Apuntes de mtodos numricos para

geofrsrca
'|t

Elias OvalleM.

'

D epartamento Geof,sica
Universidadde Concepcin

Este curso es una introduccin a los mtodos numricos que se utilizan en

la solucin ecuacionesdiferencialesasociadasa problemas geofsicos.La idea es
que el alumno adquiera un conocimiento bsicode la problemtica numrica.para
poder entender la gran cantidad de modelos que se utilizan ya sea en el rea de
las cienciasatmosfricas,oceanogrficasy de tierra slida.
El curso comienzarevisando el conceptode ecuacinde balance.Este punto es
crucial cuandose quiere entenderlas formulacionesconservativasque estnbasadas
en esquemasintegrales mas que diferenciales.A continuacin se revisan algunos
conceptosrelativos a la clasificacinde las ecuacionesdiferencialesparciales y el
resto del apunte se dedica a explorar distintas estrategiasque se han desarrollado
a lo largo del tiempo para su solucin numrica.
Obviamente este no es un documento terminado y el principal motivo para
hacer estos apuntes es que sirvan de apoyo al curso que se imparte en nuestro
departamento.

1.

Ecuaciones de balance

Las ecuacionesde la mecnica de fluiclos son complicadas, pues son ecuaciones

no lineales. En general. los principios fisicos que rigen el comportamiento. se pueden
escribir en trminos de ecuacionesen la forma de una ecuacionesde conseruacin.
Srrponga,mosw uolu,mend,econtrol V dondc el flrido puede entrar o salir a
travs de su superficie .9.

clonde n es el vector unitario normal a la superficie ' f se denomina flujo.

En general, si dentro del volumen se conserva una cantidacl C : Iv cdV, a
la cual se le a.sociaun flujo f : an y un trmino fuente s por unidad de masa,
volumen y tiempo, se satisface que

#: - f,t .d,a*
1,"0,

(1 . 1 )

Ejercicio 1.1
Consideremosel balancede masa.Sea rn : Iv pdV la masadentro del volumen
de control V.
Verifique que si v es el vector velociclad del fluido, entonces el vector f : pv
reprascnta un flujo de ma.sa.Para ello, analice sus <limensioncs.
La ecuacin que seala la conservacin cle la masa dentro del r,'olumen V, es

#: - f,,'o^

(1 . 2 )

donde da es un elemento de superficie. Demuestre que (1.2) se puede escribir

en la forma

*ot+ v ' f : o

(1. 3 )

Nota: Las dos ecuacionesanterioresrepresentanla forma integral y diferencial

de ia ecuacin del balancede masa.
Demuestreque (1.1) se puedepuedeescribiren la forma

**r
ot

r :s

(1 . 4 )

. Considereahora la conservacindel momentum lineal p : rmv. En este caso

C = hmdV y f :mv. Consideremosel casosimple que no consideralas
fuentes (s:0). Escriba las ecuacionesde conservacinintegral y diferencial
asociadas.

Conveccin y difusin
Como se ha visto, la variabie importante es la funcin flujo f. Cmose modela
o representa?Existen al menosdos procesosasociadosal transporte de un fluido.
Uno tiene que ver con el transporte de la cantidad C por el flujo, el cual sedenomina
procesoconuect'iuoy el otro se denomina procesodifusi,uo.La conveccinse feriere
al transporte de c por el arrastre que produce el fluido y el segundo se refiere
a la forma en Ia cual la variable c se distribuye en el fluido. Estos dos tipos de
procesosse representanen la figura siguiente,donde los crculosllenos representan
a partculas de fluido y los crculos no llenos, representanal movimiento de las
partculas que estn transportando la cantidad c.
Mostremos como se representanlos flujos asociadosa los dos procesosanteriormente discutidos. Consideremosun elementode volumen dV formado por un
paraleleppedode rea transversal da : rtda. Si v es la velocidad del fluido, entonces, en un tiempo d, el fluido avanzaruna distancia dx : vdf y ocupar un
volumen d,V : v . ndadt, por lo tanto, la cantidad de c transportada por el fluido,
define el flujo convectivo f".

