ESCUELA POLITECNICA DEL EJRCITO

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Curso:
Materia: sistemas de control
Tema: Adquisicin de datos usb y anlisis funcin ident.
Introduccin:
Adquisicin de datos:
Antes de instalar cualquier sistema de adquisicin de datos, debe comprender las
cantidades fsicas se desea medir, las caractersticas de las magnitudes fsicas, el sensor
adecuado utilizar, y el caso del hardware de adquisicin de datos a utilizar.
Comprensin de adquisicin de datos Herramientas de Software
Data Acquisition Toolbox es una coleccin de M-file funciones y un MEX-file (biblioteca
compartida), construida sobre el medio ambiente de computacin tcnica MATLAB . La
caja de herramientas tambin incluye varias bibliotecas de enlace dinmico (DLL)
llamada adaptadores, que permiten a la interfaz con hardware especfico. La caja de
herramientas proporciona estas caractersticas principales:

Un marco para poner en vivo, los datos medidos en el rea de trabajo de MATLAB
a travs de PC-compatible, plug-in de hardware de adquisicin de datos.

Soporte para entradas analgicas (AI), salida analgica (AO), y E / S digital (DIO)
subsistemas incluidos analgicas simultneas de E / S de conversiones.

El apoyo a estos proveedores de hardware populares / devices:

Measurement Computing Corporation (ComputerBoards) las tablas National

Instruments que utilizan tablas Traditional NI-DAQ o el software NI-DAQmx

Puerto paralelo LPT1-LPT3.

Las tarjetas de Microsoft Windows.

Adems, puede utilizar la caja de herramientas de adquisicin de datos Juego de

adaptadores de interfaz de dispositivos de hardware no compatible con la caja de
herramientas.

ADQUISICION DE DATOS
1. Configuracin del sistema
El primer paso en cualquier experimento de adquisicin de datos es instalar el hardware
y software. La instalacin de hardware consiste en conectar una tarjeta en el ordenador
o la instalacin de mdulos en un chasis externo. Instalacin de software consiste en

cargar controladores de hardware y software de aplicacin en su ordenador. Despus de

que el hardware y el software instalado, puede conectar sus sensores.

2. Calibracin
Despus de que el hardware y el software estn instalados y los sensores estn
conectados, el hardware de adquisicin de datos debe ser calibrado. Calibracin consiste
en proporcionar una entrada conocida en el sistema y el registro de la salida. Para
muchos dispositivos de adquisicin de datos, la calibracin puede lograrse fcilmente
con el software proporcionado por el proveedor.
3. Ensayos
Despus de que el hardware est configurado y calibrado, se puede empezar a adquirir
datos. Se podra pensar que si se comprenden completamente las caractersticas de la
seal que se est midiendo, entonces usted debera ser capaz de configurar su sistema
de adquisicin de datos y obtener los datos.
En el mundo real sin embargo, el sensor puede estar recogiendo los niveles de ruido
inaceptables y requieren proteccin, o puede que tenga que ejecutar el dispositivo a un
ritmo mayor, o quizs usted necesita agregar un filtro para eliminar los componentes de
frecuencia no deseados.
Estos efectos reales actan como obstculos entre usted y una precisa medicin
precisa. Para superar estos obstculos, es necesario experimentar con diferente
hardware y configuraciones de software. En otras palabras, es necesario realizar varias
pruebas de adquisicin de datos.

4. Sistema de Adquisicin de Datos

El software de Adquisicin de Datos Cuadro de herramientas, en relacin con el entorno
de MATLAB de computacin tcnica, le da la capacidad de medir y analizar los
fenmenos fsicos. El objetivo de cualquier sistema de adquisicin de datos es
proporcionar las herramientas y recursos necesarios para hacerlo.

Fig.1 Un tpico sistema de adquisicin de datos se compone de estos componentes.

Los componentes de adquisicin de datos, y su relacin entre s, se muestran a

continuacin.

La Fig. 2 muestra dos caractersticas importantes de un sistema de adquisicin de datos:

Las seales son de entrada a un sensor, acondicionado, convertirse en bits que un

ordenador puede leer, y se analizan para extraer informacin significativa.

Por ejemplo, los datos de nivel de sonido se adquieren desde un micrfono,

amplificada, digitalizada por una tarjeta de sonido, y se almacenan en espacio de
trabajo de MATLAB para su posterior anlisis de contenido de frecuencia.

Los datos de un ordenador se convierte en una seal analgica y la salida de un

actuador.

Por ejemplo, un vector de datos en el rea de trabajo de MATLAB se convierte en

una seal analgica de una tarjeta de sonido y la salida a un altavoz.
5. Adquisicin de Datos de Hardware
Hardware de adquisicin de datos es ya sea interna e instalado directamente en una
ranura de expansin dentro de su computadora, o externa y se conecta a su ordenador
mediante un cable externo, que suele ser un cable USB.
Al nivel ms simple, los datos de hardware de adquisicin se caracterizan por los
subsistemas que posee. Un subsistema es un componente de hardware de su
adquisicin de datos que realiza una tarea especializada. Subsistemas ms comunes
son:

Entrada analgica

Salida analgica

Entrada / salida digital

Contador / temporizador

5.1. Subsistemas de entrada analgica

Subsistemas de entrada analgica convertir el mundo real las seales de entrada
analgica de un sensor en bits que puede ser ledo por el equipo. Tal vez el ms
importante de todos los subsistemas comnmente disponibles, son generalmente los
dispositivos de mltiples canales con 12 o 16 bits de resolucin.
Los subsistemas de entrada analgicas son tambin conocidos como los subsistemas de
AI, convertidores A / D, o centros de retencin. Subsistemas de entrada analgica se
discuten en detalle a partir de la entrada anloga del subsistema.
5.2 Subsistemas de salida analgica
Los subsistemas de salida analgica convierten los datos digitales almacenados en su
computadora a un mundo real de la seal analgica. Estos subsistemas realizar la
conversin inversa de los subsistemas de entrada analgica. Las tarjetas de adquisicin
tpicos ofrecen dos canales de salida con 12 bits de resolucin, con hardware especial
para apoyar las operaciones de mltiples canales de salida analgica.
Subsistemas de salida analgicas son tambin conocidos como subsistemas de AO, D /
A, o DAC.
5.3 Entrada / Salida Digital Subsistemas
Entrada / salida digital (DIO) subsistemas estn diseados para la entrada y salida
digital de valores (niveles lgicos) y de hardware. Estos valores se maneja normalmente,
ya sea como bits individuales o lneas, o como un puerto, que normalmente consta de
ocho lneas.

Si bien datos ms populares tarjetas de adquisicin de incluir algunas E / S digital de

capacidad, que suele limitarse a las operaciones simples, y hardware especial dedicado
a menudo es necesario para la realizacin de lo digital avanzado de E / S operaciones.
5.4 Counter / Timer Subsistemas
Contador / temporizador (C / T) subsistemas se utilizan para el conteo de eventos, la
frecuencia y perodo de medicin, y la generacin de tren de pulsos.
6. Sensores
Un sensor es un aparato capaz de transformar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas
variables de instrumentacin, en magnitudes elctricas. Las variables de
instrumentacin dependen del tipo de sensor y pueden ser por ejemplo: temperatura,
intensidad lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza,
torsin, humedad, pH, etc. Una magnitud elctrica obtenida puede ser una resistencia
elctrica (como en una RTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad),
una tensin elctrica (como en un termopar), una corriente elctrica (como un
fototransistor), etc.
Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en contacto con
la variable a medir o a controlar. Hay sensores que no solo sirven para medir la variable,
sino tambin para convertirla mediante circuitos electrnicos en una seal estndar (4 a
20 mA, o 1 a 5VDC) para tener una relacin lineal con los cambios de la variable sensada
dentro de un rango (span), para fines de control de dicha variable en un proceso.

Puede decirse tambin que es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con
el fin de adaptar la seal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo. Como
por ejemplo el termmetro de mercurio que aprovecha la propiedad que posee el
mercurio de dilatarse o contraerse por la accin de la temperatura. Un sensor tambin
puede decirse que es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra. reas
de aplicacin de los sensores: Industria automotriz, Industria aeroespacial, Medicina,
Industria de manufactura, Robtica.
Los sensores pueden estar conectados a un computador para obtener ventajas como son
el acceso a una base de datos, la toma de valores desde el sensor.
Un sensor convierte los fenmenos fsicos de inters en una seal que es la entrada en
el hardware de adquisicin de datos. Hay dos tipos principales de sensores basados en
la salida que producen: los sensores digitales y sensores analgicos.
Sensores digitales producen una seal de salida que es una representacin digital de la
seal de entrada, y tiene valores discretos de la magnitud medida en tiempos discretos.
Un sensor digital debe niveles lgicos de produccin que sean compatibles con el
receptor digital. Algunos niveles de la lgica estndar incluyen lgica transistortransistor (TTL) y la lgica de emisor acoplado (ECL). Algunos ejemplos de sensores
digitales incluyen interruptores y codificadores de posicin.

Sensores anlogos producir una seal de salida que es directamente proporcional a la

seal de entrada, y es continua tanto en magnitud como en el tiempo. La mayora de
variables fsicas tales como temperatura, presin, y la aceleracin son de naturaleza
continua y son fcilmente medido con un sensor analgico. Para ejemplo, la temperatura
de un sistema de refrigeracin de automviles y de la aceleracin producida por un nio
en un columpio todo vara continuamente.
El sensor se utiliza depende de los fenmenos que se est midiendo. Algunos sensores
analgicos comunes y las variables fsicas que medida se enumeran a continuacin.

Fig.3 sensores y variables que miden.

Al elegir el mejor sensor analgico al uso, debe adaptarse a las caractersticas fsicas de
la variable que se est midiendo con las caractersticas del sensor. Las dos
caractersticas de los sensores ms importantes son:

La salida del sensor

El ancho de banda del sensor

6.1 Sensor de salida

La salida de un sensor puede ser una seal analgica o una seal digital, y la variable
de salida suele ser un voltaje de salida, aunque algunos sensores de corriente.
Seales de corriente. Actual es a menudo usado para transmitir seales en entornos
ruidosos, ya que es mucho menos afectadas por el ruido ambiental. El rango de la
escala completa de la seal actual es a menudo, 4-20 mA o 0-20 mA. Una seal de 4-20
mA tiene la ventaja de que incluso en valor de la seal mnima, debe haber un flujo de
corriente detectable. La ausencia de esto indica un problema de cableado.
Antes de la conversin por el subsistema de entrada analgica, las seales actuales son
por lo general se convirtieron en seales de tensin por una resistencia de corriente de
deteccin. La resistencia debe ser de alta precisin, tal vez el 0,03% o 0,01%
dependiendo de la resolucin de su hardware. Adems, la seal de voltaje debe coincidir
con la seal a un rango de entrada del hardware de la entrada analgica. Para las
seales de 4-20 mA, una resistencia de 50 ohmios dar una tensin de 1 V para una
seal de 20 mA por la ley de Ohm.

