09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
CUERPO RGIDO. Es un cuerpo ideal indeformable. Esto significa
que la distancia entre pares de partculas permanece constante
bajo la accin de fuerzas o torques externos.
F1

F2
mj

F3

ri j

rj

mi

ri

Fn
Figura 1

Es decir que la posicin relativa entre las

partculas mi y mj del cuerpo rgido de la
Fig.1 es:
ri j = ri rj = constante
Todos los cuerpos son deformables en
alguna forma, pero nuestro modelo es
til en situaciones en las cuales no se
toma en cuenta la deformacin. Los slidos son considerados como cuerpos
rgidos.

Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje, sus diferentes

partes tienen diferentes velocidades y aceleraciones lineales.
09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
ENERGIA CINTICA DE ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO.
Consideremos un cuerpo slido como el de la Fig.2, girando con
velocidad angular constante , alrededor del eje Z.
Si en el cuerpo tomamos una partcula
Z
cualquiera de masa mi observaremos que
sta gira alrededor del eje Z con velocidad

angular y velocidad lineal vi describiendo

vi
una circunferencia de radio Ri .
Ri
mi

La energa cintica de rotacin o energa

cintica rotacional de una partcula es
Y

X
Figura 2

09/07/2012 6:52

Eki = mi vi2

(1)

Donde vi = Ri , porque todas las partculas giran

con la misma velocidad angular del cuerpo rgido.
Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Usando este valor. la Ec. (1) se puede escribir en la forma
Eki = mi Ri2 2
La energa cintica rotacional de todo el cuerpo rgido es la suma
de las energas cinticas rotacionales de todas las partculas que
lo componen
(2)
Ekr = mi Ri2 2
El trmino
mi Ri2 = I

(3)

se denomina momento de inercia o inercia rotacional del

cuerpo.
El momento de inercia es una caracterstica propia de todo
cuerpo que gira y, segn la Ec.3, depende de la distribucin de
su masa respecto al eje de rotacin.
09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Las unidades del momento de inercia son:
[kg.m2 ], [g.cm2 ], [lb.pie2 ]
Usando el momento de inercia la energa cintica rotacional se
puede escribir en la forma
Ekr = I 2

(4)

Esta ecuacin es muy similar a la energa cintica de traslacin o

energa traslacional, con la diferencia de que en el movimiento de
rotacin se consideran dos nuevas propiedades:
- El momento de inercia o inercia rotacional (I) y
- La velocidad angular (
)
en vez de las propiedades del movimiento de traslacin
- la masa inercial (m) y
- la velocidad de traslacin (v), respectivamente.
09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA
El momento de inercia de un slido de masa homognea y
distribuida en forma uniforme respecto al eje de rotacin, podemos usar el clculo diferencial e integral para calcular su valor
En general, para un cuerpo rgido compuesto de un gran nmero
de partculas, como el de la Fig.3, el momento de inercia se calcula
reemplazando la sumatoria de la Ec. (3) por la integral
I=

R2 dm

(5)

Donde dm es un elemento de masa del

cuerpo de volumen dV. Este elemento de
masa gira con el cuerpo alrededor del eje
Z, describiendo una circunferencia de
radio R.

dm

z
y

Y
x

X
Figura 3

09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Si es la densidad del cuerpo, entonces dm = dV
I = R2 dV

(6)

Si el cuerpo es homogneo su densidad es constante, entonces

I = R2 dV

(7)
Segn esta ecuacin, el clculo del momento de inercia de
cualquier cuerpo se reduce a un factor geomtrico, el cual
depende de la forma del cuerpo y de la ubicacin del eje de
rotacin.
Aplicando la Ec.(7) a slidos de forma regular permite obtener la
Tabla 1 que muestra los denominados radios de giro de algunos
cuerpos segn el eje principal de rotacin.

