ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

LABORATORIO DE ANALISIS Y COMPENSACION DE

SISTEMAS DE CONTROL LINEALES
PRACTICA #1: ESTABILIDAD Y LUGAR GEOMETRICO DE LAS
RAICES
Ian Mateo Rodrguez Lpez 1224334
Ian.rodriguez@correounivalle.edu.co
Hctor Camilo Rodrguez 1222911
Hector.Rodriguez@correounivalle.edu.co

Resumen En un sistema de control de servo motor se busca

estudiar la tcnica del lugar de las races, la cual consiste en el anlisis
de los polos de red cerrada cuando se varia un parmetro k, este
anlisis se logra por medio de la informacin de los polos y ceros de
red abierta, Este mtodo es til puesto que nos ayuda a ajustar de
manera correcta por medio de un controlador un sistema en
particular. Para el sistema de control del servomotor se busca
estudiar el comportamiento del sistema cuando se implementan polos
en la red abierta del controlador.

B. Objetivos especficos.
Identificar la zona lineal y operacin del sistema, y con base
en lo anterior estipular un punto de operacin.
Obtener la ganancia crtica del sistema y ganancia con la que
el sistema se comporta como un segundo orden.
Construir el lugar geomtrico de las races con
MATLAB/SCILAB.
III. DESARROLLO DE LA PRCTICA Y ANALISIS

Palabras clave lugar geomtrico, races, polos, ceros,

controlador.

3.1 Identifique el sistema y seleccione un punto de operacin.

Para identificar el sistema y seleccionar un punto de operacin
se comienza con la revisin del sistema servo mecnico con el
fin de asegurar que estn bien sus conexiones para asegurar que
el sistema funcione ptimamente y tenga el menor ruido.

I. INTRODUCCION
Las caractersticas bsicas de la respuesta transitoria de un sistema
realimentado las determinan los polos de lazo cerrado, por lo que
en el anlisis de un sistema de control es importante poder ubicar
estos polos en lugares apropiados del plano S. Bsicamente, el
diseo de sistemas de control lineal se puede enunciar como un
problema que consiste en arreglar la localizacin de los polos y
ceros de la funcin de transferencia del sistema, para que el
sistema se comporte de acuerdo a unas especificaciones prescritas.
Como los polos de lazo cerrado son las races de la ecuacin
caractersticas resulta importante para el anlisis conocer los
efectos de la ubicacin de las races de lazo cerrado cuando
cambia un parmetro en la ecuacin caracterstica. En sntesis se
puede decir que el lugar geomtrico de las races son las
trayectorias de la ecuacin caracterstica cuando un parmetro de
ella vara. [1]

V.entrada(V)
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
5,5
6
6,5
7
7,5
8
8,5
9
9,5
10

II. OBJETIVOS
A. Objetivo general.
El objetivo general de la prctica de laboratorio es identificar y
conocer la importancia que tiene la tcnica del lugar geomtrico
de las races ante un sistema real que para este caso es un sistema
de servomotor.

V.salida(V)
0
0
0
1,4
2,5
3,5
4,4
5,3
5,8
6,6
7,3
7,9
8,4
8,9
9,3
9,4
9,4
9,4
9,4
9,4

TABLA.1. Valores de voltaje de entrada y salida.

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

.
A continuacin se procede a utilizar el software labview como
sistema de control para la planta (servomotor). Para el punto de
operacin se procede a aplicar diferentes valores de voltaje al
sistema de control en lazo abierto para determinar la zona lineal
del sistema. Los datos recolectados se presentan en la tabla1.

La ecuacin (1) hace referencia a la funcin de transferencia

de la planta donde la constante T es el tao del sistema y tiene
un valor de 2,25 segundos (valor que se obtuvo a partir del
tiempo de establecimiento a partir de la figura.2).
3.2 Por software adicione una accin integral, un polo estable
y una ganancia en lazo directo.

En la figura1, se observan los datos graficados Vin (eje x) vs Vout

(eje y), de esta forma se puede ver ms claramente las zonas del
sistema (muerta, lineal y saturacin).

Mediante el software labview se procede a cerrar el lazo del

sistema y a modificar su controlador para agregar un polo
estable y una accin integral. El controlador se va a
implementar con la variable compleja Z.
Siendo el controlador a implementar el que se muestra en la
ecuacin 2 con el parmetro a constante positivo para que el
polo sea estable, se procede a encontrar su transformada en la
variable Z la cual se muestra en la ecuacin 3.

() =
; > 0
(2)
. ( + )

V.salida(V)
10
8
6
4
2
0
-2 0

10

() =

15

[(
)(
)]
1
.

(3)

Donde T en la ecuacin 3, representa el tiempo de muestreo,

para el laboratorio se escogi un tiempo de muestro de 50ms.

Fig.1. Grafica de voltajes de salida vs entrada.

Segn la figura 1 se puede determinar que la zona muerta ocurre

desde Vin (0-2V), la zona lineal se presenta desde Vin (2-8V) y la
zona de saturacin para (>8V), segn estos datos, se selecciona el
punto de operacin en 4V el cual pertenece a la zona lineal y nos
permite tener un rango amplio para ver el funcionamiento del
sistema cuando se implemente un controlador o una cierta
dinmica.