Seales de voltaje. La seal ms comnmente interfaz es una seal de tensin. Por

ejemplo, termopares, galgas extensomtricas, acelermetros y todos los productos
seales de voltaje. Hay tres aspectos principales de una seal de voltaje que debe tener
en cuenta:

6.1.1 Amplitud
Si la seal es ms pequea que unos pocos milivoltios, puede que tenga que
amplifican. Si es mayor que el rango mximo de su hardware de entrada analgica
(tpicamente 10 V), que tendr que dividir la seal hacia abajo mediante una red de
resistencia.
La amplitud est relacionada con la sensibilidad (resolucin) de su hardware.
Consulte la Exactitud y precisin para obtener ms informacin acerca de la
sensibilidad de hardware.

6.1.2 Frecuencia
Cada vez que adquieren los datos, debe decidir la frecuencia ms alta que desea
medir.
El componente de mayor frecuencia de la seal determina la frecuencia con que
debern tomar muestras de la entrada. Si usted tiene ms de una entrada, pero slo
un subsistema de entrada analgica, el tipo de muestreo global aumenta en
proporcin al nmero de entradas. Frecuencias ms altas pueden estar presentes
como el ruido, que puede eliminar mediante el filtrado de la seal digitalizada antes
de ella.
Si se muestra la seal de entrada al menos dos veces ms rpido que el componente
de mayor frecuencia, a continuacin, la seal ser nicamente caracterizado. Sin
embargo, esta tasa no podra imitar la forma de onda muy de cerca. Para una seal
de variacin rpida, es posible que tenga una frecuencia de muestreo de la frecuencia
de aproximadamente 10 a 20 veces ms alto para obtener una imagen precisa de la
forma de onda. Para las seales de variacin lenta, slo tiene que considerar el
tiempo mnimo para un cambio significativo en la seal.

6.1.2 Duracin
Si va a guardar datos en la memoria o un archivo de disco, entonces la duracin
determina los recursos de almacenamiento necesario. El formato de los datos
almacenados tambin afecta la cantidad de espacio de almacenamiento necesario.
Por ejemplo, los datos almacenados en formato ASCII, toma ms espacio que los
datos almacenados en formato binario.
6.2 Sensor de ancho de banda

En un experimento real de los datos de adquisicin mundo, los fenmenos fsicos que se
estn midiendo los lmites esperados. Por ejemplo, la temperatura del sistema de
enfriamiento de su automvil vara continuamente entre su lmite inferior y lmite alto.
Los lmites de temperatura, as como la rapidez con que la temperatura vara entre los
lmites, depende de varios factores, incluyendo sus hbitos de manejo, el clima y la
condicin del sistema de refrigeracin. Los lmites de espera podra ser de fcil

aproximacin, pero hay un nmero infinito de posibles temperaturas que se pueden

medir en un momento dado. Como se explica en la cuantificacin, las ilimitadas
posibilidades se asignan a un conjunto finito de valores por el hardware de su
adquisicin de datos.
El ancho de banda est dado por el rango de frecuencias presentes en la seal que se
mide. Tambin se puede pensar en el ancho de banda por estar relacionados con la tasa
de cambio de la seal. Un poco a poco la seal variable tiene un ancho de banda bajo,
mientras que una rpida variacin de la seal tiene un ancho de banda. Para medir
adecuadamente los fenmenos fsicos de inters, el ancho de banda del sensor debe ser
compatible con el ancho de banda de medicin.
Es posible que desee utilizar los sensores con el ancho de banda ms amplio posible al
realizar cualquier medicin fsica. Esta es la nica manera de garantizar que el sistema
bsico de medicin es capaz de responder de forma lineal en toda la gama de intereses.
Sin embargo, cuanto mayor sea el ancho de banda del sensor, ms debe preocuparse
por eliminar la respuesta del sensor a los componentes de frecuencia no deseados.
7. Acondicionamiento de Seales
Seales del sensor son a menudo incompatibles con el hardware de adquisicin de
datos. Para superar esta incompatibilidad, la seal del sensor debe ser condicionado. El
tipo de acondicionamiento de seales necesario depende del sensor que est utilizando.
Por ejemplo, una seal puede tener una amplitud de las pequeas y requieren de
amplificacin, o puede contener componentes de frecuencia no deseados y requieren de
filtrado. Las formas ms comunes de acondicionamiento de seales incluyen:

Amplificacin

Filtros

Aislamiento elctrico

Multiplexacin

Fuente de excitacin

7.1 Amplificacin
De bajo nivel - menos de alrededor de 100 mV - por lo general necesitan ser
amplificados. Seales de alto nivel tambin puede exigir de amplificacin en funcin de
la gama de entrada del subsistema de entrada analgica.
Por ejemplo, la seal de salida de un termopar es pequeo y debe ser amplificada antes
de que se digitaliza. Amplificacin de la seal le permite reducir el ruido y hacer uso de
toda la gama de su hardware lo que aumenta la resolucin de la medicin.
7.2 Filtros
Filtrado elimina el ruido no deseado de la seal de inters. Un filtro de ruido se utiliza en
las seales de variacin lenta, como la temperatura para atenuar las seales de alta
frecuencia que pueden reducir la precisin de su medicin.

Rpidamente las seales variables, tales como la vibracin a menudo requieren un tipo
diferente de filtro conocido como un filtro anti-aliasing. Un filtro antialiasing elimina
indeseables frecuencias ms altas que podran conducir a mediciones errneas.
7.3 Aislamiento elctrico
Si la seal de inters contiene los transitorios de alta tensin que podra daar el
equipo, entonces las seales del sensor debe ser aislada elctricamente de la
computadora para fines de seguridad.
Tambin puede utilizar el aislamiento elctrico para asegurarse de que las lecturas del
hardware de adquisicin de datos no se ven afectados por las diferencias en los
potenciales de tierra. Por ejemplo, cuando el dispositivo de hardware y la seal del
sensor son cada uno hace referencia a la tierra, los problemas se producen si hay una
diferencia de potencial entre los dos motivos. Esta diferencia puede conducir a un bucle
de tierra, lo que podra dar lugar a medidas errneas. Uso de mdulos de
acondicionamiento de seal aislada elctricamente elimina el bucle de tierra y se
asegura de que las seales estn representadas con precisin.
7.4 Multiplexacin
Una tcnica comn para la medicin de mltiples seales con un dispositivo de
medicin es nico multiplexacin.
Dispositivos de acondicionamiento de seal para seales analgicas suelen proporcionar
multiplexacin para el uso con las seales que cambian lentamente como la
temperatura. Esto es en adicin a cualquier integrada de multiplexado de la tarjeta DAQ.
El A / D Conversor de muestras de un canal, cambia al siguiente canal y de las muestras
ella, cambia al siguiente canal, y as sucesivamente. Debido a que el mismo un
convertidor A / D es el muestreo de muchos canales, la tasa efectiva de muestreo de
cada canal individual es inversamente proporcional al nmero de canales de la muestra.
Hay que tener cuidado al utilizar multiplexores para que la seal de conmutacin tiene
tiempo suficiente para asentarse. Consulte el ruido para obtener ms informacin sobre
el tiempo de asentamiento.
7.5 Fuente de excitacin
Algunos sensores requieren una fuente de excitacin para operar. Por ejemplo,
medidores de tensin, y los dispositivos de temperatura de resistencia (RTD) requieren
de tensin externa o la corriente de excitacin. Mdulos de acondicionamiento de seal
para estos sensores suelen proporcionar la excitacin necesaria. Mediciones de IDT se
hacen generalmente con una fuente de corriente que convierte la variacin de la
resistencia a una tensin medible.
8. El Ordenador
El equipo dispone de un procesador, un reloj de sistema, un autobs para la
transferencia de datos, y la memoria y espacio en disco para almacenar datos.

El procesador de datos de los controles de la velocidad es aceptada por el convertidor.

El reloj del sistema proporciona informacin en tiempo sobre los datos adquiridos. Saber
que se registr una lectura del sensor no suele ser suficiente. Tambin necesitamos
saber cundo se produjo esa medida.
Los datos se transfieren desde el hardware de la memoria del sistema a travs de la
memoria dinmica de acceso (DMA) o interrupciones. DMA es hardware controlado y por
lo tanto extremadamente rpido. Interrupciones puede ser lento debido al tiempo de
latencia entre la Junta pide que un servicio de interrupcin y cuando el equipo responde.
El tipo mximo de adquisicin tambin est determinado por la arquitectura de bus del
equipo. Consulte las muestras cmo se adquieren una velocidad de reloj? Para obtener
ms informacin acerca de DMA y las interrupciones.
9. Software
Independientemente del hardware que est usando, usted debe enviar la informacin a
los equipos y recibir informacin del hardware. Usted enva la informacin de
configuracin en el hardware, tales como la frecuencia de muestreo, y recibir
informacin del hardware, tales como datos, mensajes de estado y mensajes de error.
Tambin podra ser necesario para suministrar el hardware con informacin para que
pueda integrarse con otros equipos y con recursos del ordenador. Este intercambio de
informacin se lleva a cabo con el software.
Hay dos tipos de software:

Software del controlador

El software de aplicacin

Por ejemplo, supongamos que est utilizando de adquisicin de datos con una caja de
herramientas de software de National Instruments AT-MIO-16E-1 a bordo y de sus
asociados NI-DAQ. La relacin entre usted, el software del controlador, el software de
aplicacin y el hardware se muestra a continuacin.

Fig.4 esquema software.

