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POLITEXT 92

Mecnica de medios
continuos para ingenieros

POLITEXT

Xavier Oliver Olivella


Carlos Agelet de Saracbar Bosch

Mecnica de medios
continuos para ingenieros
Compilacin:

Eduardo Vieira Chaves


Eduardo Car

EDICIONS UPC

Primera edicin: septiembre de 2000


Segunda edicin: enero de 2002

Diseo de la cubierta: Manuel Andreu

Los autores, 2000

Edicions UPC, 2000


Edicions de la Universitat Politcnica de Catalunya, SL
Jordi Girona Salgado 31, 08034 Barcelona
Tel.: 934 016 883 Fax: 934 015 885
Edicions Virtuals: www.edicionsupc.es
E-mail: edicions-upc@upc.es

Produccin:

CPET (Centre de Publicacions del Campus Nord)


La Cup. Gran Capit s/n, 08034 Barcelona

Depsito legal: B-2.938-2002


ISBN: 84-8301-582-X
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Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

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Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

ndice

Descripcin del movimiento


1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
1.10
1.11
1.12
1.13
1.14

Definicin de medio continuo


Ecuaciones de movimiento
Descripciones del movimiento
Derivadas temporales: local, material, convectiva
Velocidad y aceleracin
Estacionariedad
Trayectoria
Lnea de corriente
Tubo de corriente
Lnea de traza
Superficie material
Superficie de control
Volumen material
Volumen de control

1
1
5
7
9
12
13
15
17
18
20
22
23
24

Descripcin de la deformacin
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14

Introduccin
Tensor gradiente de deformacin
Desplazamientos
Tensores de deformacin
Variacin de las distancias:
Estiramiento. Alargamiento unitario
Variacin de ngulos
Interpretacin fsica de los tensores de deformacin
Descomposicin polar
Variacin de volumen
Variacin del rea
Deformacin infinitesimal
Deformacin volumtrica
Velocidad de deformacin
Derivadas materiales de los tensores de deformacin
y otras magnitudes

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

25
25
28
30
33
36
38
42
44
46
47
56
58
62

2.15 Movimientos y deformaciones en coordenadas


cilndricas y esfricas
3

Ecuaciones de compatibilidad
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5

Introduccin
Ejemplo preliminar: Ecuaciones de compatibilidad
de un campo vectorial potencial
Condiciones de compatibilidad para las
deformaciones infinitesimales
Integracin del campo de deformaciones
infinitesimales
Ecuaciones de compatibilidad e integracin
del tensor velocidad de deformacin

71
72
74
77
82

Tensin
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8

65

Fuerzas msicas y superficiales


Postulados de Cauchy
Tensor de tensiones
Propiedades del tensor de tensiones
Tensor de tensiones en coordenadas
curvilineas ortogonales
Crculo de Mohr en 3 dimensiones
Crculo de Mohr en 2 dimensiones
Crculos de Mohr para casos particulares

83
86
88
96
103
105
110
122

Ecuaciones de conservacin-balance
5.1
5.2
5.3
5.4

Postulados de conservacin-balance
Flujo por transporte de masa o flujo colectivo
Derivada local y derivada material
de una integral de volumen
Conservacin de la masa. Ecuacin de continuidad

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

125
125
129
134

5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
5.13
6

Ecuacin de balance. Teorema del transporte


de Reynolds
Expresin general de las ecuaciones de balance
Balance de la cantidad de movimiento
Balance del momento de la cantidad
de movimiento (momento angular)
Potencia
Balance de la energa
Procesos reversibles e irreversibles
Segundo principio de la termodinmica. Entropa
Ecuaciones de la mecnica
de medios continuos. Ecuaciones constitutivas

136
138
141
143
146
151
157
159
166

Elasticidad lineal
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13

Hiptesis de la Teora de la Elasticidad Lineal


Ecuacin constitutiva elstica lineal.
Ley de Hooke generalizada
Isotropa - Constantes de Lam- Ley de Hooke
para elasticidad lineal istropa
Ley de Hooke en componentes esfricas
y desviadoras
Limitaciones en los valores de las
propiedades elsticas
Planteamiento del problema elstico lineal
Resolucin del problema elstico lineal
Unicidad de la solucin del problema elstico lineal
Principio de Saint-Venant
Termoelasticidad lineal. Tensiones
y deformaciones trmicas
Analogas trmicas
Principio de superposicin en
termoelasticidad lineal
Ley de Hooke en funcin de los vectores
de tensin y deformacin

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

169
171
174
176
178
180
185
188
193
195
198
208
212

Elasticidad lineal plana


7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6

8.7
8.8

226

Introduccin
Nociones previas
Espacio de tensiones principales
Modelos reolgicos de friccin
Comportamiento fenomenolgico elastoplstico
Teora incremental de la plasticidad
en una dimensin
Plasticidad en tres dimensiones
Superficies de fluencia. Criterios de fallo

233
233
237
242
251
253
260
261

Ecuaciones constitutivas en fluidos


9.1
9.2
9.3
9.4

10

215
215
219
222
223

Plasticidad
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6

Introduccin
Estado de tensin plana
Deformacin plana
El problema elstico lineal en elasticidad bidimensional
Problemas asimilables a elasticidad bidimensional
Curvas representativas de los estados
planos de tensin

Concepto de presin
Ecuaciones constitutivas en mecnica de fluidos
Ecuaciones constitutivas (mecnicas)
en fluidos viscosos
Ecuaciones constitutivas (mecnicas)
en fluidos newtonianos

273
276
277
277

Mecnica de fluidos
10.1 Ecuaciones del problema de mecnica de fluidos

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

285

10.2
10.3
10.4
10.5
10.6
11

Hidrosttica. Fluidos en reposo


Dinmica de fluidos:fluidos perfectos barotrpicos
Dinmica de fluidos:fluidos viscosos (newtonianos)
Condiciones de contorno en la mecnica de fluidos
Flujo laminar y flujo turbulento

287
293
303
309
313

Principios variacionales
11.1 Preliminares
11.2 Principio (Teorema) de los trabajos virtuales
11.3 Energa potencial. Principio de minimizacin
de la energa potencial

317
323

Bibliografa

331

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

328

1 Descripcin del
movimiento
1.1 Definicin de medio continuo
Se entiende por Medio Continuo un conjunto infinito de partculas (que forman
parte, por ejemplo, de un slido, de un fluido o de un gas) que va a ser
estudiado macroscpicamente, es decir, sin considerar las posibles
discontinuidades existentes en el nivel microscpico (nivel atmico o
molecular). En consecuencia, se admite que no hay discontinuidades entre las
partculas y que la descripcin matemtica de este medio y de sus propiedades
se puede realizar mediante funciones continuas.

1.2 Ecuaciones del movimiento


La descripcin ms elemental del movimiento del Medio Continuo puede
llevarse a cabo mediante funciones matemticas que describan la posicin de
cada partcula a lo largo del tiempo. En general, se requiere que stas
funciones y sus derivadas sean continuas.
Se supone que el medio continuo est formado por infinitas partculas (puntos
materiales) que ocupan diferentes posiciones del espacio fsico durante su
movimiento a lo largo del tiempo (ver Figura 1-1). Se define como configuracin
del medio continuo en el instante t, que se denota por t , el lugar geomtrico
de las posiciones que ocupan en el espacio los puntos materiales (partculas) del
medio continuo en dicho instante.
Definiciones:
Punto espacial: Punto fijo en el espacio.
Punto material: Una partcula. Puede ocupar distintos puntos espaciales
en su movimiento a lo largo del tiempo.
Configuracin: Lugar geomtrico de las posiciones que ocupan en el
espacio las partculas del medio continuo para un cierto instante t.
N O T A

En general se tomar el
instante t 0 = 0 como
instante de referencia.

A un cierto instante t = t 0 del intervalo de tiempo de inters se le denomina


instante de referencia y a la configuracin en dicho instante 0 se la denomina
configuracin inicial, material o de referencia.

1 Descripcin del movimiento

N O T A C I N

Se utilizarn
indistintamente las
notaciones ( X , Y , Z )

Consideremos ahora el sistema de coordenadas cartesianas ( X , Y , Z ) de la


Figura 1-1 y la correspondiente base ortonormal (e 1 , e 2 , e 3 ) . En la
configuracin de referencia 0 el vector de posicin X de una partcula que
ocupa un punto P en el espacio (en el instante de referencia) viene dado por:

y ( X 1 , X 2 , X 3 ) para
designar al sistema de
coordenadas
cartesianas.
N O T A C I N

En el resto de este
texto se utilizar la
notacin de Einstein o de
ndices repetidos. Toda
repeticin de un ndice en un
mismo monomio de una
expresin algebraica supone
el sumatorio respecto a dicho
ndice. Ejemplos:
i =3

not

X ie i = X ie i
i =1
k =3

= aik bkj
k 1
i =3 j =3

X3, Z

0
e 3
e 1

t = t0

e 2

(1.1)

0
t0
t
t

Configuracin de referencia
Instante de referencia
Configuracin actual
Instante actual

X 2 ,Y

not

= aik bkj

aij bij

X1, X

not

= a ij bij

i =1 j =1

N O T A C I N

Se distingue aqu entre


el vector (ente fsico)
X y su vector de
componentes [X].
Frecuentemente se
obviar esta distincin
N O T A C I N

Siempre que sea


posible, se denotar
con letras maysculas a
las variables que se
refieran a la
configuracin de
referencia 0 y con
letras minsculas a las
variables referidas a la
configuracin actual

X = X 1e 1 + X 2 e 2 + X 3 e 3 = X i e i

Figura 1-1 Configuraciones del medio continuo


donde a las componentes ( X 1 , X 2 , X 3 ) se las denomina coordenadas materiales
(de la partcula).
X 1
[X] = X 2
X
3

def

= coordenadas materiales

(1.2)

En la configuracin actual t , la partcula situada originalmente en el punto


material P (ver Figura 1-1) ocupa el punto espacial P' y su vector de posicin
x viene dado por:
x = x1e 1 + x 2 e 2 + x 3 e 3 = xi e i

(1.3)

donde a ( x1 , x 2 , x 3 ) se las denomina coordenadas espaciales de la partcula en el


instante de tiempo t .
x1
[x] = x 2
x
3

def

= coordenada s espaciales

(1.4)

1 Descripcin del movimiento

El movimiento de las partculas del medio continuo puede describirse ahora


por la evolucin de sus coordenadas espaciales (o de su vector de posicin) a lo
largo del tiempo. Matemticamente esto requiere conocer una funcin que para
cada partcula (identificada por una etiqueta) proporcione sus coordenadas
espaciales xi (o su vector de posicin espacial x ) en los sucesivos instantes de
tiempo. Como etiqueta que caracteriza unvocamente a cada partcula pueden
elegirse sus coordenadas materiales X i obtenindose las ecuaciones del movimiento:
N O T A C I N

not

x = (partcula, t ) = (X, t ) = x(X, t )

Con un cierto abuso de


la notacin se va a
confundir
frecuentemente la
funcin con su imagen.
As las ecuaciones de
movimiento se
escribirn a menudo
como x = x ( X, t ) y

que proporcionan las coordenadas espaciales en funcin de las materiales, y las


ecuaciones del movimiento inversas:

sus inversas como


X = X(x, t ) .

que proporcionan las coordenadas materiales en funcin de las espaciales.

(1.5)

xi = i (X 1 , X 2 , X 3 , t ) i {1,2,3}

not

X = 1 (x, t ) = X( x, t )
X i = i

(x1 , x2 , x3 , t )

(1.6)

i {1,2,3}

Observacin 1-1
Hay diferentes alternativas para elegir la etiqueta que caracteriza una
partcula, aunque la opcin de tomar sus coordenadas materiales es la
ms comn. Cuando las ecuaciones del movimiento vienen dadas en
funcin de las coordenadas materiales como etiqueta (como en la
ecuacin (1.5)), se hablar de las ecuaciones de movimiento en forma cannica.
Existen ciertas restricciones matemticas para garantizar la existencia de y de
1 as como su correcto significado fsico. Estas restricciones son:

(X,0) = X puesto que, por definicin, X es el vector de posicin en el


instante de referencia t = 0 (condicin de consistencia).
C 1 ( la funcin es continua y con derivadas continuas en cada punto

e instante).
es biunvoca (para garantizar que dos partculas no ocupan
simultneamente el mismo punto del espacio y que una partcula no ocupa
simultneamente dos puntos distintos del espacio).

El Jacobiano de la transformacin J = det

(X, t )

not

(X, t )
>0.
X

La interpretacin fsica de esta condicin (que se estudiar ms adelante) es que


todo volumen diferencial ha de ser siempre positivo, o utilizando el principio de
conservacin de la masa (que se ver ms adelante), la densidad de las partculas ha
de ser siempre positiva.

1 Descripcin del movimiento

R E C O R D A T O R I O

Se define el operador
de dos ndices Delta de
Kronecker

not

= ij

como:

0 i j
ij =
1 i = j

El tensor unidad 1 de
segundo orden se
define entonces como

Observacin 1-2
En el instante de referencia t = 0 resulta x(X, t ) t =0 = X . En
consecuencia x = X , y = Y , z = Z son las ecuaciones del
movimiento en el instante de referencia y el Jacobiano en dicho
instante resulta ser:
J (X,0) =

x
( xyz )
= det i
( XYZ )
X j

= det ij = det 1 = 1

[ ]

[1]ij = ij
Observacin 1-3
La expresin x = (X, t ) , particularizada para un valor fijo de las
coordenadas materiales X , proporciona la ecuacin de la trayectoria de
la partcula (ver Figura 1-2).

t1

X3, Z

tn

t0

(X 1 , X 2 , X 3 )

e 3
e 1

e 2

trayectoria
X 2 ,Y

X1, X

Figura 1-2 Trayectoria de una partcula


Ejemplo 1-1 La descripcin espacial del movimiento de un medio continuo viene dada
por:
x1 = X 1 e 2 t
x = X e 2 t

x(X , t ) x 2 = X 2 e 2 t
y = Y e 2 t

2t
2t
z = 5 X t + Z e
x3 = 5 X 1 t + X 3 e

Obtener las ecuaciones del movimiento inversas.


El determinante del Jacobiano resulta:

1 Descripcin del movimiento

x i
J=
X j

x1
X 1
x
= 2
X 1
x 3
X 1

x1
X 2
x 2
X 2
x 3
X 2

x1
X 3 e 2 t
x 2
= 0
X 3
5t
x 3
X 3

0
e

2 t

0
0 = e 2t 0
e 2t

La condicin suficiente (aunque no necesaria) para que la funcin x = ( X, t )


sea biunvoca (que exista la inversa) es que el determinante del Jacobiano de la
funcin no sea nulo. Adems puesto que el Jacobiano es positivo, el
movimiento tiene sentido fsico. Por lo tanto, la inversa de la descripcin
espacial dada existe y viene dada por:

x1e 2 t
X 1


1
2t
X = (x, t ) X 2 =
x2 e

X x e 2 t 5tx e 4 t
1
3 3

1.3 Descripciones del movimiento


La descripcin matemtica de las propiedades de las partculas del medio
continuo puede hacerse mediante dos formas alternativas: la descripcin
material (generalmente utilizada en Mecnica de Slidos) y la descripcin espacial
(utilizada generalmente en Mecnica de Fluidos). Ambas descripciones se
diferencian esencialmente por el tipo de argumento (coordenadas materiales o
coordenadas espaciales) que aparece en las funciones matemticas que
describen las propiedades del medio continuo.
1.3.1 Descripcin material
N O T A

La literatura sobre el
tema suele referirse
tambin a la
descripcin material
como descripcin
lagrangeana .

En la descripcin material se describe cierta propiedad (por ejemplo la


densidad ) mediante cierta funcin (, t ): R 3 R + R + donde el argumento
() en (, t ) son las coordenadas materiales. Es decir:
= (X, t ) = (X 1 , X 2 , X 3 , t )

(1.7)

Obsrvese que si se fijan los tres argumentos X ( X 1 , X 3 , X 3 ) de la ecuacin


(1.7) se est siguiendo a una partcula determinada (ver Figura 1-3a), de ah
proviene la denominacin de descripcin material
1.3.2 Descripcin espacial

N O T A

Suele denominarse
tambin a la
descripcin espacial
como descripcin
euleriana.

En la descripcin espacial la atencin se centra en un punto del espacio. Se


describe la propiedad como una funcin (, t ): R 3 R + R + del punto del
espacio y del tiempo:
= (x, t ) = (x1 , x 2 , x 3 , t )

(1.8)

de tal forma que al asignar un cierto valor al argumento x en = (x, t ) se


obtiene la evolucin de la densidad para las distintas partculas que van pasando

1 Descripcin del movimiento

por dicho punto del espacio a lo largo del tiempo (ver Figura 1-3b). Por otro
lado, al fijar el argumento tiempo en la ecuacin (1.8) se obtiene una
distribucin instantnea (como una fotografa) de la propiedad en el espacio. Es
evidente que las ecuaciones del movimiento directas e inversas permiten pasar
de una descripcin a otra de la forma:
(x, t ) = (x ( X , t ), t ) = (X , t )
(X, t ) = (X ( x, t ), t ) = (x, t )

(1.9)
b)

a)

(X

X3, Z

(x , y , z )
*

,Y * ,Z * )

X 3, Z

t =2

t =0

t =0
t =1
t =2

t =1
X 2 ,Y
X1, X

X1, X

Figura 1-3 Descripcin material y espacial de una propiedad


Ejemplo 1-2 Sean las siguientes ecuaciones del movimiento:
x = X Yt

x = x (X , t ) y = Xt + Y
z = Xt + Z

Obtener la descripcin espacial de la propiedad descrita materialmente mediante


(X,Y,Z,t ) =

X +Y + Z
1+t2

Las ecuaciones del movimiento estn dadas en forma cannica, ya que en la


x = X

configuracin de referencia 0 se obtiene: x = X(X,0 ) = y = Y


z = Z

El Jacobiano resulta: J =

x i
X j

x
X
y
=
X
z
X

x
Y
y
Y
z
Y

x
Z
1 t 0
y
1 0 =1+ t 2 0
= t
Z
t 0 1
z
Z

y las ecuaciones del movimiento inversas estn dadas por:

1 Descripcin del movimiento

Si

ahora

(X,Y,Z,t) =

se

x + yt
X =
1+ t2

y xt

X( x, t ) Y =
1+ t2

z + zt 2 + xt + yt 2
Z =
1+ t2

considera

la

descripcin

material

de

la

propiedad

X +Y +Z
es posible hallar su descripcin espacial sustituyendo en
1+ t2

ella las ecuaciones del movimiento inversas. Es decir:


(X,Y,Z,t )

x + yt + y + z + zt 2 + yt 2
2 2

(1 + t )

= (x,y,z,t )

1.4 Derivadas temporales: local, material,


convectiva
La consideracin de las distintas descripciones (material y espacial) de las
propiedades del medio continuo lleva a diversas definiciones de las derivadas
temporales de dichas propiedades. Consideremos una cierta propiedad y sus
descripciones material y espacial:
(1.10)

(X, t ) = (x, t )

donde el paso de la descripcin espacial a la material y viceversa se hace a


travs de las ecuaciones del movimiento (1.5) y (1.6).
Definiciones:
N O T A C I N

La notacin

(, t ) se
t

entiende en el sentido
clsico de derivada
parcial respecto a la
variable t .

Derivada local: La variacin de la propiedad respecto al tiempo en un


punto fijo del espacio. Si se dispone de la descripcin espacial de la
propiedad, (x, t ) , dicha derivada local puede escribirse
matemticamente como:
not

derivada local =

( x, t )
t

Derivada material: La variacin de la propiedad respecto al tiempo


siguiendo una partcula (punto material) especfica del medio
continuo. Si se dispone de la descripcin material de la propiedad,
( X, t ) , dicha derivada material puede describirse matemticamente
como:
not

derivada material =

( X , t )
d
=
t
dt

1 Descripcin del movimiento

Sin embargo, si se parte de la descripcin espacial de la propiedad ( x, t ) y se


consideran implcitas en la misma las ecuaciones del movimiento:
( x, t ) = ( x( X, t ), t ) = ( X, t )

(1.11)

puede obtenerse la derivada material (siguiendo a una partcula) a partir de la


descripcin espacial, como:
not

derivada material =
N O T A C I N

En la literatura se
utiliza frecuentemente

() como
Dt
() .
alternativa a d
dt
la notacin D

(X, t )
d
(x(X, t ), t ) =
t
dt

(1.12)

Desarrollando la ecuacin (1.12) se obtiene:


d(x(X, t ), t ) ( x, t ) x i (x, t ) x
=
+
=
+

t
x i t
t
x !
t
dt

(1.13)

v (x,t )

donde se ha considerado la definicin de la velocidad como la derivada


respecto al tiempo de las ecuaciones de movimiento (1.5),
x( X, t )
= V ( X(x, t ), t ) = v( x, t )
t

(1.14)

La obtencin de la derivada material a partir de la descripcin espacial puede


generalizarse para cualquier propiedad (x, t ) (de carcter escalar, vectorial o
tensorial):
N O T A C I N

Se considera aqu la
forma simblica del
operador Nabla espacial:

e i
x i

d ( x, t )
dt"
%
"$
#

derivada material

( x, t )
t"
%
"$
#

derivada local

v ( x, t ) ( x, t )
%""$""#

(1.15)

derivada convectiva

Observacin 1-4
La ecuacin (1.15) define implcitamente la derivada convectiva v ( )
como la diferencia entre las derivadas material y local de la propiedad.
El trmino conveccin se aplica en Mecnica de Medios Continuos a
fenmenos relacionados con el transporte de masa (o de partculas).
Obsrvese que si no hay conveccin ( v = 0 ) la derivada convectiva
desaparece y las derivadas local y material coinciden.

Ejemplo 1-3 Dada la siguiente ecuacin del movimiento


x = X + Yt + Zt

y = Y + 2 Zt
z = Z + 3 Xt

y la descripcin espacial de una propiedad


material.

(x, t ) = 3 x + 2 y + 3t , calcular su derivada

La descripcin material de la propiedad se obtiene reemplazando las


ecuaciones del movimiento en la expresin espacial:
(X,Y,Z,t ) = 3(X + Yt + Zt ) + 2(Y + 2 Zt ) + 3t = 3 X + 3Yt + 7 Zt + 2Y + 3t

1 Descripcin del movimiento

La derivada material puede obtenerse en primera instancia como la derivada


respecto al tiempo en la descripcin material, es decir:

= 3Y + 7Z + 3
t

Otra alternativa para el clculo de la derivada material es utilizar el concepto de


derivada material de la descripcin espacial de la propiedad:

=3
t

d
=
+ v
dt t
x
v=
= (Y + Z, 2 Z, 3 X )T
t

= {3,2,0}T

Reemplazando en la expresin del operador derivada material se tiene:


d
= 3 + 3Y + 7 Z
dt

Obsrvese que las expresiones de la derivada material de la propiedad


obtenidas a partir de la descripcin material,

, o de la descripcin espacial,
t

d
, coinciden.
dt

1.5 Velocidad y aceleracin


Definicin:
Velocidad: Derivada temporal de las ecuaciones del movimiento.
La descripcin material de la velocidad viene dada, en consecuencia, por:
x(X, t )
t
x (X, t )
Vi (X, t ) = i
t

V (X, t ) =

i {1, 2,3}

(1.16)

y si se dispone de las ecuaciones inversas del movimiento X = 1 (x, t ) es


posible obtener la descripcin espacial de la velocidad como:
v (x, t ) = V ( X( x, t ), t )

(1.17)

Definicin:
Aceleracin: Derivada material del campo de velocidades.
Si se tiene la velocidad descrita en forma material, se puede hallar la
descripcin material de la aceleracin como:

1 Descripcin del movimiento

10

V (X, t )
t
V (X, t )
A i (X, t ) = i
t

A (X, t ) =

(1.18)

y a travs de las ecuaciones inversas del movimiento X = 1 (x, t ) , se puede


pasar a la descripcin espacial a(x, t ) = A(X(x, t ), t ). Como alternativa, si se
dispone de la descripcin espacial de la velocidad, puede obtenerse
directamente la descripcin espacial de la aceleracin aplicando la ecuacin
(1.15) para obtener la derivada material de v(x, t ) :
a(x, t ) =

dv (x, t ) v(x, t )
=
+ v (x, t ) v(x, t )
t
dt

(1.19)

Ejemplo 1-4 Considrese un slido, ver Figura 1-4, que gira con velocidad angular
constante y que tiene como ecuacin del movimiento:
x = R sin(t + )

y = R cos (t + )

Hallar la velocidad y la aceleracin del movimiento descritas en forma material y espacial.


t =0

P
t

R
Figura 1-4

Las ecuaciones del movimiento pueden reescribirse como:


x = R sin(t + ) = R sin(t )cos + R cos (t ) sin
y = R cos(t + ) = R cos (t ) cos R sin(t ) sin
X = R sin
, las formas cannicas de la ecuacin del
Y = R cos

y, ya que para t = 0

movimiento y de su inversa quedan:

x = X cos (t ) + Y sin(t )

y = X sin (t ) + Y cos (t )

X = x cos (t ) y sin(t )

Y = x sin(t ) + y cos(t )

a.1) Velocidad en descripcin material


x

= X sin(t ) + Y cos (t )
V =
x(X, t ) x t

V (X, t ) =
t
V = y = X cos (t ) Y sin(t )
y t

1 Descripcin del movimiento

11

a.2) Velocidad en descripcin espacial


Sustituyendo los valores x e y dados en la forma cannica vista anteriormente,
es posible obtener la forma espacial de la velocidad como:

v x = t = y y
v(x, t ) =
=

v = y = x x
y t

b.1) Aceleracin en descripcin material:


A (X, t ) =

V (X, t )
t

v x
2
2
t = X cos(t ) Y sin(t )
2 X cos(t ) + Ysin(t )
A (X , t ) =
=

Xsin(t ) + Y cos(t )
v y = X 2 sin(t ) Y 2 cos(t )

b.2) Aceleracin en descripcin espacial:


Sustituyendo las ecuaciones del movimiento inversas en la ecuacin anterior:
a x = 2 x
a(x, t ) = A( X( x, t ), t )
2
a y = y

Esta misma expresin podra ser obtenida si se considera la expresin de la


velocidad v (x, t ) y la expresin de la derivada material en (1.15):
dv(x, t ) v(x, t )
=
+ v (x, t ) v(x, t ) =
a(x, t ) =
dt


x
y
=
+ [y x ] [y x ] =
t x

y


x (y ) x ( x ) 2 x
0
= + [y x ]
=

0
(y )
( x ) 2 y
y

Obsrvese que el resultado obtenido por los dos procedimientos es idntico.

1 Descripcin del movimiento

12

1.6 Estacionariedad
Definicin:
Una propiedad es estacionaria cuando su descripcin espacial no
depende del tiempo.
De acuerdo con la definicin anterior y con el concepto de derivada local, toda
propiedad estacionaria tiene su derivada local nula. Por ejemplo, si la velocidad
para un cierto movimiento es estacionaria, puede ser descrita espacialmente
como:
v(x, t ) = v (x )

v(x, t )
=0
t

(1.20)

Observacin 1-5
La independencia del tiempo de la descripcin espacial
(estacionariedad) supone que para un mismo punto del espacio la
propiedad en cuestin no vara a lo largo del tiempo. Esto no implica
que, para una misma partcula, la propiedad no vare con el tiempo (la
descripcin material puede depender del tiempo). Por ejemplo, si la
velocidad v (x, t ) es estacionaria
v (x, t ) v(x ) = v(x( X, t ) ) = V ( X, t )
luego la descripcin material de la velocidad depende del tiempo. Para
un caso de densidad estacionaria (ver Figura 1-5) ocurrir que para
dos partculas de etiquetas X 1 y X 2 que varan su densidad a lo largo
del tiempo, al pasar por un mismo punto espacial x (en dos instantes
distintos t1 y t 2 ) tomarn el mismo valor de la densidad
( (X1 , t1 ) = (X 2 , t 2 ) = (x ) . Es decir, para un observador situado en
el exterior del medio, la densidad en el punto fijo del espacio x ser
siempre la misma
Y
X

(x )
X

x
2

X
Figura 1-5 Movimiento con densidad estacionaria

1 Descripcin del movimiento

13

Ejemplo 1-5 En el Ejemplo 1-4 se tiene un campo de velocidades cuya


y
. Es decir, se trata de un caso en que la
x

descripcin espacial es: v(x )

descripcin espacial de la velocidad no depende del tiempo y la velocidad es


estacionaria. Es evidente que esto no implica que la velocidad de las partculas
(que tienen un movimiento de rotacin uniforme respecto al origen, con velocidad
angular ) no dependa del tiempo (ver Figura 1-6). La direccin del vector
velocidad para una misma partcula es tangente a su trayectoria circular y va
variando a lo largo del tiempo.
t0

v0

R
t

P
R

vt

X
Figura 1-6
La aceleracin (derivada material de la velocidad) aparece por el cambio de la
direccin del vector velocidad de las partculas y es conocida como aceleracin
centrpeta:
a(x ) =

dv(x ) v (x )
=
+ v(x ) v(x ) = v(x ) v (x )
t
dt

1.7 Trayectoria
Definicin:
Trayectoria: Lugar geomtrico de las posiciones que ocupa una
partcula en el espacio a lo largo del tiempo.
La ecuacin paramtrica en funcin del tiempo de una trayectoria se obtiene
particularizando las ecuaciones del movimiento para una determinada partcula
(identificada por sus coordenadas materiales X * , ver Figura 1-7):
x(t ) = (X, t )

X = X*

(1.21)

Dadas las ecuaciones del movimiento x = (X, t ), por cada punto del espacio
pasa una trayectoria caracterizada por el valor de la etiqueta (coordenadas
materiales) X . Las ecuaciones del movimiento definen entonces una familia de
curvas cuyos elementos son las trayectorias de las diversas partculas.

1 Descripcin del movimiento

14

t0
X*

x
X
Figura 1-7 Trayectoria de una partcula

1.7.1 Ecuacin diferencial de las trayectorias


Dado el campo de velocidades en descripcin espacial v(x, t ) , es posible
obtener la familia de trayectorias planteando el sistema de ecuaciones
diferenciales que impone que, en cada punto del espacio x , el vector velocidad
sea la derivada respecto al tiempo de la ecuacin paramtrica de las trayectorias
dada por la ecuacin (1.21).
dx(t )
dt = v (x(t ), t )
Encontrar x(t ) :=
dx i (t ) = v (x(t ), t ) i {1,2,3}
i
dt

(1.22)

La solucin del sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden (1.22)


depender de tres constantes de integracin (C1 , C 2 , C 3 ) :
x = (C1, C 2, C 3, t )

xi = i (C1 , C 2 , C3 , t )

i {1,2,3}

(1.23)

Las expresiones (1.23) constituyen una familia de curvas en el espacio


parametrizada por las constantes (C1 , C 2 , C3 ) . Asignando un valor
determinado a dichas constantes se obtiene un miembro de la familia que es la
trayectoria de una partcula caracterizada por la etiqueta (C1 , C 2 , C3 ) .
Para obtener las ecuaciones en forma cannica se impone la condicin de
consistencia en la configuracin de referencia:
x(t ) t =0 = X X = (C1, C 2, C 3 ,0) C i = i ( X) i {1,2,3}

(1.24)

y substituyendo en la ecuacin (1.23) se obtiene la forma cannica de la


ecuacin de las trayectorias:
x = (C1 (X ), C 2 (X ), C3 (X ), t ) = (X, t )
Ejemplo 1-6 Considrese el campo de velocidades del Ejemplo 1-5:
y

v(x, t ) =
Obtener la ecuacin de las trayectorias.

(1.25)

1 Descripcin del movimiento

15

Utilizando la expresin (1.22), se puede escribir:


dx(t )
dt = v x (x, t ) = y
dx(t )
= v(x, t )
dt
dy (t ) = v (x, t ) = x
y
dt

El sistema anterior de ecuaciones diferenciales es un sistema de variables


cruzadas. Si se deriva la segunda ecuacin y se substituye el resultado en la
primera se obtiene:
d 2 y (t )
dx (t )
=
= 2 y (t ) y + 2 y = 0
2
dt
dt
Ecuacin caracterstica: r 2 + 2 = 0

Soluciones caractersticas: rj = i
Solucin : y (t ) = Parte Real {C1e

j {1,2}

iwt

+ C 2 e iwt = C1 cos(t ) + C 2 sin(t )


dy
= x que resulta en
La solucin para x (t ) se obtiene a partir de
dt
1 dy
, obtenindose as:
x=
dt
x(C1 , C 2 , t ) = C1 sin(t ) C 2 cos (t )

y (C1 , C 2 , t ) = C1 cos(t ) + C 2 sin(t )

Las anteriores ecuaciones proporcionan las expresiones de las trayectorias en


forma no cannica. La forma cannica se obtiene considerando la condicin
inicial:
x(C1 , C 2 ,0 ) = X
es decir:
x (C1 , C2 ,0) = C2 = X

y (C1 , C2 ,0) = C1 = Y

As, las ecuaciones del movimiento, o ecuacin de las trayectorias, en forma


cannica son:
x = Y sin(t ) + X cos (t )

y = Y cos (t ) X sin(t )

1.8 Lnea de corriente


N O T A

Dado un campo
vectorial se definen sus
envolventes como la
familia de curvas cuyo
vector tangente, en
cada punto, coincide
en direccin y sentido
con el correspondiente
vector de dicho campo
vectorial.

Definicin:
Lneas de corriente: Aquella familia de curvas que, para cada instante de
tiempo, son las envolventes del campo de velocidades.
De acuerdo con su definicin, la tangente en cada punto de una lnea de
corriente tiene la misma direccin y sentido (aunque no necesariamente la
misma magnitud) que el vector de velocidad en dicho punto del espacio.

1 Descripcin del movimiento

16

tiempo - t 0

tiempo - t1

Figura 1-8 Lneas de corriente


Observacin 1-6
En el caso ms general el campo de velocidades (descripcin espacial)
ser distinto para cada instante de tiempo ( v v( x, t ) ). Cabr hablar,
en consecuencia, de una familia distinta de lneas de corriente para
cada instante de tiempo (ver Figura 1-8).
1.8.1 Ecuacin diferencial de las lneas de corriente
Considrese un instante de tiempo dado t * y la descripcin espacial del campo
de velocidades en dicho instante v( x, t * ) . Sea x( ) la ecuacin de una lnea de
corriente parametrizada en funcin de un cierto parmetro . El vector
tangente a la lnea de corriente queda definido, para cada valor de por
dx( )
y la condicin de tangencia del campo de velocidades puede escribirse
d

como:
N O T A

Se supone que el valor


del parmetro se
elige de tal forma que
en cada punto x del

dx( ) no
espacio,
d

solamente tiene la
direccin del vector
v(x, t ) sino que
coincide con el mismo.

dx( )
*
d = v x( ), t
Encontrar x( ) :=
dx i ( ) = v x ( ), t *
i
d

(1.26)
i {1,2,3}

La ecuaciones (1.26) constituyen un sistema de ecuaciones diferenciales de


primer orden cuya solucin para cada instante de tiempo t * , que depender de
tres constantes de integracin ( C1' , C 2' , C3' ), proporciona la expresin
paramtrica de las lneas de corriente:
x = (C1' , C 2' , C 3' , , t * )

xi = i (C1' , C 2' , C 3' , , t * )

i {1,2,3}

(1.27)

Cada tripleta de constantes de integracin ( C1' , C 2' , C3' ) identifica una lnea de
corriente cuyos puntos se obtienen a su vez asignando valores al parmetro .
Para cada instante de tiempo t * se obtiene una nueva familia de lneas de
corriente.

1 Descripcin del movimiento

17

Observacin 1-7
Si se tiene un campo de velocidades estacionario ( v (x, t ) v ( x ) ),
las trayectorias y lneas de corriente coinciden. La justificacin de este hecho
se puede hacer desde dos pticas distintas:

La no aparicin del tiempo en el campo de velocidades en las


ecuaciones (1.22) y (1.26) motiva que las ecuaciones diferenciales
que definen las trayectorias y las que definen las lneas de
corriente solo difieran en la denominacin del parmetro de
integracin ( t o respectivamente). La solucin de ambos
sistemas debe ser, por consiguiente, la misma salvo por el nombre
del parmetro utilizado en los dos tipos de curvas.

Desde un punto de vista ms fsico: a) Si el campo de velocidades


es estacionario sus envolventes (las lneas de corriente) no varan
con el tiempo; b) una determinada partcula recorre el espacio
manteniendo su trayectoria en la direccin tangente al campo de
velocidades que va encontrando a lo largo del tiempo; c) por
consiguiente, si una trayectoria empieza en un punto de cierta
lnea de corriente, se mantiene sobre la misma a lo largo del
tiempo.

1.9 Tubo de Corriente


Definicin:
Tubo de corriente: Superficie constituida por un haz de lneas de
corriente que pasan por los puntos de una lnea cerrada, fija en el
espacio y que no constituye una lnea de corriente.
En casos no estacionarios, aunque la lnea cerrada no vara, el tubo de corriente
y las lneas de corriente s lo hacen. Por el contrario, para el caso estacionario el
tubo de corriente permanece fijo en el espacio a lo largo del tiempo.
1.9.1 Ecuacin del tubo de corriente
Las lneas de corriente constituyen una familia de curvas del tipo:
x = f (C1 , C 2 , C3 , , t )

(1.28)

El problema consiste en determinar para cada instante de tiempo, qu curvas


de la familia de curvas de las lneas de corriente pasan por una lnea cerrada y
fija en el espacio , cuya expresin matemtica parametrizada en funcin de
un parmetro s es:
:= x = g (s )

(1.29)

1 Descripcin del movimiento

18

Para ello se impone la condicin de pertenencia de un mismo punto a las dos


curvas, en trminos de los parmetros * y s * :

( ) (

g s * = f C1 , C 2 , C3 , * , t

(1.30)

Con lo cual se obtiene un sistema de tres ecuaciones del cual se puede despejar,
por ejemplo, s * , * , C 3 , esto es:
s * = s * (C1 , C 2 , t )

(1.31)

* = * (C1 , C 2 , t )
C 3 = C 3 (C1 , C 2 , t )

Sustituyendo (1.31) en (1.30) se obtiene:


x = f (C1 , C2 , C3 (C1 , C 2 , t ), (C1 , C2 , t ), t ) = h (C1 , C2 , t )

(1.32)

que constituye la expresin parametrizada (en funcin de los parmetros


C1 ,C 2 ) del tubo de corriente, para cada instante t (ver Figura 1-9).

s =1
s=0

= 0,1,2...

s ;

Y
X

Figura 1-9 Tubo de Corriente

1.10 Lnea de traza


Definicin:
Lnea de traza, relativa a un punto fijo en el espacio x * denominado
punto de vertido y a un intervalo de tiempo denominado tiempo de vertido
[t i , t f ], es el lugar geomtrico de las posiciones que ocupan en un
instante t , todas las partculas que han pasado por x * en un instante
[t i , t ] [t i , t f ].
La anterior definicin corresponde al concepto fsico de la lnea de color (traza)
que se observara en el medio en el instante t , si se vertiese un colorante en el
punto de vertido x * durante el intervalo de tiempo [t i , t f ] (ver Figura 1-10).

19

1 Descripcin del movimiento

(x , y
*

,z

= ti

) punto de vertido

= t1

= t2
=tf

t
y
x

Figura 1-10 Lnea de traza


1.10.1 Ecuacin de la lnea de traza
Para determinar la ecuacin de la lnea de traza es necesario identificar las
partculas que pasan por el punto x * en los correspondientes instantes .
Partiendo de las ecuaciones del movimiento dadas por (1.5) y (1.6) se trata de
determinar cul es la etiqueta de la partcula que en el instante de tiempo
pasa por el punto de vertido. Para ello se plantea:
x * = x(X, )
xi* = xi (X, )

X = f ( )
i 1, 2,3

(1.33)

Sustituyendo (1.33) en las ecuaciones del movimiento (1.5) se obtiene:


x = (f ( ), t ) = g( , t )

[ti , t ] ti , t f

(1.34)

La expresin (1.34) constituye, para cada instante t , la expresin paramtrica


(en trminos del parmetro ) de un segmento curvilneo en el espacio que es
la lnea de traza en dicho instante.
Ejemplo 1-7 Sea un movimiento definido por las siguientes ecuaciones del movimiento:
x = (X + Y ) t 2 + X cos t
y = (X + Y )cos t X

Obtener la ecuacin de la lnea de traza asociada al punto de vertido x * = (0,1) para el


periodo de vertido [t 0 ,+) .
Las coordenadas materiales de la partcula que han pasado por el punto de
vertido en el instante estn dadas por:

2
=
X

2
2
0=(X +Y) 2 + X cos +cos


1=(X +Y)cos X 2 +cos
Y = 2 +cos2

Por lo tanto la etiqueta de las partculas que han pasado por el punto de vertido
desde el instante de inicio de vertido t 0 hasta el instante actual t queda
definida por:

1 Descripcin del movimiento

20

2
2
2
+ cos
[t 0 , t ] [t 0 , ] = [t 0 , t ]
2 + cos
Y= 2
+ cos 2
X=

De aqu substituyendo en las ecuaciones del movimiento se obtienen las


ecuaciones de la lnea de traza:

cos
2
2
cos t
=
+
x
t

2 + cos 2
2 + cos 2
x = g( , t )
cos
2
y =
cos

2 + cos 2
2 + cos 2

[t 0 , t ]

Observacin 1-8
En un problema estacionario las lneas de traza son segmentos de las
trayectorias (o de las lneas de corriente). La justificacin se basa en el
hecho de que en el caso estacionario la trayectoria sigue la envolvente
del campo de velocidades que permanece constante con el tiempo. Si
se considera un punto de vertido, x* , todas las partculas que pasan
por l seguirn porciones (segmentos) de la misma trayectoria.

1.11 Superficie material


Definicin:
Superficie material: Superficie mvil en el espacio constituida siempre
por las mismas partculas (puntos materiales).
En la configuracin de referencia 0 la superficie 0 podr definirse en
trminos de una funcin de las coordenadas materiales F ( X , Y , Z ) como:
0 := { X , Y , Z

| F (X,Y,Z ) = 0}

Observacin 1-9
La funcin F ( X , Y , Z ) no depende del tiempo, lo que garantiza que
las partculas, identificadas por su etiqueta, que cumplen la ecuacin
F ( X , Y , Z ) = 0 son siempre las mismas de acuerdo con la definicin
de superficie material.

(1.35)

1 Descripcin del movimiento

t =0

21

0 := { X F ( X , Y , Z ) = 0}
t := { x

(X , t )

f (x, y, z, t ) = 0}

0
t

t
Y
X
Figura 1-11 Superficie material
La descripcin espacial de la superficie se obtendr a partir de la descripcin
espacial de F ( X( x, t ) = f ( x, y, z , t ) :
t := {x, y , z |

f (x, y , z,t ) = 0}

Observacin 1-10
La funcin f ( x, y, z , t ) depende explcitamente del tiempo, lo que
establece que los puntos del espacio que estarn sobre la superficie varan
con el tiempo. Esta dependencia del tiempo de la descripcin espacial
de la superficie, le confiere su carcter de superficie mvil en el
espacio (ver Figura 1-11).

Observacin 1-11
Condicin necesaria y suficiente para que una superficie mvil en el
espacio, definida implcitamente por una funcin f ( x, y , z, t ) = 0 , sea
material (est constituida siempre por las mismas partculas) es que la
derivada material de f ( x, y , z, t ) sea nula:
df ( x, t ) f
=
+ v f = 0
t
dt

x t t

La condicin es necesaria puesto que si la superficie es material, su


descripcin material no depende del tiempo ( F F (X ) ) y por
consiguiente, su descripcin espacial tiene derivada material nula. La
condicin de suficiencia se fundamenta en que, si la derivada material
de f ( x, t ) es nula, la correspondiente descripcin material no
depende del tiempo ( F F (X) ) y por consiguiente, el conjunto de
partculas (identificadas por su coordenadas materiales) que cumplen
la condicin F ( X ) = 0 es siempre el mismo.

(1.36)

1 Descripcin del movimiento

22

Ejemplo 1-8 En la teora de oleaje se impone la condicin de que la


superficie libre del fluido que est en contacto con la atmsfera sea una
superficie material. Es decir, esta restriccin supone que la superficie libre est
formada siempre por las mismas partculas (hiptesis razonable sobre todo en
aguas profundas).
Si se supone que z = (x , y , t ) define la altura de la superficie del mar respecto
a un nivel de referencia, la superficie libre del agua vendr definida por:
f (x , y , z , t ) z (x, y , t ) = 0 .
z
superficie libre
y
x

z = (x, y, t ) =cota
de la superficie libre

Figura 1-12
df
= 0 se escribe como:
La condicin
dt
f

=
t
t
f

x
f
f
f
f
= vx
+ vy
+ vz
v f = v x v y v z

x
y
z
y
f
z

df f
=
+ v f =
vx
vy
+ vz = 0
t
x
y
dt t

vz =
+ vx
+vy
t
x
y

Es decir, la condicin de superficie material se traduce en una condicin sobre


la componente vertical del campo de velocidades.

1.12 Superficie de control


Definicin:
Superficie de control: Una superficie fija en el espacio.
Su descripcin matemtica viene dada por:
:= { x |

f (x, y, z ) = 0}

(1.37)

1 Descripcin del movimiento

23

Es evidente que una superficie de control es atravesada por las distintas


partculas del medio continuo a lo largo del tiempo (ver Figura 1-13)

Y
X
Figura 1-13 Superficie de control

1.13 Volumen material


Definicin:
Volumen material: Es un volumen limitado por una superficie material
cerrada.

N O T A

Se entiende la funcin
F (X) definida de tal
forma que F ( X) < 0
corresponde a puntos
del interior de V0

La descripcin matemtica del volumen material V (ver Figura 1-14) viene dada
por:
V0 := { X | F (X ) 0}

(1.38)

en la descripcin material, y por:


Vt := { x |

f (x, t ) 0}

(1.39)

en la descripcin espacial, siendo F ( X) = f (x( X, t ), t ) la funcin que describe la


superficie material que lo encierra.
Observacin 1-12
Un volumen material est constituido siempre por las mismas
partculas. La justificacin se hace por reduccin al absurdo: si una
cierta partcula pudiese entrar o salir del volumen material, se
incorporara en su movimiento a la superficie material (al menos por
un instante de tiempo). Esto sera contrario al hecho de que la
superficie, por ser material, est formada siempre por las mismas
partculas.

1 Descripcin del movimiento

24

t=0

V0
Vt

f (x, t ) = 0
Y
X

Figura 1-14 Volumen material

1.14 Volumen de control


Definicin:
Volumen de control: Conjunto de puntos del espacio situados en el
interior de una superficie de control cerrada.

N O T A

Se entiende la funcin
f (x) definida de tal

Se trata de un volumen fijo en el espacio que es atravesado por las partculas


del medio durante su movimiento. Su descripcin matemtica es:
V := { x |

forma que f (x) < 0


corresponde a puntos
del interior de V

(1.40)

f (x ) 0}

f (x ) = 0
y
x

Figura 1-15 Volumen de control

2 Descripcin de la
deformacin
2.1 Introduccin
Definicin
Deformacin: en el contexto ms general, el concepto deformacin se
refiere al estudio no ya del movimiento absoluto de las partculas tal
como se hizo en el captulo 1, sino del movimiento relativo con respecto
a una partcula determinada, de las partculas situadas en un entorno
diferencial de aquella.

2.2 Tensor gradiente de deformacin


Consideremos en el medio continuo en movimiento de la Figura 2-1 una
partcula P en la configuracin de referencia 0 , y que ocupa el punto del
espacio P ' en la configuracin actual t , y una partcula Q situada en un
entorno diferencial de P y cuyas posiciones relativa respecto a sta en los
instante de referencia y actual vienen dadas por dX y dx respectivamente.
t0

X 3 , x3

dX
X

X 1 , x1

e 2

t
P

e 3
e 1

(X , t )

dx

X 2 , x2

Figura 2-1

Sean
not

x = (X, t ) = x(X, t )

not
x = (X , X , X , t ) = x ( X , X , X , t )
i
i
1
2
3
1
2
3
i

(2.1)
i {1,2,3}

2 Descripcin de la deformacin

26

las ecuaciones del movimiento. Diferenciando (2.1) con respecto a las


coordenadas materiales X resulta:

Ecuacin fundamenta l
de la deformaci n

N O T A C I N

Se considera aqu la
forma simblica del
operador Nabla material:

e i
X i
aplicada a la expresin
del producto tensorial o
abierto:

[a b]ij
= ai b j

not

= [a b ]ij =

x i

dx i = X dX j
j

#"!

Fij

=
dx F dX

i, j {1,2,3}

(2.2)

La ecuacin (2.2) define el tensor gradiente material de la deformacin F( X, t ) :


not
F = x
Tensor gradiente material

xi
de la deformaci n
i, j {1,2,3}
Fij =
X j

(2.3)

Las componentes explcitas del tensor F vienen dadas por:


x1

X 1
x1

x 2
[F] = x = x 2
=
X 1 X 2 X 3 X 1

x 3 #%%%"%%%!
$
x 3
T
[x]

X 1

x1
X 2
x 2
X 2
x 3
X 2

x1

X 3
x 2
X 3

x 3
X 3

(2.4)

Observacin 2-1
El tensor gradiente de la deformacin F(X, t ) contiene la informacin del
movimiento relativo, a lo largo del tiempo t , de todas las partculas
materiales en el entorno diferencial de una dada, identificada por sus
coordenadas materiales X . En efecto, la ecuacin (2.2) proporciona
la evolucin del vector de posicin relativo dx en funcin de la
correspondiente posicin relativa dX en el instante de referencia. En
este sentido, si se conoce el valor de F( X, t ) se dispone de la
informacin asociada al concepto general de deformacin definida en
la seccin 2.1
2.2.1 Tensor gradiente de la deformacin inverso
Considerando ahora las ecuaciones de movimiento inversas:
not

1
X = (x, t ) = X(x, t )

not
X = 1 (x , x , x , t ) = X (x , x , x , t )
i
i 1
1
2
3
2
3
i

(2.5)
i {1,2,3}

y diferenciando (2.5) con respecto a las coordenadas espaciales xi , resulta:

27

2 Descripcin de la deformacin

X i

dX i = x dx j i, j {1,2,3}
j

#"!

F1

ij

1
dX = F dx

(2.6)

Al tensor definido por al ecuacin (2.6) se le denomina tensor gradiente espacial


de la deformacin o tensor gradiente (material) de la deformacin inverso y viene
caracterizado por:
N O T A C I N

1 not
F = X
Tensor gradiente espacial
1 X
i
de la deformaci n
i, j {1,2,3}
Fij =
x j

Se considera aqu la
forma simblica del
operador Nabla espacial

e i .
x i

Obsrvese la diferencia
de notacin entre dicho
operador espacial ( )
y el operador Nabla
material ( ).

(2.7)

Las componentes explcitas del tensor F 1 vienen dadas por:

[F ]
1

X 1

x1
X 1

X 2
= [X ] = X 2
=
x
x1 x 2 x3
%
%%"%%%
! 1
X 3 #
#"!
X 3
[ ]T
[X]
x1

X 1
x 2
X 2
x 2
X 3
x 2

X 1

x3
X 2
x3

X 3
x3

(2.8)

Observacin 2-2

R E C O R D A T O R I O

Se define el operador
de dos ndices Delta de
Kronecker ij como:
1 si i = j
ij =
0 si i j
El tensor unidad de 2
orden 1 viene definido
por: [1]ij = ij .

El tensor gradiente espacial de la deformacin, denotado en (2.6) y


(2.7) mediante F 1 , es efectivamente el inverso del tensor gradiente
(material) de la deformacin F . La comprobacin es inmediata
puesto que:
x i X k x i not
=
= ij
X k x j x j
$$
F
1
ik F

F F 1 = 1

kj

X i x k
X i not
=
= ij
x k X j X j
$$
F1 F
ik

F 1 F = 1

kj

Ejemplo 2-1 Para un determinado instante, el movimiento de un medio continuo viene


definido por:
x1 = X 1 AX 3 , x 2 = X 2 AX 3 , x 3 = AX 1 + AX 2 + X 3 .
Obtener el tensor gradiente material de la deformacin F(X) en dicho instante. A partir de
las ecuaciones de movimiento inversas obtener el tensor gradiente espacial de la deformacin
F 1 ( x) . Con los resultados obtenidos comprobar que F F 1 = 1 .

2 Descripcin de la deformacin

28

a) Tensor gradiente material de la deformacin:

[]

F = x [x]

X 1 AX 3

,
=
X 2 AX 3
X
AX 1 + AX 2 + X 3 1
1 0 A
= 0 1 A
A A 1

,
X 2


=
X 3

b) Ecuaciones de movimiento inversas: De la inversin algebraica de las ecuaciones


de movimiento se obtiene:
X 1 = (1 + A 2 ) x1 A 2 x 2 + A x 3

X( x, t ) X 2 = A 2 x1 + (1 A 2 ) x 2 + A x3
X = A x A x + x
1
2
3
3

c) Tensor gradiente espacial de la deformacin:


T

F 1 = X [X] [ ]

(1 + A 2 ) x1 A 2 x 2 + A x3


,
= A 2 x1 + (1 A 2 ) x 2 + A x3
x1

A x1 A x 2 + x 3

1 + A 2 A 2

1 A2
= A 2
A
A

,
x 2


=
x3

A
1

d) Comprobacin:
FF

0 A 1 + A 2 A 2
1

1 A2
0 1 A A 2

A A 1 A
A

A 1 0 0

A = 0 1 0 1

1 0 0 1

2.3 Desplazamientos
Definicin:
Desplazamiento: diferencia entre los vectores de posicin de una misma
partcula en las configuraciones actual y de referencia.
El desplazamiento de una partcula P en un instante determinado viene
definido por el vector u que une los puntos del espacio P (posicin inicial) y
P (posicin en el instante actual t ) de la partcula (ver Figura 2-2). El
desplazamiento de todas las partculas del medio continuo define el campo
vectorial de desplazamientos que, como toda propiedad del medio continuo, podr
describirse en forma material U( X, t ) o espacial, u(x, t ) :
U( X, t ) = x( X, t ) X

U i ( X, t ) = x i (X, t ) X i

i {1,2,3}

(2.9)

2 Descripcin de la deformacin

u (x, t ) = x X( x, t )

u i (x, t ) = xi X i (x, t )
t0

P
t

X 3 , x3

(2.10)

i {1,2,3}

29

X
e 3

e 1
X 1 , x1

X 2 , x2

e 2

Figura 2-2 Desplazamientos

2.3.1 Tensores gradiente material y espacial de los


desplazamientos
La derivacin del vector desplazamiento U i en la ecuacin (2.9) con respecto a
las coordenadas materiales lleva a:
def
U i
x
X i
= i
= Fij ij = J ij
X j X j X j
$ $
Fij
ij

(2.11)

que define el tensor gradiente material de los desplazamientos como:


def

Tensor gradiente
(
,
)
t
J
X
= U( X, t ) = F 1

material de los
U i
= Fij ij i, j {1,2,3}
J ij =
desplazami entos
X j

U i

dU i = X dX j = J ij dX j
j

dU = J dX

i, j {1, 2,3}

(2.12)

(2.13)

De forma similar, diferenciando la expresin de u i en la ecuacin (2.10), con


respecto a las coordenadas espaciales se obtiene:
def
u i xi X i
=

= ij Fij1 = jij
x j x j x j
(2.14)
$ $
ij

Fij1

que define el tensor gradiente espacial de los desplazamientos como:


def

Tensor gradiente
(
,
)
t
= u (x, t ) = 1 F 1
j
x

espacial de los
u i
= ij Fij1 i, j {1,2,3}
j ij =
desplazami entos
x j

(2.15)

2 Descripcin de la deformacin

30

u i

du i = x dx j = jij dx j
j

du = j dx

i, j {1,2,3}

(2.16)

2.4 Tensores de deformacin


Consideremos ahora una partcula del medio continuo, que ocupa el punto del
espacio P en la configuracin material, y otra partcula Q de su entorno
diferencial separada de la anterior por el segmento dX (de longitud
dS = dX dX ) siendo dx (de longitud ds = dx dx ) su homlogo en la
configuracin actual (ver Figura 2-3). Ambos vectores diferenciales estn
relacionados por el tensor gradiente de la deformacin F( X, t ) mediante las
ecuaciones (2.2) (2.6):
dX = F -1 dx

dx = F dX

dxi = Fij dX j

dX i = Fij1 dx

(2.17)
j

F(X, t )

t0

t
Q

X 3 , x3
Q
dX

e 3
e 1

dS
P

e 2

X 1 , x1

ds

dx

X 2 , x2

Figura 2-3

Puede escribirse entonces:

(ds )2 = dx dx = [dx]T [dx ] = [F dX ]T [F dX ]= dX F T F dX


(ds )2 = dxk dxk = Fki dX i Fkj dX j = dX i Fki Fkj dX j = dX i FikT Fkj dX j

(2.18)

y, alternativamente,
N O T A C I N

Se utiliza la convencin:
not
1 T

[() ]

= ()

not

(dS )2 = dX dX = [dX ]T [dX ] = [F 1 dx] [F 1 dx ] = dx F T F 1 dx


(dS )2 = dX k dX k = Fki1 dxi Fkj1 dx j = dxi Fki1 Fkj1dx j = dxi FikT Fkj1dx j

(2.19)

2.4.1 Tensor material de deformacin (tensor de deformacin


de Green-Lagrange)
Restando las expresiones (2.18) y (2.19) se obtiene:

31

2 Descripcin de la deformacin

(ds )2 (dS )2 = dX F T

F dX dX dX = dX F T F dX dX 1 dX =

= d X ( F T F 1) d X = 2 d X E d X
#%"%!
def

(2.20)

= 2E

La ecuacin (2.20) define implcitamente el denominado tensor material de


deformacin o tensor de deformacin de Green-Lagrange como:
1

Tensor material
E( X, t ) = (F T F 1)

2
de deformaci n

E ( X, t ) = 1 ( F F ) i, j {1,2,3}
(Green - Lagrange)
ki kj
ij
ij
2

(2.21)

Observacin 2-3
El tensor material de deformacin E es simtrico. La demostracin se
obtiene directamente de la ecuacin (2.21) observando que:
1 T
1 T
T 1 T
T
T T
T
E = (F F 1) = (F (F ) 1 ) = (F F 1) = E
2
2
2

E ij = E ji
i, j {1,2,3}

2.4.2 Tensor espacial de deformacin (tensor de deformacin


de Almansi)
Restando de forma alternativa las expresiones (2.18) y (2.19) se obtiene:

(ds )2 (dS )2 = dx dx dx F T

F 1 dx = dx 1 dx dx F T F 1 dx

T
1
) d 2d
d
1%
= dx (#
%
F%
F"
%
! x = xe x

def

(2.22)

= 2e

La ecuacin (2.22) define implcitamente el denominado tensor espacial de


deformacin o tensor de deformacin de Almansi como:
e( x, t ) = 1 (1 F T F 1 )
Tensor espacial

2
de deformacin
e (x, t ) = 1 ( F 1 F 1 ) i, j {1, 2,3}
(Almansi)
ij
ki
kj
ij
2

(2.23)

32

2 Descripcin de la deformacin

Observacin 2-4
El tensor espacial de deformacin e es simtrico. La demostracin se
obtiene directamente de la ecuacin (2.23) observando que:
1 T
T 1
T
1 T
1 T
T T
e = 2 (1 F F ) = 2 (1 (F ) (F ) ) =

T
1
= (1 F F ) = e
2

eij = e ji i, j {1,2,3}

Observacin 2-5
Los tensores material E y espacial e de deformacin son tensores
distintos y no se trata de la descripcin material y espacial de un mismo tensor de
deformacin. Las expresiones (2.20) y (2.22):

(ds )2 (dS )2 = 2 dX E dX = 2 dx e dx
lo ponen de manifiesto puesto que ambos tensores vienen afectados
por distintos vectores ( dX y dx respectivamente).
El tensor de deformacin de Green-Lagrange viene descrito naturalmente en
descripcin material ( E( X, t ) ). En la ecuacin (2.20) acta sobre el
elemento dX (definido en la configuracin material) y de ah su
denominacin de tensor material de deformacin. Sin embargo, como toda
propiedad de medio continuo puede describirse, si es necesario,
tambin en forma espacial ( E(x, t ) ) mediante la adecuada
substitucin de las ecuaciones de movimiento.
Con el tensor de deformacin de Almansi ocurre lo contrario: viene
descrito naturalmente en forma espacial y en la ecuacin (2.22) acta
sobre el vector diferencial (definido en la configuracin espacial) dx y
de ah su denominacin de tensor espacial de deformacin. Tambin puede
ser descrito, si es conveniente, en forma material ( e( X, t ) ).

Ejemplo 2-2 Para el movimiento del Ejemplo 2-1, obtener los tensores material y
espacial de deformacin.
1
2

a) Tensor material de deformacin: E = (F T F 1) =


A 2 A 2
0 A 1
0 A 1 0 0
1
1
1
1
= 0
A 0 1 A 0 1 0 = A 2
A2
2
2 2 A
0
A A 1 A A 1 0 0 1

2 A

0
2 A 2

33

2 Descripcin de la deformacin

1
2

b) Tensor espacial de deformacin: e = (1 F T F 1 ) =


1 0 0 1 + A 2
A2
1

= 0 1 0 A 2 1 A 2
2
0 0 1 A
A

3 A 2 2 A 4
1 2
= A + 2 A 4
2
2 A 2 A3

A 1 + A 2 A 2

1 A2
A A 2
1 A
A

A2 + 2 A4
A2 2 A4
2 A3

A

A =
1

2 A 2 A 3

2 A3

2 A 2

(Obsrvese que E e ).
2.4.3 Expresin de los tensores de deformacin en trminos de
los (gradientes de los) desplazamientos
Substituyendo las expresiones (2.12) ( F = 1 + J ) y (2.15) ( F 1 = 1 j ) en las
ecuaciones (2.21) y (2.23) se obtienen las expresiones de los tensores de
deformacin en funcin del gradiente material, J ( X, t ) , y espacial, j( x, t ) , de
los desplazamientos:
1
1

T
T
T
E = 2 (1 + J ) (1 + J ) 1 = 2 J + J + J J

E( X, t )

U j U k U k
E ij = 1 U i +
+
i, j {1, 2,3}

2 X j X i

i
j

(2.24)

1
1
T
T
T
e = 2 1 (1 j ) (1 j) = 2 j + j j j

e( x, t )

u
eij = 1 u i + j u k u k i, j {1, 2,3}

2 x j x i
x i x j

(2.25)

] [

] [

2.5 Variacin de las distancias:


Estiramiento. Alargamiento unitario
Consideremos ahora una partcula P en la configuracin de referencia y otra
partcula Q , situada en un entorno diferencial de P, ver Figura 2-4. Las
correspondientes posiciones en la configuracin actual vienen dadas por los
puntos del espacio P ' y Q ' de tal forma que las distancia entre ambas
partculas en la configuracin de referencia, dS , se transforma en ds en el
instante actual. Sean T y t sendos vectores unitarios en las direcciones PQ y
P Q , respectivamente.

