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09/07/2012 6:52 Segundo L. Gallardo Z. 1
09/07/2012 6:52
Segundo L. Gallardo Z.
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO CUERPO RÍGIDO. Es un cuerpo
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
CUERPO RÍGIDO. Es un cuerpo ideal indeformable. Esto significa
que la distancia entre pares de partículas permanece constante
bajo la acción de fuerzas o torques externos.
Es decir que la posición relativa entre las
F 1
Z
partículas m i y m j del cuerpo rígido de la
F 2
Fig.1 es:
m j
r i j = r i – r j = constante
r i j
r j
Todos los cuerpos son deformables en
F
m i
3
r
i
alguna forma, pero nuestro modelo es
F n
X
Figura 1
Y útil en situaciones en las cuales no se
toma en cuenta la deformación. Los sóli-
dos son considerados como cuerpos
rígidos.
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje, sus diferentes
partes tienen diferentes velocidades y aceleraciones lineales.
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO ENERGIA CINÉTICA DE ROTACIÓN DE
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
ENERGIA CINÉTICA DE ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO.
Consideremos un cuerpo sólido como el de la Fig.2, girando con
velocidad angular constante “
“, alrededor del eje Z.
Z
Si en el cuerpo tomamos una partícula
cualquiera de masa m i observaremos que
ésta gira alrededor del eje Z con velocidad
angular y velocidad lineal v i describiendo
v i
una circunferencia de radio R i .
R i
m i
La energía cinética de rotación o energía
cinética rotacional de una partícula es
Y
E ki = ½ m i v i 2
(1)
X
Donde v i =
R i , porque todas las partículas giran
Figura 2
con la misma velocidad angular del cuerpo rígido.
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Usando este valor. la Ec.
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Usando este valor. la Ec. (1) se puede escribir en la forma
E ki = ½ m i R i 2
2
La energía cinética rotacional de todo el cuerpo rígido es la suma
de las energías cinéticas rotacionales de todas las partículas que
lo componen
E kr = ½
m i R i 2 2
(2)
El término
(3)
m i R i 2 = I
se
denomina
momento
de
inercia
o
inercia
rotacional
del
cuerpo.
El momento de inercia es una característica propia de todo
cuerpo que gira y, según la Ec.3, depende de la distribución de
su masa respecto al eje de rotación.
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Las unidades del momento de
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Las unidades del momento de inercia son:
[kg.m 2 ], [g.cm 2 ], [lb.pie 2 ]
Usando el momento de inercia la energía cinética rotacional se
puede escribir en la forma
E kr = ½ I 2
(4)
Esta ecuación es muy similar a la energía cinética de traslación o
energía traslacional, con la diferencia de que en el movimiento de
rotación se consideran dos nuevas propiedades:
- El momento de inercia o inercia rotacional (I) y
- La velocidad angular ( )
en vez de las propiedades del movimiento de traslación
- la masa inercial (m) y
- la velocidad de traslación (v), respectivamente.
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA
El momento de inercia de un sólido de masa homogénea y
distribuida en forma uniforme respecto al eje de rotación, pode-
mos usar el cálculo diferencial e integral para calcular su valor
En general, para un cuerpo rígido compuesto de un gran número
de partículas, como el de la Fig.3, el momento de inercia se calcula
reemplazando la sumatoria de la Ec. (3) por la integral
I =
R 2 dm
(5)
Z
R
Donde dm es un elemento de masa del
cuerpo de volumen dV. Este elemento de
masa gira con el cuerpo alrededor del eje
Z, describiendo una circunferencia de
radio R.
dm
o
z
Y
y R
x
X
Figura 3
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Si es la densidad del
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Si es la densidad del cuerpo, entonces dm =
dV
I =
R 2 dV
(6)
Si el cuerpo es homogéneo su densidad es constante, entonces
I =
R 2 dV
(7)
Según esta ecuación, el cálculo del momento de inercia de
cualquier cuerpo se reduce a un factor geométrico, el cual
depende de la forma del cuerpo y de la ubicación del eje de
rotación.
