PRACTICA2CARACTERIZACINDELFLUJOENLAPLANTASED

UNIVERSIDAD DEL CAUCA

INGENERIA EN AUTOMATICA INDUSTRIAL
FACULTAD DE ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES

PLANTA DE PRESION Y FLUJO

IDENTIFICACION DE UN MODELO POR CURVA DE REACCIN PLANTA DE PRESION

Versin 1.2

Revisado y corregido Mg. Juan Fernando Florez M.

LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS

POPAYAN
2010

PRACTICA2CARACTERIZACINDELFLUJOENLAPLANTASED

CONTENIDO
1.INTRODUCCION

2.OBJETIVOS

3.PREREQUISITOS

4.MATERIALNECESARIO

5.FUNDAMENTACIONTEORICA

5.1presinyflujodeaire

5.2Modelodeunprocesoporelmtododelacurvadereaccin

6.PROCEDIMIENTO

11

6.1RelacinPresinCaudal

11

6.2Modelodelaplantaporelmtododelacurvadereaccin

13

7.ANALISISDERESULTADOS

18

7.1RelacinPresinCaudal

18

7.2Modelodelaplantaporelmtododelacurvadereaccin

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1.INTRODUCCION

Laplantadepresinyflujodeaire(msconocidacomolaPlantadePresin)esunsistemacompuestoporun
compresor,uncircuitodealimentacindeaireapresin,filtros,reguladoresdepresin,uncircuitoneumtico,
un transmisor ciego de presin, indicadores de presin, rotmetros, electrovlvulas, una servo vlvula, un
transmisorindicadordepresin,uncontrolador de presin, un tanque dealmacenamiento deairea presiny
muchosotrosdispositivos.LaplantadePRESIONestdiseadaparaimplementarunprocesodeaireapresin
sometidoadosperturbacionesunaenlaentradayotraenlasalida.

El propsito de la planta es poder disear e implementar un control regulatorio de presin. La planta se

encuentra instrumentada bajo dos escenarios: Automatizacin Stand Alone (instrumentos comunicados por
mediode420ma)oAutomatizacinbasadaenPLCpormediodeunPLCmicrologix1500deAllenBradley.En
ambas situaciones se dispone de un computador donde se puede realizar el monitoreo y supervisin del
controlador de presin OMRON desde una interface en Labwindows (Escenario Stand Alone) o desde la
plataformaFactoryTalkdeRockwell(EscenarioPLC).

Laautomatizacindelaplantapresentafuncionalidaddoble;porunladopermitelacomunicacindirectadelos
transmisores y actuadores a un PLC Micrologix 1500 serie C de AllenBradley. Por otro lado permite la
interconexindelosinstrumentosdetransmisin,controlyactuacinpormediodecomunicacinde4a20may
010vrespectivamente.Laseleccindelescenarioserealizapormediodeunallaveselectora.

Estasegundaprcticadepresintienecomopropsitocaracterizarlarelacinentreelcaudaldeaireylapresin
delmismoenlatubera,lacurvadehistresisdelavlvuladecontroleidentificarmodelosdecomportamiento
delaplantadepresinporelmtododecurvadereaccin.

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2.OBJETIVOS

Objetivogeneral:
Hallar modelos por medio de procedimientos experimentales que permitan caracterizar el
comportamiento esttico y dinmico de la planta de presin y caudal de aire del laboratorio de
controldeprocesos.

Objetivosespecficos:
1. Determinarlarelacinentrelapresinyelcaudaldeaireenlaplantadepresinyflujodeaire,
pormediodelasmedidasrealizadasentreelmanometroylosrotametros.
2. Determinarlacurvadehistresisdelaservovlvula,pormediodelamanipulacinmanualdela
sealesfuerzodecontroldelcontroladorindustrialOMRONenlosdossentidosderecorrido.
3. Identificarunmodeloporelmtododelacurvadereaccinparalaplantadepresinyflujode

aire,querelacionelasealesfuerzodecontrolcomoentradaconlasealdepresincomosalida.

3.PREREQUISITOS

Haberrealizadolaprcticadefamiliarizacinconlaplantadepresinyflujodeaire.

4.MATERIALNECESARIO
SerequierelaplantadePresinyFlujodeAiredelLCP,unPC,unosciloscopiodememoriaydospuntas
demedicin.

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5.FUNDAMENTACIONTEORICA

5.1 PRESIONYFLUJODEAIRE

Presin

Lapresineslamagnitudquerelacionalafuerzaconlasuperficiesobrelaqueacta,esdecir,equivale
a la fuerza que acta sobre la unidad de superficie. Cuando sobre una superficie plana de rea A se
aplicaunafuerzanormalFdemanerauniformeyperpendicularmentealasuperficie,lapresinPviene
dadaporlaexpresin:

Unidadesdemedidadepresinyfactoresdeconversin:

La figura 1 indica la relacin entre las diferentes unidades de medicin empleadas para cuantificar
cantidades de presin. La lista es amplia desde la medida inglesa psi (libra fuerza sobre pulgada
cuadrada) hasta las medidas de presin dadas en columnas de agua o mercurio (cm H2O / mmHg),
pasando por la unidad estandarizada por el Sistema Internacional de Unidades (SI MKS), esto es, el
pascal(Pa).