2 Descripcin de la deformacin

34

Definicin:
Estiramiento: en el punto material P (o en el punto espacial P ) en
la direccin material T (o en la direccin espacial t ) es la longitud del
segmento diferencial deformado P Q por unidad de longitud del
segmento diferencial original PQ .
t0
X3

dX
dS

dx
ds

Q
t

X2
X1

Figura 2-4 Estiramiento y alargamiento unitario

La traduccin a lenguaje matemtico de la anterior definicin es:


Estiramien to
N O T A C I N

Frecuentemente se
prescindir de los
subndices () T o

() t al referirse a los

estiramientos o
alargamientos unitarios.
Tngase bien presente,
sin embargo, que
siempre estn asociados
a una direccin
determinada.

def

T = t =

PQ ds
=
PQ dS

(0 < < )

(2.26)

Definicin:
Alargamiento unitario: en el punto material P (o en el punto espacial
P ) en la direccin material T (o en la direccin espacial t ) es el
incremento de longitud del segmento diferencial deformado P`Q` por
unidad de longitud del segmento diferencial original PQ .
y la correspondiente definicin matemtica:
Alargamiento unitario

def

T = t =

PQ
PQ

ds dS
dS

(2.27)

Las ecuaciones (2.26) y (2.27) permite relacionar inmediatamente los valores


del alargamiento unitario y del estiramiento para un mismo punto y direccin
como:
=

ds dS ds
=
1 = 1
dS
dS
$

( 1 < < )

(2.28)

2 Descripcin de la deformacin

35

Observacin 2-6

Si = 1 ( = 0) ds = dS : Las partculas P y Q pueden


haberse movido relativamente con el tiempo, pero sin aumentar
ni disminuir la distancia entre ellas.

Si > 1 ( > 0) ds > dS : La distancia entre las partculas P y


Q se ha alargado con la deformacin del medio.

Si < 1 ( < 0) ds < dS : La distancia entre las partculas P y


Q se ha acortado con la deformacin del medio.

2.5.1 Estiramientos, alargamientos unitarios y los tensores de


deformacin
Considerando las ecuaciones (2.20) y (2.22) y las expresiones geomtricas
dX = T dS y dx = t ds , ver Figura 2-4, se puede escribir:
2
(ds )2 (dS )2 = 2 d$
X E d$
X = 2(dS ) T E T

dS T
dS T

2
2
2
(ds ) (dS ) = 2 d$x e d$x = 2(ds ) t e t

ds t
ds t

(2.29)

y dividiendo ambas ecuaciones por (dS ) 2 y (ds ) 2 , respectivamente, se obtiene:


2

ds
( ) 1 = 2 1 = 2 T E T
dS
$

1 (

dS
) = 1 (1 / ) 2 = 2 t e t
ds
$
1/

= 1 + 2 T E T

= 1 = 1 + 2 T E T 1

(2.30)

=
1 2tet

1
= 1 =
1

1 2t e t

(2.31)

expresiones que permiten calcular el alargamiento unitario y el estiramiento


segn una direccin (material, T o espacial, t ) determinada.
Observacin 2-7
Los tensores material y espacial de deformacin E( X, t ) y e( x, t )
contienen informacin sobre los estiramientos (y los alargamientos
unitarios) para cualquier direccin en un entorno diferencial de un
partcula dada, tal como ponen de manifiesto las ecuaciones (2.30) y
(2.31).

2 Descripcin de la deformacin

36

Ejemplo 2-3 El tensor espacial de deformacin para un cierto movimiento es:


0
0
te tz

0
0
e(x, t ) = 0

te tz 0 t (2e tz e t )

Calcular la longitud, en el instante t = 0 del segmento que en el instante t = 2 es rectilneo y


une los puntos a (0,0,0) y b (1,1,1) .

Se conoce la forma y posicin geomtrica del segmento material en el instante


t = 2 . En el instante t = 0 (instante de referencia) el segmento no es
necesariamente rectilneo y no se conocen las posiciones de sus extremos A y
B (ver Figura 2-5). Para conocer su longitud hay que aplicar la ecuacin (2.31):
=

1
1 2t et

t=0

ds
dS

dS =

1
ds

t =2

ds

dS

t
b(1,1,1)

A
a(0,0,0)

Figura 2-5
para un vector de direccin en la configuracin espacial t de valor:
t=

1
3

[1,

1, 1]T obtenindose:

0
0
te tz 1
1

0
t et =
[1 1 1] 0 0
1
3
te tz 0 t ( 2e tz e t ) 1


1
1
=
t =2 =
=
2 t
4 2
1 + te
1+ e
3
3
B
b1
1 b
1
1
3
l AB = dS = ds = ds = l ab =
A
a
a
$

lab

1
= te t
3
3
3

3 + 4e 2
l AB = 3 + 4e 2

2.6 Variacin de ngulos


Consideremos ahora una partcula P y otras dos partculas Q y R , situadas en
un entorno diferencial de P en la configuracin material, ver Figura 2-6, y las

37

2 Descripcin de la deformacin

mismas partculas ocupando las posiciones espaciales P ' , Q ' y R ' . Se plantea
ahora la relacin entre los ngulos que forman los correspondientes segmentos
diferenciales en la configuracin de referencia (ngulo ), y en la configuracin
actual (ngulo ).
A partir de las ecuaciones (2.2)y (2.6), aplicadas a los vectores diferenciales que
separan las partculas puede escribirse,
dx (1) = F dX (1)
(2 )
dx = F dX (2 )

dX (1) = F 1 dx (1)
( )
dX 2 = F 1 dx (2 )

(2.32)

y por la propia definicin de los vectores unitarios T (1) , T (2 ) , t (1 ) y t (2 ) que


definen las correspondientes direcciones en la Figura 2-6:
dX (1) = dS (1) T (1)
(2 )
dX = dS (2 ) T (2 )

dx (1) = ds (1) t (1)


(2 )
dx = ds (2 ) t (2 )

(2.33)
t

t0
T (2 )

X3

t (2 )

R
ds (2 )

P ds (1 )
Q

(2 )

dS
P

T (1)

dS (1) Q

t (1 )

X2
X1

Figura 2-6

y, finalmente, por la definicin (2.26) de los correspondientes estiramientos:


(1) 1
(1 )
dS = (1) ds
ds (1) = (1 ) dS (1)
(2 ) (2 ) (2 )
ds = dS
dS (2 ) = 1 ds (2 )

(2 )

(2.34)

Planteando ahora el producto escalar de los vectores dx (1) dx (2 ) :


T

[ ] [dx ( ) ]=

ds (1) ds (2 ) cos = dx (1 ) dx (2 ) cos = dx (1 ) dx (2 ) = dx (1)

= F dX (1 )
= dS

(1)

(1 )

] [F dX ( ) ]= dX ( ) (#F "!F ) dX ( ) =
T

2E+1

T (2E + 1) T

(2 )

(2 )

(1)

(1 )

= (1) ds T ( 2E + 1) T

1 1
= ds (1 )ds (2 ) (1) (2 ) T (1) ( 2E + 1) T (2 )

dS

(2 )

1
(2 )

ds

(2 )

(2.35)
=

y comparando los trminos inicial y final de la ecuacin (2.35) se obtiene:

2 Descripcin de la deformacin

38

cos =

T (1) (1 + 2E) T (2 )
(1) (2 )

(2.36)

donde los estiramientos (1) y (2 ) pueden obtenerse aplicando la expresin


(2.30) a las direcciones T (1) y T (2 ) llegndose a:
cos =

T (1 ) (1 + 2E) T (2 )
1 + 2 T (1) E T (1)

(2.37)

1 + 2 T (2 ) E T (2 )

De un modo anlogo, operando en la configuracin de referencia, puede


obtenerse el ngulo entre los segmentos diferenciales dX (1) y dX ( 2) (en
funcin de t (1 ) , t (2 ) y e ) como:
cos =

t (1) (1 2e ) t (2 )
1 2 t (1) e t (1 )

(2.38)

1 2 t (2 ) e t (2 )

Observacin 2-8
De forma similar a lo comentado en la Observacin 2-7 los tensores
material y espacial de deformacin, E( X, t ) y e( x, t ) , tambin
contienen informacin sobre las variaciones de los ngulos entre
segmentos diferenciales, en el entorno de una partcula, durante el
proceso de deformacin. Estos hechos sern la base para
proporcionar una interpretacin fsica de las componentes de los
tensores de deformacin en el apartado 2.7 .

2.7 Interpretacin fsica de los tensores de


deformacin
2.7.1 Tensor material de deformacin
Considrese un segmento PQ , orientado paralelamente al eje X 1 en la
configuracin de referencia (ver Figura 2-7). Antes de la deformacin PQ
tiene una longitud conocida dS = dX .
X 3 ,Z

t0
dS

P
dX

Q
T

(1)

= e 1
X 2 ,Y
X1, X

Figura 2-7

(1)

1

0
0

dS

dX 0
0

2 Descripcin de la deformacin

39

Se pretende conocer la longitud de PQ despus de la deformacin. Para ello


consideremos el tensor material de deformacin E dado por sus
componentes:
E XX
E = E XY
E XZ

E XY
EYY
EYZ

E XZ E11
EYZ = E12
E ZZ E13

E12
E 22
E 23

E13
E 23
E 33

(2.39)

En consecuencia:
T

T E T = [T]

E11
[E] T = [1 0 0] E12
E13

E12
E 22
E 23

E13 1
E 23 0 = E11
E 33 0

(2.40)

El estiramiento en la direccin material X 1 puede obtenerse ahora


sustituyendo el valor T E T en la expresin del estiramiento (2.30),
obtenindose: 1 = 1 + 2 E11 . De modo anlogo se pueden considerar
segmentos orientados en las direcciones X 2 Y y X 3 Z y obtener los
valores 2 y 3 , resultando:
1 = 1 + 2 E11 = 1 + 2 E XX

X = X 1 = 1 + 2 E XX 1

2 = 1 + 2 E 22 = 1 + 2 EYY

Y = Y 1 = 1 + 2 EYY 1

3 = 1 + 2 E 33 = 1 + 2 E ZZ

Z = Z 1 = 1 + 2 E ZZ 1

(2.41)

Observacin 2-9
En las componentes E XX , EYY y E ZZ (o E11 , E 22 y E 33 ) de la
diagonal principal del tensor E (denominadas deformaciones longitudinales)
est contenida la informacin sobre el estiramiento y los
alargamientos unitarios de segmentos diferenciales inicialmente (en la
configuracin de referencia) orientados en direcciones X , Y y Z .

Si E XX = 0 X = 0 No hay alargamiento en la direccin X .

Si EYY = 0 Y = 0 No hay alargamiento en la direccin Y .

Si E ZZ = 0 Z = 0 No hay alargamiento en la direccin Z .

Consideremos ahora el ngulo entre los segmentos PQ (paralelo al eje X 1 ) y


PR , (paralelo al eje X 2 ) siendo Q y R , dos partculas del entorno diferencial
de P en la configuracin de material y P , Q y R las respectivas posiciones

) entre
2
los segmentos en la configuracin de referencia es posible conocer el ngulo

en la configuracin espacial(ver Figura 2-8). Conocido el ngulo ( =

en la configuracin actual, utilizando la expresin (2.37) y teniendo en cuenta la


ortogonalidad de ambos ( T (1 ) T (2 ) = 0 ) y las igualdades T (1 ) E T (1 ) = E11 ,
T (2 ) E T (2 ) = E 22 y T (1 ) E T (2 ) = E12 ,

2 Descripcin de la deformacin

40

cos =

T (1) (1 + 2E) T (2 )
1 + 2 T (1) E T (1 )

1 + 2 T (2 ) E T (2 )

2 E12
1 + 2 E 11

(2.42)

1 + 2 E 22

o lo que es lo mismo:
xy =

2 E XY

arcsin
2
1 + 2 E XX 1 + 2 E YY

(2.43)

y el incremento del ngulo final respecto a su valor inicial resulta:


2 E XY
XY = xy
XY = arcsin
$
1 + 2 E XX 1 + 2 E YY

2
X3, Z

t0

P
Q

T (2 )

(1 )

(2 )

R
= xy

Q
T

(2.44)

(1 )

1

= 0
0

0

= 1
0

X 2 ,Y

Figura 2-8

X1, X

Resultados anlogos se obtienen partiendo de pares de segmentos orientados


segn las distintos ejes de coordenadas llegndose a:
XY = arcsin

2 E XY
1 + 2 EXX 1 + 2 EYY

XZ = arcsin

2 E XZ
1 + 2 EXX 1 + 2 EZZ

YZ = arcsin

2 EYZ
1 + 2 EYY

1 + 2 EZZ

Observacin 2-10
En las componentes E XY , E XZ y EYZ (o E12 , E13 y E 23 ) del tensor
E (denominadas deformaciones transversales) est contenida la
informacin sobre la variacin de los ngulos entre segmentos
diferenciales inicialmente (en la configuracin material) orientados en
las direcciones X , Y y Z .

Si E XY = 0 La deformacin no produce variacin del ngulo


de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones X e Y .

Si E XZ = 0 La deformacin no produce variacin del ngulo


de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones X y Z .

Si EYZ = 0 La deformacin no produce variacin del ngulo


de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones Y y Z .

(2.45)

41

2 Descripcin de la deformacin

En la Figura 2-9 se presenta la interpretacin fsica de las componentes del


tensor material de deformacin sobre un paraleleppedo elemental en el
entorno de una partcula P con aristas orientadas segn los ejes coordenados.
t
F
t0

dx (3 )

X3, Z

S
dX
dX

(1)

xz

xy

dx (1)

e 3

1 + 2 EZZ dZ

X 2 ,Y

2
yz dx ( )

(3 )

dX (2 )

1 + 2 E XX dX

1 + 2 EYY dY

e 2

e 1

X1, X

XY

XZ

= arcsin

= arcsin

= arcsin
YZ

2 E XY
1 + 2 E XX

1 + 2 EYY

2 E XZ
1 + 2 E XX

1 + 2 E ZZ

2 EYZ
1 + 2 EYY

1 + 2 E ZZ

Figura 2-9 Interpretacin fsica del tensor material de deformacin


2.7.2 Tensor espacial de deformacin
Argumentos parecidos a los de la seccin 2.7.1 permiten interpretar a su vez las
componentes del tensor espacial deformacin:
e xx

e e xy
e xz

e xy

e xz e11

e yz = e12
e zz e13

e yy
e yz

e12
e 22
e23

e13
e 23
e33

(2.46)

Las componentes de la diagonal principal (deformaciones longitudinales)


pueden interpretarse en funcin de los estiramientos y alargamientos unitarios
de segmentos diferenciales orientados segn los ejes coordenados en la
configuracin actual o deformada:
1 =
2 =
3 =

1
1 2e11
1
1 2e 22
1
1 2e33

=
=
=

1
1 2e xx
1
1 2e yy
1
1 2e zz

x =
y =
z =

1
1 2e xx
1
1 2e yy
1
1 2e zz

1
1

(2.47)

mientras que las componentes de fuera de la diagonal principal (deformaciones


transversales) contienen informacin sobre la variacin de ngulos entre

2 Descripcin de la deformacin

42

segmentos diferenciales orientados segn los ejes coordenados en la configuracin


actual o deformada:
xy =

2e xy

XY = arcsin
2
1 2 e xx 1 2 e yy

xz =

2e xz

XZ = arcsin
2
1 2 e xx 1 2 e zz

yz =

2e yz

YZ = arcsin
2
1 2 e yy 1 2 e zz

(2.48)

El resumen de la correspondiente interpretacin fsica se presenta en la Figura


2-10:
1 2e xx dx

t0

F 1

S
dX

(3 )

(2 )
YZ dX

P XZ

R
1 2e zz dz

XY

dX

xy

xz

yz

x3 , z

dx ( 3)

dx ( 2 )

dx (1) P

(1)

1 2e yy dy

= arcsin

= arcsin

= arcsin

1 2 exx

1 2eyy

e 2

x2,y

x1 , x

2e xz
1 2exx

e 3
e 1

2e xy

1 2ezz

2e yz
1 2eyy

1 2 ezz

Figura 2-10 Interpretacin fsica del tensor espacial de deformacin

2.8 Descomposicin polar


R E C O R D A T O R I O

Un tensor de segundo
orden Q es ortogonal
si se verifica:

Q T Q = Q QT = 1

El teorema de descomposicin polar del anlisis tensorial establece que dado un


tensor de segundo orden F tal que F > 0 , existen un tensor ortogonal Q , y
dos tensores simtricos U y V :
not

not

V = F FT

1
1
Q = F U = V F

U = FT F

F =QU = VQ

(2.49)

La descomposicin (2.49) es nica para cada tensor F y se denomina


descomposicin polar por la izquierda ( F = Q U ) o descomposicin polar por la derecha
( F = V Q ) y a los tensores U y V tensores derecho e izquierdo de
estiramiento, respectivamente.

43

2 Descripcin de la deformacin

N O T A

Para obtener la raz


cuadrada de un tensor
se procede a
diagonalizar el tensor,
se obtiene la raz
cuadrada de los
elementos de la
diagonal de la matriz de
componentes
diagonalizada y se
deshace la
diagonalizacin.

Observacin 2-11
Un tensor ortogonal Q recibe el nombre de tensor de rotacin y a la
aplicacin y = Q x se la denomina rotacin. Una rotacin tiene las
siguientes propiedades:
Cuando se aplica a cualquier vector x , el resultado es un vector
y = Q x del mismo mdulo:

T
= y y = [y ] [y ] = [Q x ] [Q x] = x Q
Qx= xx= x
#"!

El resultado de multiplicar (aplicar) el tensor ortogonal Q a dos


vectores x (1) y x ( 2 ) con el mismo origen y que forman entre s un
ngulo , mantiene el mismo ngulo entre las imgenes
( y (1) = Q x (1) e y ( 2) = Q x ( 2) ):
y (1) y ( 2 )
y (1) y ( 2 )

x (1) QT Q x ( 2 )
y (1) y ( 2 )

x (1) x ( 2 )
x (1) x ( 2 )

= cos

En consecuencia la aplicacin (rotacin) y = Q x mantiene los


ngulos y las distancias.
Considerando ahora el tensor gradiente de la deformacin y la relacin
fundamental (2.2) ( dx = F dX ) y la descomposicin polar (2.49) se obtiene:
N O T A C I O N

Se utiliza aqu la
notacin ( ) ) para
indicar la composicin
de dos aplicaciones
y:

z = ) (x)

deformaci
n
(
%
%'%%
&
rotacin
('&
dx = F dX = (V Q ) dX = V ( Q dX )

(2.50)

not

F() deformaci n ) rotacin ()


(%rotacin
%
%'%%%
&
deformaci
('& n
dx = F dX = (Q U ) dX = Q ( U dX )
F() rotacin ) deformaci n ()

Observacin 2-12
Las ecuaciones (2.50) establecen que el movimiento relativo en el
entorno de una partcula durante el proceso de deformacin
(caracterizado por el tensor F ) puede entenderse como la composicin
de una rotacin (caracterizada por el tensor de rotacin Q , que
mantiene ngulos y distancias) y una deformacin propiamente dicha (que
modifica ngulos y distancias) caracterizada por el tensor V (ver
Figura 2-11).

(2.51)

2 Descripcin de la deformacin

44

Observacin 2-13

Alternativamente las ecuaciones (2.51) permiten caracterizar el


movimiento relativo en el entorno de una partcula durante el
proceso de deformacin como la superposicin de una deformacin
propiamente dicha (caracterizada por el tensor U ) y una rotacin
(caracterizada por el tensor de rotacin Q ).

Un movimiento de slido rgido es un caso particular de


deformacin caracterizado por U = V = 1 y Q = F .

F
X3

t0

Rotacin

dX

dX

Rotacin

e 3

X1

Q dX

P'

e 1

Deformacin

dx = V Q dX

dx = Q V dX
e 2

X2

V dX
P'
F

Deformacin
dX

Figura 2-11 Descomposicin polar

2.9 Variacin de volumen


Consideremos una partcula P del medio continuo en la configuracin de
referencia, ( t = 0 ) que tiene asociado un volumen diferencial dV0 (ver Figura 212) que queda caracterizado mediante las posiciones de otras tres partculas Q ,
R y S de su entorno diferencial, alineadas con P segn tres direcciones
arbitrarias. El diferencial de volumen dVt , asociado a la misma partcula en la
configuracin actual (a tiempo t ), quedar asimismo caracterizado por las
correspondientes puntos espaciales P , Q , R y S de la figura (cuyas
posiciones configurarn un paraleleppedo que ya no est orientado segn los
ejes coordenados como ocurre en la configuracin material).
Sean dX (1) , dX ( 2) y dX (3) los vectores de posicin relativos entre partculas en
la configuracin material, y dx (1) = F dX (1) , dx ( 2) = F dX ( 2) y dx (3) = F dX (3)
sus homlogos en la configuracin espacial. Evidentemente se cumplen las
relaciones:

45

2 Descripcin de la deformacin

dx (i ) = F dX (i )
(i )
(i )
dx j = F jk dX k
R E C O R D A T O R I O

El volumen de un
paraleleppedo puede
calcularse como el
producto mixto
(a b) c de los
vectores-arista a , b y
c que concurren en
cualquiera de sus
vrtices.
Por otra parte, el
producto mixto de tres
vectores es el
determinante de la
matriz constituida por
las componentes de
dichos vectores
ordenadas en filas

(2.52)

i, j, k {1,2,3}

Los volmenes asociados a la partcula en ambas configuraciones pueden


escribirse como:

dV0 = dX (1) dX (2 ) dX (3)

dX 1(1) dX 2(1) dX 3(1)

= det dX 1(2 ) dX 2(2 ) dX 3(2 ) = M


dX 1(3 ) dX 2(3 ) dX 3(3 )
%%%%"%%%%
#
!

[M ]
dx (1)

dVt = dx

(1)

dx

(2 )

) dx

(3 )

dx (1)

(2.53)

dx 3(1)

dx 3
= m
(3 )
dx 3
#%%%%"%%%%
!
[m ]

det dx1(2 )
dx (3 )
1

M ij = dX (ji )

2
dx 2(2 )
dx 2(3 )

(2 )

mij = dx (ji )
t
dx (3 )

X 3 , x3
F

t0
dV0

P
S

dX

(1)

R
dx(2 )

dx(1)

dX(3 )
e 3

R
dX(2 )

e 1

dVt

e 2

X 2 , x2

X 1 , x1

Figura 2-12 Variacin de un elemento diferencial de volumen


Por otro lado, considerando las expresiones (2.52) y (2.53) puede escribirse:
mij = dx (ji ) = F jk dX k(i ) = F jk M ik = M ik FkjT

m = M FT

(2.54)

y, en consecuencia:
N O T A

Se utilizan aqu las


expresiones:
AB = A B y

AT = A

dVt = m = M F T = M F T = F M = F dV 0
$
dV

dVt = dV ( x( X, t ), t ) = F ( X, t ) dV ( X,0) = F t dV 0

dVt = F t dV0

(2.55)

2 Descripcin de la deformacin

46

2.10 Variacin del rea


Consideremos ahora el diferencial de rea dA asociado a una partcula P en la
configuracin de referencia y su variacin a lo largo del tiempo. Para definir
dicho diferencial de rea, consideraremos dos partculas Q y R del entorno
diferencial de P , cuyas posiciones relativas respecto a la misma son dX (1) y
dX (2 ) (ver Figura 2-13). Consideremos tambin una partcula auxiliar
cualquiera S y su vector de posicin relativo dX (3 ) . Asociado al escalar diferencial
de rea, dA , definiremos el vector diferencial de rea dA = dA N cuyo mdulo es
dA y cuya direccin es la de la normal N .
En la configuracin actual, en el tiempo t , la partcula ocupar un
punto espacial P , y tendr asociado un diferencial de rea da que, a su vez,
define un vector diferencial de rea da = da n , donde n es la correspondiente
normal. Consideremos tambin las posiciones de las dems partculas Q y R y
S y sus vectores de posicin relativos dx (1) , dx (2 ) y dx (3 ) .
n

t0

X 3 , x3

dA
dX(1)

dh

P
e 3

dX(3 ) 2
( )
P dX R
e 1

da = n da
S

dx ( 3 )
dx ( 2 )

F
dA = N dA
S

dH

dx (1)

e 2

da

Q
X 2 , x2

X 1 , x1

Figura 2-13 Variacin del rea


Los volmenes dV0 y dVt de los respectivos paraleleppedos podrn calcularse
como:
(3 ) dA = d (3 ) dA = d d (3 )
dV0 = dH dA = d#
X"
N
X
N
A X
%
%
!
$
dH
dA
(3 )
dVt = dh da = d#
da = da dx (3 )
n da = dx (3 ) n$
x"
%
%
!
dh
da

N O T A

Se tiene en cuenta aqu


el siguiente teorema del
lgebra tensorial: dados
dos vectores a y b , si
se cumple que
a x = b x para todo
vector x a = b .

(2.56)

y teniendo en cuenta que dx (3) = F dX (3 ) , as como la ecuacin de cambio de


volumen (2.55), puede escribirse:
da F dX (3 ) = da dx (3 ) = dVt = F dV 0 = F dA dX (3 )

dX (3 )

(2.57)

Comparando el primer y ltimo trmino de (2.57), y teniendo en cuenta que la


posicin relativa de la partcula S es cualquiera ( y por tanto tambin lo es el
vector dX ( 3) ), se llega finalmente a:
da F = F dA

da = F dA F 1

(2.58)

2 Descripcin de la deformacin

47

Para obtener una relacin entre los escalares diferencial de rea dA y da se


sustituyen las expresiones dA = N dA y da = n da en la ecuacin (2.58) y se
toman mdulos:
da n = F N F 1 dA da = F N F 1 dA

(2.59)

2.11 Deformacin infinitesimal


La teora de la deformacin infinitesimal (tambin denominada teora de pequeas
deformaciones) se basa en dos hiptesis simplificativas sobre la teora general (o
de deformacin finita) vista en apartados anteriores (ver Figura 2-14).
Hiptesis:
1) Los desplazamientos son muy pequeos frente a las dimensiones tpicas
del medio continuo ( u << X ).
2) Los gradientes de los desplazamientos son muy pequeos (infinitesimales).
t

t0

X3,Z

e 2

X 2 ,Y

e 3

e1
X1, X

Figura 2-14

En virtud de la primera hiptesis las configuraciones de referencia, 0 y actual,


t , estn muy prximas entre s y se consideran indistinguibles una de otra.
En consecuencia, las coordenadas materiales y espaciales coinciden y ya no
tiene sentido hablar de descripciones material y espacial:
not

x = X + u X
U(X, t ) = u(X, t ) u(x, t )

not
xi = X i + u i X i
U i (X, t ) = u i (X, t ) u i (x, t ) i {1,2,3}

(2.60)

La segunda hiptesis puede escribirse matemticamente como:


u i
<< 1,
x j

i, j {1, 2,3}

(2.61)

2 Descripcin de la deformacin

48

2.11.1 Tensores de deformacin. Tensor de deformacin


infinitesimal
Los tensores gradiente material y gradiente espacial de los desplazamientos
coinciden. En efecto, a la vista de la ecuacin (2.60):
U i
x j = X j
u
= J ij j = J
jij = i =

x j X j
u i (x, t ) = U i ( X, t )

(2.62)

y el tensor material de deformacin resulta ser:


1
1

T
T
T
E = 2 J + J + J J 2 J + J

E = 1 u i + u j + u k u k 1 u i + u j
ij 2 x j xi
xi x j 2 x j x i

#%"%!

<< 1

) (

(2.63)

donde se ha tenido en cuenta el carcter de infinitsimo de segundo orden del


trmino

u k u k
. Operando similarmente con el tensor espacial de
xi x j

deformacin:
1
1
1
T
T
T
T
e = 2 j + j j j 2 j + j = 2 J + J

u j u k u k 1 u i u j
1 u

eij = i +

+
2 x j x i
x i x j 2 x j x i

#%"%!

<< 1

N O T A C I N

Se define el operador
gradiente simtrico s
mediante: s () =

1
[() + ()]
2

) (

) (

(2.64)

Las ecuaciones (2.63) y (2.64) permiten definir el tensor de deformacin infinitesimal


(o tensor de pequeas deformaciones) :
not
1

T
s
= 2 J + J = u

deformaci n

u
ij = 1 u i + j
infinitesi mal

2 x j x i

Tensor de

Observacin 2-14
Bajo la hiptesis de deformacin infinitesimal los tensores material y
espacial de deformacin coinciden y colapsan en el tensor de deformacin
infinitesimal.
E(x, t ) = e( x, t ) = (x, t )

(2.65)

2 Descripcin de la deformacin

49

Observacin 2-15
El tensor de deformacin infinitesimal es simtrico, tal como se observa de su
definicin en la ecuacin (2.65):
=

1
J + JT
2

1
J + JT =
2

Observacin 2-16
Las componentes del tensor infinitesimal de deformacin son infinitsimos
( ij << 1 ). La demostracin es evidente a partir de la ecuacin (2.65) y
la condicin de infinitsimo de las componentes de J = j (ver
ecuacin (2.61)).

Ejemplo 2-4 Para el movimiento del Ejemplo 2-1, determinar bajo qu condiciones
constituye un caso de deformacin infinitesimal. Para dicho caso obtener el tensor infinitesimal
de deformacin. Comparar con el resultado obtenido a partir de los tensores espacial y
material de deformacin del Ejemplo 2-2 considerando las hiptesis de deformacin
infinitesimal.
x1 = X 1 AX 3

a) Las ecuaciones de movimiento vienen dadas por x 2 = X 2 AX 3


de las
x = AX + AX + X
1
2
3
3

cuales

se

obtiene
el
campo
de
desplazamientos:
U 1 = AX 3

. Es evidente que para que


U ( X , t ) = x X U 2 = AX 3
U = AX + AX
1
2
3
los desplazamientos sean infinitesimales debe cumplirse que A sea un
infinitsimo ( A << 1 ).

b) Tensor de deformacin: El tensor gradiente de los desplazamientos


J ( X, t ) = j(x, t ) vendr dado por:
AX 3

,
J = U = AX 3

X 1
AX 1 + AX 2

,
X 2

0 A
0

0 A
= 0

X 3
A A 0

y el tensor infinitesimal de deformacin, de acuerdo con la ecuacin (2.65),


ser:
0 0 A
= U = 0 0 0

A 0 0
s

c) Tensores material y espacial de deformacin: En el Ejemplo 2-2 los tensores


material y espacial de deformacin resultan ser, respectivamente:

2 Descripcin de la deformacin

50

A 2 A 2
1
A2
E = A 2
2
2 A
0

3 A 2 2 A 4
1 2
e = A + 2 A 4
2
2 A 2 A3

A2 + 2 A4
A2 2 A4
2 A3

y despreciando los infinitsimos


( A 4 << A3 << A 2 << A ) resulta:
0 0 A
E = 0 0 0
A 0 0

2 A

0 y
2 A 2

de

2 A 2 A 3

2 A3

2 A 2

segundo

orden

superior

0 0 A
e = 0 0 0 E = e =
A 0 0

2.11.2 Estiramiento. Alargamiento unitario


R E C O R D A T O R I O

El desarrollo en serie
de Taylor de 1 + x
en un entorno de
x = 0 es:

1+ x = 1+

1
x+
2

Considerando la frmula general (2.30) del estiramiento unitario en la direccin


T t ( t = 1 + 2 t E t ) y aplicando al mismo un desarrollo en serie de
Taylor alrededor de 0 (teniendo en cuenta que E = es infinitsimo y, por lo
tanto tambin lo es x = t t ), se obtiene:
t = 1 + 2 t t 1 + t t
#
%"%
!
x
t = t 1 = t t

(2.66)

+ O (x 2 )

2.11.3 Interpretacin fsica de las deformaciones infinitesimales


Consideremos el tensor de deformaciones infinitesimales y sus componentes
en el sistema de coordenadas x1 x , x 2 y , x 3 z de la Figura 2-15:
xx

= xy
xz

xy
yy
yz

xz 11

yz 12
zz 13

12
22
23

13
23
33

(2.67)

Consideremos el segmento diferencial PQ orientado en la configuracin de


referencia en la direccin del eje coordenado x1 x . El estiramiento x y el
alargamiento unitario x en dicha direccin vienen dados, de acuerdo con la
ecuacin (2.66) con t = {1,0,0}T , por:
x = 1 + t t = 1 + xx x = 1 = xx

(2.68)

Lo que permite dar a la componente xx 11 el significado fsico del alargamiento


unitario x en la direccin del eje coordenado x1 x . Una interpretacin similar puede
darse a las dems componentes de la diagonal principal del tensor
( xx , yy , zz ).
xx = x

; yy = y

; zz = z

(2.69)

51

2 Descripcin de la deformacin

Atendiendo ahora a las componentes de fuera de la diagonal principal de ,


consideremos los segmentos diferenciales PQ y PR orientados segn las
direcciones coordenadas x e y en la configuracin de referencia y formando,
por lo tanto, un ngulo xy =

en dicha configuracin. Aplicando la ecuacin


2

(2.43), el incremento del ngulo correspondiente ser:


t0
x3, z

S
dx

dz
Q dy

S
R
xy =

(1 + xx )dx
xy = 2 2 xy

(1 + zz )dz
Q

e 2

x1 , x

( )

arcsin x = x + O x 2

(1 + )dy
yy

x2, y

Figura 2-15

R E C O R D A T O R I O

El desarrollo en serie
de Taylor de arcsin x
en un entorno de
x = 0 es:

e 3

e 1

xy = xy

xy

= 2 arcsin
2 arcsin xy = 2 xy
#%"%!
2
1 + 2 xx 1 + 2 yy
xy
#%"%
! #%"%
!
1
1

(2.70)

donde se ha tenido en cuenta el carcter infinitesimal de xx , yy y xy . En


consecuencia, de la ecuacin (2.70) xy puede interpretarse como menos el semiincremento, producido por la deformacin, del ngulo entre dos segmentos diferenciales
inicialmente orientados segn las direcciones coordenadas x e y . Una interpretacin
anloga puede encontrarse para las dems componentes xz y yz :
1
xy = xy
2

1
; xz = xz
2

1
; yz = yz
2

(2.71)

2.11.4 Deformaciones Ingenieriles. Vector de deformaciones


ingenieriles
Hay una importante tradicin en ingeniera en usar una particular
denominacin para las componentes del tensor de deformacin infinitesimal,
lo que constituye la denominada notacin ingenieril, en contraposicin con la
notacin cientfica generalmente usada en Mecnica de Medios Continuos. Ambas
notaciones se pueden sintetizar como sigue:

2 Descripcin de la deformacin

52

notacin ingenieril
(%%%
%'%%%%
&
1
1

(%%%notacin
%%%'cientfica
%%%%%%&
xy
xz
x

2
2
11 12 13 xx xy xz

1
1

= 12 22 23 xy yy yz xy
y
yz
2
2

13 23 33 xz yz zz 1
1
z
2 xz 2 yz

(2.72)

Observacin 2-17
Las componentes del tensor de deformacin situadas en la diagonal
principal (denominadas deformaciones longitudinales) se denotan por () y
coinciden con los alargamientos unitarios en las direcciones de los ejes
coordenados. Valores positivos de las deformaciones longitudinales
( ( ) > 0 ) corresponden a un aumento de longitud de los
correspondientes segmentos diferenciales en la configuracin de
referencia.

Observacin 2-18
Las componentes del tensor de deformacin situadas fuera de la
diagonal principal vienen caracterizadas por los valores
(, ) (denominadas deformaciones tangenciales o de cizalladura) y pueden
interpretarse como los decrementos de los correspondientes ngulos orientados
segn las direcciones cartesianas en la configuracin de referencia. Valores
positivos de las deformaciones tangenciales ( (, ) > 0 ) indican que los
correspondientes ngulos se cierran con el proceso de deformacin.
Es tambin muy frecuente en ingeniera aprovechar la simetra del tensor de
deformacin infinitesimal (ver Observacin 2-15) para trabajar nicamente con
las seis componentes distintas de dicho tensor reunindolas en el denominado
vector de deformaciones ingenieriles definido cmo:

R6

def

x

y
z

xy
xz

yz

deformaciones longitudinales

deformaciones tangenciales,

transversales o de cizalladura

(2.73)

2.11.5 Variacin del ngulo entre dos segmentos diferenciales


en deformacin infinitesimal
Consideremos dos segmentos diferenciales cualesquiera, PQ y PR , en la
configuracin de referencia y el ngulo que definen (ver Figura 2-16). Sea
= + el ngulo formado por los correspondientes segmentos deformados

53

2 Descripcin de la deformacin

en la configuracin actual. Aplicando la ecuacin (2.42) a dicho caso se


obtiene:
T (1) [1 + 2 ] T ( 2 )

cos = cos( + ) =

(2.74)

(1)
(1)
( 2)
( 2)
1 + 2#
T%
%
T%
T%
%
T%
%"
! 1 + 2#
%"
!
<< 1
<< 1

donde T (1) y T ( 2) son los dos vectores unitarios en las direcciones de PQ y


PR cumplindose, por lo tanto, que T (1) T ( 2 ) = T (1) T ( 2) cos = cos .

Considerando el carcter de infinitsimo de las componentes de y del propio


se cumple:
t

t0

X3

(1)

t (1)
Q'

X3

P'

e 3

e 1

R
e 2

N O T A

Se consideran los
siguientes desarrollos
en serie de Taylor en un
entorno de x = 0 :

( )
cos x = 1 + O (x )

sin x = x + O x 2

T ( 2)

X2

X1

+
R'

t ( 2)

Figura 2-16
cos = cos( + ) = cos cos
sin sin
!
=
#"!
#"
1

cos
=

(%'%
&

= cos sin =

T (1) T ( 2) + 2T (1) T ( 2)
(1)

(1)

(2)

( 2)

T! #1%
T%
+T
%
+T
%
#1%
%"%
%"%
!
1
1
sin = 2T (1) T ( 2)

= cos + 2T (1) T ( 2

2T (1) T ( 2 )
2t (1) t ( 2 )
=
sin
sin

(2.75)

(2.76)

donde se ha considerado que, debido al carcter infinitesimal de la


deformacin, se cumple que T (1) t (1) , T ( 2) t ( 2) y .
2.11.6 Descomposicin polar
Para el caso general de deformacin finita la descomposicin polar del tensor
gradiente de la deformacin F viene dada por la ecuacin (2.49). Para el caso
de deformacin infinitesimal, recordando la expresin (2.12) ( F = 1 + J ) y el
carcter de infinitsimo de las componentes del tensor J (ver la ecuacin
(2.61)), el tensor U de la ecuacin (2.49) puede escribirse como:

2 Descripcin de la deformacin

54

R E C O R D A T O R I O

El desarrollo en serie
de Taylor del tensor
1 + x en un entorno
de x = 0 es:

1+ x =1+

1
x+
2

( )

+ O x2

R E C O R D A T O R I O

El desarrollo en serie
de Taylor del tensor
(1 + x) 1 en un
entorno de x = 0 es:

(1 + x) 1 = 1 x +

( )

+ O x2

U = FT F =

(1 + J T ) (1 + J ) =

1
T
= 1 + J + J T + J#T"!
J 1 + J#+"J!
= 1 + ( J + J T )
2 %"%!
#
x
<<J

U =1+

(2.77)

y, de forma similar, debido al propio carcter infinitesimal de las componentes


de (ver Observacin 2-16) resulta:
1
U 1 = (1 + $ ) 1 = 1 = 1 ( J + J T )
2 %"%!
x
#

(2.78)

con lo que el tensor de rotacin Q de la ecuacin (2.49) puede escribirse


como:
1

Q = F U 1 = (1 + J ) 1 ( J + J T ) =

1
1
1
T
T
T
= 1 + J ( J + J ) J ( J + J ) = 1 + (J J )
2
2%
2 %"%!
#
%"%%
!
#

<< J

Q =1+

(2.79)

La ecuacin (2.79) define el tensor infinitesimal de rotacin :


N O T A C I N

Se define el operador
gradiente antisimtrico a
mediante: a () =

1
[() ()]
2

def
def 1
1
= (J J T ) = (u u ) = a u
Tensor
2
2

infinitesi mal
= 1 u i u j << 1 i, j {1,2,3}
de rotacin

ij 2 x
x

j
i

(2.80)

Observacin 2-19
El tensor es un tensor antisimtrico. En efecto:
1 T
T 1
T T
= (J J ) = ( J J ) =
2
2

ji = ij i, j {1, 2,3}

En consecuencia tendr nulos los trminos de su diagonal


principal, y su matriz de componentes tendr la estructura:
0
[] = 12
31

12
0
23

31
23

En el contexto de pequeas rotaciones, el tensor es un tensor que caracteriza la


rotacin ( Q = 1 + ) y de ah el nombre de tensor infinitesimal de rotacin. Al
tratarse de un tensor antisimtrico queda definido mediante solamente tres
componentes distintas ( 23 , 31 , 12 ), de las que se puede extraer el
denominado vector infinitesimal de rotacin :

2 Descripcin de la deformacin

N O T A C I N

Se denota el operador
rotacional de ()
mediante: ()

u 3 u 2

1 23
Vector
x 2 x3 def
u 1
1 u

infinitesi mal 2 = 31 = 1 3 = u
2 x 3 x1 2
de rotacin
12
u 2 u1
3
x x

2
1

55

(2.81)

Las expresiones (2.12) , (2.65) y (2.79) permiten escribir:


F =1+ J =1+

1
1
( J + J T ) + (J J T )
2 %"%! #
2%
#
%"%%
!

F =1+ +

Observacin 2-20
Los resultados de aplicar escalarmente el tensor de rotacin infinitesimal y
de aplicar vectorialmente el vector de rotacin infinitesimal a un vector
cualquiera r [r1, r2 , r3 ]T (ver Figura 2-17) coinciden. En efecto:
0
r = 12
31
e 1
r = 1

r1
not

e 2
2
r2

31 r1 12 r2 31 r3

23 r2 = 12 r1 + 23 r3
0 r3 31 r1 23 r2

12
0
23

e 3 e 1
3 = 23

r3 r1

e 2
31
r2

e 3 12 r2 31 r3

12 = 12 r1 + 23 r3

r3 31 r1 23 r2

En consecuencia, el vector r = r tiene las siguientes


caractersticas:

Es ortogonal al vector r (puesto que es el resultado de un


producto vectorial en el que interviene r ).

Su mdulo es infinitesimal (puesto que lo es).

El vector r + r = r + r puede considerarse, salvo


infinitsimos de orden superior, el resultado de aplicar una
rotacin al vector r .

r = r

e 3
e 1

e 2

Figura 2-17

(2.82)

2 Descripcin de la deformacin

56

Consideremos ahora un segmento diferencial dX en el entorno diferencial de


una partcula P en la configuracin de referencia (ver Figura 2-18). De acuerdo
con la ecuacin (2.82) la deformacin transforma dicho vector en el vector dx :
deformaci
('& n
(rotacin
%'%&
dx = F dX = (1 + + ) dX =
dX
+ (1 + ) dX

(2.83)

F() deformaci n () + rotacin ()

Observacin 2-21
En rgimen de deformacin infinitesimal la ecuacin (2.83)
caracteriza el movimiento relativo a una partcula, en un entorno
diferencial de la misma, como la suma de:
a) Una deformacin propiamente dicha, caracterizada por el tensor
infinitesimal de deformacin .
b) Una rotacin caracterizada por el tensor infinitesimal de rotacin
que (en el contexto de pequeas rotaciones) mantiene ngulos
y distancias.
La superposicin ( deformaci n ) rotacin ) del caso general de
deformacin finita (ver Observacin 2-12) degenera, para el caso de
deformacin
infinitesimal,
en
una
simple
adicin
( deformaci n + rotacin ).

x3

t0
P

dX

x1

dX deformacin

(1 + )dX

Q
P'

e 2

Q'

dx

e 3
e 1

dX

dX
rotacin
dX

x2

Figura 2-18

2.12 Deformacin volumtrica


Definicin:
Deformacin volumtrica: Incremento producido por la deformacin en
el volumen asociado a una partcula, por unidad de volumen en la
configuracin de referencia.
La anterior definicin puede expresarse matemticamente como (ver Figura 219):

57

2 Descripcin de la deformacin

def. volumtri ca e( X, t )

def

dV ( X, t ) dV ( X,0) not dVt dV0


=
dV ( X,0)
dV0

x3, z

t0

(2.84)

dVt

dV0
P

e 3
x2, y

e 2
e 1
x1 , x

Figura 2-19

La ecuacin (2.55) ( dVt = F t dV0 ) permite expresar, a su vez, la deformacin


volumtrica en los siguientes trminos:

Deformacin finita:

e=

dVt dV 0 F t dV 0 dV0
=

dV0
dV 0

(2.85)

e = F 1

Deformacin infinitesimal:

Considerando la ecuacin (2.49) ( F = Q U ) y recordando que Q es un tensor


ortogonal ( Q = 1 ) puede escribirse:
1 + xx
F = Q U = Q U = U = 1 + = det xy
xz

xy
1 + yy

xz
yz

yz

1 + zz

(2.86)

donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (2.77) ( U = 1 + ). Considerando


ahora que las componentes de son infinitsimos, y despreciando en la
expresin de su determinante los infinitsimos de orden superior a uno, puede
escribirse:
1 + xx
F = det xy
xz

xy
1 + yy

xz
yz

yz

1 + zz

= 1 + xx + yy + zz + O ( 2 ) 1 + Tr ()
#%%"%%
!
Tr ()

(2.87)

y sustituyendo la ecuacin (2.87) en la (2.85) se obtiene, para el caso de


deformacin infinitesimal:

2 Descripcin de la deformacin

58

dVt = (1 + Tr () )dV 0

dVt dV 0

e=
= F 1
dV0

e = Tr ()

(2.88)

2.13 Velocidad de deformacin


En las secciones anteriores de este captulo se ha estudiado el concepto
deformacin, entendido como la variacin de la posicin relativa (ngulos y
distancias) de las partculas en el entorno de una dada. En los siguientes
apartados, consideraremos la velocidad a la que se modifica esta posicin
relativa introduciendo el concepto de velocidad de deformacin como una medida
de la variacin de la posicin relativa entre partculas por unidad de tiempo
2.13.1 Tensor gradiente de la velocidad
Considerando la configuracin correspondiente en el instante t , sean dos
partculas del medio continuo P y Q que ocupan los puntos espaciales P y
Q en dicho instante (ver Figura 2-20), sus velocidades, v P = v(x, t ) y
v Q = v(x + dx, t ) y su velocidad relativa:
t
v(x + dx, t ) = v + dv

dx

x3, z

v(x, t )

e 3
x2, y

e 2
e 1
x1 , x

Figura 2-20

dv(x, t ) = v Q v P = v(x + dx, t ) v(x, t )

(2.89)

con lo que puede escribirse:


dv =

v
dx = l dx
x
$
l

dv i =

v i
dx j = lij dx j
x j
$
lij

i, j {1, 2,3}

(2.90)

En la ecuacin (2.90) se ha introducido el denominado tensor gradiente espacial de


la velocidad l(x, t ) definido como:

2 Descripcin de la deformacin

def

v (x, t )
l(x, t ) =
Tensor gradiente
x

espacial de la
l = v

velocidad
v
lij = i i, j {1,2,3}
x j

59

(2.91)

2.13.2 Tensor velocidad de deformacin y tensor spin


R E C O R D A T O R I O

Todo tensor de
segundo orden, a , se
puede descomponer en
la suma de su parte
simtrica ( sym(a) ) y
antisimtrica skew(a) )
de la forma:

a = sym(a) + skew(a)
a + aT
2
a aT
skew(a) =
2
sym(a) =

Descomponiendo el tensor gradiente de la velocidad en su parte simtrica y


antisimtrica:
(2.92)

l=d+w

donde d es un tensor simtrico denominado tensor velocidad de deformacin:

not
def
1
1
T
(
)
(
)
l
l
l

d
sym
v
v
=
=
+
=

= sv

2
2

Tensor

v j
1 v
velocidad de d ij = i +
i, j {1,2,3}
2 x j x i

deformaci n

d 11 d 12 d 31

[d ] = d 12 d 22 d 23

d 31 d 23 d 33

(2.93)

y w es un tensor asimtrico denominado tensor velocidad de rotacin o tensor spin


cuya expresin es:

not
def
1
1
T
a
w = skew (l) = 2 l l = 2 (v v ) = v

Tensor

v j
1 v
velocidad de w ij = i
i, j {1,2,3}
2 x j x i

rotacin (spin)

w 12
w 31
0

[w ] = w 12
0
w 23

w 31 w 23
0

(2.94)

2.13.3 Interpretacin fsica del tensor velocidad de deformacin


Consideremos el segmento diferencial definido por las partculas P y Q de la
Figura 2-21 y la variacin del cuadrado de su longitud a lo largo del tiempo:

2 Descripcin de la deformacin

60

d 2 d
d
d
ds = (dx dx ) = (dx ) dx + dx (dx ) =
dt
dt
dt
dt
dx
dx
= d dx + dx d = dv dx + dx dv
dt!
dt!
#"
#"
v
v

(2.95)

1
2

y utilizando las relaciones (2.90) ( dv = l dx ) y (2.93) ( d = (l + l T ) ) se obtiene


de la ecuacin (2.95):

d 2
+!l dx = 2dx d dx
ds = dx lT dx + dx (l dx ) = dx l#
"
dt
2d

(2.96)

Considerando ahora la ecuacin (2.20) ( ds 2 dS 2 = 2 dX E dX ) derivndola


respecto al tiempo y teniendo en cuenta la ecuacin (2.96):
d 2
d
ds (t ) =
ds 2 (t ) dS 2 =
dt
dt
d
(2dX E(X, t ) dX ) = 2dX dE dX = 2dX E* dX
dt
dt
$
E*

2dx d dx =

(2.97)

Sustituyendo ahora la ecuacin (2.2) ( dx = F dX ) en la (2.97) se obtiene:


N O T A

Se utiliza aqu el
siguiente teorema del
lgebra tensorial: dado
un tensor de segundo
orden A , si se verifica
que x A x = 0
para todo vector x 0
entonces A 0 .

]
]

T
dX E* dX = dx d dx = [dx] [d ] [dx] = dX F T d F dX
dX F T d F E* dX = 0 dX F T d F E* = 0

(2.98)

* = FT d F
E
t + dt
t

x3, z

t0

ds(t + dt )
dS

ds (t )
Q
P

e 3
e 2

x2, y

e 1
x1 , x

Figura 2-21

Q
P

61

2 Descripcin de la deformacin

Observacin 2-22
La ecuacin (2.98) pone de manifiesto la relacin existente entre el
tensor velocidad de deformacin d(x, t ) y la derivada material del
tensor material de deformacin E* ( X, t ) , proporcionando una
interpretacin fsica (y justificando su denominacin) para el tensor
d (x, t ) . De la mencionada ecuacin se desprende, sin embargo, que
* ( X, t ) no son exactamente el mismo. Ambos
los tensores d(x, t ) y E
tensores coincidirn exactamente en los siguientes casos:

En la configuracin de referencia ( t = t 0 F | t =t = 1 )

En la teora de deformacin infinitesimal ( x X F =

x
1 )
X

2.13.4 Interpretacin fsica del tensor velocidad de rotacin w


Partiendo de la ecuacin (2.94) y al ser w un tensor antisimtrico (definido por
lo tanto mediante slo tres componentes distintas), puede extraerse del mismo
el vector:
N O T A

Obsrvese la similitud
en la estructura de los
tensores y de la
seccin 2.11.6 y los
tensores w y .

v 2 v 3


x 3 x 2 w
23
v
1
1
1 v
= rot ( v) = v 3 1 = w 31
2
2
2 x1 x3
w 12
v
v 3
2


x 3 x 2

(2.99)

r = w r
r

e 3
e 1

e 2

Figura 2-22
Al vector 2 = v se le denomina vector vorticidad. Es posible demostrar (la
demostracin es totalmente anloga a la de la Observacin 2-20) que se cumple
la siguiente igualdad:
r = w r

(2.100)

y que, por lo tanto, es posible caracterizar a como la velocidad angular de un


movimiento de rotacin, y a r = w r como la correspondiente velocidad de

2 Descripcin de la deformacin

62

rotacin del punto cuyo vector de posicin respecto al centro de rotacin es


r (ver Figura 2-22). A partir de ah, y considerando, las ecuaciones (2.90)
( dv = l dx ) y (2.92) ( l = d + w ) puede escribirse:
dv = l dx = (d + w ) dx =

!
+
!
d
dx
w
dx
#"
#"
velocidad de velocidad de
estiramien to
rotacin

(2.101)

lo que permite describir la velocidad relativa dv de las partculas en el entorno


de una dada P (ver Figura 2-23) como la suma de una velocidad relativa de
estiramiento (caracterizada por el tensor velocidad de deformacin d ) y una
velocidad relativa de rotacin (caracterizada por el tensor spin w o el vector
vorticidad 2 ).
velocidad

de
d dx
estiramien to

x3

e 3

P'

dv

dx
Q'

e 1
x1

e 2

velocidad
w dx
de
dx
rotacin

x2

Figura 2-23

2.14 Derivadas materiales de los tensores


de deformacin y otras magnitudes
2.14.1 Tensor gradiente de la deformacin F y gradiente de la
deformacin inverso F-1
Derivando respecto al tiempo la expresin de F en la ecuacin (2.3)
N O T A

Se utiliza aqu el
teorema de igualdad de
derivadas cruzadas para
funciones regulares:

2 ()
2 ()
=
i j j i

Fij =

x i (X, t ) dFij
x i ( X, t )
x i ( X, t ) v i (X, t )

=
=
=
=
X j
dt
t X j
X j #
t %
X j
%"
!
v
i
v (x( X, t )) x k
= i
= lik Fkj
x k
X j
#%"%!
%#
"!
l
F
ik
kj
dFij
= F*ij = lik Fkj

dt

dF not *
= F =lF

dt

i, j {1,2,3}

(2.102)

63

2 Descripcin de la deformacin

donde se ha tenido en cuenta la expresin (2.91) para el tensor gradiente de la


velocidad l . Para obtener la derivada material del tensor F 1 se deriva la
siguiente identidad:
No debe confundirse la
derivada material del
tensor inverso

( )

d F 1 con el inverso
dt

( )

.
d F 1
1
1
1
= F 1 F
F = F 1 l
$ F = F l F
$
dt
lF
1

( )

d F 1
= F 1 l

dt
dF 1
ij = F 1 l
i, j {1,2,3}
ik kj
dt

de la derivada material
1

()

*
del tensor: F

( )

d
dF 1
d F 1
(F F 1 ) =
F +F
=0
dt
dt
dt

F F 1 = 1

N O T A

Ambos tensores son


distintos.

(2.103)

2.14.2 Tensores de deformacin E y e


De las ecuaciones (2.21), (2.102) y (2.93):
.
1 T
dE . 1 .T
F F 1
= E = F F + F T F =
2
2
dt

1 T T
1
F l F + F T l F = FT l + lT F = FT d F
#"!
2
2
2d

E=

N O T A

Obsrvese que el
resultado es el mismo
que el obtenido en la
ecuacin (2.98) por un
procedimiento
alternativo.

(2.104)

E = FT d F

Para el tensor espacial de deformacin e , de las ecuaciones (2.23) y (2.103) se


obtiene:
e=

1
1 F T F 1
2

1 d T
de
d 1
F F 1 + F T
F
= e* =
2 dt
dt
dt

( )

( )

1 T T 1
l F F + F T F 1 l
2
1
e* = l T F T F 1 + F T F 1 l
2
=

(2.105)

2.14.3 Derivadas materiales de diferenciales de volumen y de


rea
El diferencial de volumen dV (X, t ) asociado a una determinada partcula, P ,
vara a lo largo del tiempo (ver Figura 2-24) y, en consecuencia, tiene sentido
calcular su derivada material. Derivando la expresin (2.55) para el diferencial
de volumen:
dV (X, t ) = F(X, t ) dV0 (X )

dF
d
dV 0
dV (t ) =
dt
dt

(2.106)

con lo que la derivada material del determinante del tensor gradiente de la


deformacin F resulta:

2 Descripcin de la deformacin

64

N O T A

La derivada del
determinante de un
tensor A , respecto al
propio tensor, puede
escribirse como:

dA
dA
dA
dAij

dFij
d F d F dFij
1
1
1
l ik = F ki l ik
=
= F F ji
= F F ji l ik Fkj = F Fkj F ji
#
%
"
%
!
dt"!
dt
dFij dt
#

1 =
lik Fkj
FF
ki

= F l ii = F

ki

v i
= F v
x i

(2.107)

= A A T
dF

= A A ji1

dt

= F v

donde se han tenido en cuenta las expresiones (2.102) y (2.91). Substituyendo


ahora la ecuacin (2.107) en la (2.106) se obtiene finalmente, tras considerar la
ecuacin (2.55):
d
F dV0 = ( v ) dV
(dV ) = ( v) #
"!
dt
dV

(2.108)
t + dt

t
X3,Z

t0
dV0
P

e 3
e 2

dV (t + dt )

dV (t )

X 2 ,Y

e1
X1, X

Figura 2-24 Variacin del diferencial de volumen

Puede operarse similarmente para obtener la derivada material del diferencial


de rea asociado a una partcula determinada P y a una direccin n (ver Figura
2-25). El vector diferencial de rea asociado a la partcula en la configuracin
de referencia, dA( X) = dA N , y en la configuracin actual, da( x, t ) = da n , estn
relacionados por da = F dA F 1 (ver ecuacin (2.59) ) y derivando dicha
expresin:
dF
d
d
d
( da ) =
F dA F 1 =
dA F 1 + F dA F 1 =
dt
dt
dt
dt
#"!
#
%"%
!
F 1l
F v

( )

= ( v ) F dA F 1 F dA F 1 l
#%"%! #%"%!
da
da

d
( da) = ( v )da da l = da (( v ) 1 l)
dt

donde se han considerado las ecuaciones (2.103) y (2.107).

(2.109)

65

2 Descripcin de la deformacin

t0
x3 , X 3

dA = dA N

da = da n
n

N
e 3

dA
e 2

e1
x1 , X 1

da

x2 , X 2

Figura 2-25 Variacin del diferencial de rea

2.15 Movimientos y deformaciones en


coordenadas cilndricas y esfricas
Las expresiones y ecuaciones obtenidas en notacin intrnseca o compacta son
independientes del sistema de coordenadas considerado. Sin embargo, las
expresiones en componentes dependen del sistema de coordenadas en el que
se trabaje. Adems del sistema de coordenadas cartesiano, en el que se ha trabajado
en los apartados anteriores, consideraremos ahora dos sistemas de coordenadas
curvilneas ortogonales: coordenadas cilndricas y coordenadas esfricas.
Observacin 2-23
Un sistema de coordenadas curvilneas ortogonales, (denominadas
genricamente {a, b, c} viene caracterizado por su base fsica
{e a , e b , e c } unitaria ( e a = e b = e c = 1 ) cuyas componentes son
ortogonales entre s ( e a e b = e a e c = e b e c = 0 ), tal como ocurre
con un sistema cartesiano. La diferencia fundamental es que la
orientacin de la base curvilnea va cambiando en cada punto del
espacio ( e m e m (x) m {a, b, c} ). As pues, a los efectos que nos
interesan aqu, podemos considerar un sistema de coordenadas
curvilneas ortogonales como un sistema de coordenadas cartesiano mvil
{x , y , z } asociado a la base curvilnea {e a , e b , e c } (ver Figura 2-26).

Observacin 2-24
Las componentes, de una cierta magnitud de carcter vectorial ( v ) o
tensorial ( T ) en el sistema de coordenadas curvilneas ortogonales
{a, b, c} podrn obtenerse como sus respectivas componentes en el sistema
cartesiano local {x , y , z } :
v a v x

v v b v y
v v
c z

Taa
T Tba
Tca

Tab
Tbb
Tcb

Tac Tx x

Tbc Tyx
Tcc Tzx

Tx y
Tyy
Tzy

Tx z

Tyz
Tzz

2 Descripcin de la deformacin

66

Observacin 2-25
Las componentes curvilneas de los operadores diferenciales (el
operador y sus derivados) no son iguales a sus componentes en el
sistema coordenado local {x , y , z } y deben ser obtenidas especficamente
para cada caso. Su valor para coordenadas cilndricas y esfricas se
proporciona en el apartado correspondiente.
2.15.1 Coordenadas cilndricas
La posicin de un cierto punto en el espacio puede definirse mediante sus
coordenadas cilndricas {r , , z} (ver Figura 2-26). En dicha figura se presenta
tambin la base fsica ortonormal e r , e , e z . Esta base cambia en cada punto
del espacio de acuerdo con:
e r
= e

e
= e r

(2.110)
x = r cos

x( r , , z ) y = r sen
z = z

z
e z

e
e r

Figura 2-26 Coordenadas cilndricas

En la Figura 2-27 se presenta el correspondiente elemento diferencial.


dS = r d
zz
dz

zr

dr

dV = r d dr dz

z
rz

r
rr

dV

Figura 2-27 Elemento diferencial en coordenadas cilndricas


Las expresiones en coordenadas cilndricas de algunos de los elementos
tratados en este captulo son:

67

2 Descripcin de la deformacin

Operador nabla:

e r +
e + e z
r
r
z

1

r

(2.111)

Vector de desplazamientos u y vector velocidad v:


u r
u = u r e r + u e + u z e z u = u
u z

(2.112)

v r
v = v r e r + v e + v z e z u = v
v z

(2.113)

Tensor infinitesimal de deformacin :


xx
1

T
= [u ] + [u ] xy
2
xz
1 u u r
u
+
rr = r
=
r
r
r

1 1 u r u u
+

r =
2 r
r
r
1 u
1 u z
z = +

2 z r

xy xz rr

yy yz = r

y z zz rz
zz =

rz
z

zz

u z
z

(2.114)

1 u
u
rz = r + z
2 z
r

En la Figura 2-27 se presentan las componentes de sobre el correspondiente


elemento diferencial.