09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Tabla 1. Radios de giro respecto a su eje principal de algunos cuerpos
simples.
Ko2

Ko2

Ejes

R2

Cilindro

Ejes
Varilla
Delgada

L2
12

L
R2
4

L2

12

R2

Disco

2
Paraleleppedo

a2 + b2

R2

12
b
a
R2

a2 + b2
12

b
a

b2

09/07/2012 6:52

Anillo

Placa
Rectangular
2 R2

12

Esfera

a
Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
EJES PRINCIPALES DE ROTACIN. Son los ejes que pasan por el
centro de masa del cuerpo y respecto a los cuales hay una distribucin simtrica de masa. Estos ejes se representan mediante las
coordenadas (X0, Y0, Z0), y se consideran fijos al cuerpo de forma tal
que, se trasladan y giran con l.
El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje principal se
denomina momento de inercia principal y se representa por Io. El
momento de inercia principal se calcula multiplicando la masa por
el correspondiente radio de giro de la Tabla 1.
Io = m Ko2

(11)

RADIO DE GIRO. Es la distancia, perpendicular al eje de rotacin,

a cual debe colocarse toda la masa de un cuerpo para producir el
mismo momento de inercia que se obtiene en su forma regular.
El radio de giro se representa por Ko
09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplos:
1.- Para la esfera de la de la Fig.3, un eje principal es el eje Zo, o
cualquier otro eje que pase por su centro O. Su momento de inercia
Zo
principal es:
2R2
2
Io = m Ko = m (
)
R
5
o
Que segn la Tabla 1
Ko2

=(

2R2

5
Esto significa que el momento de inercia
principal de la esfera es equivalente al de
una masa puntual m, de igual valor a la del
cuerpo, ubicada a la distancia Ko respecto
al eje de rotacin principal. Fig.5
09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

m
Figura 4

Figura 5
10

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
2. Para el cilindro, de la Fig. 6, un eje principal es
el eje de simetra Zo y cualquier eje Xo Yo que
pase por el centro de masa (C) y sea perpendicular al eje de simetra. Los momentos de inercia principales respecto a estos ejes son:
L2
R2
R2
+
)
Ioz = m (
) y Iox = Ioy = m (
12
4
2
3. Para el paraleleppedo, de la Fig.7,.un eje
principal es cualquier eje perpendicular a una
cara y que pase por su centro geomtrico. Los
momentos de inercia principales son:
Iox = m (

09/07/2012 6:52

b2+ c2
12

), Ioy = m (

a2+ c2
12

)
12

L
Yo

Xo

Figura 6
Zo

a
Yo

c o

a2+ b2

), Ioz = m (

Segundo L. Gallardo Z.

Zo

b
Xo

Figura 7
11

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS (TEOREMA DE STEINER).
Este teorema relaciona el momento de inercia I de un cuerpo
respecto a un eje (Z), paralelo al eje principal (Zo), con el
momento de inercia Io , respecto al eje principal (Fig.7).
Z

Zo

C.M

d
Eje
paralelo

Eje
principal

Figura 8
09/07/2012 6:52

I = Io + m d 2

(12)

Donde Io el momento de inercia respecto al

eje principal.
Io = m Ko2
El radio de giro Ko2 para algunos cuerpos
de forma geomtrica regular se muestra
en la Tabla 1.
Si d es la distancia entre los ejes paralelos
Z` y Zo.
Segundo L. Gallardo Z.

12

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplo 5. El paraleleppedo de la Fig.9 gira a razn de 1800 r.p.m
alrededor del eje Z. Si m = 4 kg, a = 2 b = 60 cm, calcular su energa
cintica de rotacin.
Z

Solucin
La energa cintica de rotacin es
Ekr = I 2

Zo

c
m

b
a
Figura 9
09/07/2012 6:52

Donde I se obtiene aplicando el Teorema de

los Ejes Paralelos
I = Io + m d 2
El momento de inercia respecto al eje
principal es
Io = m Ko2
a2 + b2
y segn la Tabla 1
Ko2 =
12
Segundo L. Gallardo Z.