Figura1.Unidadesdemedidadepresinyfactoresdeconversin

Elcomplejomanejodeconversinentreunidadesdepresindadaporlafigura1puedehacersesimple
sisetienepresenteque:

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a) Un 1 bar es equivalente aproximadamente a 1 kg/cm2, y este a su vez es equivalente

aproximadamentea1atm.
b) 1baresdiezmilpascal.
c) 1atmes14,7psiobiena760mmHg.
d) 1psies27,68inH2Oobiena70,3cmH2O.
e) Elbaresunaunidadmuygrande,porloqueescomnverlaexpresadaenmilibares(mbar).
f) El pascal es una unidad muy pequea, por lo que es comn verla expresada en kilo o mega
pascales(KpaobienMpa).

ManmetrosyClasesdePresin:

La presinnosolo tiene una variedad ampliade unidades de medicin de presin sino que involucra
diferentesclasesdepresin:absoluta,relativa,vacioydiferencial.

Lapresinabsolutaeslapresinmedidaconrespectoalvacioabsoluto,lapresinrelativaeslapresin
medida con respecto a la presin atmosfrica, por esta razn tambin se le conoce como presin
manomtrica,lapresindevacioesunapresinrelativamedidapordebajodelapresinatmosfrica.

Elinstrumentoporexcelenciaempleadoparalamedicineindicacinvisualdelapresinrelativaesel
manmetro,esteeselempleadotantoparamedirpresionesmanomtricascomodevaco.Parapoder
pasar de la presin relativa indicada por el manmetro a una presin absoluta, se debe conocer la
presinatmosfricaquerodeaalmanmetroysumarestevaloralaindicadaporelinstrumento.

Elmanmetro,tpicamente,empleacomoelementoprimariodemedicinuntubodebourdon,estese
llena del fluido al que se le desea medir la presin, la deformacin que experimenta el mismo se
procesaporunmecanismo deresortesypiones, paraconvertirlo enun movimiento angularde una
aguja que se desplaza en una caratula calibrada, tanto en psi como en bar. Para disminuir las falsas
lecturasdelaagujaporlavibracinindeseadadelsitiodondeseencuentrainstaladoserellenadeun
fluidoabasedesilicona.

Caudal

Elcaudaleslacantidaddevolumenomasaquesedesplazaporunmediodetrasmisin(tubera,canal
obanda)porunidaddetiempo.Enelcasodecaudalvolumtricosemideenunidadesdem3/segyenel
casodecaudalmsicosemideenunidadesdekg/seg.

El caudal volumtrico se puede medir con una variedad amplia de instrumentos, en el caso de los
instrumentos de indicacin de caudal se emplean los rotmetros calibrados en m3/seg para caudales
grandesycm3/minparacaudalesextrabajos.

RotmetroD10A110deABB

ElrotmetroD10A110delamarcaABBesunmedidordebajoscaudalesdehidrogenodereavariable,
enelcualunflotadormetlicocambiasuposicindentrodeuntuboproporcionalmentealcaudalde
un fluido, en este caso aire. Consiste en un semicono en posicin invertida, de tal forma que la
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velocidaddelflujovadisminuyendoamedidaqueesteavanzaosubeenelmedidor.Elrotmetrovara
elreadelarestriccinparamantenerunacadadepresinconstante.Lalecturasepuedehaceren
unaescalalinealencolorrojoenunidadesdeft3/min(piescbicos/minuto),verfigura2.

FundamentodelRotmetro:

Elfuncionamientodeesteinstrumentoestbasadoenelhechoqueeldesplazamientodelflotadores
proporcional al empuje realizado, segn el principio de Arqumedes ("Todo cuerpo sumergido en un
lquido experimenta un empuje vertical y hacia arriba al peso del lquido desalojado") y la altura
desplazadaserequivalenteaundeterminadoflujo.

FuncionamientodelRotmetro:

El rotmetro consiste de un flotador (indicador de la lectura dada por el instrumento) que se mueve
librementedentrodeuntuboverticalligeramentecnico,conelextremoangostohaciaabajo.Elfluido
esaplicadoporlaparteinferiordeltuboyhacequeelflotadorsubahastaqueelreaanularentrely
la pared del tubo sea tal, que la cada de presin de este estrechamiento sea lo suficiente para
equilibrar el peso del flotador. El tubo es de vidrio (para presiones bajas; y de metal para presiones
altas)yllevagrabadounaescalalinealsobrelacuallaposicindelflotadorindicaelgastoocaudal.

Enlafigura2sepuedeobservarlosdosrotmetrosinstaladosenlaplantadenivel,losdosextremos
delflotadorylaescalalineal,encolorrojo,quebrindalalecturaenft3/min.Lalecturasedeberealizar
por la indicacin dada por la parte superior del flotador. En la planta de Presin se encuentran
instaladosdosrotmetrosD10A110enparalelo,porloquelalecturadelcaudalquecirculaeslasuma
delasdoslecturas.