Tensor velocidad de deformacin d :


d xx
1

T
d = [v ] + [v ] d xy
2
d xz
1 v v r
v
d rr = r
d =
+
r
r
r

1 1 v r v
+
2 r
r
1 v
1 v z
dz = +
2 z r
d r =

v
r

d xy
d yy
d yz
d zz =

d xz d rr

d yz = d r

d z z d rz
v z
z

1 v
v
d rz = r + z
2 z
r

d r
d
dz

d rz
dz

d zz

(2.115)

2 Descripcin de la deformacin

68

2.15.2 Coordenadas esfricas


Un punto del espacio est definido por sus coordenadas esfricas {r , , }.
Lnea coordenadas

x = r sen cos

x = x(r , , ) y = r sen sen


z = r cos

z
x
e r

z
e

y
y

Lnea coordenada
Figura 2-28 Coordenadas esfricas

En la Figura 2-28 se presenta la base fsica ortonormal e r , e , e . Esta base


cambia en cada punto del espacio de acuerdo con:.
e r
= e

e
= e r

=0

Operador nabla:

e
1 e
1
1

= r +
+

r
r
r
r sen
1

r sen

(2.116)

(2.117)

Vector de desplazamientos u y vector velocidad v:


u r

u = u r e r + u e + u e u = u
u

v r

v = v r e r + v e + v e u = v
v

(2.118)

(2.119)

69

2 Descripcin de la deformacin

Tensor infinitesimal de deformacin :


xx xy
1

T
= [u ] + [u ] xy yy
2
xz y z
1 u u r
u
+
rr = r
=
r
r
r
u

u
u
1

+ cot + r
=
r sen
r
r

xz rr

yz = r
z z r

(2.120)

1 1 u r u u
1 1 u r u u
+

+

r =

2 r
2 r sen
r
r
r
r
1 1 u 1 u u

cot
=
+

2 r sen
r
r

r =

En la Figura 2-29 se presentan las componentes de sobre el correspondiente


elemento diferencial.
Tensor velocidad de deformacin d :
d xx d xy
1

T
d = [v ] + [v ] d xy d y y
2
d xz d yz
1 v v r
v
+
d rr = r
d =
r
r
r
v

v
v
1

+ cot + r
d =
r sen
r
r

d xz d rr

d yz = d r
d z z d r

d r
d
d

d r

d
d

(2.121)

1 1 v r v v
1 1 v r v v
+

d r =

2 r
2 r sen
r
r
r
r
1 1 v 1 v v

cot
+

=
2 r sen
r
r

d r =
d

rr

r

r
d

dV = r 2 sen dr d d

Figura 2-29 Elemento diferencial en coordenadas esfricas

3 Ecuaciones de
compatibilidad
3.1 Introduccin

N O T A C I N

Se utiliza aqu la
notacin simplificada:
U i not
= U i, j
X j

Dado un campo de desplazamientos U( X, t ) suficientemente regular, siempre


es posible hallar el campo de deformaciones correspondiente (por ejemplo, el
de Green-Lagrange) mediante derivacin del mismo respecto a las coordenadas
(en este caso materiales):
Eij =

1 U i U j U k U k not 1
+
= (U i, j + U j,i + U k ,iU k , j ) i, j {1,2,3}
+
2 X j X i X i X j 2

(3.1)

Para el caso de deformaciones infinitesimales, dado el campo de


desplazamientos u(x, t ) , el campo de deformaciones se obtiene como:
ij =

1 u i u j
+
2 x j
x i

not 1
= u i, j + u j ,i
2

(3.2)

i, j {1,2,3}

Se puede plantear la pregunta en forma inversa, es decir: dado un campo de


deformaciones (x, t ) , es posible hallar un campo de desplazamientos u(x, t )
tal que (x, t ) sea su tensor infinitesimal de deformacin? Esto no siempre es
posible y la respuesta la proporciona las denominadas ecuaciones de compatibilidad.
La expresin (3.2) constituye un sistema de 6 (debido a la simetra) ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales (E.D.Ps.) con 3 incgnitas
u1 (x, t ), u 2 (x, t ), u 3 ( x, t ) . Este sistema est sobredeterminado, ya que existen
ms condiciones que incgnitas y puede no tener solucin.
Por lo tanto, para que un tensor simtrico de segundo orden (x, t )
corresponda a un tensor de deformaciones (y que por lo tanto sea integrable y
exista un campo de desplazamientos del cual provenga) es necesario que
verifique unas ciertas condiciones. Estas condiciones se denominan
condiciones o ecuaciones de compatibilidad y garantizan la continuidad del
medio continuo durante el proceso de deformacin (ver Figura 3-1).
1

E(X, t )

1
2

9
6

Figura 3-1 Campo de deformaciones no compatible

3 Ecuaciones de compatibilidad

72

Definicin:
Condiciones de compatibilidad: Son las condiciones que debe verificar un
tensor simtrico de segundo orden para que pueda ser un tensor de
deformacin y que, por lo tanto, exista un campo de desplazamientos
del cual provenga.

Observacin 3-1
Ntese que para definir un tensor de deformacin, no se pueden
escribir de forma arbitraria las 6 componentes de un tensor simtrico.
Es necesario que stas verifiquen las condiciones de compatibilidad.

Observacin 3-2
Dado un campo de desplazamientos, siempre podemos obtener, por
derivacin, un tensor de deformacin asociado al mismo que
automticamente verificar las condiciones de compatibilidad. As
pues, en este caso no tiene sentido la verificacin de estas
condiciones.

3.2 Ejemplo preliminar: Ecuaciones de compatibilidad de un campo vectorial potencial


Dado un campo vectorial v(x, t ) , se dice que es un campo potencial si existe una
funcin escalar (x, t ) (llamada funcin potencial) tal que su gradiente sea
v(x, t ) , es decir:
v(x, t ) = (x, t )

v x, t (x, t )
i ( ) = x
i

i {1,2,3}

(3.3)

Por lo tanto, dada una funcin escalar (x, t ) (continua), siempre es posible
definir un campo vectorial potencial v(x, t ) del cual aquella sea el potencial de
acuerdo con la ecuacin (3.3).
La cuestin que se plantea ahora es la inversa: dado un campo vectorial
v(x, t ) , existe una funcin escalar (x, t ) tal que (x, t ) = v(x, t ) ? En
componentes esto se escribe como:

3 Ecuaciones de compatibilidad

vx
=0
x
x

vy =
=0
vy
y
y

vz =
vz
=0
z
z

73

vx =

(3.4)

En (3.4) se tiene un sistema de E.D.Ps. con 3 ecuaciones y con 1 incgnita


( (x, t ) ), por lo que el sistema est sobredeterminado y puede no tener
solucin.
Derivando una vez las expresiones (3.4) respecto a ( x, y , z ) se tiene:
v x 2
= 2
x
x
v y
2
=
yx
x
v z
2
=
x zx
R E C O R D A T O R I O

El teorema de Schwartz
(igualdad de derivadas
cruzadas) garantiza que
para una funcin

2
2
=
xi x j x j xi
i, j

v x
2
=
z
xz
v y
2
=
yz
z
v z 2
= 2
z
z

(3.5)

La ecuacin (3.5) representa un sistema de 9 ecuaciones. Considerando el


teorema de Schwartz se puede ver que en estas 9 ecuaciones intervienen 6
funciones (derivadas segundas) distintas de la incgnita , a saber:
2
2 2 2 2 2
,
,
,
,
,
x 2 y 2 z 2 xy xz yz

( x1 , x 2 .....x n )
continua y con
derivadas continuas se
cumple:

v x
2
=
y
xy
v y 2
= 2
y
y
v z
2
=
y
zy

(3.6)

por lo que podemos eliminarlas del sistema original (3.5) y establecer 3


relaciones, denominadas condiciones de compatibilidad, entre las derivadas
espaciales primeras de las componentes de v(x, t ) .
Por lo tanto, para que exista una funcin escalar (x, t ) tal que
(x, t ) = v(x, t ) , el campo vectorial v(x, t ) dado debe verificar las siguientes
ecuaciones de compatibilidad:
v y
x
v x
z
v z
y

def

v x
= 0 = S z
y

S x
def
v z

= 0 = S y donde S S y
x
S

z
def
v y

= 0 = S x

e 1

x
vx

e 2

y
vy

e 3
not

rot v = v
z
vz

(3.7)

En consecuencia, de la ecuacin (3.7), las ecuaciones de compatibilidad


pueden escribirse como:
Ecuaciones de compatibil idad v = 0

de un campo
v i v j
x x = 0 i , j {1,2,3}
vectorial potencial
i
j

(3.8)

3 Ecuaciones de compatibilidad

74

R E C O R D A T O R I O

Un teorema de la
geometra diferencial
establece que la
divergencia del
rotacional de cualquier
campo es nula:

Observacin 3-3
Las 3 ecuaciones de compatibilidad (3.7) o (3.8) no son
independientes entre s y puede establecerse una relacin funcional
entre ellas. En efecto, aplicando la condicin de que la divergencia del
rotacional de un campo vectorial es nula se obtiene:
( v ) = 0

[ ()] = 0

3.3 Condiciones de compatibilidad para las


deformaciones infinitesimales
Sea el campo de deformaciones infinitesimales ( x, t ) de componentes:
ij =

1 u i u j
+
2 x j
x i

1
= u i , j + u j ,i
2

(3.9)

i, j {1,2,3}

que puede ser descrito matricialmente mediante:

xx
[] = xy
xz

xy
yy
yz

1 u x u y

+
2 y
x
u y

u x

x
xz

yz =

zz
( simtrico)

1 u x u z
+

2 z
x
1 u y u z

+
2 z
y
u z
z

(3.10)

Debido a la simetra de la ecuacin (3.10) solamente se obtienen de la misma 6


ecuaciones distintas:
xx
yy
zz

u x
=0
x
u y
y

=0

u z
=0
z

1 u x u y

= 0
+
2 y
x
u
1 u
x + z = 0
2 z
x

xy
xz

yz

(3.11)

1 u y u z

= 0
+
2 z
y

La ecuacin (3.11) es un sistema de 6 E.D.P.s con 3 incgnitas que son las


componentes del vector de desplazamientos u(x, t ) . En general, este problema
no tendr solucin salvo que se verifiquen ciertas condiciones de
compatibilidad. Para obtener dichas condiciones se derivan dos veces las
ecuaciones (3.11) respecto a las coordenadas espaciales y se obtiene:

3 Ecuaciones de compatibilidad

2 xx x
x

=
2
2
2
x , y , z , xy, xz , yz

6 ecuaciones

1 u y u z

2 yz
+

2 z
y

=
x 2 , y 2 , z 2 , xy, xz , yz

75

(3.12)

6 ecuaciones

que proporcionan un total de 36 ecuaciones:


2 xx
x 2
2 xx
y 2
2 xx
z 2

=
=
=

3u x

2 yz

x 3

x 2

3u x

2 yz

xy 2

y 2

3u x

2 yz

&

xz 2

z 2

2 xx
3u
= 2 x
xy x y

2 yz

2 xx
3u
= 2x
xz x z

2 yz

3
3 u z
1 u y
+
2 zx 2 yx 2

3
3

1 u y u z
+
=
2 zy 2 y 3
3
3
1 u y u z
+
=
2 z 3
yz 2

3
3 u
1 u y
+ 2 z .
=
xy 2 zxy y x

xz

3
3 u z
1 u y
+
2 z 2 x yxz

xx
ux
=
x"
y#
y"
z"$"
z
%

3
3 u z
1 u y
+
2 z 2 y y 2 z
yz
%""""
"$"""""
#

(para xx , yy , zz = 18 ecuaciones )

(para xy , xz , yz = 18 ecuaciones )

2 yz

(3.13)

En estas 36 ecuaciones intervienen todas las posibles terceras derivadas de cada


componente de los desplazamientos u x , u y y u z . Se trata, por lo tanto, de 30
derivadas distintas:
3u x
x 3 , x 2 y , x 2 z , y 3 , y 2 x, y 2 z , z 3 , z 2 x, z 2 y, xyz
3u y
x 3 , x 2 y , x 2 z , y 3 , y 2 x, y 2 z , z 3 , z 2 x, z 2 y, xyz
3u z
x 3 , x 2 y , x 2 z , y 3 , y 2 x, y 2 z , z 3 , z 2 x, z 2 y, xyz

= 10 derivadas
= 10 derivadas

(3.14)

= 10 derivadas

que constituyen las 30 incgnitas del sistema de 36 ecuaciones


3 u i
2 ij

fn
,
x j x k x l x k xl
%"$"#
30

definido en (3.13).

n = 1....36

(3.15)

3 Ecuaciones de compatibilidad

76

Por lo tanto, de este sistema pueden eliminarse las 30 incgnitas derivadas de los
desplazamientos

3u i
, obtenindose 6 ecuaciones, en las que no aparecern
x j x k x l

estas terceras derivadas, donde intervendrn las 21 derivadas segundas del tensor de
deformaciones

2 ij
x k xl

. Despus de las correspondientes operaciones algebraicas,

estas ecuaciones quedan:


def 2

2 yz
2 zz
yy
2
+

=0
S xx =
yz
z 2
y 2

2
2
2
def
S = zz + xx 2 xz = 0
yy
xz
x 2
z 2
def 2
2
2 xy
xx yy

Ecuaciones
S zz = y 2 + x 2 2 xy = 0

de

def
2 zz
yz xz xy
= 0
+
+

compatibil idad S xy =

xy z x
y
z

def

2 yy
yz xz xy
= 0
+
+

S xz =
z
y
xz y x

2
def
S = xx + yz + xz + xy = 0
yz
z
y
yz x x

(3.16)

que constituyen las ecuaciones de compatibilidad para el tensor infinitesimal de


deformacin . La expresin compacta correspondiente a las 6 ecuaciones (3.16)
resulta ser:
Ecuaciones de compatibil idad
para el tensor infinitesi mal
S = ( ) = 0

(3.17)

de deformaci n

Observacin 3-4
Las 6 ecuaciones (3.16) no son funcionalmente independientes y,
aprovechando de nuevo el hecho de que la divergencia del rotacional
de un campo es intrnsecamente nula, pueden establecerse entre ellas
las siguientes relaciones funcionales
S xx S xy S xz
+
=0
+

y
z
x
S xy S yy S yz
S = ( ( )) = 0
=0
+
+
z
y
x
S
S yz S zz
xz +
+
=0
x
y
z

Otra forma de expresar las condiciones de compatibilidad (3.16) es utilizando


el operador de tres ndices denominado operador de permutacin ( eijk ):

77

3 Ecuaciones de compatibilidad

Observacin 3-5
El operador de tres ndices denominado operador permutacin viene
dado por:
0 si algn ndice se repite : ( i = j o i = k o j = k)

eijk = 1 sentido positivo (horario) de ndices :


ijk {123, 231,312}
- 1 sentido negativo (antihorario) de ndices : ijk {132, 321, 213}

1
+
3

Figura 3-2
En este caso las ecuaciones de compatibilidad pueden escribirse:
S mn = emjq enir ij , qr = 0

(3.18)

Finalmente, otra posible expresin de las condiciones de compatibilidad es:


ij ,kl + kl ,ij ik , jl jl ,ik = 0 i , j, k , l {1,2,3}

(3.19)

Observacin 3-6
Puesto que las ecuaciones de compatibilidad (3.16) involucran
solamente derivadas espaciales segundas de las componentes del
tensor de deformacin ( x, t ) , cualquier tensor de deformacin lineal
(polinmico de orden uno) respecto a las variables del espacio ser
compatible y, por lo tanto, integrable. Como caso particular, todo tensor de
deformacin uniforme (t ) ser integrable.

3.4 Integracin del campo de deformaciones infinitesimales


3.4.1 Frmulas preliminares
Sea el tensor de rotacin (x, t ) para el caso de deformaciones infinitesimales
(ver captulo 2 , apartado 2.11.6):

3 Ecuaciones de compatibilidad

78

= 2 (u u )

u
ij = 1 ui j i, j, {1,2,3}
2 x j x i

(3.20)

y el vector rotacin ( x, t ) , asociado al mismo, definido como:


1 23 yz
1
1

= rot u = u = 2 = 31 zx
2
2
3 12 xy

R E C O R D A T O R I O

El tensor es
antisimtrico

0

12

31

12
0
23

31
23
0

(3.21)

Derivando el tensor de rotacin (3.20) con respecto a la coordenada x k se


obtiene:
ij =

1 u i u j

2 x j x i

ij 1 u i u j

2 x k x j x i
x k

Sumando y restando en la ecuacin (3.22) el trmino

(3.22)

1 2u k
y reordenando
2 xi x j

se obtiene:
ij
x k

2
1 2 u k
1 uk
+

2 x i x j 2 x i x j
1 u i u k 1 u j u k ik jk

+
=

+
=
x i
x j 2 x k
x x i 2 x k x j x j
%""$""i#
%""$""#
ik
jk

1 u i u j

2 x k x j x i

(3.23)

La ecuacin (3.23) puede utilizarse ahora para calcular las derivadas cartesianas
de las componentes del vector velocidad de rotacin, ( x, t ) , de la ecuacin
(3.21), obtenindose:
yz xz xy
1
=
=

x
x
y


yz yz yy
1 1 =

=
z
y
y
y

yz zz zy
1 =

=
z
z
y
z

(3.24)

zx xx xz
2
x = x = z x

zx xy yz

2 2 =

=
x
z
y
y
2
zx xz zz
=
=

z
z
x
z

(3.25)

3 Ecuaciones de compatibilidad

xy xy xx
3

=
=

x
y
x
x

xy yy xy
3 3 =
=

y
x
y
y

xy yz xz
3 =
=

z
x
y
z

79

(3.26)

Supongamos ahora conocido el vector de rotacin ( x, t ) y, a travs de l


mediante las ecuaciones (3.21), el tensor de rotacin (x, t ) . Considerando el
tensor gradiente de los desplazamientos J (x, t ) (ver captulo 2, apartado 2.11.6)
puede escribirse:
u ( x, t )

J = x = +

J = u i = 1 u i + u j + 1 u i u j = + i, j {1,2,3}
ij
ij
ij x j 2 x j x i 2 x j x i
%""$""# %""$""#

ij

ij

(3.27)

Finalmente, escribiendo de forma explcita las diversas componentes de la


ecuacin (3.27) y teniendo en cuenta la ecuacin (3.21) se obtiene:
N O T A

De acuerdo con la ecuacin


(3.21) el tensor puede
escribirse como:

0

12

31
0

3
2

12
0
23
3
0
1

31
23 =
0
2
1
0

j =1
u x
i = 1:
= xx
x
u y
i = 2:
= xy + 3
x
u z
i = 3:
= xz 2
x

j=2
u x
= xy 3
y
u y
= yy
y
u z
= yz + 1
y

j=3
u x
= xz + 2
z
u y
= yz 1
z
u z
= zz
z

(3.28)

3.4.2 Integracin del campo de deformaciones


Sea (x, t ) el campo de deformaciones infinitesimales que se quiere integrar
Esta operacin se har en dos pasos:
1) Utilizando las expresiones (3.24) a (3.26), se integra el vector de rotacin ( x, t ) .
La integracin, respecto al espacio, del vector de rotacin en las ecuaciones
(3.24) a (3.26) conducir a soluciones del tipo:
~
i = i (x, y , z, t ) + ci (t ) i {1,2,3}

(3.29)

donde las constantes de integracin, c i (t ) , que en general pueden ser


funcin del tiempo, se pueden determinar conociendo el valor (o la
evolucin a lo largo del tiempo) del vector de rotacin en algn punto del
medio.

3 Ecuaciones de compatibilidad

80

2) En un segundo paso, conocidos ahora el tensor de deformacin infinitesimal


( x, t ) y el vector de rotacin ( x, t ) , se integra el campo de desplazamientos
u (x, t ) utilizando el sistema de E.D.Ps de primer orden (3.28) obtenindose:
u i = u~i (x, y , z , t ) + c i' (t )

i {1,2,3}

(3.30)

De nuevo, las constantes de integracin c i (t ) que aparecen en la ecuacin


(3.30), que en general sern funcin del tiempo, se determinarn
conociendo el valor (o la evolucin a lo largo del tiempo) de los
desplazamientos en algn punto del espacio.
Observacin 3-7
Los procesos de integracin de los pasos 1) y 2) implican integrar
sistemas de E.D.P.s de primer orden. Si se cumplen las ecuaciones
de compatibilidad (3.16), estos sistemas sern integrables (sin
conducir a contradicciones en su integracin) permitiendo,
finalmente, la obtencin del campo de desplazamientos

Observacin 3-8
La aparicin de las constantes de integracin en las ecuaciones (3.29)
y (3.30) pone de manifiesto que un tensor de deformacin integrable,
( x, t ) , determina el movimiento en cada instante de tiempo salvo
not

not

una rotacin c(t ) = (t ) y una traslacin c (t ) = u (t ) :


N O T A

El tensor de rotacin de
(t )
slido rgido
(antisimtrico) se
construye a partir del
vector de rotacin (t )
como:

12
31

23 =
12


0
31 23
0 3 2

0 1
3
2 1
0

( x, t ) = ~
(x, t ) + (t )
( x, t )
~( x, t ) + u (t )
u (x, t ) = u

A partir de dicha rotacin (t ) y traslacin u (t ) uniformes, puede


construirse el siguiente campo de desplazamientos:
(t ) x + u (t )
u ( x, t ) =

( u = )

que se denomina desplazamiento de slido rgido. En efecto, la


deformacin asociada a dicho desplazamiento es nula:
1
1 T
( x, t ) = S u * = ( u + u ) = (
+
') = 0
2
2

tal como corresponde al concepto de slido rgido (sin deformacin).


Por consiguiente, puede concluirse que todo campo de deformacin
compatible determina los desplazamientos del medio continuo salvo un
desplazamiento de slido rgido, el cual debe determinarse con las
condiciones de contorno apropiadas.

81

3 Ecuaciones de compatibilidad

Ejemplo 3-1
Para un cierto movimiento el tensor de deformacin infinitesimal tiene el siguiente valor:
y 3 2

x z
8 x
2 2
y

( x, t ) =
x
0
2

3 2
3
x
2 x z 0

Obtener el vector de desplazamientos u(x, t ) y el tensor de rotacin (x, t ) sabiendo que:


u (x, t ) | x =(0 , 0, 0) = {3t ,0,0}T y ( x, t ) | x =(0 ,0 ,0 ) = 0 .
T

1) Vector de rotacin:
Planteando los sistemas de ecuaciones(3.24) a (3.26), se obtiene:
1
=0
x
2
= 3 xz
x
3
=0
x

1
1
=0 ;
=0
1 = C1 (t )
y
z
2
2
3
3
=0 ;
= x 2 2 = x 2 z + C 2 (t )
;
y
z
2
2
3 3
3
3
=
=0
3 = y + C 3 (t )
;
;
y 2
z
2
Las constantes de integracin C i (t ) se determinan imponiendo que
( x, t ) | x =(0 ,0 ,0 ) = 0 (y por tanto el vector de rotacin ( x, t ) | x =(0 ,0 ,0 ) = 0 )
;

obtenindose:

C1 (t ) = C 2 (t ) = C 3 (t ) = 0

y el tensor de rotacin resulta ser:


0
(x) = 3
2

3
0
1

2) Vector de desplazamientos:

( x) =

3 2
x z
2

3
y

2
0

3
3

y x 2 z
0

2
2
2

3
1 = y
0
0

2
0 3 2

0
0
2 x z

Planteando, e integrando, los sistemas de ecuaciones (3.28) se tiene:


u1
u1
u1
= 8x
= 2 y ;
=0
u1 = 4 x 2 y 2 + C1' (t )
;
x
y
z
u 2
u 2
u 2
=y
=x
=0
u 2 = xy + C 2' (t )
;
;
x
y
z
u 3
u 3
u 3
= x 3 u 3 = x 3 z + C 3' (t )
=0
= 3x 2 z ;
;
z
y
x

3 Ecuaciones de compatibilidad

82

e imponiendo que u(x, t ) | x=(0, 0, 0) = {3t ,0,0}T :


T

C1 (t ) = 3 t ;

C 2 (t ) = C3 (t ) = 0

4 x 2 y 2 + 3t

xy
u (x, t ) =

x z

3.5 Ecuaciones de compatibilidad e integracin del tensor velocidad de deformacin


Teniendo en cuenta las definiciones de los tensores de deformacin
infinitesimal del tensor de rotacin y del vector de rotacin , existe una
clara correspondencia entre estas magnitudes y a) el tensor velocidad de
deformacin d , b) el tensor velocidad de rotacin w (o tensor spin) y c) el
vector velocidad de rotacin dados en el captulo 2. Dichas
correspondencias se pueden establecer como sigue:
u
(u )
1 u i u j
+
2 x j
x i

u j
1 u

ij = i
2 x j x i
1
= u
2
ij =

v
d( v )

1 v i v j
+
2 x j
x i

v j
1 v

w ij = i
2 x j
x i
1
= v
2
d ij =

(3.31)

Es evidente entonces que el concepto de compatibilidad de un campo de


deformaciones introducido en el apartado 3.1 puede extenderse, en virtud de
la correspondencia (3.31), a la compatibilidad de un campo de velocidad de
deformacin d(x, t ) .
Para integrar dicho campo se podr utilizar el mismo procedimiento
visto en el apartado 3.4.2 sustituyendo por d , u por v , por w y por
. Ciertamente esta integracin solo podr llevarse a cabo si se cumplen las
ecuaciones de compatibilidad (3.16) en las componentes de d(x, t ) .
Observacin 3-9
Las ecuaciones de compatibilidad resultantes y el proceso de
integracin del tensor velocidad de deformacin d(x, t ) no estn, en
este caso, restringidos al caso de deformacin infinitesimal.

4 Tensin
4.1 Fuerzas msicas y superficiales
Consideraremos que las fuerzas que pueden actuar sobre un medio continuo
pueden ser de dos tipos: fuerzas msicas y fuerzas de superficie (o superficiales).
4.1.1 Fuerzas msicas
Definicin:
Fuerzas msicas: son las fuerzas que se ejercen a distancia sobre las
partculas del interior del medio continuo. Ejemplos de dicho tipo
de fuerzas son las fuerzas gravitatorias, las inerciales o las de
atraccin magntica.
fV

x3

d fV = b dV

dV

e 3

e 1

e 2

x2

x1

Figura 4-1 Fuerzas msicas en el medio continuo


Sea b(x, t ) la descripcin espacial del campo vectorial fuerzas msicas por unidad
de masa. Multiplicando el vector de fuerzas msicas b(x, t ) por la densidad , se
obtiene el vector de fuerzas msicas por unidad de volumen b(x, t ) (densidad
de fuerzas msicas). La resultante total, f V , de las fuerzas msicas sobre el
volumen material V de la Figura 4-1 ser:
fV = b(x, t ) dV
V

(4.1)

84

4 Tensin

Observacin 4-1
En la definicin de las fuerzas de volumen dada en (4.1), se acepta
implcitamente la existencia del vector b(x, t ) de densidad de fuerzas
msicas. Esto supone que, dada una secuencia arbitraria de
volmenes Vi que contienen a la partcula P y la correspondiente
secuencia de fuerzas msicas f V , existe el lmite b(x, t ) = lim
i

Vi 0

f Vi
Vi

adems es independiente de la secuencia de volmenes considerada.

Ejemplo 4-1 Para un medio continuo, de volumen V, situado en la superficie


terrestre, obtener el valor de la resultante de las fuerzas msicas en funcin de
la constante gravitatoria g .
x3
g
e 3

e 1

e 2

x2

x1

Figura 4-2 Campo gravitacional


Suponiendo un sistema de ejes cartesianos (ver Figura 4-2) tal que el eje x 3
tenga la direccin de la vertical desde el centro de la tierra el campo vectorial
b (x,t ) de las fuerzas gravitatorias por unidad de masa es:
0
b (x, t ) = 0
g

y el valor de las fuerzas msicas puede calcularse como:

f V = b (x, t ) dV =
0

V
V g dV

85

4 Tensin

4.1.2 Fuerzas superficiales


Definicin:
Fuerzas superficiales: fuerzas que actan sobre el contorno del volumen
material considerado. Pueden considerarse producidas por las
acciones de contacto de las partculas situadas en el contorno del
medio con el exterior del mismo.
Sea t (x, t ) la descripcin espacial del campo vectorial de fuerzas superficiales
por unidad de superficie en el medio continuo de la Figura 4-3. La fuerza resultante
sobre un elemento diferencial de superficie dS ser t dS y la resultante total
de las fuerzas de superficie actuando en el contorno V del volumen V podr
escribirse como:
f S = t (x, t ) dS

(4.2)

t (x, t )

x3

df S = t dS
dS
e 3
e 2

e 1
x1

T E R M I N O L O G I A

En la literatura suele
denominarse vector de
traccin al vector de
fuerzas superficiales
por unidad de
superficie t , aunque
este concepto puede ser
extendido a puntos del
interior del medio
continuo

x2

Figura 4-3 Fuerzas superficiales

Observacin 4-2
En la definicin de las fuerzas de superficie dada en (4.2) se considera
implcitamente la existencia del vector de fuerzas superficiales por
unidad de superficie t (x, t ) (vector de traccin). En otras palabras, si
se considera una secuencia de superficies S i , todas ellas
conteniendo al punto P, y las correspondientes fuerzas superficiales
f
f S (ver Figura 4-4), se supone que existe el lmite t (x, t ) = lim SSi y
i

S i 0

que ste es independiente de la secuencia de superficies elegida.

86

4 Tensin

t (x P , t )

x3

S1 , f S

P
e 3

e 1

S 2 , f S
S 3 , f S

n
e 2

x2

x1

Figura 4-4 Vector de traccin

4.2 Postulados de Cauchy


Consideremos un medio continuo sobre el que actan las correspondientes
fuerzas msicas y superficiales (ver Figura 4-5). Consideremos tambin una
partcula P del interior del medio continuo y una superficie arbitraria, que pasa
por el punto P y de normal unitaria n en dicho punto, que divide al medio
continuo en dos partes (volmenes materiales). En la superficie de corte,
considerada ahora como parte del contorno de cada uno de estos volmenes
materiales, actuarn las fuerzas superficiales debidas al contacto entre ambos.
Sea t el vector de traccin que acta en el punto P considerado como
parte del contorno del primero de estos volmenes materiales. En principio
este vector de traccin (definido ahora en un punto material del interior del
medio continuo original) depender:
1) De cul sea la partcula considerada,
2) de la orientacin de la superficie (definida a travs de la normal n) y
3) de cul sea la propia superficie de corte.
El siguiente postulado lo hace independiente de esta ltima condicin:
f1

x3

f3

f3

e 3

e 1

f1

t
n

n
P

f2
e 2

x2

x1

Figura 4-5Postulados de Cauchy

t = t

f2

87

4 Tensin

R E C O R D A T O R I O

Un postulado es un
ingrediente
fundamental de una
teora que se formula
como principio de la
misma y que, como tal,
no admite
demostracin.

Observacin 4-3
1er Postulado de Cauchy: El vector de traccin que acta en un punto
material P de un medio continuo segn un plano de normal unitaria
n, depende nicamente del punto P y de la normal n t = t (P, n ) .
n
P

t (P, n )

Observacin 4-4
Sea una partcula P de un medio continuo y consideremos distintas
superficies que pasan por el punto P de forma que todas ellas tienen
el mismo vector normal n en dicho punto. De acuerdo con el
postulado de Cauchy, los vectores de traccin en el punto P, segn
cada una de estas superficies, coinciden. Por el contrario, si la normal
a las superficies en P es distinta, los correspondientes vectores de
traccin ya no coinciden (Figura 4-6).

t P , n1

n1 n 2 n 3

n1

) (

t P, n1 = t P, n 2

) = t (P , n )
3

)
n2

t P, n 2

1
3

2
2

Figura 4-6 Vector de traccin en un punto segn distintas superficies


Observacin 4-5
2 Postulado de Cauchy - Principio de accin y reaccin: El vector de
tracciones en un punto P de un medio continuo, segn un plano de
normal unitaria n , es igual y de sentido contrario al vector de
tracciones en el mismo punto P segn un plano de normal unitaria
n en el mismo punto (ver Figura 4-5):
t (P, n ) = t (P,n )

88

4 Tensin

4.3 Tensor de tensiones


4.3.1 Preliminares: aplicacin de la 2 ley de Newton a un
medio continuo
Consideremos un sistema discreto de partculas en movimiento, tal que una
partcula genrica i del mismo tiene una masa mi , una velocidad v i y una
aceleracin a i =

dv i
. Sobre cada partcula i acta adems una fuerza f i que se
dt

relaciona con su aceleracin a travs de la segunda ley de Newton

(4.3)

f i = mia i

y la resultante R de las fuerzas que actan sobre todas las partculas del sistema
resulta ser:
R = f i = mia i
i

(4.4)

Los conceptos anteriores pueden generalizarse para el caso de medios


continuos entendidos como sistemas discretos constituidos por un nmero
infinito de partculas. En este caso la aplicacin de la segunda ley de Newton a
un medio continuo de masa total M , sobre el que actan unas fuerzas
exteriores caracterizadas por el vector de densidad de fuerzas msicas b(x, t ) y
el vector de traccin t ( x, t ) , cuyas partculas tienen una aceleracin a(x, t ) y que
ocupa en el instante t el volumen de espacio Vt se escribe:
R = b dV +
Vt

$
%#%
"

Resultante de
las fuerzas
msicas

4.3.2

t dS

= a dm
! = a dV
M dV
V
$#"

Vt

Resultante de
las fuerzas
superficia les

(4.5)

Tensor de tensiones

Consideremos ahora el caso particular de volumen material constituido por un


tetraedro elemental situado alrededor de una partcula arbitraria P del interior
del medio continuo, y orientado segn se muestra en la Figura 4-7. Sin prdida
de generalidad puede situarse el origen de coordenadas en P.
El tetraedro tiene un vrtice en P y sus caras quedan definidas
mediante un plano de normal n {n1 , n 2 , n3 }T que intersecta con los planos
coordenados definiendo una superficie genrica de rea S (la base del
tetraedro) a una distancia h (la altura del tetraedro) del punto P . A su vez, los
planos coordenados definen las otras caras del tetraedro de reas S1 , S 2 y S 3
con normales (hacia fuera) e1 , e 2 y e 3 , respectivamente. Por
consideraciones geomtricas pueden establecerse las relaciones:
S1 = n1 S

S 2 = n2 S

S 3 = n3 S

(4.6)

En la Figura 4-8, se introduce la notacin para los vectores de traccin en cada


una de las caras del tetraedro considerado y asociados a las correspondientes
normales.

89

4 Tensin

x3
S2

ABC = S

S1

C
e 1

e 2

BPC = S1 = n1 S

APC = S 2 = n 2 S

APB = S 3 = n3 S
T

x2

n = {n1 , n 2 , n3 }

S3

e 3

x1

Figura 4-7 Tetraedro elemental alrededor de un punto material P


x3
t (2 )

e 2

t (1)

PP // n

ABC = S = rea de la base del tetraedro

e 1
P

PP = h = altura del tetraedro


t

1
V = S h volumen del tetraedro
3

x2
A
x1

t (3 )

e 3

Figura 4-8 Vectores de traccin en el tetraedro elemental


Por el segundo postulado de Cauchy (ver Observacin 4-5) el vector de
traccin sobre un punto genrico x de una de las superficies S i (de normal
hacia fuera e i ) puede escribirse
not

(4.7)

t ( x,e i ) = t (x, e i ) = t (i ) ( x) i {1,2,3}

Observacin 4-6
Teorema del valor medio: Dada una funcin (escalar, vectorial o tensorial)
continua en el interior de un dominio (compacto), la funcin alcanza su
valor medio en el interior de dicho dominio.
En trminos matemticos:
Dada f (x ) continua en , x *

f (x) d =

( )

f x*
$#"
Valor
medio
de f en

En la Figura 4-9 puede verse la interpretacin grfica del teorema del


valor medio en una dimensin.

90

4 Tensin

f (x)
f ( x * )=

( )

f x*

1
f ( x) d

x
x*

Figura 4-9 Teorema del valor medio


En virtud del teorema del valor medio el campo vectorial t (i ) (x) , supuesto
continuo en el dominio S i , alcanza su valor medio en el interior del mismo.
*

Sea x *s S i el punto donde se alcanza del valor medio y t (i ) = t (i ) ( x *s ) dicho


I

t (x *S

= (x V*

), b
) b (x V* ) y
valor medio. De forma anloga sean t =
* a * = (x V* ) a( xV* ) los correspondientes valores medios de los campos: vector
de traccin t (x) en S , densidad de fuerzas msicas b(x) y de aceleracin
a(x) , los cuales, de nuevo en virtud del teorema del valor medio, se alcanzan

en los puntos, x *s S y xV* V del interior de los correspondientes dominios.


En consecuencia puede escribirse:

t
S

(i )

(x) dS = t (i ) S i

i {1,2,3}

t(x) dS = t

(4.8)

* *
(x) b(x) dV = b V

* *

(x) a(x) dV = a

Aplicando ahora la ecuacin (4.5) al tetraedro considerado, se tendr:

b dV + S t dS + S t dS + S t dS + S t dS =

(1)

= b dV + t dS + ( t ) dS + ( t ( 2 ) ) dS + ( t (3) ) dS = a dV
V

S1

S2

S3

(4.9)

donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (4.7). Substituyendo la ecuacin (4.8)


en la expresin (4.9), sta se puede escribir en trminos de los valores medios
como:
*

* b * V + t * S t (1) S1 t (2 ) S 2 t (3 ) S 3 = * a * V

(4.10)

Substituyendo ahora la ecuacin (4.6) y expresando el volumen total de la


1
3

pirmide como V = S h la ecuacin (4.10), puede escribirse como:

91

4 Tensin

*
*
*
1 * *
1
b h S + t * S t (1) n 1 S t (2 ) n 2 S t (3 ) n 3 S = * a * hS
3
3
*
*
*
1 * *
1
b h + t * t (1) n 1 t (2 ) n 2 t (3 ) n 3 = * a * h
3
3

(4.11)

La expresin (4.11) es vlida para cualquier tetraedro definido por un plano de


normal n situado a una distancia h del punto P . Si se considera ahora un
tetraedro infinitesimal, alrededor del punto P, haciendo tender a cero el valor
de PP = h pero manteniendo constante la orientacin del plano
( n =constante), en la ecuacin (4.11) se tiene que los dominios S i , S y
V colapsan en el punto P (ver Figura 4-7), con lo cual los puntos de los
respectivos dominios en los que se obtienen los valores medios tienden
tambin al punto P:
*
x *S x P &im t (i ) x *S = t (i ) (P )
h 0

( )
&im[t (x , n )] = t (P, n )
i

x *S x P

h 0

i {1,2,3}

(4.12)

*
S

y adems
1
&im * b *
h 0 3

1
h = &im * a *

h
0

h = 0

(4.13)

Tomando ahora el lmite de la ecuacin (4.11) y substituyendo las (4.12) y


(4.13) la expresin (4.11), conduce a:
t (P, n ) t (1)n1 t (2 )n 2 t (3 )n 3 = 0

t(P, n ) t (i )n i = 0

(4.14)

El vector de tracciones t (1) puede escribirse en funcin de sus componentes


cartesianas, ver Figura 4-10, como:
t (1) = 11 e 1 + 12 e 2 + 13 e 3 = 1i e i
x3

(4.15)
x3
13

t (1)

e 3
P
n

x1

e 1

e 3
12

P
e 2

x2

11

e 1

e 2

x2

x1

Figura 4-10 Descomposicin en componentes del vector de traccin t (1)


Operacin que puede realizarse en forma anloga por los vectores de traccin
t ( 2 ) y t (3) (ver Figura 4-11):

92

4 Tensin

x3

x3
n e
3

e 3
P
e 1

t (3 )

n
e 2

x2

e 1

t (2 )

x1

e 2

x2

x1

Figura 4-11 Vectores de traccin t (2 ) y t (3)


t (2 ) = 21 e 1 + 22 e 2 + 23 e 3 = 2i e i

(4.16)

t (3 ) = 31 e 1 + 32 e 2 + 33 e 3 = 3i e i

(4.17)

Resultando para el caso general:


t (i ) ( P) = ij e j

i, j {1,2,3}

(4.18)

ij ( P ) = t (ji ) ( P )

i, j {1,2,3}

(4.19)

Observacin 4-7
Ntese que en la expresin (4.19) las funciones ij son funciones de
(las componentes de) los vectores de traccin t (ji ) ( P ) sobre superficies
especficamente orientadas en el punto P. Se enfatiza, pues, que dichas
funciones dependen del punto P , pero no de la normal n :
ij = ij (P)

Substituyendo la ecuacin (4.19) en la (4.14):


t ( P, n ) = ni t (i ) t j ( P, n ) = ni t (ji ) ( P) = ni ij ( P ) i, j {1,2,3}
t ( P, n ) = n ( P )

(4.20)

donde se ha definido el Tensor de Tensiones de Cauchy :


= ij e i e j

(4.21)

93

4 Tensin

Observacin 4-8
Ntese que la expresin (4.20) t ( P, n) = n ( P ) es consistente con
el primer postulado de Cauchy (ver Observacin 4-3) y que el
segundo postulado (Observacin 4-5) se cumple a partir de:
t (P, n ) = n
t (P, n ) = t (P,n )
t (P, n ) = n

Observacin 4-9
De acuerdo con las expresiones (4.18) y (4.21) la construccin del
tensor de tensiones de Cauchy se realiza a partir de los vectores de
traccin segn tres planos coordenados que pasan por el punto P (ver
Figura 4-12). Sin embargo mediante la ecuacin (4.20), se observa que
en dicho tensor de tensiones (P ) se encuentra la informacin sobre
los vectores de traccin correspondientes a cualquier plano (identificado
por su normal n ) que pase por dicho punto.
x3

x3
t (1)

e 2

P
e 1
x1

x3
e 3

x2

x2
x1

t (2 )

Figura 4-12

t (3 )
x2

x1

4.3.3 Representacin grfica del estado tensional en un punto


Es frecuente acudir a representaciones grficas del tensor de tensiones basadas
en paraleleppedos elementales alrededor de la partcula considerada, con caras
orientadas segn los tres planos coordenados, y en la que los correspondientes
vectores de traccin se descomponen vectorialmente en sus componentes
normal y tangencial al plano de acuerdo con las expresiones (4.15) a (4.20) (ver
Figura 4-13)

4.3.3.1 Notacin cientfica


La representacin de la Figura 4-13 corresponde a lo que se conoce como
notacin cientfica. En dicha notacin la matriz de componentes del tensor de
tensiones se escribe:
11
21

31

12
22
32

13
23

33

(4.22)

94

4 Tensin

y cada componente ij puede caracterizarse en funcin de sus subndices


como:

indica el plano de actuacin


ndice i
(plano perpendicu lar al eje x i )

ij
indica la direccin de la tensin

j
ndice

(direccin del eje x j )

t (3 )

(4.23)

x3

x3
e 3

33
32
31
13

e 2

t (1 )

x2

e 1

11

t (2 )

x1

23

22
x2

12 21

x1

Figura 4-13 Representacin grfica del tensor de tensiones (notacin


cientfica)

4.3.3.2 Notacin ingenieril


En notacin ingenieril, las componentes del tensor de tensiones de Cauchy se
escriben (ver Figura 4-14):
x

yx
zx

xz

yz
z

xy
y
yz

(4.24)

a Tensin normal actuante sobre el plano perpendicu lar al eje a

Tensin tangencial actuante sobre el plano perpendicu lar al eje a

ab en la direccin del eje b

(4.25)

z
z
zy
zx
xz
x

yz
xy

yx

y
y

Figura 4-14 - Representacin grfica del tensor de tensiones (notacin


ingenieril)

95

4 Tensin

4.3.3.3 Criterio de signos


Consideremos un partcula P del medio continuo y un plano de normal n que
pase por (ver Figura 4-15). El correspondiente vector de traccin t puede
descomponerse en sus componentes normal n y tangencial n . El signo de la
proyeccin de t sobre n ( = t n ) define el carcter de traccin ( n tiende a
traccionar al plano) o compresin ( n tiende a comprimir al plano) de la
componente normal.
n
n = n

t
n

> 0 traccin
= t n
< 0 compresin

Figura 4-15 Descomposicin del vector de traccin


Este concepto puede utilizarse para definir el signo de las componentes del
tensor de tensiones. A estos efectos en el paraleleppedo elemental de la Figura
4-13 se distingue entre caras vistas o positivas (cuya normal hacia fuera va en la
direccin positiva del vector de la base y que se ven en la figura) y las restantes
caras o caras ocultas o negativas.
El criterio de signos para las caras vistas es el siguiente:
positivas (+ ) traccin
negativas ( ) compresin

Tensiones normales ij o a

positivas (+ ) sentido del eje b


negativas ( ) sentido contrario al eje b

Tensiones tangenciales ab
N O T A

Es evidente que valores


negativos de las
componentes del
tensor de tensiones
redundarn en
representaciones
grficas de signo
opuesto al de los
valores positivos
indicados en las figuras.

De acuerdo con estos criterios los sentidos de las tensiones representados en la


Figura 4-14 (sobre las caras vistas del paraleleppedo) corresponden a valores
positivos de las respectivas componentes del tensor de tensiones.
En virtud del principio de accin y reaccin ( t (P, n ) = t (P,n ) ) y para
las caras ocultas del paraleleppedo, dichos valores positivos de los
componentes del tensor de tensiones suponen sentidos contrarios para su
correspondiente representacin grfica (ver Figura 4-16).
z

yx xy
xz

y
yz
zy
x

zx

Figura 4-16 Tensiones positivas en los planos ocultos

96

4 Tensin

4.4 Propiedades del tensor de tensiones


Consideremos un volumen material arbitrario V de un medio continuo y sea
V el contorno de este volumen material. Sean b (x, t ) las fuerzas msicas que
actan en V y sea t * (x, t ) el vector de traccin prescrito que acta sobre el
contorno V . Sean, finalmente, a(( x, t ) el campo vectorial de aceleraciones de
las partculas y ( x, t ) el campo tensorial de tensiones de Cauchy (ver Figura
4-17).
t*

z
n
V
e 3

e 1

b (x, t ) x V

t * (x, t ) x V
dS

dV
b

e 2

Figura 4-17

4.4.1 Ecuacin de Cauchy. Ecuacin de equilibrio interno


El tensor de tensiones, las fuerza msicas y las aceleraciones estn relacionadas
por la denominada Ecuacin de Cauchy:
+ b = a
Ecuacin de
ij
Cauchy
x + b j = a j
i

x V
i, j {1,2,3}

(4.26)

cuya expresin explcita en notacin ingenieril resulta:


x yx zx
x + y + z + bx = a x

xy y zy
+ by = a y
+
+

z
y
x

yz z
+
+ bz = a z
xz +
y
z
x

(4.27)

Si el sistema est en equilibrio la aceleracin es nula ( a = 0 ), la expresin (4.26)


queda:
+ b = 0

ij
equilibrio interno
x + b j = 0
i
Ecuacin de

x V
i, j {1, 2,3}

(4.28)

que se conoce como la Ecuacin de equilibrio interno del medio continuo.


La deduccin de las ecuaciones de Cauchy se hace a partir del Postulado
de balance de la cantidad de movimiento que es objeto de estudio en el captulo 5.

97

4 Tensin

4.4.2 Ecuacin de equilibrio en el contorno


La ecuacin (4.20) puede ser ahora aplicada a los puntos del contorno
considerando que el vector de traccin es ahora conocido en dichos puntos
( t = t * ). El resultado es la denominada ecuacin de equilibrio en el contorno:
Ecuacin de equilibrio
en el contorno

n(x, t ) (x, t ) = t * (x, t )



*
i, j {1,2,3}
ni ij = t j

x V

(4.29)

4.4.3 Simetra del tensor de tensiones de Cauchy


Mediante la aplicacin del principio de balance del momento angular (ver
captulo 5) puede demostrarse que el tensor de tensiones de Cauchy es simtrico:
= T
ij = ji

(4.30)

i, j {1,2,3}

Observacin 4-10
La simetra del tensor de tensiones permite que las ecuaciones de
Cauchy (4.28) y de equilibrio en el contorno (4.29) puedan escribirse,
respectivamente, como:
+ b = + b = a

ji
ij
x + b j = x + b j = a j
i
i
n = n = t * ( x, t )

*
ni ij = ji ni = t j (x, t )

x V
i, j {1,2,3}

x V
x V

i, j {1,2,3}

Ejemplo 4-2 Un medio continuo se mueve con un campo de velocidades cuya descripcin
espacial es v( x, t ) = [z, x, y]T . El tensor de tensiones de Cauchy es de la forma:
y g(x, z, t) 0
= h(y) z(1 + t) 0
0
0
0

Determinar las funciones g, h y la forma espacial de las fuerzas de volumen b(x, t ) que
generan el movimiento.
Resolucin:
Sabemos que el tensor de tensiones es simtrico, por lo tanto:
= T

h ( y ) = C
h ( y ) = g ( x , z, t )
g ( x, z , t ) = C

donde C es una constante.

Adems la divergencia del tensor resulta ser nula:

98

4 Tensin


=
x

y

C
z
0

C
0
z (1 + t ) 0 = [0 0 0]
0
0

por lo tanto, la ecuacin de Cauchy quedar:


+ b = a
b = a
=0

y aplicando la frmula de la derivada material de la velocidad:


v
dv v
=
+ v v
=0
t
dt t


0 1 0
x

[z x y ] = 0 0 1
v = v
y
1 0 0


z
0 1 0
a = v v = [z x y ] 0 0 1 = [y z x ]
1 0 0
a=

b ( x, t ) = a ( x, t ) [ y

x]

4.4.4 Diagonalizacin. Tensiones y direcciones principales


R E C O R D A T O R I O

Consideremos el tensor de tensiones . Al tratarse de un tensor de segundo

Un teorema del lgebra


orden simtrico diagonaliza en una base ortonormal y sus autovalores son
tensorial garantiza que
todo tensor de segundo reales. Consideremos, pues, su matriz de componentes en la base cartesiana
( x, y , z ) de trabajo (ver Figura 4-18):
orden simtrico
diagonaliza en una base
ortonormal y sus
x xy xz

valores propios son


(4.31)
xy y yz
reales.

xz yz z

( x , y , z )
En el sistema cartesiano ( x, y , z) en el que diagonaliza su matriz de

componentes ser:
1
= 0
0

0
2
0

0
0
3 ( x, y, z )

Definiciones:
Direcciones principales (de tensin): Las direcciones, asociadas a los ejes
( x, y , z) , en las que el tensor de tensiones diagonaliza.
Tensiones principales: Los valores propios del tensor de tensiones
(1 , 2 , 3 ) . En general, se supondrn ordenadas de la forma
{1 2 3 } .

(4.32)

99

4 Tensin

Figura 4-18 Diagonalizacin del tensor de tensiones


Para obtener las direcciones y tensiones principales, se debe plantear el
problema de autovalores asociado al tensor . Es decir, si y v son un
autovalor y su correspondiente autovector, respectivamente, se plantea:
v = v [ 1] v = 0

(4.33)

Para que la solucin de este sistema sea no trivial (distinta de v = 0 ), el


determinante de (4.33) tiene que ser igual a cero, es decir:
not

det [ 1] = 1 = 0

(4.34)

La ecuacin (4.34) es una ecuacin polinmica de tercer grado en . Siendo el


tensor simtrico, sus tres soluciones ( 1 1 , 2 2 , 3 3 ) son reales.
Una vez hallado los autovalores y ordenados segn el criterio 1 2 3 , se
puede obtener el vector propio v (i ) para cada tensin i , resolviendo el
sistema (4.33):

[ i 1] v (i ) = 0

i {1,2,3}

(4.35)

que proporciona una solucin no trivial para los autovectores v (i ) , ortogonales


entre s, la cual, una vez normalizada, define los tres elementos de la base
correspondientes a las tres direcciones principales.
Observacin 4-11
De acuerdo con la interpretacin grfica de las componentes del
tensor de tensiones del apartado 4.3.3, sobre las caras del
paraleleppedo elemental asociado a las direcciones principales de
tensin no actan ms que unas tensiones normales que son,
precisamente, las tensiones principales (ver Figura 4-18).

100

4 Tensin

4.4.5 Tensin media y presin media


Definicin:
Tensin media: Es el valor medio de las tensiones principales
m =

1
( + 2 + 3 )
3 1

Observando la matriz de componentes del tensor de tensiones en las


direcciones principales (4.32), resulta:
m =

1
(1 + 2 + 3 ) = 1 Tr ( )
3
3

Definicin:
Presin media: Es la tensin media cambiada de signo
not

presin media = p = m =

1
( + 2 + 3 )
3 1

Definicin:
Estado de tensin hidrosttico: Es aquel en el que las tres tensiones
principales son iguales:
1 = 2 = 3

0 0
0 0 = 1
0 0

N O T A

Se define como tensor


istropo a aquel que es
invariante frente a
cualquier cambio de
base ortogonal. La
expresin ms general
de un tensor istropo
de segundo orden es
T = 1 siendo un
escalar cualquiera.

Observacin 4-12
Un estado de tensin hidrosttico implica que el tensor de tensiones
es istropo y, por tanto, que su matriz de componentes es la misma
en cualquier sistema de coordenadas cartesianas.
En consecuencia, cualquier direccin es direccin principal y el estado
tensional (vector de traccin) es el mismo para cualquier plano.

(4.36)

101

4 Tensin

4.4.6 Descomposicin del tensor de tensiones en sus partes


esfrica y desviadora
El tensor de tensiones puede descomponerse en una parte (o componente)
esfrica esf y una parte desviadora :
N O T A

Este tipo de
descomposicin puede
hacerse con cualquier
tensor de segundo
orden.

= esf +
!
!
Parte
esfrica

(4.37)

Parte
desviadora

donde la parte esfrica se define como:


m
1
: = Tr ( )1 = m 1 0
3
0
def

esf

0
m
0

0
0
m

(4.38)

donde m es la tensin media definida en (4.36). Por la definicin (4.37) la


parte (o componente) desviadora del tensor de tensiones ser:
= esf

xy
xz

xy
y
yz

xz m

yz 0
z 0

0
m
0

0
0
m

(4.39)

resultando:
x m

xy
xz

xy
y m
yz

x

= xy
z m xz
xz
yz

xy
y
yz

xz

yz
z

Observacin 4-13
La parte esfrica del tensor de tensiones esf es un tensor istropo (y
define un estado tensional hidrosttico) y por lo tanto es invariante
frente a un cambio de base ortogonal.

Observacin 4-14
La componente desviadora del tensor es un indicador de cuanto se
aparta el estado tensional de uno hidrosttico (ver ecuacin (4.39) y la
Observacin 4-13).

Observacin 4-15
Las direcciones principales del tensor de tensiones y de su
componente desviadora coinciden. La demostracin es trivial
teniendo en cuenta que, de la Observacin 4-13, la parte esfrica esf
es diagonal en cualquier sistema de coordenadas. En consecuencia, en
la ecuacin (4.39), si diagonaliza en una cierta base, tambin lo hace
.

(4.40)

102

4 Tensin

Observacin 4-16
La traza del tensor (componente) desviador es nula. Teniendo en
cuenta las ecuaciones (4.36) y (4.39):
Tr () = Tr ( esf ) = Tr () Tr ( esf ) = 3 m 3 m = 0

4.4.7 Invariantes tensoriales

R E C O R D A T O R I O

Los tres invariantes fundamentales del tensor de tensiones (o invariantes I) son:


I 1 = Tr () = ii = x + y + z

Los invariantes
tensoriales son
combinaciones
algebraicas escalares de
las componentes de un
tensor, que no cambian
al cambiar la base.

I2 =

1
: I 12 = (1 2 + 1 3 + 2 3 )
2

(4.41)

(4.42)

I 3 = det ( )

(4.43)

Cualquier combinacin de los invariantes I es a su vez otro invariante. As se


definen los siguientes invariantes J :
(4.44)

J 1 = I 1 = ii
1 2
1
1
I 1 + 2 I 2 = ij ji = ( : )
2
2
2

(4.45)

1 3
1
1
I 1 + 3I 1 I 2 + 3I 3 = Tr ( ) = ij jk ki
3
3
3

(4.46)

J2 =
J3 =

Observacin 4-17
Para un tensor puramente desviador los correspondientes
invariantes J resultan ser (ver Observacin 4-16 y las ecuaciones (4.41)
a (4.46)):

J 1 = I 1 = 0
J 1 = I 1 = 0

1
1

J 2 = I 2 J 2 = I 2 = ( : ) = ij ji
2
2

J 3 =I 3

J 3 = I 3= 3 ij jk ki

103

4 Tensin

4.5 Tensor de tensiones en coordenadas


curvilneas ortogonales
N O T A

Son aplicables aqu los


mismos conceptos y
nociones respecto a
sistemas de
coordenadas curvilneas
ortogonales, explicados
en el apartado 2.15 del
captulo 2.

4.5.1 Coordenadas cilndricas


Consideremos un punto en el espacio definido por las coordenadas cilndricas
{r , , z} (ver Figura 4-19):
x = r cos

x( r , , z ) y = r sin
z = z

z
r

e z

e
e r

z
r

Figura 4-19 Coordenadas cilndricas


En dicho punto consideraremos la base fsica (ortonormal) {e r , e , e z } y un
sistema cartesiano de ejes locales { x , y , z } definido dextrgiro. En esta base
las componentes del tensor de tensiones son:
x

= x y
x z

x y
y
y z

x z r

y z = r

z rz

rz
z

dS = r d
z
dz

dr

dV = r d dr dz
z
zr

r
z

(4.47)

rz

r
r

dV

Figura 4-20 Elemento diferencial en coordenadas cilndricas


cuya representacin grfica sobre un paraleleppedo elemental puede verse en
la Figura 4-20, donde se han dibujado las componentes del tensor de tensiones
en las caras vistas. Ntese que, ahora, las caras vistas en la figura no coinciden
con las caras positivas, definidas (en el mismo sentido que en el apartado
4.3.3.3) como aquellas cuya normal coincide (en direccin y sentido) con un
vector de la base fsica.

104

4 Tensin

4.5.2 Coordenadas esfricas


Un punto en el espacio est definido por las coordenadas esfricas {r , , } (ver
Figura 4-21).
Lnea coordenadas

x = r sin cos

x = x(r , , ) y = r sin sen


z = r cos

z
x
e r

z
e

y
y

Lnea coordenada
Figura 4-21 Coordenadas esfricas

Para cada punto consideraremos la base fsica (ortonormal) {e r , e , e } y un


sistema de ejes locales cartesiano{ x , y , z } definido dextrgiro. En esta base
las componentes del tensor de tensiones son:
x

x y
x z

x y
y
y z

x z r

y z = r
z r

(4.48)

La representacin grfica de las componentes del tensor de tensiones en


coordenadas esfricas puede verse en la Figura 4-22, donde se han dibujado las
componentes del tensor de tensiones en las caras vistas.
d

r
d

dV = r 2 sin dr d d

Figura 4-22 Elemento diferencial en coordenadas esfricas

105

4 Tensin

4.6 Crculo de Mohr en 3 dimensiones


4.6.1 Interpretacin grfica de estados tensionales
El tensor de tensiones juega un papel tan crucial en la ingeniera que,
tradicionalmente, se han desarrollado diversos procedimientos, esencialmente
grficos, para su visualizacin e interpretacin. Los ms comunes son los
denominados Crculos de Mohr.
Sea P un punto arbitrario de un medio continuo y sea (P ) el tensor de
tensiones en dicho punto. Consideremos un plano arbitrario, con normal
unitaria n , que pasa por P (ver Figura 4-23). El vector de traccin en el punto
P correspondiente a dicho plano es t = n . Podemos descomponer ahora
dicho vector en sus componentes n , normal al plano considerado, y la
componente n tangente a dicho plano.
Consideremos ahora la componente normal n = n , donde es la
componente normal de la tensin sobre el plano, definida de acuerdo con el
criterio de signos del apartado 4.3.3.3:
n = n

> 0 traccin

< 0 compresin

(4.49)

Consideremos ahora la componente tangencial n , de la que slo nos va a


interesar su mdulo:
n = t n

n = 0

(4.50)

n
t
n
n

Figura 4-23 Descomposicin del vector de traccin


Podemos caracterizar ahora el estado tensional en el punto considerado sobre
el plano de normal n mediante la pareja:
R
(, )
R +

(4.51)

que, a su vez, determina un punto del semiplano (x , y ) R R + de la


Figura 4-24. Si consideramos ahora los infinitos planos que pasan por el punto
P (caracterizados por todas las posibles normales n (i ) ) y obtenemos los
correspondientes valores de la tensin normal i y tangencial i y, finalmente,
los representamos en el semiespacio mencionado, obtendremos una nube de
puntos de la que podemos preguntarnos si ocupa todo el semiespacio o est
limitada a un lugar geomtrico determinado. La repuesta a dicha pregunta la
proporciona el anlisis que sigue.

106

4 Tensin

(1 , 1 )

n1 (1 , 1 )
n2 ( 2 , 2 )

( 2 , 2 )

. . .

( i , i )

ni ( i , i )

Figura 4-24 Lugar geomtrico de los puntos (, )


4.6.2 Determinacin de los crculos de Mohr
Consideremos el sistema de ejes cartesianos asociado a las direcciones
principales del tensor de tensiones. En esta base, las componentes del tensor
sern:
1
0
0

0
2
0

0
0 con 1 2 3
3

(4.52)

y el vector de traccin tendr por componentes


1
t = n = 0
0

0
2
0

0 n1 1 n1
0 n2 = 2 n2
3 n3 3 n3

(4.53)

donde n1 , n 2 , n3 son las componentes de la normal n en la base asociada a las


direcciones principales. A la vista de la ecuacin (4.53) la componente normal
de la tensin ( ), definida en la ecuacin (4.49), y el mdulo del vector de
traccin sern, respectivamente:
n1
t n = [1 n1 , 2 n2 , 3 n3 ] n2 = 1 n12 + 2 n 22 + 3 n32 =
n3
2

t = t t = 12 n12 + 22 n22 + 32 n32

(4.54)

(4.55)

Tambin podemos relacionar los mdulos del vector de traccin y de sus


componentes normal y tangencial mediante:
2

t = 12 n12 + 22 n 22 + 32 n32 = 2 + 2

(4.56)

donde se ha tenido en cuenta la expresin (4.55). Finalmente, la condicin de


normal unitaria de n se puede expresar en funcin de sus componentes como:
n = 1 n12 + n22 + n32 = 1

(4.57)

Las ecuaciones (4.56), (4.54) y (4.57) se pueden sintetizar en la siguiente


ecuacin matricial:

107

4 Tensin

12 22 32 n12 2 + 2

1 2 3 n2 = A x = b
1
1
1 n32 1
$%%#
%%" ! $%#%
"

(4.58)

El sistema (4.58) puede ser interpretado como un sistema lineal con:


a) Una matriz de coeficientes, A () , definida por el tensor de tensiones en
el punto P (a travs de las tensiones principales).
b) Un trmino independiente, b , definido por las coordenadas de un
cierto punto en el semiespacio (representativas a su vez del estado
tensional sobre un cierto plano)
c) Un vector de incgnitas x que determina (mediante las componentes
de la normal n ) a qu plano corresponden los valores de y
elegidos.
Observacin 4-18
En principio solo sern factibles las soluciones del sistema (4.58)
T
cuyas componentes x n12 , n 22 , n32 sean positivas y menores que 1

0 n12 1

(ver ecuacin (4.57)). 0 n 22 1


0 n 2 1
3

Toda pareja (, ) que conduzca a una solucin x que cumpla este


requisito ser considerado un punto factible del semiespacio , el
cual es representativo del estado tensional sobre un plano que pasa por P. El
lugar geomtrico de los puntos (, ) factibles es la denominada regin
factible del semiespacio .
Consideremos ahora el objetivo de encontrar la regin factible. Mediante
algunas operaciones algebraicas, el sistema (4.58) puede ser reescrito como:

A
2
2
n12 = 0
( I ) + 1 + 3 + 1 3

1
3

A
2
2
n22 = 0
( II ) + 2 + 3 + 2 3
2 3

A
( III ) 2 + 2 1 + 2 + 1 2
n32 = 0

1 2

)(

)(

A = 1 2 2 3 1 3

(4.59)

Consideremos ahora, por ejemplo, la ecuacin (III) del sistema (4.59). Es fcil
comprobar que puede escribirse como:

( a )2 + 2 = R 2
1

a = 2 1 + 2

R = 1
1
2
4

(4.60)
2

) + (

)(

3 1 3 n 32

108

4 Tensin

que corresponde a la ecuacin de una semicircunferencia en el semiespacio


de centro C3 y radio R3 :
1

C 3 = 1 + 2 ;0
2

1
R3 =
1 2
4

(4.61)

) + (

)(

3 1 3

n32

Los distintos valores de n32 [0,1] determinarn un conjunto de


semicircunferencias concntricas de centro C 3 y radios R3 ( n3 ) en el
semiespacio , cuyos puntos ocuparn una cierta regin del mismo. Dicha
regin vendr delimitada por los valores mximo y mnimo de R3 ( n3 ) .
Observando que el radical de la expresin de R3 en (4.61) es positivo, estos
valores se obtendrn para n32 = 0 (el radio mnimo) y n32 = 1 (el radio mximo)
1
1 2
2
1
= 1 + 2 3
2

n32 = 0 R3mn =
n32

=1

R3max

(4.62)

El dominio delimitado por ambas semicircunferencias definir una primera


limitacin del dominio factible al indicado en la Figura 4-25.