Aplicando la Ec.(7) a sólidos de forma regular permite obtener la
Tabla 1 que muestra los denominados radios de giro de algunos
cuerpos según el eje principal de rotación.
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Tabla 1. Radios de giro
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Tabla 1. Radios de giro respecto a su eje principal de algunos cuerpos
simples.
K
2
2
Ejes
K
Ejes
o
o
Varilla
R
2
L
2
Cilindro
Delgada
2
12
L
L
R
2
L
2
R
2
R
Disco
+
R
4
12
2
Paralelepípedo
R
2
R
a 2 + b 2
4
c
12
b
Anillo
a
R
R
2
Placa
a 2 + b 2
b
Rectangular
12
a
Esfera
R
2 R 2
b 2
b
5
12
a
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO EJES PRINCIPALES DE ROTACIÓN. Son
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
EJES PRINCIPALES DE ROTACIÓN. Son los ejes que pasan por el
centro de masa del cuerpo y respecto a los cuales hay una distri-
bución simétrica de masa. Estos ejes se representan mediante las
coordenadas (X 0 , Y 0 , Z 0 ), y se consideran fijos al cuerpo de forma tal
que, se trasladan y giran con él.
El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje principal se
denomina momento de inercia principal y se representa por I o. El
momento de inercia principal se calcula multiplicando la masa por
el correspondiente radio de giro de la Tabla 1.
I o = m K o 2
(11)
RADIO DE GIRO. Es la distancia, perpendicular al eje de rotación,
a cual debe colocarse toda la masa de un cuerpo para producir el
mismo momento de inercia que se obtiene en su forma regular.
El radio de giro se representa por K o
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Ejemplos: 1.- Para la esfera
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplos:
1.- Para la esfera de la de la Fig.3, un eje principal es el eje Z o , o
cualquier otro eje que pase por su centro O. Su momento de inercia
principal es:
Z
o
2R 2
I o = m K o 2
= m (
)
5
R
Que según la Tabla 1
o
2R 2
m
K o 2 = (
)
5
Figura 4
Esto significa que el momento de inercia
principal de la esfera es equivalente al de
una masa puntual m, de igual valor a la del
cuerpo, ubicada a la distancia K o respecto
al eje de rotación principal. Fig.5
m
Figura 5
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Z o 2. Para el
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Z
o
2. Para el cilindro, de la Fig. 6, un eje principal es
el eje de simetría Z o y cualquier eje X o ó Y o que
pase por el centro de masa (C) y sea perpen-
dicular al eje de simetría. Los momentos de iner-
cia principales respecto a estos ejes son:
R
C
L
Y o
2
R
2
R
2
L
X
o
I oz = m (
)
y
m (
+
)
I ox = I oy =
12
2
4
Figura 6
Z
3. Para el paralelepípedo, de la Fig.7,.un eje
principal es cualquier eje perpendicular a una
cara y que pase por su centro geométrico. Los
momentos de inercia principales son:
o
a
c
o
Y o
b 2 + c 2
a 2 + c 2
a 2 + b 2
I ox = m (
),
I oy = m (
), I oz = m (
)
b
X
12
12
12
o
Figura 7
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS (TEOREMA DE STEINER).
Este teorema relaciona el momento de inercia I de un cuerpo
respecto a un eje (Z´), paralelo al eje principal (Z o ), con el
momento de inercia I o , respecto al eje principal (Fig.7).
Z’
Z o
I = I o + m d 2
(12)
Donde I o el momento de inercia respecto al
eje principal.
I o = m K o
2
∑ C.M
d
El radio de giro K o 2 para algunos cuerpos
de forma geométrica regular se muestra
en la Tabla 1.
Eje
Eje
paralelo
principal
Figura 8
Si d es la distancia entre los ejes paralelos
Z` y Z o.