Partesuperiordel
flotador(Aqudebe
hacerselalectura)

Parteinferiordel
flotador

Figura2:LosdosrotmetrosABBdelaplantadepresinylecturadelamedidadadaporelflotador

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5.2

MODELODEUNPROCESOPORELMETODODELACURVADEREACCION

Es probablemente el mtodo en lazo abierto ms usado para contar con un modelo SISO (Single Input Single
Output)aproximadodelmodelodinmicodeunprocesoacontrolar,conlanicafinalidaddeserempleadoenel
mtododesintonizacindeuncontroladordeleyPIDenellazodecontrolfeedbackdeunproceso.

El mtodo no es bien visto por los puristas de la identificacin, quienes exigen mecanismos apoyados en el
procesamiento de un mayor volumen de datos para obtener modelos que identifiquen la dinmica de un
proceso.Sinembargoesampliamenteusadoporlosingenierosdecontrolparaencontrarmodelosrpidosque
permitanapoyarlosprocedimientosdesintonizacindeloscontroladoresindustriales

Cundousarelmtododelacurvadereaccin?

Nosetienentodoslosdatosnecesariosparadesarrollarunmodelofundamentaldelproceso(obtenerlos
datosesmuycomplejoodemandamuchotiempo).

Losexperimentosnosonfcilesderealizar.

Realmentenosenecesitaunmodelomsprecisoparaelcontroldelprocesoencuestin.

Pasosexigidosporelmtododelacurvadereaccin

Identificarclaramenteculeslavariablemanipuladaycontroladadelproceso.Lavariablemanipuladaes
lavariabledeentradaalprocesoylavariablecontroladaeslavariabledesalidadelproceso.

Permitirqueelprocesoalcanceunestadoestacionario.

Aplicarunescalnenlavariabledeentradaovariablemanipulada.

Recogerlosdatosdelarespuestadelavariabledesalidaocontroladahastaqueelprocesoalcanceel
estadoestacionario.

Llevaracabolasmedicionesapartirdelgrficoexigidoporelmtododelacurvadereaccindelproceso

Clasesdemodelosobtenidos
Elmtododelacurvadereaccindelprocesopermiteidentificarsoloalgunos modelossimples: Primerorden
(FO),Primerordenmstiempomuerto(FOPDT)ySegundoordenmstiempomuerto(SOPDT).Apesardeque
FOPDT y SOPDT se consideren simples son los modelos ms ampliamente usados para identificar procesos
industriales.

Elmodelodeprimerordenmstiempomuerto
Los tres parmetros a ser ajustados en este modelo son: la ganancia del proceso, la constante de tiempo del
procesoyeltiempomuerto,estosseobservanenlaecuacin1,dondeY(s)yU(s)sonlatransformadadeLaplace
delavariablecontroladaylavariablemanipuladarespectivamente:

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(1)

Laobtencindelosvaloresdeestostresparmetrossepuederealizarmediantediferentesmtodos,enlafigura
3semuestrandosdeellos:elmtododelatangenteyelmtododelosdospuntosdeSmith.

Pasosparaobtenerlacurvadereaccin
1. Llevarmanualmentelaplantaenlazoabiertoaunpuntodeoperacinnormal(yi,ui)manipulandou(t).
Supngasequelaplantaseestabilizaeny(t)=yiparau(t)=ui.
2. Enuninstanteinicialt0aplicaruncambioescalnenlaentrada,deuiauf.
3. Registrarlarespuestadelasaliday(t),desde(yi,ui)hastaqueseestabiliceenelnuevopuntode
operacin(yf,uf).

Figura3:MtodoFOPDT:tangenteydelosdospuntosdeSmith

Nota1:Paraentenderclaramentecmofuncionaelmtododelosdospuntosqueseemplearenesta
gua es necesario leer el anexo: IDENTIFICACIN DE PROCESOS SOBREAMORTIGUADOS UTILIZANDO
TCNICASDELAZOABIERTO,alfinaldeestamismagua.

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6.PROCEDIMIENTO

6.1
RELACIONPRESIONCAUDALeHISTERESISDELAVALVULADECONTROL

Elprimerprocedimientoqueserealizaraenestaguaconsisteenelregistrodelosdatosdepresiny
caudalquecirculaporelcircuitodeaire,conelfindeobtenerunarelacin(ecuacin)entreestasdos
variableseigualmentelacurvadehistresisdelaservovlvula.

Procedimiento
Enesteprocedimientoseutilizaralaservovlvula,elmanmetro,eltransmisorindicadordepresin,los
dos rotmetros y el controlador industrial. El procedimiento consiste en realizar un barrido de la
presin del fluido que pasa por la servo vlvula y contrastarlo con los valores de caudal respectivos
ledos por la suma de los dos rotmetros. Dado que la servo vlvula no posee un mtodo de control
manual, el proceso de barrido se realizar por medio de la seal esfuerzo de control del controlador
OMROME5EKoperandoenmodomanual.Serealizarunbarridoenporcentajedelesfuerzodecontrol
(barridoascendente0a100%)conelfinderealizarunavariacinequivalenteenlapresindelfluido
que manipula la servo vlvula de control y simultneamente anotar el caudal de aire asociado a esa
presinindicadaporlosdosrotmetros.Lapresinseleerendospuntos,enelmanmetroantesde
laservovlvulayeneltransmisorindicadordespusdelaservovlvula.