R3max
R3mn
3

C3

Figura 4-25 Primera limitacin del dominio factible


El proceso puede ser ahora repetido para las otras dos ecuaciones (I) y (II) de
(4.59) obtenindose los siguientes resultados:
-

R1mn = ( 2 3 )
1

2
Ecuacin (I ) : C1 = ( 2 + 3 ),0
$
2 %#%" max

R1 = 1 a1
a1

max 1

1
R2 = (1 3 )
2
Ecuacin (II ) : C 2 = (1 + 3 ),0
2 %#%" mn
$
R2 = 2 a 2

a2

R3mn = (1 2 )
1

2
Ecuacin (III ) : C 3 = (1 + 2 ),0
$
2 %#%" max

R3 = 3 a3
a3

109

4 Tensin

Para cada caso se tiene, como regin factible, una semi-corona definida por los
radios mnimo y mximo. Evidentemente la regin factible final tiene que estar
en la interseccin de dichas semi-coronas tal como se indica en la Figura 4-26).

zona factible
R2mx

R1mx

R3mx

R1min
C1

R3min

R2min
2

C2

C3

a1
a2
a3

Figura 4-26 Zona factible


En la Figura 4-27 se muestra la construccin final resultante de los tres semicrculos de Mohr pasando por los puntos 1 , 2 y 3 .

Figura 4-27 Crculos de Mohr en tres dimensiones


Puede demostrarse, adems, que todo punto del interior del dominio encerrado
por los crculos de Mohr es factible (en el sentido de que los correspondientes
valores de y corresponden a estados tensionales sobre un cierto plano que
pasa por el punto P).
La construccin del crculo de Mohr es trivial (una vez conocidas las
tres tensiones principales) y resulta de utilidad para discriminar posibles estados
tensionales sobre planos, determinar valores mximos de las tensiones
tangenciales etc.
Ejemplo 4-3 Las tensiones principales en un cierto punto de un medio continuo son:
1=10 ; 2 = 5 ; 3 = 2
En un cierto plano, que pasa por dicho punto, las tensiones normal y tangencial son y
respectivamente. Razonar si son posibles los siguientes valores de y :
a) = 10 ; = 1

110

4 Tensin

b) = 5

; =4

c) = 3

; =1

Resolucin:
Dibujando los Crculos de Mohr para el estado tensional que nos definen y los
puntos pedidos en el semiespacio :

Pto. b)

Pto.
)

Pto. c)

=2

=5

= 10

Solo en la zona sombreada es posible encontrar puntos que representen


estados tensionales (puntos factibles). Se comprueba que ninguno de los
considerados puede serlo.

4.7 Crculo de Mohr en 2 dimensiones


N O T A

Este tipo de problemas


se analiza en
profundidad en el
captulo 7, dedicado a
la Elasticidad
bidimensional.

Muchos problemas reales en ingeniera se asimilan a un estado tensional ideal


bidimensional en el que se conoce (o se supone) a priori cul es una de las
direcciones principales de tensin. En estos casos, haciendo coincidir el eje
cartesiano x 3 (o el eje z ) con dicha direccin principal (ver Figura 4-28), las
componentes del tensor de tensiones pueden escribirse como:
11
12
0

12
22
0

0 x
0 = xy
33 0

xy
y
0

0
0
z

(4.63)

Consideremos ahora solamente la familia de planos paralelos al eje x3 (por tanto, la


componente n3 de su normal es nula). El correspondiente vector de traccin
tiene la expresin:
t1 11
t (P, n ) = n t 2 = 12
0 0

12
22
0

0 n1
0 n 2
z 0

(4.64)

y su componente t 3 se anula. En las ecuaciones (4.63) y (4.64) las componentes


del tensor de tensiones , de la normal al plano n y del vector traccin t ,
asociadas a la direccin x 3 , o bien son conocidas (este es el caso de
13 , 23 , n3 o t 3 ), o bien no intervienen en el problema (como es el caso de
33 ). Esta circunstancia sugiere prescindir de la tercera dimensin y reducir el

111

4 Tensin

anlisis a las dos dimensiones asociadas a los ejes x 1 , x 2 (o x, y ) como se


indica en la Figura 4-28.
y

y, x 2

xy
x
x

z
z

x, x 1
z, x 3

y
xy

y, x 2

x
xy

x, x 1

Figura 4-28 Reduccin del problema de tres a dos dimensiones


Entonces podemos definir el problema en el plano a partir de:
12 x
=
22 xy

11
12

t
t (P, n ) = n = 1 = 11
t 2 12

xy
y

(4.65)

12 n1
22 n 2

(4.66)

4.7.1 Estado tensional sobre un plano dado


Sea un plano (siempre paralelo al eje z ) cuya normal unitaria n forma un
ngulo con el eje x . Se define un vector unitario m en la direccin tangencial
a la traza del plano y en el sentido indicado en la Figura 4-29.
n

cos
n =

sin

m = sin

cos

P
x

Figura 4-29 Estado tensional sobre un plano dado

112

4 Tensin

Observacin 4-19
Tanto la normal n como el vector tangente m y el ngulo en la
Figura 4-29 tienen asociados los siguientes sentidos:

Vector normal n : hacia el exterior del plano (respecto a la posicin


del punto P)

Vector tangente m : tiende a girar en sentido horario respecto al punto


P.

Angulo : positivo en el sentido antihorario.

Sea el tensor de tensiones en el punto con componentes en la base


cartesiana:
x
=
xy

xy
y

(4.67)

Utilizando la expresin (4.66), el vector de traccin en el punto sobre el plano


considerado es:
x
t = n =
xy

xy cos x cos + xy sin


=
y sin xy cos + y sin

(4.68)

Se definen la tension normal y la tensin tangencial , sobre el plano de inclinacin


(ver Figura 4-29) como:
cos
= t n = x cos + xy sin ; xy cos + y sin

sin

(4.69)

= x cos + xy 2sin cos + y sin


sin
= t m = x cos + xy sin ; xy cos + y sin

cos

= x sin cos y sin cos + xy sin 2 cos 2

(4.70)

que pueden reescribirse como:


N O T A

Se utilizan aqu las


siguientes relaciones
trigonomtricas:

sin(2) = 2 sin cos

1 + cos(2)
cos 2 =

1 cos(2)
2
sin =

x + y x y

+
cos (2) + xy sin(2)
=
2
2

= x y sin(2) cos (2)


xy

2

(4.71)

4.7.2 Problema directo: diagonalizacin del tensor de tensiones.


El problema directo consiste en, conocidas las componentes del tensor de
tensiones (4.67) en un cierto sistema de ejes x y , obtener las direcciones y
tensiones principales (ver Figura 4-30).

113

4 Tensin

2
xy

Diagonalizacin
de
x

Figura 4-30 Problema directo y problema inverso


Las direcciones principales asociadas a los ejes x e y definidas por los
ngulos y 2 + (ver Figura 4-30), determinan las inclinaciones de los dos
planos sobre los cuales las tensiones slo tienen componente normal ,
mientras que la componente tangencial se anula. Imponiendo dicha condicin en
la ecuacin (4.71) se obtiene:
=

x y
2

sin(2 ) xy cos (2 ) = 0

tan(2 ) =

xy
x y
2

sin(2 ) =
1+

1
2
tg (2 )

xy
x y

+ xy 2

(4.72)

x y
1

cos (2 ) =

1 + tg (2 )

2
x y

+ xy 2

La ecuacin (4.72) proporciona dos soluciones (asociadas a los signos + y -)


N O T A

La tercera direccin
principal es la
perpendicular al plano
de anlisis (eje z o
x 3 ), ver ecuacin
(4.63) y Figura 4-28.

1 y 2 = 1 +

, que definen las dos direcciones principales (ortogonales) en


2

el plano de anlisis. Las correspondientes tensiones principales se obtendrn


substituyendo el ngulo = de la ecuacin (4.72) en la ecuacin (4.71)
obtenindose:
=

x + y
2

x y
2

cos(2 ) + xy sin(2 )

(4.73)

114

4 Tensin

= x + y + x y + 2
xy

1
2
2

x + y
x y
+ xy 2
2 =

2
2

(4.74)

4.7.3 Problema inverso


El problema consiste en, dadas las direcciones y tensiones principales 1 y 2
en el plano de anlisis, obtener las tensiones sobre cualquier plano,
caracterizado por el ngulo que forma su normal con la direccin principal
correspondiente a 1 . Como caso particular puede obtenerse las componentes del
tensor de tensiones sobre el rectngulo elemental asociado al sistema de ejes
x y (ver Figura 4-30).
y'
x'
2

Figura 4-31- Problema inverso


Considerando ahora el sistema cartesiano x y , asociado a las direcciones
principales (ver Figura 4-31), y aplicando la ecuacin (4.71) con x = 1 , y = 2 ,
xy = 0 y , se obtiene:
1 + 2 1 2
+
cos(2 )
2
2
2
= 1
sin(2)
2

(4.75)

4.7.4 Crculo de Mohr para estados planos (en dos dimensiones)


Consideremos ahora todos los posible planos que pasen por el punto P y los
valores de las tensiones normal y tangencial, y , definidos en la ecuacin
(4.71) para todos los posible valores de [0,2] . Podemos caracterizar ahora
el estado tensional en el punto sobre un plano de inclinacin mediante la
pareja:
R
( = , = )
R

(4.76)

115

4 Tensin

que, a su vez, determina un punto (x , y ) R R del plano de la


Figura 4-32. Para determinar el lugar geomtrico de los puntos de dicho plano
que caracterizan todos los posibles estados tensionales, sobre planos que pasen
por el punto de anlisis, se procede como sigue:
Considerando un sistema de referencia que coincida con las direcciones
principales (como en la Figura 4-31) y caracterizando la inclinacin de los
planos por el ngulo con la tensin principal 1 , de la ecuacin (4.75) se
obtiene:
=

1 + 2 1 2
+ 2 1 2

+
=
cos (2 ) 1
cos (2)

2
2
2
2

= 1
sin(2)

(4.77)

y elevando al cuadrado ambas ecuaciones y sumndolas, queda:


2

+ 2

2
1
+ 2 = 1

2
2

(4.78)

Se observa que la ecuacin (4.78), que ser vlida para cualquier valor del
ngulo , o, lo que es lo mismo, para cualquier plano de orientacin arbitraria
que pase por el punto, corresponde a una circunferencia con centro C y radio
R en el plano dados por (ver Figura 4-32):
+ 2
C = 1
,0
2

R=

1 2
2

(4.79)

1 2
2

+ 2
,0
C = 1
2

R=

R
2

Figura 4-32 Crculo de Mohr para estados planos


En consecuencia, el lugar geomtrico de los puntos representativos del estado
tensional sobre planos que pasan por P es un crculo (denominado crculo de
Mohr), cuya construccin queda definida en la Figura 4-32.
La proposicin inversa tambin es cierta: dado un punto del crculo de
Mohr, con coordenadas (, ) , existe un plano que pasa por P cuyas tensiones
normal y tangencial son y , respectivamente. En efecto, de la ecuacin
(4.77) se puede obtener:
+ 2

2 a
=
cos(2 ) =
;
R
1 2

sin(2 ) =

R
1
2

(4.80)

116

4 Tensin

ecuaciones que definen de forma nica el ngulo de la normal a un plano


(con la tensin principal 1 ) al que corresponden dichas tensiones. La Figura
4-33 proporciona, adems, una interpretacin del ngulo 2 sobre el propio
crculo de Mohr.

(, )

R
C

a = 1

+ 2 )

Figura 4-33 Interpretacin del ngulo


4.7.5 Propiedades del crculo de Mohr
a) Para obtener el punto representativo en el crculo de Mohr del estado tensional sobre un
plano cuya normal forma un ngulo con la direccin principal 1 :
Se parte del punto representativo del plano donde acta la direccin principal
1 (punto ( 1 ,0)) y se gira un ngulo 2 en el sentido que va desde 1 a

(ver Figura 4-33 y Figura 4-34).

Figura 4-34
b) Los puntos representativos en el crculo de Mohr de dos planos ortogonales estn
alineados con el centro del crculo (consecuencia de la propiedad a) para
2 = 1 +

, ver Figura 4-35.


2

( A , A )

2 +

( B , B )
Figura 4-35

117

4 Tensin

c) Si se conoce el estado tensional en dos planos ortogonales se puede dibujar el crculo de


Mohr.
En efecto, por la propiedad b) los puntos representativos de ambos planos
en el plano estn alineados con el centro de crculo de Mohr. En
consecuencia, uniendo ambos puntos, la interseccin con el eje
proporciona el centro de crculo. Puesto que adems se conocen dos
puntos de crculo, puede trazarse ste.
d) Dadas las componentes del tensor de tensiones, en una determinada base ortonormal, se
puede dibujar el crculo de Mohr.
Este es un caso particular de la propiedad c), en la que se conocen los
puntos representativos del estado tensional sobre los planos cartesianos
(ver Figura 4-36). Obsrvese en dicha figura cmo pueden calcularse el
radio y los puntos diametrales del crculo. Obsrvese tambin que la
aplicacin de la propiedad a), para el punto representativo del plano
perpendicular al eje x , supone moverse en sentido contrario al ngulo
(ngulo de x con 1 = - ngulo de 1 con x =- ).

y , xy

x
=
xy

2
y

xy
y

y
xy

xy

2
a = ( x + y )

x , xy

xy

R =

x y
+ xy 2

1 = a + R =

2 = a R =

x + y
2
x + y
2

1
2

x y
+ xy 2

x y
+ xy 2

Figura 4-36
4.7.6 El Polo del crculo de Mohr
Teorema:
En el crculo de Mohr existe un punto denominado polo que tiene las
siguientes propiedades:

Si se une el polo P con otro punto A del crculo de Mohr, se obtiene una recta
que es paralela al plano de cuyo estado tensional es representativo el punto A
(ver Figura 4-37).
La inversa tambin se verifica, es decir, dado un plano cualquiera, si se
traza por el polo P una recta paralela a dicho plano, sta cortar al crculo de
Mohr en punto B que representa al estado tensional de dicho plano (ver
Figura 4-38).

118

4 Tensin

A ( A , A )

Figura 4-37

P
B

B ( B , B )

Figura 4-38
Demostracin:
Sea el tensor de tensiones en el punto y su representacin grfica sobre los
planos cartesianos de la ( Figura 4-39, izquierda) denominados plano A (plano
vertical) y plano B (plano horizontal). Sean A y B los correspondientes puntos
en el crculo de Mohr (Figura 4-39, derecha).
1) Suponiendo que se verifica la propiedad a), el polo del crculo de Mohr
podra obtenerse trazando desde el punto A una vertical (paralela al plano
A) y donde corte al crculo de Mohr se encuentra el polo P. Tambin
trazando desde el punto B una recta horizontal (paralela al plano B) donde
corte al crculo de Mohr, se encontrara el polo. Puede verse en la figura
que en ambos casos se obtiene el mismo punto P.
2) Consideremos ahora un plano arbitrario cuya normal forma un ngulo
con la horizontal (ver Figura 4-40; izquierda) y sean y las tensiones
normal y tangencial, respectivamente, segn este plano. Supongamos
adems que la tensin principal mayor 1 forma un ngulo con la
tensin x . Entonces, la tensin formar un ngulo - con la
tensin principal mayor 1 .
y
N O T A

Obsrvese que, de
acuerdo con el criterio
de signos del crculo de
Mohr, la tensin
tangencial sobre el
plano A es = xy

xy

x
2

xy
x

B ( y , xy )

xy

B
y

A ( x , xy )
Figura 4-39

119

4 Tensin

N O T A

Se utilizan aqu las


siguientes propiedades
geomtricas:
a)Un ngulo central de
circunferencia tiene un
valor igual que el arco
que abarca.
b) Un ngulo
semiinscrito en un una
circunferencia tiene un
valor la mitad del arco
que abarca.

3) Consideremos el crculo de Mohr y el polo P obtenido en el paso 1) (ver


Figura 4-40, derecha). Utilizando la propiedad a) del apartado 4.7.5,
podemos obtener el punto C, representativo del circulo de Mohr que
corresponde al plano considerado, girando desde el punto M, y en el
mismo sentido, un ngulo doble igual a 2( - ) tal que el ngulo MOC es
2( ) . Por construccin el ngulo AOM es 2 y el ngulo AOC , suma
de ambos, es 2( ) + 2 = 2 y el arco abarcado por el mismo
es AMC = 2 . El ngulo semiinscrito APC , que abarca el mismo arco
AMC , valdr, por tanto, , con lo que queda demostrado que la recta PC es
paralela a la traza del plano considerado. Puesto que dicho plano es cualquiera,
la propiedad queda demostrada.

C ( , )
M

2( )

A ( x , xy )
Figura 4-40
Ejemplo 4-4 Calcular las tensiones que actan en el estado III = I + II:
5

3
=

+
45

Estado I

45

Estado II

Estado III

Resolucin:
Para poder sumar los dos estados, las tensiones deben actuar sobre los mismos
planos. Como los dos estados presentan planos con orientaciones diferentes,
deberemos buscar las tensiones del Estado II existentes sobre los planos dados
en el Estado I. Para ello, representaremos el Crculo de Mohr del Estado II:
1

= 1
= 0

= 3
= 0

Plano b:

Plano a:

45

45

> 0
< 0

Plano c:

120

4 Tensin

Plano horizontal (2,1)

Polo
Plano a(1,0)

Plano b(3,0)
1

Plano vertical (2,-1)


Para dibujar el crculo, se representan los planos a y b, ya que se conocen sus
estados tensionales. Adems, como los puntos correspondientes en el crculo
de Mohr pertenecen al eje de abscisas, definen el dimetro del crculo que
queda, por tanto, determinado.
Se encuentra el polo como la interseccin de lneas paralelas a los dos
planos inclinados 45 por los puntos que los representan. Una vez obtenido, se
hace pasar por l una lnea horizontal cuya interseccin con el crculo (que al
ser tangente al mismo es el propio polo) determina el punto representativo de
un plano horizontal (2,1). Se repite el procedimiento para un plano vertical
obteniendo el punto (2,-1). Con esta informacin se puede reconstruir el
Estado II , ahora sobre planos horizontales y verticales, y sumarlo al Estado I
para obtener el Estado III.
5

2
2

1
2
Estado I

2
Estado II

Estado III

4.7.7 Crculo de Mohr con el criterio de signos de la Mecnica


de Suelos
En la Mecnica de Suelos se suele utilizar un criterio de signos, respecto a las
tensiones normales y tangenciales, que es contrario al utilizado en la Mecnica
de Medios Continuos, ver Figura 4-41. Las diferencias son:
En la Mecnica de Suelos las tensiones positivas son de signo contrario
(las tensiones normales son positivas cuando son de compresin, y el
sentido de las tensiones tangenciales positivas viene definido por un giro
antihorario respecto al plano).
El criterio de signos para los ngulos es el mismo (ngulos positivos
antihorarios).

121

4 Tensin

* = +
1*

Mecnica de Medios Continuos

Mecnica de Suelos

Figura 4-41
En consecuencia, si se respeta en ambos casos la ordenacin de las tensiones
principales ( 1 2 ), para un mismo estado tensional el orden de las tensiones
principales se invertir en la Mecnica de Suelos respecto a la Mecnica de
Medios Continuos (ver Figura 4-42).
1*

2
1

*2

Mecnica de Medios Continuos

Mecnica de Suelos

Figura 4-42
Si consideramos las formulas fundamentales (4.75), punto de partida para la
construccin y propiedades del crculo de Mohr, para un mismo estado
tensional, utilizando los criterios de signos en ambos casos se tiene:
Mecnica de Medios Continuos: , , 1 , 2 ,
* =
*
=

Mecnica de Suelos: 1* = 2
*
2 = 1
* = + 2

(4.81)

y substituyendo las frmulas (4.81) en las (4.75) se obtiene:


* *2 1* *2 + 1*
+

cos
2*%"
=
$%#
2
2

COS (2* )

*
*
* = 2 + 1 sin 2 *
$%#%"

2

sin (2* )

(4.82)

122

4 Tensin

1* + *2 1* *2
+
cos 2*
2
2
* *2
* = 1
sin 2*
2

( )

* =

(4.83)

( )

y se observa que las frmulas fundamentales (4.83), obtenidas sobre la base de


los criterios de signos de la Mecnica de Suelos, son las mismas que las (4.75),
obtenidas sobre la base de los criterios de signos de la Mecnica de medios
Continuos. Por consiguiente, la construccin del crculo de Mohr y sus propiedades son
las mismas en ambos casos.

4.8 Crculos de Mohr para casos particulares


4.8.1 Estado tensional hidrosttico
Para estados tensionales hidrostticos, caracterizados por 1 = 2 = 3 = , los
crculos de Mohr en tres dimensiones colapsan en un punto (ver Figura 4-43).

1 = 2 = 3
2

1 = 2 = 3

Figura 4-43
4.8.2 Crculos de Mohr de un tensor y de su desviador
Los crculos de Mohr en tres dimensiones asociados a un estado tensional y a
su desviador difieren en una traslacin igual a la tensin media (ver Figura
4-44).

= esf +

$#" $#"
Parte
esferica

; esf

Parte
desviadora

m
= 0
0

0
m
0

0 1 = m + 1

0 2 = m + 2
m 3 = m + 3

Traslacin

max
3

Figura 4-44

123

4 Tensin

4.8.3 Circulo de Mohr para un estado plano de corte puro

Definicin:
Estado plano de corte puro: Cuando existen, en el punto, dos planos
ortogonales sobre los que solamente hay tensin tangencial (ver
Figura 4-45, derecha).
El circulo de Mohr correspondiente a un estado de corte puro caracterizado por
una tensin tangencial * tiene por centro el origen y radio R = * . La demostracin
es inmediata a partir de los criterios de construccin del crculo de Mohr (ver
Figura 4-45, izquierda).

(0,+ )
*

2 = *

1 = *

(0, )
*

Figura 4-45- Crculo de Mohr para un estado plano de corte puro

5 Ecuaciones de
conservacin-balance
5.1 Postulados de conservacin-balance
La Mecnica de Medios Continuos se asienta en una serie de postulados o
principios generales que se suponen vlidos siempre, independientemente del
tipo de material y del rango de desplazamientos o de deformaciones. Entre
estos se encuentran los denominados Postulados de conservacin-balance que son los
siguientes:

Conservacin de la masa.
Balance del momento cintico (o cantidad de movimiento).
Balance del momento angular (o momento de la cantidad de
movimiento).
Balance de la energa (o primer principio de la termodinmica).

A estas leyes de conservacin-balance es necesario aadir una restriccin (que


no puede se entendida rigurosamente como un postulado de conservacinbalance) introducida por el :

Segundo principio de la termodinmica.

5.2 Flujo por transporte de masa o flujo convectivo


En Mecnica de Medios Continuos, se asocia el trmino conveccin al movimiento
de la masa del medio que se deriva del movimiento de sus partculas. Puesto que
el medio continuo est formado por partculas, algunas de cuyas propiedades
estn asociadas a la cantidad de masa (peso especfico, momento cintico,
energa cintica, etc.), al moverse las partculas y transportarse sus masas se
produce un transporte de dichas propiedades denominado transporte convectivo
(ver Figura 5-1).
Sea A una propiedad arbitraria del medio continuo (de carcter
escalar, vectorial o tensorial) y ( x, t ) la cantidad de dicha propiedad por unidad
de masa del medio continuo. Consideremos una superficie de control (fija en el
espacio) S (ver Figura 5-2). Debido al movimiento de las partculas del medio,
stas atraviesan a lo largo del tiempo dicha superficie y, como consecuencia,

126

5 Ecuaciones de conservacin-balance

existir una cierta cantidad de la propiedad A que, asociada al transporte de


masa, atraviesa la superficie de control S por unidad de tiempo.
F

t = t0

X 3 , x3

dm
dm

e 3

e 2

X 2 , x2

e 1
X 1 , x1

Figura 5-1

Definicin:
Flujo convectivo: Se define como flujo convectivo (o flujo por transporte
de masa) de una propiedad genrica A a travs de una superficie de
control S a la cantidad de A que, debido al transporte de masa,
atraviesa la superficie S por unidad de tiempo.
Flujo convectivo de A not
cantidad de A que atraviesa S
= S =
a travs de S
unidad de tiempo

x3

e 3

S
e 2

e 1

x2

x1

Figura 5-2 Flujo convectivo a travs de una superficie de control


Para obtener la expresin matemtica del flujo convectivo de A a travs de la
superficie S , consideraremos un elemento diferencial de superficie dS y el
vector de velocidades v de las partculas que en el instante t estn sobre
dS (ver Figura 5-3). En un diferencial de tiempo dt , stas partculas habrn
recorrido un trayecto dx = vdt , de forma tal que en el instante de tiempo t + dt
ocuparn una nueva posicin en el espacio. Si se consideran todas las partculas
que han atravesado dS en el intervalo [t , t + dt ], stas ocuparn el cilindro
generado al trasladar la base dS sobre la generatriz dx = vdt , cuyo volumen
viene dado por:

5 Ecuaciones de conservacin-balance

127

dx = v dt
v

dh = dx n = v n dt

n
dS

Figura 5-3
(5.1)

dV = dS dh = v n dt dS

Conociendo el volumen ( dV ) de partculas que atraviesan dS en el intervalo


de tiempo [t , t + dt ], podemos obtener la masa que atraviesa dS en el intervalo
de tiempo [t , t + dt ], multiplicando (5.1) por la densidad:
dm = dV = v n dt dS

(5.2)

y, finalmente, puede obtenerse la cantidad de A que atraviesa dS en el


intervalo de tiempo [t, t + dt ] , multiplicando (5.2) por la funcin (cantidad de
A por unidad de masa):
dm = v n dt dS

(5.3)

Dividiendo por dt la expresin (5.3), obtendremos la cantidad de la propiedad


que atraviesa el diferencial de superficie de control dS por unidad de tiempo:
d S =

dm
= v n dS
dt

(5.4)

Integrando la ecuacin (5.4) sobre la superficie de control S , tendremos la


cantidad de la propiedad A que atraviesa la totalidad de la superficie S por
unidad de tiempo, es decir, el flujo convectivo de la propiedad A a travs de S :
Flujo convectivo de
S = v n dS
A a travs de S

(5.5)

Ejemplo 5-1 Calcular la magnitud y el correspondiente flujo convectivo S para las


siguientes propiedades: a) el volumen, b) la masa, c) la cantidad de movimiento, d) la energa
cintica.
1) Sea la propiedad A el volumen de las partculas. Entonces ser
volumen por unidad de masa (el inverso de la densidad) y:
A V,

1
,

S = v n dS = Caudal
S

128

5 Ecuaciones de conservacin-balance

2) Sea la propiedad A la masa. Entonces ser la masa por unidad de masa


(es decir la unidad):
A M,

S = v n dS

= 1,

3) Sea la propiedad A la cantidad de movimiento ( = masa velocidad ).


Entonces ser la velocidad (cantidad de movimiento por unidad de
masa):
A m v,

S = v (v n )dS

= v,

(Ntese que en este caso y el flujo convectivo S tienen carcter vectorial).


4) Sea la propiedad A la energa cintica:
A

N O T A

Salvo que se indique lo


contrario, cuando se
trate con superficies
cerradas se tomar el
sentido de la normal
n hacia el exterior de la
superficie.

1
m v2,
2

1 2
v ,
2

S =

1
2 v (v n )dS
2

Observacin 5-1
Para una superficie de control cerrada S = V , la expresin del flujo
por transporte de masa o flujo convectivo corresponde al flujo neto
saliente, definido como flujo saliente menos el flujo entrante (ver Figura 5-4).
Flujo convectivo neto de A = V = v n dS
V

V
x3

Flujo entrante
v n 0

Flujo saliente

e 3

v n 0
v
e 2

e 1
x1

x2

Figura 5-4 Flujo convectivo neto a travs de una superficie de control


cerrada

5 Ecuaciones de conservacin-balance

129

Observacin 5-2
El flujo convectivo de cualquier propiedad a travs de una superficie material es
nulo. En efecto, el flujo convectivo est asociado, por definicin, al
transporte de masa (de partculas) y, por otro lado, una superficie
material est formada siempre por las mismas partculas y no puede
ser atravesada por ellas. En consecuencia no existe transporte de masa
a travs de una superficie material y por lo tanto no existe flujo
convectivo a travs de la misma.

Observacin 5-3
Flujo no convectivo:
Algunas propiedades pueden transportarse en el seno de un medio
continuo de forma no necesariamente asociada al movimiento de la
masa. Dicha forma de transporte no convectivo recibe diversos nombres
(conduccin, difusin, etc. ) dependiendo del problema fsico del que
se trate. Un ejemplo tpico es el flujo de calor por conduccin.
El transporte no convectivo de una propiedad queda caracterizado
por el denominado vector de flujo no convectivo q(x, t ) que permite definir
el flujo (no convectivo) a travs de una superficie S de normal
n como:
Flujo no convectivo = q n dS
S

5.3 Derivada local y derivada material de


una integral de volumen
N O T A

est relacionado con


cantidad de A
unidad de masa
mediante = y
tiene el mismo orden
tensorial que la
propiedad A .
=

Sea A una cierta propiedad (de carcter escalar, vectorial o tensorial) de un


medio continuo y sea la cantidad de esta propiedad genrica A por unidad
de volumen:
cantidad de A
(5.6)
unidad de volumen
Consideremos un volumen arbitrario V del espacio. En el instante de tiempo
t , la cantidad total Q (t ) de la propiedad contenida en este volumen ser:
(x, t ) =

Q(t ) = (x, t ) dV
V

(5.7)

Si ahora quisiramos calcular el contenido de la propiedad A en otro instante


t + t , podramos considerar las siguientes dos situaciones:

130

5 Ecuaciones de conservacin-balance

1) Se trata con un volumen de control V , que por lo tanto est fijo en el


espacio y es atravesado por las partculas a lo largo del tiempo, o
bien,
2) se trata con un volumen material que en el instante de inters t ocupa
el volumen del espacio Vt V , aunque ocupa posiciones distintas
en el espacio a lo largo del tiempo.
Para cada caso obtendremos valores distintos de la cantidad Q (t + t ) y
calculando la diferencia entre las cantidades de Q (t + t ) y Q (t ) cuando
t 0 :
Q(t + t ) Q(t )
t 0
t

(5.8)

Q (t ) = lim

obtendremos dos definiciones distintas de derivadas temporales que dan lugar a


los conceptos de derivada local y derivada material de un integral de volumen.
5.3.1 Derivada local

Definicin:
Derivada local de una integral de volumen. La derivada local de la integral de
volumen Q (t ) = (x, t ) dV es la derivada temporal de Q (t ) cuando
V

el volumen V es un volumen fijo en el espacio (volumen de control),


ver Figura 5-5. Se utilizar la notacin:
Derivada
local

not

(x, t ) dV
t V

t (t + t )

x3
Q(t )
Q(t + t )

e 3
e 2
e 1

Volumen de control V

x2

x1

Figura 5-5 Derivada local de una integral de volumen


La cantidad de la propiedad genrica A en el volumen de control V en los
instantes t y t + t es:

131

5 Ecuaciones de conservacin-balance

Q(t ) = (x, t ) dV
V

(5.9)
Q(t + t ) = (x, t + t ) dV
V

y utilizando el concepto de derivada temporal de Q (t ) y las ecuaciones (5.9)


N O T A

Ntese que el dominio


de integracin no vara
al considerar que el
volumen V es un
volumen de control, y
por lo tanto fijo en el
espacio.

Q(t ) =

1
[Q(t + t ) Q(t )]
(x, t ) dV = lm

t
0

t V
t

1
(x, t + t ) dV (x, t ) dV =

t 0 t
V
V

= lm

(5.10)

(x, t + t ) (x, t )
(x, t )
= lm
dV
dV =
t 0
t!
V $!!!
V $
!#
!t !!!
"
!#
"
(x,t )
Derivada
local de
t

de donde se obtiene la expresin matemtica de la derivada local de una


integral de volumen:
Derivada local de una
(x, t )

(x, t ) dV =
dV

integral de volumen
t
t V
V

(5.11)

5.3.2 Derivada material


Definicin:
Derivada material de una integral de volumen. La derivada material de la
integral de volumen Q (t ) = (x, t ) dV es la derivada temporal de
Vt

Q (t ) cuando el volumen Vt es un volumen material (mvil en el

espacio), ver Figura 5-5. Se utilizar la notacin:


Derivada
material

not

d
(x, t ) dV
dt V
t

El contenido Q de una propiedad A en el volumen material en los instantes


de tiempo t y t + t ser:
Q(t ) =

(x, t ) dV
Vt

Q(t + t ) =

(x, t + t ) dV

Vt + t

(5.12)

132

5 Ecuaciones de conservacin-balance

t0

t + t

dVt + t

dVt

dV0
X 3 , x3

Q (t )
e 3

V0
e 2

N O T A

V t + t

Vt V

X 2 , x2

e 1
X 1 , x1

Q(t + t )

Figura 5-6 Derivada material de una integral de volumen

La derivada material se expresa matemticamente como:

Ntese que ahora los


dominios de
integracin son
diferentes en los
instantes t y t + t .

Q (t ) =

d
(x, t ) dV
dt V

= lm

1
= lm
t 0 t

t 0

Vt V

Q(t + t ) Q(t )
=
t

(5.13)

(x, t + t ) dV (x, t ) dV

Vt + t

El siguiente paso consiste en hacer unos cambios de variable, adecuados para


cada una de las dos integrales de la ecuacin (5.13), que conduzcan al mismo
dominio de integracin. Este cambio de variable viene dado por las ecuaciones
de movimiento x = (X, t ) , particularizadas para los instantes t y t + t :
x t = (X, t )
( dx1 dx 2 dx 3 ) t = F(X, t ) ( dX 1 dX 2 dX 3 )
$!!#!!
"
$!!#!!"

dV
dV0
t

x
dx1 dx 2 dx 3 ) t + t = F (X, t + t ) ( dX 1 dX 2 dX 3 )
t + t = (X, t + t ) ($
!!#!!"
$!!#!!"

dVt + t
dV0

(5.14)

donde se ha tenido en cuenta la identidad dVt = F(X, t ) dV0 . Los cambios de


variable de la ecuacin (5.14) introducidos en la ecuacin (5.13) conducen a:
d
(x, t ) dV =
dt V

1
(x(X, t + t ), t + t ) F(X, t + t ) dV0 (x(X, t ), t ) F (X, t ) dV0 =
"
$!#!"

t 0 t $!!!#!!!
V0
(X,t + t )
(X,t )
V0

(5.15)
(X, t + t ) F(X, t + t ) (X, t ) F (X, t )
d
= lm
[ F ] dV0
dV0 =
t 0
t
dt
V0 $!!!!!!!!#!!!!!!!!"
V0

(X, t ) F(X, t ) = d (x,t ) F (x,t )


dt
t

= lm

5 Ecuaciones de conservacin-balance

133

Finalmente, desarrollando el ltimo integrando de la ecuacin (5.14) y teniendo


en cuenta la igualdad

dF
dt

= F v:

dF
d
d
d
(x, t ) dV = ( F ) dV0 = (
) dV0 =
F+

dt V
dt
dt
%
V dt
V
t
0
0
F v

N O T A

+ v dV
F dV 0 =
dt + v $
#
"

V
Vt dt
dVt

Se deshace aqu el
cambio de variable

(5.16)

x t = (X, t )

es decir:
d
(x, t ) dV
dt V

N O T A C I N

d
(x, t ) dV
dt V V

denota la derivada
temporal de la integral
sobre el volumen
material Vt (derivada
material de la integral
de volumen)
particularizada en el
instante t en el que dicho
volumen material ocupa el
volumen del espacio V .

not

=
Vt V

d
d

(x, t ) dV =
+ v dV
dt
dt V V

V
t

(5.17)

Recordando la expresin de la derivada material de una propiedad


(

d
=
+ v ) se tiene finalmente:
t
dt

(x, t ) dV = + v + v dV =
"
t $!!#!!
dt V V
V
t
(v)

(5.18)

t dV + (v ) dV = t dV + (v) dV

donde se ha tenido en cuenta la expresin de la derivada local (5.11). De la


ecuacin (5.18) se obtiene la expresin para la derivada material de una integral
de volumen:
Derivada material

dV + (v ) dV
(x, t ) dV =
de una integral

dt
tV

V
V

tV
de volumen
" $
!
!#!!
"
$!t !#!!" $!#!

Derivada
Derivada
Derivada
local
convectiva
material

Observacin 5-4
El formato de derivada material, como suma de una derivada local y
una derivada convectiva, que aparece al derivar propiedades del medio
continuo (ver captulo 1, apartado 1.4) aparece tambin aqu al derivar
integrales en el medio continuo. De nuevo la derivada convectiva est
asociada a la existencia de velocidad (o de movimiento) en el medio y,
por lo tanto, a la posibilidad del transporte de masa.

(5.19)

134

5 Ecuaciones de conservacin-balance

5.4 Conservacin de la masa. Ecuacin de


continuidad
Definicin:
Principio de conservacin de la masa. La masa del medio continuo (y por
tanto la de cualquier volumen material del mismo que se considere) es
siempre la misma.
Sea un volumen material Vt que en los instantes de tiempo t y t + t ocupa
los volmenes en el espacio Vt y Vt + t (ver Figura 5-7). Sea (x, t ) la
descripcin espacial de la densidad. La masa encerrada por el volumen material
V en los instantes de tiempo t y t + t es:
M (t ) = (x, t ) dV
Vt

M (t + t ) =

Por

el principio

M(t ) = M(t + t ) .

Vt t
+

de conservacin de

la masa se

verificar

que

t + t

dVt + t

dVt

x3

(5.20)

(x, t + t ) dV

V t + t
M(t )

e 3
e 2
e 1

M(t + t )
Vt

x2

x1

Figura 5-7

5.4.1 Forma espacial del principio de la conservacin de la


masa. Ecuacin de la continuidad
La expresin matemtica del principio de conservacin de la masa del volumen
material M(t ) es que la derivada material de la integral (5.20) es nula:
M (t ) =

d
dV = 0
dt V
t

(5.21)

135

5 Ecuaciones de conservacin-balance

Utilizando la expresin de la derivada material de una integral de volumen


(5.17), la forma integral (o global) espacial de la ecuacin de conservacin de
masa resulta:
Forma global
espacial de la
conservaci n
de la masa.
N O T A

Este
procedimiento,
que permite pasar de
un expresin global (o
integral), como la (5.22)
a una expresin local (o
diferencial), como la
(5.24), se denomina en
Mecnica de Medios
Continuos proceso de
localizacin.

d
d

dV =
+ v dV = 0 Vt Vt


dt

dt Vt
Vt
( Vt )
( Vt )

(5.22)

La expresin (5.22) debe cumplirse no solo para Vt sino tambin para todo
volumen material parcial, Vt Vt que se considere. En particular, debe
cumplirse para cada uno de los volmenes materiales elementales asociados a
las diferente partculas del medio del medio que ocupan volmenes
diferenciales dVt . Aplicando la ecuacin (5.22) a cada volumen diferencial
dVt dV ( x, t ) se obtiene:
d

+ v dV = + v ( x, t ) dV ( x, t ) = 0 x Vt t

dt

dt

dV ( x , t )

(5.23)

d
+ v = 0 x Vt t
dt

Forma local espacial

de la conservaci n


de la masa (ecuacin de

continuida d).

d
+ v = 0, x Vt
dt

(5.24)

que constituye la denominada ecuacin de continuidad. Utilizando la expresin de


la derivada material de la descripcin espacial de una propiedad
(

d
=
+ v ) y substituyendo en la ecuacin (5.24):
dt t

+ (v ) = 0
+ v + v = 0
"
t
t $!!#!!
(v )

(5.25)

que constituye una expresin alternativa de la ecuacin de continuidad:

i {1,2,3}

(
v
)
(v z )
(v x )
y
+
+
+
= 0

t
x
y
z

+ (v ) = 0
t
(v i )
+
=0
t
x i

x Vt

(5.26)

5.4.2 Forma material del principio de la conservacin de la


masa.
De la ecuacin (5.22):

136

5 Ecuaciones de conservacin-balance

R E C O R D A T O R I O

Se considera aqu la
expresin, deducida en
el captulo 2,

dF
dt

= F v

d F
d
1 d F
1 d
d +
+
dV = F
+
v dV =
dV =
F dt
dt

!dt

Vt
Vt dt
Vt F $
!
!#!!!
"
d ( F )
dt
F dV0
&

1 d
( F ) dV = [ F ]( X, t ) dV0 = 0 V0 V0 t
=

F
t
dt
V
V

dt

(5.27)

donde ahora el recinto de integracin es el volumen de la configuracin de


referencia V0 . Puesto que la ecuacin (5.27) debe cumplirse para todas y cada
una de las partes V0 de V0 , puede llevarse a cabo un proceso de localizacin
que conduce a:
R E C O R D A T O R I O

Se utiliza
igualdad,

aqu

F( X,0) = 1
F 0 =1

la

[ F ](X, t ) = 0
t

X V 0 t F ( X, t ) = F ( X) t


(X,0 ) F (X,0 ) = (X, t ) F (X, t ) 0 F 0 = t F t
$!!#!!
" $!!#!!
"

%
not
not

=1
= 0 F 0
= t F t

(5.28)

Forma local material

del principio de la
0 ( X) = t ( X) F t ( X)
conservaci n de la masa.

X V0 t

(5.29)

5.5 Ecuacin de balance. Teorema del


transporte de Reynolds
Sea A una cierta propiedad genrica (escalar, vectorial o tensorial) de un
medio continuo, y sea (x, t ) la cantidad de esta propiedad A por unidad de
masa. Por consiguiente, (x, t ) es la cantidad de la propiedad por unidad de
volumen.
5.5.1 Lema de Reynolds
Consideremos un volumen material arbitrario de medio continuo que en el
instante t ocupa en el espacio un volumen Vt V . La cantidad de la propiedad
genrica A en el volumen material Vt en el instante t ser:
Q (t ) =

dV

Vt V

(5.30)

La variacin a lo largo del tiempo del contenido de la propiedad A en el


volumen material Vt vendr dada por la derivada temporal de Q (t ) , que
utilizando la expresin (5.17) de la derivada material de una integral de
volumen (con = ) ser:
Q (t ) =

d
d ( )

dV =
+ v dV

$
#
"
dt V V

V dt
t

(5.31)

5 Ecuaciones de conservacin-balance

137

Utilizando la expresin para la derivada material de un producto de funciones,


agrupando trminos y utilizando la ecuacin de continuidad (5.24):
d
dV =
dt V V
t

dt

+ v dV =
dt

Lema de Reynolds :

[ ddt + ddt + v ]dV


$!
!#!!
"
=0 ( Ec. de
continuida d)

d
d
dV =
dV

dt V V
dt
V

(5.32)

(5.33)

5.5.2 Teorema de Reynolds


Consideremos el volumen arbitrario V , fijo en el espacio, de la Figura 5-8. La
cantidad de la propiedad A en este volumen de control ser:
Q (t ) = dV

(5.34)

La variacin de la cantidad de la propiedad A en el volumen material Vt , que


de forma instantnea coincide en el instante t con el volumen de control
V ( Vt V ) , vendr dada por la derivada material de la expresin (5.19) (con
= ) y la ecuacin (5.11):
( )
d
dV =
dV + ( v) dV

t
dt V V
V
V

(5.35)

Utilizando el lema de Reynolds (5.33) y el teorema de la divergencia en la


expresin (5.35) se obtiene:
d
dV
dt V V
t

Lema
de
Reynolds

( )
d
dV =
dV + ( v) dV =
t
dt
V
V
Teorema
de la
divergenci a

(5.36)

( )
dV + v n dS
t
V

expresin (5.36) que puede ser reescrita como:


Teorema del Transpor te de Reynolds:

d
dV
=

v n dV
dV
t V
dt
V
V

$!!
!#!!!
"
$!!!#!!!
"
$!!#!!"
Variacin por unidad
Variacin debida al
Variacin debida al
de tiempo del contenido cambio del contenido flujo convectivo neto
de la propiedad A en el de la propiedad A en de A , saliente por el
las partculas del
contorno V
volumen de control V .
interior de V

(5.37)

138

5 Ecuaciones de conservacin-balance

x3

dt

cantidad de A generada

Flujo neto saliente

u. de volumen / u. de tiempo

e 3

dV

e 2

x2

e 1

dV

x1

Figura 5-8
La forma local del Teorema del transporte de Reynolds puede ser obtenida
localizando en la ecuacin (5.36):
d

dt

dV =

( )
dV + ( v ) dV
t
V

d ( )

=
+ ( v )
t
dt
Forma local
del Teorema de


transporte de Reynolds

V V

(5.38)

x V

( )
d
=
( v)
t
dt

x V

(5.39)

5.6 Expresin general de las ecuaciones de


balance
Considrese una cierta propiedad A de un medio continuo y sea (x, t ) la
cantidad de esta propiedad por unidad de masa. Se supondr, en el caso ms
general, que existe una fuente interna de generacin de la propiedad A y que
dicha propiedad puede transportarse tanto por el movimiento de la masa
(transporte convectivo) como por transporte no convectivo. Para ello se
define:

Un trmino fuente k A (x, t ) (del mismo orden tensorial que la propiedad


A ) que caracteriza la generacin interna de la propiedad:
k A (x, t ) =

cantidad de A generada interiormente


unidad de masa/unida d de tiempo

(5.40)

Un vector j A (x, t ) , de flujo no convectivo por unidad de superficie (un


orden tensorial superior al de la propiedad A ) que caracteriza el flujo de la
propiedad debido a mecanismos no convectivos (ver Observacin 5-3).

5 Ecuaciones de conservacin-balance

139

Sea V un volumen de control arbitrario (ver Figura 5-9). La variacin por


unidad de tiempo de la cantidad de la propiedad A en el volumen V ser
debida a:
1) la generacin de la propiedad A por unidad de tiempo debida al trmino
fuente,
2) el flujo convectivo (neto-entrante) de A a travs de V ,
3) el flujo no convectivo (neto-entrante) de A a travs de V :

k A (x, t ) dV =

v n dS =

j A n dS =

cantidad de A que se genera en V debido a fuentes internas


unidad de tiempo

cantidad de A que sale por V por flujo convectivo


unidad de tiempo

(5.41)

cantidad de A que sale por V por flujo no convectivo


unidad de tiempo

x3
V
dV
V

e 3
e 2
e 1

V
x2

x1

Figura 5-9
y la ecuacin que expresa el balance de la cantidad de la propiedad A en el volumen de
control V se escribe :
Forma

global de

dV = k A dV

t V
la ecuacin
V
$!#!"
$!#!
"
de balance Variacin de Variacin
la cantidad de debida a la
generacin
A en V por
interna
unidad de
tiempo

v n dS jA n dS
V !#!!
V! !"
$!
" $!#
!
Variacin
Variacin
debida al flujo debida al flujo
convectivo
no-convectivo
entrante
entrante

(5.42)

Utilizando el teorema de la divergencia y la ecuacin (5.11), la ecuacin (5.42)


se puede escribir como:

140

5 Ecuaciones de conservacin-balance

dV = k A dV ( v ) dV jA dV
t V
V
V
V


t ( ) + ( v )dV = (k A j A ) dV
V
V

(5.43)

V V

y localizando en la ecuacin (5.43), se obtiene la forma local espacial de la


ecuacin general de balance:
Forma local espacial de la ecuacin general de balance :

=
k A
jA
( ) + (v ) =
%
$!#!"
t !!!#!!!
dt
$
"
$
#
"
Variacin debida Variacin debida
Variacin de la a la generacin al transport e
d
cantidad de la
dt
interna de las
no convectivo
propiedad
fuentes
(por unidad de
volumen y de
tiempo)

(5.44)

donde se ha considerado la ecuacin (5.39).


Observacin 5-5
Las expresin (5.42) y, especialmente, la (5.44):

d
= k A j A
dt

pone de manifiesto la contribucin negativa ( j A ) del flujo no


convectivo, a la variacin del contenido de la propiedad por unidad
de volumen y de tiempo

d
. Solamente cuando todo el flujo es
dt

convectivo (por transporte de masa) dicha variacin procede


nicamente de la generacin interna de la propiedad :

d
= k A
dt

Ejemplo 5-2 Si asociamos la propiedad A con la masa , A M ,


tendremos:
El contenido de A por unidad de masa (masa/unidad de masa) es = 1 .
El trmino fuente de generacin de masa es k M = 0 , ya que no es posible
generar masa (por el principio de conservacin de la masa).
El vector de flujo no convectivo de masa es jM = 0 , ya que no se puede
transportar masa de forma no convectiva.
Entonces la ecuacin (5.44) (balance de la generacin de masa) queda:

d
+ (v) = 0
=
dt t

que es una de las formas de la ecuacin de continuidad (ver ecuacin (5.26)).

141

5 Ecuaciones de conservacin-balance

5.7 Balance de la cantidad de movimiento


Supngase un sistema discreto formado por n partculas tal que la partcula i
tiene una masa mi , una aceleracin a i y est
fk
sometida a una fuerza fi (ver Figura 5-9).
La segunda ley de Newton establece que la fuerza que
mi
acta sobre una partcula es igual a la masa de la
misma por su aceleracin. Utilizando la definicin de
aceleracin como derivada material de la velocidad y
ai
teniendo en cuenta el principio de conservacin de la
Figura 5-9
masa (la variacin de la masa de la partcula es igual a
cero) se tiene:
f i = mi a i = mi
T E R M I N O L O G I A

En Mecnica suelen
utilizarse tambin los
nombres Momento
Cintico o Momentum
para designar la
cantidad de
movimiento.

dv i d
= (mi v i )
dt
dt

(5.45)

Definiendo la cantidad de movimiento de la partcula como el producto de su masa


por su velocidad ( mi v i ), la ecuacin (5.45) expresa que la fuerza que acta
sobre la partcula es igual a la variacin de la cantidad de movimiento de la
misma.
Aplicando, ahora la segunda ley de Newton al sistema discreto formado
por n partculas tendremos:
R (t ) = f i = m i a i = m i
i

dv i
d
=
dt
dt

mi v i

i #!
$
!
"
P=
cantidad de
movimiento

dP ( t )
dt

(5.46)

Ntese que, de nuevo, para obtener la ltima expresin de (5.46) se ha


utilizado el principio de conservacin de la masa (

dmi
= 0 ). La ecuacin (5.46)
dt

expresa que la resultante R de todas las fuerzas que actan sobre el sistema discreto de
partculas es igual a la variacin por unidad de tiempo de la cantidad de movimiento P del
mismo. Este postulado recibe el nombre de Principio del balance de la cantidad de
movimiento.
Observacin 5-6
Si el sistema se encuentra en equilibrio R = 0 y:
R (t ) = 0

dP (t)
= 0 mi v i = P = ctte
dt
i

y se habla entonces de la conservacin de la cantidad de movimiento.


5.7.1 Forma global del principio de balance de la cantidad de
movimiento
Estos conceptos, correspondientes a la mecnica clsica, pueden ahora
extenderse a la Mecnica de Medios Continuos, definiendo la cantidad de
movimiento de un volumen material Vt de medio continuo de masa M como:

142

5 Ecuaciones de conservacin-balance

P (t ) =

M = v dV
v d%
dV V

(5.47)

Definicin:
Principio de balance de la cantidad de movimiento: la resultante R (t ) de todas
las fuerzas que actan sobre un volumen material del medio continuo
es igual a la variacin por unidad de tiempo de su cantidad de
movimiento:
R (t ) =

dP (t ) d
=
v dV
dt
dt V

dV

dV

x3

b (x, t )
bdV

e 3

Vt V
e 2

dS

x2

e 1
x1

t ( x, t )

tdS

Figura 5-10

donde la resultante de todas las fuerzas que actan en el medio continuo es


(ver Figura 5-10):
R (t ) = b dV +

t dS

(5.48)

$
!#!
"
$#"
Fuerzas Fuerzas de
msicas superficie

Aplicando la ecuacin del balance de la cantidad de movimiento con la


resultante (5.48) se obtiene la forma integral del balance de la cantidad de
movimiento:
Forma global del principio

de balance de la cantidad

de movimiento

b dV + t dS = dt v dV

(5.49)

Vt V

5.7.2 Forma local del principio de balance de la cantidad de


movimiento
Aplicando el lema de Reynolds (5.33) a la ecuacin (5.49) (y utilizando el
teorema de la divergencia), se tiene que:

143

5 Ecuaciones de conservacin-balance

d
dv

v dV = b dV + n
dS =

dV
%
dt V V
dt
V
Vt V
V t

Teorema

de la

divergenci a

=
dV
n dS

V
V

v
d
( + b ) dV =
dV V V
dt
V
V

Se identifica as la
ecuacin de Cauchy
(enunciada, aunque no
deducida, en el captulo
4) como la forma local
espacial del principio de
balance de la cantidad de
movimiento.

(5.50)

N O T A

(5.51)

y localizando en la ecuacin (5.51), se obtiene la forma local espacial del balance de


la cantidad de movimiento, tambin denominada Ecuacin de Cauchy:
Forma local espacial

del balance de la cantidad


dv
= a x V
+ b =
de movimiento
dt

(Ecuacin de Cauchy)

(5.52)

5.8 Balance del momento de la cantidad de


movimiento (momento angular)
T E R M I N O L O G I A

En Mecnica suele
utilizarse tambin el
nombre de Momento
angular para designar el
momento de la
cantidad de
movimiento.

Consideremos un sistema discreto formado por n partculas tal que para una
partcula arbitraria i , su vector posicin es
fk
ri , su masa es mi , acta sobre ella una
fuerza f i y tiene una velocidad v i y una
mi
aceleracin ai (ver Figura 5-10). El
momento respecto al origen de la fuerza que
acta sobre sta partcula ser M i = ri f i y
mi v i
ri
el momento respecto al origen de la cantidad de
O
movimiento de la partcula ser Li = ri mi v i .
Figura 5-10
Teniendo en cuenta la segunda ley de
Newton, el momento M i ser:
M i = ri f i = ri mi a i = ri mi

d vi
dt

(5.53)

Extendiendo el resultado anterior al sistema discreto formado por las


n partculas, tendremos que el momento resultante respecto al origen M 0 de
las fuerzas que actan sobre el sistema de partculas es:
N O T A

El producto vectorial
de un vector por s
mismo es nulo
( vi vi = 0 )

dv i
dt
i
i
i
dri
dv i

mi v i +
ri mi v i =
ri mi
dt
dt
i %
i

v
$i!#!"

=0

dL (t )
d
M O (t ) =
ri mi v i =
dt
dt i
$!#
! !"
!
Momento
angular L

M O (t ) =
d
dt

r f = r m a = r
i

mi

(5.54)

144

5 Ecuaciones de conservacin-balance

La ecuacin (5.54) expresa que el momento resultante M O de todas las fuerzas que
actan sobre el sistema discreto de partculas es igual a la variacin por unidad de tiempo del
momento de la cantidad de movimiento (o momento angular) L = ri mi v i del
i

mismo. Este postulado recibe el nombre de Principio de balance del momento de la


cantidad de movimiento.
Observacin 5-7
Si el sistema se encuentra en equilibrio M O (t ) = 0 t
M O (t ) = 0 t

d
dt

r mi v i =
i

dL (t )
= 0 r mi v i = L = ctte
dt
i

y se habla entonces de la conservacin del momento angular.


5.8.1 Forma global del principio de balance del momento
angular
El resultado (5.54) puede extenderse a un sistema continuo e infinito de
partculas (el medio continuo, ver Figura 5-11) como sigue:
dV

x3

b ( x, t )
b dV

v ( x, t )
rx

e 3
e 2
e 1

dS

Vt V

t ( x, t )

t dS

x2

Figura 5-11

x1

El momento angular se define como:


M = r v dV
L = r v d%
M
dV V

y la versin continua del postulado del balance del momento angular es:
Definicin:
Principio de balance del momento de la cantidad de movimiento o momento
angular: el momento resultante, respecto a un cierto punto O del
espacio, de todas las acciones sobre el medio continuo es igual a la
variacin por unidad de tiempo del momento de la cantidad de
movimiento respecto a dicho punto.
M O (t ) =

dL ( t ) d
=
r v dV
dt
dt V

(5.55)

145

5 Ecuaciones de conservacin-balance

Puesto que el momento resultante de las fuerzas que actan sobre el medio
continuo (momento de las fuerzas msicas y momento de las fuerzas de
superficie) tiene la expresin (ver Figura 5-11):
M O (t ) = r b dV +

r t dS

(5.56)

el principio de balance del momento de la cantidad de movimiento queda:


Forma global espacial del
d

r v dV = r b dV + r t dS
principio de balance del
dt V V
V

V
momento angular

(5.57)

5.8.2 Forma local espacial del principio de balance del momento angular
Para obtener la forma local espacial de la ecuacin de balance se procede como
sigue; teniendo en cuenta el Lema de Reynolds en la ecuacin (5.57):
d
d
(r v) dV =
r v dV =

dt V V
dt V V
t

dv
dv
dr
d
= (r v )dV = ( v) dV + (r ) dV = r
dV
dt
dt
dt
dt
V
V %
V
V
v #!
$
!
"
=0

(5.58)

y desarrollando el ltimo trmino de la ecuacin (5.57):

n&

r
t
dS = r n dS = r [n ] dS = (r T ) n dS =

V
V
V
V
Teorema
Diverg.
T

=
(r ) dV

&
kr
simb

T
(r ) i = (eijk x j rk ) x = x (eijk x j rk ) =
r
r

x j
rk
rk + eijk x j
= eijk jk + (r ) i {1,2,3}
eijk
$#"
x r
x r
%
$!#!"
mi

jr
[r] i

(5.59)

(5.60)

Substituyendo ahora la ecuacin (5.60) en la (5.59):


r t dS = m dV + (r ) dV

V
V
V
mi = eijk jk

i
,
j
,
k
{1,2,3}

(5.61)

y substituyendo finalmente las ecuaciones (5.58) y (5.61) en la ecuacin (5.57):


dv

r dt dV = r b dV + m dV + (r )dV

Reordenando trminos en la ecuacin (5.62), se obtiene:

(5.62)

146

5 Ecuaciones de conservacin-balance

dv

r + b dt dV + m dV = 0 V m dV = 0

$!!!#!!!
"
=0

V V

(5.63)

donde se ha tenido en cuenta que el primer integrando es nulo debido a la


ecuacin de Cauchy (5.52) (forma local espacial de la ecuacin de balance de la
cantidad de movimiento). Localizando en la ecuacin (5.63) y considerando el
valor de m en la ecuacin (5.61), resulta:
m = 0 x V
mi = e ijk jk = 0

e ijk jk = 0
i {1,2,3}

i, j , k {1,2,3}

(5.64)

y particularizando la ecuacin (5.64) para los tres posibles valores del ndice i :

N O T A

Se identifica as la
simetra del tensor de
tensiones de Cauchy
(enunciada, aunque no
deducida, en el captulo
4) como la forma local
espacial del principio de
balance del momento
angular.

i = 1 : e1 jk jk = e123 23 + e132 32 = 23 32 = 0 23 = 32
%
%

=1
=1

13 = 31 13 = 0 31 = 13 = T
i = 2 : e2 jk jk = e%
231 31 + e
213
%

=1
=1

i = 3 : e3 jk jk = e%
312 12 + e
321 21 = 12 21 = 0 12 = 21
%

=1
=1
Forma local espacial del
principio de balance
del momento angular

T
=

(5.65)

(5.66)

y la forma local del balance del momento de la cantidad de movimiento se


traduce en la simetra del tensor de tensiones de Cauchy.

5.9 Potencia
Definicin:
Potencia: En mecnica clsica, y tambin en Mecnica de Medios
Continuos, se define la potencia como un concepto, previo al de
energa, que puede cuantificarse como la capacidad de realizar trabajo
por unidad de tiempo. As, para un sistema (o medio continuo) se define
la potencia W (t ) entrante en el mismo como:
W (t ) =

Trabajo realizado en el sistema


unidad de tiempo

En algunos casos, no en todos, la potencia W (t ) es una diferencial exacta de


una funcin E (t ) , la cual, en dichos casos, recibe el nombre de Energa.
W (t ) =

dE (t )
dt

(5.67)

En nuestro caso supondremos que existen dos procedimientos por los cuales el
medio continuo absorbe potencia de su exterior y realiza con ella un trabajo
por unidad de tiempo:

147

5 Ecuaciones de conservacin-balance

Potencia mecnica: mediante el trabajo realizado por las acciones


mecnicas (fuerza msicas y superficiales) que actan sobre el medio.
Potencia calorfica: mediante la entrada de calor en el medio.

5.9.1 Potencia mecnica. Teorema de las fuerzas vivas


Definicin:
Potencia mecnica entrante en el medio continuo: trabajo por unidad de
tiempo realizado por todas las fuerzas (msicas y de superficie) que
actan sobre el mismo.
Consideremos el medio continuo de la Figura 5-12 sometido a la accin de
unas fuerza msicas, caracterizadas por el vector de fuerzas msicas b(x, t ) , y
unas fuerzas superficiales, caracterizadas por el vector de traccin t ( x, t ) .
x3

t ( x, t )

t
e 3
e 2

Vt V

x2

e 1

t + dt

b (x, t )

dr

x1

dV

dr
dV = b v dV
dt
%
v

b dV

t dS

dS

dr

dr
dS = t v dS
dt
%
v

t + dt
Figura 5-12
La expresin de la potencia mecnica entrante en el sistema Pe es:
Pe = b v dV +
V

t v dS = b v dV + n ( v ) dS
%
V
V
n

(5.68)

Aplicando el teorema de la divergencia al ltimo trmino de la ecuacin (5.68)


se tiene:
n ( v ) dS = ( v ) dV

V
V

( v ) = ( v ) = ij v + v j = ( ) v + : l
ij
ij
j
j

%
x i
xi
x
%
ji %i

(l) ji
( ) j

(5.69)

148

5 Ecuaciones de conservacin-balance

y teniendo en cuenta la identidad l = v = d + w (ver captulo 2):


R E C O R D A T O R I O

El tensor es
simtrico y el tensor w
es antisimtrico. En
consecuencia su
producto es nulo
(:w = 0)
N O T A

Se utiliza aqu la
expresin:

d 1
( v v) =
dt 2
dv
1 dv
1
=
v+ v
dt
2 dt
2
dv
=
v
dt

: %
= :d +
:w = :d
l
%
=
0
l=d + w

Substituyendo la ecuacin (5.70) en la (5.69), se obtiene:


n ( v ) dS = ( ) vdV + : d dV
V

v v = v = v2

(5.71)

Substituyendo la ecuacin (5.71) en la ecuacin (5.68), la potencia


mecnica entrante en el medio continuo resulta ser:
Pe = b v dV + t v dS = b vdV + ( ) vdV + : d dV =
V

dv
= ( + b ) v dV + : d dV =
v dV + : d dV =
$!#!"
dt#"
$
V
V
V
V
dv
d 1
dt
( vv )
dt 2
d 1

d 1

dt 2 v v + : d dV = dt 2 v

N O T A C I O N

(5.70)

(5.72)

+
dV : d dV

y aplicando el lema de Reynolds (5.33) a la ecuacin (5.72):


Pe = b v dV +
V

t v dS = dt

Vt V

1 2
v dV + : d dV
2
V

Teorema de las fuerzas vivas


Potencia
d
1

v 2 dV + : d dV
mecnica Pe = b v dV + t v dS =

dt
2
V
Vt V
V
V
"
entrante
$!
!#!!
" $!#!
Potencia
K =Energa
tensional
cintica

(5.73)

(5.74)

La ecuacin (5.74) constituye la generalizacin a la Mecnica de Medios


Continuos del Teorema de las fuerzas vivas de la Mecnica clsica:
Definicin:
Teorema de las fuerzas vivas: la potencia mecnica entrante en el medio
continuo:
Pe = b v dV + t v dS
V

se invierte en:
a) modificar la energa cintica de las partculas del medio continuo:
not
1
dK d 1
= v 2 dV
Energia cintica = K = v 2 dV
2
dt
dt V 2
V

b) crear potencia tensional:


def

Potencia tensional = : d dV
V

5 Ecuaciones de conservacin-balance

149

Observacin 5-8
A la vista de la ecuacin (5.74), la potencia tensional puede definirse
como aquella parte de la potencia mecnica entrante en el sistema que
no se emplea en hacer variar la energa cintica. Puede interpretarse
como el trabajo por unidad de tiempo (potencia) realizado por las
tensiones en el proceso de deformacin del medio.
En un slido rgido no hay deformacin ni velocidad de deformacin
( d = 0 ). En consecuencia, las tensiones no realizan trabajo mecnico
y la potencia tensional es nula. En ste caso toda la potencia mecnica
entrante en el sistema se invierte en hacer variar la energa cintica del
mismo y se recobra le Teorema de las fuerzas vivas de la Mecnica del
slido rgido.

