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3.2 MECANISMO
INVERTIDA

INDEXADOR

BASADO

EN

UNA

CORREDERA

Se desea efectuar el anlisis de movimiento, dibujar la trayectoria del punto trazador y


efectuar el anlisis de velocidad y aceleracin.

3.2.1 ANALISIS DE POSICION


Antes de efectuar el anlisis de posicin, vamos a detallar las caractersticas de cada
vector que conforma el circuito vectorial.
r2 es un vector giratorio que gira a velocidad constante
r3 es un vector deslizante cuya longitud vara
r1 es un vector fijo
r4 es un vector fijo y nos da la medida vertical que existe entre los pivotes
La ecuacin de cierre del circuito es:

r2 = r 1 + r 4 + r 3
Utilizando la equivalencia de Euler tenemos:
r2 ei2 = r1 + r4 ei3/2 + r3 ei3
Reemplazando e igualando la parte real e imaginaria, tenemos lo siguiente:
r2 cos2 = r1 + r4 cos3/2 + r3 cos 3
r2 sin 2 = r4 sin3/2 + r3 sin 3
En este caso las incgnitas son 3, y r3, la variable independiente es 2, y las
constantes son r1, r2, r4

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r3 cos3 = r2 cos2 - r1
r3 sin3 = r2 sin2 + r4
Eliminando r3 , dividiendo entre si las expresiones, obtenemos:
r2 sin 2 r4

tan 3

r2 cos 2 r1

Y r3, puede ser despejada de cualquiera de las expresiones anteriores

3.2.2 GRAFICOS EN MATHCAD


r1 170

r4 20

r2 30

2 0 0.1 2

r2 sin 2 r4

r2 cos 2 r1

3 2 atan

r3 2

r2 sin 2 r4
sin 3 2

3.2.3 GRAFICACION DE LA TRAYECTORIA DEL PUNTO TRAZADOR


Para determinar la trayectoria que hace el punto trazador o curva de acoplador,
partimos del siguiente grfico.

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En el cual podemos apreciar que el punto trazador esta definido por el vector rp, que a
su vez es la suma de r2 y r5, el ngulo de r5 es el mismo que 3.
r5 110

Rp = r2 ei 2 + r5 e i 3
Rpx 2 r2 cos 2 r5 cos 3 2
Rpy 2 r2 sin 2 r5 sin 3 2

Como podemos apreciar la forma simtrica de la trayectoria es adecuada para la


aplicacin que se le va a dar al mecanismo

3.2.4 ANALISIS DE VELOCIDAD


Derivando la siguiente expresin: r2 ei2 = r1 + r4 ei3/2 + r3 ei3 oobtenemos:
i 2 r2 ei2 = v3 ei3 + i3r3 ei3
Haciendo el reemplazo correspondiente, e igualando la parte real e imaginaria,
tenemos el siguiente sistema de ecuaciones, en donde las nuevas incgnitas son 3,
v3, note que v3 es la VELOCIDAD DE DESLIZAMIENTO, la misma que es la
velocidad relativa entre la ranura y su gua
-2 r2 sin 2 = - 3 r3 sin3 + v3 cos3
2 r2 cos 2 = 3 r3 cos3 + v3 sin 3
Eliminando v3 de las expresiones anteriores y para una 2 = 100 rpm
3 2 2 r2

cos 3 2 2
r3 2

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v3 2 2 r2 sin 3 2 2

3.2.5 ANALISIS DE ACELERACION


Derivando la siguiente expresin: i 2 r2 ei2 = v3 ei3 + i3r3 ei3
Obtenemos:
-22 r2 ei 2 = a3 e i 3 + i v3 3 ei3 - 32 r3 e i 3 + i 3 r3 e i 3 + a3 e i 3 + i v3 3 e i 3
-22 r2 ei 2 = a3 e i 3 +2 v3 3 i ei3 - 32 r3 e i 3 + 3 r3 i e i 3 + a3 e i 3
Aqu aparece don nuevas aceleraciones que son:
es la Aceleracin de Deslizamiento, 2 v3 3 es la Aceleracin de Coriolis,
que siempre estar presente en los mecanismos de corredera

a3

Haciendo el reemplazo correspondiente, e igualando la parte real e imaginaria


tenemos el siguiente par de ecuaciones lineales:
-22 r2 cos2= - 32 r3 cos3 - 3 r3 sin3 + a3 cos3 - 2 v3 3 sin3
-22 r2 sin2 = - 32 r3 sin3 + 3 r3 cos3 + a3 sin3 + 2 v3 3 cos3
En donde las nuevas incgnitas son 3 y a3
Obtenidas las funciones, procedemos a graficarlas
a3 2 3 2 r3 2 2 r2 cos 3 2 2 2 v3 2 3 2 sin 2 3 2
2

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Aceleracin deslizante de la corredera

a3( 2)
1000

3 2

180

2 r2 sin 3 2 2 3 2 r3 2 2 v3 2 3 2
2

r3 2

3.2.6 TAREA PARA EL ALUMNO

Dado el siguiente mecanismo obtener las curva de acoplador indicada


SUGERENCIA: Considerar que 4 3 = /2, eliminar r3 y utilizar la
equivalencia
sin (3) = 2 x / (1+ x2 ), cos (3) = (1-x2)/ (1+x2)

Efectuar la simulacin en Working Model 2D de ambos mecanismos, para lo


cual debemos dibujar segn se indica