Está en la página 1de 61

Capitulo 13

FOTOGRAMETRIA DIGITAL
http://www.efoto.eng.uerj.br/br/tutoriais

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

DIFERENCIAS SEGN LA ETAPA EVOLUTIVA DE LA FOTOGRAMETRIA:

Ing R.Y.A - FOTO II

Segn International Society Photogrammetry and Remote


Sensing - ISPRS:
Fotogrametra y Sensoramiento Remoto es el arte, ciencia y tecnologa
de obtener informacin confiable de imgenes mediante sensores
imageadores y otros, sobre la Tierra, su medio ambiente y otros objetos
fsicos y procesos a travs de la grabacin, medicin, anlisis y
representacin.

Ing R.Y.A - FOTO II

Prof. Ireneu da Silva, define Fotogrametra Digital:

La Fotogrametra Digital trata de los aspectos geomtricos en el uso


de las fotografas, con la finalidad de obtener valores precisos de
medidas en el plano, altura y las formas, empleando imgenes
digitales, almacenada en medios magnticos en pixeles. Tiene como
base los principios de estereoscopia y la orientacin analtico - digital
de las fotos.

Ing R.Y.A - FOTO II

OBJETIVO :

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

1.6 GB
Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Ejm: 80;100 Lp/mm

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

ESTACIN FOTOGRAMETRICA:

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

DISPOSITIVO DE VISIN ESTEREOSCOPICA DIGITAL:

Proceso de anglifo (culos de colores complementarios)

Estereoscopio de prisma (espejo) (split screen)

Ing R.Y.A - FOTO II

- Polarizacin pasiva (tela de cristal liquido en frente del monitor e anteojos)


Sobre la pantalla de rayos catdicos se encuentra un filtro de clulas Kerr
que gira 90 el plano de polarizacin en cada imagen, creando de esta forma
dos imgenes con luz polarizada a 0 y 90.
- Polarizacin activa (anteojos de cristal liquido, oscilando a 120 Hz) anteojos
con filtro de clula Kerr, sincronizada con la pantalla.

Ing R.Y.A - FOTO II

GEOMETRIA EPIPOLAR:
La mayor parte de los algoritmos de visin computarizada y
fotogrametra digital parten de la premisa de que el par de imgenes
estreo se ha tomado segn una geometra epipolar. Es decir, que las
lneas de barrido del par son lneas epipolares.
Se adopta un sistema de coordenadas donde el eje OX es paralelo a la
recta que une los centros de perspectiva, que conforman un plano
epipolar.
Esta condicin se cumple cuando los dos ejes de la cmara de un
sistema estereoscpico son paralelos entre s y perpendiculares a la
base (caso ideal de toma fotogrfica).
Las fotografas orientadas en tal sistema deben ser rectificadas de
modo que sus escalas resultan iguales.
Ing R.Y.A - FOTO II

CONTINUA

En la figura se presenta un par estereoscpico con


geometra epipolar siendo O1 y O2 sus centros de
proyeccin. El plano epipolar es definido por los dos
centros de proyeccin y el punto objeto P. Las lneas
epipolares e y e" se definen de la interseccin del plano
epipolar y los planos de las imgenes.

Ing R.Y.A - FOTO II

GEOMETRIA REAL

Ing R.Y.A - FOTO II

GEOMETRIA EPIPOLAR = GEOMETRIA IDEAL

Ing R.Y.A - FOTO II

TRANSFORMACION
En la mayora de los casos, los dos
ejes de toma de las fotografas no
son paralelos ni perpendiculares a
la base area (O; O), entonces es
necesario la transformacin de las
imgenes a una posicin en las
que
las
lneas
epipolares
homlogas sean paralelas al eje
abscisas
del
sistema
de
coordenadas imagen, es decir, que
tengan la misma coordenada y.
Las imgenes normalizadas deben
ser paralelas a la base area y
deben tener la misma distancia
principal.
Ing R.Y.A - FOTO II

GENERACION DE IMGENES NORMALIZADAS


a) Calibracin de la cmara
Las imgenes digitales pueden ser obtenidas directamente a
partir de cmaras digitales, o indirectamente mediante la
utilizacin de imgenes analgicas y la digitalizacin mediante un
escner. En ambos casos, el sistema de captacin (cmara o
escner) debe ser calibrado para conocer bsicamente las dos
fuentes de distorsin (distorsin de la lente, errores de la cmara
digital) (Chen y Schenk, 1992). Con la calibracin de la cmara se
obtiene una imagen libre de distorsin (imagen pxel).