5.9.2 Potencia calorfica


Definicin:
Potencia calorfica entrante Qe : es la cantidad de calor que entra, por
unidad de tiempo, en el medio continuo.
Dicha entrada de calor puede ser debida a dos causas fundamentales:
a) la entrada de calor debida al flujo (no convectivo) de calor a travs del
contorno del correspondiente volumen material. Ntese que, al tratarse de
un volumen material, el flujo de calor por transporte de masa (convectivo)
es nulo y, por lo tanto, todo el flujo de calor entrante ser no convectivo,
b) la existencia de fuentes de calor en el interior del medio continuo.

Flujo de calor no convectivo

Sea q(x ,t ) la descripcin espacial del vector de flujo no convectivo de


calor por unidad de superficie. Entonces, el flujo neto no convectivo de
calor a travs del contorno del volumen material ser (ver Figura 5-13):

q n dS =

Cantidad de calor saliente


unidad de tiempo

Cantidad de calor entrante


q n dS =
unidad de tiempo
V

(5.75)

150

5 Ecuaciones de conservacin-balance

Vt V

x3

q (x, t )
n

e 3

e 1

V
e 2

x1

x2

Figura 5-13

Observacin 5-9
Un ejemplo tpico de flujo no convectivo es la transmisin de calor
por fenmenos de conduccin. La conduccin de calor est gobernada
por la Ley de Fourier, que proporciona el vector de flujo de calor por
conduccin (no convectivo) q (x, t ) en funcin de la temperatura
(x, t ) :
Ley de Fourier

de conduccin q(x, t ) = K (x, t )

del calor

donde K es la conductividad trmica (una propiedad del material).

Fuentes internas de calor

En el interior del medio continuo puede generarse (o absorberse) calor


debido a ciertos fenmenos (reacciones qumicas, etc.). Sea r (x, t ) una
funcin escalar que describe en forma espacial el calor generado por las
fuentes internas por unidad de masa y unidad de tiempo (ver Figura
5-14). El calor entrante en el sistema, por unidad de tiempo, debido a la
existencia de fuentes internas de calor ser:
t

r ( x, t )

dV

x3

V
e 3

e 1
x1

e 2

x2

Figura 5-14

Vt V

5 Ecuaciones de conservacin-balance

r dV =

Calor generado por la fuente interna


unidad de tiempo

151

(5.76)

En consecuencia, el calor total entrante por unidad de tiempo en el medio


continuo (o potencia calorfica Qe ) vendr dado como la suma de las
contribuciones del flujo por conduccin (5.75) y de las fuentes internas (5.76):
Potencia calorfica

entrante en el medio :

Qe = r dV q n dS
V

(5.77)

y, a la vista de las ecuaciones (5.74) y (5.77), la potencia total entrante en el


medio continuo puede escribirse como:
Potencia total entrante en el sistema :

Pe + Qe =

1 2
d
v dV + : d dV + r dV q n dS
dt V V 2
V
V
V

(5.78)

5.10 Balance de la energa


5.10.1 Conceptos de termodinmica

Sistema termodinmico: es una determinada cantidad de materia continua


formada siempre por las mismas partculas (en nuestro caso un volumen
material).

Variables termodinmicas: conjunto de variables macroscpicas que


caracterizan el sistema e intervienen en todos los procesos fsicos a
estudiar. Se designarn por i (x, t ) i {1,2, ' , n}.

Variables de estado, independientes o libres: es un subconjunto del grupo de


variables termodinmicas en funcin de las cuales se pueden expresar todas
las dems.

Estados termodinmicos: un estado termodinmico queda definido al asignar


un cierto valor a las variables de estado y, por lo tanto, a todas las variables
termodinmicas. En un hiperespacio (espacio termodinmico) definido por
las variables termodinmicas i i {1,2,' , n} (ver Figura 5-15), un
estado termodinmico vendra representado por un punto.
2

Figura 5-15 Espacio termodinmico

152

5 Ecuaciones de conservacin-balance

Procesos termodinmicos: la sucesin continua de estados termodinmicos por


los que pasa el sistema entre dos instantes de tiempo t A y t B (es un camino
o segmento continuo en el espacio termodinmico, ver Figura 5-16).
2
2B

2A

1A

1B

Figura 5-16 - Proceso termodinmico

Ciclo cerrado: proceso termodinmico en el que el estado termodinmico


final coincide con el estado termodinmico inicial (todas las variables
termodinmicas recuperan su valor inicial), ver Figura 5-17.
2

AB

2A

1A

Figura 5-17 - Ciclo cerrado

N O T A

La descripcin
matemtica de una
funcin (1 ,.., n )
de las variables
termodinmicas
mediante una forma
diferencial es un
hecho muy comn en
termodinmica de
medios continuos.

Funcin de estado: toda funcin escalar, vectorial o tensorial ( 1 ' n ) de las


variables termodinmicas que se puede escribir unvocamente en funcin
de las mismas.

Consideremos un espacio termodinmico con variables termodinmicas


i (x, t ) i {1, 2, ' , n} y una funcin (1 ,...., n ) de dichas variables
termodinmicas definida implcitamente mediante una forma diferencial:
= f 1 (1 , ' , n )d 1 + ' + f n ( 1 , ' , n ) d n

(5.79)

Consideremos tambin un determinado proceso termodinmico A B en el


espacio de las variable termodinmicas. La ecuacin (5.79) proporciona el valor
not

not

de la funcin (1B ,...., nB ) = B conocido su valor (1A ,...., nA ) = A y el


correspondiente camino (proceso termodinmico ) A B mediante:
B

B = A +
A

(5.80)

153

5 Ecuaciones de conservacin-balance

B = A +
A

2
1

1
B
2

Figura 5-18. Funcin no unvoca de las variables termodinmicas 1 , 2


Sin embargo la ecuacin (5.80) no garantiza que el resultado B sea
independiente del camino (proceso termodinmico) seguido. En trminos
matemticos, no garantiza que la funcin : R n R definida mediante (5.80)
sea unvoca (ver Figura 5-18) y que, por lo tanto, exista una sola imagen
(1 ,...., n ) para cada punto del espacio termodinmico (ver Figura 5-18).
Observacin 5-10
Para que una funcin (1 ,..... n ) , descrita implcitamente mediante
una forma diferencial , sea una funcin de estado (es decir unvoca),
dicha forma diferencial tiene que ser una diferencial exacta = d . En
otras palabras la forma diferencial tiene que ser integrable.
La condicin necesaria y suficiente para que una forma diferencial
como la (5.79) sea una diferencial exacta es la igualdad de derivadas
cruzadas:
= f 1 (1 , ' , n )d 1 + ' + f n ( 1 , ' , n ) d n

f i (1 , ' , n ) f j (1 , ' , n )
= d
i, j {1,...n}
=
i
j

Si la forma diferencial (5.79) es una diferencial exacta, la ecuacin (5.80) queda:


B

B = A + d = A + []A
A

(5.81)

y el valor B es independiente del camino de integracin. Diremos entonces


que la funcin es una funcin de estado que depende nicamente de los valores de las
variables de estado y no del proceso termodinmico.

154

5 Ecuaciones de conservacin-balance

Observacin 5-11
Si es una funcin de estado, entonces es una diferencial exacta
y la integral a lo largo de todo ciclo cerrado de la diferencial ser
nula:
A

]A = 0
A = d = [$
#"
0

Ejemplo 5-3 Determinar si la funcin (1 , 2 ) definida a partir de la forma


diferencial = 4 2 d 1 + 1 d 2 puede ser una funcin de estado.
Resolucin:
De acuerdo con la ecuacin (5.79):
f 1

= 4
f1 4 2 2
f1
f

2
f

f 2 1
2
= 1 2 1

luego no es una diferencial exacta (ver Observacin 5-10) y no es una


funcin de estado.

5.10.2 Primer principio de la termodinmica


La experiencia demuestra que la potencia mecnica (5.74) no es una diferencial
exacta y que, por lo tanto, el trabajo mecnico desarrollado por el sistema en
un ciclo cerrado no es igual a cero. Lo mismo ocurre con la potencia calorfica
(5.77).
1 = Pe dt Pe dt 0

2 = Qe dt Qe dt 0

(5.82)

Sin embargo, existe evidencia experimental de que la suma de la potencia


mecnica ms la potencia calorfica, es decir la potencia total entrante en el
sistema (5.78) (ver Figura 5-19), es efectivamente una diferencial exacta y que,
por lo tanto, puede definirse a partir de ella una funcin de estado E que
corresponder al concepto de energa:
t

Pe dt + Qe dt = dE E (t ) = ( Pe + Qe ) dt + ctte.
t0

(5.83)

155

5 Ecuaciones de conservacin-balance

x3

t
Vt V

e 3
e 2

Pe + Qe

x2

e 1
x1

Figura 5-19
El primer principio de la termodinmica establece los siguientes postulados:
1) Existe una funcin de estado E , denominada energa total del sistema, tal que su
variacin por unidad de tiempo es igual a la suma de la potencia mecnica
ms la potencia calorfica entrantes en el sistema:

E
d%

dE
= Pe + Qe
dt
= Pe dt + Qe dt
%
%

Variacin de
la energa to tal

Trabajo
mecnico

(5.84)

Trabajo
calorfico

2) Existe otra funcin de estado U denominada energa interna tal que:


N O T A

Se dice que una cierta


propiedad es extensiva
si el contenido de la
propiedad en el todo es la
suma del contenido de la
propiedad en cada una de
las partes. El carcter
extensivo de un
propiedad permite
definir el contenido de
la propiedad por unidad
de masa (valor especfico
de la propiedad) o por
unidad de volumen
(densidad de la propiedad).

a) es una propiedad de carcter extensivo. En este caso se puede definir


una energa interna especfica u ( x, t ) (o energa interna por unidad de
masa) tal que:
U = u dV
V

(5.85)

b) la variacin de la energa total del sistema E es igual a la variacin


de la energa interna U ms la variacin de la energa cintica K :
= dK +
d%
E
d%
U
Funcin de
Funcin de
estado
estado

(5.86)

Observacin 5-12
Ntese que, puesto que se ha postulado que la energa total del
sistema E y la energa interna U son funciones de estado, dE y
dU en la ecuacin (5.86) son diferenciales exactas. En consecuencia
dK = dE dU , en dicha ecuacin, tambin es diferencial exacta
(puesto que la diferencia entre dos diferenciales exactas tambin lo es)
y, por tanto, es una funcin de estado. Se puede pues afirmar que la
ecuacin (5.86) postula indirectamente el carcter de funcin de
estado (y por tanto) de energa de K .
A partir de la ecuacin (5.84) y considerando la ecuacin (5.78), se tiene:

156

5 Ecuaciones de conservacin-balance

d
1 2
dE
= Pe + Qe =
v dV + : d dV + r dV q n dS

dt V V 2
dt
V
V
V

t

1 2

K = v dV

2
V
dE dK dU d
1
=
+
=
v 2 dV + : d dV + r dV q n dS

dt
dt
dt
dt V V 2
V
V!#!!!
V!!!
"
$!t !#!!" $!!!!!
d
U
dK
dt
dt

(5.87)

Forma global
dU d
=
del balance de
u dV = : d dV + r dV q n dS
dt dt V V

V
V
V
t
energa interna

(5.88)

Observacin 5-13
De la ecuacin (5.88) se desprende que toda variacin, por unidad de
tiempo, de la energa interna

dU
viene producida por:
dt

una generacin de potencia tensional :

: d dV

una variacin, por unidad de tiempo, del contenido de calor del


medio:

r dV q n dS

Aplicando el lema de Reynolds (5.33) y el teorema de la divergencia a la


ecuacin (5.88) se tiene:
du
d
u dV =
dV = : d dV + r dV q dV
dt
dt V V
V
V
V
V

V V

(5.89)

Finalmente, localizando en la ecuacin (5.89), se obtiene la forma local espacial del


balance de la energa:
Forma local espacial

del balance de energa


(ecuacin de la energa)

du
= : d + ( r q ) x V
dt

(5.90)

157

5 Ecuaciones de conservacin-balance

5.11 Procesos reversibles e irreversibles


N O T A

Sistema termodinmico
aislado: es un sistema
que no puede
intercambiar energa
con el exterior. En un
sentido estricto el nico
sistema perfectamente
aislado es el universo,
aunque podemos
pensar en sistemas ms
pequeos quasi-aislados
o aislados de forma
imperfecta.

El primer principio de la termodinmica conduce a una ecuacin de balance de


la energa que debe cumplirse para todos los procesos fsicos que se producen
en la realidad:
Pe + Qe =

dE dU dK
=
+
dt
dt
dt

(5.91)

En particular, si consideramos un sistema aislado (un sistema que no puede


intercambiar energa con el exterior), la variacin temporal de la energa total
del sistema ser nula (

dE
= 0 la energa total se conserva) y, por lo tanto, la
dt

ecuacin de balance de la energa (5.91), establecida por el primer principio de


la termodinmica, impone que toda variacin de energa interna

dU
se tiene
dt

que compensar con una variacin igual y de signo contrario de energa cintica
dK
y viceversa (ver Figura 5-20).
dt

dE
dU dK
=0=
+
dt
dt
dt

Figura 5-20 Sistema termodinmico aislado


Lo que no dice el primer principio de la termodinmica es si este intercambio
de energas (cintica e interna) en un sistema aislado puede producirse
indistintamente en cualquier sentido (

dU
dK
dU
dK
=
> 0 , o bien,
=
< 0 ).
dt
dt
dt
dt

Es decir, no establece ninguna restriccin que indique si un proceso arbitrario e


imaginario que implique un intercambio de energa en un determinado sentido
es fsicamente posible o no. Lo nico que establece es la satisfaccin del
balance de energa (5.91) en el caso de que el proceso se produzca.
Sin embargo, la experiencia demuestra que, ciertos procesos que podran ser
imaginados tericamente, nunca se producen en la realidad. Supongamos, por
ejemplo, el sistema aislado de la Figura 5-21 constituido por:
una rueda rgida (no deformable) que
gira con velocidad angular ,
un freno que puede ser aplicado sobre
la rueda en un cierto instante.

Figura 5-21

158

5 Ecuaciones de conservacin-balance

Consideremos ahora los siguientes dos procesos:


N O T A

Al tratarse de un medio
no deformable la
potencia tensional es
nula (ver Observacin
5-8) y toda variacin de
la energa interna del
sistema derivar de una
variacin de su
contenido de calor (ver
Observacin 5-13).

1) En un cierto instante el freno acta, la velocidad de giro de la rueda, ,


disminuye y por lo tanto disminuye su energa cintica ( dK < 0 ). Por otra
parte, debido al rozamiento entre el freno y la rueda, se generar calor
producindose un aumento de la energa interna ( dU > 0 ). La experiencia
demuestra que este proceso, en el que aumenta la energa interna a costa de
disminuir la energa cintica, puede darse en la realidad y que, por lo tanto,
es un proceso fsicamente factible.
2) Manteniendo el freno sin aplicar, en un cierto instante la rueda aumenta
espontneamente su velocidad de giro y por lo tanto aumenta su energa
cintica ( dK > 0 ). De acuerdo con el primer principio disminuir la energa
interna del sistema ( dU < 0 ). Sin embargo, la experiencia demuestra que
nunca se produce este aumento (espontneo) de la velocidad de la rueda ni
la consiguiente disminucin de la cantidad de calor del sistema (que se
reflejara en una disminucin de su temperatura).
La conclusin ante esta observacin es que el segundo proceso considerado en el
ejemplo no es un proceso fsico factible. Ms generalmente, para el sistema
considerado solo son factibles procesos termodinmicos que tiendan a
aumentar la energa interna y a disminuir la energa cintica y no lo contrario.
Concluimos, pues, que solo cuando un determinado proceso fsico es factible el primer
principio es aplicable, y se advierte la necesidad de determinar cundo un
determinado proceso fsico es factible o si un proceso fsico es factible en una
direccin, en ambas o en ninguna. La respuesta a esta cuestin la proporciona
el segundo principio de la termodinmica.
Las anteriores consideraciones llevan a clasificar, desde un punto de vista
termodinmico, los posibles procesos fsicos en procesos factibles o no factibles y,
adems, sugieren clasificar los procesos factibles en procesos reversibles y procesos
irreversibles.

Definiciones
Proceso reversible: un proceso termodinmico A B es reversible si es
posible volver desde el estado termodinmico final B al estado
termodinmico inicial A , por el mismo camino (ver Figura 5-22).
Proceso irreversible: un proceso termodinmico A B es irreversible si
no es posible volver desde el estado termodinmico final B al estado
termodinmico inicial A , por el mismo camino (aunque pueda volverse al
mismo por un camino distinto, ver Figura 5-22).

159

5 Ecuaciones de conservacin-balance

Proceso irreversible

Proceso reversible
2

B
A
A
1

Figura 5-22 - Procesos reversibles e irreversibles

En general dentro de un mismo proceso termodinmico existirn tramos


reversibles y tramos irreversibles.

5.12 Segundo principio de la termodinmica. Entropa


5.12.1 Segundo principio de la termodinmica. Forma global
El segundo principio de la termodinmica establece los siguientes dos
postulados:
N O T A

Se dice que una cierta


propiedad es intensiva
si el contenido de las
propiedad en el todo no es la
suma del contenido de la
propiedad en cada una de
las partes. Al contrario
de lo que ocurre con
propiedades extensivas,
en este caso no se
puede definir el
contenido de la
propiedad por unidad
de masa (valor especfico
de la propiedad) o por
unidad de volumen
(densidad de la propiedad).
La temperatura es un
ejemplo paradigmtico
de propiedad intensiva.

1) Existe una funcin de estado denominada temperatura absoluta (x, t ) que es


intensiva y estrictamente positiva ( > 0 ).
2) Existe una funcin de estado denominada entropa S con las siguientes
caractersticas:
a) Es una variable extensiva (el contenido de la entropa en el todo es la
suma del contenido en las partes). Esto implica que existe una entropa
especfica (entropa por unidad de masa) s tal que:
s=

entropa
unidad de masa

S = s dV

(5.92)

b) Se cumple la siguiente desigualdad:


Forma integral

del segundo dS d
q
r
=
s dV dV n dS

principio de la

dt dt V V
V
V
t

termodinm ica

(5.93)

donde :
el signo = corresponde a procesos reversibles.
el signo > corresponde a procesos irreversibles.
el signo < no puede darse e indica que el correspondiente proceso
es no factible

160

5 Ecuaciones de conservacin-balance

5.12.2 Interpretacin fsica del segundo principio de la termodinmica


En el apartado 5.9.2 se vio que la magnitud calor en el sistema viene caracterizada
por:
a) un trmino de fuente (o de generacin de calor por unidad de masa y
de tiempo) r (x, t ) , definido en el interior del volumen material y
b) el flujo no convectivo (flujo de calor por conduccin) a travs del
contorno de la superficie material, definido mediante un vector de flujo
no convectivo por unidad de superficie q(x, t ) .
Con estos trminos puede calcularse la cantidad de calor que entra por unidad
de tiempo en un volumen material Vt , que ocupa instantneamente el volumen
del espacio Vt V de normal exterior n , como:
Qe = r dV q n dS
V

(5.94)

Consideremos ahora una nueva magnitud definida como calor por unidad de
temperatura absoluta en el sistema. Si (x, t ) es la temperatura absoluta, la
cantidad de dicha magnitud vendr caracterizada por:
a) un trmino de fuente

r
correspondiente a la generacin de calor por

unidad de temperatura absoluta , por unidad de masa y unidad de tiempo, y


b) un vector
absoluta.

q
de flujo no convectivo de calor por unidad de temperatura

Magnitud

Trmino de
fuente

Vector de flujo
no convectivo

Calor
unidad de tiempo

Calor / u. de temperatura absoluta


unidad de tiempo

De forma paralela a la ecuacin (5.94) los nuevos trminos fuente,


de flujo no convectivo,

r
, y vector

q
, permiten calcular la cantidad de calor por unidad de

temperatura absoluta que entra en el volumen material por unidad de tiempo


como:
q
r
(Calor/u. de temperatu ra) que entra en V
= dV n dS

unidad de tiempo
V
V

(5.95)

Observando ahora la ecuacin (5.95), vemos que el segundo trmino de la


misma corresponde precisamente a la magnitud definida en la ecuacin (5.93).
Esta circunstancia permite interpretar el segundo principio estableciendo que
la generacin de entropa, por unidad de tiempo, en un medio continuo siempre es mayor o

161

5 Ecuaciones de conservacin-balance

igual que la cantidad de calor por unidad temperatura que entra en el sistema por unidad de
tiempo
Forma global

dS

del segundo principio


dt

de la termodin mica

dV n

dS
$!!!!!#!!!!!"
Cantidad de la propiedad
"Calor /u. de temperatura absoluta"
que entra en el dominio V por
unidad de tiempo.
V

(5.96)

Consideremos ahora la descomposicin de la entropa total del sistema S en


dos componentes diferenciadas:
S (i ) : entropa generada (producida) interiormente por el medio continuo. Su tasa de
generacin temporal es

dS (i )
,
dt

S (e) : entropa generada por interaccin del medio continuo con su exterior. Su tasa de
dS (e )
,
variacin temporal es
dt

cumplindose naturalmente:

dS dS (e ) dS (i )
=
+
dt
dt
dt

(5.97)

Si se establece ahora que la variacin temporal de la entropa generada por


interaccin con el exterior coincide con la de la magnitud calor por unidad de
temperatura absoluta, de la ecuacin (5.94) puede escribirse:
q
dS (e )
r
= dV n dS

dt
V
V

(5.98)

y, teniendo en cuenta las ecuaciones (5.96) a (5.98) la variacin por unidad de


tiempo de la entropa generada internamente ser:

q
dS (i )
dS dS (e )
dS r
=

=
dV n dS 0
dt
dt
dt
dt V

(5.99)

Observacin 5-14
Segn la ecuacin (5.99), la entropa de generacin interna S (i ) del
sistema (medio continuo) siempre aumenta (

dS (i )
0 ). En un
dt

sistema perfectamente aislado (estrictamente hablando, solo la


totalidad del universo lo es) no hay interaccin con el exterior y la
variacin de entropa por interaccin con el exterior es nula
dS (e )
= 0 ). En este caso, el segundo principio establece que
dt
dS (i ) dS
=
0 , es decir, que la entropa total de un sistema perfectamente
dt
dt

aislado siempre aumenta. Este es el punto de partida de algunas


formulaciones alternativas del segundo principio de la termodinmica.

162

5 Ecuaciones de conservacin-balance

5.12.3 Reformulacin del segundo principio de la termodinmica


A la vista de las consideraciones del apartado 5.12.2 podemos reformular el
segundo principio en los siguientes trminos:
1) Existe una funcin de estado denominada temperatura absoluta tal que
siempre es estrictamente positiva:
( x, t ) > 0

(5.100)

2) Existe una funcin de estado denominada entropa que es una variable


extensiva y que por lo tanto puede definirse en funcin de una entropa
especfica (o entropa por unidad de masa) s (x, t ) como:
S (t ) = s dV
V

(5.101)

3) La entropa puede ser de generacin interna, S (i ) , o producida por


interaccin con el exterior, S (e) . Ambas componentes de la entropa son
variables extensivas y su contenido en un volumen material V puede
definirse en funcin de sus respectivos valores especficos s (i ) y s (e ) :
S ( i ) = s ( i ) dV
V

(e)

= s (e ) dV

(5.102)

S = S (i ) + S ( e )

dS dS (i ) dS (e )
=
+
dt
dt
dt

(5.103)

y utilizando el Lema de Reynolds (5.33) en las ecuacin (5.103):


dS (i ) d
ds (i )
(i )
=

s
dV
dt dV
dt
dt V V
V
t

(e )

dS
d
ds (e )
(e )
=

s
dV
dt dV
dt
dt V V
V

(5.104)

4) La variacin de entropa externa (generada por interaccin con el exterior)


est asociada a la variacin de la magnitud calor por unidad de temperatura
absoluta, y se define como:
q
dS (e )
r
= dV n dS

dt
V
V

(5.105)

5) La entropa de generacin interna no disminuye nunca. En funcin de la variacin


de su contenido durante un proceso termodinmico se definen las
siguientes situaciones:
= 0 proceso reversible
dS (i )

0 > 0 proceso irreversible


dt
< 0 proceso no factible

(5.106)

5 Ecuaciones de conservacin-balance

163

5.12.4 Forma local del segundo principio de la termodinmica.


Ecuacin de Clausius-Plank
Utilizando las ecuaciones (5.102) a (5.105), la ecuacin (5.106) se reescribe
como:
dS (i ) dS dS (e )
=

0
dt
dt
dt
r

q
d
d
s (i ) dV =
s dV dV n d 0

dt V V
dt V V
V
V

(5.107)

Aplicando el lema de Reynolds (para la primera y segunda integral del trmino


de la izquierda de la ecuacin (5.107)) y el teorema de la divergencia (en la
ltima integral), se obtiene:

ds
ds (i )
dV = dV
dt
dt
V

r
q
dV dV 0 V V

V
V

(5.108)

y localizando en la ecuacin (5.108), se llega a la forma local del segundo


principio de la termodinmica o ecuacin de Clausius-Duhem:
Forma local del
segundo principio

ds (i )
ds r
q
= 0
de la termodin mica
dt
dt

(desiguald ad de

Clausius - Duhem)

x V
t

(5.109)

Donde, de nuevo, en la ecuacin (5.109) el signo:


= corresponde a procesos reversibles,
> corresponde a procesos irreversibles,
< indica que el correspondiente proceso es no factible.
La ecuacin (5.109) es susceptible de ser reelaborada como sigue:
1
q 1
= q 2 q


r 1
1
ds (i )
ds

= + q 2 q 0

dt" %
dt

$#

not
not ( i )
= s(
= s(

1
1
r
q 2 q 0
s( (i ) = s( +

$!!#!!" $
!#
! !"
!
(i )
(i )
s(local
s(cond

(5.110)

(5.111)

Una formulacin ms fuerte (ms restrictiva) del segundo principio de la


termodinmica postula que la entropa generada internamente, s( (i ) , puede
(i )
(i )
generarse localmente, s(local
, o por conduccin trmica, s(cond
, y que ambas
contribuciones a la generacin de entropa deben ser no negativas:

164

5 Ecuaciones de conservacin-balance

Generacin interna
local de entropa :

r
1

(i )
q 0
s( local = s( +

(desiguald ad de Clausius - Plank)

(5.112)

Generacin interna
1

(i )
de entropa por
s( cond = 2 q 0

conduccin de calor

(5.113)

Observacin 5-15
La ecuacin (5.113) puede ser interpretada de la siguiente manera:
puesto que la densidad, , y la temperatura absoluta, , son
magnitudes positivas, dicha ecuacin puede escribirse:
q 0

que establece que el flujo no convectivo de calor, q , y el gradiente de


temperatura, , son vectores que tienen sentidos opuestos (su
producto escalar es negativo). En otras palabras, la ecuacin (5.113) es
la expresin matemtica del hecho, experimentalmente contrastado,
de que el calor fluye por conduccin de las partes ms calientes del medio a las ms
fras (ver Figura 5-23), caracterizando como no factibles aquellos
procesos en los que ocurra lo contrario.

q 0

Caliente

!
1

Fro

2 < 1

3 < 2

q
Figura 5-23 Flujo de calor opuesto al gradiente trmico
Observacin 5-16
En el contexto de la Ley de Fourier de conduccin del calor:
q = K (ver Observacin 5-9) la ecuacin (5.113) puede
escribirse:
q 0
2
K 0 K 0
q = K

poniendo de manifiesto la carencia de sentido fsico de valores


negativos de la conductividad trmica K .

5 Ecuaciones de conservacin-balance

165

5.12.5 Formas alternativas del segundo principio de la termodinmica


En mecnica de medios continuos suelen utilizarse expresiones alternativas de
la ecuacin de Clausius-Plank (5.112) combinndola con la forma local de la
ecuacin de balance de la energa (5.90).

Ecuacin de Clausius-Plank en funcin de la energa interna especfica.

Una forma usual de expresar la ecuacin de Clausius-Plank es hacerlo en


funcin de la energa interna especfica u ( x, t ) de la ecuacin (5.85). Esta
expresin se obtiene utilizando la forma local espacial de la ecuacin de
balance de energa (5.90):

du not
= u( = : d + r q
dt

r q = u( : d

(5.114)

y sustituyndola en la ecuacin de Clausius-Plank (5.112):


i
s(local
= s( [ r q ] = s( u( + : d 0

Ecuacin de Clausius - Plank


en funcin de la
energa interna

(u( s() + : d 0

(5.115)

(5.116)

Ecuacin de Clausius-Plank en funcin de la energa libre de Helmholtz.

Otra posibilidad es expresar la ecuacin de Clausius-Plank en funcin de la


energa libre (especfica) de Helmholtz ( x, t ) que se define en funcin de la
energa interna, de la entropa y de la temperatura como:
def

(5.117)

= u s

Derivando respecto al tiempo la ecuacin (5.117), se obtiene

( = u( s( s( u( s( = ( + s(

(5.118)

y substituyendo la ecuacin (5.118) en la (5.116), se obtiene la ecuacin de


Clausius-Plank en funcin de la energa libre de Helmholtz:
i
( + s( ) + : d 0
s(local
= (u( s() + : d = (

(5.119)

Ecuacin de Clausius - Plank

( + s ( ) + : d 0 0
en funcin de la
(

energa libre

(5.120)

Para el caso de deformacin infinitesimal se tiene que d = ( (ver captulo 2,


Observacin 2-22) y substituyendo en la ecuacin (5.120) se obtiene:
Ecuacin de

( + s ( ) + : ( 0
Clausius - Plank
(

(Deformaci n infinitesi mal)

(5.121)

166

5 Ecuaciones de conservacin-balance

5.13 Ecuaciones de la mecnica de medios


continuos. Ecuaciones constitutivas
Llegados a este punto resulta conveniente resumir el conjunto de ecuaciones
diferenciales (locales) proporcionado por las ecuaciones de conservacinbalance:
1) Conservacin de la masa. Ecuacin de continuidad.
d

+ v = 0
dt

1 ecuacin
vi
d
+
= 0
xi

dt

(5.122)

2) Balance de la cantidad de movimiento. Ecuacin de Cauchy.


dv
dt
ji
dv
+ bi = i
xj
dt

+ b =

3 ecuaciones
i {1, 2,3}

(5.123)

3) Balance del momento angular. Simetra del tensor de tensiones:


12 = 21

= T
3 ecuaciones
; 13 = 31 ; 23 = 32

(5.124)

4) Balance de la energa. Primer principio de la termodinmica.


du

= : d + ( r q )
dt

1 ecuacin

q
du
i

= ij d ij + r
x i
dt

(5.125)

5) Segundo principio de la Termodinmica. Desigualdad de Clausius-Plank y del


flujo de calor:
(u( s( ) + : d 0
1 restriccin
(u( s( ) + ij d ij 0
1
q 0
2

1
0
2 qi
xi

1 restriccin

(5.126)

que suman un total de 8 ecuaciones diferenciales en derivadas parciales (EDPs) y dos


restricciones.

5 Ecuaciones de conservacin-balance

N O T A

No se contabilizan
como incgnitas las seis
componentes distintas
del tensor velocidad de
deformacin d , en las
ecuaciones (5.125) y
(5.126), puesto que se
suponen implcitamente
calculables en funcin
de la velocidad v
mediante la relacin:

d ( v) = s v
(ver captulo 2,
apartado 2.13.2)

167

Haciendo un recuento del nmero de incgnitas que intervienen en dichas


ecuaciones se tiene.
1 incgnita

v 3 incgnitas
9 incgnitas

u 1 incgnita 19 incgnitas
q 3 incgnitas

1 incgnita

s 1 incgnita

Es evidente, por consiguiente, que se necesitarn ecuaciones adicionales para


resolver el problema. Estas ecuaciones, que reciben el nombre genrico de
ecuaciones constitutivas y que son propias del material que constituye el medio
continuo, son:
6) Ley de Fourier de conduccin del calor:
q = K

3 ecuaciones
qi = K
i {1,2,3}
xi

N O T A

Es frecuente que en las


ecuaciones constitutivas
termo mecnicas
intervengan las
deformaciones, , que,
sin embargo, no se
contabilizan como
incgnitas adicionales
puesto que se suponen
calculables en funcin
de las ecuaciones del
movimiento que, a su
vez, pueden calcularse
por integracin del
campo de velocidades

= (v )
(ver Captulos 1 y 2).

(5.127)

7) Ecuaciones constitutivas (propiamente dichas):


Ec. constituti vas
f i (, ( v ), , ) = 0 i {1,..,6} 6 ecuaciones
termo - mecnicas :

(5.128)
Ec. constituti va
de la entropa :

s = s (( v), , )

1 ecuacin

donde = { 1 ,...., p } son un conjunto de nuevas variables termodinmicas


( p nuevas incgnitas) introducidas por las ecuaciones constitutivas termomecnicas.
8) Ecuaciones termodinmicas de estado:
Ecuacin calrica
u = g (, ( v ), , )
de estado

(1 + p) ecuaciones

Ecuaciones
Fi (, , ) = 0 i {1,2... p}

cinticas de estado

(5.129)

Nos encontramos ahora con un conjunto de (19+ p ) ecuaciones y (19+ p )


incgnitas que, con las adecuadas condiciones de contorno, definen un
problema matemticamente bien puesto.

168

5 Ecuaciones de conservacin-balance

Observacin 5-17
Las ecuaciones de continuidad, de Cauchy, de simetra del tensor de
tensiones, de balance de energa y las desigualdades del segundo
principio de la termodinmica (ecuaciones (5.122) a (5.126)) son
vlidas y generales para todo medio continuo, sea cual sea el material
que lo constituye y para cualquier rango de desplazamientos o de
deformaciones. Por el contrario, las ecuaciones constitutivas (5.127) a
(5.129) son especficas del material o del tipo del medio continuo con
el que se trate (slido, fluido, gas) y los diferencian entre s.
5.13.1 Problema termo-mecnico desacoplado
Para la resolucin del problema general en Mecnica de Medios Continuos se
ha de resolver un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales que
involucra las (19+ p ) ecuaciones y las (19+ p ) incgnitas discutidas en el
apartado anterior. Sin embargo, en determinadas circunstancias o bajo ciertas
hiptesis, es posible descomponer el problema general en dos problemas
menores (involucrando cada uno de ellos un nmero menor de ecuaciones e
incgnitas), denominados problema mecnico y problema trmico, que se pueden
resolver de forma independiente (desacoplada) entre s.
Como ejemplo, considrese que la distribucin de temperaturas (x, t ) es
conocida a priori, o no interviene de forma relevante en las ecuaciones
constitutivas termo-mecnicas (5.128), y que, adems, dichas ecuaciones
constitutivas no involucran nuevas variables termodinmicas ( = {} ). En
este caso consideremos el siguiente conjunto de ecuaciones:
Ec. de continuida d :
N O T A

Por simplicidad, se ha
supuesto aqu la
simetra del tensor de
tensiones (5.124) ya
impuesta, eliminando
tal condicin del
conjunto de ecuaciones
y reduciendo el nmero
de incgnitas de de
9 a 6 componentes.

Ec. de Cauchy :
Ecs. constitutivas
mecnicas :

d
+ v = 0
dt
dv
+ b =
dt

(1 ec.)

(3 ec.) 10 ecuaciones

f i (, ( v ) ) = 0 i {1,...6} (6 ec.)

(5.130)

que involucran a las siguientes incgnitas: :


( x, t ) 1 incgnita

v( x, t ) 3 incgnitas 10 incgnitas
(x, t ) 6 incgnitas

(5.131)

El problema definido por las ecuaciones (5.130) y (5.131) constituye el


denominado problema mecnico que involucra las variables (5.131) (denominadas
variables mecnicas) que, por otra parte, son las de verdadero inters en muchos
problemas de ingeniera.
El problema mecnico constituye, en este caso, un sistema de ecuaciones
diferenciales reducido respecto al problema general y puede resolverse
independientemente del resto de las ecuaciones del mismo.

6 Elasticidad linea l
6.1 Hiptesis de la Teora de la Elasticidad
Lineal
La Teora de la Elasticidad Lineal puede considerarse una simplificacin de teoras
ms generales (Teora general de la Elasticidad), pero suficientemente aproximada
para la mayora de las aplicaciones en Ingeniera.
Las hiptesis simplificativas de la Teora de la Elasticidad Lineal son
esencialmente las siguientes:
a)

Deformaciones infinitesimales
pequeos, ver captulo 2):

(los desplazamientos y sus gradientes son

Desplazamientos pequeos: No se diferencian la configuracin material


(correspondiente al instante de referencia t 0 ) de la espacial (correspondiente
al instante actual t ) y, en consecuencia, tampoco se diferencian las
coordenadas espaciales de las materiales, ver Figura 6-1.
x=X+!
u xX
0

Observacin 6-1
Como consecuencia de la ecuacin (6.1), no hay diferencia entre las
descripciones espacial y material de una propiedad:
x = X ( x, t ) = ( X, t ) = ( X, t ) = ( x, t )

y toda referencia a descripciones espaciales y materiales (as como a


los conceptos asociados, como derivada local, derivada material etc.)
pierden su sentido en elasticidad infinitesimal.
Tampoco se distingue entre los operadores diferenciales Nabla espacial
( ) y Nabla material ( ):
() ()
=
() = ()
X
x

A partir de la ecuacin (6.1), puede escribirse:

(6.1)

170

6 Elasticidad lineal

F=

x
1 F 1
X

(6.2)

Observacin 6-2
Como consecuencia de la ecuacin (6.2) y de la ecuacin de
conservacin de la masa, la densidad en la configuracin actual
t ( X, t ) coincide con la de la configuracin de referencia
0 ( X,0) (que se supone conocida):
0 = t F t

y en consecuencia la densidad no es incgnita en problemas de elasticidad lineal.

Gradientes de los desplazamientos pequeos:


Como consecuencia no hay distincin entre los tensores material E( X, t )
y espacial e( x, t ) de deformacin que colapsan en el tensor de
deformacin infinitesimal ( x, t ) :
E( X, t ) e(x, t ) = ( x, t )
1

S
= u = 2 (u + u )

u
ij = 1 u i + j i, j {1, 2,3}

2 x j x i

(6.3)

x3
t0
e 3

e 1
x1

b)

e 2

x2

Figura 6-1

Existencia de un estado neutro :

Se admite la existencia de un estado neutro en el que las deformaciones y las


tensiones son nulas. Normalmente, se entiende que el estado neutro se
produce en la configuracin de referencia:
(x, t 0 ) = 0

(x, t 0 ) = 0

(6.4)

171

6 Elasticidad lineal

N O T A

La restriccin a
procesos isotrmicos
desaparece en la teora
de la termoelasticidad
lineal abordada en el
apartado 6.

c)

Se considera (en principio) que el proceso de deformacin es isotrmico y adiabtico

Definiciones:
Procesos isotrmicos: aquellos que tienen lugar a temperatura
(x, t ) constante a lo largo del tiempo:
(x, t ) ( x)

Procesos adiabticos : aquellos que se producen sin generacin de calor


en todo punto e instante de tiempo:
Calor generado en un dominio V : r dV q n dS = 0 V
V

r q = 0

x t

Los procesos de deformacin lentos suelen considerarse adiabticos.

6.2 Ecuacin constitutiva elstica lineal.


Ley de Hooke generalizada
La ley de Hooke para problemas unidimensionales supone la proporcionalidad
entre la tensin, , y la deformacin, , a travs de la constante de
proporcionalidad denominada mdulo de elasticidad E :
=E

(6.5)

En la Teora de la Elasticidad esta proporcionalidad se generaliza al caso


multidimensional suponiendo la linealidad de la relacin entre las componentes
del tensor de tensiones y de deformaciones en lo que se denomina Ley de
Hooke generalizada:
Ley de Hooke
(x, t ) = C : (x, t )

i, j {1,2,3}
generalizada
ij = C ijkl kl

(6.6)

que constituye la ecuacin constitutiva para un material elstico lineal.


El tensor de cuarto orden C (denominado tensor de constantes elsticas)
tiene en principio 34 =81 componentes. Sin embargo, debido a la simetra de
y , debe presentar ciertas simetras ante el intercambio de ndices. Estas
son:
Cijkl = C jikl
Simetras mayores
Cijkl = Cijlk
Cijkl = C klij Simetras menores

(6.7)

y, como consecuencia, el nmero de constantes distintas en el tensor de


constantes elsticas C se reduce a entonces a 21.

172

6 Elasticidad lineal

Observacin 6-3
Una caracterstica esencial del comportamiento elstico (que se
comprueba en la ecuacin (6.5) ) es la dependencia de las tensiones,
en un cierto punto e instante ( x, t ) , (nicamente) de las
deformaciones en dicho punto e instante ( x, t ) y no de la historia de
deformaciones previa.

6.2.1 Potencial elstico


N O T A

Se considera aqu la
identidad, propia del
caso de deformacin
infinitesimal: d = %

Consideremos la energa interna especfica u ( x, t ) (energa interna/unidad de masa)


y la densidad de energa interna u ( x, t ) (energa interna/unidad de volumen)
relacionadas por:
u ( x, t ) = 0 u (x, t )
u"
$#
du
du d ( 0 u ) du

0
=
=
dt
dt
dt
dt

(6.8)

donde se ha tenido en cuenta que 0 (ver Observacin 6-2). Consideremos


ahora la ecuacin de la energa (forma local):
0

du d u
=
= : !
d + 0 r q = : %
)&(&'
dt dt
%
=0

(6.9)

du

= : %
dt

donde se ha considerado la naturaleza adiabtica del proceso de deformacin


( r q = 0 ).
La forma global (integral) de la ecuacin de la energa (6.9) se obtiene
integrando sobre el volumen material V :
dU d
du%

=
=
u
dV

Forma global

= : % dV
V
dt dt V)
V dt
V
&(&
'
de la ecuacin de

U
la Energa en

Elasticidad lineal U (t ) = u ( x, t )dV

V
t

donde U (t ) es la energa interna del volumen material considerado.


Observacin 6-4
La potencia tensional (para el caso de elasticidad lineal) es una
diferencial exacta:
Potencial tensional = : % dV =
V

dU
dt

(6.10)

6 Elasticidad lineal

173

Substituyendo ahora le ecuacin (6.6) en la (6.9):


1
du not %
= u = : % = % ij ij = % ij C ijkl kl = (% ij C ijkl kl + % ij C ijkl kl ) =
2
dt
1
1
= (% ij C ijkl kl + % kl C klij ij ) = (% ij C ijkl kl + ij C ijkl % kl ) =
2
2
1
1 d
( kl C ijkl kl ) = 1 d ( : C : )
= (% ij C ijkl kl + ij C ijkl % kl ) =
2
2 dt
2 dt

(6.11)

donde se han considerado las simetras de la ecuacin (6.7). Integrando la


ecuacin (6.11) e imponiendo la condicin de que la densidad de energa
interna u ( x, t 0 ) en el estado neutro (para t = t 0 ( x, t 0 ) = 0) ) sea nula:
N O T A

La condicin

u ( x, t 0 ) = 0 puede
introducirse sin prdida
de generalidad.

1
(( x, t ) : C : ( x, t ) ) + a( x)
2

x
u ( x, t 0 ) = 0
1
( x, t 0 ) : C : ( x, t 0 ) + a( x) = a(x) = 0 x
2 )('
=0
u ( x, t ) =

Densidad de energa interna u ( ) =

1
1
( : C : ) = ij C ijkl kl
2
2

(6.12)

(6.13)

Derivando la ecuacin (6.13) respecto a y teniendo de nuevo en cuenta las


simetras:
1
1
1
u ( ) 1
(
:C
' = 2 C : + 2 C : = C : =
= 2 C : + 2 )

C:

u ( ) = 1 C + 1 C = 1 C + 1 C = C =
ijkl kl
kl klij
ijkl kl
ijkl kl
ijkl kl
ij

2
2
2
2
ij
u ( )
=

u ( )

= ij
ij

i, j {1,2,3}

(6.14)

(6.15)

La ecuacin (6.15) califica a la densidad de energa interna u ( ) como un


potencial para las tensiones (que se obtienen por derivacin del mismo)
denominado potencial elstico:
Potencial elstico u () =

1
1
:C
: = :
!
2
2

u ( )
=

(6.16)

174

6 Elasticidad lineal

6.3 Isotropa Constantes de Lam Ley de


Hooke para elasticidad lineal istropa
Definicin:
Material istropo: Aquel que tiene las mismas propiedades en todas las
direcciones.

N O T A

Un tensor es isotrpo si
mantiene sus
componentes en
cualquier sistema de
coordenadas cartesiano.
La expresin ms
general de un tensor
isotrpo de cuarto orden es :

C = 1 1 + 2I
y

R E C O R D A T O R I O

El tensor simtrico
unitario de cuarto
orden I (isotrpo) se
define mediante sus
componentes:

[I ]ijkl = 1 [ik jl + il jk ]
2

Para el caso de un material elstico lineal, las propiedades elsticas estn


contenidas en el tensor C de propiedades elsticas de las ecuaciones (6.6) o
(6.7). En consecuencia, las componentes de dicho tensor deben ser
independientes de la orientacin del sistema cartesiano en el que se trabaje. Si
consideramos, por ejemplo, los sistemas {x1 , x2 , x3} y {x1, x2, x3} de la Figura
6-2, la ecuacin constitutiva para los dos sistemas se escribe:
{x1 , x 2 , x 3 } [] = [C ]: [ ]

(6.17)

{x1, x 2 , x 3 } [] = [C ] : [ ]

y, para el caso de material istopo, las componentes de C en ambos sistemas


deben ser las mismas ( [C ] = [C] ). En consecuencia, la anterior definicin, de
carcter fsico, de isotropa se traduce en el carcter isotrpo, en el sentido
matemtico, del tensor de constantes elsticas C :
C = 1 1 + 2I
Tensor de

constantes
C = + [ + ] i, j, k .l {1, 2,3}
elsticas
ij kl
ik jl
il jk
ijkl

(6.18)

Donde , son conocidas como las constantes de Lam, que caracterizan el


comportamiento elstico del material y que deben ser obtenidas
experimentalmente.
x3
x2

x3

x1
x2
x1

Figura 6-2
Observacin 6-5
La condicin de isotropa reduce el nmero de constantes elsticas del
material de 21 a 2.

175

6 Elasticidad lineal

Substituyendo la ecuacin (6.18) en la (6.6) se obtiene la ecuacin constitutiva


elstica lineal istropa:
1
1
ij = C ijkl kl = ij kl kl + 2 ( ik jl kl + il jk kl )
)('
&(&
' 2)
&(&
'
2)
ll
ij
ji =ij
)&&&&(&&&&'

(6.19)

ij

Ecuacin constitutiva para


material elstico lineal
istropo. Ley de Hooke.

= Tr ( ) 1 + 2


= + 2 i, j {1, 2,3}
ij ll
ij
ij

(6.20)

6.3.1 Inversin de la ley de Hooke. Mdulo de Young.


Coeficiente de Poisson
La ecuacin constitutiva (6.20) proporciona las tensiones en funcin de las
deformaciones. Para obtener su inversa se procede como sigue:
a) se obtiene la traza de la ecuacin (6.20):

(1) + 2 Tr ( ) = (3 + 2)Tr ( )
Tr ( ) = Tr ( ) Tr
!

3

(i = j ) ii = ll ii + 2 ii = (3 + 2 ) ll

3
1
Tr ( ) =
Tr ( )
(3 + 2 )

(6.21)

b) despejando de la ecuacin (6.20) y substituyendo la (6.21):


=

1
1
1

Tr ( )1 +
Tr ( )1 +
2
2
2 (3 + 2 )
2

(6.22)

Definiendo ahora unas nuevas propiedades elsticas E (mdulo de Young) y


(coeficiente de Poisson):
Mdulo de Young :

(3 + 2 )
E =

(Mdulo de deformaci n longitudin al)


+

=
Coeficient e de Poisson :
2( + )

= (1 + )(1 2 )


= E = G (Mdulo de deformaci n transversal)

2(1 + )

(6.23)

La ecuacin (6.22) puede reescribirse en funcin de E y de dando lugar a la


Ley de Hooke inversa:

1+

Ecuacin constituti va
= E Tr () 1 + E
inversa para material

1+
ij
elstico lineal istropo ij = ll ij +

E
E

(6.24)
i, j {1, 2,3}

176

6 Elasticidad lineal

Finalmente, las ecuaciones (6.24) pueden reescribirse utilizando la notacin


ingenieril para las componentes de los tensores de tensin de deformacin
como:
1
x y + z
E
1
y = y ( x + z )
E
1
z = z x + y
E
x =

)]

)]

1
xy
G
1
xz = xz
G
1
yz = yz
G
xy =

(6.25)

Ejemplo 6-1 Para la pieza de la figura, constituida por una material elstico lineal
istropo, con mdulo de Young E y mdulo de deformacin transversal G , se admite el
siguiente estado tensional uniforme:
x 0

y = z = xy = xz = yz = 0

Obtener las deformaciones ingenieriles.


y

x
x

z
Figura 6-3
Resolucin:
De las ecuaciones de (6.25) se puede obtener:
1

x = E x

y = z = 0 y = x
E

x
z = E

xy = xz = yz

xy = G xy = 0

= 0 xz = xz = 0
G

1
yz = G yz = 0

Como consecuencia de dichas deformaciones la pieza se estira en la direccin


x y se contrae en las direcciones y , z (ver Figura 6-3).

6.4 Ley de Hooke en componentes esfricas


y desviadoras
Consideremos la descomposicin de los tensores de tensiones y de
deformaciones en su parte esfrica y desviadora:
1
= Tr ( ) 1 + = m 1 +
3&(&
)
'
m

(6.26)

177

6 Elasticidad lineal

1
1
= Tr () 1 + = e 1 +
3 )('
3
e

(6.27)

La deformacin volumtrica e = Tr ( ) se obtiene a partir de la traza de la


ecuacin (6.24):
e = Tr ( ) =

3 (1 2)

1+
1 2
) =
('
m
Tr ( ) Tr (1) +
Tr ( ) =
Tr
)
(
)
(
'
E
E
E
E
3m
3

(6.28)

m = 3(1 2) e = K e
def
E
K = + 2 =
= Mdulo de deformaci n volumtr ica
3
3(1 2 )

(6.29)

Substituyendo las ecuaciones (6.26), (6.27) y (6.29)en la (6.24):


1+

3 m 1 +
[ m 1 + ] =

E
E

1 2
1 +
1
1 +
=
= e 1 +

m 1+
)('

3
E
E
E
E e

3(12 )

1
1
1+
= e 1 + = e 1 +

3
3
E

(6.30)

1 +
1
1
=
=

2
2G
E
!
1
2

Las ecuaciones (6.29) y (6.30) relacionan la parte esfrica (caracterizada por la


tensin media m y la deformacin volumtrica e ) y la parte desviadora ( y
) de los tensores de tensin y de deformacin:
Parte esfrica

m = Ke
= 2G
ij = 2G ij

(6.31)

Parte desviadora

,
{
1
,
2
,
3
}
i j

Observacin 6-6
Ntese la proporcionalidad tanto entre m y e como entre la
componentes (una a una) ij y ij (ver Figura 6-4).
ij

2G = 2
e

ij

Figura 6-4 Ley de Hooke en componentes esfricas y desviadoras

178

6 Elasticidad lineal

6.5 Limitaciones en los valores de las


propiedades elsticas
Por consideraciones termodinmicas puede demostrarse que el tensor de
propiedades elsticas C es definido positivo, y por tanto
: C : > 0; 0

R E C O R D A T O R I O

Se dice que un tensor


simtrico de cuarto
orden A es definido
positivo si para todo
tensor de segundo
orden x 0 se cumple
x : A : x = x ij Aijkl x kl > 0
y adems
x:A:x = 0 x =0

(6.32)

Observacin 6-7
Como consecuencia de la ecuacin (6.32), el potencial elstico es
siempre nulo o positivo
u ( ) =

1
:C: 0
2

Observacin 6-8
El potencial elstico presenta un mnimo en el estado neutro (para = 0 )
(ver Figura 6-5). En efecto, de la ecuacin (6.15):
u ( ) =

1
:C:
2

u ( )

=0
=0


2 u ( )
=
C

!
=0 definido

positivo

u ( )
= C:

2 u ( )
=C

u ( ) tiene un extremo
(mximo - minimo) en = 0

El extremo es
un mnimo
u ( )

=0

Figura 6-5 Potencial elstico


Consideremos la expresin del potencial elstico (6.16) y la ecuacin
constitutiva (6.20):

6 Elasticidad lineal

1
1
1
: C : = : = [Tr ( ) 1 + 2 ]: =
2
2
2
1
1
= Tr ( ) 1: + : = Tr 2 ( ) + :
)
(
'
2
2
Tr ( )

179

u ( ) =

(6.33)

La expresin (6.33) puede ponerse tambin en funcin de las componentes


esfricas y desviadoras de la deformacin:
u ( ) =

N O T A

La traza de un tensor
desviador es siempre
nula Tr ( ) = 0

1
1
( Tr ( ) ) 2 + : = e 2 + :
)
(
'
2
2
e

2
1
1
1
: = e 1 + : e 1 + = e 2 1!
: 1 + e 1 : + : =
3 )('
3
3
9
3
Tr ( )=0
1
= e 2 + :
3

(6.34)

(6.35)

y substituyendo la ecuacin (6.35) en la (6.34):


u ( ) =

1
1
1
2
e 2 + e 2 + : = + e 2 + :
2
3
2 )&(3&
'

(6.36)

u ( ) =

1
K e 2 + : 0
2

(6.37)

Considrese ahora un cierto material elstico lineal istropo, caracterizado por


un cierto valor de sus propiedades elsticas. La ecuacin (6.37) debe cumplirse
para cualquier proceso de deformacin. Consideremos dos tipos particulares:
1) Un proceso de deformacin puramente esfrico:
1
1
(1) = e 1
(1)
2
3 u = K e 0 K > 0
2
(1 )
= 0

(6.38)

2) Un proceso de deformacin puramente desviador:


N O T A

El producto
doblemente contrado
de un tensor por l
mismo es siempre
mayor o igual a
cero

: = ij ij 0
!
0

( 2 ) =
( 2)
u = : 0 > 0
e (2) = 0

(6.39)

Las ecuaciones (6.38) y (6.39) conducen a las siguientes limitaciones en los


valores de las constantes elsticas:
K=

E
>0
3(1 2 )

=G =

E
>0
2(1 + )

(6.40)

La experiencia demuestra que el coeficiente de Poisson es siempre no negativo y


en consecuencia:

180

6 Elasticidad lineal

> 0
2(1 + ) E > 0
0
E

1
> 0
3(1 2 ) 0
2
E 0

(6.41)

6.6 Planteamiento del problema elstico


lineal
N O T A

Se denomina aqu slido


elstico lineal a un medio
continuo constituido
por un material que
obedece a la ecuacin
constitutiva elstica
lineal.

Consideremos el slido elstico lineal de la Figura 6-6 sometido a unas


acciones caracterizadas por el vector de fuerzas msicas b(x, t ) en el interior del
volumen V y el vector de traccin t ( x, t ) en el contorno V . Denominamos
problema elstico lineal al conjunto de ecuaciones que permiten obtener la
evolucin a lo largo del tiempo de los correspondientes desplazamientos
u (x, t ) , deformaciones ( x, t ) y tensiones ( x, t ) .
t ( x, t )

x3
t0 = 0

V
V

e 3
b (x, t )
e 1
x1

e 2

x2

Acciones iniciales:
b(x,0)
t = 0
t (x,0)

Acciones en el tiempo t :
b (x, t )

t (x, t )

Figura 6-6 Problema elstico lineal

6.6.1 Ecuaciones de gobierno


El problema elstico lineal viene gobernado por las siguientes ecuaciones:
1) Ecuacin de Cauchy (balance de la cantidad de movimiento)
N O T A

La simetra de los
tensores de tensin y de
deformacin conlleva
que de las nueve
ecuaciones slo seis
sean distintas entre s.
Asimismo, al
contabilizar incgnitas
slo se consideran las
componentes distintas
de dichos tensores.

(x, t ) + 0 b(x, t ) = 0
ij
x i

+ 0b j = 0

2u j
t2

2 u (x, t )
t2

(3 ecuaciones)

(6.42)

j {1,2,3}

2) Ecuacin constitutiva (elstica lineal istropa):


(x, t ) = Tr ( )1 + 2
ij = ij ll + 2 ij
i, j {1,2,3}

(6 ecuaciones)

(6.43)

181

6 Elasticidad lineal

3) Ecuacin geomtrica: (relacin de compatibilidad entre deformaciones


infinitesimales y desplazamientos):
(x, t ) = S u(x, t ) =

1
(u + u )
2

u j
1 u
ij = ( i +
)
2 x j x i

(6 ecuaciones)

(6.44)

i, j {1,2,3}

Dichas ecuaciones involucran a las siguientes incgnitas:

u (x, t )

(3 incgnitas)
(6 incgnitas)
(6 incgnitas)

(x, t )
(x, t )

(6.45)

Las ecuaciones (6.42) a (6.44) constituyen un sistema de ecuaciones


diferenciales en derivadas parciales (EDPs). El sistema est constituido por 15
ecuaciones diferenciales con las 15 incgnitas (6.45) (del tipo ()(x, y, z , t ) ) que
por tanto debe ser resulto en el espacio R 3 R + . El problema queda bien
determinado cuando se le provee de las adecuadas condiciones de contorno.

6.6.2 Condiciones de contorno

6.6.2.1 Condiciones de contorno en el espacio


Consideraremos al contorno V del slido dividido en tres partes u , y
u con las siguientes caractersticas (ver Figura 6-7)
u + + u = V
u * = u * u = u * = 0/

(6.46)

y en funcin de los mismos definiremos las condiciones de contorno en el espacio, es


decir, aquellas que afectan a los argumentos espaciales ( x, y , z ) de las incgnitas
(6.45) del problema:

Contorno u : condiciones de contorno en desplazamientos:


u (x, t ) = u * (x, t )
u i (x, t ) = u i* ( x, t )

N O T A

En u ciertas
componentes
(componentes i) tienen
prescrito el
desplazamiento y las
restantes (componentes
j) tienen prescrito el
vector traccin.

i {1,2,3}

(6.47)

Contorno : condiciones de contorno en tensiones:

(x, t ) n = t * (x, t )

*
ij ( x, t ) n j = t j (x, t ) i, j {1,2,3}

x u

x t

(6.48)

Contorno u : condiciones de contorno mixtas (desplazamiento-tensin)

u i (x, t ) = u i* ( x, t )
jk (x, t ) n k = t *j ( x, t )

(i, j , k {1, 2,3} i j )

x u t

(6.49)

182

6 Elasticidad lineal

t*

u : u = u*

x3

V
: n = t *

e 3

e 1
x1

e 2

x2

Figura 6-7 Condiciones de contorno en el espacio

Ejemplo 6-2 En la viga de la Figura 6-8 se ejemplifican los diversos tipos de


condiciones de contorno en el espacio.
P
t *x = 0

t *y = 0

t *x = 0
u *
u y = 0
x

t *x = 0

t *y = 0

t x * = 0
*
t y = P
u x * = 0
u *
u y = 0

Figura 6-8

6.6.2.2 Condiciones de contorno en el tiempo: condiciones


iniciales
En general, en el instante inicial o de referencia, t = 0 , sern conocidos los
desplazamientos y la velocidad:
u (x,0 ) = 0

u (x, t ) not
x V
= u% (x,0 ) = v 0 (x)
t t = 0

(6.50)

6.6.3 Problema cuasiesttico


El sistema de ecuaciones (6.42) a (6.50) puede ser visualizado, desde un punto
de vista mecnico, como un sistema de acciones o datos (las fuerzas msicas
b (x, t ) , el vector de traccin t * ( x, t ) , los desplazamientos impuestos u * (x, t ) y
las velocidades iniciales v 0 ( x) ) que, insertadas en un modelo matemtico
constituido por las ecuaciones diferenciales de la seccin 6.6.1 y las condiciones
de contorno del apartado 6.6.2, proporciona la respuesta o solucin en forma de
los campos de desplazamientos u(x, t ) , de deformaciones ( x, t ) y de tensiones
( x, t ) .

183

6 Elasticidad lineal

b (x, t )
t * (x, t )

u * (x, t )
v 0 ( x)
)
&(&
'

MATEMTICO :
E.D.Ps + c.c.

not

Acciones = A ( x,t ):
En este caso
(problema general), el
problema se denomina
problema dinmico .

(6.51)

Respuestas = R ( x,t )

not

N O T A

u( x, t )

( x, t )
(x, t )
&(&
)
'

MODELO

En el caso ms general, tanto las acciones como las respuestas dependern del
tiempo (ver Figura 6-9) y el sistema de EDPs deber ser integrado tanto en las
variables espaciales como en el tiempo ( R 3 R + ). Sin embargo, en ciertos casos, el
espacio de integracin puede ser reducido en la dimensin correspondiente al
tiempo. Este es el caso de los denominados problemas cuasiestticos.
Definicin:
Problema elstico lineal cuasiesttico: Problema elstico lineal en el que la
aceleracin se considera despreciable ( a =

2 u( x, t )
0 ). Dicha
t2

hiptesis es aceptable siempre que las acciones se apliquen muy lentamente.


En este caso puede suponerse que la variacin de las acciones A con
el tiempo es lenta ( 2 A/ t 2 0 ) y, debido a la dependencia continua
de los resultados respecto a los datos, la variacin con el tiempo de la
respuesta tambin es pequea ( 2 R/ t 2 0 ). En consecuencia, la
segunda derivada temporal de la respuesta se considera despreciable
y, en particular,
R (x)

2 u (x , t )
0
t2
u (x )

(x )
(x )

Figura 6-9 Evolucin de la respuesta con el tiempo

Para el problema cuasiesttico las ecuaciones diferenciales de gobierno quedan


como sigue:
Ecuacin de Cauchy:
2 u (x, t )
= 0
( x, t ) + 0 b( x, t ) = 0
2

(6.52)

ecuacin que se conoce tambin como ecuacin de equilibrio.