Elprocedimientoaseguirconstadelossiguientespasos:

1. Ubicarlallaveselectora,ubicadaenelpaneldecontrol,enelescenariodeautomatizacinStand
Alone,verfigura4.

ModoStandAlone
Modo PLC
Figura4:Llaveselectoraparaelegirelescenariodeautomatizacin
2. Enciendalaplantacomoseindicaenelanexo:ENCENDIDOYAPAGADODELAPLANTA.PDF,alfinal
deestamismagua,o,bien,atendiendolasindicacionesdellaboratorista.
3. EnelcontroladorPIC130(OMRONE5EK)habilitarlaopcinmanual,oprimiendolateclaA/M
pormsde1segundo,verificarestoobservandoqueseenciendaelLEDindicadorMANU

Nota2:Paragarantizarqueselleveacabounabuenaprcticadetomadedatosdeformaquesepueda
realizar un correcto anlisis posteriormente, es necesario asegurar que la presin de trabajo o de
alimentacin sea constante a 20 psi, para garantizar esto una vez encendido el compresor debe
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manipularseelcaudaldeentradaconelsegundoreguladorhastaquelalecturadadaporelmanmetro
seade20psi.

4. Para modificar el valor de la presin del aire que pasa por la servo vlvula cambie el valor del
esfuerzodecontroldelcontroladorOMRONE5EK,yaconfiguradoenformamanual,haciendouso
de las teclas ms
y menos
presentes en la HMI del OMROM. Realice un barrido en el
esfuerzo de control desde 0 hasta 100% en pasos de 5%, y registre en la tabla 1, al lado del
respectivo%deesfuerzodecontrol,lalecturadepresinindicadaporelmanmetro,eltransmisor
depresin(PIT130)ylalecturadecaudaldeairedadaporlosdosrotmetros.

%esfuerzo
decontrol
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100

PresinPIT
(psi)

Presin
PIC130
(psi)

CaudalFI1
(RI1300)
(ft3/min)

CaudalFI2
(RI1301)
(ft3/min)

Tabla1.RelacinPresinCaudal,incremental.

FI1+FI2
(ft3/min)

5. Repitanuevamenteelpasoanterior,llenandolatabla2,peroregresndosedesde100%hasta0%,
enpasosde5%,delesfuerzodecontrol.Estatablasedenominardecremental.

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%esfuerzo
decontrol

PresinPIT
(psi)

100
95
90
85
80
75
70
65
60
55
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0

Presin
PIC130
(psi)

CaudalFI1
(RI1300)
(ft3/m)

CaudalFI2
(RI1301)
(ft3/m)

FI1+FI2
(ft3/m)

Tabla2.RelacinPresinCaudaldecremental

6.2 MODELODELAPLANTAPORELMETODODECURVADEREACCION

Paraidentificarunmodelodelaplantadepresinporelmtododelacurvadereaccinseharusodel
escenario de automatizacin basado en PLC, se ubicar la planta en un punto de estado estable, se
generar un escaln en el esfuerzo de control, se registran las curvas del esfuerzo de control y la
presinmientrasseesperaquelaplantaseestabilice.
Procedimiento
ParaesteprocedimientoseharusodelaherramientaRSVIEWdeFactoryTalkyunosciloscopiodigital
dememoria.
Elprocedimientoconstadelossiguientespasos:

1. Ubicarlallaveselectora,ubicadaenelpaneldecontrol,enelescenariodeautomatizacinstand
Aloneverfigura5.
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ModoStandAlone

Modo PLC

Figura5:Llaveselectoraparaelegirelescenariodeautomatizacin
2. EnciendalaplantacomoseindicaenelanexoENCENDIDOYAPAGADODELAPLANTA.PDF.Omita
estepasosilaplantayaestencendida.
3. EnelcontroladorPIC130(OMRONE5EK)habilitarlaopcinmanual,oprimiendolateclaA/M

por ms de 1 segundo, verificar esto observando que se encienda el LED indicador MANU
.
Dejelaplantaestabilizadaenunporcentajedelesfuerzodecontroldel30%.
4. Para iniciar el programa vaya a RSLinx y cree un driver serial DF1RS232, y pngalo en modo
running,paraesto:

IniciarelRSlinxclasical

Pulseeneliconoconfiguredrives

EnlaventadadesplegadaseleccionesRS232DF1divicesenlaopcinAvailiabledrivertypes
luegopresionaraddnew.

EnlaventanaemergentepuedefijarleunnombrealdriverosimplementedeleOK.

Enlasiguienteventanadesplegadapresioneautoconfigure(paraestofijarsequeelcable
serialdesdeelPLCestconectadoalPC)siestbienconfiguradoydetectadodebeaparecer
elmensajeautoconfigurationsuccessfull.LuegodarOK

Cerrarlaventanadeconfiguredrivers

CerrarelRSlinx.