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

. continuacin
b) Transformacin de la imagen pixel a imagen normalizada.
La imagen normalizada es una imagen pixel en geometra
epipolar referida al espacio objeto.
Los elementos de la Orientacin externa son 3 ngulos y CP

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

GENERACION DE IMGENES NORMALIZADAS . continuacin

Se ha introducido en la imagen normalizada una distancia principal fN mayor que


la distancia principal c de la imagen original para que no existan prdidas de
ningn pxel de la imagen original. Se asume que el tamao del pxel es el mismo
en ambas imgenes (original y normalizada). Una vez que se han obtenido las
coordenadas (u, v) en la imagen normalizada, pueden aplicarse las ecuaciones
anteriormente vistas para encontrar la correspondiente posicin en la imagen
original.

Una vez aplicada la transformacin geomtrica, hay que determinar el nivel de gris
que le corresponde a cada pxel, debido a que la posicin proyectada no debe
coincidir con la posicin original del mismo ni con su valor entero. Al realizar la
transformacin espacial se tiene que los valores de las coordenadas de la imagen
normalizadas estn en el sistema imagen, es decir, son valores reales y no valores
enteros como corresponden a la posicin de en una imagen digital (fila y
columna), de forma que habr puntos que no quedarn definido por sus niveles
digitales (fig. 8). Por tanto, es necesario interpolar el valor de gris; a esta operacin
se le conoce con el nombre de remuestreo (resampling).
Ing R.Y.A - FOTO II

El proceso TOTAL consta de 6 ETAPAS: Desde la imagen original hasta normalizarlo

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

PROCESOS AUTOMATIZADOS DE
APOYO EN FOTOGRAMETRA
DIGITAL

Ing R.Y.A - FOTO II

HERRAMIENTAS PARA LA IDENTIFICACIN AUTOMATICA DE PUNTOS


La comparacin de imgenes para identificar puntos, es un proceso
mediante el cual la Matriz Referencia de una imagen, transita por la
imagen homologa de una ventana denominada Matriz de Bsqueda y
realiza el clculo del valor de comparacin en cada posicin de la matriz de
referencia.
Sx

Mx

Xb

Ya

Sy

My

Xa

Yb

Matriz de busqueda

Matriz de referencia

Ing R.Y.A - FOTO II

Las herramientas disponibles para automatizar la identificacin de


imgenes por comparacin son:
- Comparacin por correlacin,
- Comparacin por mnimos cuadrados,
- Comparacin por objetos, y
- Comparacin relacional.

Ing R.Y.A - FOTO II

COMPARACION POR CORRELACION CRUZADA:


1 n n

x
y

x
y

i i
i
i
n
i 1
i 1 i 1
n

2
2
n 2 1 n
n 2 1 n

x x y y

i
i
i
i


n
n
i 1
i 1
i 1
i 1

Xi = valor del color en el pixel i en la matriz de referencia.


yi = valor del color en el pixel i en la matriz de bsqueda.
n = nmero de pixeles en la matriz de referencia.
r = valor de la correlacin.
La correlacin es un nmero que vara entre -1 y +1. El valor cero (0) significa
ausencia de correlacin; el valor +1 significa una correlacin total positiva, una
de las variables crece en valor (por ejemplo la matriz de referencia) y la otra (la
matriz bsqueda) tambin crece; el valor -1 significa correlacin negativa o
sea cuando una variable aumenta la otra disminuye.

Ing R.Y.A - FOTO II

Todas las tcnicas exigen valores aproximados, as como injunciones. Los


valores aproximados son necesarios en virtud de no ser lineal la variacin
del valor del color de los pixeles a lo largo de la lnea, por eso existirn
resultados falsos. Las injunciones pueden ser de orden geomtrica, muy
importante para eliminar las falsas comparaciones, por ejemplo
la
Geometra Epipolar cuando se trata de un par de aerofotografas orientadas.
Otro tipo de injuncin es la Radiomtrica, los procesos de identificacin
automtica por comparacin de imgenes tiene como pre-requisito la
estandarizacin radiomtrica de las imgenes.