9.1 Del programa Driver

Para el dispositivo de adquisicin de datos, no se asocia el software controlador que
debe utilizar. Software del controlador le permite acceder y controlar las capacidades de
su hardware. Entre otras cosas, el software de controlador de base le permite

Adaptar los datos a obtener datos y fuera de la junta

Control de la velocidad a la que se reciben datos

Integrar el hardware de adquisicin de datos con recursos informticos tales como

interrupciones del procesador, DMA, y la memoria

Integrar el hardware de adquisicin de datos con el hardware de

acondicionamiento de seales

Subsistemas de acceso mltiples en un mismo consejo de adquisicin de datos

Tablas de datos de acceso mltiple de adquisicin de datos

9.2 Software de Aplicacin

El software de aplicacin proporciona una interfaz cmoda para el software del
controlador. Software de aplicacin bsica le permite

Informe de la informacin pertinente, como el nmero de muestras adquiridas

Generar eventos

Gestionar los datos almacenados en la memoria del ordenador

Condicin de una seal de

Terreno adquirido de datos

Con un poco de software de aplicacin, tambin puede realizar anlisis de los datos.
MATLAB y Adquisicin de Datos Toolbox ofrecerle estas capacidades y ms.
Subsistema de entrada analgica
La funcin del subsistema de entrada analgica
Muchos de los dispositivos de hardware de adquisicin de datos contienen uno o ms
subsistemas que convertir (digitalizar) real de seales de los sensores mundo en
nmeros de su ordenador puede leer. Estos dispositivos son llamados subsistemas de
entrada analgica (subsistemas de AI, convertidores A / D, o ADA). Despus de la seal
del mundo real es digitalizada, puede analizar, almacenar en la memoria del sistema, o
almacenarlo en un archivo de disco.
La funcin del subsistema de entrada analgica para el muestreo y cuantificacin de la
seal analgica utilizando uno o ms canales. Usted puede pensar en un canal como un
camino a travs del cual viaja el sensor de la seal. Tpicos subsistemas de entrada
analgica tienen ocho o 16 canales de entrada disponibles para usted. Despus de los

datos se realiza un muestreo y cuantizacin, debe ser transferido a la memoria del

sistema.
Las seales analgicas son continuas en el tiempo y en amplitud (dentro de los lmites
predefinidos). El muestreo toma una "instantnea" de la seal en tiempos discretos,
mientras que la cuantizacin divide la tensin (o actual) de valor en las amplitudes
discretas. Muestreo, cuantificacin, configuracin de canales, y la transferencia de datos
de hardware para el sistema de memoria se tratan a continuacin.
10.

Muestreo

Toma de muestras toma una instantnea de la seal del sensor en tiempos discretos.
Para la mayora de las aplicaciones, el intervalo de tiempo entre las muestras se
mantiene constante (por ejemplo, muestra cada milsima de segundo) a menos que en
el exterior registr.
Para la mayora de los convertidores digital, toma de muestras se realiza mediante un
muestreo y retencin (S / H) del circuito. Un circuito / S H por lo general consiste de un
buffer de seal seguida de un interruptor electrnico conectado a un condensador. El
funcionamiento de un S / H circuito sigue estos pasos:
1.

En un instante de muestreo dado, el interruptor se conecta la memoria intermedia

y el condensador a una entrada.

2.

El condensador se carga a la tensin de entrada.

3.

La carga se mantiene hasta el convertidor A / D digitaliza la seal.

4.
5.

Por mltiples canales conectados (multiplex) a un convertidor A / D, los pasos

anteriores se repiten para cada canal de entrada.
Todo el proceso se repite para el instante de muestreo siguiente.

Un multiplexor, S / circuito H, y convertidor A / D se ilustra en la siguiente seccin.

10. Hardware
se puede dividir en dos grandes categoras sobre la base de cmo se muestra seales:
de exploracin por hardware, lo que las muestras de seales de entrada de forma
secuencial y simultnea de la muestra y retencin (SS / L) de hardware, que se toman
muestras de todas las seales al mismo tiempo. Estos dos tipos de hardware se discuten
a continuacin.
10.1 Escaneo de Hardware
Escaneo muestras de hardware de una seal de entrada nica, que convierte la seal a
un valor digital, y luego repite el proceso para cada canal de entrada utilizado. En otras
palabras, cada canal de entrada se muestra de forma secuencial. Un escner se produce
cuando cada entrada en un grupo es la muestra una vez.
Como se muestra a continuacin, la mayora de los dispositivos de adquisicin de datos
tiene un convertidor A / D que es multiplexado a los canales de entrada mltiple.

Por lo tanto, si utiliza mltiples canales, los canales no pueden ser incluidos en la
muestra de forma simultnea y un desfase temporal existente entre canales
consecutivos en la muestra. Este lapso de tiempo se llama el sesgo de canal. Usted
puede pensar en el sesgo de canal como el tiempo que tarda el subsistema de entrada
analgica a una muestra de un solo canal.
Adems, la mxima velocidad de muestreo de su hardware est valorada en general, se
aplica a un canal. Por lo tanto, la mxima velocidad de muestreo por canal es dado por
la frmula
Ec. 1

11.

Cuantificacin

Como se discuti en la seccin anterior, el muestreo toma una instantnea de la seal

de entrada en un instante de tiempo. Cuando se tom la instantnea, la seal analgica
de la muestra debern ser convertidos a partir de una tensin de valor a un nmero
binario que el ordenador puede leer. La conversin de una amplitud infinitamente
precisa a un nmero binario se denomina cuantizacin.
Durante la cuantificacin, el convertidor A / D utiliza un nmero finito de valores
uniformemente espaciadas para representar a la seal analgica. El nmero de valores
diferentes es determinado por el nmero de bits utilizados para la conversin. La
mayora de los convertidores modernos usan 12 o 16 bits. Normalmente, el convertidor
digital selecciona el valor que ms se aproxima al valor real de la muestra.
La siguiente figura muestra una onda senoidal de 1 Hz cuantificadas por una de 3 bits
convertidor A / D.

Fig. 5 Cuantificacin de senoidal de 1 [Hz]

El nmero de valores cuantificados est dada por 2 3 = 8, el mayor valor representable
est dada por 111 = 2 2 + 2 1 + 2 0 = 7,0, y el menor valor representable est dada por
000 = 0.0.

11.1 Cuantificacin de error

Siempre hay algn error asociado con la cuantificacin de una seal continua.
Idealmente, el error mximo de cuantificacin es de 0,5 bits menos significativo (LSB),
y sobre el rango de entrada llena, el error de cuantificacin promedio es cero.
Como se muestra a continuacin, el error de cuantificacin de la onda senoidal anterior
se calcula restando la seal real de la seal cuantificada.

Fig. 6 Error de cuantificacin

12.

Rango de Entrada y de polaridad

El rango de entrada del subsistema de entrada analgica es el lapso de los valores de

entrada para los que la conversin es vlida. Usted puede cambiar el rango de entrada
seleccionando un valor de ganancia diferente.
Cuando una seal de entrada excede el rango de entrada vlido del convertidor, se
produce una condicin de sobre rango. En este caso, la mayora de los dispositivos de
saturar el valor ms grande que puede representarse, y los datos convertidos es casi
definitivamente incorrecto. El ajuste de ganancia afecta a la precisin de la medicin - el
mayor (menor) el valor de la ganancia, la inferior (superior) de la precisin.
Un subsistema de entrada analgica normalmente puede convertir seales unipolar y
seales bipolar. Una seal unipolar slo contiene valores positivos y cero, mientras que
una seal bipolar contiene valores positivos, valores negativos, y cero.
Unipolares y bipolares son seales se describe a continuacin. Refirase a la figura en
la cuantificacin de un ejemplo de una seal unipolar.

Fig. 7 seales unipolares y bipolares

La transferencia de datos de hardware para la memoria de sistema
La transferencia de los datos adquiridos desde el hardware a la memoria del sistema
sigue estos pasos:
1.

Los datos adquiridos se almacenan en el hardware de la primera en entrar,

primero en salir (FIFO) buffer.

2.

Los datos se transfieren desde el buffer FIFO a la memoria del sistema con
interrupciones o DMA.

Estos pasos se producir automticamente. Normalmente, todo lo que se requiere de

usted es una configuracin inicial del dispositivo de hardware que est instalado.
12.1 FIFO Buffer
El buffer FIFO se usa para almacenar temporalmente los datos adquiridos. Los datos se
almacenan temporalmente hasta que pueda ser transferido a la memoria del sistema. El
proceso de transferencia de datos de entrada y salida de un anlogo de bfer FIFO de
entrada es la siguiente:
1.

Las tiendas de buffer FIFO recin adquiridos muestras a una frecuencia de

muestreo constante.

2.

Antes de llenar el buffer FIFO, el software se inicia la eliminacin de las muestras.

Por ejemplo, se genera una interrupcin cuando el FIFO est medio lleno, y las
seales del software para extraer las muestras lo ms rpidamente posible.

3.

Debido a las interrupciones de servicio o la programacin del controlador DMA

puede tomar hasta unos pocos milisegundos, los datos adicionales se almacenan en
la FIFO para su futura recuperacin. Para un mayor buffer FIFO, ya latencias puede
ser tolerado.

4.
Las muestras se transfieren a la memoria del sistema a travs del bus del
sistema (por ejemplo, el bus PCI o bus AT). Despus de que se transfieren las
muestras, el software es libre para realizar otras tareas hasta la prxima interrupcin se
produce. Por ejemplo, los datos pueden ser procesados o guardarse en un archivo de
disco. Mientras las tasas promedio de almacenamiento y extraccin de datos son
iguales, datos obtenidos no se perdi y su aplicacin debera funcionar sin problemas.

13. Interrupciones
El mtodo ms lento pero ms comunes para mover los datos adquiridos a la memoria
del sistema es que la junta para generar una solicitud de interrupcin (IRQ) de la seal.
Esta seal puede ser generada cuando una muestra es adquirida o cuando se adquieren
mltiples muestras. El proceso de transferencia de datos a la memoria del sistema a
travs de las interrupciones es la siguiente:
1.

2.
3.

Cuando los datos estn listos para la transferencia, se detiene la CPU lo que est
haciendo y ejecuta un controlador de interrupciones especiales de rutina que guarda
los registros de la mquina actual, y luego los pone a acceder a la placa.
Los datos se extraen de la Junta y se coloca en la memoria del sistema.
Los registros de la mquina guardadas son restauradas, y el rendimiento de la
CPU para el proceso de interrupcin original.

El movimiento de datos reales es bastante rpido, pero hay un montn de tiempo pas
de ahorro de gastos generales, la creacin, y la restauracin de la informacin de
registro. Por lo tanto, dependiendo de su sistema especfico, la transferencia de datos
por interrupciones no puede ser una buena opcin cuando la tasa de muestreo es mayor
que alrededor de 5 kHz.
14. DMA
Acceso directo a memoria (DMA) es un sistema mediante el cual las muestras se
almacenan automticamente en la memoria del sistema, mientras que el procesador es
algo ms. El proceso de transferencia de datos a travs de DMA es la siguiente:
1.