5. Iniciarelladderusadoparalaidentificacindelaplanta,paralocualsedebenseguirlossiguientes
pasos:

CargarelaccesodirectollamadoLADDER_PRESIONqueseencuentraenelescritorio

Luego de iniciado el ladder presione el icono comms que est en la parte superior y entre a

systemcomms

Enlaventanaemergente(communications)seleccioneelPLCcreadoconeldriverdeRSlinx(silefijo
unnombrebsqueloenlaventanaosipordefectoledejoelquetraaseleccioneAB_DF11,DH485)
dentrodelelseleccioneelPLCMicrologix1500posteriormenteactiveapplytoproyect(elcualest
enlaparteinferiorderechadelaventana)
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Presione Download, ahora, si se despliega la ventana revisin note presione OK (esta ventana no
siempreaparece)

SisedespliegalaventanaApplyChannelConfigurationtoonlineprocesordarleenlaopcin
noaplicar.

LuegosedesplegarlaventanaRSLogix500ProydarlaopcinSI

IraliconoREMOTEPROGRAMyseleccioneelmodoRUNypermitaqueelprogramacorraenelPLC.
(presionandoSienlaventanaemergente).

EnlaprximaventanadesplegadadarlaopcinSI

6. LuegocargueelsupervisorioubicadoenelescritoriollamadoPlANTA_PRESION,enelmensystem
en la carpeta node en la opcin station hacer click sobre icono de los tres puntos y seleccione
nuevamenteelPLC.
Despusdehaberasignadoelnodoenlacarpetadisplaysseleccioneeldisplayllamadoplanta2,y
ejectelopulsandoplay,comolomuestralaFigura6.

Figura6.Imagendelsupervisorio
7. Cuandohayainiciadoelprogramasupervisorio:

Enelsupervisioriofijareltipodecontrolenmanual,laaperturadelaservovlvulaen30%verfigura7

Pasarlallaveselectora(verfigura3)delpaneldecontrolamodoPLC

Encienda el compresor de aire desde el software en la esquina inferior izquierda o desde el panel de
controlconelbotnstart.
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Cercirese que la electrovlvula del disturbio de entrada FX 1300 este apagada de lo contrario
desactveladesdeelsupervisorio.
LaelectrovlvuladedisturbiodesalidaFX1301debeestarabiertaylavlvulamanualcorrespondiente
abierta(paraestaelvstagodebeestarenparaleloconelflujodeaire).Delocontrariooprimaelbotn
ON en el supervisorio en la zona de disturbios con lo anterior verifique que haya flujo de aire en la
manguera.
Abralallavedeentradadeairealaplanta,cerciresequeelmanmetrodeBourdonmida20PSIenelPI
130,delocontrariomanipuleelsegundoreguladormanualparaquelapresindeentradaseade20psi.
Enelsupervisorioverifiquequeellazoesteenmodomanualyqueelvalordeaperturadelavlvulaeste
enunvalorbajoalrededordeun30%.Verfigura7

Figura7.Tipodecontrolyporcentajedeaperturadeservovlvula
8. Conestoyaestlistoelsistemaparasuidentificacinutilizandoelosciloscopio.

Para la captura de la seales con el osciloscopio usar el canal 1 (punta color rojo) para la seal
escaln que se va aplicar a la planta, para esto ubique la punta del osciloscopio en el mdulo de
salidasanalgicas1769OF2delPLC,enlasalida0,comoloindicalaimagen1,queesunasalidade
voltaje entre 0 y 10 voltios, la cual implementa la seal esfuerzo de control que gobierna la
servovlvula.

Imagen1.Conexindelcanal1enlasalida0,lasealesfuerzodecontrol

Enelcanal2(puntacolornegro)seregistralarespuestadadaporlaplanta,paraellosehadispuesto
una resistencia de 250 ohms, en serie con la seal del transmisor de 420 ma, con lo cual se va a

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medir un voltaje de 15 voltios, esta resistencia est ubicada en la bornera D como lo muestra la
imagen2.

Imagen2.Conexinenelcanal2delasealdepresindeltanque

Entoncesubiquelapuntadelosciloscopioencadaextremodelaresistencia.

Contodoloanterioresperequelassealesseestabilicen,vayaalsupervisorioycambieelvalordela
seal esfuerzo de control a un valor de 70 % y espere la respuesta de la planta en el monitor del
osciloscopio,debeobtenerunarespuestasimilarcomolamostradaenlaimagen3.

Imagen3.Escalnenlasealesfuerzodecontrolyrespuestaenlapresindeltanque

Tengaencuentaqueenestecasolassealesmedidasporlaspuntasdelosciloscopioestn
atenuadas10veces,ajusteelosciloscopioparaunabuenasealtantoenescaladetiempo
(cada cuadro cien centsimas de segundo) como en la escala de voltaje (cada cuadro 100
mv).
Luego de estabilizada la respuesta de la planta, presione SAVE en el osciloscopio para
suspenderlasealyguardarla.
Estando la imagen congelada presione FUNCTION en los cursores que estn en el panel
del osciloscopio. Luego segn la variable a medir (tiempo o voltaje) seleccione la opcin
presionandolateclacorrespondienteenlaparteinferiordelapantalladelosciloscopio.Con
estoaparecernloscursoresparahacerlasrespectivasmedidaspuntoapuntoenlaseal
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PRACTICA2CARACTERIZACINDELFLUJOENLAPLANTASED

obtenida,estoscursoressepuedendesplazarconlaperillaqueestaentecursorydelayenel
paneldelosciloscopio(partesuperior).