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Ejemplo 5. El paralelepípedo de
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplo 5. El paralelepípedo de la Fig.9 gira a razón de 1800 r.p.m
alrededor del eje Z’. Si m = 4 kg, a = 2 b = 60 cm, calcular su energía
cinética de rotación.
Solución
Z’
Z o
La energía cinética de rotación es
E kr = ½ I 2
d
Donde I se obtiene aplicando el Teorema de
c los Ejes Paralelos
I = I o + m d 2
m
El momento de inercia respecto
principal es
al
eje
b
I o = m K o
2
a
a 2 + b 2
y según la Tabla 1
=
K o 2
Figura 9
12
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Entonces a 2 + b
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Entonces
a 2 + b 2
I o = m (
)
12
Como a = 2b
(2b) + b
2
2
I o = m (
)
12
5
I o =
m b 2
12
Para calcular la distancia
“d ” entre ejes paralelos visualizamos
frontalmente la cara superior, como se muestra en la Fig. 10.
Aplicando el Teorema de Pitágoras se tiene:
Z’
Z
o
b
d
d
(2d ) 2
= a 2 + b 2
5
a
4d 2
d 2 =
=
(2b ) 2 + b 2
b 2
Figura 10
4
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Entonces 5 5 ( b
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Entonces
5
5
(
b 2 )
I =
m b 2
+
m
12
4
5
I m b 2
=
3
Usando valores
5
I =
(4)(0.30) 2
I = …
kg.m 2
3
Con una frecuencia de rotación de f = 1800 r.p.m = 30 rev/s, la
velocidad angular del cuerpo es
= 2
= 60
f
= 2
rad/s
(30)
Luego
E kr = ½ (0.6)(60 ) 2
E kr = ………
J
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Ejemplo 7. Calcular la energía
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplo 7. Calcular la energía cinética de rotación del sólido de
la Fig. 11, el cual gira a razón de 4500 r.p.m alrededor del eje Z’.
Además se sabe que m = 2 kg
y
L = 5R = 25 cm.
Z’
Solución.
La energía cinética de rotación es
R
E kr = ½ I 2
L/2
R Donde el momento de inercia del
sólido es la suma de los momentos
m
L/2
de
inercia
de
cada
una
de sus
m
L
partes.
I =
I 1 +
I 2
Figura 11
Para calcular el momento de
inercia de cada parte, que es un cilindro, dibujamos en forma
completa el cilindro que se está analizando, mientras que al
otro lo dibujamos con líneas punteadas (forma virtual).
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Aplicando el Teorema de los
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Aplicando el Teorema de los Ejes Paralelos al cilindro vertical de la
Fig.12, se tiene:
I 1 = I o1 + m d 1 2
Z’
Z o1
El momento de inercia respecto al
eje principal Z o es
R
I o1 =
m K 01 2
Según la Tabla 1, el radio de giro es
L/2
L/2
m
K 01 2 = R 2 /2. Luego
I 01 = m R 2 /2
Según la figura, la distancia entre
ejes paralelos es d 1 = R. Entonces
d 1 = R
I 1 = m R 2 /2 + m R 2
3
Figura 12
I 1 =
m R 2
2
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Ahora, para el cilindro horizontal
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ahora, para el cilindro horizontal de la Fig. 13, por el Teorema de
los Ejes paralelos, se tiene:
I 2 = I o2 + m d 2 2
Z’
Z o2
El momento de inercia respecto al
eje principal Z o es
R
I o2 =
m K 02 2
L/2
Según la Tabla 1, el radio de giro es
R
m
R
2
L
2
L/2
+
K 02 2 =
L/2
L/2
4
12
Entonces
d
R
2
L
2
2
I 02 = m (
+
)
4
12
Figura 13
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Usando la relación L =
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Usando la relación L = 5R se tiene
R
2
25R 2
I 02 = m (
+
)
4
12
7
m R 2
I 02 =
3
Según la figura, la distancia entre ejes paralelos es d 2 = 2R + L/2
y como L = 5R tendremos que: d 2 = 2R + 5R/2 = 9R/2.