13

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Entonces
Io = m (

a2 + b2
12

Como a = 2b
Io = m (

(2b)2 + b2
12

5
Io =

12

mb2

Para calcular la distancia d entre ejes paralelos visualizamos

frontalmente la cara superior, como se muestra en la Fig. 10.
Aplicando el Teorema de Pitgoras se tiene:
Z

Zo

(2d ) 2 = a 2 + b 2
4d

= (2b ) + b

Figura 10
09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

d2 =

b2

4
14

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Entonces

5
I=
I=

12

m b2 + m

( b2)
4

m b2

Usando valores
I=

(4)(0.30)2

I = ....... kg.m2

3
Con una frecuencia de rotacin de f = 1800 r.p.m = 30 rev/s, la
velocidad angular del cuerpo es
= 2 f = 2 (30)

= 60 rad/s
Luego

09/07/2012 6:52

Ekr = (0.6)(60 )2
Segundo L. Gallardo Z.

Ekr = .. J
15

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplo 7. Calcular la energa cintica de rotacin del slido de
la Fig. 11, el cual gira a razn de 4500 r.p.m alrededor del eje Z.
Adems se sabe que m = 2 kg y L = 5R = 25 cm.
Z

Solucin.
La energa cintica de rotacin es
R
Ekr = I 2
L/2
Donde el momento de inercia del
R
slido es la suma de los momentos
m
L/2
de inercia de cada una de sus
m
L
partes.
I = I1 + I2
Figura 11
Para
calcular el momento de
inercia de cada parte, que es un cilindro, dibujamos en forma
completa el cilindro que se est analizando, mientras que al
otro lo dibujamos con lneas punteadas (forma virtual).
09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

16

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Aplicando el Teorema de los Ejes Paralelos al cilindro vertical de la
Fig.12, se tiene:
I1 = Io1 + m d12
Z Zo1
R

L/2

L/2

m
d1 = R

El momento de inercia respecto al

eje principal Zo es
Io1 = m K012
Segn la Tabla 1, el radio de giro es
K012 = R2/2. Luego
I01 = m R2/2
Segn la figura, la distancia entre
ejes paralelos es d1 = R. Entonces
I1 = m R2/2 + m R2
3

Figura 12

09/07/2012 6:52

I1 =
Segundo L. Gallardo Z.

m R2
17

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ahora, para el cilindro horizontal de la Fig. 13, por el Teorema de
los Ejes paralelos, se tiene:
I2 = Io2 + m d22
El momento de inercia respecto al
eje principal Zo es

Zo2

Io2 = m K022

L/2
R

Segn la Tabla 1, el radio de giro es

m
L/2
L/2

K022 =

L/2

R2
+
4

L2
12

Entonces
d2
Figura 13

09/07/2012 6:52

I02 = m (

Segundo L. Gallardo Z.

R2
4

L2
+

12

)
18

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Usando la relacin L = 5R se tiene
I02 = m (

R2
4

25R2
+

12

7
m R2

I02 =

3
Segn la figura, la distancia entre ejes paralelos es d2 = 2R + L/2
y como L = 5R tendremos que: d2 = 2R + 5R/2 = 9R/2.
Entonces
I2 =

m R2 + m (

3
I2 =

09/07/2012 6:52

81R2

271

m R2

12

Segundo L. Gallardo Z.

19

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Finalmente, el momento de inercia total del cuerpo es
I =

R2

2
I =

289

271

m R2

12

m R2

12
Usando los valores numricos m = 2 kg y R = 5 cm = 0,05 m,
obtenemos
289
I =
(2)(0.05)2
12
I = kg.m2

09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

20

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Como la frecuencia de giro es f = 4500 r.p.m = 75 rev/s, entonces la
velocidad angular del cuerpo es
= 2 f = 2 (75)
= 150 rad/s
Finalmente, la energa cintica de rotacin del cuerpo es
Ekr = (0.12)(150
)2
Ekr = . J