9. Conlaimagencongeladaenlapantalladelosciloscopio,yhabiendoledoelanexoalfinaldelapresentegua,
realicelasmedidasnecesariasparallenarlastabla1y2.

Trace1(variableControlada)
dy

Trace2(Variablemanipulada)

Tabla1.Registrodevaloresdedy
VariantedeMtododedospuntos

Tiemposdemedicin[seg]

Alfaro

T25

T75

Broida

T28

T40

Chenyyang

T33

T67

Hoetal.

T35

T85

Smith

T28

T63

Viteckovaetal.

T33

T70

Tabla2.Registrodedatostemporalesvariantesmtododedospuntos

Una vez obtenidos estos parmetros resuelva las ecuaciones respectivas para obtener los
valoresdekp,ytm,comosemuestraenlassiguientesexpresionesparaelmtododeAlfaro:
N o se puede mostrar la imagen. P uede que su equipo no tenga suficiente memoria para abrir la imagen o que sta est daada. Reinicie el equipo y , a continuacin, abra el archiv o de nuev o. S i sigue apareciendo la x roja, puede que tenga que borrar la imagen e insertarla de nuev o.

En dondedydetrace1es iguala y,y,dy detrace 2esigualau.Conlaobtencin deestos

parmetrossecuentayaconunmodeloFOPTDporelmtododelosdospuntosdeAlfaropara
laplantadenivel.

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7.ANALISISDERESULTADOS

7.1

RELACIONPRESIONCAUDAL

Realicelassiguientesgraficasyclculosapartirdelosdatosconsignadosenlasdostablas,1y2,dela
seccin 6.1 y finalmente responda las preguntas y cuestionamientos planteados al final. Para mayor
eficienciaenlasgrficasyecuacionesquesepiden,sepuedeutilizarherramientasmatemticascomo
MatlaboExcel.

Paralatabla1(llenadaenformaincremental):

1. Realicelagrficade%esfuerzodecontroldelaservovlvula&Presinmanmetro.Variable
independiente:esfuerzodecontrol.
2. Realicelagrficade%esfuerzodecontroldelaservovlvula&Presintransmisor.Variable
independiente:esfuerzodecontrol.
3. Realicelagrficade%esfuerzodecontrol&CaudalFI1+FI2.Variableindependiente:esfuerzo
decontrol.
4. RealicelagraficadePresintransmisor&CaudalFI1+FI2.
5. ObtengalaecuacinquerelacionalaPresintransmisorconel%esfuerzodecontroldelaservo
vlvula.Variableindependiente:esfuerzodecontrol.
6. ObtengalaecuacinquerelacionaelCaudalconel%esfuerzodecontroldelaservovlvula.
Variableindependiente:esfuerzodecontrol.

Conlatabla1y2(tantoincrementalcomodecremental)

1. Realicedosgrficasdehistresisdelaservovlvula.Primera%esfuerzodecontroldelaservo
vlvula & Presin manmetro. Segunda % esfuerzo de control de la servo vlvula & Presin
transmisor.Calculeenamboscasoselporcentajedehistresisdelaservovlvula.

Anlisisderesultadosyconclusiones

Contestelassiguientespreguntas:

a. Qutipodegrficassehaobtenido?Linealonolinealenlospuntos1y2?.
b. Qutipodegrficasehaobtenidoenelpunto3?
c. Culeslaexpresinmatemticaquerelacionaelcaudalconlapresiny,viceversa,lapresin
conelcaudal?
d. QutipoderelacinmatemticasepresentaentrelaPresinyelCaudalFI1+FI2?
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e. Cul de las dos grficas de histresis representa el comportamiento de la servo vlvula.

Justifiquelarespuesta.
f. Consignelasrazonesporlascualesseconsideraexistenlasdiferenciasentrelasdoscurvasde
histresis.

Conbaseenlasanterioresactividadesycomportamientosanaliceculeslavariablemanipulada
paraellazodecontrolpresindelairealmacenadoeneltanque?.

7.2

MODELODELAPLANTAPORELMETODODELACURVADEREACCION

Realiceyconteste:

a) OrganiceenunatabladecuatrocolumnaslosresultadosdelosseismodelosFOPTDhalladospor
elmtododelosdospuntos.EnlacuartacolumnaconsignelarelacinL/tao.Noolvidecolocar
lasunidadesdeingenieradecadaparmetrocalculado.
b) EmpleandoMatlabdibujelarespuestaalescalnenunamismagrficaparalosseismodelos.
c) Culdelosseismodelosreflejamejorelcomportamientodelaplantadenivel.Explique.
d) QusignificadotienelarelacinL/taoenelcomportamientodelsistema?
e) QuaplicacintienelarelacinL/taocuandosebuscasintonizaruncontroladorPID?