Entonces
7
81R 2
I 2 =
m R 2 +
m (
)
3
4
271
I 2 =
m R 2
12
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Finalmente, el momento de inercia
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Finalmente, el momento de inercia total del cuerpo es
3
271
I
=
m R 2
+
m R 2
2
12
289
I =
m R 2
12
Usando los valores numéricos m = 2 kg y R = 5 cm = 0,05 m,
obtenemos
289
I
=
(2)(0.05) 2
12
I = …… kg.m 2
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Como la frecuencia de giro
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Como la frecuencia de giro es f = 4500 r.p.m = 75 rev/s, entonces la
velocidad angular del cuerpo es
= 2
f
= 2
(75)
= 150
rad/s
Finalmente, la energía cinética de rotación del cuerpo es
E kr = ½ (0.12)(150 ) 2
E kr = …………. J
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO RELACION ENTRE TORQUE Y ACELERACION
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
RELACION ENTRE TORQUE Y ACELERACION ANGULAR
Sabemos que uno de los efectos de la fuerza neta es la rotación
del cuerpo sobre la cual actúa.
Z
Consideremos que el cuerpo de
la Fig.14 está formado por un
número infinito de partículas de
masa m i . Si el cuerpo gira
alrededor del eje Z, cada una de
estas partículas gira describien-
do una circunferencia de radio r i .
La aceleración tangencial a Ti de
cada partícula, es producida por
la fuerza tangencial externa
i
F Ti
r i
∑∑∑∑ a Ti
m
i
Figura 14
F Ti = m i
a Ti
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO El torque, respecto al eje
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
El torque, respecto al eje Z, producido por esta fuerza sobre la
partícula es
i = r i x F Ti
De módulo
=
r i F Ti sen 90 °
i
i =
Usando el valor de la fuerza
r i F Ti
i =
r i m i a Ti
y como la aceleración tangencial de m i es a Ti =
r i
i = r i m i
r i
i = (m i r i 2 )
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Es importante hacer notar que
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Es importante hacer notar que cada partícula del cuerpo tiene
diferente aceleración tangencial a Ti pero la misma aceleración
angular
Para obtener el torque total sobre el cuerpo rígido sumamos
los torques sobre todas las partículas
i = (
m i r i 2 )
Donde: I = m i r i 2 es el momento de inercia del cuerpo rígido.
Luego
I
(13)
i =
Esta ecuación es denominada la Segunda Ley de Newton
aplicada al movimiento de rotación.
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Ejemplo 8. En la Fig.15
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplo 8. En la Fig.15 se tiene una pieza cilíndrica maciza que
puede girar libremente alrededor del eje central Z. Una cuerda
envuelta alrededor del cilindro mayor, de radio R 1 = 1,0 [m] y
masa m 1 = 5,0 [kg], ejerce una fuerza F 1 = 9,0 [N] hacia la derecha
del cilindro. Una segunda cuerda envuelta alrededor del cilindro
menor, de radio R 2 = 0,50 [m] y masa m 2 = 2,0 [kg], ejerce una
fuerza F 2 = 15,0 [N] hacia abajo sobre el cilindro.
Calcular: a) El torque neto que actúa
sobre el cilindro con respecto al eje de
rotación y en qué dirección gira el
cuerpo partiendo del reposo? y b) La
energía cinética de rotación después de
haber girado 600 vueltas con acelera-
ción angular constante.