Ecuacin constitutiva:
(x, t ) = Tr (( x, t ) )1 + 2 ( x, t )

(6.53)

184

6 Elasticidad lineal

Ecuacin geomtrica:
( x, t ) = S u ( x, t ) =

1
(u + u )
2

(6.54)

que ya no involucran ninguna derivada temporal. El sistema de ecuaciones


diferenciales slo necesita ser integrado en el espacio (resuelto en R 3 ) con las
condiciones de contorno en el espacio del apartado 6.6.2.1. Por otra parte el
tiempo slo juega un papel de parmetro descriptivo de la evolucin de las acciones que
suelen describirse en funcin de denominado factor de carga o pseudo-tiempo (t ) :
b(x, )

t * (x, )
u * ( x, )
)&(&
'

u (x, )

(x, )
( x, )
)
&(&
'

MODELO
MATEMTICO :
E.D.Ps + c.c.

not

(6.55)

not

Acciones = A ( x,),:

Respuesta = R ( x,)

En otras palabras, para cada valor de las acciones (caracterizado por un valor
fijo de * ) A ( x, * ) se obtiene una respuesta R (x, * ) . Variando el valor de *
se obtiene una familia de acciones y la correspondiente familia de respuestas.
Ejemplo 6-3 Aplicacin a un problema tpico de Resistencia de Materiales.
Consideremos la mnsula de la Figura 6-10 con una fuerza F (t ) aplicada en el
extremo. Bajo la hiptesis de problema cuasiesttico, y ante una accin
parametrizada del tipo F * , se puede conocer la respuesta (flecha en el
extremo) () =

F *l 3
(solucin de la Resistencia de Materiales).
3EI

Si (t ) tiene una evolucin cualquiera con el tiempo, el valor de (t ) = ( (t ))


para cada instante de tiempo slo depende del correspondiente valor de .
F = F *
E, I
( ) =
l
(t )

Accin

F *l 3
3EI

Respuesta

(t )

=1
* =
t1

Figura 6-10

t1

F *l 3
3EI
t

185

6 Elasticidad lineal

6.7 Resolucin del problema elstico lineal


La resolucin del problema elstico lineal puede hacerse tpicamente con dos
planteamientos distintos:
a) planteamiento en desplazamientos
b) planteamiento en tensiones.
Sus nombres respectivos provienen de cul es la incgnita primal que se considera
para el problema (desplazamientos o tensiones, respectivamente).
Observacin 6-9
En la actualidad el planteamiento en desplazamientos tiene mayor
aplicacin puesto que en l estn basados la mayora de los mtodos
de resolucin numrica del problema elstico lineal.
6.7.1 Planteamiento en desplazamientos: Ecuaciones de Navier
Consideremos las ecuaciones del problema elstico lineal:

2u
(Ecuacin de Cauchy)
2
t

= Tr ( ) 1 + 2
(Ecuacin constitutiva)

1
= S u = (u + u ) (Ecuacin geomtrica)
2

+ 0b = 0

u : u = u *
: t * = n

Condiciones de contorno en el espacio

u (x,0) = 0
Condiciones iniciales
u% (x,0) = v 0

(6.56)

(6.57)

(6.58)

El objetivo es plantear un sistema reducido, en el que intervengan como


incgnita slo el campo de desplazamientos u(x, t ) . El primer paso consiste en
substituir en (6.56) la ecuacin constitutiva en la ecuacin de Cauchy:
+ 0 b = [Tr ( ) 1 + 2 ] + 0 b = 0
[Tr ( ) 1] + 2 + 0 b = 0

2u

t2

2u

(6.59)

t2

La ecuacin (6.59) puede ser reelaborada teniendo en cuenta las siguientes


identidades:

186

6 Elasticidad lineal

N O T A

Se define el operador
Laplaciano de un vector
v como:

[ v]
2

def

2vi
x j x j

ij

1 u i u j
=
=
+
( )i =

x j x j 2 x j x i

1 u j 1 2
1
1 ui

=
+
= ( u ) i +
( u) =

2 x i
2 x j x j 2 x i x j 2
)&(&'
)
&(&
'
)('
((u ))

u
( 2 u )
i

1
1

= 2 u + ( u )

i {1,2,3}

2
2
i

[ (Tr () 1)]i =
=

1
1
( u ) + 2 u
2
2

( ll ij ) =
x j
x j

x i

u l
ij =

xl

u l

=
( u) = [ ( u)]i
xl x i
)(
' )&(&'
u
( (u))
i

(6.60)


i {1,2,3}

(6.61)

(Tr () 1) = ( u)

y substituyendo las ecuaciones (6.60) y (6.61) en la (6.59):


( u ) + ( u ) + 2 u + 0 b = 0

2u

t 2

2u
2
Ecuaciones ( + )( u ) + u + 0 b = 0 2
t

de Navier
i {1,2,3}
( + )u j , ji + u i , jj + 0 bi = 0 u%%i

(6.62)

(6.63)

que constituye un sistema de EDPs de segundo orden en los desplazamientos


u (x, t ) (que debe ser, por lo tanto, integrado en R 3 R + ), recibiendo el
nombre de ecuaciones de Navier.
Las condiciones de contorno pueden escribirse tambin en funcin de los
desplazamientos como sigue. Substituyendo la ecuacin constitutiva (6.56) en
la condicin de contorno en de (6.57):
n =
( ) )n + 2 !
Tr(
t * = n = [Tr ( ) 1 + 2 ] n = ()
'
u
S u
1
= ( u ) n + 2 (u + u ) n =
2
= ( u) n + (u + u ) n

(6.64)

y las condiciones de contorno en el espacio (6.57), escritas ahora en funcin de


los desplazamientos, quedan:

187

6 Elasticidad lineal

u = u*

en u
u i = u i* i {1,2,3}
( u ) n + (u + u) n = t *

en
*
u l .l ni + (u i , j n j + u j ,i n j ) = t i i, j {1,2,3}

(6.65)

Las condiciones iniciales (6.58) permanecen inalteradas. Una vez integrado el


sistema (6.63) se dispone del campo de desplazamientos u(x, t ) . Por derivacin
del mismo y substitucin en las ecuaciones geomtricas en (6.56), se obtiene el
campo de deformaciones ( x, t ) , y substituyendo finalmente en la ecuacin
constitutiva, se obtiene el campo de tensiones ( x, t ) .
6.7.2 Planteamiento en tensiones: Ecuaciones de BeltramiMichell
El mtodo es solamente planteable para el caso cuasiesttico del apartado 6.6.3.
Consideremos entonces las ecuaciones del problema elstico lineal
cuasiesttico:

(Ecuacin de equilibrio)

1+

= Tr () 1 +

(Ecuacin constitutiva inversa)


E
E

S
= u = (u + u ) (Ecuacin geomtrica)

2
+ 0b = 0

u : u = u *
: t * = n

N O T A

La deduccin de las
ecuaciones de
compatibilidad se llev
a cabo en el captulo 3,
apartado 3.3

Condiciones de contorno en el
espacio

(6.66)

(6.67)

donde en (6.66) se ha considerado la ecuacin constitutiva inversa (6.24)


(deformaciones en funcin de las tensiones).
El punto de partida del planteamiento en tensiones son las ecuaciones
geomtricas en (6.66) de las que, por derivaciones sucesivas, se eliminan los
desplazamientos obtenindose las ecuaciones de compatibilidad:
ij , kl + kl ,ij ik , jl jl ,ik = 0

i, j, k , l {1,2,3}

(6.68)

La deduccin de las ecuaciones del problema se hace en los siguientes pasos:


a) Se substituye la ecuacin constitutiva de (6.66) en las ecuaciones de
compatibilidad (6.68).
b) Se substituye en la ecuacin resultante la ecuacin de equilibrio de
(6.66).
El resultado es el siguiente conjunto de ecuaciones:

188

6 Elasticidad lineal

Ecuaciones de Beltrami - Michell :

1
2 ij +
ll ,ij =
ij ( 0 bl ),l ( 0 bi ), j ( 0 b j ), i i, j {1,2,3}
1+
1

(6.69)

Las ecuaciones (6.69) reciben el nombre de ecuaciones de Beltrami-Michell y


constituyen un sistema de EDPs de segundo orden en las incgnitas (x) que
deben ser resueltas en R 3 .
Como condiciones de contorno de dicho sistema se tienen las propias ecuaciones de
equilibrio en (6.66), que al tratarse de un sistema de EDPs de primer orden
actan como condiciones de contorno del sistema de segundo orden (6.69), y
las condiciones de contorno en :
+ 0b = 0

(Ecuacin de equilibrio)

(6.70)

n = t * en

(Condiciones de contorno en )

(6.71)

Una vez integrado el sistema (6.69) se dispone del campo de tensiones ( x) . A


partir de ste, mediante substitucin en las ecuacin constitutiva inversa en
(6.66), se obtienen las deformaciones (x) . Sin embargo, para obtener el
campo de desplazamientos u(x) es necesario integrar las ecuaciones
geomtricas con las condiciones de contorno en u :
N O T A

En el captulo 3,
apartado 3.4.2, se
proporcion un
procedimiento analtico
para integrar dichas
ecuaciones geomtricas.

( x) = (u (x) + u (x) ) x V
2

u (x) = u * (x)
x u

(6.72)

Se trata, por tanto de un segundo sistema de EDPs de primer orden que hay
que integrar en R 3 .
Observacin 6-10
La necesidad de integrar el segundo sistema (6.72) (cuando se plantea el
problema en tensiones) constituye una desventaja (frente al
planteamiento en desplazamientos del apartado 6.7.1) cuando se
utilizan mtodos numricos para resolver el problema elstico lineal.

6.8 Unicidad de la solucin del problema


elstico lineal
Teorema:
u (x, t )

La solucin R(x,t) ( x, t ) del problema elstico lineal (6.42) a


(x, t )

(6.44) es nica.

189

6 Elasticidad lineal

Demostracin:
Consideremos el problema elstico lineal esquematizado en la Figura 6-11
T

sujeto a las acciones definidas por A(x,t) b(x, t ), u* (x, t ), t * ( x, t ), v 0 ( x) ,

en los dominios V , u , y V , respectivamente, (cumplindose que


+ u = V y * u = ).
: t * (x, t )
z
V
b (x, t )
y
x

Figura 6-11 Problema elstico lineal


Las posibles soluciones R(x,t) [u( x, t ), ( x, t ), (x, t )]T del problema elstico
lineal cuasi-esttico deben verificar las ecuaciones:

Ecuacin constitutiva:

2u
t2
= Tr ( ) 1 + 2

Ecuacin geomtrica:

= Su =

Condiciones de contorno en el
espacio:

u : u = u *

: t * = n

(6.74)

Condiciones iniciales:

u (x,0 ) = 0

u% (x,0 ) = v 0

(6.75)

Ecuacin de Cauchy:

+ 0b = 0

(6.73)

1
(u + u )
2

La demostracin de la unicidad de la solucin se hace como sigue.


Supondremos que la solucin no es nica, es decir, que existen dos soluciones
distintas al problema:
u (1) (x, t )
u ( 2 ) (x, t )

R (1) (x,t) (1) ( x, t ) ; R ( 2 )(x,t) ( 2) ( x, t )


(1)

( 2 )

( x, t )
(x, t )

(6.76)

R (1) R ( 2 )

que, por lo tanto, cumplen las ecuaciones (6.73) a (6.75) y son respuestas
T

elsticas a la accin A(x,t) b(x, t ), u* (x, t ), t * ( x, t ), v 0 ( x) . Consideremos

ahora la posible respuesta constituida por la diferencia R

( 2)

R (1) :

190

6 Elasticidad lineal

~ (x, t )
u ( 2 ) (x, t ) u (1) ( x, t ) u
def

~ def ( 2)

R = R (x,t) R (1)(x,t) (2 ) ( x, t ) (1) ( x, t ) = ~ (x, t )


( 2)
~

(1)
(x, t ) (x, t ) ( x, t )
~
Observamos que la respuesta R cumple las siguientes ecuaciones:
N O T A

Ecuacin de Cauchy con b = 0

Se aprovecha aqu la
circunstancia de que el
operador nabla
( ( ) ) es un

~ ( x, t ) = ( (2 ) ( x, t ) (1) (x, t ) ) =

operador lineal, es decir:

(a + b) =
= a + b

donde * simboliza
cualquier tipo de
operacin diferencial.
Asimismo el operador

2 (, t ) es tambin un
t2
operador lineal.

(6.77)

(2 )
(1) = 0

)&
&(&&
'
)&(&'
2 ( 2)
2 (1)
0b +0 u
0b +0 u
t2
t2

(2)

u
t

u
u
0
= 0 2
t
t

2~

(1)

(6.78)

2~
~ ( x, t ) = u

0
t2

Ecuacin constitutiva

~ (x, t ) = (2 ) ( x, t ) (1) ( x, t ) = C : (2 ) C : (1) = C : (2 ) (1) = C : ~

Ecuacin geomtrica

~ ( x, t ) = (2 ) (1) = S u (2 ) S u (1) = S u (2 ) u (1) = S u


~

N O T A

C : ( a + b) = .
= C :a + C :b

(6.81)

Condiciones de contorno en con t * = 0

~ n = (2 ) (1) n = (2 ) n (1 ) n = t * t * = 0

(6.80)

Condiciones de contorno en u con u * = 0


~
u = u (2 ) u (1) = u * u * = 0 t

u ~ .
u = ~
u =0
t

Se aplica aqu la
propiedad de que el
operador C : es un
operador lineal es decir:

(6.79)

(6.82)

Condiciones iniciales con v 0 = 0


~( x,0) = u ( 2 ) (x,0) u (1) ( x,0) = 0
u
)
&(&
' )
&(&
'

=
=
0
0

~.
% ( 2 ) (x,0) u% (1) ( x,0) = 0
u ( x,0) = u
)
&(&
' )
&(&
'

=v
=v

0
0

(6.83)

191

6 Elasticidad lineal

Consideremos ahora el clculo de la siguiente integral:

= 0 en

$
&#&
"
~u
~ ) dS =
~)

(
(
n
n

= 0 en u

,
.
~
u

dS

Teorema
de la
divergencia

~ ~
( u) dV = 0

(6.84)

u +

donde se han tenido en cuenta las condiciones (6.81) y (6.82). Operando sobre
el ltimo integrando de la ecuacin (6.84), se obtiene:
2~

0 u2
"
t

2~ .
$#
.
.
.
.

~+
~ : ( u
~) T
~
~
~
~+
~ : ( u
~) = u u

(
)
(
)
u
u
0

t2

.
.
~
2 u~ j ~.
u~ j
u~ j
~ ~. ij ~.
~
~
x ij u j = x u j + ij x = 0 2 u j + ji x
t
i
i
i
i

~ =
donde se ha aplicado la condicin (6.78) (
0

(6.85)
i, j {1,2,3}

2~
u
). Por otra parte:
t2

N O T A

Se tiene en cuenta aqu


~ es un tensor
que

.
.
.
1 ~.
~ ~ ~%
~ 1 ~
u + u + u u = % +
2 )&&(&&' 2 )&&(&&'
.
.
~%
~% = S ~
~
= a u
u

~) T = u
~ =
( u

%
simtrico y
un tensor antisimtrico
con lo que

.
.
~%
~ : ( u
~) T =
~ : ~ +
~:

!
=0

~% ~ ~.
~:

= ij ij = 0 .

Asimismo puede escribirse :


N O T A

Se define aqu: ~
v

def

~v .

~ .
~ . 1
2u
~ = u u
~=
0 2 u
0
0
t
2
t

~v
,
.
.
~
~)
(u u
t

(6.86)

.
.
~ : ( u
~) T =
~ : ~

~v 2 =~
v2
,
d ( ~v ~
v )
1
d 1 ~ 2
= 0
= 0
v
2
dt
d t 2

(6.87)

2~
u ~.
d 1 ~ 2
u = 0
v
2
d t 2
t

Substituyendo las ecuaciones (6.87) y (6.86) en la (6.85) y sta en la (6.84) y


teniendo en cuenta adems la definicin de la energa interna

~
.
dU
~ : ~ dV
=
dt V

de la ecuacin (6.10):
.
.
2
~ u
~) dV = d 1 ~
~ : ~ dV =
+

0 = (
v
dV

0
d t 2

V
V
V

.
d 1 ~2
~ : ~ dV =0

v
dV
0

d t V 2
)&
&(&&' V)&(&'
~
~
dU
dK
dt
dt

(6.88)

192

6 Elasticidad lineal

~
~
~ ~
dK + dU = d (K
+ U ) = 0 t 0
dt
dt dt

(6.89)

Obsrvese sin embargo que en el instante inicial t = 0 se cumple (ver ecuacin


(6.10), (6.13) y (6.83)):

~
K

t =0

~
U

t =0

~ =0

u
0
,

1 ~2
1

= 0 v
= 0 ~v 0 ~
=
0
dV
dV
v
0
~ ~
t =0

2
2
V
V
(K + U ) t =0 = 0

1
= u ( x, t ) t =0 dV = ~ t =0 : C : ~ t =0 dV = 0
)&(&
'
2!

V
V
1~
=0

:C:~
2

(6.90)

y la integracin de la ecuacin (6.89) con la condicin inicial (6.90) lleva a:


~ ~
K + U = 0 t 0

(6.91)

~
1
v 2 dV 0 t 0
K = 0~
)('
2
V
0

(6.92)

donde:

La comparacin de las ecuaciones (6.92) y (6.91) lleva necesariamente a la


conclusin:
~ ~
K + U = 0
~
1~
~
t 0 U (t ) = : C : dV 0
~
2

K 0
V

t 0

(6.93)

Por otra parte, al ser el tensor constitutivo elstico C definido positivo (ver
ecuacin (6.32)) :
~ ( x, t ) : C : ~ (x, t ) 0

x V t 0

~
1
U (t ) = ~ : C : ~ dV 0
2
V

(6.94)
t 0

y la comparacin de las ecuaciones (6.94)y (6.93) necesariamente conduce a :


~
~
1~
U (t ) 0
~
U (t ) = : C : dV = 0
~
2
U (t ) 0
V

N O T A

Se aplica aqu el
siguiente teorema del
clculo integral: Si
( x ) 0 y

( x ) d = 0

(x) = 0 x

t 0

(6.95)

Recurriendo de nuevo a la condicin de definido positivo del tensor C :


~
1
U (t ) = ~ : C : ~ dV = 0
&(&
'
2)
V
0

t 0 ~ : C : ~ = 0 x t 0

(6.96)

y, necesariamente, de la condicin de definido positivo de C se deduce que


~ : C : ~ = 0 ~ ( x, t ) = 0 x t 0
~ (x, t ) = ~ (2 ) ~ (1) = 0

~ (2 ) = ~ (1)

Por otra parte substituyendo la ecuacin (6.98) en la (6.80), se tiene:

(6.97)
(6.98)

193

6 Elasticidad lineal

~ (x, t ) = S u
~ = 0 1 ui + u j
2 x j xi

= 0

i, j {1,2,3}

(6.99)

La ecuacin (6.99) es un sistema de seis EDPs homogneo y de primer orden.


Su integracin conduce a la solucin:
~
~c
~ ( x, t ) =
u
x +
!
)
&
(
&
'

rotacin traslacin

~
~

0
3 2
c~1

~
~ ~

3
1 ; ~c ~
0
c 2

~
~
~

1
0
c3
2

N O T A

Esta solucin puede


obtenerse sin ms que
aplicar la metodologa
de integracin del
campo de
deformaciones del
captulo 3, apartado
3.4.2.

(6.100)

donde es un tensor antisimtrico (tensor de rotacin dependiente de tres


~ ~ ~
constantes {1 , 2 , 3 } ) y ~c un vector constante equivalente a una traslacin.
En definitiva, la solucin (6.99) al sistema (6.100) son los desplazamientos
~( x, t ) compatibles con una deformacin nula ~ (x, t ) = 0 que corresponden a un
u
~

desplazamiento de slido rgido. Las constantes de integracin en y ~c se


determinan
imponiendo
las
condiciones
de
contorno
(6.81)
( u~( x, t ) = 0 x u ) por lo que, si el movimiento de slido rgido est
~
impedido a travs de las restricciones en u , se obtiene = 0 y ~c = 0 . En
definitiva:
~
~( x, t ) =
x + ~c ~
u
(2 )
(1)
(2)
(1)
(6.101)
u ( x, t ) = u u = 0 u = u
~
~
0 ; c 0
Finalmente substituyendo la ecuacin (6.98) ( ~ ( x, t ) = 0 ) en la (6.79), se

obtiene:
~ (x, t ) = C : ~ = 0 = (2 ) (1)

(2 ) = (1)

(6.102)

Observando las ecuaciones (6.98), (6.101) y (6.102), puede concluirse:


u (2 ) = u (1)
~ (2 ) = ~ (1) R ( 2 ) = R (1)

(2 )
(1)
=

(6.103)

Luego la solucin es nica (c.q.d).

6.9 Principio de Saint-Venant


Es un principio emprico que no tiene una demostracin rigurosa. Supongamos
un slido , sometido a un sistema de fuerzas en su contorno caracterizadas
por el vector traccin t * , ver Figura 6-12. Dichas acciones darn lugar a una
solucin o respuesta en desplazamientos, deformaciones y tensiones
T

R (I) (x, t ) u (I) (x, t ), (I) ( x, t ), (I) (x, t ) . Consideremos ahora una parte

del contorno ( ) de dicho medio, cuya dimensin tpica es - , y

194

6 Elasticidad lineal

R E C O R D A T O R I O

Se dice que dos


sistemas de fuerzas t ( I)
y t ( II) son estticamente
equivalentes si su
resultante (fuerzas y
momentos) es la
misma.

substituyamos el sistema de acciones en dicho contorno, t ( I) , por otro sistema


t ( II) , estticamente equivalente a t ( I) , sin modificar las acciones en el resto de .
Al modificar las acciones, es de suponer que la correspondiente respuesta
T

R (II) (x, t ) u (II) ( x, t ), (II) ( x, t ), (II) ( x, t ) ser distinta.

Sistema de acciones (I)


y

Sistema de acciones (II)


y

t (II)

u
x

Figura 6-12 Principio de Saint-Venant

El principio de Saint-Venant establece que, para puntos del dominio


suficientemente alejados del contorno , la solucin en ambos casos es
prcticamente la misma, es decir, para un punto P del interior de se
cumple:
u (I) (x P , t ) u (II) (x P , t )

(I) (x P , t ) (II) (x P , t ) P | >>


(I) (x P , t ) (II) (x P , t )

(6.104)

En otras palabras, si la distancia del punto considerado a la parte del


contorno en la que se han modificado las acciones es suficientemente grande
comparada con la dimensin - de la zona modificada, la respuesta en dicho
punto es equivalente en ambos casos.
Ejemplo 6-4 El principio de Saint-Venant es frecuentemente utilizado en la
Resistencia de Materiales y resulta fundamental para la introduccin del
concepto de esfuerzo.
Supongamos una viga (o pieza prismtica) de seccin transversal A
sometida a una fuerza puntual F de traccin en sus extremos, ver Figura 6-13.
La solucin exacta del problema elstico original (sistema (I) en la figura) es
extremadamente complicada, especialmente en la proximidad de los puntos de
aplicacin de las fuerzas puntuales. Si sustituimos ahora las fuerzas F por un
sistema estticamente equivalente de tracciones uniformemente distribuidas en
la seccin extrema = F / A (sistema (II) en la figura), la solucin elstica del
correspondiente problema es extremadamente simple y coincide (para
coeficiente de Poisson = 0 ) con la solucin ante esfuerzo axil proporcionada
por la Resistencia de Materiales (distribucin de tensiones uniforme sobre toda
la pieza x = F / A ). El principio de Saint-Venant permite aproximar la
solucin (I) por la solucin (II) a suficiente distancia (una o dos veces el canto)

195

6 Elasticidad lineal

de los extremos de la viga y dimensionar a efectos prcticos las caractersticas


resistentes de la pieza.
SISTEMA DE FUERZAS (I)

Zona con respuesta


diferenciada

Zona con misma


respuesta para
ambos sistemas

Zona con respuesta


diferenciada

SISTEMA DE FUERZAS (II)

F
=
A

Zona perturbada

Zona no perturbada

F
A

Zona perturbada

Figura 6-13

6.10 Termoelasticidad lineal. Tensiones y


deformaciones trmicas
La principal diferencia de la termoelasticidad lineal, respecto a la elasticidad
lineal tratada hasta aqu, es que deja de suponerse que el proceso de
deformacin es isotrmico (ver apartado 6.1 ). Aqu se incluyen los efectos
trmicos y se considera que la temperatura (x, t ) evoluciona con el tiempo, es
decir:
not

(x, t ) (x,0) = 0
(x, t )
% (x, t ) =
0
t

(6.105)

Sin embargo, sigue mantenindose la hiptesis de que los procesos son


adiabticos (lentos) y que, por tanto:
(6.106)

0 r q 0

6.10.1 Ecuacin constitutiva termoelstica lineal


La ley de Hooke (6.6) se generaliza en este caso a:
= C : ( 0 )

ij = C ijkl kl ij ( 0 )

i, j {1, 2,3}

(6.107)

donde C es el tensor de constantes elsticas definido en (6.7), (x, t ) es el


campo de temperaturas, 0 ( x ) = (x,0) es la distribucin de temperaturas en el
estado neutro (configuracin de referencia) y es el tensor (simtrico) de
propiedades trmicas:

196

6 Elasticidad lineal

= T

propiedade s trmicas
ij = ji

Tensor de

N O T A

La expresin ms
general de un tensor
istropo de segundo orden
es : = 1

i, j {1, 2,3}

(6.108)

Para el caso de material istropo el tensor C debe ser un tensor de cuarto orden
istropo y uno istropo de segundo orden, es decir:
C = 1 1 + 2I

C ijkl = ij kl + ik jl + il jk

i, j, k , l {1, 2,3}

= 1

ij = ij i, j {1,2,3}

(6.109)

donde ahora aparece una sola propiedad trmica adems de las constantes
elsticas y . Sustituyendo la ecuacin (6.109) en la ecuacin constitutiva
not

(6.107) y definiendo ( 0 ) = , se obtiene:


= Tr () 1 + 2 1

para material termo -


elstico lineal istropo ij = ll ij + 2 ij ij i, j {1,2,3}
Ecuacin constituti va

(6.110)

6.10.2 Ecuacin constitutiva inversa


La ecuacin (6.110) puede invertirse como sigue:
= C : = C 1 : + C 1 : = C 1 : +
)('

def 1
= C : Tensor de coeficient es de dilatacin trmica

(6.111)

donde es un tensor de segundo orden (simtrico) que involucra seis


propiedades trmicas denominadas coeficientes de dilatacin trmica. Para el caso
isotrpo, de acuerdo con las ecuaciones (6.110) y (6.24), puede escribirse, tras
una cierta manipulacin algebraica:

1+

= E Tr ( )1 + E + 1

1+

ij = ll ij +
ij + ij
(6.112)
termo - elstico lineal
E
E

i, j {1, 2,3}

istropo

siendo un escalar denominado coeficiente de dilatacin trmica relacionado


con la propiedad trmica de la ecuacin (6.110) mediante:
Ecuacin constituti va
inversa para material

Coeficient e de
1 2
=

dilatacin trmica
E

(6.113)

6.10.3 Tensiones y deformaciones trmicas


La comparacin de las ecuaciones constitutivas elstica lineal (6.20) y
termoelstica lineal (6.110) sugiere la siguiente descomposicin:

197

6 Elasticidad lineal

= Tr ( )1 + 2 1 = nt t
)&&(&&
' )('
nt

def

nt
Tensin no - trmica = Tr ( )1 + 2

def
Tensin t rmica
t = 1

(6.114)

Donde: nt representa la tensin producida en el caso de no existencia de


fenmenos trmicos y t es la denominada tensin trmica o tensin correctora
debida al incremento de temperatura.
Una operacin similar puede realizarse con las ecuaciones constitutivas
inversas para el caso elstico lineal y termoelstico lineal de las ecuaciones
(6.24) y (6.112), obtenindose:

1+
= Tr ( )1 +
+ 1 = nt + t
)('
)E
&&&(&&E&'
t
nt

def

1+
nt

= Tr ( )1 +

Deformaci
n
no
trmica

E
E

def

t = 1
Deformaci n trmica

(6.115)

En definitiva, en termoelasticidad lineal pueden realizarse las siguientes


descomposiciones de los tensores de tensin y de deformacin:
Total

nt

Componente no-trmica

Componente trmica

nt = C :

t =

Material istropo:

Material istropo:

nt

= nt + t

= Tr ( ) 1 + 2

t = 1

nt = C 1 :

t =

Material istropo:

Material istropo:

nt =

1+

Tr () 1 +
E
E

(6.116)

(6.117)

t = 1

donde las componentes trmicas aparecen debido a la consideracin de


procesos trmicos. A partir de las ecuaciones (6.116) y (6.117), pueden
obtenerse las siguientes expresiones:
nt = C 1 :
nt = C :

= C : nt = C : t

= C 1 : nt = C 1 : + t

(6.118)

(6.119)

198

6 Elasticidad lineal

Observacin 6-11
Al contrario de lo que ocurre en elasticidad, en el caso termoelstico
un estado de deformacin nulo en un punto del medio no implica un estado de
tensin nulo. En efecto, para = 0 de la ecuacin (6.116), se obtiene:
= 0 nt = 0 = t = 1 0
0
=0

= t = 1

Observacin 6-12
Anlogamente, en termoelasticidad un estado de tensin nula en un
punto no implica una deformacin nula en dicho punto puesto que de la
ecuacin (6.117) con = 0 :
= 0 nt = 0 = t = 1 0
0
=0

= t = 1

6.11 Analogas trmicas


Las analogas trmicas surgen de la bsqueda de procedimientos de resolucin
del problema termoelstico lineal utilizando las estrategias y metodologas de
resolucin desarrolladas en el apartado 6.7 para el problema elstico lineal (sin
consideracin de efectos trmicos).
En este apartado se presentan dos analogas que, por razones de
simplicidad, se restringen al problema cuasi-esttico e istropo, aunque pueden
ser directamente extrapolables al problema general dinmico y anistropo.
6.11.1

Primera analoga trmica (analoga de DuhamelNewman)

Supongamos el medio continuo de la Figura 6-14 sobre el que actan unas


fuerzas msicas b(x, t ) , un incremento de la temperatura ( x, t ) , y en cuyo
contornos u y se tienen unos desplazamientos impuestos u * (x, t ) y un
vector traccin t * , respectivamente.

6 Elasticidad lineal

: n = t *

t*
z

199

u : u = u*

Figura 6-14

Las ecuaciones del problema termoelstico lineal (cuasiesttico e istropo) son


las siguientes:
+ 0 b = 0 ec. de equilibrio

Ecuaciones de gobierno : = C : 1 ec.constit utiva

S
ec. geomtrica
= u

(6.120)

u : u = u *
Condicione s de contorno :
: n = t *
N O T A

El campo de
incremento trmico
( x, t ) se supone
conocido a priori y por
lo tanto independiente
de la respuesta
mecnica del problema.
Esta situacin se
conoce como problema
termomecnico
desacoplado.

que configuran las acciones (datos) A ( x, t ) y respuestas (incgnitas) R ( x, t ) del


problema:
b (x, t )
u (x, t )
u ( x, t )

*
(x, t )
(
,
)
t
x
t

( x, t )
)
(x, t )
&(&
'
)&(&
'
Respuestas=R ( I) ( x,t )
Acciones = A ( I ) (x,t )

(6.121)

Para poder aplicar mtodos de resolucin tpicos del problema elstico lineal,
del apartado 6.7 hay que eliminar (al menos aparentemente) el trmino trmico
de las ecuaciones del problema termoelstico (6.120). Para ello se recurre a la
descomposicin de las tensiones = nt t y se la substituye en las
ecuaciones (6.120) de la siguiente forma:
a) Ecuacin de equilibrio
= nt t
= nt !
t = nt ( )
1

(6.122)

+ 0b = 0

1
nt + 0 b
( ) = 0

0
)&&
&(&&&
'

not

= b

nt + 0 b = 0

(6.123)

que constituye la ecuacin de equilibrio del medio bajo unas pseudo-fuerzas


msicas b (x, t ) definidas por:

200

6 Elasticidad lineal

1

b (x, t ) = b (x, t ) ( )

b (x, t ) = b (x, t ) 1 ( )
i
i
0 x i

(6.124)
i {1, 2,3}

b) Ecuacin constitutiva
nt = C : = Tr () 1 + 2

(6.125)

c) Ecuacin geomtrica (permanece inalterada)


= Su

(6.126)

d) Condicin de contorno en u
u : u = u *

(6.127)

e) Condicin de contorno en

= nt t
nt
t
*

n
n
t

n = t*
nt
*
: n = t
nt
t
*
*
n = t +
n = t + ( ) n
)('
)&(&'
1n

t*

(6.128)

donde t * ( x, t ) es un pseudo vector de traccin definido como:


t * = t * + ( ) n

(6.129)

Las ecuaciones (6.122) a (6.129) permiten reescribir el problema original


(6.120) como:
1
nt + =
()
0 b = b
0b

Ecuaciones de gobierno : nt = C : = Tr () 1 + 2

S
= u

*
: u = u
Condicione s de contorno : u
: nt n = t * t * = t * + n

(6.130)

que constituye el denominado problema anlogo, que es un problema elstico


lineal que puede ser resuelto con la metodologa indicada para este tipo de
problemas en el apartado 6.7 y que viene caracterizado por las siguientes
acciones-respuestas:
b ( x, t )
u (x, t )

u (x, t )
(x, t )
t * ( x, t )
nt (x, t )
&(&
)&(&
)
'
'
Respuestas=R ( II ) (x,t )
Acciones = A ( II ) (x,t )

(6.131)

201

6 Elasticidad lineal

Observando las acciones y respuestas del problema original (6.121) y del


problema anlogo (6.131), se observa que su diferencia es:

1
b b b b ()
0

u
def ( III)
u 0
( I)
( II )
0
=
A ( x, t ) A ( x, t ) = * * = *
= A

*
t t t t ( ) n
0

(6.132)

u u 0 0 def



R ( I) ( x, t ) R ( II) (x, t ) = = 0 = 0 = R (III)
nt nt 1

)('
t

donde se han tenido en cuenta las ecuaciones (6.129) ( t * = t * + ( ) n ) y


(6.116) ( = nt t = nt 1).
Observacin 6-13
Es inmediato comprobar que, en las ecuaciones (6.132), R ( III) es la
respuesta correspondiente al sistema de acciones A ( III) en el
problema termo elstico (6.120).
La ecuacin (6.132) sugiere que el problema original (I) puede ser visualizado
como la suma (superposicin) de dos problemas o estados:
ESTADO (II) (a resolver): Estado anlogo elstico en el que no interviene la
temperatura y que puede ser resuelto mediante procedimientos elsticos.
+
ESTADO (III) (trivial): Estado termoelstico trivial en el que se conocen sin
necesidad de clculos las respuestas R ( III) (x) dadas en (6.132).
Calculado el ESTADO (II) la solucin del problema original termoelstico del
ESTADO (I) se obtiene como:
u ( I) = u ( II )

(I ) = ( II)
problema
termoelst ico original ( I) = ( II) 1

Solucin del

(6.133)

La sntesis del procedimiento de resolucin del problema termoelstico basado


en la primera analoga trmica se presenta, como una superposicin de estados,
en la Figura 6-15.

202

6 Elasticidad lineal

ESTADO

u : u = u*

y
x

b (x, t )
u (x, t )

t ( x, t )
( x, t )

u( x, t )

(x, t )
(x, t )

(I) Termoelstico (original)

t * = t * + ( ) n

: n = t *

z
b

= 0

u : u = u

y
x

b = b ( )
0
( , )

u x t

t * = t * + () n

= 0

u( x, t )

(x, t )
nt ( x, t )

(II) Elstico (anlogo)


() n
~
b

~
: n = t *
0

u : u * = 0

y
x

Respuesta

: n = t *

t*
z

Accin

~ = 1 ( )
b

~ 0

u = 0

~t * = ( ) n

( x, t )

u = 0

= 0
= () 1

(III) Termoelstico (trivial)

Figura 6-15 1 Analoga trmica

6.11.2 Segunda analoga trmica


La segunda analoga se basa en escribir las ecuaciones del problema en funcin
de las deformaciones trmicas t de la ecuacin (6.117). Consideremos las
ecuaciones del problema termoelstico original escribiendo la ecuacin
constitutiva en forma inversa:

203

6 Elasticidad lineal

ec. de equilibrio
+ 0 b = 0
Ecuaciones

= C -1 : + ( ) 1 ec.constit utiva inversa


de gobierno

S
ec. geomtrica
= u

(6.134)

: u = u *
Condicione s de contorno : u
: n = t *
que configuran las acciones (datos) A ( x, t ) y respuestas (incgnitas) R ( x, t ) del

problema:
b (x, t )
u (x, t )
u ( x, t )

*
(x, t )
t (x, t )
( x, t )
)
(x, t )
&(&
'
)&(&
'
=
Respuestas
R ( I) ( x,t )
Acciones = A ( I ) (x,t )

(6.135)

Hiptesis:
Supongamos que el coeficiente de dilatacin trmica (x) y el
incremento trmico ( x, t ) son tales que el campo de deformaciones
trmicas
t (x, t ) = (x ) (x , t ) 1

es integrable (cumple las ecuaciones de compatibilidad).


En consecuencia, existe un campo de desplazamientos trmicos u t (x, t ) que
cumple:
1 t
t
S t
t
( x, t ) = () 1 = u = 2 (u + u )

u t ( x, t )
t u tj
tij = () ij = 1 u i +
i, j {1,2,3}

2 x j x i

Observacin 6-14
La solucin u t (x, t ) del sistema de ecuaciones diferenciales (6.136)
existe si y slo si el campo de deformaciones t ( x, t ) cumple las
ecuaciones de compatibilidad (ver captulo 3). Adems, dicha solucin
esta determinada salvo un movimiento de slido rgido caracterizado por un
tensor de rotacin y un vector de desplazamiento c * (ambos
constantes). Es decir, hay una familia de soluciones admisibles de la
forma:
u t (x, t ) = ~
u (x, t ) + x +
c*
!
)
&(&
'
traslacin
rotacin
)
&&&(&
&&'
movimiento
de slido rgido

Dicho movimiento de slido rgido puede ser elegido arbitrariamente


(de la forma ms conveniente para el proceso de resolucin).

(6.136)

204

6 Elasticidad lineal

Una vez definidos los desplazamientos trmicos puede realizarse una


descomposicin de los desplazamientos totales en su parte trmica y notrmica como sigue:
def

u nt ( x, t ) = u (x, t ) u t ( x, t ) u = u nt + u t

(6.137)

Para eliminar el trmino trmico de las ecuaciones del problema termoelstico


(6.134) se recurre a la descomposicin de los desplazamientos y de las
deformaciones en su parte trmica y no-trmica ( u = u nt + u t y

= nt + t ) y se substituye en las ecuaciones (6.134) que se


transforman como sigue:
a) Ecuacin de equilibrio (permanece inalterada)
+ 0b = 0

(6.138)

b) Ecuacin constitutiva
nt = C -1 : =

1+

Tr () 1 +
E
E

(6.139)

c) Ecuacin geomtrica
S t
= S u = S (u nt + u t ) = S u nt +
u = S u nt + t
)('

nt
S nt
= u
t

= nt + t

(6.140)

d) Condicin de contorno en u

u = u*
u : u nt = u * u t
nt
t
u = u + u

(6.141)

e) Condicin de contorno en (permanece inalterada)

n = t

(6.142)

Las ecuaciones (6.138) a (6.142) permiten rescribir el problema original (6.134)


como:
+ 0 b = 0
Ecuaciones

nt = C -1 :
de gobierno
nt
S nt
= u

ec. de equilibrio
ec.constit utiva inversa
ec. geomtrica

(6.143)

: u = u * u t
Condicione s de contorno : u
: n = t *

que constituye el problema anlogo elstico lineal caracterizado por las siguientes
acciones-respuestas:

205

6 Elasticidad lineal

b (x, t )

t

u (x, t ) u ( x, t )
t * ( x, t )
)&&&(&&&
'
Acciones= A (II ) (x,t )

u nt ( x, t )
nt
( x, t )
(x, t )
)&(&
'
Respuestas=R

(6.144)
(II )

( x,t )

Observando las acciones y respuestas del problema original (6.135) y del


problema anlogo (6.144), se observa que su diferencia es:
b b 0
u u u t u t def


A ( I) ( x, t ) A (II ) ( x, t ) = * * = = A ( III)
t t
0
0

(6.145)

nt
t
t
u u u u def

R ( I) ( x, t ) R ( II) (x, t ) = nt = t = 1 = R (III)


0 0

donde se han tenido en cuenta las ecuaciones (6.117) ( = nt + t ) y (6.137)


( u = u nt + u t ).
Observacin 6-15
Es inmediato comprobar que, en las ecuaciones (6.145), R ( III) es la
respuesta correspondiente al sistema de acciones A ( III) en el
problema termo elstico (6.134).
En consecuencia, el problema original (I) puede ser contemplado como la
suma (superposicin) de dos problemas o estados:
ESTADO (II) (a resolver): Estado anlogo elstico en el que no interviene la
temperatura y que puede ser resuelto mediante procedimientos elsticos.
+
ESTADO (III) (trivial): Estado termoelstico trivial en el que se conocen sin
necesidad de clculos las respuestas R ( III) (x) dadas en (6.145).
Calculado el ESTADO (II) la solucin del problema original termoelstico del
ESTADO (I) se obtiene como:
u (I ) = u ( II) + u t

( I) = ( II ) + 1
termoelst ico original ( I) = (II )

Solucin del
problema

(6.146)

donde u t se conoce del proceso de integracin del campo de deformaciones


trmicas en la ecuacin (6.136). La sntesis del procedimiento de resolucin del
problema termoelstico basado en la segunda analoga trmica se presenta, como
una superposicin de estados, en la Figura 6-16.

206

6 Elasticidad lineal

ESTADO
t*
z

Respuesta

b (x, t )
u (x, t )

t ( x, t )
( x, t )

u( x, t )

(x, t )
(x, t )

t
u u
*

= 0

u nt ( x, t )
nt

(x, t )
(x, t )

b = 0
t
u
~
= u
~ *

t = 0
( x, t )

u = u t ( x, t )

= ()1
= 0

: n = t *
b

u : u = u*

y
x

Accin

(I) Termoelstico (original)


: n = t *

t*
z

= 0

u : u = u * u t

(II) Elstico (anlogo)

~*
t =0

~
: n = t *

z
b = 0 0

u : u = u t

y
x

(III) Termoelstico (trivial)

Figura 6-16 2 Analoga trmica


Ejemplo 6-5 Resolver mediante la 2 analoga trmica el problema uniaxial de una viga
empotrada en ambos extremos sobre la cual acta un incremento de temperatura constante
(Figura 6-17).
Resolucin:
El procedimiento clsico de resolucin en Resistencia de Materiales consiste en
la superposicin (suma) de las siguientes situaciones: 1) Se considera la
estructura inicialmente hiperesttica, 2) se libera el extremo derecho para
permitir la expansin trmica, que se produce (al ser la estructura isosttica)

207

6 Elasticidad lineal

con tensiones nulas y 3) se recupera el desplazamiento del extremo derecho de la


viga hasta llevarlo nuevamente a cero.
Este procedimiento coincide exactamente con la aplicacin de la 2 analoga
trmica en la que el campo de desplazamientos trmicos u t viene definido por
la expansin trmica de la pieza con su extremo derecho liberado (Estado III).
Dicha expansin produce un desplazamiento en dicho extremo de valor
u | x =- = - y al recuperar el desplazamiento en dicho extremo se est
aplicando implcitamente la condicin de contorno
t
t
*
u : u = u
! u = u
0

que corresponde exactamente con el Estado II de la Figura 6-16.


Estado (III)

Estado (I)

Estado (II)

= 0

ut

Figura 6-17

u = u t

Observacin 6-16
La aplicacin de la 2 analoga trmica reside fundamentalmente en la
integracin del campo de deformaciones trmicas t ( x, t ) para
obtener el campo de desplazamientos trmicos u t (x, t ) (ver
Observacin 6-14). De no ser integrables las deformaciones trmicas,
la analoga no es aplicable. Comparando sus ventajas e inconvenientes
frente a la 1 analoga, es asimismo recomendable que la integracin
de las deformaciones trmicas sea, adems de posible, simple de
realizar.

Observacin 6-17
El caso particular de:

material homogneo ( (x) = ctte = )

incremento trmico lineal ( = ax + by + cz + d )

reviste particular inters. En este caso el producto es un


polinomio lineal y las deformaciones trmicas t = cumplen
automticamente las ecuaciones de compatibilidad (6.68) (que son
ecuaciones que solo contienen derivadas de segundo orden) por lo
que puede garantizarse que el campo de deformaciones trmicas es integrable.

208

6 Elasticidad lineal

Observacin 6-18
Para el caso con:

material homogneo ( (x) = ctte. = )

incremento trmico contante ( = ctte. )

la integracin del campo de deformacin trmica t = = ctte.


resulta trivial resultando:
u t ( x, t ) = x +

x+
c
)&(
&'
movimiento
de slido rgido

donde el movimiento de slido rgido puede ser elegido


arbitrariamente (ver Observacin 6-14). Haciendo nulo dicho
movimiento la solucin para el desplazamiento trmico resulta ser:
u t (x, t ) = x x + u t = x + x = (1 + ) x

N O T A

El origen de
coordenadas, y por lo
tanto el origen de la
homotecia, puede ser
elegido arbitrariamente
de la forma mas
conveniente para
simplificar el anlisis.

con lo que el ESTADO III de la 2 analoga (ver Figura 6-16) resulta


ser una homotecia, respecto al origen de coordenadas, de razn (1 + ) . Dicha
homotecia es conocida como expansin trmica libre (ver Figura 6-18).
z
()x
x
y
x

Figura 6-18
El valor del desplazamiento trmico (asociado a la expansin trmica
libre) en el contorno u puede ser en este caso determinado de forma
trivial sin necesidad de integrar formalmente las deformaciones trmicas.

6.12 Principio de superposicin en termoelasticidad lineal


Consideremos el problema termo elstico lineal de la Figura 6-19 y las
correspondientes ecuaciones de gobierno del problema:

209

6 Elasticidad lineal

2u
t2
= Tr ( ) 1 + 2 1
)&&(&&
'
C:
1
= S u = (u + u )
2

Ecuacin de Cauchy:

+ 0b = 0

Ecuacin constitutiva:
Ecuacin geomtrica:

u : u = u *

Condiciones de contorno en
el espacio:

(6.148)

: t * = n
u (x,0 ) = 0
u% (x,0 ) = v 0

Condiciones iniciales:

(6.147)

(6.149)

que definen el conjunto genrico accin-respuesta:


b( x, t )
*

u( x, t )
u (x, t )

*
A ( x,t ) t ( x, t ) R (x,t ) (x, t )

(x, t )

(x, t )
(
)
v
x
0

: n = t *

t*
z

(6.150)

u : u = u*

y
x

Figura 6-19

Observacin 6-19
Los distintos operadores (escalares, vectoriales, tensoriales y
diferenciales) que intervienen en las ecuaciones de gobierno del
problema (6.147) a (6.149) son lineales, es decir, dados dos escalares
a y b cualesquiera:
( ) lineal (ax + by ) = a x + b y
C : ( ) lineal C : [ax + by ] = a C : x + b C : y
S () lineal S (ax + by ) = a S x + b S y
2
2 (ax + by )
2x
2y
(
)

a
b
lineal

=
+
t2
t2
t2
t2

Consideremos ahora dos posibles sistemas de acciones A (1) y A (2) :

210

6 Elasticidad lineal

b (1) ( x, t )

u *(1) ( x, t )

(1)

A (1) ( x,t ) t * (x, t ) ;

(1) ( x, t )
(1)

v 0 (x)

b (2) ( x, t )

u *(2) ( x, t )

(2)

A (2) (x,t ) t * (x, t )

(2) ( x, t )
( 2 )

v 0 ( x)

(6.151)

y las respectivas respuestas:


u (1) ( x, t )
u ( 2) (x, t )

R (1) ( x,t ) (1) (x, t ) ; R (2 ) ( x,t ) ( 2 ) ( x, t )


(1)

( 2 )

(x, t )
( x, t )

(6.152)

Teorema (Principio de superposicin):


La

(respuesta)
al
sistema
de
acciones
(2)
(1)
( 2)
A = A + A (siendo y dos escalares cualesquiera)
es R (3) = (1) R (1) + ( 2) R (2) .
(3)

solucin
(1)

(1)

( 2)

En otras palabras: la solucin del problema termo-elstico lineal ante una


combinacin lineal de distintos sistemas de acciones es la misma combinacin lineal
de las soluciones ante cada uno de ellos.
Demostracin:
Sustituyendo
los

A (3) = (1) A (1) + ( 2 ) A (2)


datos
y
la
solucin
(3)
(1) (1)
( 2)
(2)
R = R + R en las ecuaciones del problema, y teniendo en cuenta
la linealidad de los distintos operadores (ver Observacin 6-19) se tiene:

a) Ecuacin de Cauchy
(3 ) + 0 b (3 ) = (1) ( (1) + b (1) ) + ( 2 ) ( (2 ) + b (2 ) ) =
)&&(&&'
)&&(&&'
(
1
)
2
2 ( 2)

0 u
0 u

2
2
t
t

2
(1) (1)
( 2) ( 2)
2 ( 3)
( u + u )
u

= 0
=

0
2
2

t
t
(3 ) + 0 b (3 ) = 0

2 u ( 3)
t2

(6.153)

211

6 Elasticidad lineal

b) Ecuacin constitutiva:

(3 )

(C :

(3 )

( 3)

=0&&&&"

$&&&&#

(1)
(1)
(1)
1) = (C : 1) +

( 2 ) (2 ) (C : (2 ) ( 2 ) 1) = 0

)&&&&(&&&&'
=0

(1)

(6.154)

(3 ) = C : (3 ) (3) 1

c) Ecuacin geomtrica:
(3) S u (3 ) = (1) ( (1) S u (1) ) + ( 2) ( (2 ) S u (2 ) ) = 0
)&&(&&
'
)&&(&&
'
=0
=0

(6.155)

(3 ) = S u (3 )

d) Condicin de contorno en u
u ( 3) u *

( 3)

(1)
(2)
= (1) u (1) u * + (2 ) u ( 2) u * = 0
)&
)&
&(&&
'
&(&&
'
=0
=0

u : u (3) = u *

(6.156)

( 3)

e) Condicin de contorno en
(3) n t *

( 3)

(1)
(2)
= (1) (1) n t * + (2 ) (2 ) n t * = 0
)&&(&&'
)&&(&&'
=0
=0

: (3) n = t *

(6.157)

( 3)

f) Condiciones iniciales

u% (3) (x,0) v (03) = (1) u% (1) (x,0) v (01) + (2 ) u% ( 2 ) (x,0) v (02 ) = 0


)&&(&&'
)&&(&&'
=0
=0

(6.158)

u% (3) (x,0) = v (03)

En consecuencia R (3) = (1) R (1) + ( 2) R (2) {u (3) , (3) , (3) }T es solucin del
problema elstico bajo las accciones: A (3) = (1) A (1) + ( 2) A (2) c.q.d.

212

6 Elasticidad lineal

6.13 Ley de Hooke en funcin de los


vectores de tensin y de deformacin
La simetra de los tensores de tensin, , y de deformacin, , hace que, de
sus nueve componentes en un determinado sistema cartesiano, slo seis sean
distintas. En consecuencia, y por razones de economa en la escritura, es
tradicional en ingeniera trabajar slo con las seis componentes distintas
introduciendo los denominados vectores de tensin y de deformacin. Estos
se construyen en R 6 ordenando de forma sistemtica los elementos del tringulo
superior de la matriz de componentes del tensor correspondiente:
N O T A C I O N

Se utilizar la notacin
{x}para denotar el

xy
xz

vector en R 6
construido a partir del
tensor simtrico x .

xy
y
yz

x

y
xz
def
z

yz {} = R 6
xy
z
xz

yz

(6.159)

Lo mismo ocurre con las deformaciones con la particularidad de que, para


construir el vector de deformacin {}, se utilizan las deformaciones
tangenciales de cizalladura xy = 2 xy , xz = 2 xz , yz = 2 yz (ver captulo 2,
apartado 2.11.4):

= xy
xz

xy
y
yz


x
xz

not . 1
yz = xy
2
z 1

2 xz

1
xy
2
y
1
yz
2

x
1


xz
y
2
def

1
z
yz {} =
2

xy

xz
z


yz

(6.160)

Observacin 6-20
Una propiedad interesante de dicha construccin es que el producto
doblemente contrado de los tensores de tensin y de deformacin
( : ) se transforma en el producto escalar (en R 6 ) de los vectores de
. }):
tensin y de deformacin: ( {}{
: = = ij ij = i i
)('
)('

Tensores
de
segundo
orden

Vectores

como puede comprobarse realizando dichas operaciones a partir de


las definiciones en (6.159) y (6.160).
La ecuacin constitutiva inversa (6.112):
=

1+
+ 1
Tr ( )1 +
E
E

(6.161)

213

6 Elasticidad lineal

puede reescribirse ahora en funcin de los vectores de tensin y de


deformacin como:

{} = C 1 : {} + {}t

(6.162)

donde C 1 es una matriz inversa de constantes elsticas:

1
E

E

E
=

E
1
E

E
1
E

1
G

1
G

(6.163)

y {}t un vector de deformaciones trmicas que se escribe mediante la adecuada


traduccin del tensor de deformaciones trmicas 1:

{}t =
0
0

0
0

0
0
0

0
t

(6.164)

Finalmente, la inversin de la ecuacin (6.162) proporciona las ley de Hooke en


funcin de los vectores de tensin y de deformacin:
Ley de Hooke en funcin
t
=C

de los vectores de
tensin y deformaci n

(6.165)

siendo C la matriz de constantes elsticas:

= E (1 ) 1
C
(1 + )(1 2 ) 0

1 2
2(1 )

1 2
2(1 )

1 2
2(1 )
0

(6.166)

7 Elasticidad linea l
plana
7.1 Introduccin
Como se vio en el captulo 6, desde el punto de vista matemtico, el problema
elstico consiste en un sistema de EDPs que debe ser resuelto en las tres
dimensiones del espacio y en la dimensin asociada al tiempo ( R 3 R + ). Sin
embargo, existen ciertas situaciones en las que dicho problema puede ser
simplificado, reducindose el problema a dos dimensiones espaciales R 2 ,
adems de, eventualmente, la dimensin temporal ( R 2 R + ). La posibilidad de
esta simplificacin reside en que, en ciertos casos, la propia geometra y
condiciones de contorno del problema permite identificar una direccin irrelevante
(asociada a una dimensin del problema) de tal forman que pueden plantearse
a priori soluciones del problema elstico independientes de dicha dimensin.
Si se considera un sistema local de coordenadas {x, y, z} en el que dicha
direccin irrelevante (supuesta constante) coincide con la direccin z , el
anlisis queda reducido al plano {x, y} , y de ah el nombre elasticidad plana con
el que suele denominarse a estos problemas. A su vez, stos suelen dividirse en
dos grandes grupos asociados a dos familias de hiptesis simplificativas:

Problemas de tensin plana.


Problemas de deformacin plana.

Por simplicidad consideraremos aqu el caso isotrmico, aunque no hay ninguna


limitacin intrnseca para la generalizacin de los resultados que van a
obtenerse al caso termoelstico.

7.2 Estado de tensin plana


El estado de tensin plana queda caracterizado por las siguientes hiptesis
simplificativas:
1) El estado tensional es de la forma:

[]xyz

x xy
xy y

0
0

0
0

(7.1)

216

7 Elasticidad lineal plana

2) Las tensiones no nulas (es decir, las asociadas al plano x y ) no dependen de la


variable z :
x = x ( x, y , t )

y = y ( x, y , t )

xy = xy ( x, y , t )

(7.2)

Para analizar bajo que condiciones las anteriores hiptesis resultan razonables,
consideremos un medio elstico plano cuyas dimensiones y forma asociadas al
plano x y (que denominaremos plano de anlisis) son arbitrarias y tal que la
tercera dimensin (que denominaremos al espesor de la pieza) queda asociada al
eje z (ver Figura 7-1). Supondremos que se dan las siguientes circunstancias
sobre el medio elstico en cuestin:
y

e : t *

t*

*
: t = 0

e
b
L

+ : t * = 0
e

Figura 7-1 Ejemplo de estado de tensin plana


a) El espesor e es mucho menor que la dimensin tpica asociada al
plano de anlisis x y :
e << L

(7.3)

b) Las acciones (fuerzas msicas b(x, t ) , desplazamientos impuestos


u * (x, t ) y vector traccin t * ( x, t ) ) estn contenidas en el plano de
anlisis x y (su componente z es nula) y, adems, no dependen

de la tercera dimensin:
u x* (x, y, t )

u : u * = u *y (x, y, t )

bx (x, y, t )

b = b y (x, y, t )

t x* (x, y , t )

= + ! ! e : t * = t *y (x, y , t )

(7.4)

c) El vector traccin t * ( x, t ) solo es distinto de cero sobre el contorno del


espesor de la pieza (contorno e ), mientras que sobre las superficies
laterales + y es nulo (ver Figura 7-1).
+

0

: t = 0
0

*

(7.5)

217

7 Elasticidad lineal plana

Observacin 7-1
La pieza con geometra y acciones definidas por las ecuaciones (7.3) y
(7.4) y el estado de tensin plana, indicado por las ecuaciones (7.1) y
(7.2) y esquematizado en la figura Figura 7-2, resultan compatibles.
En efecto, aplicando las condiciones de contorno sobre la pieza se
obtiene:

Superficies laterales: + y :
0

n = 0
1

x
n = xy
0

xy
y
0

0 0 0
0 0 = 0
0 1 0

Canto e :
n x

n = n y
0

x
( x, y , t ) n = xy
0

xy
y
0

0
0
0

n x t x ( x, y , t )
n = t ( x, y , t )

y x

0
0

compatibles con las suposiciones (7.4) y (7.5).


y
y
N O T A

xy

El hecho de que todas


las tensiones no nulas
estn contenidas en el
plano x y da lugar

x
x

al nombre de tensin
plana.

x
= xy
0

xy
y
0

0
0

Figura 7-2 Estado de tensin plana

7.2.1 Campo de deformaciones. Ecuacin constitutiva


Consideremos ahora la ecuacin constitutiva elstica lineal:
=

R E C O R D A T O R I O

1+
1

Tr ( )1 +
= Tr ( )1 +

2G
E
E
E

(7.6)

que aplicada al estado tensional (7.1) y en notacin ingenieril proporciona las


deformaciones como:

Las deformaciones
tangenciales ingenieriles
se definen como:

xy = 2 xy

xz = 2 xz
yz = 2 yz

1
1
x y + z = x y
E
E
1
1
y ( x + z ) = y x
E
E
1

z x + y = x + y
E
E

[
[
[

)]
]
)]

[
[

]
]
]

xy
xz
yz

1
xy
G
1
=
xz = 0
G
1
=
yz = 0
G
=

(7.7)

donde se han tenido en cuenta las condiciones z = xz = yz = 0 . En vista de las


ecuaciones (7.2) y (7.7) puede concluirse que tampoco las deformaciones dependen

218

7 Elasticidad lineal plana

de la coordenada z ( = ( x, y , t ) ). Asimismo, en la ecuacin (7.7) puede


resolverse la deformacin z como:
z =

( x + y )
1

(7.8)

En definitiva el tensor de deformaciones para el caso de tensin plana resulta:

x
1
(x, y, t ) xy
2
0

1
xy
2

y
0

z =

( x + y )
1

(7.9)

y la sustitucin de la ecuacin (7.8) en la ecuacin (7.7) conduce, tras algunas


operaciones algebraicas, a:
x

xy

E
[ x + y ]
(1 2 )
E
[ y + x ]
(1 2 )
E
xy
2 (1 + )

(7.10)

que puede reescribirse como:


1
x
0

E

1
0
y =
2
1 0 0 1
xy

$#
" $%%%#%%%
2 "
{}
CT .P .

x

y

xy
$#
"
{}

{}= C T .P. {}

(7.11)

7.2.2 Campo de desplazamientos


Las ecuaciones geomtricas del problema :
( x, t ) = S u ( x, t ) =

1
(u + u )
2

(7.12)

pueden descomponerse en dos grupos:


1) Las que no afectan al desplazamiento u z (y que seran hipotticamente
integrables en R 2 , en el dominio x y ):
x ( x, y, t )

y (x, y, t )

xy (x, y , t ) = 2 xy

u x
x
u y

integraci n en R 2
u x = u x ( x, y, t )

y
u y = u x ( x, y, t )

u x u y
+
y
x

(7.13)

219

7 Elasticidad lineal plana

2) Aquellas en las que interviene el desplazamiento u z :


z (x, y, t )

xz (x, y, t ) = 2 xz

yz (x, y , t ) = 2 yz

u z

( x + y )
=
1
z
u x u z
+
=0
z
x
u y u z
+
=0
z
y

(7.14)

La observacin de las ecuaciones (7.1) a (7.14) sugiere la consideracin de un


problema elstico ideal de tensin plana reducido a las dos dimensiones del plano de
anlisis y caracterizado por las siguientes incgnitas:
x
{}( x, y, t ) y

xy

u x
u ( x, y , t )
u y

x
{}( x, y, t ) y

xy

(7.15)

en el que las incgnitas adicionales respecto al problema general, o bien son


nulas, o bien son calculables en funcin de las (7.15), o bien no intervienen en
el problema reducido:
z = xz = xz = xz = yz = 0

( x + y )
1
u z ( x, y , z, t ) No interviene en el problema
z =

(7.16)

Observacin 7-2
El problema de tensin plana es un problema elstico ideal puesto que
no puede reproducirse exactamente como un caso particular del
problema elstico en tres dimensiones. En efecto, no hay garanta de
que la solucin del problema reducido de tensin plana u x ( x, y , t ) ,
u y ( x, y , t ) permita obtener una solucin u z ( x, y , z, t ) para las
ecuaciones geomtricas adicionales (7.14).

7.3 Deformacin plana


El estado de deformacin se caracteriza por las siguientes hiptesis
simplificativas:
u x u x ( x, y, t )

u = u y u y ( x, y, t )
u

0
z

(7.17)

Tambin en ste caso resulta ilustrativo analizar en qu situaciones dichas


hiptesis resultan plausibles. Consideremos, por ejemplo, un medio elstico
cuya geometra y acciones pueden generarse a partir de una seccin
bidimensional (asociada al plano x y y con las acciones b(x, t ) , u * ( x, t ) y
t * ( x, t ) contenidas dicho plano) que se traslada sobre una generatriz recta
perpendicular a la misma, asociada al eje z (ver Figura 7-3).