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IDENTIFICACIN DE PROCESOS SOBREAMORTIGUADOS UTILIZANDO

TCNICAS DE LAZO ABIERTO 1

1. INTRODUCCIN

Lapuestaenfuncionamientodeunsistemadecontrolrequieredelacorrectasintonizacindelcontrolador,es
decirdelaseleccinadecuadadelosparmetrosdelalgoritmoqueloimplementa.

Para poder sintonizar un controlador industrial en un esquema de control feedback es necesario, primero,
identificar la dinmica del proceso que se va a controlar para, en segundo paso, obtener los parmetros del
controlador empleando el mtodo de sintonizacin seleccionado. El proceso de sintonizacin del controlador
constaasdedosetapas:identificacinysintonizacin.

Laobtencindelainformacindinmicadelprocesorequierequesteseaexcitadodealgunaformayquetanto
la entrada aplicada as como la respuesta del proceso, sean registradas y analizadas. Por estas razones resulta
necesariorealizarunapruebaexperimentalquepermitaidentificarunmodelodinmicoparaelproceso.

Lastcnicasdeidentificacinexperimental,quesepodranutilizar,puedenclasificarseen:

Mtodosbasadosenlacurvadereaccindelproceso(respuestaalescaln)
Mtodosdeoscilacinmantenida
Mtodosderealimentacinconrel
MtodosdecontrolP

Losmtodosbasadosenlacurvadereaccindelprocesosonmtodosdelazoabierto,elcontroladorpuedeono
estarinstaladoysiloestoperardemodomanualdurantelaprueba.Losdemsmtodossondeltipodelazo
cerrado,endondeelcontroladorseencuentraoperandoenautomtico.

Las tcnicas de identificacin listadas anteriormente se basan, en consecuencia, en la curva de respuesta del
procesoobtenidaalazoabiertoolazocerradoysonprocedimientosesencialmentegrficos.

Otros procedimientos que utilizan secuencias binarias seudoaleatorias (PRBS), como seales de prueba y
mtodosnumricosbasadosenlosmnimoscuadradosparalaidentificacindemodelosentiempocontinuoo
entiempodiscretodeltipoARX,ARMA,ARMAXyotros,estnfueradelalcancedeesteresumen.
Sepresentanacontinuacin,dosgruposdemtodosdeidentificacindeprocesossobreamortiguadosbasados
enlacurvadereaccin.

1
EsteresumenseadaptdelartculodelmismottulodelautorcostarcenseVictorM.Alfaro.

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2. MODELOS DE PROCESOS

La mayora de los mtodos de sintonizacin de controladores industriales se basan en los parmetros de un

modelodeordenreducidoquepermitarepresentarsistemasdinmicosdeordenaltoyporestaraznlosms
empleadossonlosdeprimerosegundoordenmstiempomuerto,cuyasfuncionesdetransferenciason:

3 MTODOS BASADOS EN LA CURVA DE REACCIN DEL PROCESO

Para efecto de los mtodos de sintonizacin de controladores industriales, usualmente se requiere que los
sistemassobreamortiguadosdeordensuperiorauno,serepresentenpormediodeunmodelodeprimerorden
mstiempomuerto,comoeldadoporlaecuacin(1),algunospocosrequierendeunmodelodesegundoorden
mstiempomuerto,comoeldadopor(2).Sielsistemaessubamortiguadodeberepresentarseporunmodelo
comoeldadopor(3).

Los grupos de mtodos de identificacin que permiten identificar un modelo de primer o segundo orden ms
tiempomuertobasadosenlacurvadereaccindelproceso,selistanacontinuacin:

Mtodosdelatangente(Miller,ZiegleryNichols)
Mtodosdedospuntos(Alfaro,Brida,ChenyYan,Ho,Smith,Viteckov)
Mtodosdetrespuntos(JahanmiriyFallanhi,Stark)
MtodosdeStrejc
MtododelasreascaractersticasdeNishikawa

Lacurvadereaccindelprocesoseobtienemedianteunapruebaenlazoabiertoconelcontroladorindustrialen
modo manual y la planta estabilizada en un punto de operacin deseado. En estas condiciones se aplica un
cambiodeescalnenlasalidadelcontroladoryseregistraestasealyladesalidadelproceso,desdeelinstante
enqueseaplicelescalndeentradahastaqueelsistemaalcanceunnuevopuntodeoperacinestable,sieste

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es un proceso autoregulado. El presente resumen se restringir solo a los dos primeros grupos de mtodos:
tangenteydedospuntos.

3.1 MTODOS QUE UTILIZAN LA RECTA TANGENTE

3.1.1 MTODO DE LA TANGENTE DE ZIEGLER Y NICHOLS

Elprimermtododeidentificacinpropuestocomopartedeunprocedimientodesintonizacindecontroladores
fue desarrollado por Ziegler y Nichols. Aunque estos autores no supusieron que el sistema a identificar fuera
autoregulado,estoesquelarespuestadelsistematendaaunvalorfinito,suprocedimientodeidentificacin
puedeutilizarseparaobtenerunmodelodeprimerordenmstiempomuerto.