Y
F 1
R 1
X
R 2
Z
F 2
Figura 15
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Datos: F 1 = 9,0
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Datos: F 1 = 9,0 [N], R 1 = 1,0 [m], F 2 = 15,0 [N], R 2 = 0,50 [m], m 1 = 5,0
[kg], m 2 = 2,0 [kg] y N = 600 vueltas
Solución:
a) Aplicando la segunda ley de Newton a la rotación, el torque
neto sobre el cuerpo es:
I
i =
Según la Fig.16, el torque neto, respecto al eje Z, que actúa
sobre el cuerpo es:
i = – 1 + 2
F 1
R 1
(-)
R
2 ° Z
i = – R 1 F 1 + R 2 F 2
Usando valores
i = – (1)(9,0) + (0,50)(15,0)
i = …
[m.N]
Figura 16
F
2 Este resultado nos indica que el cuerpo gira en sentido ……….
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO b) La energía cinética de
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
b) La energía cinética de rotación es
E kr = ½ I 2
Donde el momento de inercia del cuerpo es
I = I 1 +
I 2
Según la figura, el eje Z es eje principal para los dos cilindros.
Por lo tanto
I 1 = ½ m 1 R 1 2
y I 2 = ½ m 2 R 2 2
Entonces:
I = ½ m 1 R 1 2 + ½ m 2 R 2 2
I = ½ (5,0)(1,0) 2 + ½ (2,0)(0.50) 2
I = ……
[kg.m 2 ]
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Para calcular la velocidad angular
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Para calcular la velocidad angular usamos la ecuación
2
θ
=
2
donde la aceleración angular la podemos obtener de la ecuación
del torque
I
i =
Donde usamos el valor del torque neto (valor absoluto) y el el
valor del momento de inercia obtenidos anteriormente.
1,5 = 2,75
= …… [rad/s 2 ]
y el ángulo descrito se obtiene del número de vueltas realizadas
N = θ/2
θ = 2
N
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Usando valores θ = 2
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Usando valores
θ = 2 (600)
θ = 1200 [rad]
Entonces la velocidad angular es
2 = 2 θ
= 2(1200 )(0,55)
2 = 4146,9
(rad/s) 2
Por lo tanto, la energía cinética de rotación es
E kr = ½ I 2 = ½ (2,75)(4146,8) 2
E kr = ………
[J ]
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO MOVIMIENTO DE TRASLACION Y ROTACION
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
MOVIMIENTO DE TRASLACION Y ROTACION SIMULTÁNEOS
Ahora analicemos el movimiento de traslación y rotación simul-
táneos de un cuerpo rígido que gira respecto a un eje fijo y se
traslada con él.
Este análisis es válido solamente para cilindros, esferas y aros,
que ruedan (no se deslizan) sobre superficies planas ásperas. La
fricción en este caso solamente produce el torque que hace girar
al cuerpo y no afecta su energía cinética.
En la Fig.17 se tiene un disco
que gira con velocidad angu-
v CM = v
o
o
lar alrededor de su eje prin-
cipal adherido al disco y
r
Eje
v
x
paralelo a la superficie
rodadura
de
Figura 17.
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Segundo L. Gallardo Z.
30
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Al girar el disco, cada
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Al girar el disco, cada punto de contacto con la superficie tiene ve-
locidad tangencial
v =
r, que a su vez, es la velocidad de trasla-
ción de su centro de masa.
Como el cilindro se traslada y rueda sin patinar, adquiere dos
energías cinéticas.
Energía cinética de traslación del centro del cilindro definida como
E kt = ½ m v 2
Energía cinética de rotación respecto al eje principal, definida
como
E kr = ½ I 2
Por lo tanto, la energía cinética total del cilindro es:
E k = ½ m v 2 + ½ I 2
(14)
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Segundo L. Gallardo Z.
31
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Ejemplo 9. En la Fig.18
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplo 9. En la Fig.18 se tiene un disco de masa 3,5 kg y radio
6,0 cm que rueda sin deslizarse hacia arriba sobre un plano incli-
nado en un ángulo θ = 37°. En el instante en que el disco está en la
posición S = 2,0 m su velocidad es 2,40 m/s. El disco continúa ro-
dando hacia arriba una distancia adicional S´, sin salirse del plano,
y luego rueda de vuelta hacia abajo. Calcular la altura máxima “y B ”
que asciende el disco rodando sobre del plano
B
Datos
S´ A
v A
m = 3,5 kg,
r S
r = 6,0 cm
= 0,06
m,
y B
S = 2,0
m,
θ
v A = 2,40 m/s.