Cuando los datos estn listos para la transferencia, la Junta dirige el sistema de
controlador DMA para ponerlo en la memoria del sistema, tan pronto como sea
posible.

2.

Tan pronto como la CPU es capaz (que suele ser muy rpido), deja de interactuar
con el hardware de adquisicin de datos y el controlador DMA mueve los datos
directamente en la memoria.

3.

El controlador DMA se prepara para la prxima muestra, sealando la ubicacin de

la prxima memoria abierta.

4.

Los pasos anteriores se repiten de forma indefinida, con datos que van a cada
posicin de memoria libre en un buffer de circulando continuamente. No hay
interaccin entre la CPU y la placa es necesario.

Su equipo es compatible con varios diferentes canales DMA. Dependiendo de su

aplicacin, puede utilizar uno o ms de estos canales, por ejemplo, entradas y salidas
simultneas con una tarjeta de sonido requiere un canal DMA para la entrada y otro
canal de DMA para la salida.
PRUEBAS DE MEDICION
En muchos casos, la seal del sensor es un nivel de tensin que es proporcional a los
fenmenos fsicos de inters (por ejemplo, la temperatura, presin o aceleracin). Si se
est midiendo de variacin lenta (cuasi-esttico) fenmenos como la temperatura, una

velocidad de muestreo lenta suele ser suficiente. Si se est midiendo en rpida evolucin
(dinmica) de fenmenos como la vibracin o las mediciones de acstica, una frecuencia
de muestreo rpido es requerido.
Para realizar mediciones de alta calidad, usted debe seguir estas reglas:

Maximizar la precisin y exactitud

Minimizar el ruido

Coincidir con el sensor de rango a la A / D gama de datos.

15. Exactitud y precisin

Cada vez que adquieren los datos medidos, debe hacer todo lo posible para maximizar
su exactitud y precisin. La calidad de la medicin depende de la exactitud y la
precisin de todo el sistema de adquisicin de datos, y puede ser limitada por factores
tales como la resolucin de la junta o el ruido ambiental.
En trminos generales, la exactitud de la medicin determina qu tan cerca de la
medicin viene al valor real. Por lo tanto, indica la exactitud del resultado. La precisin
de una medicin refleja exactamente cmo el resultado se determina sin referencia a lo
que el resultado medio. La precisin relativa indica la incertidumbre en una medida
como una fraccin del resultado.
Por ejemplo, supongamos que la medida de una mesa con un metro y encontrar su
longitud a 1.502 metros. Este nmero indica que la regla de medir (y los ojos) puede
resolver distancias de hasta por lo menos de un milmetro. En la mayora de
circunstancias, se considera una medida bastante precisa, con una precisin relativa de
alrededor de 1 / 1500. No obstante, supongamos que realizar la medicin de nuevo y
obtener un resultado de 1,510 metros. Despus de una cuidadosa consideracin,
descubre que su tcnica inicial para la lectura de la regla de medir era defectuosa
porque no ha ledo directamente desde arriba. Por lo tanto, la primera medida era
correcta.

Fig.8 precisin y exactitud

a) Exactitud
Exactitud se define como el acuerdo entre una cantidad medida y el valor real de dicha
cantidad. Cada componente que aparece en la ruta de la seal analgica afecta a la
exactitud del sistema y el rendimiento. La precisin general del sistema est dada por el
componente con el peor de la precisin.
Para el hardware de adquisicin de datos, la precisin suele expresarse como un
porcentaje o una fraccin de el bit menos significativo (LSB). Bajo circunstancias ideales,
la precisin bordo es tpicamente 0,5 LSB. Por lo tanto, un convertidor de 12 bits tiene
slo 11 bits utilizable.
Muchas tablas incluyen un amplificador de ganancia programable, que se encuentra
justo antes de la entrada del convertidor. Para evitar que la exactitud del sistema de ser
degradados, la exactitud y la linealidad de la ganancia debe ser mejor que la del
convertidor A / D. La precisin especificada de una junta tambin se ve afectada por la
tasa de muestreo y el tiempo de establecimiento del amplificador. El tiempo de
asentamiento se define como el tiempo necesario para el amplificador de
instrumentacin para resolver con una exactitud especificada. Para mantener la
precisin total, la salida del amplificador, debe ser resuelta a un nivel determinado por la
magnitud de 0,5 LSB antes de la transformacin que viene, y es del orden de varias
decenas de milisegundos en la mayora de las juntas.
Tiempo de establecimiento es una funcin de velocidad de muestreo y el valor de
ganancia. Alta tasa, las configuraciones de alta ganancia requieren ms tiempo la
solucin de veces mientras que la tasa baja, las configuraciones de baja ganancia
requieren menor tiempo de asentamiento.

b) Precisin
El nmero de bits usados para representar una seal analgica determina la precisin
(resolucin) del dispositivo. Cuantos ms bits proporcionados, ms precisa ser su
medida. Una de alta precisin, el dispositivo de alta resolucin divide el rango de
entrada en ms divisiones que permite que un menor valor de la tensin detectable.
Una baja precisin, dispositivos de baja resolucin divide el rango de entrada en menos
divisiones aumentando as el valor de la tensin detectable.
La precisin general de su sistema de adquisicin de datos se determina generalmente
por el convertidor A / D, y se especifica el nmero de bits utilizados para representar la
seal analgica. La mayora de las juntas use 12 o 16 bits. La precisin de la medicin
viene dada por la
Ec.2
La precisin en voltios, est dada por
Ec. 3
16. Ruido
El ruido se considera que cualquier medida que no es parte de los fenmenos de
inters. El ruido puede generarse dentro de los componentes elctricos del amplificador
de entrada (ruido interno), o puede ser aadido a la seal viaja por los cables de entrada
al amplificador (ruido externo). Tcnicas que puede utilizar para reducir los efectos del
ruido se describen a continuacin.
16.1 Eliminacin de ruido interno
Ruido interno se deriva de los efectos trmicos en el amplificador. Amplificadores suelen
generar un microvoltios algunos de ruido interno, que limita la resolucin de la seal a
este nivel. La cantidad de ruido aadido a la seal depende del ancho de banda del
amplificador de entrada.
Para reducir el ruido interno, debe seleccionar un amplificador con un ancho de banda
que coincida con el ancho de banda de la seal de entrada.
16.2 Extraccin de ruido externo
Los ruidos externos se deriva de muchas fuentes. Por ejemplo, muchos experimentos
de adquisicin de datos estn sujetos a 60 Hz, el ruido generado por los circuitos de
alimentacin de CA. Este tipo de ruido se conoce como pick-up o tararear, y aparece
como una seal de interferencia sinusoidal en el circuito de medicin. Otra fuente de
interferencia comn es la iluminacin fluorescente. Estas luces generan un arco en el
doble de la frecuencia de la lnea de alimentacin (120 Hz).
El ruido es aadido al circuito de adquisicin de estas fuentes externas, porque la seal
lleva actuar como antenas de recoger la actividad elctrica del medio ambiente. Gran
parte de este ruido es comn a los dos cables de seal. Para eliminar la mayor parte de
este voltaje de modo comn, debe

Configurar los canales de entrada en modo diferencial. Consulte Configuracin de

canales para obtener ms informacin acerca de la configuracin de canales.

Utilice cables de seal que se trenzan en lugar de por separado.

Mantenga los cables de seal lo ms corto posible.

Mantenga los cables de seal lo ms lejos posible de la actividad elctrica del

medio ambiente.

17. Filtros
Filtrado tambin reduce el ruido de la seal. Para muchas aplicaciones de adquisicin
de datos, un filtro de paso bajo es beneficioso. Como el nombre sugiere, un filtro de
paso bajo pases de los componentes de baja frecuencia pero atena los componentes de
mayor frecuencia. La frecuencia de corte del filtro debe ser compatible con las
frecuencias presentes en la seal de inters y el tipo de muestreo utilizado para la
conversin A / D.
Un filtro de paso bajo que se utiliza para evitar que las frecuencias ms altas de la
introduccin de distorsiones en la seal digital se conoce como un filtro de suavizado, si
el corte se produce en la frecuencia de Nyquist. Es decir, el filtro elimina las frecuencias
superiores a la mitad de la frecuencia de muestreo . Estos filtros tienen generalmente
una ms ntida de corte bajo que el normal filtro de paso utilizados para acondicionar la
seal. Filtros antialiasing se especifican de acuerdo a la tasa de muestreo del sistema y
debe haber un filtro por la seal de entrada.
Coincidencia de la gama de sensores y A / D Converter Rango
Cuando el sensor de datos es digitalizada por un convertidor A / D, debe ser consciente
de estas dos cuestiones:

El rango esperado de los datos producidos por el sensor. Este rango depende de los
fenmenos fsicos que se est midiendo y el rango de salida del sensor.

El rango de su convertidor A / D. Para muchos dispositivos, la gama de hardware

especificado por la ganancia y polaridad.

Usted debe seleccionar el sensor y las gamas de hardware, que se obtiene la mxima
precisin, y el rango dinmico de la seal de entrada est cubierto.
18. Tiempo de muestreo
Cada vez que se muestra una seal continua, se pierde algo de informacin. El objetivo
clave es la muestra a una velocidad tal que la seal de inters est bien caracterizado y
la cantidad de prdida de informacin se reduce al mnimo.
Si la muestra a una velocidad que es demasiado lento, entonces la seal se puede
producir aliasing. Aliasing puede ocurrir tanto para variaciones rpidas de las seales y
seales de variacin lenta. Por ejemplo, supongamos que usted est midiendo la
temperatura una vez por minuto. Si su sistema de adquisicin est cobrando un 60-hum

Hz desde una fuente de alimentacin de CA, luego de que el zumbido aparecer como el
nivel de ruido constante si se toma de muestras a 30 Hz.
Aliasing se produce cuando la seal de la muestra contiene componentes de frecuencia
superior a la mitad de la tasa de muestreo. Los componentes de frecuencia podra
proceder de la seal de inters en cuyo caso se undersampling y debe aumentar la tasa
de muestreo. Los componentes de frecuencia tambin puede proceder de ruido en cuyo
caso puede ser que necesite para acondicionar la seal mediante un filtro. La regla se
usa para prevenir aliasing est dada por el teorema de Nyquist, que establece que

Una seal analgica puede ser nicamente reconstruido, sin error, a partir de
muestras tomadas a intervalos de tiempo iguales.