#:(v.n)c

=f

(1 . 5 )

El flujo difu.sivo f se clcfinc por el movimiento inducido por el gradientc de c.

Entonces

(1 . 6 )

f o : -DY c

d,eeli,fusiaidad.Ejemplos de flujos difisivos

El coeficiente D, se denomina ene,fi,ciente
s<lnla ley de Forrier para el calor y la ley cle Fick para el transp<lrte de ma.sa.
Un indicarlor de la importancia del flujo convectivo respecto al difusivo, sc
obtiene mediante el nrnero d,ePeclet
Po"--

rf_r uL

JjlL

lf"l

(1 . 7 )

As. rm nmero de Pcclet igual a cero' corrcsponde a un proceso don<le ocune slo
difisin y un nmero de Peclet; igual a infinito, corresponde a un proceso donde
ocurre slo conveccin.
La ecuacin general de transporte (1.4) se puede escribir alrora en la forma

X*r.("',,)

- v'(DVc):g

(1 . 8 )

x: t( B) : x( x- 1( X) ): o- t( X)
Para fijar notacin, hemos denotado con maysculas X = (Xt,X2,Xs)

(2 . 4 )
las

coordenadasde cada elemento de B en la configuracin de referenciaen 0y con

minsculasx = (r1, rz,t) a las coordenadasen un tiempo .
El mouimiento del cuerpo se representa por una susecinde configuraciones
en el tiempo
1 :

(2.5)

X (X , )

y la velocidad de la partcula X en la configuracin de referencia ser

x = $*r"ll :#

(2.6)

mientras que en la configuracin actual, hay que considerar la dependenciadel

tiempo, por lo cual las derivadas ordinarias se deben reemplazar por derivadas
parciales

aX

Dx
' v** =
a
nt

En (2.7), v:

(2.7)

ff correspondeal vector velocidad respectoa la configuracin

actual. Una correspondenciaentre las dos configuracionesmencionadas,se puede
describir mediante la aplicacin : X -+ , la cual est bien definida si el jacobiano
X:

de la transformacin

J:a(xr,
=0,9''!-?''='),:l#
e #
xr, xt)
OXt
Es
EXt

1Xz
1rs
OXz

OXs l'
drs
OXs

es no nulo. Otra forma de escribir el jacobiano es J : d,et(r,),donde los subndices

referidos a x se escriben en minscula y los referidos a X con mavsculas
Si la descripcin se hace utilizando las coordenadas de la configuracin de referencia Xo, s denomina d,escripcinlagrangiana o descripcin material. Si se hace
utilizando las coordenadas de la configuracin actual X() se denomina d.escripcin
euleriana o descripcin espacial. La razn de estos nombres es la siguiente: en la

descripcin material, cada coordenadaX se asocia a una parte del cuerpo B, y

sta no cambiar con el tiempo. En tanto, en la direccin espacial,Ia coordenada
rj apuntar a una zona del espacio,que sern ocupada por diversasregionesdel
cuerpo B a travs que avanzael tiempo,
Un vector arbitrario v, se puede escribir en trminos de las coordenadasespacialeso materialesen la forma v:unt" v:

uxx. Los operadoresgradientese

pueden escribir en ambos sistemascoordenadosen la forma

\/:--L-O^L-o-

a"
7rt"''

V o:

a^

a^

0rz"o'\rs"o

a"
a^
a
a a Dr * a * r Dr * A r r Dt

(2 . 8 )

Ejercicio 2.1
Demuestrelas siguientesidentidades
. utilizandonotacinabstracta

VX'V6x
Vox'VX

:I
:I

(2.e)

r eu se pueden reescribir utilizando notacin indicial

rk,xXx,t
XxJrt,t,

ukl
f

UKL

(2 . 1 0 )