El procedimiento requiere que se trace una recta tangente a la curva de reaccin del proceso en su punto de
inflexinodemximapendiente,comosemuestraenlaFigura1.

Figura1.Mtodosdelatangentecurvadereaccinsistemade2doordenomayor
Paraobtenerunmodelodeprimerordenmstiempomuerto(1),sedebeidentificarlagananciadelprocesokp,
laconstantedetiempoyeltiempomuertoaparentetmdelsistema.

Lagananciadelprocesokpeselcambiototalenlasalida(y=yfyi)divididoporelcambioenlaentrada(u=
ufui):

Dondelapareja(ui,yi)correspondealvalordeestadoestableinicialdelprocesoantesdeaplicarlaexcitacinyla
pareja(uf,yf)correspondealvalordeestadoestableenelquefinalmenteseestabilizaelproceso.

Eltiempotranscurridoentrelaaplicacindelescalndeentradayelpuntoenquelarectatangentecortaeleje
deltiempoeseltiempomuertoaparentedelsistema,yeltiempotranscurridoentreesteinstanteyeltiempoen
quelatangentecortaelvalorfinaldelasalidayeslaconstantedetiempo.
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3.1.2 MTODO DE LA TANGENTE MODIFICADO DE MILLER

ElprocedimientopropuestoporMilleresunavariacindeldeZiegleryNicholyaligualquesterequierequese
traceunarectatangentealpuntodeinflexindelarespuesta.Lagananciayeltiempomuertoenestemtodose
calculandelamismaformaqueenelmtododeZiegleryNichols.

LavariacinpropuestaporMillerradicaenelclculodelaconstantedetiempodelmodelo,stasecalculacomo
el tiempo requerido para que la respuesta alcance el 63.2% del cambio total a partir del tiempo muerto. Esta
variacin hace que la respuesta del modelo y la del sistema real coincidan en por lo menos un punto, ambas
respuestaspasanporelmismopuntoenelinstante:t=tm+

3.2 MTODOS DE DOS PUNTOS

ElmtododeZiegleryNicholsylavariacinpropuestaporMillerrequierenquesetraceunarectatangenteala
curvadereaccindelsistemaenelpuntodeinflexin.Estonosiempreesfcilderealizar,mximesilarespuesta
delsistemapresentaruido.Unavariacinenlapendientedelarectatangenteafectatantoelvalordeltiempo
muertocomoeldelaconstantedetiempodelmodelo.

Paraidentificardosparmetrosquerequiereelmodelo,laconstantedetiempoyeltiempomuertoaparentedel
sistema, se pueden establecer dos ecuaciones con dos incgnitas utilizando dos puntos sobre la curva de
reaccin.Deestemodosegarantizaquelarespuestadelmodelocoincidaconladelsistemarealenestosdos
puntoscomomnimo.

3.2.1 MTODO DE SMITH

El primer mtodo basado en dos puntos sobre la curva de reaccin fue propuesto por Smith. Los instantes
seleccionados por este autor fueron los tiempos requeridos para que la respuesta alcance el 28.3% (t28) y el
63.2%(t63)delvalorfinal,ycorrespondena:

Estesistemadeecuacionessepuederesolverparatmyobtenindose:

Lagananciadelmodelosecalculacomoenlosmtodosanterioresconlaecuacin(4).

Sinembargomuchosautores,Alfaro,Brida,ChenyYan,Hoetal.,SmithyViteckovetal,posterioresaSmith,
propusieron el mismo mtodo pero utilizando porcentajes de la respuesta diferentes. Por lo que todas estas
variantes del mismo mtodo de Smith se reunieron en un nico mtodo, denominado mtodo de dos puntos
general.
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3.2.2 MTODO DE DOS PUNTOS GENERAL

ConposterioridadalapresentacindelmtododedospuntosdeSmithsehandesarrolladootrosbasadosenel
mismoprocedimiento,diferencindosenicamenteenlaseleccindelosdosinstantesenquelarespuestadel
modelosehacecoincidirconladelprocesoreal.

Pueden establecerse, por consiguiente, ecuaciones generales para los mtodos de dos puntos, con el fin de
identificarunmodelodeprimerordenmstiempomuertodadopor(1)conbaseenlostiemposrequeridospara
alcanzardospuntosespecficosenlacurvadereaccindelproceso.

Sip1yp2sondosvaloresporcentualesdelcambioenlarespuestadelsistemaauncambioescalnenlaentrada
yt1yt2sonlostiemposrequeridosparaalcanzarestosdosvaloresmedidosdesdeeliniciodelescaln,comose
muestraenlaFigura2,entonceslosparmetrosdeunmodelodeprimerordenmstiempomuertosepueden
obtenersolucionandolasecuaciones9y10:

ylagananciaconlaecuacin(4).

Figura2.Mtododedospuntoscurvadereaccinsistemade2doordenomayor

Los porcentajes del cambio en la respuesta para la determinacin de los dos tiempos requeridos por el
procedimiento de identificacin, as como los valores de las constantes a, b, c y d para las ecuaciones de los
mtodosdelosautoresAlfaro,Brida,ChenyYan,Hoetal.,SmithyViteckovetal.,seresumenenlaTablaN
1.

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