La tasa de muestreo debe ser igual o superior a dos veces el componente de

mayor frecuencia en la seal analgica. Una frecuencia de la mitad de la tasa de
muestreo se denomina frecuencia de Nyquist.

Sin embargo, si su seal de entrada est daada por el ruido, a continuacin, alias
pueden ocurrir.
Por ejemplo, supongamos que configurar el convertidor A / D de la muestra a una tasa
del 4 muestras por segundo (4 S / s 4 Hz), y la seal de inters es de 1 Hz onda
sinusoidal. Debido a que la frecuencia de la seal es de un cuarto la tasa de muestreo, a
continuacin, segn el teorema de Nyquist, debe ser totalmente caracterizado. Sin
embargo, si una onda senoidal de 5 Hz tambin est presente, entonces estas dos
seales no pueden ser distinguidas. En otras palabras, la onda senoidal de 1 Hz produce
las mismas muestras como la ola de 5 Hz sine cuando la tasa de muestreo es de 4 S / s.
Esta situacin se muestra a continuacin.

Fig. 9 Tiempo de muestreo

En un entorno real de los datos de adquisicin del mundo, puede ser necesario para
acondicionar la seal mediante la filtracin de los componentes de alta frecuencia.
El USB:
El USB (Bus de serie universal), como su nombre lo sugiere, se basa en una arquitectura
de tipo serial. Sin embargo, es una interfaz de entrada/salida mucho ms rpida que los
puertos seriales estndar. La arquitectura serial se utiliz para este tipo de puerto por
dos razones principales:
La arquitectura serial le brinda al usuario una velocidad de reloj mucho ms alta
que la interfaz paralela debido a que este tipo de interfaz no admite frecuencias
demasiado altas (en la arquitectura de alta velocidad, los bits que circulan por
cada hilo llegan con retraso y esto produce errores);
Los cables seriales resultan mucho ms econmicos que los cables paralelos.

Estndares USB
A partir de 1995, el estndar USB se ha desarrollado para la conexin de una amplia
gama de dispositivos.
El estndar USB 1.0 ofrece dos modos de comunicacin:
12 Mb/s en modo de alta velocidad,
1,5 Mb/s de baja velocidad.

El estndar USB 1.1 brinda varias aclaraciones para los

fabricantes de dispositivos USB, pero no cambia los rasgos
de velocidad. Los dispositivos certificados por el estndar
USB 1.1.
Fig.10
El estndar USB 2.0 permite alcanzar velocidades
de hasta 480 Mbit/s. Los dispositivos certificados por
el estndar USB 2.0 llevan el siguiente logotipo:

Fig.11
Si no lleva ningn logotipo, la mejor manera de determinar si un dispositivo es de USB de
alta o baja velocidad es consultar la documentacin del producto, siempre y cuando los
conectores sean los mismos.

La compatibilidad entre USB 1.0, 1.1 y 2.0 est garantizada. Sin embargo, el uso de un
dispositivo USB 2.0 en un puerto USB de baja velocidad (es decir 1.0 1.1) limitar la
velocidad a un mximo de 12 Mbit/s. Adems, es probable que el sistema operativo
muestre un mensaje que indique que la velocidad ser restringida.
Tipos de conectores
Existen dos tipos de conectores USB:

Los conectores conocidos como tipo A, cuya forma es rectangular y se utilizan,

generalmente, para dispositivos que no requieren demasiado ancho de banda
(como el teclado, el ratn, las cmaras Web, etc.);
Los conectores conocidos como tipo B poseen una forma cuadrada y se utilizan
principalmente para dispositivos de alta velocidad (discos duros externos, etc.).

Fig.12 tipos de conectores USB

Funcionamiento del USB
Una caracterstica de la arquitectura USB es que puede proporcionar fuente de
alimentacin a los dispositivos con los que se conecta, con un lmite mximo de 15 V por
dispositivo. Para poder hacerlo, utiliza un cable que consta de cuatro hilos (la conexin a
tierra GND, la alimentacin del BUS y dos hilos de datos llamados D- y D+).

Fig.13 lneas del USB

El estndar USB permite que los dispositivos se encadenen mediante el uso de una
topologa en bus o de estrella. Por lo tanto, los dispositivos pueden conectarse entre ellos
tanto en forma de cadena como en forma ramificada.
La ramificacin se realiza mediante el uso de cajas llamadas "concentradores" que

constan de una sola entrada y varias salidas. Algunos son activos (es decir, suministran
energa) y otros pasivos (la energa es suministrada por el ordenador).
La comunicacin entre el host (equipo) y los dispositivos se lleva a cabo segn un
protocolo (lenguaje de comunicacin) basado en el principio de red en anillo. Esto
significa que el ancho de banda se comparte temporalmente entre todos los dispositivos
conectados. El host (equipo) emite una seal para comenzar la secuencia cada un
milisegundo (ms), el intervalo de tiempo durante el cual le ofrecer simultneamente a
cada dispositivo la oportunidad de "hablar". Cuando el host desea comunicarse con un
dispositivo, transmite una red (un paquete de datos que contiene la direccin del
dispositivo cifrada en 7 bits) que designa un dispositivo, de manera tal que es el host el
que decide "hablar" con los dispositivos. Si el dispositivo reconoce su direccin en la red,
enva un paquete de datos (entre 8 y 255 bytes) como respuesta. De lo contrario, le pasa
el paquete a los otros dispositivos conectados. Los datos que se intercambian de esta
manera estn cifrados conforme a la codificacin NRZI.
Como la direccin est cifrada en 7 bits, 128 dispositivos (2^7) pueden estar conectados
simultneamente a un puerto de este tipo. En realidad, es recomendable reducir esta
cantidad a 127 porque la direccin 0 es una direccin reservada.
Los puertos USB admiten dispositivos Plug and play de conexin en caliente. Por lo
tanto, los dispositivos pueden conectarse sin apagar el equipo (conexin en caliente).
Cuando un dispositivo est conectado al host, detecta cuando se est agregando un
nuevo elemento gracias a un cambio de tensin entre los hilos D+ y D-. En ese
momento, el equipo enva una seal de inicializacin al dispositivo durante 10 ms para
despus suministrarle la corriente elctrica mediante los hilos GND y VBUS (hasta 100
mA). A continuacin, se le suministra corriente elctrica al dispositivo y temporalmente
se apodera de la direccin predeterminada (direccin 0). La siguiente etapa consiste en
brindarle la direccin definitiva (ste es el procedimiento de lista). Para hacerlo, el
equipo interroga a los dispositivos ya conectados para poder conocer sus direcciones y
asigna una nueva, que lo identifica por retorno. Una vez que cuenta con todos los
requisitos necesarios, el host puede cargar el driver adecuado.

CIRCUITO PARA LA ADQUISICON DE DATOS CON MATLAB:

Para realizar la interfaz entre USB y Matlab, vamos a utilizar el pic 18f2550.
Vamos a ver un breve resumen del PIC 18f2550 para entender su funcionamiento y
modo de operacin en el circuito que enviara datos al computador para su posterior
anlisis en Matlab.
Descripcin PIC 18F2550:
Distribucin de pines:

Fig. a Esquema general del pic 18f2550

Caractersticas del PIC18F2550:
Interface USB 2.0 de alta velocidad 12Mbit/s
Tipo de memoria: Flash
Memoria de programa: 32 Kb
CPU velocidad (MIPS): 12
Memoria Ram: 2048 bytes
EEPROM: 256 bytes
Voltaje de operacin: 2 a 5.5 V
Pines: 28
Bajo costo.
Alta confiabilidad

Descripcin de los pines utilizados en el circuito de adquisicin de datos:

Fig. b Pines usados del PIC.

Pin1 (mster clear): este pin permite al PIC, resetear o reiniciar su funcionamiento
como se activa en bajo se lo conecta generalmente a Vcc para que no se active, pero
algunas veces se incurre en la necesidad de activarlo y resetear el PIC.
Pin2 (Ra0/An0): Este pin pertenece al banco de puertos que se los puede configurar
como entrada, en este caso vamos a usarlo como la entrada de nuestro sensor.
Pin9 (OSC1/CLK1): Este es uno de los pines para conectar el oscilador que dara la
frecuencia de trabajo a nuestro PIC.
Pin10 (Ra6/OSC2/clk0): Este es uno de los dos pines que posee el microcontrolador
para conectar el oscilador en este caso usamos un oscilador de 40MHz.
Pin11 (RC0/T1oso/T1clk1): Este pin puede ser configurado como puerto de salida en
la programacin y este va a ser utilizado para poder visualizar que este conectado
correctamente el circuito a la computadora por medio del cable usb.
Pin14 (Vusb): Se lo conecta a tierra mediante un capacitor para filtrar el ruido que
pueda presentarse en el circuito.
Pin15 (RC4/D-/Vm): Este pin se conecta al D- del conector del usb.
Pin16 (RC5/D+/Vp): Pin que se conecta con el D+ del conector en el usb.
Pin21, Pin22 (RB0, RB1) estos pines estn conectados a un led cada uno para poder
visualizar cuando se inicie el reconocimiento de la tarjeta de adquisicin de datos por
parte del computador. Es decir estos led se prenden cuando se ha establecido la
comunicacin de la informacin entre Pc y hardware de adquisicin.