09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

21

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
RELACION ENTRE TORQUE Y ACELERACION ANGULAR
Sabemos que uno de los efectos de la fuerza neta es la rotacin
del cuerpo sobre la cual acta.
Consideremos que el cuerpo de
la Fig.14 est formado por un
nmero infinito de partculas de
masa mi . Si el cuerpo gira
alrededor del eje Z, cada una de
estas partculas gira describiendo una circunferencia de radio ri.
La aceleracin tangencial aTi de
cada partcula, es producida por
la fuerza tangencial externa
FTi = mi aTi
09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

i
ri

FTi

mi aTi

Figura 14

22

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
El torque, respecto al eje Z, producido por esta fuerza sobre la
partcula es
i = ri x FTi
De mdulo
i = ri FTi sen 90

i=

ri FTi

Usando el valor de la fuerza

i=

ri mi aTi

y como la aceleracin tangencial de mi es aTi = ri

i=

ri mi ri

i = (mi ri2)
09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

23

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Es importante hacer notar que cada partcula del cuerpo tiene
diferente aceleracin tangencial aTi pero la misma aceleracin

angular

Para obtener el torque total sobre el cuerpo rgido sumamos

los torques sobre todas las partculas
i = ( mi ri2)
Donde: I = mi ri2 es el momento de inercia del cuerpo rgido.
Luego
i = I

(13)

Esta ecuacin es denominada la Segunda Ley de Newton

aplicada al movimiento de rotacin.

09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

24

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplo 8. En la Fig.15 se tiene una pieza cilndrica maciza que
puede girar libremente alrededor del eje central Z. Una cuerda
envuelta alrededor del cilindro mayor, de radio R1 = 1,0 [m] y
masa m1 = 5,0 [kg], ejerce una fuerza F1 = 9,0 [N] hacia la derecha
del cilindro. Una segunda cuerda envuelta alrededor del cilindro
menor, de radio R2 = 0,50 [m] y masa m2 = 2,0 [kg], ejerce una
fuerza F2 = 15,0 [N] hacia abajo sobre el cilindro.
Calcular: a) El torque neto que acta
sobre el cilindro con respecto al eje de
rotacin y en qu direccin gira el
cuerpo partiendo del reposo? y b) La
energa cintica de rotacin despus de
haber girado 600 vueltas con aceleracin angular constante.
09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

F1

R1
R2

Z
F2

Figura 15

25

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Datos: F1 = 9,0 [N], R1 = 1,0 [m], F2 = 15,0 [N], R2 = 0,50 [m], m1 = 5,0
[kg], m2 = 2,0 [kg] y N = 600 vueltas
Solucin:
a) Aplicando la segunda ley de Newton a la rotacin, el torque
neto sobre el cuerpo es:
i = I
Segn la Fig.16, el torque neto, respecto al eje Z, que acta
sobre el cuerpo es:
i = 1 + 2
F1

R1
R2 Z

(-)

i = R1 F1 + R2 F2
Usando valores
i = (1)(9,0) + (0,50)(15,0)
i = .. [m.N]

Figura 16
09/07/2012 6:52

F2

Este resultado nos indica que el cuerpo gira en sentido .

Segundo L. Gallardo Z.

26

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
b) La energa cintica de rotacin es
Ekr = I 2
Donde el momento de inercia del cuerpo es
I = I1 + I2
Segn la figura, el eje Z es eje principal para los dos cilindros.
Por lo tanto
I1 = m1 R12
y
Entonces:

I2 = m2 R22
I = m1 R12 + m2R22
I = (5,0)(1,0) 2 + (2,0)(0.50) 2
I = .. [kg.m2]

09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

27

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Para calcular la velocidad angular usamos la ecuacin
2 = 2
donde la aceleracin angular la podemos obtener de la ecuacin
del torque
i = I
Donde usamos el valor del torque neto (valor absoluto) y el el
valor del momento de inercia obtenidos anteriormente.
1,5 = 2,75

= [rad/s2 ]
y el ngulo descrito se obtiene del nmero de vueltas realizadas
N = /2

09/07/2012 6:52

= 2 N

Segundo L. Gallardo Z.