220

7 Elasticidad lineal plana

t * ( x, t )

y
*

t ( x, t )

y
x

b (x, t )

b (x, t )

t * (x, t )

Figura 7-3 Ejemplo de estado de deformacin plana


Las acciones del problema pueden caracterizarse entonces como:
u *x (x, y , t )

u : u * = u *y (x, y , t )

bx (x, y , t )

b = b y (x, y , t )

t x* (x, y, t )

: t * = t *y (x, y, t )

(7.18)

y en la seccin central (que presenta la simetra respecto al eje z ) se cumple


que:
uz = 0

u x
=0
z

u y
z

=0

(7.19)

y, por tanto, el campo de desplazamientos en dicha seccin central es del tipo:


u x ( x, y, t )

u ( x, y , t ) u y ( x, y , t )

(7.20)

7.3.1 Campos de deformaciones y de tensiones


Al campo de desplazamientos propio del estado de deformacin plana (7.20) le
corresponde el siguiente campo de deformaciones:
x ( x, y, t ) =
y (x, y, t ) =

u x
x
u y

y
u y
u
xy (x, y, t ) = x +
y
x

N O T A

Por analoga con el


caso de tensin plana,
el hecho de que todas
las deformaciones no
nulas estn contenidas
en el plano x y da
lugar al nombre de
deformacin plana.

u z
=0
z
u
u
xz ( x, y , t ) = x + z = 0
z
x
u y u z
yz ( x, y, t ) =
+
=0
z
y

z ( x, y , t ) =

(7.21)

con lo que el tensor de deformaciones tiene la siguiente estructura:

x
1
(x, y, t ) xy
2
0

1
xy
2

y
0

(7.22)

221

7 Elasticidad lineal plana

Consideremos ahora la ecuacin constitutiva elstica lineal:


= Tr ( )1 + 2 = Tr ( )1 + 2G

(7.23)

que aplicada al campo de deformaciones (7.21) proporciona las tensiones como:

(
(
(

)
)
)

x = x + y + 2 x = ( + 2G ) x + y
y = x + y + 2 y = ( + 2G ) y + x
z = x + y

xy = G xy
xz = G xz = 0
yz = G yz = 0

(7.24)

En vista de las ecuaciones (7.21) y (7.24), puede concluirse que tampoco las tensiones
dependen de la coordenada z ( = ( x, y , t ) ). Por otra parte, en la ecuacin (7.24)
puede resolverse la tensin z como:
z =

x + y = x + y
2( + )

) (

(7.25)

y el tensor de tensiones para el caso de deformacin plana resulta:


x
(x, y , t ) xy

xy 0
y 0

0 z

z = x + y

(7.26)

donde las componentes no nulas del tensor de tensiones (7.26) se escriben:


x = ( + 2G ) x + y =
y = ( + 2G ) y + x =
xy = G xy =

E (1 )

y
x +

(1 + )(1 2 )
1
E (1 )

y +
x

(1 + )(1 2 )
1
E
xy
2(1 + )

(7.27)

La ecuacin (7.27) puede reescribirse en forma matricial como:

0
1
1
x

E (1 )

1
0
y =

(1 + )(1 2) 1
1 2
xy

$#
"
0
0
2(1 )

{}
$%%%%%%%#%%%%%%%"
C D. P.

x

y

xy
#
$
"
{}

(7.28)

{}= C D.P. {}
Similarmente a lo que ocurre para el problema de tensin plana, las ecuaciones
(7.20), (7.21) y (7.26) sugieren la consideracin de un problema elstico de
deformacin plana reducido a las dos dimensiones del plano de anlisis x y y
caracterizado por las siguientes incgnitas:
u x
u ( x, y , t )
u y

x
{}( x, y, t ) y

xy

x
{}( x, y, t ) y

xy

(7.29)

en el que las incgnitas adicionales respecto al problema general, o bien son


nulas, o bien son calculables en funcin de las (7.29):

222

7 Elasticidad lineal plana

uz = 0
z = xz = yz = xz = yz = 0

z = x + y

(7.30)

7.4 El problema elstico lineal en


elasticidad bidimensional
A la vista de las ecuaciones de los apartados 7.2 y 7.3 el problema elsticolineal para los problemas de tensin y deformacin plana queda caracterizado
como sigue (ver Figura 7-4):
t x* (x, y , t )
: t = *

t y (x, y , t )
*

b x ( x, y , t )
: b =
b x ( x, y , t )
n x
n =
n y
u x* (x, y , t )
u : u * = *

u y (x, y , t )

Figura 7-4

a) Ecuaciones:
Ecuacin de Cauchy:
N O T A

La tercera ecuacin
correspondiente a la
componente z , o bien
no interviene (tensin
plana), o es
idnticamente nula
(deformacin plana)

x xy
2u x
b
+
+

x
y
t 2
x

2u y
xy y
b
+
+

y
x
y
t 2

(7.31)

Ecuacin constitutiva:
x
{} y

xy

x
{}= y

xy

{}= C {}

(7.32)

dnde la matriz constitutiva C puede escribirse de forma genrica a partir de


las ecuaciones (7.11) y (7.28) como:
1
0

E
1
0
C=
2
1
1
0 0
2

Tensin
plana
Deformaci n
plana

E = E

=
E

E = 1 2

=
(1 )

(7.33)

223

7 Elasticidad lineal plana

Ecuaciones geomtricas:
x =

u x
x

y =

u y

xy =

u x u y
+
y
x

(7.34)

Condiciones de contorno en el espacio:


u *x = u x* (x, y , t )
u : u * = *

*
u y = u y (x, y, t )
t* = n

x

xy

t x* = t x* (x, y , t )
t * = * *

t y = t y (x, y, t )

(7.35)

n x
n =
n y

xy
y

Condiciones iniciales:
u ( x, y , t ) t = 0 = 0

u& ( x, y, t ) t =0 = v 0 ( x, y )

(7.36)

b) Incgnitas
u x
u ( x, y , t ) =
u y

x
(x, y , t )
1
xy
2

xy
2

x
(x, y , t )
xy

xy
y

(7.37)

Las ecuaciones (7.31) a (7.37) definen un sistema de EDPs de 8 ecuaciones con 8


incgnitas a ser resuelto en el dominio espacio-temporal reducido R 2 R + . Una vez
resuelto el problema, pueden calcularse explcitamente:
Tensin plana z =

x + y
1

(7.38)

Deformacin plana z = ( x + y )

7.5 Problemas asimilables a elasticidad


bidimensional
7.5.1 Tensin Plana
Sern tpicamente asimilables a estados de tensin plana aquellos estados
tenso-deformacionales producidos en slidos con una dimensin sensiblemente
inferior a las otras dos (que configuran el plano de anlisis x y ) y con acciones
contenidas en dicho plano. La placa cargada en su plano medio y la viga de gran
canto de la Figura 7-5 son tpicos ejemplos de estructuras analizables en estado
de tensin plana. Como caso particular, los problemas de flexin simple y
compuesta en vigas de plano medio, considerados en la Resistencia de Materiales,
pueden ser tambin asimilados a problemas de tensin plana.

224

7 Elasticidad lineal plana

superficie media

Figura 7-5Placa cargada en su plano medio y viga de gran canto


7.5.2 Deformacin plana
Sern tpicamente asimilables a estados de deformacin plana aquellos slidos
cuya geometra puede obtenerse como el resultado del desplazamiento de una
seccin generatriz plana con acciones contenidas en su plano (plano de anlisis x y )
sobre una lnea perpendicular a la misma. Adems, la hiptesis de deformacin
plana z = xz = yz = 0 debe ser justificable. Tpicamente, dicha situacin se
produce en dos circunstancias:
1) La dimensin de la pieza en la direccin z es muy grande (a efectos del anlisis
puede considerarse infinita). En este caso toda seccin transversal central
(no cercana a los extremos) puede considerarse de simetra y, por lo tanto,
satisface las condiciones:
uz = 0

u x
=0
z

u y

=0

de donde se concluyen las condiciones de partida del estado de deformacin


plana (7.17):
u x u x ( x, y, t )

u = u y u y ( x, y, t )
u

0
z

Ejemplos de este caso los encontramos en las tuberas bajo presin interna
(y/o externa) de la Figura 7-6, el tnel de la Figura 7-7 o la zapata corrida
de la Figura 7-8.

y
x

p0

Seccin transversal
Figura 7-6 Tubo bajo presin

225

7 Elasticidad lineal plana

Seccin transversal
Figura 7-7 Tnel

Figura 7-8 Zapata corrida


2) La longitud de la pieza en la direccin longitudinal es reducida, pero el desplazamiento
en la direccin z est impedido en las secciones extremas (ver Figura 7-9).
En este caso la hiptesis de deformacin plana (7.17) puede hacerse para
todas las secciones transversales de la pieza
y
x
p0
z

Seccin transversal
Figura 7-9

226

7 Elasticidad lineal plana

7.6 Curvas representativas de los estados


planos de tensin
Hay una importante tradicin en ingeniera de representar grficamente la
distribucin de los estados tensionales planos. Para ello se recurre a ciertas familias
de curvas cuyo trazado sobre el plano de anlisis proporciona informacin til sobre
dicho estado tensional.
7.6.1 Lneas isostticas
Definicin
Lneas isostticas: son las envolventes del campo vectorial determinado por
las tensiones principales.
Por definicin de envolvente de un campo vectorial, las lneas isostticas sern,
en cada punto, tangentes a las dos direcciones principales y, por lo tanto, habr
dos familias de lneas isostticas:
Isostticas 1 , tangentes a la tensin principal mayor.
Isostticas 2 , tangentes a la tensin principal menor
Adems, puesto que las tensiones principales son ortogonales entre s, ambas
familias de curvas sern tambin ortogonales. Las lneas isostticas informan sobre el
modo en que transcurre sobre el plano de anlisis el flujo de tensiones
principales.
Como ejemplo, en la Figura 7-10 se presenta la distribucin de lneas
isostticas sobre una viga apoyada con carga uniformemente distribuida.

Lneas isostticas

Figura 7-10
Definiciones:
Punto singular: Punto caracterizado por un estado tensional:

x = y
xy = 0

Su crculo de Mohr es un punto del eje (ver Figura 7-11)


Punto neutro: Punto singular caracterizado por un estado tensional:
x = y = xy = 0

Su crculo de Mohr es el origen del espacio (ver Figura 7-11).

227

7 Elasticidad lineal plana

Circulo de Mohr de
un punto neutro

Circulo de Mohr de
un punto singular

Figura 7-11
Observacin 7-3
En un punto singular todas las direcciones son principales (el Polo es
el propio crculo de Mohr (ver Figura 7-11). En consecuencia, en los
puntos singulares las lneas isostticas suelen perder su regularidad y
pueden cambiar bruscamente de direccin.

7.6.1.1 Ecuacin diferencial de las lneas isostticas


Considerando la ecuacin genrica de una isosttica y = f (x) y el valor de ngulo
formado por la direccin principal 1 con la horizontal (ver Figura 7-12):
Isosttica 1 : y y (x )

xy

dy
= arctg
dx

Figura 7-12
2 xy

2 tg
2 xy
x y 1 tg 2
2 y

x y 1 ( y )2
dy not

tg =
= y

dx
y
y 1 = 0
( y )2 + x
xy
tg(2 ) =

(7.39)

y resolviendo la ecuacin de segundo grado de (7.39) en y , se obtiene la


ecuacin diferencial de las isostticas:
Ecuacin

diferencia l de
las isostticas

(
y' =

x y

+ 1
2 xy
2 xy
$%%%%%
%# %%%%%%
"
( x, y )
x

(7.40)

228

7 Elasticidad lineal plana

Conocida la funcin ( x, y ) en la ecuacin (7.40), puede integrarse dicha


ecuacin para obtener la ecuacin algebraica la familia de isostticas:
y = f ( x) + C

(7.41)

El doble signo en la ecuacin (7.40) dar lugar a dos ecuaciones diferenciales


correspondientes a las dos familias ortogonales de isostticas.
Ejemplo 7-1 Una placa est sometida al siguiente estado tensional (ver Figura 7-13):
x = x 3 ; y = 2 x 3 3 xy 2

; xy = 3x 2 y ; xz = yz = z = 0

Obtener y dibujar los puntos singulares y la red de isostticas.


Resolucin:
x = y

a) Puntos singulares: se definen segn:


xy = 0

x = x 3 = 0
y
x = 0
y = 2 x 3 3xy 2 = 0

xy = 3 x y = 0
3

y = 0 x = x

x = 0
3
2
3

y = 2 x 3xy = 2 x

Luego el lugar geomtrico de los puntos singulares es la recta: x = 0 . Dichos


puntos singulares son adems puntos neutros ( x = y = 0 ).

b) Lneas isostticas: De la ecuacin (7.40):


y =

x y
x y 2
dy
) +1
=
+ (
2 xy
2 xy
dx

que, para los datos del problema, resulta:


dy x
dx = y
x 2 y 2 = C1
integrando:

xy = C 2
dy = y
x
dx

por tanto, las isostticas son dos familias de hiprbolas equilteras ortogonales entre s.
Sobre la recta singular de puntos singulares x = 0 (que divide a la placa en
dos regiones) las lneas isostticas cambiarn bruscamente de pendiente. Para
identificar la familia de isostticas 1 tomemos un punto en cada regin:
Punto (1,0) : x = 2 = 1
(isosttica
Punto (1,0) : x = 1 = +1
(isosttica

y = 1 = +2 ; xy = 0

1 en la direccin y )
;

y = 2 = 2 ; xy = 0

1 en la direccin x )

Por tanto, la red de las isostticas es la indicada en la Figura 7-13.

229

7 Elasticidad lineal plana

(1,0)

(-1,0)

x<0

x>0

1
2

1
2

Figura 7-13

7.6.2 Lneas isoclinas


Definicin
Lneas isoclinas: lugar geomtrico de los puntos del plano de anlisis en
los que las tensiones principales forman un determinado ngulo con
el eje x .
Por su propia definicin, en todos los puntos de una misma isoclina las
tensiones principales son paralelas entre s, formando un ngulo constante
(que caracteriza a la isoclina) con el eje x (ver Figura 7-14).
1
1
y

Lnea isoclina : y = (x )

Figura 7-14 Lnea isoclina

230

7 Elasticidad lineal plana

7.6.2.1 Ecuacin de las isoclinas


Para obtener la ecuacin y = f (x) de la isoclina de ngulo , se establece que la
tensin principal 1 forma un ngulo = con la horizontal, es decir:
Ecuacin

2 xy

algebraica de tg(2 ) =
x y
$
%#%
"
las isoclinas
( x, y )

(7.42)

ecuacin algebraica que para cada valor de permite despejar:


y = f ( x , )

(7.43)

que constituye la ecuacin de la familia de curvas isoclinas parametrizada en


funcin del ngulo .
Observacin 7-4
La determinacin de la familia de las isoclinas permite conocer, en
cada punto del medio, la direccin de las tensiones principales y, por
lo tanto, plantear la obtencin de las lneas isostticas. Puesto que las
isoclinas pueden ser determinadas mediante mtodos experimentales
(mtodos basados en la fotoelasticidad) proporcionan, indirectamente, un
mtodo para la determinacin experimental de las lneas isostticas.
7.6.3 Lneas isobaras
Definicin
Lneas isobaras: lugar geomtrico de los puntos del plano de anlisis
con el mismo valor de la tensin principal 1 ( o 2 )
Por cada punto del plano de anlisis pasarn dos familias de curvas isobaras:
una correspondiente a 1 y otra a 2 . Las lneas isobaras dependen del valor
de 1 , pero no de su direccin (ver Figura 7-15).
1
1
y
1
x

Lnea isobara 1 : y = f (x )

Figura 7-15 Lnea isobara

7.6.3.1 Ecuacin de las isobaras


La ecuacin que proporciona el valor de las tensiones principales (ver captulo
4) define en forma implcita la ecuacin algebraica de las dos familias de
isobaras y = f1 ( x, c1 ) e y = f 2 ( x, c 2 ) :

231

7 Elasticidad lineal plana

+ y
x y
2
1 = x
+ xy
+
= ctte = c1
2
2

$%%%%%
%#%%%%%%
"

Ecuacin
( x, y )

1
algebraica de
2
x + y

x y
2
las isobaras
+ xy

= ctte = c 2
2 =
2
2

$%%%%%#%%%%%"

( x, y )

y = f1 ( x, c1 )
1
y 2 = f 2 ( x, c 2 )

7.6.4 Lneas de mxima tensin cortante


Definicin
Lneas de mxima tensin cortante (o tangencial): son las envolventes de las
direcciones que, en cada punto, corresponden a la mxima (en
mdulo) tensin tangencial.

Observacin 7-5
En cada punto del plano de anlisis hay dos planos sobre los cuales
las tensiones tangenciales toman el mismo valor mximo (en mdulo)
y signo contrario max y min . Estos planos pueden determinarse con
ayuda del crculo de Mohr y forman una ngulo de 45 con las direcciones
principales (ver Figura 7-16). Por consiguiente sus envolventes (las
lneas de mxima tensin cortante) son dos familias de curvas
ortogonales entre s que forman un ngulo de 45 con las lneas
isostticas.

max

1
2

45

Polo

min

Figura 7-16 Planos de mxima tensin cortante

(7.44)

232

7 Elasticidad lineal plana

7.6.4.1 Ecuacin diferencial de las lneas de mxima tensin


tangencial
N O T A

Se utiliza aqu la
expresin
trigonomtrica:

tang ( ) =
2
1
= cot =
tang

Sea el ngulo formado por la direccin de max con la horizontal (ver Figura 7-17).
De acuerdo con la Observacin 7-5, se tiene:
=

tang (2 ) = tang (2 ) =
2
tang 2

(7.45)

donde es el ngulo formado por la tensin principal 1 con la horizontal.


En consecuencia, considerando la ecuacin genrica de una lnea de mxima
tensin tangencial y = f (x) , la ecuacin (7.45) y la relacin tang 2 =

2 xy
x y

x y
2 tang
1
=
=

x y
2 xy
tang (2 )
1 tang 2
2 y

=

2 xy
1 ( y
dy not

tg( ) =
= y

dx
4 xy
2
y 1 = 0
( y )
x y

tg(2 ) =

(7.46)

y resolviendo la ecuacin de segundo grado de (7.46) en y , se obtiene la


ecuacin diferencial de las lneas de mxima tensin cortante:
Ecuacin diferencia l
2
2 xy
2 xy

+ 1
de las lineas de nxima y ' =

x y
x y

tensin cortante
$%%%%%#%%%%
"

( x, y )

y
y

Lnea de max : y y (x )

xy

(7.47)

max
dy
= arctg
dx

Figura 7-17

Conocida la funcin ( x, y ) en la ecuacin (7.47), puede integrarse dicha


ecuacin diferencial y obtener la ecuacin algebraica de las dos familias de
curvas ortogonales (correspondientes al doble signo en la ecuacin (7.47)).

8 Plasticidad
8.1 Introduccin
Los modelos (ecuaciones constitutivas) elastoplsticos se utilizan en Mecnica
de Medios Continuos para representar el comportamiento mecnico de
materiales cuando se sobrepasan ciertos lmites en los valores de las tensiones
(o de las deformaciones) y dicho comportamiento deja de ser representable
mediante modelos ms simples como son los elsticos. En este captulo se van
a estudiar dichos modelos considerando, en todos los casos, que las
deformaciones son infinitesimales.
A grandes rasgos, la Plasticidad introduce dos grandes modificaciones sobre la
Elasticidad lineal estudiada en los captulos 6 y 7:
1) La prdida de linealidad (las tensiones ya no son proporcionales a las
deformaciones).
2) La aparicin del concepto de deformacin plstica o permanente. Una parte de la
deformacin que se genera durante el proceso de carga no se recupera
durante el proceso de descarga.

N O T A

Los conceptos de este


apartado son un
recordatorio de los
considerados en el
captulo 4, apartados
4.4.4 a 4.4.7.

8.2 Nociones previas


8.2.1 Invariantes tensionales
Sea el tensor de tensiones de Cauchy y su matriz de componentes en una
base asociada a los ejes cartesianos {x, y , z} (ver Figura 8-1):

[]xyz

= xy
xz

xy
y
yz

xz

yz
z

(8.1)

Al tratarse de un tensor simtrico de segundo orden, diagonalizar en una base


ortonormal y todos sus autovalores sern nmeros reales. Sea entonces
{x , y , z } un sistema de ejes cartesianos asociado a la base en el que
diagonaliza (autovectores de ). Su matriz de componentes en dicha base ser:

234

8 Plasticidad

[]xyz

1
= 0
0

0
2
0

0
0
3

(8.2)

donde 1 2 3 , denominadas tensiones principales, son los autovalores de


y a las direcciones asociadas a los ejes {x , y , z } se las denomina direcciones
principales (ver Figura 8-1).
z

3
2

zy
zx
xz
x

yz
xy

y
y

yx

Figura 8-1 Diagonalizacin del tensor de tensiones.


Para obtener las tensiones y las direcciones principales de , hay que resolver
el correspondiente problema de autovalores y autovectores:
Encontrar y v tal que : v = v [ 1] v = 0

(8.3)

donde corresponde a los autovalores y v a los autovectores. Condicin


necesaria y suficiente para que el sistema (8.3) tenga solucin es que:
det [ 1] = 1 = 0

(8.4)

que en componentes resulta:


x
xy
yx
y
xz

yz

xz
yz

=0

(8.5)

El desarrollo algebraico de la ecuacin (8.5), denominada ecuacin caracterstica,


corresponde a una ecuacin polinmica de tercer grado en , que puede
escribirse como:
3 I 1 2 I 2 I 3 = 0

(8.6)

donde los coeficientes I 1 ( ij ), I 2 ( ij ) e I 3 ( ij ) son unas ciertas funciones de las


componentes ij del tensor en el sistema de coordenadas {x, y , z} . Sin
embargo, las soluciones de la ecuacin (8.6), que sern funcin de los
coeficientes de la misma ( I 1 , I 2 , I 3 ), son las tensiones principales que, por otra
parte, son independientes de cual sea el sistema de ejes en el cual se haya
expresado . En consecuencia, dichos coeficientes deben de ser invariantes
frente a cualquier cambio de base. Por este motivo, a los coeficientes I 1 , I 2 e I 3
se les denomina invariantes I o invariantes fundamentales y su expresin (tras el
correspondiente desarrollo de la ecuacin (8.5)) resulta ser:

235

8 Plasticidad

I 1 = Tr ( ) = ii = 1 + 2 + 3

Invariantes I : I 2 = : I 12 = (1 2 + 1 3 + 2 3 )
2

I 3 = det ( ) = 1 2 3

(8.7)

Evidentemente, cualquier funcin escalar de los invariantes ser tambin un


invariante y, por consiguiente, a partir de los invariantes I , definidos en (8.7)
se pueden definir nuevos invariantes. En particular, definiremos los
denominados invariantes J :

J 1 = I 1 = ii = Tr ( )

1
1
1
1

Invariante s J J 2 = I 12 + 2 I 2 = ij ji = ( : ) = Tr( )
2
2
2
2

1 3
1
1

J 3 = 3 I 1 + 3I 1 I 2 + 3I 3 = 3 ij jk ki = 3 Tr ( )

(8.8)

Observacin 8-1
a) Ntese que si: I 1 = 0

Ji = Ii

i {1,2,3} .

b) Los invariantes J i , i {1,2,3}, pueden expresarse de forma


unificada y compacta mediante la expresin:
1
J i = Tr ( i )
i

i {1, 2,3}

8.2.2 Componentes esfrica y desviadora del tensor de


tensiones
Dado el tensor de tensiones , se define la tensin media m como:
m =

I1 1
1
1
= Tr ( ) = ( ii ) = (1 + 2 + 3 )
3 3
3
3

(8.9)

y la presin media p como:


p = m

(8.10)

El tensor de tensiones de Cauchy puede descomponerse en una parte (o


componente) esfrica esf y una parte (o componente) desviadora :
= esf +

donde la parte esfrica del tensor de tensiones se define como:

(8.11)

236

8 Plasticidad

def

1
Tr ( )1 = m 1
3
0
0
m

0 m 0
0
0 m

esf : =

esf

(8.12)

y, de las ecuaciones (8.11) y (8.12), la parte desviadora resulta ser:


= esf

x m

xy
xz

xy
y m
yz

z m
xz
yz

(8.13)

Los invariantes I y J del tensor desviador , que se denominarn invariantes


I y J , resultan, tras considerar las ecuaciones (8.7), (8.8), (8.9) y (8.13):

J 1 = I 1 = 0

1
1

Invariantes J J 2 = I 2 = (: ) = ij ji
2
2

J 3 = I 3= 3 ij jk ki

(8.14)

Observacin 8-2
Se puede demostrar fcilmente que las direcciones principales de
coinciden con las de , es decir, que ambos tensores diagonalizan en la
misma base. En efecto, si se trabaja en la base asociada a las
direcciones principales de , es decir, la base en la que diagonaliza
, y puesto que esf es un tensor hidrosttico y por lo tanto es
diagonal en cualquier base, entonces tambin diagonaliza en la
misma base (ver Figura 8-2).
z
zy

z
zy
zx
xz

yz

xy yx

zx
yz
xz
x
xy yx

+
m

2 m

3 m

1 m

Figura 8-2. Diagonalizacin de las componentes esfrica y desviadora

237

8 Plasticidad

Observacin 8-3
Se define como tensin efectiva o tensin uniaxial equivalente al escalar:
3
3
ij ij =
:
2
2

= 3J 2' =

La denominacin tensin uniaxial equivalente se justifica porque su


valor para un estado de tensin uniaxial coincide con dicha tensin
uniaxial (ver Ejemplo 8-1).

Ejemplo 8-1 Calcular el valor de la tensin uniaxial equivalente (o tensin efectiva)


para un estado de tensin uniaxial definido por:
u
0
0

0 0
0 0
0 0

Resolucin:

1
m = Tr () = u
3
3

a) Tensin media:

b) Componente esfrica:

esf

0
m

m
0
0

c) Componente desviadora:

= esf

u m
0
0

Tensin efectiva: =

0
m
0

0 3
0 = 0

m
0

2
u
0 3
0 = 0

m
0

u
3

0
u
3
0

0
1
u
3
0

1
u
3
0

3
3 2 4 1 1
32
ij ij =
u ( + + ) =
u = u
2
2
9 9 9
23
= u

N O T A

El espacio de tensiones
principales tambin es
conocido con el
nombre de espacio de
tensiones de HaighWestergaard.

8.3 Espacio de tensiones principales


Consideremos un sistema de ejes cartesianos en R 3 {x 1 , y 2 , z 3 } de
tal forma que a cada estado tensional, caracterizado por los valores de las tres

238

8 Plasticidad

tensiones principales 1 2 3 , le corresponde un punto en dicho espacio


al que denominaremos espacio de tensiones principales (ver Figura 8-3).
3
1/ 3

n = 1/ 3

1/ 3

P(1 , 2 , 3 )

Eje de tensin hidrosttica


( 1 = 2 = 3 )
= Bisectriz del 1er octante

2
1

Figura 8-3 Espacio de tensiones principales


Definicin:
Eje de tensin hidrosttica: Es el lugar geomtrico de los puntos del
espacio de tensiones principales que verifican la condicin
1 = 2 = 3 (ver Figura 8-3). Los puntos situados sobre el eje de
tensin hidrosttica representan estados tensionales hidrostticos (ver
captulo 4, apartado 4.4.5).
P(1 , 2 , 3 )
3

Eje de tensin hidrosttica


1 = 2 = 3
A
O

Figura 8-4

Definicin:
Plano octadrico : Cualquiera de los planos normales al eje de tensin
hidrosttica (ver Figura 8-4). La ecuacin de un plano octadrico es:
1 + 2 + 3 = ctte

y la normal (unitaria) al mismo es:


n=

1
{1, 1, ,1}T
3

239

8 Plasticidad

8.3.1 Tensiones sigma y tau octaedrica


Sea P un punto del espacio de tensiones principales, de coordenadas
____

( 1 , 2 , 3 ) y vector posicin OP = {1 , 2 , 3 }T (ver Figura 8-5).


Consideremos el plano octadrico que pasa por el punto P , y sea A la
interseccin del eje de tensin hidrosttica con dicho plano.
3
3 oct
P

n
A

2
3 oct

Figura 8-5

Definiciones:
Tensin sigma octadrica: | OA |= 3 oct
Tensin tau octadrica:

| AP |= 3 oct

Observacin 8-4

oct informa de la distancia entre el origen O y el plano


octadrico que pasa por el punto P . El lugar geomtrico de los
puntos del espacio de tensiones principales con igual oct es el

plano octadrico que est a una distancia 3 oct del origen.

oct informa de la distancia entre el punto P y el eje de tensin

hidrosttica. Es pues una medida de la distancia que separa el


estado caracterizado por el punto P de un estado de tensin
hidrosttica. El lugar geomtrico de los puntos del espacio de
tensiones principales con igual oct es un cilindro cuyo eje es el
eje de tensin hidrosttica y cuyo radio es 3 oct .
La distancia | OA | se puede calcular como la proyeccin del vector OP sobre
n (la normal unitaria al plano octadrico):

240

8 Plasticidad

1 / 3

3
| OA |= OP n = {1 , 2 , 3 }1 / 3 =
(1 + 2 + 3 ) = 3 m

3
1 / 3

| OA |= 3 oct
oct = m =

I1
3

(8.15)

(8.16)

donde se ha tenido en cuenta la definicin (8.9) de la tensin media m .


La distancia AP puede calcularse resolviendo el tringulo rectngulo OAP de
la Figura 8-5:
2
2
2
1
AP = OP OA = 12 + 22 + 32 ( 1 + 2 + 3 )2
3

(8.17)

Mediante algunas operaciones algebraicas esta distancia puede expresarse en


funcin del segundo invariante, J 2 , del tensor de tensiones desviador de la
ecuacin (8.14) como:
2

2
AP = 2 J 2 ' AP = 2 ( J 2 )1 2
12
oct = 3 [J 2 ]

| AP |= 3 oct

(8.18)

Expresiones alternativas de oct en funcin del valor de J 2 en la ecuacin


(8.14) son:
1/ 2

1 2
1

1 + 22 + 32 (1 + 2 + 3 )2

3
3

2
2
2 1/ 2
1
=
1 2 + 2 3 + 1 3

3 3

oct =
oct

) (

) (

(8.19)

Observacin 8-5

Si el estado tensional es puramente esfrico :


= esf = m 1 = esf = 0 J 2 = 0

oct = 0

(un estado esfrico queda caracterizado por oct = 0 y, por tanto,


pertenece al eje de tensin hidrosttica, ver Figura 8-5).

Si el estado tensional es puramente desviador :


= m = Tr () = Tr ( ) = 0 oct = 0

(un estado desviador queda caracterizado por oct = 0 y pertenece al


plano octadrico que pasa por el origen).

241

8 Plasticidad

Observacin 8-6
Un punto P del espacio de tensiones principales queda unvocamente
caracterizado por los tres invariantes I 1 J 1 , J 2 , J 3 (ver Figura 8-6):

1
I 1 ) caracteriza la distancia al origen
3
( = 3 oct ) del plano octadrico sobre el que est el punto
(sita al punto P sobre un cierto plano octadrico).
I 1 (a travs de oct =

J 2 caracteriza la distancia del punto al eje de tensin hidrosttica


(sita al punto P sobre un crculo del plano octadrico con centro
en el eje de tensin hidrosttica y radio 3 oct = 2 [J 2 ]1 / 2 ).

J 3 caracteriza la posicin del punto dentro del crculo definiendo


el ngulo ( J 3 ) .
( J 3 )

3 oct = 2 ( J 2 )1 / 2

Eje de tensin hidrosttica


O

3 oct = I1 / 3

Figura 8-6

Observacin 8-7
La Figura 8-7 muestra la proyeccin del espacio de tensiones
principales sobre el plano octadrico . En dicha proyeccin puede
observarse la divisin del espacio de tensiones principales en seis
sectores, caracterizados por las seis posibles ordenaciones distintas de
dichas tensiones y separados por las proyecciones de los planos
bisectores 2 = 3 , 1 = 3 y 1 = 2 . La eleccin del criterio
1 2 3 reduce automticamente el dominio de trabajo factible
al sector sombreado en la figura y la interseccin de cualquier
superficie, del tipo f ( 1 , 2 , 3 ) = 0 , con el plano se reduce a una
curva en dicho sector. Sin embargo, resulta automtico extender dicha
curva a los dems sectores (es decir, dibujar la curva que se obtendra
con la misma funcin f ( 1 , 2 , 3 ) = 0 , pero considerando las
distintas ordenaciones de las tensiones principales) sin ms que
aprovechar las condiciones de simetra respecto a los planos
bisectores. La curva resultante, por lo tanto, presentar tres ejes de
simetra respecto a cada uno de los ejes de la Figura 8-7.

242

8 Plasticidad

1 = 3

3 > 1 > 2

3 > 2 > 1

2 = 3

1 > 3 > 2

2 > 3 > 1
2

2 > 1 > 3

1 > 2 > 3

1 = 2

Figura 8-7 Proyeccin sobre el plano octadrico

8.4 Modelos reolgicos de friccin


Los modelos reolgicos son idealizaciones de modelos mecnicos, construidos
como combinacin de elementos simples, cuyo comportamiento es fcilmente
intuible, y que permiten percibir comportamientos mecnicos ms complejos.
Se utilizarn aqu modelos reolgicos de friccin para introducir el concepto de
deformacin irrecuperable o permanente y sus consecuencias como paso
previo al anlisis de los modelos elastoplsticos.
8.4.1 Elemento elstico (elemento muelle)
El modelo reolgico elstico viene definido por un muelle de constante E (ver
Figura 8-8). El modelo establece que existe proporcionalidad entre la tensin y
la deformacin, tanto en carga como en descarga, siendo la constante E , el
factor de proporcionalidad (ver Figura 8-8).
K

E
F

F=K

=E

K
1

Figura 8-8 Relacin tensin-deformacin para un modelo elstico

8.4.2 Elemento de friccin


N O T A

El modelo de friccin
de Coulomb tambin
recibe el nombre de
modelo de friccin seca.

Consideremos un bloque situado sobre una superficie rugosa (ver Figura 8-9),
y sometido a una fuerza de compresin N y a una fuerza horizontal
F (positiva, hacia la derecha, y negativa hacia la izquierda). Sea el
desplazamiento horizontal del bloque. El modelo de friccin de Coulomb
establece que el mdulo de la reaccin R ejercida por la superficie de contacto

243

8 Plasticidad

sobre el bloque no puede exceder de un cierto valor lmite Fu = N , donde


0 es el coeficiente de rozamiento entre el bloque y la superficie. En
consecuencia, mientras el mdulo de la fuerza F sea menor que dicho valor
lmite, el bloque no se mueve. Una vez alcanzado el valor lmite Fu = N , el
bloque empieza a desplazarse en un estado de cuasi-equilibrio (sin producir
aceleraciones) y, si se desea permanecer en rgimen cuasi-esttico, dicho valor
lmite no puede excederse. Estos conceptos pueden expresarse
matemticamente como:
F < N

= 0 ( No hay movimiento )

F = N

0 (Hay movimiento )

(8.20)

( Imposible)

F > N

F
N

Fe = N
F

Fe

Figura 8-9 Ley de friccin de Coulomb


El comportamiento del modelo de friccin de Coulomb, en trminos de la
relacin fuerza-desplazamiento F , est representado grficamente en la
Figura 8-9, tanto para valores positivos de la fuerza F (movimiento hacia la
derecha) como para valores negativos (movimiento hacia la izquierda).
Por analoga con el modelo mecnico de friccin, podemos definir el modelo
reolgico de friccin de la Figura 8-10 donde es la tensin (anloga a la
fuerza F en el modelo de Coulomb) que acta sobre el dispositivo y la
deformacin que experimenta (anloga al desplazamiento ). Dicho modelo
reolgico dispone de un dispositivo friccional caracterizado por un valor lmite
e (que juega el papel de N en el modelo de Coulomb) cuyo valor no puede
ser excedido.
e

< e = 0

= e 0
> e imposible

Figura 8-10 Modelo reolgico de friccin


En la Figura 8-11 se presenta la curva tensin-deformacin correspondiente a
dicho modelo reolgico para un ciclo carga-descarga-recarga en el mismo, que
puede ser descompuesta en los siguientes tramos:
Tramo 0 1 : La tensin aumenta (a traccin) hasta alcanzar el valor
umbral = e . No se produce deformacin.

244

8 Plasticidad

Tramo 1 2 : Una vez alcanzado el umbral = e , la tensin no puede


aumentar, aunque s mantenerse constante, con lo que el elemento de
friccin fluye producindose una deformacin que crece indefinidamente
mientras se sostenga la tensin (proceso de carga).
Tramo 2 3 : En el punto 2 se invierte la tendencia de la tensin que
empieza a disminuir ( < 0 ) y se inicia la descarga ( < e ).
Automticamente deja de producirse deformacin = 0 . Esta situacin
se puede prolongar hasta que la tensin se anula ( = 0 ) en el punto 3 .
Obsrvese que si el proceso se detiene aqu, nos encontraremos con que se
ha recuperado el estado de tensin inicial pero no el estado de
deformacin, apareciendo una deformacin residual o permanente ( 0 ) que
pone en evidencia que, para este modelo, la trayectoria en la curva tensindeformacin no es la misma en rgimen de carga que en rgimen de
descarga y (desde el punto de vista termodinmico) el carcter irreversible
del proceso de deformacin.
Tramo 3 4 : Mas all del punto 3 el signo de la tensin se invierte y pasa
a ser de compresin. Sin embargo, puesto que < e , no se producen
cambios en la deformacin ( = 0 ).
Tramo 4 5 : En el punto 4 se cumple el criterio = e y el modelo
empieza nuevamente a entrar en carga y a fluir a tensin constante
= e , produciendo deformacin negativa < 0 , la cual reduce
progresivamente la deformacin

acumulada. Finalmente, en el
punto 5 se ha recuperado el
2
1
e
estado de deformacin inicial,
pero no el de tensin. Ms all
de dicho punto se podra
3
0
proceder a una descarga, con la
consiguiente disminucin de la

tensin hasta cerrar el ciclo en


el punto 0 , o proseguir en
e 5
4
rgimen de carga generando,
ahora, deformacin permanente
negativa.
Figura 8-11 Curva tensindeformacin en un ciclo de
carga-descarga-recarga
8.4.3 Modelo elstico-friccional
Los elementos reolgicos bsicos, elstico y friccional pueden combinarse para
producir un modelo mas complejo, que denominaremos modelo elstico-friccional,
mediante la disposicin en serie de un elemento elstico, de parmetro E , y de
un elemento de friccin, de parmetro e que denominaremos lmite elstico, tal
como se muestra en la Figura 8-12. Sea la tensin que acta en el modelo y
la deformacin total del mismo. Al estar colocados los dos elementos
bsicos en serie, se verificar que la tensin que acta sobre cada uno de ellos

245

8 Plasticidad

es la misma. Por otro lado, podemos descomponer la deformacin total como


la suma de la deformacin experimentada por el elemento elstico ( e ) ms la
deformacin experimentada por el dispositivo friccional ( f ), y lo mismo
podr hacerse a nivel incremental:
= e = f

= !e + f = + f
E

E
= e + f

Descomposi cin

aditiva de
la deformaci n

Elemento de friccin
E

(8.21)

Elemento elstico

Figura 8-12 Elemento elstico-friccional


Teniendo en cuenta el comportamiento tensin-deformacin de cada uno de
los elementos bsicos que componen el modelo reolgico, para el modelo
combinado se tendr:

= e
< e f = 0 = e
.
= E

El elemento de friccin no se deforma para tensiones < e , por lo que


toda la deformacin ser absorbida por el elemento elstico.

= e f 0 =

= e

+ f
f
e
E
= = 0 = 0

Todo incremento de la deformacin es absorbido por el elemento de


friccin con un incremento de tensin nulo.

> e

Es incompatible con las caractersticas del elemento de friccin.


En la Figura 8-13 se presenta la curva tensin-deformacin para un ciclo cargadescarga-recarga con el modelo elstico-friccional, que puede ser
descompuesto en los siguientes tramos:
Tramo 0 1 : < e f = 0 = e Es un tramo de carga elstica.
Al final del mismo, en el punto 1 , se tiene = e =

e
. El valor final e al
E

final de este tramo elstico justifica su denominacin como lmite elstico.

246

8 Plasticidad

= e + f
Es un tramo de carga
Tramo 1 2 : = e 0
E
= f > 0
f

friccional en el que no se genera deformacin en el elemento elstico (no se


genera deformacin elstica) y todo el incremento de deformacin es absorbido
por el elemento friccional.
Tramo 2 3 : < e f = 0 = e Es un tramo de descarga
elstica. Al final del mismo, en el punto 3 se recobra el estado inicial de
tensin nula ( = 0 ). En consecuencia, en dicho punto la deformacin
elstica es e =

= 0 y por tanto la deformacin residual o irrecuperable es


E

= f 0 ; es decir, la deformacin generada en el elemento de friccin


durante el tramo de carga friccional 1 2 no se recupera ante una eventual

relajacin a cero de la tensin. Este hecho permite calificar a la componente


friccional de la deformacin f como una deformacin irrecuperable o irreversible.

Tramo 3 4 : < e f = 0 = e Es un tramo de recarga


elstica similar al 0 1 pero con tensin de compresin ( < 0 ). Durante el
mismo no se modifica la componente friccional de la deformacin y el
valor final, en el punto 4 , de la deformacin elstica es e =

e
.
E

= e + f
Es un tramo de recarga
Tramo 4 5 : = e 0
E
= f < 0
f

friccional durante el cual se genera deformacin friccional negativa


( f < 0 ), por lo que el valor

total de la deformacin de
1
2
friccin va diminuyendo hasta
e
anularse en el punto 5
(caracterizado por = e =

e
E

y = 0 ). Una eventual descarga


elstica
en
dicho
punto
determina la vuelta al estado
inicial 0 .

e / E
5

Figura 8-13 Curva tensin-deformacin


de un modelo elstico-friccional
8.4.4 Modelo de friccin con endurecimiento
Consideremos el modelo reolgico de la Figura 8-14 compuesto por un
elemento elstico (caracterizado por un parmetro H , que denominaremos
mdulo de endurecimiento) y un elemento de friccin (caracterizado por el lmite

247

8 Plasticidad

elstico e ) dispuestos en paralelo. La disposicin en paralelo motiva que ambos


elementos reolgicos compartan la deformacin, mientras que la tensin total
en el modelo ser igual a la suma de la tensin sobre el elemento de friccin
( 1 ) ms la tensin que pasa por el elemento elstico ( 2 ):
= (1) + ( 2 )

= (1) + ( 2 )

(8.22)

= e = f
e

(1)

( 2)

Figura 8-14 Modelo de friccin con endurecimiento


Analizando por separado el comportamiento de cada elemento se tiene:
a) Elemento de friccin:
(1) < e

f = = 0

(1) = e

f = 0

(1) > e

imposible

(8.23)

b) Elemento elstico:
( 2 ) = H e = H
(2 )
= H e = H

(8.24)

c) Combinando las ecuaciones (8.23) y (8.24) se llega a:


( 2)
(1) =|
!| = H
H

(8.25)

De acuerdo con las ecuaciones (8.23) y (8.24) pueden establecerse las siguientes
situaciones para el modelo reolgico:

= (1)
f = = 0
(1) < e H < e ( 2)

e
= 0
= H = H = 0

Toda la tensin pasa por el dispositivo friccional y la deformacin es nula.

(1)

(1) = e
= e H = e ( 2 )
( 2 ) = = H
(1)
= | |

Todo incremento de tensin es absorbido en su totalidad por el elemento


elstico.

248

8 Plasticidad

En la Figura 8-15 se presenta la curva tensin-deformacin para un ciclo


carga-descarga-recarga con el modelo propuesto y descompuesta en los
siguientes tramos:
Tramo

0 1:

( 2 ) = E = 0
(1) < e = 0 (1)

Es un tramo

caracterizado porque toda la tensin es absorbida por el elemento de


friccin. Al final del mismo, en el punto 1 , se tiene = 0 y = e . El
tramo puede caracterizarse por la condicin H < e .
= e + ( 2 )

Tramo 1 2 : (1) = e

( 2)

= H

Es un tramo de carga en el

que todo el incremento de tensin es absorbido por el elemento elstico.


Globalmente el modelo aumenta su capacidad de resistir la tensin (y se
dice que el modelo endurece) proporcionalmente al aumento de
deformacin, siendo el factor de proporcionalidad el mdulo de endurecimiento
H . El tramo puede caracterizarse por la condicin H = e .
(1) =
Es un tramo en el que
( 2)
= 0

Tramo 2 3 : (1) < e = 0

la tensin en el elemento friccional disminuye, con un incremento de


deformacin nulo y mantenindose constante la tensin en el elemento
elstico. Este estado puede proseguir hasta invertirse totalmente la tensin
en el elemento friccional. As, en el punto 3 se tiene (1) = e . El tramo
puede caracterizarse por la condicin H < e .
= e + ( 2 )
La situacin es simtrica
( 2)
= = H

(1)
Tramo 3 4 :
! = e

respecto al tramo 1 2 con el elemento elstico disminuyendo la tensin


que soporta, hasta anularse en el punto 3 , donde (1) = e y ( 2) = 0 . El
tramo puede caracterizarse por la condicin H = e . Ms all de
este punto puede relajarse la tensin en el elemento de friccin hasta llegar
al estado original 0 .
2

H < e

e
H = e

0
3

e
4

Figura 8-15 Curva tensin-deformacin de un modelo de friccin


con endurecimiento

249

8 Plasticidad

8.4.5 Modelo elstico friccional con endurecimiento


Combinando ahora un elemento elstico, de mdulo elstico E , en serie con
el modelo friccional, con endurecimiento H y lmite elstico e , del apartado
8.4.4, se llega al modelo elstico friccin con endurecimiento de la Figura
8-16.
e

1
E

Figura 8-16 Modelo elstico-friccional con endurecimiento.


De las ecuaciones de equilibrio de tensiones y de compatibilidad de
deformaciones en el modelo, (ver Figura 8-16), tendremos:
= e + f

e
f
= +
e

Descomposi cin
aditiva de la
deformaci n

(8.26)

= =

e
f
= =

donde e y f representan, respectivamente, las tensiones soportadas por el


elemento elstico y el modelo de friccin con endurecimiento. Combinando
ahora el comportamiento de un elemento elstico (ver Figura 8-8) con el del
modelo de friccin con endurecimiento de la Figura 8-14, se tiene para el
modelo reolgico propuesto:

f = 0
H f < e
= E
e
=

El elemento de friccin con endurecimiento no se deforma y el


incremento de deformacin es absorbido en su totalidad por el
elemento elstico. Se tiene un caso que denominaremos proceso elstico.
H f = e

a)

> 0 ; > 0

> 0

< 0 ; < 0

= f = H f

e
e
E

1
1
E + H
= + = +
=

E
H
EH
e

= E ef
E ef = E H

E + H

El incremento de deformacin es absorbido por los dos elementos del


modelo (el friccional-endurecible y el elstico). La relacin entre el

250

8 Plasticidad

incremento de tensin y el incremento de deformacin viene


dada por el mdulo de deformacin elstico-friccional E ef . Se trata de un caso
que denominaremos proceso de carga inelstica.

b)

> 0 ; < 0

< 0

< 0 ; < 0

f = 0 = e = E

Todo el incremento de deformacin es absorbido por el elemento


elstico. Se trata de un caso que denominaremos proceso de descarga
elstica.
En la Figura 8-17 se presenta la curva tensin deformacin en la que pueden
distinguirse los siguientes tramos:
Tramos 0 1 y 2 3 :
procesos elsticos.

H f < e = E . Corresponden a

H f = e

Tramos 1 2 y 3 4 :

> 0

= E

ef

. Corresponden a

procesos de carga inelstica.


H f = e

Punto 2 :

= E . Corresponde a un proceso de

< 0

descarga elstica.
Ntese que si H = 0 , entonces E ef = 0 , y se recupera el modelo elsticofriccional de la Figura 8-13.

e
Carga inelstica

e
0

Elstico
4

ef

Figura 8-17 Curva tensin-deformacin de un modelo elstico-friccional con


endurecimiento

251

8 Plasticidad

8.5 Comportamiento fenomenolgico elastoplstico


Consideremos una barra de acero de longitud " y seccin A sometida a una
fuerza de traccin F en sus extremos. La tensin en la barra ser = F / A
(ver Figura 8-18) y la deformacin de la misma puede ser estimada como
=

, donde es el alargamiento de la barra. Sometiendo a dicha pieza a


"

varios ciclos de carga y descarga se obtiene, tpicamente, una respuesta, en


trminos de la curva tensin-deformacin , como la indicada en la Figura
8-19.
"
/2

/2=

1
"
2
=F/ A

Figura 8-18 Ensayo de traccin uniaxial


Analizando el primer ciclo se observa que, mientras la tensin no supera el
valor e (denominado lmite elstico) en el punto 1 , el comportamiento es
elstico lineal caracterizado por el mdulo elstico E ( = E ) y no existen
deformaciones irrecuperables (durante una eventual descarga se recupera la
deformacin producida durante la carga).
2 descarga

1 descarga

4
2
1

E
3

Figura 8-19 Ciclos carga-descarga-recarga


Para tensiones superiores a e , el comportamiento deja de ser elstico y parte
de la deformacin no se recupera ante una eventual reduccin a cero de la
tensin (punto 3 ), apareciendo una deformacin remanente denominada
deformacin plstica p . Sin embargo, durante la rama de descarga 2 3 el
comportamiento vuelve a ser, al menos de forma aproximada,
incrementalmente elstico ( = E ). Lo mismo ocurre en la posterior
recarga 3 2 , producindose un comportamiento incrementalmente elstico,
hasta que la tensin alcanza, en el punto 2 , el mximo valor que haba
alcanzado durante el proceso de carga. A partir de este punto el
comportamiento deja de nuevo de ser incrementalmente elstico (como si el
material recordase la mxima tensin a la cual haba estado sometido

252

8 Plasticidad

previamente). Un siguiente ciclo carga-descarga-recarga 2 4 5 4 pone de


nuevo de manifiesto que durante el tramo 2 4 se ha generado ms
deformacin plstica, que aparece en forma de deformacin permanente en el
punto 5 , y tambin ms deformacin elstica e , entendida como aquella parte de
la deformacin que s se recupera durante el tramo de descarga 4 5 .
8.5.1 Efecto Bauschinger
Consideremos una probeta de un material virgen (que no ha sufrido
previamente estados de deformacin inelsticos) sometida a un ensayo de
traccin uniaxial y otra probeta del mismo material virgen sometida a un ensayo
de compresin uniaxial. Para ciertos materiales (denominados isorresistentes) las
respuestas que se obtienen en ambos ensayos, en trminos de la curva tensindeformacin de la Figura 8-20, son simtricas respecto al origen. Es
decir, que en el ensayo a traccin la respuesta es elstica hasta un valor de
= e (lmite elstico a traccin) y en el ensayo a compresin la respuesta es
tambin elstica hasta un valor de = e (lmite elstico a compresin), siendo el
resto de ambas curvas (para un supuesto rgimen de carga montono) tambin
simtricas. Diremos en este caso que la curva tensin-deformacin del material
virgen es simtrica a traccin y compresin.
N O T A

Este procedimiento se
conoce como
estiramiento en fro y tiene
como fin obtener un
lmite elstico aparente
del material superior al
del material virgen
f > e .

Supongamos ahora que realizamos un ensayo de compresin sobre una


probeta que ha estado previamente sometida a una historia de deformaciones plsticas,
por ejemplo a un ciclo de carga-descarga a traccin como el 0 1 2 3 en la
Figura 8-19 (estiramiento en fro), y sea f > e la mxima tensin a la que ha
estado sometido el material durante el proceso de carga. Un hipottico
comportamiento simtrico llevara a que el material tuviera ahora un
comportamiento elstico en el rango de tensiones [ f , f ]. Sin embargo, en
ciertos casos, el comportamiento elstico a compresin termina mucho antes
(ver Figura 8-20). Este es el efecto conocido como efecto Bauschinger o
endurecimiento cinemtico. Obsrvese que la curva tensin-deformacin del
modelo elstico-friccional de la Figura 8-17 exhibe ste tipo de endurecimiento.
Curva del material virgen

f
e
E
1

Curva del material estirado

Curva sin efecto Bauschinger


e
f

Figura 8-20 Efecto Bauschinger

8 Plasticidad

253

Observacin 8-8
A la vista del comportamiento fenomenolgico observado en la
Figura 8-19 y en la Figura 8-20, el comportamiento elastoplstico se
caracteriza por los siguientes hechos:
1) A diferencia del caso elstico, no existe unicidad en la relacin
tensin-deformacin. Un mismo valor de la deformacin puede
corresponder a infinitos valores de la tensin y viceversa. El valor
de la tensin depende, adems de la deformacin, de la historia
de carga.
2) No hay una relacin lineal entre la tensin y la deformacin. A lo
sumo esta linealidad puede ser incremental en ciertos tramos del
proceso de deformacin.
3) Se producen deformaciones irrecuperables o irreversibles en un
ciclo carga-descarga.

8.6 Teora incremental de la plasticidad en


una dimensin
N O T A

Hasta cierto punto,


dichos modelos pueden
inspirarse, aunque con
ciertas limitaciones, en
modelos reolgicos del
tpico elastico-friccional
como los presentados
en el apartado 8.4 .

El comportamiento elastoplstico analizado en al apartado 8.5 puede ser


modelado utilizando modelos matemticos de cierta complejidad. Una de las
aproximaciones ms populares la
Rama elastoplstica
constituye la denominada Teora

Incremental de la Plasticidad. Para el


caso de una dimensin se pretende, en
E ep
esencia, aproximar un comportamiento
e
tensin-deformacin como el de la
Figura 8-19 mediante aproximaciones a
E
trozos mediante ramas elsticas e
1
inelsticas como las de la Figura 8-21.
La generalizacin a varias dimensiones

Rama elstica
requiere la introduccin de conceptos
ms abstractos.
Figura 8-21 Curva uniaxial tensindeformacin
para
un
modelo
elastoplstico
8.6.1 Descomposicin aditiva de la deformacin. Variable de
endurecimiento
Se descompone la deformacin total en la suma de una deformacin elstica
e (o deformacin recuperable), que se rige por la ley de Hooke, y una
deformacin plstica p (o deformacin irrecuperable):

254

8 Plasticidad

Descomposi cin aditiva


de la deformaci n

= e + p
d = d e + d p

e d
e
=
d =

E
E

(8.27)

donde E es el mdulo elstico. Se define adems la variable de endurecimiento


(, p ) mediante la ecuacin de evolucin:
d = sign() d p

d 0
p = 0
=0

N O T A

Se utiliza aqu la
funcin signo definida
mediante:
x 0 sign( x ) = +1

Variable de endurecimi ento

(8.28)

x < 0 sign( x ) = 1

Observacin 8-9
Ntese que la variable de endurecimiento es siempre positiva, de
acuerdo con su definicin en la ecuacin (8.28) y que, tomando
mdulos en la expresin d = sign() d p , se llega a:
d = d = sign() d p d = d p
&
#%#
$
=1

Luego, para un proceso montono creciente de la deformacin


plstica ambas variables coinciden:
d p 0 =

d p = d p = p
0

Sin embargo, si el proceso no es montono creciente la deformacin


plstica puede disminuir y su valor ya no coincide con el de la variable
de endurecimiento .

8.6.2 Dominio elstico. Funcin de fluencia. Superficie de


fluencia
Se define como dominio elstico en el espacio de tensiones al interior del dominio
encerrado por la superficie F (, ) = 0 :
Dominio elstico E := { R

F (, ) < 0}

(8.29)

donde a la funcin F (, ) : R R + R se la denomina funcin de fluencia


plstica.
Se define como dominio elstico inicial E 0 al dominio elstico correspondiente a
una deformacin plstica nula ( p = = 0 ):
Dominio elstico inicial E 0 := { R

F (,0) < 0}

(8.30)

Un requerimiento adicional al dominio elstico inicial es que contenga al estado


de tensin nula:

255

8 Plasticidad

0 E 0 F (0,0) < 0

(8.31)

y ello se consigue definiendo la funcin de fluencia plstica mediante:


Funcin de fluencia plstica F (, ) f ( )

(8.32)

donde f ( ) > 0 es la denominada tensin de fluencia. El valor inicial (para


= 0 ) de la tensin de fluencia es el lmite elstico e (ver Figura 8-22). A la
funcin f ( ) : R + R + se la denomina ley de endurecimiento.
f

d f = H d
d
f ()

H Parmetro de

endurecimiento

Espacio de tensiones
admisibles

f ()

Figura 8-22. Ley de endurecimiento y espacio de tensiones admisibles


Se define la superficie de fluencia como el contorno del dominio elstico:
Superficie de fluencia E := { R

F (, ) f ( ) = 0}

(8.33)

El dominio elstico E junto con su contorno E determinan el espacio


(dominio) de tensiones admisibles E :
Espacio de

tensiones E = E ' E = { R
admisibles

F (, ) f ( ) 0}

(8.34)

y se postula que todo estado tensional factible (admisible) debe pertenecer al


espacio de tensiones admisibles E . De acuerdo con las definiciones del
dominio elstico en (8.29), de la superficie de fluencia (8.33) y del espacio de
tensiones admisibles (8.34), puede establecerse lo siguiente:
en el dominio elstico
F (, ) < 0 < f ()
( E )
en la superf. de fluencia
F (, ) = 0 = f ()
( E )
F (, ) > 0 > f () estado tensional no admisible

(8.35)

256

8 Plasticidad

Observacin 8-10
Ntese en la ecuacin (8.34) la dependencia del espacio de tensiones
admisibles con la variable de endurecimiento . El dominio
admisible evoluciona con la tensin de fluencia f () de la forma:

E f (), f () (ver Figura 8-22).

8.6.3 Ecuacin constitutiva


Para caracterizar la respuesta del material se definen las siguientes situaciones:

Rgimen elstico:
E d = E d

Rgimen elastoplstico en descarga:


E

d = E d
dF (, ) < 0

(8.36)

(8.37)

Rgimen elastoplstico en carga plstica:


E

ep
d = E d
dF (, ) = 0

(8.38)

donde E ep es el denominado mdulo de deformacin elastoplstico.


Observacin 8-11
La situacin E y dF (, ) > 0 no puede darse, puesto que si
E (de la ecuacin (8.33)) F (, ) f ( ) = 0 .
Si adems dF (, ) > 0
F ( + d, + d ) = &
F#(%
#
,$
) + dF (, ) > 0
&
#%#
$
=0
>0

y, de acuerdo con la ecuacin (8.35) el estado tensional + d sera


no admisible.

8.6.4 Ley de endurecimiento. Parmetro de endurecimiento


La ley de endurecimiento proporciona la evolucin de la tensin de fluencia
plstica f () con el parmetro de endurecimiento (ver Figura 8-22).
Aunque dicha ley de endurecimiento puede ser mas general, es frecuente (y
muchas veces suficiente) considerar una ley de endurecimiento lineal del tipo:
f = e + H d f () = H d

donde H recibe el nombre de parmetro de endurecimiento.

(8.39)

257

8 Plasticidad

8.6.5 Mdulo de deformacin elastoplstico


El valor del mdulo de deformacin elastoplstico E ep de la ecuacin (8.38)
puede calcularse como sigue. Considerando el rgimen elastoplstico en carga
plstica, de la ecuacin (8.38):
N O T A

Se utiliza aqu la
propiedad:

dx
= sign(x)
dx

E F (, ) f ( ) = 0

dF (, ) = 0

(8.40)

d d f ( ) = 0 sign() d H d = 0

donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (8.39). Considerando ahora la


ecuacin (8.28) ( d = sign() d p ) y substituyendo en la ecuacin (8.40):
sign() d H sign() d p = 0

d p =

1
d
H

(8.41)

Considerando ahora la descomposicin aditiva de la deformacin (8.27) y la


ecuacin (8.41):

d = d e + d p

1
1
1
1

1
d e = d d = d +
d = +
d

E
E
H
E
H

d p =
d
H

(8.42)

d = E ep d

d =
d ep
H
1
1
E = E
+

E + H
E H
1

8.6.6 Curva tensin-deformacin uniaxial


Con la ecuacin constitutiva definida por las ecuaciones (8.36) a (8.38),
podemos obtener la correspondiente curva tensin-deformacin para un
proceso uniaxial de carga-descarga-recarga (ver Figura 8-22) en el que
podemos observar los siguientes tramos:
Tramo 0 1 : < e E Rgimen elstico. De acuerdo con la
ecuacin (8.36), d = E d y el comportamiento es elstico-lineal
definiendo una rama elstica del diagrama tensin-deformacin.
Tramo 1 2 4 :

F (, ) f () = 0 E
Rgimen elastoplstico

dF (, ) = 0

en carga plstica. De acuerdo con la ecuacin (8.38), d = E ep d definiendo


una rama elastoplstica.
Tramo 2 3 2 : F (, ) f () < 0 E Rgimen elstico.

258

8 Plasticidad

De acuerdo con la ecuacin (8.36), d = E d y el comportamiento es


elstico-lineal definiendo una rama elstica.

E ep

F (, ) = 0

f ()

e
E

F (, ) < 0

e
f ()

Figura 8-23 Diagrama tensin-deformacin uniaxial correspondiente a la


teora incremental de la plasticidad

Observacin 8-12
En el punto 2 de la Figura 8-23 pueden diferenciarse los siguientes
dos procesos:
F (, ) f () = 0 E
Descarga elstica por la

dF (, ) < 0

rama

2 3.

F (, ) f () = 0 E
Carga plstica por la rama

dF (, ) = 0
24.

Observacin 8-13
Ntese que slo se genera deformacin plstica durante el proceso de
carga plstica sobre la rama elastoplstica (ver Figura 8-24).

259

8 Plasticidad

Rama elastoplstica

d = E d e

E ep

d p

Rama elstica

d e

Figura 8-24. Generacin de deformacin plstica en la rama elastoplstica


Observacin 8-14
Ntese la similitud del diagrama tensin deformacin de la Figura
8-23 con el obtenido con el modelo reolgico elstico-friccional con
endurecimiento en el apartado 8.4.5 (Figura 8-17). La deformacin de
friccin f en dicho modelo es equivalente a la deformacin plstica
p en la teora incremental de la plasticidad.
Observacin 8-15

N O T A

El caso de plasticidad
con ablandamiento por
deformacin presenta
una problemtica
especfica, respecto a la
unicidad de la solucin
del problema
elastoplstico, que
queda fuera del alcance
de este texto.

El parmetro de endurecimiento H juega un papel fundamental en


la definicin de la pendiente E ep de la rama elastoplstica. De
acuerdo con la ecuacin (8.42):
E ep = E

H
E + H

y, en funcin del valor de H , pueden definirse las siguientes


situaciones (ver Figura 8-25):
H > 0 E ep > 0 Plasticidad con endurecimiento por deformacin. El caso
lmite H = E ep = E recobra el comportamiento elstico lineal.
H = 0 E ep = 0 Plasticidad perfecta.
H < 0 E ep < 0 Plasticidad con ablandamiento por deformacin. El
caso lmite se encuentra en H = E E ep = .
H =

E
e

ep

>0

H = 0

H = 0
E

E ep < 0

Figura 8-25

H = E

260

8 Plasticidad

8.7 Plasticidad en tres dimensiones


La teora incremental de la plasticidad, planteada en una dimensin en el
apartado 8.6 , puede generalizarse al caso de un estado tensional multiaxial (tres
dimensiones) utilizando los mismos ingredientes, es decir:
1. Descomposicin aditiva de la deformacin:
Descomposi cin aditiva

de la deformaci n

= e + p
d = d e + d p

= C 1 : d e = C 1 : d

(8.43)

donde C 1 es ahora el tensor de propiedades elsticas definido en el captulo 6.