Circuito utilizado para adquirir datos en Matlab:

Fig. c Tarjeta de adquisicin de datos

Programa en C para conversin de Datos USB-serial:

Una de las formas ms optimas para recibir datos en Matlab es de forma serial es
decir bit a bit, pero como requerimiento del sistema se planteo la adquisicin por

usb, como vimos anteriormente este tipo de comunicacin es mucho mejor que
serial, de igual manera ms elaborada.
Diagrama de bloques para la realizacin del programa del PIC

Fig. d diagrama bloques adquisicin datos

As que en el pic vamos a utilizar el siguiente cdigo para poder obtener los datos y
transmitirlos al computador mediante el USB.
#define __USB_PIC_PERIF__ 1
#if !defined(__PCH__)
#error USB CDC Library requires PIC18
#endif
#if __USB_PIC_PERIF__
#include <18F2550.h>
#device adc=8
#fuses
HSPLL,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,USBDIV,PLL3,CPUDIV1,VREGEN

//#fuses USBDIV, PLL1, CPUDIV1, PROTECT, NOCPD,

noBROWNOUT,HSPLL,NOWDT,nolvp, VREGEN
#use delay(clock=12000000)
#else //use the National USBN960x peripheral
#include <18F2550.h>
#device adc=8
#fuses
HSPLL,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,USBDIV,PLL3,CPUDIV1,VREGEN
#use delay(clock=12000000)
#endif //endif check to see which peripheral to use
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7)
// Includes all USB code and interrupts, as well as the CDC API
#include <usb_cdc.h>
#define arranque PIN_B1
#define ventilador PIN_B2
#define LEDV PIN_C1
#define LEDR PIN_C2
#define LED_ON output_high
#define LED_OFF output_low
long lectura(){
long tempe;
set_adc_channel(0);
delay_ms(30);
tempe=read_adc();
return tempe;
}
void main() {
long dato;
int llegada_pc;
//
set_tris_a(0xFF);
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
setup_adc_ports(ALL_ANALOG);
output_b(0);
set_tris_b(0);
usb_cdc_init();
usb_init();
LED_OFF(LEDV);
LED_ON(LEDR);
output_low(arranque);
output_high(ventilador);
while(!usb_cdc_connected()) {}
LED_OFF(LEDR);
LED_ON(LEDV
do {
usb_task();
if (usb_enumerated()) {
if(!usb_cdc_kbhit()){
dato=lectura();

printf(usb_cdc_putc,"%2x",dato);
}
if(usb_cdc_kbhit()){
llegada_pc=usb_cdc_getc();
if (llegada_pc==49){
output_low(arranque);
output_high(ventilador);
}
else if(llegada_pc==48){
output_high(arranque);
output_low(ventilador);
}
else{
output_low(ventilador);
output_low(arranque);
}
}
}
}while (TRUE);
}
Descripcin del programa del PIC:

Fig. e descripcin del programa interfaz con matlab

Adquisicin de datos y anlisis de sistema:
Despus de la implementacin del sistema, establecer conexin PC y sensor, y armar
de manera ptima todos los diseos circuitales se procede al anlisis de datos
mediante programas de transformacin USB-serial y captacin de datos en Matlab.
Cuando la Tarjeta de Adquisicin es ingresada por primera vez a un puerto de la PC,
no la reconocer, por lo que se deben instalar ciertos drivers para su correcto
funcionamiento

Fig. f reconocimiento del dispositivo

Fig.g instalacion del driver

Fig. h seleccin ubicacin del driver

Fig. i instalacin hardware

Fig. j finalizar instalacin

Nota: ANTES DE CORRER EL PROGRAMA EN MATLAB, SE DEBE VERIFICAR EN
ADMINISTRADOR DE DISPOSITIVOS QUE COM FUE ASIGNADO A NUESTRA
TARJETA DE ADQUISIN

Programa en MatLAB para recepcin de datos:

Codigo:
clear all;
close all;
clc;
PS=serial('COM4');
set(PS,'Baudrate',9600); % se configura la velocidad a 9600 Baudios
set(PS,'StopBits',1); % se configura bit de parada a uno
set(PS,'DataBits',8); % se configura que el dato es de 8 bits, debe estar entre 5 y
8
set(PS,'Parity','none'); % se configura sin paridad
set(PS,'Terminator','CR/LF');% c caracter con que finaliza el envo
set(PS,'OutputBufferSize',1); % n es el nmero de bytes a enviar
set(PS,'InputBufferSize' ,1); % n es el nmero de bytes a recibir
set(PS,'Timeout',5); % 5 segundos de tiempo de espera
fopen(PS);
K1= [];
K= [];
for i=1:1000
for j=1:1
K1 = [K1 fread(PS,1, 'char')];
pause(0.01)
end;
K1=char(K1);
K=[K str2num(K1)];
K1=[];
end;
K=K*2;
disp('Numero de datos leidos:')
length(K)
fclose(PS);
delete(PS);
clear PS;
plot(K)
w=length(K)
o=1:1:w;
n=4; % nmero
syms x; % define la variable simblica para crear el polinomio
xn=o; % abscisas de los puntos a interpolar

yn=K; % ordenadas de estas abscisas

figure(2)
plot(xn,yn,'*r') % dibuja los puntos a interpolar
p=0; % inicializa el polinomio de interpolacin que empezar a calcular
for i=1:n
L=1;
for j=1:n
if j~=i
L=L*(x-xn(j))/(xn(i)-xn(j));
end
end
p=p+L*yn(i); % forma de Lagrange
end
p=simplify(p)
pretty(p) % muestra el polinomio en pantalla
Al momento de correr el programa, se despliegan dos pantallas:
Explicacin del cdigo en Matlab:

Fig. k explicacin programa en matlab

Explicacion de la funcin ident:
Sistema de identificacin: es el arte y la ciencia de construir modelos matemticos a
partir de la medicin de datos de entrada y salida. Primero se importan y se examinan
los datos medidos. Si es necesario se crean un conjunto de datos nuevos del original y
as prepara el dato para la estimacin. Entonces se estiman los modelos usando los
datos.
El proceso de Identificacin de Sistemas abarca los siguientes 6 pasos:

1. Importar datos desde el identificador: para crear un conjunto de datos a partir de

las seales de entrada y salida disponibles en el espacio de trabajo se debe
seleccionar:
Import data->Time domain data o Import data->Frequency domain data

Fig. 14 Opciones del men Import data

2. Examinando el dato: hay tres maneras para examinar un conjunto de datos. Se
puede generar para el conjunto de datos seleccionados en el cuadro de Data View.
Time Plot: muestra uno o ms conjuntos de datos seleccionados, la salida es el
mximo grafico y la entrada es el mnimo grafico. Las escalas de tiempo son
consistentes con la informacin del tiempo de muestra y el tiempo de inicio
ingresado cuando se importo el dato.
Data spectra: espectro estimado de las entradas y salidas de los datos
seleccionados.
Frequency function: muestra las respuestas de frecuencia de los datos
seleccionados.

Fig.15 Representacin de los datos.

3. Preprocessing data: preparando los datos para la estimacin, contiene comandos
para crear conjuntos nuevos de datos basados en el Working Data Set.

Fig.16 Los datos para analizar

Select channels: permite seleccionar un subconjunto de los canales de entrada y

salida del conjunto de datos.

Fig.17 Seleccin de canales

Se pude crear un Nuevo conjunto de datos del Working Data Set seleccionando un
subconjunto de sus entradas y salidas. Ingresar los nmeros de entradas y salidas en las
respectivas cajas de texto. Los nmeros originales son obtenidos por default. Ingresar
cualquier cadena de caracteres en la caja de texto Data Name.

Select experiments (no es utilizado con frecuencia): cuando el dato contiene varios
experimentos, permite seleccionar un subconjunto de experimentos.

Fig.18 Eleccion del experimento

Merge experiments : permite combinar conjuntos de datos en conjuntos de multi

experimentos. til cuando se usan ms datos para estimar un modelo, pero los
conjuntos de datos han sido obtenidos en diferentes ocasiones y no pueden ser
fcilmente concatenados.

Fig.19 Union de Experimentos

Select range (nicamente usado para el tiempo de dominio del dato): permite
seleccionar porciones del conjunto de datos para ser usados con propsitos de
estimacin y validacin.

Fig. 20 Eleccin de rango de los datos.

Remove means (nicamente usado para el tiempo de dominio del dato): elimina el
significado de los valores de ambas secuencias de entrada y salida.
Remove trends (nicamente usado para el tiempo de dominio): estima y elimina la
orientacin linear de las seales de entrada y salida.
Filter: permite filtrar el conjunto de datos.

Fig.21 Filtro de datos

Resample: permite cambiar el intervalo de muestreo usando interpolacin y

estimacin. Se puede volver a muestrear el Working Data Set para cualquier nuevo
intervalo de muestreo por interpolacin y estimacin.

Fig.22 Muestreo
El factor de re-muestreo K, debe ser un numero positivo. El Nuevo intervalo de muestreo
va a ser K veces el original. K mayores que 1 corresponde al muestreo, mientras que K
menor que 1 nos da la interpolacin.
Presionar insertar para ingresar el dato vuelto a muestrear en la ventana.

Transform data: permite transformar a frecuencia en funcin de los datos.

Fig.23 Transformacion de los datos

Quick start: crea tres nuevos conjuntos de datos del Working Data Set. Primero los
valores significativos son eliminados, luego el dato es dividido en dos mitades, la
primera mitad se convierte en el nuevo Working Data set, y la segunda mitad se
convierte en el conjunto de validacin de datos. Este comando tambin abre la
ventada
de
grficos.
Para
datos
de
multi
experimentos.

Fig.24 Grafico datos de entrada y salida

4. Estimate: provee de mtodos para estimacin de modelos basados en el Working
Data Set. Tiene los siguientes comandos:
Parametric models: abre una ventana que permite generar modelos lineales
dinmicos con diferentes estructuras, rdenes y atrasos. Una estructura de
modelos caracterizada por las relaciones entre la entrada y salida de datos y entre
las desconocidas fuentes de ruido y la salida de dato.

Fig.25 Modelo lineal parametrico.

Process models: abre una ventana que permite generar, simple, tiempo continuo,
modelos lineares dinmicos caracterizados por una ganancia esttica, tiempos
constantes y tiempos de atrasos.

Tal como el modelo de transferencia de funcin: G(s) = K exp(-Td s)/(1+ s Tp1)

Fig.26 Modelo de procesos

Descripcion de la opcion Process Models:
Poles: selecciona el numero de polo (tiempo constante) usando el men. Escoger si
deben ser todos reales o si los modos complejos deben estar permitidos en el men de
al lado.