28

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Usando valores
= 2
(600)

= 1200 [rad]

Entonces la velocidad angular es

2 = 2 = 2(1200 )(0,55)
2 = 4146,9 (rad/s)2
Por lo tanto, la energa cintica de rotacin es
Ekr = I 2 = (2,75)(4146,8) 2
Ekr = .. [J ]

09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

29

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
MOVIMIENTO DE TRASLACION Y ROTACION SIMULTNEOS
Ahora analicemos el movimiento de traslacin y rotacin simultneos de un cuerpo rgido que gira respecto a un eje fijo y se
traslada con l.
Este anlisis es vlido solamente para cilindros, esferas y aros,
que ruedan (no se deslizan) sobre superficies planas speras. La
friccin en este caso solamente produce el torque que hace girar
al cuerpo y no afecta su energa cintica.
En la Fig.17 se tiene un disco
que gira con velocidad angular alrededor de su eje principal adherido al disco y
paralelo a la superficie de
rodadura
09/07/2012 6:52

Eje

Segundo L. Gallardo Z.

vCM = v

x
Figura 17.
30

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Al girar el disco, cada punto de contacto con la superficie tiene velocidad tangencial v = r, que a su vez, es la velocidad de traslacin de su centro de masa.
Como el cilindro se traslada y rueda sin patinar, adquiere dos
energas cinticas.
Energa cintica de traslacin del centro del cilindro definida como
Ekt = m v2
Energa cintica de rotacin respecto al eje principal, definida
como
Ekr = I 2
Por lo tanto, la energa cintica total del cilindro es:
Ek = m v2 + I 2
09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

(14)
31

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplo 9. En la Fig.18 se tiene un disco de masa 3,5 kg y radio
6,0 cm que rueda sin deslizarse hacia arriba sobre un plano inclinado en un ngulo = 37. En el instante en que el disco est en la
posicin S = 2,0 m su velocidad es 2,40 m/s. El disco contina rodando hacia arriba una distancia adicional S, sin salirse del plano,
y luego rueda de vuelta hacia abajo. Calcular la altura mxima yB
que asciende el disco rodando sobre del plano
B

Datos

S A
vA
r

m = 3,5 kg,

r = 6,0 cm = 0,06 m,
yB

S = 2,0 m,

vA = 2,40 m/s.

Figura 18
09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

32

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Solucin. El disco rueda hasta el punto B donde su velocidad es
cero y desde all retorna rodando hacia abajo.
La altura mxima que asciende el disco esta dado por
vB = 0 B

yB = (S + S) sen

S A
vA
r

yB

yA

Figura 19

Para calcular S, aplicamos el

principio de conservacin de
energa entre los puntos A y B.
EA = EB
(Ec + Ep)A = (Ec + Ep)B

m (vA)2 + I ( A)2 + m g yA = m (vB)2 + I ( B)2 + m g yB

m [(vA)2 (vB)2] + I [( A)2 (B)2] = m g( yB yA)
09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

33

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Segn la Fig.19 tenemos que:
vB = 0 y como B = vB/r, entonces B = 0, (yB yA) = S sen
Sustituyendo estos valores se tiene:
m (vA)2 + I ( A)2 = m g S sen
Como el disco rueda girando alrededor de un eje principal su
momento de inercia es I = m r2. Adems A = vA / r
Entonces:
m (vA)2 + ( m r2)(vA/r )2 = m g S sen
Simplificando y despejando S tenemos
3 (vA)2
S =

09/07/2012 6:52

4 g sen
Segundo L. Gallardo Z.

34

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Usando valores obtenemos:
S =

3 (2,40)2

S = m

4 (9,81)sen 37
Por lo tanto, la mxima altura que asciende el disco, respecto
a la base del plano, es
yB = (2,0 + 0,73) sen 37
yB = . m

09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

35

ANEXO: CLCULO DEL MOMENTO DE

INERCIA DE SLIDO
CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA DE UN SLIDO
Como indicamos en la diapositiva (6) usando el clculo integral y
diferencial podemos calcular el momento de inercia usando la
integral
I=

R2 dm

(1)

Donde dm es la masa de un
elemento de volumen dV del
cuerpo, que gira alrededor del eje
Z, como en la Fig. 1, describiendo
una circunferencia de radio R. Si
es la densidad del cuerpo,
entonces:
dm = dV
09/07/2012 6:52

Segundo L. Gallardo Z.

z
R

dm

Y
x

y
Figura 1
36

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Que si el cuerpo es homogneo su densidad es constante
I = R2 dV

(2)

En la Fig.1. vemos que: R2 = x2 + y2, entonces el momento de

inercia del cuerpo del cuerpo respecto al eje Z se puede
expresar en la forma
(3)
Iz = (x2 + y2) dv
Iz = x2 dv + y2 dv

(4)

Como se puede ver las dimensiones paralelas al eje de rotacin Z

no intervienen en esta expresin. Similares relaciones se pueden
obtener para rotaciones del cuerpo alrededor del eje X o eje Y.