Supongamosque inicialmente consideramosuna regin infinitesimal de B, dX

en 6. En el tiempo , esta regin se representarpor dx. Cul es la relacin
entre ellos?En generalser complicada,pero por ahora la representaremos
por un
operador diferencial lineal (tensor). Si

dS : ldxl :
s : ldxl :

(dX. dX)L/2: (d,Xt,dxilr/2

(dx- dx)L/2: (dr,d.r)r/z

(2.11)

entonces

@s)2 - @s)2 :
:

d,rd,r- dxKdxK
r,yd,XyrpdXt

- d,Xad,X16y

(r,xr,t - xild,XxdXt

: 2Eyd,Xad,X

(2.L2)

donde se ha utilizado la regla de la cadena da : x,d,X La expresin anterior

define el tensor de Green tensor strain lagrangiano
1,
- 6x
,(r;,xrt.n
que se puede reescribir'en forma abstracta en la forma
Exz :

s = j{{vrx)".(Vox)- !)

(2.13)

(2.14)

Similarmente, podemos expresar la variacin (dt') - (d.9)2 en trminos de la variaciones espacialesdr

@s)2 - @s)2 :
:

d,rd'xi - dxKdxK
d,rrds6r
- Xa,rdaXydn

(6u- Xs,Xy,)d,xd,r=2e*tdnxdq

(2.15)

La expresin anterior define el tensor de Almarci tensor strain euleriano

r._ -

t(6*

"*:

Xx,xXx,)

(2.16)

que se puede reescribir en forma abstracta en la forma

1

I = ;(I - (vx)'- (vx))

(2.17)

Los tensoresasociadosa VX y Vox definen un tensor de segundoorden, denominado con el nombre tensor gradiente de deformaci,nF definido por

F:

(V6x)"

E-1 : (VX)t
o, en trminosde sus coordenadas,
F*x:

rk,K y (F-')x*:

(2.1S)
Xx,t.

Ejercicio 2.2

r Demuestreque el tensorde deformacin,

sepuedeescribircomoF,r : rk,x
r Demuestreque el inversodel tensor de deformacin,se puedeescribiren
formaabstractacomo(VX)t y .n formaindicialcomo(l'-1) x,k: Xx,k
. Demuestre
que

Vo :
v
donde (E)-t :
ejemplo

(F)-t)t :

Ft'V
E -t . v o

(2 . 1 , 9 )

(E )-t. Hint: use la reglade la cadena,por

:
:
(.),r
[voo]*:
&: k*(.) [E V(.)]*
r Demuestre que

dS2 :

((E-t)t .E-t) : d,xdx

ds2 :

(E 4) : dxdx
(2.20)

Demuestreque en trminos del tensor de deformacinde Green C : Ft.F V

el tensor de deformacinde Cauchy g: (E-t)".F-l,los
tensoresde Almansi
y de Green se pueden reescribir en la forma

1
1"".: F- =r/)
2\:
- r. )
1
fr - :F - " .F
:
zE

Deformacin y velocidad de deformacin

Definimos por deformacin, al vector desplazamiento u que representa el cambio de posicin que h4 experimentado una partcula X del cuerpo B entre los
tiempost:toyt:t

u( X,) :x- X

(2.21)

donde inicialmente ambas coordenadas coinciden en t : 0. La deformacin se

puede escribir en trminos de coordenadas espacialeso materiales

u(X, ) : UrEr : utt

(2.22)

Como se vio anteriormente, el tensor de deformaciones de Green adopta la forma

11

E : ;(g - D : i(nx,xrw - 6KL)EKEL

t.