Ing R.Y.A - FOTO II

PIRAMIDES DE IMGENES:

Son muchas las herramientas para conseguir valores aproximados. Una


herramienta utilizada en todos los mtodos desarrollados es conocida como
pirmide de imgenes.
La Pirmide de imgenes consiste en un conjunto de imgenes derivadas de
la imagen original, cada una con menor grado de resolucin. La imagen
original es la base de la pirmide y la de menor resolucin en el vrtice.
El proceso de identificacin parte del vrtice para la base- por lo tanto, de lo
general para lo particular. Cualquier error en la comparacin de imgenes en
las etapas intermedias, conducen al error final. La mejor estrategia para
resolver este problema, se recomienda en el vrtice de la imagen, escoger
dos puntos ms prximos de la solucin y de cada uno de ellos se
generarn dos en la etapa siguiente, quedando para la etapa final la
solucin del problema.
Ing R.Y.A - FOTO II

Nivel 4
64x64 pixeles
Resolucin 1:8

La bsqueda comienza en nivel 4

Nivel 3
128x128 pixeles
Resolucin 1:4

Nivel 2
256x256 pixeles
Resolucin 1:2

Nivel 1
512x512 pixeles
Full resolucin 1:1

Finaliza en nivel 1

PIRMIDE DE IMAGENES DE BUSQUEDA GROCERA A


Ing. Rolando Yarihuamn A.
UNMSM

TOTAL RESOLUCIN
46

MEJORAMIENTO DE LA IMAGEN

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

Tcnica de Remuestreo:
El remuestreo es un proceso necesario para obtener los nuevos
pxeles, con el color que deben tener por encontrarse en aquella
posicin. Por eso es muy importante que las imgenes originales
tengan la ms alta resolucin posible.
Por medio de este mtodo hacemos varios muestreos sobre la
imagen inicial. Cada vez que se efectan cambios geomtricos
en la imagen digital, surgen varios errores de forma inevitable.
Los 3 mtodos de remuestreo ms frecuentemente usados son:
Vecino mas prximo.
Interpolacin bilineal.
Convolucin bicbica.
Polinomio Lagrange.

Ing R.Y.A - FOTO II

Mtodo de
Remuestreo
Vecino mas prximo

Numero de pxeles Operaciones de


suma y
interpolados
multiplicacin
1x1
1

Errores de
interpolacin
15.7%

Interpolacin Bilineal
Spilines Bi-cbica

2x2

3.7%

4x4

110

0.3%

Polinomio de
Lagrange

4x4

80

Aprox. o

Ing R.Y.A - FOTO II

FLUJO OPERACIONAL DE UN PROCESO


FOTOGRAMETRICO DIGITAL

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

FIN

Ing R.Y.A - FOTO II

Ing R.Y.A - FOTO II

. continuacin
b) Transformacin de la imagen pixel a imagen normalizada.
La imagen normalizada es una imagen pixel en geometra
epipolar referida al espacio objeto. Sea la imagen original
luego de la orientacin relativa por rotaciones (fig ..) (x, y)
(x, y) y (u, v) (u, v) las coordenadas de las imgenes
normalizadas. La distancia principal en las imgenes
normalizadas es c. El origen de coordenadas local esta en el
centro de proyeccin izquierdo (O1) y el eje de las X pasa a
travs del centro de proyeccin (O2). El eje Z es perpendicular
a la primera imagen normalizada. El eje Y es perpendicular al
plano XZ.
La relacin matemtica entre las coordenadas imagen (x, y)
de una de las imgenes originales y las coordenadas de la
imagen normalizada (u, v) pueden expresarse por las
ecuaciones de colinealidad, de la forma siguiente:
Ing R.Y.A - FOTO II

IMAGEN ORIGINAL - IMAGEN NORMALIZADA

Ing R.Y.A - FOTO II