Delay: indica por verificacin el retraso si un tiempo muerto debe ser incluido.
Integration: verifica la caja de integracin para reforzar una integracin en el modelo de
proceso.
Zero: indica por verificacin la caja de cero si un proceso cero debe ser incluido.
Model Name: un nombre de modelo por defecto es generado en lnea. Este es construido
como un acrnimo del numero de polos, y una D (delay) una I (integrator) un Z (zero)
son incluidos y un modo U (underdamped) es permitido. El nombre del modelo puede ser
cambiado simplemente escribiendo el nombre deseado en la caja de texto
correspondiente.
Multi-input Models: usar el nombre de entrada del men para seleccionar el canal de
entrada. Verificar la misma estructura para todos los canales y la estructura escogida
debe ser la misma para todas las entradas. Caso contrario, ir a travs de todas las
entradas y determinar la estructura para cada canal.
Parameter Values and Constraints: si conoces ciertos parmetros, ingrese los valores y
verifquelos como conocidos en el lado derecho de la ventada. Si tienes suposiciones
inciales de los parmetros ingrselos en la caja de valores, pero no verificar la caja de
conocidos. Si conoces el lmite en los parmetros ingresado ingrselos como valores
mnimos y mximos. Si no conoces valores inciales solo ingresa auto o deje la
correspondiente caja de texto vaca. Un proceso especial de de inicializacin ser
invocado entonces. Generalmente es mejor confiarse de este proceso que ingresar una
mala suposicin. Finalmente presiona el botn de estimar para ejecutar la estimacin e
ingresar el modelo resultante en la tabla modelo. Los valores estimados de los
parmetros son automticamente ingresados en la tabla de valores.
Manipulating Initial Guesses: presionando el boton value initial, los valores del modelo
actual son transferidos a las suposiciones inciales. Esto puede ser estimable cuando
quieres continuar la busqueda de un buen modelo a partir del actual. El botn borrar
inicial borra todas las suposiciones inciales, para invocar la rutina especial de
inicializacin.
Disturbance Model: ofrece las opciones, ninguno, orden 1 y orden 2:
None: no provee ningn modelo.
Order 1: estima un adicional, tiempo continuo de modelo ARMA de primer orden para el
sonido adicional.
y=Gu+He
Donde H es un filtro racional de primer orden C/D y e es sonido blanco.
Order 2: igual al anterior, pero un modelo ARMA de segundo orden.
Focus: ofrece las opciones prediccin, estimacin, filtro y estabilidad.

Prediccin: brinda un mtodo estndar de prediccin y estimacin de error. Este tiene

propiedades ptimas estticas pero desde un punto de aproximacin, este tpicamente
favorece un modelo de altas frecuencias.
Simulacin: aproxima modelos dinmicos a una norma que es dada por el espectro de
entrada. Para el modelo de sonido, el mtodo de prediccin de error es usado, mientras
los modelos dinmicos se mantienen constantes.
Filtro: brinda un peso adicional para los modelos dinmicos, por los contenidos de
frecuencia de los filtros usados. Cuando esta opcin es escogida una ventana se abre y
puedes disear filtros estndar que son usados para el modelo.
Estabilidad: fuerza los modelos identificados a ser estables.
Estado inicial: los modelos requieren de ciertos valores de seales inciales para procesar
los modelos de salida., el estado inicial. Para sistemas con respuestas declinantes lentas,
puede ser muy importante manejar estos estados inciales de una buena manera. El
men brinda las siguientes opciones.
Auto: esta es por defecto. Una opcin automtica entre las alternativas de abajo.
Zero: todos los valores inciales necesarios son tomados como cero.
Estimate: los valores inciales desconocidos son tratados como parmetros, los cuales
son estimados.
Backcast: los valores iniciales son estimados directamente con un mtodo de filtrado
U-level est: un nivel de entrada constante es estimado y sustrado de la entrada antes
que se ingrese el modelo. Entonces los estados inciales tambin sern estimados. Esto
es recomendado si un integrador es incluido o el dato no es
Covariance: la incertidumbre del modelo de estimacin ser tambin procesada, y la
regin secreta de la vista de cualquier modelo ser tambin presentada cuando se
solicite en el men. Para un modelo largo, el manejo de medidas inciertas puede
interferir en el tiempo de computacin.

Seleccin de los diferentes tipos de estimaciones

Caso a) Si seleccionamos un polo
primer orden):

real tenemos la siguiente estimacin (sistema de

Fig.27 Sistema primer

orden

Obteniendo una ft igual a:

Como podemos ver hemos obtenido un sistema de primer orden sin retardo
Un sistema de primer orden se puede modelar por la siguiente ecuacin diferencial
ordinaria.
Ec1)
Para calcular su funcin de transferencia aplicamos transformada de laplace y
consideramos la condicin inicial nula
Ec2)
Una vez aplicada la transformada a cada uno de los trminos de la ecuacin diferencial
tenemos.

Ec3) sY(s) y(0) + a0Y(s) = b0U(s)

Factorizando y escribiendo en forma de funcin de transferencia.
Ec4) Y(s)[s + a0] = b0U(s)

Ec5)
La funcin de transferencia tambin puede ser escrita de la siguiente forma

Ec6)

,
La constante k es la ganancia de estado estacionario, la cual nos
entrega el valor que toma la respuesta del sistema para un tiempo tendiendo a infinito.
La constante es la constante de tiempo, la cual nos indicara el tiempo en el cual el
sistema tiene un 63,21% del valor en estado estacionario. Se puede observar que este
tipo de sistemas tiene un polo que es
La grafica de este sistema es la siguiente:

Fig.28 Grafica de un sistema de primer orden

Caso b) Si seleccionamos un polo real y un retardo (sistema de primer orden con

retardo).

Fig.29 Sistema de primer orden con retardo

Obteniendo un ft igual a:
La ft obtenida anteriormente representa un sistema de primer orden con retardo el cual
tiene los siguientes parmetros:

Donde:
K= valor final
L= tiempo de retardo
T= cte de tiempo (valor en el cual se
consigue el
63,2% del valor final)

Fig.30 Grafico sistema primer orden retardo

Como se puede ver en la figura tenemos la forma de una S, debido a los parmetros que
tiene esta ft obtenemos los respectivos parmetros del sistema de primer orden con
retardo.
Caso c) Seleccionamos dos polos reales obteniendo as un sistema de segundo orden:

Fig.31 Seleccin sistema de

segundo orden

Obteniendo la siguiente ft:

Partimos de la ecuacin diferencial:

EC1)
Ahora vamos a obtener la funcin de transferencia realizando algunos reemplazos
matemticos, obteniendo la siguiente ecuacin:

Ec2)
Despejando y tenemos:

Ec3)
Expresamoa la ecuacin anterior en diagrama de bloques, teniendo lo siguiente:

Fig.32 Diagrama de bloques de un sistema de segundo orden

Teniendo un termino 1/K que representa la ganancia en estado estacionario
Este tipo de sistemas tiene un comportamiento especial ya que varan
comportamiento dependiendo de algunos parmetros que van a ser analizados.
Caso1) Caso subamortiguado
(0 1)

Ec4)

su

: en este caso la ft se escribe:

n2
C ( s)

R ( s ) ( s n j d )( s n j d )

Donde d n 1 2

se denomina frecuencia natural amortiguada.

Si sometemos nuestra funcin a una entrada escaln obtenemos:

Ec5)

C ( s)

n2
( s 2 2 n s n2 ) s

Sacando la inversa de la place obtenemos la misma ecuacin en el dominio del tiempo:

c (t ) 1

e nt

d t tan 1 1
sen

1 2

(t 0 )

Ec6)
Caso 2) amortiguamiento critico(si 1)
en este caso se tienen dos polos reales iguales
y
C (s )

ante un escaln es

n2
C (s)
(s n )2 s

Ec7)

Sacando la inversa tenemos:

c (t ) 1 e nt (1 nt )

Ec8)

(t 0)

(
Caso 3) Sobre amortiguado
si1)
(s )
En este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una C
entrada
escaln,
es

C (s)

Ec9)

( s n n

n2
2 1)(s n n 2 1) s

Sacando la inversa tenemos:

Ec10)

c (t ) 1

1
2

2 1( 1)
1

2 2 1( 2 1)

e (

e (

2 1) nt

2 1) nt

En Resumen grficamente tenemos esto dependiendo del valor de psilon.

Fig.33 Curvas de respuesta al

Escaln unitario

Definicin de los parmetros de la respuesta transitoria

Las caractersticas de desempeo de un sistema de control se comparan basndose en
el tiempo de la repuesta transitoria. La caracterstica transitoria de los sistemas
dinmicos se presenta por la incapacidad de responder de manera instantnea a las
entradas o perturbaciones. La respuesta transitoria es comn clasificarla con base a los
siguientes parmetros

Fig.34 Parmetros en respuesta transitoria

Caso d) Sistemas de orden superior, seleccionamos tres polos reales.

Fig.35 Seleccin sistema de orden

Superior.

Obteniendo una ft como esta:

Una vez revisado los sistemas de primer y segundo orden existen de mayor grado
llamados sistemas de orden superior.
Los sistemas de orden superior contienen ceros y polos adicionales que afectan al
comportamiento tanto en rgimen transitorio como permanente del sistema.
Supongamos que el modelo matemtico es de la siguiente manera

Ec1)
En donde, por razones de realizabilidad fsica que se consideraran ms adelante, n > m.
Si las condiciones inciales son nulas, su transformada de Laplace es:
Ec2)
Por lo tanto, la transformada de Laplace de la salida del sistema y(t), correspondiente a
una entrada u(t), cuya transformada es U(t) = L [u(t)] resulta ser:

Ec3)
Puesto que U(s) se supone conocido, el problema es el de determinar Y (s), problema que
se reduce al clculo de la anti transformada de Y (s). Para las funciones normalmente
empleadas en Automtica U(s) es el cociente de dos polinomios en s, por lo que Y (s)
ser a su vez el cociente de dos polinomios, es decir:

Ec4)
El polinomio del denominador U(s) se ha factorizado, siendo pi las races de la ecuacin
P(s) = 0, que recibe la denominacin de polos de Y (s). Para mayor generalidad, se ha
supuesto que cada uno de los polos tiene una multiplicidad ni aunque normalmente ni =
1, para todo i.
El cociente de polinomios Y (s) se puede descomponer en fracciones simples,
escribindose:

Ec5)
De igual forma se lo puede realizar con los ceros de la funcin de transferencia.
Esto quiere decir que podemos analizar los sistemas de orden superior como una
composicin de sistemas de primer y segundo orden as facilitando el anlisis
matemtico.

Fig.36 Descomposicin del sistema de orden superior.

Fig.37 Grafica de un sistema de orden superior

Los parmetros que calcula Matlab, son aproximaciones que se analizaron en sistemas
de primero y segundo orden, pues como se vio para analizar los sistemas de orden
superior se hace una descomposicin den sistemas de orden inferior.

Spectral model: su function estima la frecuencia de respuesta del Working Data Set
usando anlisis espectral. Abierta la frecuencia de respuesta del modelo Working
Data Set, his function estimates the frequency response of the Working Data set
using spectral analysis.

Fig.38 Modo espectral de los datos

Quick start: ejecuta anlisis de correlacin y anlisis espectral.

Fig.39 Analisis espectral(izquierda) y de correlacion(derecha).

Fig.40 Grafico de la respuesta transitoria del

sistema.
5. Examining models: existen 6 formas de examinar modelos. Puedes generar estas
vistas seleccionando el modelo en la caja correspondiente en el rea de Model
Views.