Figura 18
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Segundo L. Gallardo Z.
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Solución. El disco rueda hasta
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Solución. El disco rueda hasta el punto B donde su velocidad es
cero y desde allí retorna rodando hacia abajo.
La altura máxima que asciende el disco esta dado por
B
y B = (S + S´) sen θ
v B = 0
A
Para calcular S´, aplicamos el
v A
S
r
principio de conservación de
energía entre los puntos A y B.
y B
y A
E A =
E B
θ
(E c +
= (E c +
Figura 19
E p ) A
E p ) B
½ m (v A ) 2 + ½ I ( A ) 2 + m g y A = ½ m (v B ) 2 + ½ I ( B ) 2
+ m g y B
½ m [(v A ) 2 – (v B ) 2 ] + ½ I [( A ) 2 – ( B ) 2 ]
= m g( y B – y A )
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Segundo L. Gallardo Z.
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Según la Fig.19 tenemos que:
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Según la Fig.19 tenemos que:
v B = 0
y como B = v B /r, entonces B = 0,
(y B – y A ) = S´ sen θ
Sustituyendo estos valores se tiene:
½ m (v A ) 2 + ½ I ( A ) 2
= m g S´ sen θ
Como el disco rueda girando alrededor de un eje principal su
momento de inercia es I = ½ m r 2 . Además A = v A / r
Entonces:
½ m (v A ) 2 + ½ (½ m r 2 )(v A /r ) 2
= m g S´ sen θ
Simplificando y despejando S´ tenemos
3 (v A ) 2
S´ =
4 g sen θ
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Segundo L. Gallardo Z.
34
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Usando valores obtenemos: 3 (2,40)
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Usando valores obtenemos:
3 (2,40) 2
S´ =
S´ =
…… m
4 (9,81)sen 37°
Por lo tanto, la máxima altura que asciende el disco, respecto
a la base del plano, es
y B = (2,0 + 0,73) sen 37
y B = …….
m
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Segundo L. Gallardo Z.
35
ANEXO: CÁLCULO DEL MOMENTO DE INERCIA DE SÓLIDO CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA DE UN
ANEXO: CÁLCULO DEL MOMENTO DE
INERCIA DE SÓLIDO
CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA DE UN SÓLIDO
Como indicamos en la diapositiva (6) usando el cálculo integral y
diferencial podemos calcular el momento de inercia usando la
integral
I =
R 2 dm
(1)
Donde dm es la masa de un
elemento de volumen dV del
cuerpo, que gira alrededor del eje
Z, como en la Fig. 1, describiendo
una circunferencia de radio R. Si
Z
R
dm
o
z
Y
es
la
densidad
del cuerpo,
R
x
entonces:
X y
dm = dV
Figura 1
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Segundo L. Gallardo Z.
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Que si el cuerpo es
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Que si el cuerpo es homogéneo su densidad es constante
I =
R 2 dV
(2)
En la Fig.1. vemos que: R 2 = x 2 + y 2 , entonces el momento de
inercia del cuerpo del cuerpo respecto al eje Z se puede
expresar en la forma
I z =
(x 2 +
y 2 ) dv
(3)
I z = x 2 dv +
y 2 dv
(4)
Como se puede ver las dimensiones paralelas al eje de rotación Z
no intervienen en esta expresión. Similares relaciones se pueden
obtener para rotaciones del cuerpo alrededor del ej e X o eje Y.
I x = y 2 dv +
I y = x 2 dv +
z 2 dv
(5)
z 2 dv
(6)
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Segundo L. Gallardo Z.
