, vbo, vco;
static double min, max, minmax;

32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48

vd= in[0];
va = in[1];
vb = in[2];
vc = in[3];
//-------------------------Discriminando valor min. y max. de mediciones
if (va vb)
{
min = vb;
max = va;
}
else{
min = va;
max = vb;
}
if (min vc){
min = vc;

MUO-FHL

44 de 45

Accionamientos Elctricos

49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59

U.T.F.S.M.

}
if (max vc){
max = vc;
}
//------------------------Mtodo Min-Max
minmax=(min+max)/2;
if (vd> 1){
vd_inv= 2/vd;
} else {
vd_inv= 0;
}

60
61
62
63
64

vao = va-minmax;
vbo = vb-minmax;
vco = vc-minmax;

65
66
67
68
69

out[0] = vao*vd_inv;
out[1] = vbo*vd_inv;
out[2] = vco*vd_inv;

70
71

}// Fin del programa

MUO-FHL

45 de 45