Fig.41 Men de vista de modelos.

Model Output: muestra la simulacin de salida del modelo seleccionado junto con
la medicin de la salida. Los clculos son llevados fuera del conjunto de validacin.
Fig.42 Modelamiento de la salida del sistema

Model Resids: muestra el resultado del anlisis residual de cada uno de los
modelos seleccionados. La prediccin de errores es procesada usando la validacin
del conjunto de datos y sus funciones de correlacin son mostradas.

Fig.43 Anlisis residual.

Fig.44 Respuesta

transitoria

Transient Response: muestra la respuesta transitoria de los modelos seleccionados.

Ver Fig.44
Frequency Resp: muestra la frecuencia de los modelos seleccionados.

Fig.45 Diagrama de bode del sistema (magnitud arriba)-(abajo fase).

Zeros and Poles: muestra los ceros y polos del modelo seleccionado.

Fig.46 Grafico de polos y ceros del sistema.

Noise Spectrum: muestra el espectro del sonido aditivo de los modelos

seleccionados. Cuando una serie de tiempo es modelada, su espectro es mostrado.

Fig.47 Espectro del ruido

6. Exportando datos y modelos: los datos y modelos no producen automticamente
una variable en MATLAB. Se debe exportar cualquier variable en un conjunto de
datos o modelo.
Ejemplo de adquisicin de datos con Matlab:

Disear e implementar un sistema de control de posicin, con el objetivo de modelar el movimiento de una
mano robtica, para lo cual se realizara un modelamiento experimental obteniendo en matlab los datos de
entrada y de salida.
Desarrollo:
En la siguiente tabla se tiene datos medidos del diseo a ser modelado
RANGO DE OPERACIN
Sensor con la relacion de voltaje a la salida:
Voltaje(v)
Angulo () Resistencia(ohm)
1.8
180
350
1.328
130
308
1.191
110
270,8
1.05
100
237,9
0,878
90
204,8
0,761
70
167,2
0,603
60
130,6
0,460
40
99
0,308
30
63,2
Tabla1. Rango del sensor
Despus de acoplar nuestra planta a la tarjeta de adquisicin de datos abrimos en
matlab el programa para generar el archivo con extensin .sid, este archivo contiene
toda la informacin experimental de la planta su vector de entrada y de salida, ahora
vamos a proceder a la sntesis de la informacin mediante la herramienta ident de
Matlab.
Esta herramienta hace un tipo de interpolacin para pasar los datos que tenemos como
dos vectores a una curva ms prxima a la original, de esta manera podemos obtener la
funcin de transferencia del sistema a modelar. Podemos elegir el tipo de interpolacin
pero Matlab por defecto la hace lineal.
Seleccionamos en la pestaa File/

Fig.48 Ident anlisis de datos

De esta manera ya tenemos toda la informacin dentro de la herramienta de anlisis de
datos en la opcin Operations podemos filtrar la informacin, realizar un muestreo
inclusive podemos cambiar el rango de los datos a ser analizados.

Fig.49 Seleccin de las operaciones

Seleccionamos Quick start de esta manera Matlab hace las aproximaciones ms
convenientes para analizar los datos y aproximar los datos a una ecuacin de mejor
manera.

Fig.50 Grafico de los datos de entrada y de salida

Como sabemos para graficar de esta manera Matlab realiza una interpolacin de todos
los datos obtenidos si no cambiamos la configuracin normal, Matlab asume que es una
interpolacin lineal.
Para cambiar el tipo de interpolacin seleccionamos lo siguiente:
Style->Regular input
En la opcion de Data views podemos graficar la informacin en el dominio del tiempo o
la frecuencia e incluso ver su espectro.

Fig.51 Seleccion del

espectro.

Fig.52 Grafico de los datos en funcin de la frecuencia

Fig.53 Grafico de bode

La grafica muestra los datos en el dominio de la frecuencia.
Para trabajar con los datos tambin los podemos arrastrar al la ventana que dice
Working data y si ya no van a ser de utilidad los enviamos a la basura Trash, como se
lo puede ver en la figura 54.

Fig.54 Seleccin o desecho de datos

Al mirar las opciones de Model Views tendremos una gran variedad de grficos los cuales
van a ser seleccionados uno a uno para ver su interpretacin

Fig.55 Seleccin de model output

a) Model output, tendremos un grafico que presenta una aproximacin de los datos
con los que estamos trabajando en este caso la aproximacin debe ser mayor del
80%.

Fig.56 Indica la aproximacin entre la estimacin y la seal original

Aproximacin del modelo es del 84,05%, una muy buena aproximacin a los datos
reales.
b) Model resids

Fig. 57 Grafico de la correlacin.

c) Transient resp: indica la repuesta transitoria del sistema ante una entrada escaln,
todo este anlisis se lo realiza en el dominio del tiempo.

Fig.58 Respuesta del sistema a una entrada escaln.

d) Frequency resp: grafica la respuesta del sistema en el dominio de la frecuencia,

este tipo de grafico se lo conoce tambin como diagrama de BODE.

Fig.59 Diagrama de bode (arriba amplitud)-(abajo fase)

e) Zeros and poles: esta opcin grafica los ceros y polos de nuestro sistema
estimado, para analizar de mejor manera su estabilidad.

Fig.60 Diagrama de polos y cero

f) Noise espectrum: esta opcin espectral grafica el espectro del ruido que se
introduce al momento de realizar la adquisicin de datos, en otras palabras es el
error que tenemos en la estimacin de nuestro sistema.

Fig.61 Diagrama del ruido en funcin de la frecuencia

Para analizar nuestro sistema debemos aproximar a una curva ya conocida, para esto
debemos estimar los datos con la siguiente opcin de ident.

Fig.62 Seleccin Quick Start.

Para realizar una estimacin correcta elegimos la opcin Quick start la misma que
selecciona opciones propias de Matlab teniendo as un anlisis ms preciso y confiable
que al seleccionar alguno manualmente.

Fig.63 Funcin estimada respuesta al escaln.

Tenemos la respuesta transitoria del sistema con respecto a una entrada escaln.

Fig.64 Aproximaciones realizadas por matlab.

Tenemos el modelo del sistema con su respectiva aproximacin en este caso del 84,05%

Fig.65 Grafico de los datos en funcin de la frecuencia

En este grafico podemos ver nuestro sistema en el dominio de la frecuencia diagrama de

bode el grafico superior es la magnitud y el inferior la fase.
Ahora vamos a ver una opcin muy til e importante el anlisis del sistema lineal e
invariante en el tiempo es decir un sistema LTI.
Otra opcin muy til de ident es To LTI Viewer, nos permite analizar el sistema como
un sistema lineal e invariante en el tiempo, dentro de esta opcin tambin podemos
elegir varias posibilidades como las siguientes:

Fig.66 Respuesta al impulso del sistema LTI

Si deseamos obtener la respuesta del sistema ante una entrada impulso obtenemos la
siguiente grafica:

Fig.67 Pico mximo y tiempo de establecimiento del sistema.

Podemos obtener el diagrama de bode del sistema:

Fig.68 Diagrama de bode

Para analizar la estabilidad del sistema tambin podemos utilizar el diagrama de nyquist
como se ve en la siguiente figura:

Fig.69 Diagrama de Nyquist

Conclusiones:

El mtodo experimental usado para modelar este sistema nos permiti realizar una aproximacin al
comportamiento de la planta, en los clculos se especifico la similitud de dicha aproximacin con la
respuesta original del sistema analizado.
La funcin de transferencia de nuestro sistema es la representacin externa de nuestra planta ya que se
basa en las variables de entrada posicin => V y salida posicin => V/rad , la salida representacin
la variacin de resistencia convertida mediante un divisor de voltaje en variacin de voltaje por vuelta o
radian.
Ident es una excelente opcin al momento de analizar sistemas en que la identificacin del tipo de
sistema es difcil. Es una herramienta robusta que permite adems de identificar la funcin de
transferencia, ubicar polos, respuesta en frecuencia, entre otras opciones.
Para el moldeamiento de una planta se debe utilizar un mtodo mucho ms depurado, realizando estudio
de campo lo que nos llevara mayor tiempo, pero al no disponer del plazo necesario se realiz el
modelamiento aproximado, esto provocara que el controlador que se implementara en el tercer parcial
no ser tan preciso como nosotros lo esperamos.
Al analizar mediante ident (comando de mat-lab) obtuvimos que nuestra planta es lineal por lo tanto no
tendremos que determinar un punto de operacin para nuestro sistema, eso ayudo a tener una mejor
interpretacin y prediccin de la salida respecto a la entrada en un to.

Recomendaciones:

La principal preocupacin que surgi al momento de realizar el proyecto es el uso de un software

adecuado que me permita la adquisicin de datos, para esto se uso MAT-LAB una potente herramienta
de ingeniera en la versin R2008a, (preferible usar versiones superiores), el SO (sistema operativo)
debido a su estabilidad y facilidad Windows X-P Home Edition, no se utilizo Windows Vista pues es una
versin muy inestable con una cantidad enorme de restricciones y fatal soporte de software gratuito.
El pic 18f2550 tiene una alta compatibilidad con la interfaz de USB y bajo costo respecto a la gananciabeneficio que se establece en el proyecto, existen variedad de pics con caractersticas semejantes pero la
versin genrica podramos decir es ms fcil de utilizar.
El programa ms sencillo y potente para la realizacin de programas para el pic es PIC-C compiler, tiene
una ayuda con ejemplos y un link de soporte tcnico habilitado con conexin internet.
Si observamos que nuestra planta mediante cualquier anlisis (mediante el software MAT-LAB), usando
ident nos da como resultado que estamos trabajando con un sistema inestable debemos limitar la planta a
un rango de operacin as podemos obtener la salida con respecto a su entrada de lo contrario
tendramos un rango de incertidumbre sumamente alto con respecto a la entrada.

Bibliografa:
http://www.matpic.com/MATLAB/MATLAB_LPT_SERIAL.html
http://es.kioskea.net/contents/pc/usb.php3
http://bilbaoelectronics.com/pic-modulo-usb.html
C Compiler Reference Manual
http://www.scribd.com/doc/2634854/MODELOS-MATEMATICOS-DE-SISTEMAS-FISICOS

http://www.esi2.us.es/~guiller/CD%200506-tema%204.pdf
http://serdis.dis.ulpgc.es/~a013775/asignaturas/ii-cpo/Apuntes/ITS /OrdenSuperior.ppt