(2.23)

Ejercicio 2.3

' De (2.21)se tiene que

rx,xx: U\xEt * Er
10

(2.24)

reemplazeestas derivadas en (2.23) y demuestreque

(2.25)
. Similarmente, demuestreque el tensor de strain euleriano se puede escribir
en la forma

s : ]tvu + (vq)' - Yu' (vq)'l

(2.26)

Las expresiones(2.25) y (2.26) muestran que los tensoresstrain son tensoresno

lineales cuando se escriben en trmino de los gradientes de la deformacin u.
Cuando se trabaja con la aproximacin lineal, el tensor de Green se reduce al
tensor simtrico
EtineaL:*[oo, + (v6z)"]
(2.27)

Calculemosahora la velocidadcon la que ocurre la deformacin.Si reescribimos

(2.21,)en la forma

u(X, ): x(X, )- X

(2.28)

calculamos
la velocidaden la configuracin
de referenciacomo

W:

0ul
-l

7 t lx

0xl
-l

? t l*

(2.2e)

y la velocidad como
.DvAv
a:V':
Dt:
-v.Vv
donde se ha utilizado la derivada convectiva, porque v :

(2.30)
v(x, ). As como el

tensor F se relaciona con la deformacin,la velocidad de deformacinse relaciona

con la derivada convectivade F.

1- l

Ejercicio 2.4

. Demuestreque

DF

DFT

-ft

. F:

(Vt)'

E' 'vv: Vov

(Vsv)r

(2.31)

Como dijimos anteriormente, el jacobiano de la transformacin ../ : X -+ x.

nos da una idea del cambio de volumen #x d, nuevo volumen dr3. Cul es la
velocidad de su variacin temporal?
T'leorema: La variacin temporal del jacobiano es igual a "IV .v, es decir
DJ
: JV.v
D,
Hint: J : d,et(r,a: ekk."kJtrt,zfr*,s).

(2.52)

Demostracin

DJ

Dt

:
:
:

A J D (0 x \

A"wrDt\dn)
.AXK D ( Aru\

" a"r Dt\an)

,0xx
't

, ^0r
u * ,7Xa
'x

" ax* 6*'o''

J6u,

Jux,x

JV.v

t2

(2 . 3 8 )

Nota 1: En la demostracin
anterior,se necesitevaluarel trmino
ffi.Yur^
tal efecto,notamosque si A esuna matriz con elementos
a,entoncesse cumple
que
0(detL\
- \---=/ :
delA)lA)-,1
\:,
\:,aJ
atj

Entonces,si a: rk,K, J:

det(L) y (A)tt : XK,k, de donde

AJ
6"*:

JXx' n

Nota 2: En Ia demostracin
tambinse necesita
evaluarel trminoe (#)
X sonfijas,se cumpleque
Comolas coordenadas
D /lrn\

n \6n )

A Drx

ax* Dt

: uk,K: uk,tt,K

Para qu sirve esto?. Calculemosla variacin de un elementode volumen du

en la configuracin actual (el volumen en la configuracinde referenciaes dV)

D(du)

Dt

D(JIV)

: ,J:,
:

JY.vdV
Y .vdu

La variacin de reas es mas complicado y no lo veremospues no es necesario

cuando se estudian flui(los.
Ecuaciones de balance
Llamemos / a una propiedad del medio, sobre la cual se deseaformular una
ecuacinde balance (por ejemplo masa,momentum...etc).Si q es su flujo asociado
y f una fuerza de cuerpo (como la gravedad). Una ecuacinde balance para { se
escribeen la forma

du(t)
*
# l^rQd'u(t): lunnq'da()
l,n f
13

(2.84)

donde fl() es el volumen en la configuracin actual y ACt(t) es su borde. Ntese

que las integrales estn hechas sobre elementos que varan en el tiempo. La forma
de enfrentar este problema es expresar las variables de la configuracin actual, en
la configuracin de referencia. Con sto, el integrando no depender del tiempo y
la integracin se podr hacer en la forma usual.
Consideremos el primer trmino de la ecuacin anterior

#l^,

Qd,u(t) :

# Irdv
l,o#ou

I"l#'+rv"fo'
+v'] "1'
1,,,,1#

auP
I,,,,lX+v 1ov]