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Si el cuerpo es una
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Si el cuerpo es una placa delgada, como se indica en la Fig.2, el
momento de inercia respecto a los ejes X y Y, se puede escribir
en la forma
y 2 dv
(7)
Z
y
I x =
I y =
x 2 dv
o
Porque
la
coordenada
Z
es
R
y
X
esencialmente cero.
x Y
Sumando estas dos ecuaciones
obtenemos:
Figura 2
I z = I x +
I y =
( x
2 + y 2 )dv
(8)
Resultado que es similar al de la Ec. (3) y es válido solamente para
placas delgadas.
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Segundo L. Gallardo Z.
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Ejemplo 1. Determinar el momento
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejemplo 1. Determinar el momento de inercia del paralelepípedo
sólido de la Fig. 3, que gira con velocidad angular constante alre-
dedor del eje de simetría Z o (Eje principal)
Solución
Z
o
Consideremos que el sólido es
homogéneo de densidad y
centrado en el sistema (X o ,Y o ,Z o ).
o
Y o
La intersección de las líneas de
c
a
b
X o
Figura 3
puntos en cada una de las caras
del paralelepípedo nos indican el
punto por donde pasan los respec-
tivos ejes de rotación X o ,Y o ,Z o
En primer lugar hallamos el momento de inercia de una placa
delgada de área A = a b, paralela al plano (X o ,Y o ), que gira
alrededor del eje X o .
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Segundo L. Gallardo Z.
39
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Si en la placa de
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Si en la placa de la Fig.4 tomamos un elemento de área dA = a dy,
su momento de momento de inercia respecto al eje X o es
b/2
Z
o
I xo = ∫ y 2 dA
= ∫ - b/2 y 2 a dy
b/2
y 2 dy
I xo =
a ∫ - b/2
dy
c
I xo = a b 3 /12 = (a b )b 2 /12
a
y
o
Y o
b
a
Donde: (a b ) = A, es el área de
la base del paralelepípedo.
Luego entonces
b
b
2
I xo = A (
)
X
o
Figura 4
12
Una expresión similar obtenemos para el momento de inercia de
esta placa si consideramos que gira alrededor al eje Y o .
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Segundo L. Gallardo Z.
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Tomando en la placa, de
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Tomando en la placa, de la Fig.5, un elemento de área dA = b dx,
su momento de inercia respecto al eje Y o es.
a/2
Z
I yo = ∫ x 2 dA
x 2 b dx
o
= ∫ - a /2
a/2
x 2 dx
I yo = b ∫ - a/2
c
b
I yo = b a 3 /12 = (a b ) a 2 /12
a
dx
X
Y o
o
Donde: (a b ) = A, es el área de
la base del paralelepípedo.
a
Luego entonces
b
X
o
a
2
Figura 5
I yo = A (
)
12
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO El momento de inercia de
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
El momento de inercia de la placa respecto al eje Z o se calcula
usando la Ec.(8).
I zo = I xo +
I yo
b
2
a
2
I zo = A (
) + A (
)
12
12
a 2 +
b 2
I zo = A (
)
12
Ahora, consideremos que la placa de área A = a b, tiene un
grosor c y una densidad . El momento de inercia respecto al
eje Z o es
a 2 +
b 2
I zo = c A (
)
12
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Segundo L. Gallardo Z.
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ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO El término c A =
ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
El término c A = V = m, es la masa del paralelepípedo.
Entonces el momento de inercia del paralelepípedo respecto al
eje Z o , que pasa por su centro de masa es
a 2 +
b 2
I zo = m (
)
12
Como se notará en la fórmula no interviene el lado c, que es la
arista paralela al eje de rotación. Esto indica que el momento de
inercia solamente depende de la distribución transversal de masa
respecto al eje de rotación.
La determinación del momento de inercia de otros sólidos
regulares no es tema de análisis del presente curso, será tratado
más adelante en los cursos de matemáticas II y dinámica.
Fin
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Segundo L. Gallardo Z.
43