09/07/2012 6:52

Ix = y2 dv + z2 dv

(5)

Iy = x2 dv + z2 dv

(6)

Segundo L. Gallardo Z.

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Si el cuerpo es una placa delgada, como se indica en la Fig.2, el
momento de inercia respecto a los ejes X y Y, se puede escribir
en la forma
Ix = y2 dv

Porque la coordenada Z es
esencialmente cero.
Sumando estas dos ecuaciones
obtenemos:

R
X

(7)

y
Figura 2

Iy = x2 dv

Iz = Ix + Iy = ( x2 + y2 )dv

(8)

Resultado que es similar al de la Ec. (3) y es vlido solamente para

placas delgadas.
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Segundo L. Gallardo Z.

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplo 1. Determinar el momento de inercia del paraleleppedo
slido de la Fig. 3, que gira con velocidad angular constante alrededor del eje de simetra Zo (Eje principal)
Solucin
Zo
Consideremos que el slido es
homogneo de densidad y
centrado en el sistema (Xo ,Yo ,Zo ).
o

Yo

La interseccin de las lneas de

c
puntos en cada una de las caras
a
del paraleleppedo nos indican el
punto por donde pasan los respecb
Xo
Figura 3
tivos ejes de rotacin Xo ,Yo ,Zo
En primer lugar hallamos el momento de inercia de una placa
delgada de rea A = a b, paralela al plano (Xo ,Yo ), que gira
alrededor del eje Xo.
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Segundo L. Gallardo Z.

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Si en la placa de la Fig.4 tomamos un elemento de rea dA = a dy,
su momento de momento de inercia respecto al eje Xo es
b/2

Ixo = y2 dA = - b/2 y2 a dy

Zo

b/2

dy

Ixo = a - b/2 y2 dy
Ixo = a b3 /12 = (a b )b2 /12

Yo

Donde: (a b ) = A, es el rea de
la base del paraleleppedo.
Luego entonces

b
Xo

b2
Ixo = A (

Figura 4

12
Una expresin similar obtenemos para el momento de inercia de
esta placa si consideramos que gira alrededor al eje Yo .

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Segundo L. Gallardo Z.

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Tomando en la placa, de la Fig.5, un elemento de rea dA = b dx,
su momento de inercia respecto al eje Yo es.
a/2

Iyo = x2 dA = - a/2 x2 b dx

Zo

a/2

Iyo = b - a/2 x2 dx

Iyo = b a3 /12 = (a b ) a2 /12

b
a
o

dx

Yo

Donde: (a b ) = A, es el rea de
la base del paraleleppedo.
Luego entonces

Xo

a2

Figura 5

Iyo = A (

)
12

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Segundo L. Gallardo Z.

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
El momento de inercia de la placa respecto al eje Zo se calcula
usando la Ec.(8).
Izo = Ixo + Iyo

b2
Izo = A (

a2
) +A (

12
Izo = A (

)
12

a2 +

b2

12
Ahora, consideremos que la placa de rea A = a b, tiene un
grosor c y una densidad . El momento de inercia respecto al
eje Zo es
a2 + b2
Izo = c A (
)
12
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Segundo L. Gallardo Z.

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
El trmino c A = V = m, es la masa del paraleleppedo.
Entonces el momento de inercia del paraleleppedo respecto al
eje Zo , que pasa por su centro de masa es
a2 + b2
Izo = m (
)
12
Como se notar en la frmula no interviene el lado c, que es la
arista paralela al eje de rotacin. Esto indica que el momento de
inercia solamente depende de la distribucin transversal de masa
respecto al eje de rotacin.
La determinacin del momento de inercia de otros slidos
regulares no es tema de anlisis del presente curso, ser tratado
ms adelante en los cursos de matemticas II y dinmica.

Fin
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Segundo L. Gallardo Z.

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