Ejercicio 2.5
Apliqueel teoremade Stokesal primer trminodel segundomiembrode (2.3a)y
demuestreque dicha ecuacinse puedeescribiren la forma

l,u,lX.v'

:o
(d.,)
+V'q- /] a,{*

(2.35)

Si se aplica el teorema de localizacin, es decir, se considera que la nica forma que

la integral de (2.35) sea nulo es que el integrando lo sea, debido a Ia arbitrariedad
del volumen de integracin, se tiene finalmente la forma general de una ecuacin
de balance

#* o . ( d. , ) + v . q- . f : o

(2.36)

La ecuacin (2.34) se conoc como la expresin integral de una ecuacin de balance

para $ y la ecuacin (2.36) como la expresin diferencial.
T4

Ejercicio 2.6

. Muestrequesi :

p, g:0

y :0,

seobtienelaecuacindecontinuidad

*dt *,

.(pu):o

(2.87)

r Muestre que una forma alternativa de escribir la ecuacinanterior es

Dp
Dt + P V ' v : 0

(2.38)

r Muestreque la forma lagrangianade la ecuacinde continuidadse puede

escribircomo
po(X): J(X, t)p(x,t)

(2.3e)

dondeJo:7.

Las fuerzasque se aplican a un cuerpo pueden ser de cuerpo o superficiales.En

este ltimo caso, s expresan en trminos del tensor de esfuerzosT o del vector
traccin t : T., donde representael vector unitario a Ia superficiedel volumen
considerado.La conservacindel momentum angular nos garantiza que g : It
por lo cual tambien se.puedeescribir el vector traccin en la forma t : .T.
Sin entrar en mucho detalle (ya que este no es un curso de mecnicadel medio
continuo), ia conservacindel momentum lineal se escribe,en el casode considerar
a la fuerza de gravedad como la nica fuerza externa

o # * p v.Vv- v.I- p B:o

15

(2.40)

Ejercicio 2.7
Vamos a escribir la ecuacin de balance de la energa. Considere las siguientes
variables

: p "+ | e e .u )
q :
f :

- t..r + q
ph+ pg.v

(2.41)

donde e es la energa interna, p es la densidad y h es la entalpa.

. Incorpore estas variables en la ecuacin general de balance (2.34). Rearregle los trminos de tal forma que apaxezcanlos siguientes factores

("**"")l!+v k")]
v
* + p v.v- v.r - p e l -l
" [p
Lot
note que cadauno de los trminosesnulo, porquecascantidadesentreparntisis cuadradosrepresentanlas leyesde conservacin
de la ma"say el momentum. Reescribal-ecuacinde balanceobtenidaincorporandola eliminacin
de stostrminos.
. Verifique las siguientesidentidades

*(*+|0" ") - ;" "X-i,** 't-"#: eX e-42)

:
v. ("p.,)+v(|nt" .')') -ev' (p')- ]'.'v. (ru)- pu.vv.v
Tr,:;
16

-V .(t.' ' r ) + r .( V.g)

: - I:Vv

( 2.44)

- ph:0

(2 . 4 5 )

. Escriba la ecuacinde balancede energa

f)e

p=
'Dt - :T : V v * V . q

Teorema de transporte
Finalmente formulamos el teorema. Sea O() un elementode volumen y AA(t).
Si a travs de su contorno ingresa un flujo v/, entonces

d r

"' - ' :

E lnalJclV

a{ov*[
'

Jnp.-at*'

vf.d,a

Jun,4v,qa

(2.46)

En una dimensin, reconocemosesta expresin como la regla de integracin de

Leibniz
d

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Abft.

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,. f dr: JIaft) dr + #/(b(),))
ot
fff

{o{t),t)

(2.47)

Ejercicio 2.8
Demuestre que si / es una cantidad por unidad de masa, entonces,el teorema
de Reynolds se puede escribir en la forma

*[pav:
dtJ'"

1 F'
II

[040,

J'dt

e.As)