En la figura 3 se muestra el diagrama de bloques implementado

en labview para llevar acabo la practica donde a corresponde
a un valor de 1,6.

FIG.3. Diagrama de bloques implementado en labview.

FIG.2. Respuesta del sistema ante un escaln unitario.

Con el punto de operacin escogido se procede a modelar la

planta, esto se lo hace por medio de la constante tao, la cual
corresponde a 1/4 del tiempo de establecimiento del sistema en
lazo abierto, la dinmica del sistema se lo aproxima mediante la
funcin de transferencia que se muestra en la ecuacion1.
1

() = .+1

FIG.4. Controlador implementado en labview.

(1)

3.3 En lazo cerrado vari la ganancia de lazo directo y

determine la ganancia para la cual el sistema empieza a
2

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

.
oscilar de manera sostenida y determine la frecuencia de
oscilacin.

El valor ms grande de la ganancia Kp para el cual el sistema

no presenta oscilaciones es decir que su comportamiento se
puede comparar con un sistema de primer orden es de
K=0,014. El comportamiento del sistema para este valor de K
se muestra en la figura7.

En lazo cerrado se comenz a variar la ganancia de lazo directo y

se determin que la ganancia para la cual el sistema empieza a
oscilar de manera sostenida es para un Kp=0,44, la cual
corresponde a la mxima ganancia que se aplica al sistema para
que el sistema contine siendo estable, por encima de este valor el
sistema empieza a volverse inestable. Las oscilaciones obtenidas
en el sistema para este valor de Kp se observan en la figura 5.

FIG.7.Respuesta del sistema sin oscilaciones.

Este valor de K es el mnimo para que el sistema empiece a

presentar oscilaciones. Es decir que para k mayores de 0,014
el sistema presenta oscilaciones subamortiguadas, y para
k<0,014 el sistema no presenta oscilaciones de ningn tipo.
FIG.5.Respuesta del sistema ante la ganancia critica.

3.5 Con base en los modelos del sistema; genere el Lugar

Geomtrico de las Races y compare este con las
respuestas obtenidas con cada ganancia.

La figura 6 muestra una ampliacin de la figura 5, la cual

facilitara el clculo de la frecuencia de oscilacin.

SIMULACIONES:
Por medio del programa MATLAB se implementa los
comandos especficos para obtener el lugar geomtrico de las
races, En la figura 8 se muestra el grafico obtenido para el
sistema en tiempo continuo con variable compleja s.

FIG.6.Respuesta del sistema ante la ganancia critica.

Observe que el periodo de la onda es de aproximadamente 5,1

segundos por lo cual la frecuencia lo determina la ecuacin (4).
1
1
() = =
= 0,196
(4)
5,1
En frecuencia angular corresponde al valor de la ecuacin (5).
(

) = 2 = 2(0,196) = 1,23 /

(5)

3.4 Encuentre el valor ms grande de la ganancia K para el cual

el sistema no presenta oscilaciones.

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

Fig.10. Comportamiento del sistema con K mnimo implementado

en MATLAB.

IV. CONCLUCIONES
FIG.8.Lugar geomtrico de las races del sistema implementado en
MATLAB.

Se concluye que la diferencia entre las ganancias tanto crtica

como mnima tienen una gran variacin entre las obtenidas por
medio de simulacin y las experimentales, uno de los factores
principales que posiblemente hace presentar esta variacin es
por el punto de operacin, puesto que las simulaciones en
Labview se presentan en condiciones iniciales ideales es decir
iguales a cero. Otro factor puede ser debido a los disturbios y
ruidos que se presentan en la planta. El error de las ganancias
crticas y mnima es de 80,2 %.

La ganancia critica de acuerdo a la figura7 es de Kc=2,24 donde se

obtienen las oscilaciones constantes como lo muestra la figura8.

Se pudo apreciar tambin que la ganancia critica representa el

valor mximo de un sistema antes de volverse inestable esto se
observ puesto que cuando se ponan ganancias mayores a la
ganancia critica la planta despus de un tiempo prudencial se
saturaba. Otro detalle a resaltar fue que ante ganancias
mnimas el sistema tiende a comportarse como uno de primer
orden.
Se aprecia que los datos de las frecuencias experimentales
concuerdan con las frecuencias simuladas el error de
discrepancia es de 23,46%.

Fig.9. Oscilaciones para la ganancia crtica implementada en

MATLAB.

REFERENCIAS:
El periodo de las sinusoides constantes de la figura 9 corresponde
a un valor de aproximadamente 7 segundos, lo que corresponde a
un valor de frecuencia de 0,15 Hz o 0,95 rad/s.

[1] Jos Miguel SISTEMAS DE CONTROL enfoque de

proyectos. Pgina 397-423 anlisis mediante el lugar
geomtrico de las races.

La ganancia mnima donde el sistema alcanza a comportarse a un

sistema de primer orden corresponde a un k=0.115, el
comportamiento del sistema para este valor de k se ilustra en la
figura 10.

[2] Benjamin C. Kuo SISTEMAS

AUTOMATICO SEPTIMA EDICION.

DE

CONTROL