2. Variable de endurecimiento y regla de flujo (ecuaciones de evolucin):
G (, )
p
d =
Regla de flujo

d = [0, )

(8.44)

donde recibe el nombre de multiplicador plstico y G (, ) el de funcin de


potencial plstico.
3. Funcin de fluencia. Dominio elstico y superficie de fluencia.
Funcin de fluencia
plstica
Dominio elstico

F (, ) () f ()

f () = e + H (ley de endurecimiento)
E := { F (, ) < 0}

Dominio elstico inicial E 0 := {

F (,0) < 0}

Superficie de fluencia

F (, ) = 0}

E := {

Espacio de tensiones
E = E ' E = {
admisibles

(8.45)

F (, ) 0}

donde () 0 recibe el nombre de tensin uniaxial equivalente, e es el lmite


elstico obtenido en un ensayo uniaxial del material (una propiedad del mismo)
y f () es la tensin de fluencia. El parmetro de endurecimiento H juega el
mismo papel que en el caso uniaxial y determina la expansin o contraccin del
dominio elstico E , en el espacio de tensiones, a medida que crece . En
consecuencia:
H > 0 Expansin de E con Plasticidad con endurecimiento
H < 0 Contraccin de E con Plasticidad con ablandamiento
H = 0 Dominio elstico constante ( E = E0 ) Plasticidad perfecta

(8.46)

261

8 Plasticidad

4. Condiciones de carga-descarga (condiciones de Kuhn-Tucker) y de consistencia:


Condicione s de
0 ;
carga - descarga

F (, ) 0 ;

F ( , ) = 0

Condicin de
F (, ) = 0 dF (, ) = 0
consistenc ia

(8.47)

Las condiciones de carga-descarga y de consistencia son un ingrediente


adicional, respecto al caso unidimensional, que permiten obtener, tras alguna
manipulacin algebraica adicional, el multiplicador plstico en la ecuacin
(8.44).
8.7.1 Ecuacin constitutiva
De forma similar al caso uniaxial, la ecuacin constitutiva distingue entre las
siguientes situaciones:

Rgimen elstico:
E d = C : d

Rgimen elastoplstico en descarga:


E

d = C : d
dF (
, ) < 0

(8.48)

(8.49)

Rgimen elastoplstico en carga plstica:


E

ep
d = C : d
dF (
, ) = 0

(8.50)

donde C ep es el denominado tensor constitutivo elastoplstico que, tras algunas


operaciones algebraicas teniendo en cuenta las ecuaciones (8.43) a (8.47), se
escribe:
G F

C:

:C
ep

C ( , ) = C
F
G

H +
:C:

G F

C ijpq
C rskl

pq rs
ep
C ijkl = C ijkl
F
G

C pqrs
H +

pq
rs

(8.51)
i, j, k , l , p, q, r , s {1,2,3}

8.8 Superficies de fluencia. Criterios de fallo


Un ingrediente fundamental de la teora de la plasticidad es la existencia de un
dominio elstico inicial E 0 (ver Figura 8-26) que puede escribirse de la forma:

262

8 Plasticidad

E 0 := {

(8.52)

F () () e < 0}

y que determina un dominio en el espacio de tensiones delimitado por la


superficie de fluencia inicial E 0 :
E 0 := {

F () () e = 0}

(8.53)

3
E 0 := {
E 0 := {

() = e }
() < e }

o
2
1

Figura 8-26

Puesto que el dominio elstico inicial contiene el origen del espacio de


tensiones ( = 0) , todo proceso de carga en cualquier punto del medio incluir
un rgimen elstico (mientras la trayectoria de tensiones permanezca en el
interior de E 0 , ver Figura 8-26) que terminar en el instante en que dicha
trayectoria alcance la superficie de fluencia E 0 . La superficie de fluencia
inicial ejerce entonces un papel indicador del instante de fallo (entendido como
fin del comportamiento elstico) independientemente del posible
comportamiento post-fallo (comportamiento plstico) que se inicie ms all de
dicho instante. De ah la importancia de la superficie de fluencia inicial y el
inters de formular las ecuaciones matemticas que la determinan de forma
adecuada para los distintos materiales de inters en la ingeniera.
N O T A

El hecho de que la
superficie de fluencia,
entendida como un
ingrediente adicional de
la ecuacin constitutiva,
sea independiente del
sistema de referencia,
caracteriza un
comportamiento
elastoplstico isotrpo.

Con el fin de hacer la superficie de fluencia independiente del sistema de


referencia (material istropo), aunque se formule en el espacio de tensiones
principales, su ecuacin matemtica suele plantearse en funcin de los
invariantes tensionales:
F () F ( I 1 , J 2 , J 3 )

(8.54)

y, puesto que se adopta el criterio 1 2 3 , su definicin slo afectar al


primer sector del espacio de tensiones principales, extendindose
automticamente, por las condiciones de simetra (ver Observacin 8-7), a los
restantes sectores de la Figura 8-7.
8.8.1

Criterio de von Mises

En el criterio de von Mises se define la superficie de fluencia mediante:


Criterio de Von Mises F () ( ) e = 3J 2' e = 0

(8.55)

263

8 Plasticidad

donde ( ) = 3J 2' es la tensin efectiva (ver Observacin (8.3)). Una expresin


alternativa se obtiene considerando las ecuaciones (8.18) y (8.19) y
substituyndolas en la ecuacin (8.55), obtenindose:
F ( )

[(
2

2 )2 + ( 2 3 )2 + (1 3 )2

1/ 2

e = 0

(8.56)

La representacin grfica de la superficie de fluencia de von Mises puede verse


en la Figura 8-27.
R=

2
e
3

R=

2
e
3

Figura 8-27 Criterio de von Mises

Observacin 8-16
La ecuacin (8.55) pone de manifiesto la nica dependencia de la
superficie de fluencia de von Mises del segundo invariante del tensor
de tensiones J 2 . En consecuencia, todo los puntos de la superficie
vendrn caracterizados por un mismo valor de J 2 , lo que define un
cilindro cuyo eje es el eje de tensin hidrosttica.

Observacin 8-17
El criterio de von Mises es adecuado como criterio de fallo o de
rotura en metales, en los que, tpicamente, estados de tensin
hidrosttica (tanto de traccin como de compresin) tienen un
comportamiento elstico y la rotura se produce debido a la presencia
de componentes desviadoras de la tensin.

264

8 Plasticidad

Ejemplo 8-2 Obtener la expresin del criterio de von Mises para un caso de tensin
uniaxial.
Resolucin:
Para un caso de tensin uniaxial, caracterizado por el estado tensional:
u

u 0 0
0 0 0

0 0 0
resulta ser (ver Ejemplo 8-1) = u y substituyen en la ecuacin (8.55):
F () ( ) e = u e

y el dominio elstico inicial queda caracterizado, de la misma forma que para el


caso de plasticidad unidimensional del apartado 8.6.2 por la condicin:
F (
) < 0 u < e

Ejemplo 8-3 Obtener la expresin del criterio de von Mises par un estado tensional
tpico de flexin compuesta en vigas.
Q

Resolucin:

xy
y

x
El estado tensional para un caso de flexin compuesta resulta ser:

x
xy

J 2 =

xy
0
0

0
0 m

2
3 x

1
1
= x = x 1 = xy
3
3

1
1 4
1
1
1
: = 2x + 2x + 2x + 2xy + 2xy = 2x + 2xy
2
2 9
9
9
3

= 3J 2 = 2x + 3 2xy

F (
) < 0 < e

xy
1
x
3
0

1
x
3
0

265

8 Plasticidad

co = 2x + 3 2xy < e

donde la tensin de comparicin co = 2x + 3 2xy , que puede entenderse


como un escalar de comparacin frente al lmite elstico uniaxial e , es
frecuentemente utilizada en las normas de diseo de estructuras metlicas.
8.8.2 Criterio de Tresca o de la mxima tensin tangencial
El criterio de Tresca, se conoce tambin como criterio de la mxima tensin cortante,
y establece que el dominio elstico finaliza, para un cierto punto del medio,
cuando la mxima tensin tangencial actuante en cualquiera de los planos que
pasan por el punto, mx , alcanza la mitad del lmite elstico uniaxial e :
mx =

1 3 e
=
2
2

(8.57)

En la Figura 8-28 se esquematiza la situacin de fallo en trminos de crculo de


Mohr en tres dimensiones. En un proceso de carga en el que dicho crculo va
creciendo desde el origen, el comportamiento elstico termina cuando el
crculo de radio mx se hace tangente a la recta = mx = e 2 .

Zona de plastificacin

max =
3

1 3 e
=
2
2

Figura 8-28
Es evidente que, a la vista de la ecuacin (8.57), el criterio de Tresca puede
escribirse como:
Criterio de Tresca F () (1 3 ) e = 0

Observacin 8-18
Puede comprobarse que el criterio de Tresca se escribe de forma
unvoca como una funcin de J 2' y J 3' y que no depende del primer
invariante I 1 :
Criterio de Tresca F () (1 3 ) e F ( J 2' , J 3' )

(8.58)

266

8 Plasticidad

En la Figura 8-29 se presenta la correspondiente superficie de fluencia en el


espacio de tensiones principales, que resulta ser un prisma hexadrico con eje
el eje de tensin hidrosttica.
Eje de tensin hidrosttica

von Mises
Tresca

2
1

1 2 3

Figura 8-29 Criterio de Tresca


Observacin 8-19

Al no depender del primer invariante de tensiones (y por tanto de la


tensin oct , ver ecuacin (8.16)), la superficie de fluencia del criterio
de Tresca no depende de la distancia del origen al plano octadrico
que pasa por el punto (ver Observacin 8-4), por lo que si un punto
del espacio de tensiones, caracterizado por sus invariantes
( I 1 , J 2 , J 3 ) , est sobre dicha superficie de fluencia, tambin lo estarn
todos los puntos del espacio de tensiones con los mismos valores de
( J 2 , J 3 ) . Esta circunstancia cualifica a la superficie de fluencia como
una superficie prismtica cuyo eje es el eje de tensin hidrosttica. Por
otra parte, la dependencia de los dos invariantes ( J 2 , J 3 ) , impide que,
como ocurre con el caso de la superficie de von Mises, se trate de una
superficie cilndrica. En definitiva, las condiciones de simetra
establecen que la superficie del criterio de Tresca sea un prisma
hexagonal inscrito en el cilindro de von Mises (ver Figura 8-29).

Ejemplo 8-4 Obtener la expresin del criterio de Tresca para un caso de tensin
uniaxial.
Resolucin:
Para un caso de tensin uniaxial, caracterizado por el estado tensional:
u

u
u
0

0 0
0 0

0 0

267

8 Plasticidad

a) u 0
b) u < 0

1 = u
F (1 , 2 , 3 ) = (1 3 ) e = u e = u e
3 = 0
1 = 0
F (1 , 2 , 3 ) = (1 3 ) e = u e = u e
3 = u

y el dominio elstico inicial queda caracterizado, de la misma forma que para el


caso de plasticidad unidimensional del apartado 8.6.2, por la condicin:
F (
) < 0 u < e

Observacin 8-20
El criterio de Tresca se utiliza para modelar el comportamiento de los
metales de forma similar al caso del criterio de von Mises (ver
Observacin 8-17).

8.8.3 Criterio de Mohr-Coulomb


El criterio de Mohr-Coulomb puede considerarse una generalizacin del
criterio de Tresca, en el que la mxima tensin tangencial resistida depende del
propio estado tensional en el punto (ver Figura 8-30). La lnea de fallo, en el
espacio del crculo de Mohr, es una recta caracterizada por la cohesin c y el
ngulo de rozamiento interno , considerados propiedades del material:
= c tg

(8.59)

El fin del comportamiento elstico (fallo) en un proceso de carga creciente, se


produce cuando un primer punto del circulo de Mohr (correspondiente a un
cierto plano) alcanza la mencionada lnea de fallo.

c - cohesin
c

- ngulo de

rozamiento
interno

Zona de plastificacin
= c tg

Figura 8-30 Criterio de Mohr-Coulomb


La tensin tangencial en dicho plano, , ser tanto menor cuanto mayor sea la
tensin normal en el mismo y, en este caso, resulta evidente que el
comportamiento de este modelo a traccin ser muy distinto del
comportamiento a compresin. Tal como se ve en la Figura 8-30, la lnea de
fallo corta al eje de las tensiones normales en el lado positivo de las mismas,
limitando de esta manera la capacidad del material de resistir tracciones.

268

8 Plasticidad

Para obtener la expresin matemtica de la superficie de fluencia,


consideremos un estado tensional para el cual se produce el inicio de la
plastificacin. En este caso, el circulo de Mohr definido por las tensiones
principales mayor y menor, ser tangente a la lnea de fallo (ver Figura 8-31) en
el punto A , verificndose:
3
R= 1
2

1 3

cos
A = R cos =
2

+
+

A = 1 3 + R sen = 1 3 + 1 3 sen
2
2
2

(8.60)

y substituyendo la ecuacin (8.60) en la (8.59), se tiene:


A = c A tg

A + A tg c = 0

1 3
+ 3 1 3

cos + 1
+
sen tg c = 0
2
2
2

( 1 3 ) + ( 1 + 3 )sen 2c cos = 0

(8.61)

Criterio de
F () ( 1 3 ) + ( 1 + 3 )sen 2c cos = 0
Mohr - Coulomb

(8.62)

R=
A

1 3
2

= c tg

A 1

Figura 8-31
Observacin 8-21
La ecuacin F () ( 1 3 ) + ( 1 + 3 )sen 2c cos = 0 (lineal
en 1 , 3 ) define un plano el espacio de tensiones principales
restringido al sector 1 2 3 . La extensin, por simetrizacin, a
los otros seis sectores (ver Observacin 8-7) define seis planos que
constituyen una pirmide, de longitud indefinida, cuyo eje es el eje de
presin hidrosttica (ver la Figura 8-32). La distancia del vrtice de la
pirmide al origen del espacio de tensiones es d = 3 c cot .

Observacin 8-22
La particularizacin = 0 y c = e / 2 en el criterio de MohrCoulomb recobra el criterio de Tresca (ver ecuaciones (8.58) y (8.62)).

269

8 Plasticidad

3 c cot
2

Figura 8-32 Criterio de Mohr-Coulomb

Observacin 8-23
En Mecnica de Suelos, el criterio de signos de las tensiones
normales es el contrario que en Mecnica de Medios Continuos
( , ver captulo 4) 1 3 y 3 1 , por lo que el
criterio de Mohr-Coulomb de la ecuacin (8.62) se escribe:
F () ( 1 3 ) ( 1 + 3 )sen 2c cos

y las correspondientes representaciones grficas se presentan en la


Figura 8-33 y Figura 8-34.

c - cohesin
- ngulo de
rozamiento interno

Zona de plastificacin

= c + tg

Figura 8-33
3

2
1

Figura 8-34 Criterio de Mohr-Coulomb en Mecnica de suelos

270

8 Plasticidad

Observacin 8-24
Tras algunas operaciones algebraicas, el criterio de Mohr-Coulomb
puede escribirse en funcin de los tres invariantes tensionales:
Criterio de
F () F ( I 1 , J 2' , J 3' )
Mohr - Coulomb

Observacin 8-25
El criterio de Mohr-Coulomb resulta especialmente adecuado para
materiales friccionales (hormign, rocas y suelos) caracterizados por
exhibir sustanciales diferencias entre los lmites elsticos uniaxiales a
traccin y a compresin.

8.8.4 Criterio de Drucker-Prager


La superficie de fluencia que define el criterio de Drucker-Prager viene dada
por la expresin:
Criterio de
F () 3 m + J 2'
Drucker - Prager

1/ 2

( )

(8.63)

=0

donde:
=

2 sin
3 (3 sin)

6c cos
3 (3 sin )

m =

1 + 2 + 3 I 1
=
3
3

(8.64)

siendo c y , la cohesin y ngulo de rozamiento interno, respectivamente,


que son considerados propiedades del material. Teniendo en cuenta las
expresiones

(8.16) ( m =

I1
= oct ) y (8.18) ( oct =
3

2
[J 2 ]1 2 ), el criterio
3

puede escribirse:
1/ 2

F () I 1 + (J 2' )

= 3 oct +

3
oct = F ( I 1 , J 2' , ) = 0
2

MohrCoulomb

(8.65)

DruckerPrager

2
1

3 c cot

Figura 8-35 Criterio de Drucker-Prager

271

8 Plasticidad

Observacin 8-26
La independencia del tercer invariante, J 3' , establece que si un
determinado punto del espacio de tensiones est sobre la superficie de
fluencia, todos los dems puntos con el mismo valor de los
invariantes I 1 , J 2' tambin estarn sobre aquella, independientemente
del valor del tercer invariante J 3' . Puesto que valores constantes de
dichos invariantes corresponden a puntos del plano octadrico
situados a la misma distancia del eje de tensin hidrosttica (ver
Figura 8-6), puede concluirse que la superficie de fluencia ser una
superficie de revolucin alrededor de dicho eje. Adems, al ser lineal
la relacin entre oct y oct en la ecuacin (8.65), se tratar de una
superficie cnica cuyo eje es el eje de tensin hidrosttica (ver Figura
8-5 y Figura 8-35)). La distancia del vrtice del cono al origen del
espacio de tensiones resulta ser d = 3 c cot . Puede comprobarse
tambin que la superficie de Drucker-Prager tiene seminscrita una
superficie de Mohr-Coulomb con los mismos valores de cohesin, c ,
y ngulo de rozamiento interno, .

Observacin 8-27
La situacin del vrtice del cono de Drucker-Prager en el lado
positivo del eje de tensin hidrosttica establece una limitacin del
rango de comportamiento elstico para estados de tensin
hidrosttica de traccin (mientras que no hay limitacin en el lmite
elstico para el caso de compresin hidrosttica). Esta situacin, que
tambin se produce en el criterio de Mohr-Coulomb, es caracterstica
de las materiales cohesivos-friccionales (hormign, rocas y suelos)
para los que resultan especialmente adecuados ambos criterios.

Observacin 8-28
En Mecnica del suelo, donde el criterio de signos para las
tensiones normales se invierte, la superficie de fluencia de
Drucker-Prager sera la indicada en la Figura 8-36:
3

MohrCoulomb
2

Figura 8-36

DruckerPrager

272

8 Plasticidad

Observacin 8-29
La particularizacin = 0 y c = e / 2 en el criterio de DruckerPrager recobra el criterio de von Mises (ver ecuaciones (8.55), (8.63) y
(8.64)).

9 Ecuaciones
constitutivas en fluidos
9.1 Concepto de presin
En Mecnica de Medios Continuos se utilizan diversos conceptos de presin
(presin hidrosttica, presin media y presin termodinmica) que, en general, no
son coincidentes.
9.1.1 Presin hidrosttica
Principio de Pascal:
En un fluido en reposo el estado tensional sobre cualquier plano que
pase por un punto es el mismo y viene caracterizado por una tensin
normal de compresin.
De acuerdo con el principio de Pascal el estado tensional de un fluido en
reposo est caracterizado por un tensor de tensiones de la forma:
= p 0 1

ij = p 0 ij

(9.1)

i, j {1,2,3}

donde p0 es la denominada presin hidrosttica (ver Figura 9-1).


p0

p 0 = presin hidrosttica

x3
p0

e 3
x2
e 1
x1

e 2

p0

Figura 9-1 Estado tensional en un fluido en reposo

Definicin:
Presin hidrosttica:
Tensin normal de compresin, constante sobre cualquier plano, que
acta sobre un fluido en reposo.

274

9 Ecuaciones constitutivas en fluidos

1 = 2 = 3
3

Figura 9-2

1 = 2 = 3

Observacin 9-1
El tensor de tensiones para un fluido en reposo es un tensor esfrico y
su representacin en el plano de Mohr corresponde a un punto (ver
Figura 9-2). En consecuencia, cualquier direccin es principal y el
estado tensional constituye lo que en el captulo 4 (ver apartado 4.8)
fue denominado estado tensional hidrosttico.
9.1.2 Presin media
Definiciones
Tensin media:
Se define la tensin media m como:

1
1

Tr ( ) =
3
3

ii

Presin media:
Se define la presin media p como la tensin media cambiada de
signo:
def
1
1
p = presin media = m = Tr ( ) = ii
3
3

Observacin 9-2
Para un fluido en reposo, la presin media p coincide con la presin
hidrosttica p 0 :
= p0 1 m =

1
( 3 p 0 ) = p 0 p = p 0
3

En general, para un fluido en movimiento la presin media y la


presin hidrosttica no coinciden.
Observacin 9-3
La traza del tensor de tensiones de Cauchy es un invariante del tensor
de tensiones. En consecuencia, la tensin media y la presin media
sern tambin invariantes del tensor de tensiones, y por lo tanto, su
valor no depender del sistema de coordenadas cartesiano adoptado.

9 Ecuaciones constitutivas en fluidos

275

9.1.3 Presin termodinmica. Ecuacin cintica de estado


En las ecuaciones constitutivas de fluidos o gases interviene una nueva variable
termodinmica de presin que se denomina presin termodinmica y se denota
como p .
Definicin
Presin termodinmica:
Aquella variable de presin que interviene en las ecuaciones
constitutivas de los fluidos y gases y que est relacionada con la
densidad y la temperatura absoluta mediante la denominada
ecuacin cintica de estado, F ( p, , ) = 0 .

Ejemplo 9-1
Un ejemplo tpico de ecuacin cintica de estado es la Ley de los gases:
F ( p, ,) p R = 0 p = R

donde p es la presin termodinmica y R es la constante universal de los


gases.

Observacin 9-4
Para un fluido en reposo, la presin hidrosttica, la presin media y la
presin termodinmica, coinciden:
fluido en reposo p 0 = p = p .

En general, para un fluido en movimiento, la presin termodinmica


p ser distinta de la presin media p y de la presin hidrosttica p 0 .

Observacin 9-5
Fluido barotrpico: Se dice que un fluido es barotrpico cuando en la
ecuacin cintica de estado no interviene la temperatura:
Fluido barotrpico F ( p, ) = 0 p = f ( ) = g ( p )

Observacin 9-6
Fluido incompresible. Un caso particular de fluido barotrpico es el
fluido incompresible, caracterizado por tener densidad constante
( (x, t ) = k = ctte ). En este caso la ecuacin cintica de estado puede
escribirse:
F ( p, , ) k = 0

y no depende ni de la presin ni de la temperatura.

276

9 Ecuaciones constitutivas en fluidos

9.2 Ecuaciones constitutivas en mecnica


de fluidos
Consideraremos a continuacin el conjunto de ecuaciones, denominadas
genricamente ecuaciones constitutivas, que es necesario aadir a las ecuaciones de
conservacin/balance para la formulacin de un problema de mecnica de
fluidos (ver Captulo 6, apartado 5.13). Estas ecuaciones pueden agruparse
como sigue:
a) Ecuaciones constitutivas termomecnicas
Expresan el tensor de tensiones de Cauchy en funcin de otras variables
termodinmicas, tpicamente la presin termodinmica p , el tensor
velocidad de deformacin d (que implcitamente se puede considerar una
funcin de la velocidad d( v ) = S v ), la densidad y la temperatura
absoluta :
Ecuaciones constitutivas
= p 1 + f (d, , ) (6 ecuaciones)
termomecn icas

(9.2)

b) Ecuacin constitutiva de la entropa


Una ecuacin algebraica que proporciona la entropa especfica s en
funcin de la velocidad de deformacin, la densidad y la temperatura:
Ecuacin constitutiva
s = s (d, , )
de la entropa

(1 ecuacin)

(9.3)

c) Ecuaciones constitutivas de tipo termodinmico o ecuaciones de estado


Son tpicamente la ecuacin calrica de estado, que define la energa interna
especfica u , y la ecuacin cintica de estado, que proporciona una ecuacin
para la presin termodinmica:
Ecuacin calrica de estado u = g (, )
Ecuacin cintica de estado F (, p, ) = 0

(2 ecuaciones)

(9.4)

d) Ecuaciones constitutivas de tipo trmico


La ms comn es la denominada Ley de Fourier, que establece el flujo de
calor por conduccin q como:
q = k

Ley de Fourier q = k
ij
i
x j

i {1,2,3}

(3 ecuaciones)

(9.5)

donde k es el tensor (de segundo orden y simtrico) de conductividad


trmica, que es una propiedad del fluido. Para el caso istropo, el tensor de

277

9 Ecuaciones constitutivas en fluidos

conductividad trmica es un tensor esfrico k = k 1 y depende del


parmetro escalar k que es la conductividad trmica del fluido.

9.3 Ecuaciones constitutivas (mecnicas)


en fluidos viscosos
Las ecuaciones constitutivas termomecnicas para un fluido viscoso pueden
escribirse en general (ver ecuacin (9.2)) como:
= p1 + f (d, , )
= p + f , , i, j {1,2,3}
)
ij
ij (d
ij

(9.6)

donde f es una funcin tensorial simtrica. Segn el carcter de la funcin f


se obtienen los siguientes modelos de fluidos:
a) Fluidos de Stokes o stokesianos: la funcin f es una funcin no lineal
de sus argumentos.
b) Fluidos newtonianos: la funcin f es una funcin lineal de sus
argumentos.
c) Fluidos perfectos: la funcin f es idnticamente nula. En este caso la
ecuacin constitutiva mecnica es: = p1 .
En lo que sigue se considerarn nicamente los casos de fluidos newtonianos y de
fluidos perfectos.
Observacin 9-7
La hiptesis de fluido perfecto es muy frecuente en Ingeniera
Hidrulica, donde el fluido con el que se trata es el agua.

9.4 Ecuaciones constitutivas (mecnicas)


en fluidos newtonianos
N O T A

No se consideran aqu
las posibles
dependencias de la
temperatura en la
ecuacin constitutiva.

La ecuacin constitutiva mecnica para los fluidos Newtonianos puede


escribirse como:
= p1 + C : d

ij = p ij + C ijkl d kl

i, j {1, 2,3}

(9.7)

donde C es un tensor constitutivo (de viscosidad) constante de cuarto orden.


Como resultado de le ecuacin (9.7) se obtiene una dependencia lineal del
tensor de tensiones con la velocidad de deformacin d . Para un fluido
newtoniano istropo, el tensor constitutivo C es un tensor istropo de cuarto
orden.
C = 1 1 + 2I

C ijkl = ij kl + ( ik jl + il jk )

i, j , k , l {1,2,3}

(9.8)

278

9 Ecuaciones constitutivas en fluidos

Observacin 9-8
Ntese el paralelismo que puede establecerse entre las ecuaciones
constitutivas mecnicas de un fluido newtoniano y las de un slido
elstico lineal (ver captulo 6):
Fluido Newtoniano
= p1 + C : d
= p + C
ij
ij
ijkl d kl

Slido Elstico Lineal


= C :
= C

ij
ijkl kl

Substituyendo la ecuacin (9.8) en la ecuacin constitutiva mecnica (9.7), se


obtiene:
= p1 + (1 1 + 2I ) : d = p1 + Tr (d )1 + 2 d
Ecuacin constituti va
= p1 + Tr (d ) 1 + 2 d
para un fluido

ij = p ij + d ll ij + 2d ij
Newtoniano Istropo

(9.9)

i, j {1, 2,3}

(9.10)

Observacin 9-9
Los dos parmetros y corresponden fsicamente a viscosidades
entendidas como propiedades del material. En el caso ms general,
pueden no ser constantes y depender de otras variables
termodinmicas:
= (,)

= (,)

Un tpico ejemplo lo constituye una dependencia de la viscosidad con


la temperatura del tipo () = 0 e ( 0 ) , que establece que la
viscosidad del fluido disminuye a medida que aumenta la temperatura
(ver Figura 9-3).
0

Figura 9-3

9.4.1 Relacin entre la presin termodinmica y la presin


media.
En general la presin termodinmica, p , y la presin media, p , en un fluido
newtoniano en movimiento, sern distintas aunque estn relacionadas entre s.
A partir de la ecuacin constitutiva (mecnica) de un fluido newtoniano (9.10)
puede obtenerse:

279

9 Ecuaciones constitutivas en fluidos

= p1 + Tr (d ) 1 + 2 d

Tr ( ) = pTr (1) + Tr (d )Tr (1) + 2Tr (d ) = 3 p + (3 + 2 )Tr (d )


#"!
3 p

(9.11)

2
p = p + ( + ) Tr (d ) = p + KTr (d ) =
#
$"3$
!
K
2
3

donde K = + es la denominada viscosidad volumtrica del fluido.


2
Viscosidad volumtri ca K = +
3

(9.12)

Utilizando la ecuacin de continuidad (conservacin de la masa), se tiene:


1 d
d
+ v = 0 v =
dt
dt

(9.13)

Considerando adems la relacin:


Tr (d ) = d ii =

v i
=v
x i

(9.14)

y substituyendo en la ecuacin (9.11), se llega a:


p = p + K v = p

K d
dt

(9.15)

que relaciona la presin media y la presin termodinmica.


Observacin 9-10
De acuerdo con la ecuacin (9.15), la presin termodinmica y la
presin media, en un fluido newtoniano, coincidirn en los siguientes
casos:
N O T A

La condicin de Stokes
se supone en ciertos
casos porque los
resultados que se
obtienen con ello
concuerdan con la
observacin
experimental.

Fluido en reposo v = 0 p = p = p 0

Fluido incompresible

Fluido con viscosidad volumtrica K nula (condicin de Stokes):

d
=0 p = p
dt

2
K= 0 = p = p
3

280

9 Ecuaciones constitutivas en fluidos

9.4.2 Ecuacin constitutiva en componentes esfricas y


desviadoras
a) Parte esfrica
De la ecuacin (9.15) se tiene:

p = p K v = p K Tr (d )

(9.16)

b) Parte desviadora
Utilizando la descomposicin del tensor de tensiones de y del tensor
velocidad de deformacin d en sus componentes esfrica y desviadora, y
substituyendo en la ecuacin constitutiva (9.10):
1
= Tr () 1 + = p 1 + = p 1 + Tr (d ) 1 + 2 d
3 #"!
3 p
= ( p p ) 1 + Tr (d )1 + 2d = K Tr (d )1 + Tr (d )1 + 2d =
#"!
#"!

K Tr (d )
+ 2


2
1

= Tr (d )1 + 2d = 2 d Tr (d ) 1 = 2 d
3
3"$$!

$$
#

(9.17)

= 2d
2
3

donde se han tenido en cuenta las ecuaciones (9.16) y (9.12) ( K = + ).


9.4.3 Potencia tensional, potencia recuperable y potencia
disipativa
Utilizando de nuevo la descomposicin del tensor de tensiones y del tensor
velocidad de deformacin, en sus componentes esfrica y desviadora, se tiene:
= p1 +

1
d = Tr (d )1 + d
3

(9.18)

y substituyendo en la expresin de la densidad de potencia tensional (por


unidad de volumen) : d , se obtiene:
N O T A

Se utiliza aqu la
propiedad de que la
traza de todo tensor
desviador es nula.

1
: d = ( p1 + ) : ( Tr (d)1 + d ) =
3
1
1
: 1 =
: d + Tr (d )
= p Tr (d ) 1
: 1 + : d p 1
%
%
%
3
3
Tr (d )=0 3
Tr ( )=0

(9.19)

= p Tr (d ) + : d

y substituyendo las ecuaciones (9.16) y (9.17) en la ecuacin (9.19):


p = p K v = p K Tr (d )

= 2d

: d = [ p K Tr (d) ] Tr (d ) + 2 d : d

(9.20)

281

9 Ecuaciones constitutivas en fluidos

:d =

pTr (d )
+ K Tr 2 (d) + 2 d : d = W R + 2W D
#
$"$
!
#$$$"$$$!
potencia recuperable potencia disipativa
WR
2WD

Densidad de potencia recuperable WR = pTr (d )


Densidad de potencia disipativa
2WD = K Tr 2 (d ) + 2d : d

(9.21)

(9.22)

Asociados a los conceptos de potencia recuperable y potencia disipativa


aparecen los de las partes recuperable, R , y disipativa, D , del tensor de
tensiones definidas como:
= %
p 1 + Tr (d)1 + 2 d = R + D
#$$"$$!
R
D

(9.23)

Utilizando dicha notacin, pueden reescribirse las expresiones de las


densidades de la potencia recuperable, de la potencia disipativa y de la potencia
total como:
W R = pTr (d ) = p1 : d = R : d

2
2W D = K Tr (d ) + 2d : d = D : d

(9.24)

: d = ( R + D ) : d = R : d + D : d = WR + 2WD

Observacin 9-11
Para un fluido incompresible, la potencia recuperable es nula. En
efecto por ser el fluido incompresible
continuidad v =

1 d
= 0 = Tr (d )
dt

d
= 0 y por la ecuacin de
dt
W R = pTr (d ) = 0

Observacin 9-12
Utilizando la descomposicin de la potencia tensional (9.24), el
Teorema de las Fuerzas Vivas puede escribirse como:
Pe =

dK
dK
+ : d dV =
+ R : d dV + D : d dV
dt V
dt V
V

Pe =

dK
+ W R dV + 2W D dV
dt V
V

que indica que la potencia mecnica entrante en el fluido Pe se


invierte en modificar la energa cintica K , y en crear potencia
recuperable y potencia disipativa.

282

9 Ecuaciones constitutivas en fluidos

9.4.4 Consideraciones termodinmicas


1) Puede demostrarse que, bajo condiciones muy generales, la potencia
recuperable especfica (por unidad de masa) es una diferencial exacta:
1
1
dG
WR = R : d =

dt

(9.25)

En este caso el trabajo recuperable, por unidad de masa, realizado en un ciclo


cerrado ser nulo (ver Figura 9-4):
B A

1
W R dt =

B A

1
R : d dt =

B A

dG = G B A G A = 0

(9.26)

lo que justifica la denominacin de potencia recuperable para W R .


1

A= B

Figura 9-4
2) Por otro lado, el 2 principio de la termodinmica permite demostrar que la
potencia disipativa 2W D de la ecuacin (9.24) es siempre no negativa:
2W D = 0 d = 0

2W D 0

(9.27)

y que, por tanto, en un ciclo cerrado el trabajo por unidad de masa realizado
por las tensiones disipativas, no ser, en general, nulo:
B

: d dt > 0
A #D"!
2WD >0

(9.28)

lo que justifica la denominacin de potencia disipativa (no-recuperable) para 2W D .


La potencia disipativa es responsable del fenmeno de disipacin (o de prdida
de energa) en los fluidos.
Ejemplo 9-2 Justificar por qu un fluido newtoniano incompresible en movimiento, al
que no se proporciona potencia (trabajo por unidad de tiempo) desde el exterior, tiende a
reducir su velocidad hasta detenerse.
Resolucin
Al ser el fluido incompresible la potencia recuperable es nula (ver Observacin
9-11). Adems, se sabe que la potencia disipativa 2W D es siempre positiva (ver
ecuacin (9.27)). Finalmente, aplicando el teorema de las fuerzas vivas (ver
Observacin 9-12) se tiene:
0 = Pe =

dK
dK d 1 2
+ W
=
v dV = 2W
R dV + 2 W D dV
D dV < 0
%
%
dt V
dt dt V 2
V
V
=0
>0

y por tanto el fluido pierde (disipa) energa cintica y la velocidad de sus


partculas disminuye.

9 Ecuaciones constitutivas en fluidos

283

9.4.5 Limitaciones en los valores de las viscosidades


Se ha visto que, por consideraciones termodinmicas, la potencia disipativa
2W D de la ecuacin (9.24) es siempre no negativa:
2W D = K Tr 2 (d ) + 2d : d 0

(9.29)

Esta restriccin termodinmica introduce unas limitaciones sobre los valores


admisibles de los parmetros de viscosidad K , y del fluido. En efecto,
dado un cierto fluido dicha restriccin debe de verificarse para todos los
posible movimientos (es decir campos de velocidades v ) del mismo y, por lo
tanto, para cualquier valor arbitrario del tensor velocidad de deformacin
d = S (v) . Consideremos, en particular, los dos siguientes casos:
a) El tensor velocidad de deformacin d es un tensor puramente esfrico.
En este caso se tendr
Tr (d ) 0; d = 0 2W D = KTr 2 (d ) 0

K= +

2
0
3

(9.30)

de manera que nicamente sern factibles valores no negativos de la


viscosidad volumtrica K .
b) El tensor velocidad de deformacin d es un tensor puramente desviador.
En la Figura 9-5 se presenta esquemticamente uno de estos flujos. En este
caso, de la ecuacin (9.29) se tendr:
Tr (d ) = 0 ,

d 0 2W D = 2d : d = 2 d ij d ij 0
#"!
>0

y
v x ( y)
x

v x ( y )

v( x, y ) = 0
0

1
d =
2

0
vx
y
0

Figura 9-5

1 vx
2 y
0
0

0 = d

(9.31)

10 Mecnica de
fluidos
10.1 Ecuaciones del problema de mecnica
de fluidos
Un fluido es un caso particular de medio continuo que se caracteriza por las
ecuaciones constitutivas que le son propias. En consecuencia, el problema de
mecnica de fluidos vendr gobernado por las siguientes ecuaciones:
a) Ecuaciones de conservacin/balance
1) Ecuacin de continuidad:
d
+ v = 0
dt

(1 ecuacin)

(10.1)

2) Ecuacin de balance de la cantidad de momento:


+ b =

dv
dt

(3 ecuaciones)

(10.2)

(1 ecuacin)

(10.3)

3) Ecuacin de balance de energa:

du
= : d + r q
dt

4) Restricciones impuestas por el segundo principio de la termodinmica:


Desigualdad de

ds
du

+ : d 0
Clausius - Plank
dt
dt
Desigualdad de la
1
2 q 0
conduccin de calor

(10.4)

b) Ecuaciones constitutivas
5) Ecuacin constitutiva termomecnica:
= p1 + Tr (d )1 + 2 d

(6 ecuaciones)

(10.5)

(1 ecuacin)

(10.6)

6) Ecuacin constitutiva de la entropa


s = s( d, , )

286

10 Mecnica de fluidos

7) Ecuacin de conduccin del calor


q = k

c)

(3 ecuaciones)

(10.7)

Ecuaciones termodinmicas de estado


8) Ecuacin calrica de estado:
u = u(, )

(1 ecuacin)

(10.8)

(1 ecuacin)

(10.9)

9) Ecuacin cintica de estado:


F (, p, ) = 0

Las incgnitas del problema que aparecen en las ecuaciones de gobierno son:
N O T A

Ntese que el tensor


velocidad de
deformacin d no se
ha considerado como
incgnita, al
considerarlo
implcitamente como
una funcin de la
velocidad v .

1 incgnita
v 3 incgnitas
6 incgnitas
u 1 incgnita

17 incgnitas
q 3 incgnitas
1 incgnita

s 1 incgnita
p 1 incgnita

(10.10)

Se tiene en total un sistema de 17 EDPs con 17 incgnitas que, en general,


deber ser resuelto conjuntamente, es decir, de forma acoplada. Sin embargo,
como ya se coment en el captulo 5 (apartado 5.13.1), bajo ciertas hiptesis o
situaciones, es posible plantear un sistema de ecuaciones ms reducido,
denominado problema mecnico, y resolver de forma desacoplada para un
nmero ms reducido de incgnitas (variables mecnicas).
Consideremos el caso de un fluido barotrpico que se caracteriza porque la
temperatura no interviene en la ecuacin cintica de estado, resultando:
Ecuacin cintica
F (, p ) = 0 = ( p )
de estado

que establece que la densidad puede ser


descrita mediante, nicamente, la presin
termodinmica
(ver
Figura
10-1).
Suponiendo adems que la temperatura no
interviene en la ecuacin constitutiva
termomecnica (10.5), podemos definir las
ecuaciones de gobierno del problema mecnico
(desacoplado) de un fluido newtoniano como:

(10.11)

Figura 10-1
1) Ecuacin de continuidad:
d
+ v = 0
dt

(1 ecuacin)

(10.12)

287

10 Mecnica de fluidos

2) Ecuacin de Cauchy:
+ b =

dv
dt

(3 ecuaciones)

(10.13)

(6 ecuaciones)

(10.14)

(1 ecuacin)

(10.15)

3) Ecuacin constitutiva mecnica:


= p1 + Tr (d) + 2 d

4) Ecuacin cintica de estado:


= ( p )

Las incgnitas del problema que aparecen en las anteriores ecuaciones son:
1 incgnita
v 3 incgnitas
6 incgnitas
p 1 incgnita

11 incgnitas

(10.16)

Se tiene entonces un sistema reducido de 11 ecuaciones con 11 incgnitas


(problema mecnico), que puede ser resuelto de forma desacoplada del resto
del problema (problema trmico).

10.2 Hidrosttica. Fluidos en reposo


Consideremos a continuacin los siguientes casos particulares en funcin de la
velocidad del fluido:
a) Velocidad uniforme: v( x, t ) v (t )
En este caso, la descripcin espacial de la velocidad no depende del punto
y es funcin nicamente del tiempo. Entonces:
d = S v =

1
[v + v ] = 0
2

(10.17)

Considerando adems la ecuacin constitutiva (10.14):


= p1

= p1 + Tr (!
d) + 2 d
!
=0
=0

(10.18)

lo que indica que el estado tensional es hidrosttico (ver Figura 10-2).


Adems la presin media p y la presin termodinmica p coinciden:
Tr (
) = 3 p = 3 p

p= p

(10.19)

p
Figura 10-2

288

10 Mecnica de fluidos

b) Velocidad uniforme y estacionaria: v( x, t ) ctte.


dv v
=
+ v v = 0
dt t
Hidrosttica
= p 0 1 p = p = p0

a=

(10.20)

Este es el caso ms general de la hidrosttica, que viene caracterizado por


una aceleracin nula (velocidad de cada partcula constante, aunque no
necesariamente nula) y las tres presiones (termodinmica p , media p , e
hidrosttica p 0 ) coincidentes.
c) Fluido en reposo: v( x, t ) ctte. = 0
Un caso particular de la hidrosttica es el de un fluido en reposo con
velocidad nula
10.2.1 Ecuaciones de la hidrosttica
El problema hidrosttico viene gobernado por las siguientes ecuaciones:
1.

Ecuacin constitutiva:
= p 0 1

ij = p 0 ij i, j {1,2,3}

(10.21)

donde p 0 es la presin hidrosttica.


Observacin 10-1
Principio de Pascal: En un fluido en reposo la presin es la misma en
todas las direcciones.
Este postulado, clsico de la Mecnica de Fluidos, queda garantizado
por la estructura esfrica del tensor de tensiones en la ecuacin (10.21)
que garantiza que todas las direcciones son principales (ver Figura
10-3).
p0

Figura 10-3

2.

p0

Ecuacin de continuidad:
d

+ v = 0
d
=0
dt

dt

v = ctte v = 0

( X, t ) = 0 ( X) = ctte

(10.22)

289

10 Mecnica de fluidos

y la densidad de una misma partcula no vara con el tiempo.


3.

Ecuacin de Cauchy:
+ b =

dv
dt

(10.23)

Substituyendo la ecuacin (10.21) ( = p 0 1 ) y (10.22) ( = 0 ) en la ecuacin


(10.23):
= ( p 0 1) = p 0

ij
p 0

[ ] j = x = x ( p 0 ij ) = x = [p 0 ] j
i
i
j

p 0 + 0 b = 0
Ecuacin fundamenta l
p0

+ 0 bi = 0
de la hidrostti ca
xi

j {1,2,3}

i {1,2,3}

(10.24)

(10.25)

10.2.2 Fuerza gravitatoria. Distribucin triangular de presin


Consideremos como caso particular, por otra parte muy frecuente, aqul en el
que las fuerzas msicas b(x, t ) son las fuerzas gravitatorias (supuestas
constantes en el espacio y en el tiempo, y orientadas en direccin contraria el
eje x3 , tal como se muestra en la Figura 10-4).
x3 , z

0

b (x, t ) = 0
g

e 3

e 1
x1 , x

e 2

x2 , y

Figura 10-4

Puesto que la aceleracin es nula (ver ecuacin (10.20)) el problema es


cuasiesttico y siendo las acciones b(x, t ) ctte independientes del tiempo
tambin lo son las respuestas y, en particular, la presin hidrosttica. En
consecuencia:
p 0 (x, t ) p 0 (x) = p 0 ( x, y , z )

(10.26)

y la ecuacin (10.25) puede ser integrada como sigue:


p 0 ( x, y, z )
= 0 p 0 ( x, y, z ) p 0 ( y , z )

p 0 ( y, z )
= 0 p 0 ( y , z ) p 0 (z )

dp 0 (z )
0 g = 0 p 0 = 0 gz + C

dz

(10.27)

290

10 Mecnica de fluidos

Para un caso como el indicado en la Figura 10-5, donde la presin en la


superficie (cota z = h) es considerada nula, la solucin (10.26) queda:
p0

z =h

= 0 0 g h + C = 0 C = 0 g h

p 0 = 0 g (h z )

(10.28)

que corresponde a una distribucin triangular de presin, tal como se muestra


en la Figura 10-5.
p = p atm 0

h
z
y
x

0 gh

Figura 10-5 Distribucin de la presin sobre una presa de gravedad


10.2.3 Principio de Arqumedes

Principio de Arqumedes:
1) Todo cuerpo sumergido en un fluido experimenta un empuje hacia arriba igual
al peso del volumen del fluido desalojado.
El clsico Principio puede ser complementado con:
2) La resultante de dicho empuje pasa por el centro de gravedad del volumen del
fluido desalojado.

Para la demostracin del principio de Arqumedes, consideremos las


situaciones de la Figura 10-6. Por un lado, en la Figura 10-6 a) se presenta un
slido de volumen V y densidad en el interior de un fluido de densidad 0 .
El slido no est necesariamente en equilibrio, aunque su velocidad y aceleracin se
suponen lo suficientemente pequeas para asegurar un estado hidrosttico en
el fluido. Por otro parte, en la Figura 10-6 b), se presenta el mismo fluido sin la
presencia del slido, con lo que el volumen ocupado por el mismo en la Figura
10-6 a) es ocupado por idntico volumen de fluido.
1) Distribucin de presin y tensin en el fluido:
Utilizando la ecuacin fundamental de la hidrosttica (10.25), con las fuerzas
gravitatorias actuando en la direccin contraria al eje z , se tiene la situacin
correspondiente a las ecuaciones (10.26) y (10.27) con lo que ser vlido el
resultado (10.28) para ambos casos a) y b) de la Figura 10-6:
p 0 ( z ) = 0 g (h z )
= p0 1

(10.29)

291

10 Mecnica de fluidos

Ntese que la presin hidrosttica y el estado tensional en el fluido, para puntos


homlogos del fluido en las casos casos a) y b) de la Figura 10-6, sern los
mismos.

p (z )

p (z )

a)

Figura 10-6

V 0

Volumen
de fluido
desalojado

W
b)

2) Empuje sobre el slido sumergido:


El vector traccin sobre los puntos del contorno del slido sumergido en la
Figura 10-6 a) ser:
t = n = p 0 1 n = p0 n

(10.30)

y la resultante R de las fuerzas que el fluido ejerce sobre el slido:


R = t dS = p0 n dS
V

(10.31)

Ntese ahora que, al tratarse de la misma distribucin de presin hidrosttica,


dicha resultante ser la misma que se obtendra en el caso b) para las fuerzas
que el resto del fluido ejerce sobre el volumen de fluido desalojado, con la
particularidad de que, al manejar en dicho caso una distribucin espacialmente
continua de la presin p 0 puede aplicarse el teorema de la divergencia
(teorema de Stokes) en la ecuacin (10.30) resultando:
R = p 0 n dS = p 0 dV
V

(10.32)

y substituyendo la ecuacin (10.25) en la (10.32):


R = p 0 dV = 0 b dV = 0 b dV = W e z = E e z
V
V
%V"$"#
W e z

(10.33)

donde E es el empuje hacia arriba sobre el slido sumergido y W es el peso


del volumen del fluido desalojado (ver Figura 10-6 b) ).
Es decir:
Empuje hacia arriba = peso del volumen del fluido desalojado
%"""$"""# %"""""""$"""""""
#
W
E

(10.34)

con lo que queda demostrada la primera parte del teorema de Arqumedes.

292

10 Mecnica de fluidos

3) Recta de aplicacin del empuje:


Consideremos ahora el momento M GE del empuje E con respecto al centro de
gravedad, G , del volumen de fluido desalojado (ver Figura 10-7):
N O T A

p0 n

Sin prdida de
generalidad, puede
suponerse el origen del
sistema de ejes
cartesianos situado en
G.

Vz

0b

G
y

W = E

Volumen
de fluido
desalojado

Figura 10-7

G
M E

[M G ]
E i

= x ( p 0 n )dS

Teorema
de la
diivergencia

= eijk x j p 0 n k dS =
V

= eijk
V

eijk x j
V

x ( p0 )dV = V x p0 dV

(eijk x j p 0 )dV =
x k

x j

p
p 0 dV eijk x j 0 dV = eijk jk p 0 dV
%$#
x k
x k
V
V
eijj =0
p 0
p
dV = eijk x j 0 dV
x k
x k
V

(10.35)

i {1,2,3}

y sustituyendo la ecuacin fundamental de la hidrosttica (10.25) ( p 0 = 0 b ),


en la ecuacin (10.35), resulta finalmente:
M GE = (x p 0 ) dV = (x 0 b ) dV = M WG = 0
V
V
%""$""
#
MWG

(10.36)

donde M WG es el momento del peso del fluido desalojado respecto a su centro


de gravedad G , el cual, por definicin de centro de gravedad, es nulo. En
consecuencia el momento del empuje E respecto al centro de gravedad del volumen de
fluido desalojado es tambin nulo y puede concluirse que la recta de aplicacin del
empuje pasa por dicho centro de gravedad, tal como establece la segunda parte
del Principio de Arqumedes.
Ejemplo 10-1 Aplicacin al estudio de equilibrio de slidos en flotacin. Equilibrio
estable e inestable.
Consideremos un medio en flotacin, en equilibrio, y las dos siguientes
situaciones:
a) El centro de gravedad del slido (centro de carena) est por debajo del centro de gravedad
del fluido desalojado (centro de empuje), ver Figura 10-8:

293

10 Mecnica de fluidos

En este caso, cualquier perturbacin (inclinacin) tiende a crear un momento


M = Wd de sentido recuperador hacia el estado de equilibrio inicial. Se trata de
equilibrio en flotacin estable.
Centro de gravedad
del fluido desalojado

Wd = recuperador

perturbacin

Centro de gravedad
W
W
del solido
Figura 10-8. Equilibrio en flotacin estable
b) El centro de gravedad del slido (centro de carena) est por encima del centro de gravedad
del fluido desalojado (centro de empuje) (ver Figura 10-9):
En este caso, cualquier perturbacin (inclinacin) tiende a crear un momento
de sentido volcador M = Wd que aleja al slido flotante del estado de
equilibrio inicial. Se trata de equilibrio en flotacin inestable.
Centro de gravedad
Wd = volcador
del slido
+
W

perturbacin

Centro de gravedad
del fluido desalojado
Figura 10-9. Equilibrio en flotacin inestable
La colocacin de masas pesantes (lastres) en la quilla de los barcos responde a la
bsqueda de una mejora en la estabilidad en flotacin de los mismos.

10.3 Dinmica de fluidos: fluidos perfectos


barotrpicos
En el caso ms comn, la velocidad no es ni uniforme ni estacionaria
( v v( x, t ) ), por lo que, en general, la aceleracin no ser nula ( a( x, t ) 0 ).
Tampoco sern nulos, por consiguiente, ni la divergencia de la velocidad
not

( v 0 ) ni el tensor gradiente de la velocidad ( v = v 0 ).

294

10 Mecnica de fluidos

Definicin:
Fluido perfecto:
Fluido newtoniano caracterizado porque las viscosidades y (ver
ecuacin (10.14)) son nulas.

= p1 + Tr (d ) + 2 d

==0

= p1

= p

: d = p1 : d = pTr (d )
N O T A

No hay que confundir


un estado tensional del
tipo hidrosttico
(tensor de tensiones
esfrico) con un
rgimen de movimiento
hidrosttico (velocidad
nula o uniforme)

(10.37)

y el estado tensional para un fluido perfecto es del tipo hidrosttico.


Definicin:
Fluido barotrpico:
La temperatura no interviene en la ecuacin cintica de estado (10.9).
F (, p, ) F (, p ) = 0 = ( p )

10.3.1 Ecuaciones del problema


Teniendo en cuenta las hiptesis de fluido perfecto y barotrpico, las
ecuaciones de la dinmica de fluidos devienen:
a) Problema mecnico
1) Ecuacin de continuidad:
d
+ v = 0
dt

(1 ecuacin)

(10.38)

2) Balance de la cantidad de movimiento (ecuacin de Euler):


p + b =

dv
dt

(3 ecuaciones)

(10.39)

(1 ecuacin)

(10.40)

3) Ecuacin cintica de estado:


= ( p )

Se trata de un problema con cinco ecuaciones y cinco incgnitas (, v, p ) que


puede resolverse de forma desacoplada del problema trmico.
b) Problema trmico
1) Ley de Fourier

295

10 Mecnica de fluidos

q = k q = k () = k 2

(3 ecuaciones)

(10.41)

2) Ecuacin de la energa

du
2
= "p$
"
v + r + k%$
#

#
dt %
q
:d

(1 ecuacin)

(10.42)

(1 ecuacin)

(10.43)

3) Ecuacin calrica de estado


u = u(, )

Se trata de un problema de cinco ecuaciones con cinco incgnitas


(q( x, t ), ( x, t ), u( x, t )) que puede calcularse una vez resuelto el problema mecnico y
conocido el campo de velocidades v( x, t ) , de densidad ( x, t ) y de presin
p( x, t ) .
Observacin 10-2
Un formato general del problema de mecnica de fluidos incluye a la
conductividad trmica k entre las viscosidades (en un sentido
generalizado) del problema. La definicin de un fluido perfecto como un
fluido sin viscosidad supone, en este contexto, la anulacin de la
conductividad trmica ( k = 0 ), con lo que la ecuacin (10.41)
conduce a q = k = 0 y el problema trmico se reduce a las
ecuaciones (10.42) y (10.43).

10.3.2 Resolucin del problema mecnico bajo fuerzas msicas


potenciales. Trinomio de Bernouilli
Consideremos ahora el problema mecnico para el caso particular de fuerzas
msicas potenciales (las fuerzas msicas derivan de un potencial ):
Fuerzas msicas potenciale s b (x, t ) = (x, t )

(10.44)

Para el caso particular de un potencial gravitatorio con el eje de actuacin de la


gravedad actuando en el sentido opuesto al eje z se tiene:
0
( x, y , z, t ) = gz b = 0

g

(10.45)

Observacin 10-3
Lema 1:
Para un fluido barotrpico ( = ( p) ) existe una funcin
P(x, t ) = P ( p(x, t ) ) , que cumple:
p = P

296

10 Mecnica de fluidos

Demostracin:
Definiendo la funcin P(x, t ) mediante:
p

1
dp
P(x, t ) = P ( p( x, t ) ) =
( p )
0

(10.46)

se cumplir:
P (x, t ) P p
=
xi
p x i
1
P
[ P ]i =
[p]i =
[p]i
p
( p )
!
1
( p )

1
i {1,2,3} P = p

(10.47)

Observacin 10-4
Lema 2:
1
v v = 2 v + v 2
2

donde 2 = v es el vector vorticidad.


Demostracin:
R E C O R D A T O R I O

Se utilizan aqu los


siguientes resultados
obtenidos
anteriormente (ver
captulo 2)

a) w ji = w ij =

= av

ji

1 v j v i
=

2 xi x j
b) w ij = eijk k

(v v ) j = v i

v j

v j v i
v i
=
= v i

+ v i
x j
x i
x i x j
%"
"$""
#
2w ji

v
v
v
= 2 v i w ji + v i i = 2 v i w ij + v i i = 2eijk v i k + v i i =
!
#
x j
x j %"$"
x j
w ij
e jki vik
1
1

= 2e jki v i k +
( v i v i ) = [2 v ] j + v 2
!
%"$"
# x j 2
2 j
[2v ]j
vv =v 2
1
v v = 2 v + v 2
2

(10.48)

j {1,2,3}

c) v 2 = v = v v

Considerando ahora la ecuacin de Euler (10.39):


p + b =

dv
1
dv
p + b =
dt

dt

(10.49)

y substituyendo las ecuaciones (10.45) y (10.47) en la ecuacin (10.49):


P =

v
dv v
1
=
+ v v =
+ 2 v + v 2
dt
t
t
2

(10.50)

297

10 Mecnica de fluidos

donde se ha tenido en cuenta el resultado (10.48). La ecuacin (10.50) puede


ser reescrita ahora como:

1 v
P + + v 2 =
+ 2 v
2 t

(10.51)

Ecuacin de movimiento para


1 v

+ 2 v
un fluido perfecto barotrpico P + + v 2 =
2 "# t
%""$"

bajo fuerzas msicas potenciale s


Trinomio de
Bernouilli

(10.52)

La ecuacin (10.52) es la forma particular que adopta el balance de la cantidad


de movimiento (ecuacin de Euler (10.39) para fluidos perfectos, barotrpicos
bajo fuerzas msicas potenciales.
10.3.3 Solucin en rgimen estacionario
La resolucin del problema mecnico (10.38) a (10.40) tendr en general un
rgimen transitorio en el que la descripcin espacial de las variables mecnicas
evoluciona con el tiempo, y un rgimen estacionario, en el que dicha descripcin
espacial es, aproximadamente, constante a lo largo del tiempo (ver Figura
10-10).
v(x, t )

Rgimen
transitorio

Rgimen
estacionario

Figura 10-10 Rgimen transitorio y estacionario


Consideremos ahora la ecuacin del movimiento (10.52) en rgimen estacionario:
v
=0
t
R E C O R D A T O R I O

En rgimen
estacionario las
trayectorias y las lneas
de corriente coinciden.

1
P + + v 2 = 2 v
2

(10.53)

y una lnea de corriente : x = x( s ) parametrizada en funcin de su longitud


de arco s (ver Figura 10-11). Proyectando (multiplicando) la ecuacin (10.51)
en la direccin de la tangente t a la lnea de corriente, tendremos:
t=
s

dx
ds

dx dx ds
=
=
dt ds dt
=t v

v=

y
x

Figura 10-11 Lnea de corriente

298

10 Mecnica de fluidos

1
P + + v 2 = 2 v
2"
%""$"
#
M (x )
dx d
=
=0
ds
ds
M ( x( s )) dx i d
=
=0
ds
ds
x i

(x( s))

2w
( ) !v = (%
v =0
)#
"
$v"
dx ds
=0
ds dt

M ( x) = ctte x

(10.54)

(10.55)

y la ecuacin (10.55) puede escribirse:


P + + 1 v 2 ( x) = ctte. x

(10.56)

que establece que el trinomio de Bernouilli permanece constante sobre una misma lnea de
corriente .
Observacin 10-5
Ntese ahora que la ecuacin (10.56) ya no es una ecuacin
diferencial, sino una ecuacin (escalar) algebraica ya integrada. Dicha
ecuacin permite, por consiguiente, obtener una de las incgnitas del
problema mecnico conocidas las dems.

10.3.3.1 Solucin en rgimen estacionario para fluido incompresible y fuerzas msicas gravitatorias
Consideremos ahora el caso particular de fluido barotrpico que ocurre
cuando:
a) El fluido es incompresible
= ( p ) = 0 = ctte

(10.57)

En este caso la funcin P( p ) de la ecuacin (10.46) puede integrarse,


resultando:
p

p
1
1
dp =
dp =

( p )
0 0
0
0

(10.58)

P(x, t ) ) =

b) Las fuerzas msicas potenciales son del tipo gravitatorio


De acuerdo con la ecuacin (10.45):
= gz

0
b = = 0
g

(10.59)

Substituyendo las ecuaciones (10.58) y (10.59) en la expresin del trinomio


de Bernouilli (10.56), se tiene:
p
1
+ gz + v 2 = ctte.
0
2

z+

p
1 v 2 def
+
= H = ctte
0 g 2 g

(10.60)

299

10 Mecnica de fluidos

Los trminos de la ecuacin (10.59) tienen dimensiones de longitud (altura) y


pueden interpretarse como:
Teorema de Bernouilli
z
!

Altura
geomtrica
R E C O R D A T O R I O

La palabra piezomtrica
proviene del prefijo
piezo = presin.

1 v 2 def
p
+
= !
H = ctte x
2 g

g
0
!
%$
#
Altura
Altura
Altura
total
piezomtri ca energtica

(10.61)

Observacin 10-6
Teorema de Bernouilli:
La ecuacin (10.61) constituye el llamado Teorema de Bernouilli (para
un fluido perfecto, incompresible, bajo cargas gravitatorias y en
rgimen estacionario) que establece que la altura geomtrica ms la altura
piezomtrica ms la altura energtica es constante en todos los puntos de una
misma lnea de corriente (ver Figura 10-2).
h
v2
= altura energtica
2g
p
= altura piezomtri ca
0 g
z = altura geomtrica

Lnea de corriente

Figura 10-12

Observacin 10-7
El agua es generalmente considerada en ingeniera como un fluido
perfecto e incompresible, y la ciencia que la estudia se denomina
hidrulica. Puesto que, en general las fuerzas msicas son de tipo
gravitatorio, el Teorema de Bernouilli es aplicable en general en la
resolucin de problemas estacionarios en hidrulica.

Ejemplo 10-2 Para el depsito de agua de la figura, calcular la velocidad de vertido, en


rgimen estacionario, por un pequeo orificio lateral situado a una distancia h del nivel
superior de agua.
Resolucin:
Se trata de un fluido perfecto e incompresible en rgimen estacionario bajo
carga gravitatoria y es, por tanto, aplicable el Teorema de Bernouilli.
Consideremos una lnea de corriente que va desde un cierto punto A, de la
superficie, al punto B del orificio de salida (ver (Figura 10-13)).

300

10 Mecnica de fluidos

p A = Patm 0

v A = 0
z = h
A
p B = Patm 0

v B = v
z = 0
B

z
h

B
s

Figura 10-13
Aplicando el Teorema de Bernouilli entre los puntos A y B (considerando que
la velocidad en la superficie libre del depsito es prcticamente nula, si su
dimetro es mucho mayor que el del orificio de salida, y despreciando la
presin atmosfrica Patm 0 ):
p
pB
1 v 2A
1 v 2B
zA + A +
z
=
+
+
B
! g 2 g !
0 g 2 g
0
!
!
%$#
=0 =0
=h =0
=0
1 v2
v = 2 gh
h+0+0=0+0+

2 g

10.3.4 Solucin en rgimen transitorio


En rgimen transitorio las variables mecnicas (su descripcin espacial)
dependen del tiempo (ver Figura 10-10). El punto de partida para la resolucin
del problema ser la ecuacin de balance de la cantidad de movimiento (10.52):
v
1
P + + v 2 =
+ 2 v
2
t

(10.62)

En algunos casos la solucin de dicha ecuacin en rgimen transitorio es


particularmente sencilla. A continuacin se vern algunos de dichos casos.

10.3.4.1 Flujo potencial (irrotacional)


Se considera el caso de:
fluido perfecto
fuerzas msicas potenciales
flujo irrotacional.
Definicin:
Flujo irrotacional:
Se dice que el movimiento (flujo) de un cierto fluido es irrotacional (o
potencial) si el rotacional del campo de velocidades es nulo en
cualquier punto del mismo.

10 Mecnica de fluidos

301

En otras palabras, para un flujo irrotacional el vector vorticidad es nulo:


Flujo irrotacional

N O T A

Puede demostrarse
que, dado un campo
vectorial v( x, t )
irrotacional, es decir,
cumpliendo v = 0 ,
existe una funcin
escalar (x, t )
(funcin potencial) tal
que v = (x, t ) .
Evidentemente , puesto
que () 0 , se

v ( x, t ) = 0

1
x t
( x, t ) = v( x, t ) = 0

(10.63)

Si el flujo es irrotacional, de la ecuacin (10.63) se infiere que existe una


funcin escalar (denominada potencial de velocidades (x, t ) ) que cumple:
v( x, t ) = (x, t )

(10.64)

Ntese que, en este caso, el campo vectorial v( x, t ) queda determinado en


funcin del potencial escalar de velocidades (x, t ) (que pasa a ser la incgnita
primal del problema). Substituyendo las condiciones (10.63) y (10.64) en la
ecuacin (10.62) se tiene:
v
v

1
P + + v 2 =
+2
= ((x, t )) = ( )
! v=
2 t
t t
t

=0

cumple que v =

1 2

P + + 2 v + t = M ( x, t ) = 0
%"""$"""#
M (x,t )

M (x, t )
= 0 i {1,2,3}
x

= (x, t ) = 0

x t

(10.65)

(10.66)

ecuacin que puede ser trivialmente integrada llegndose a:


M ( x, t ) = P + +

1 2
v +
= (t )
t
2

(10.67)

Definiendo un potencial de velocidades modificado (x, t ) de la forma:


def

(x, t ) = (x, t ) ( )d

= = v(x, t )
= (t )
t t

(10.68)

y substituyendo las ecuaciones (10.68) en la (10.67):


P++

1 2
v +
(t ) = 0
t $"
2
"
%
#

P++

( ) 2 +
= 0 x t
t
2

(10.69)

que es la ecuacin diferencial de los transitorios hidrulicos.


El problema mecnico queda entonces definido por:
1) Ecuacin de continuidad
d
d
+ v =
+ ( ) = 0
%
"$"
#
dt
dt
2

d
+ 2 = 0
dt

(10.70)

302

10 Mecnica de fluidos

2) Balance de la cantidad de movimiento (ecuacin de los transitorios hidrulicos)


P(, p ) + +

( ) 2 +
= 0 x t
t
2

(10.71)

3) Ecuacin cintica de estado


= ( p )

(10.72)

que constituyen un sistema de tres ecuaciones escalares con tres incgnitas


( p (x, t ) , ( x, t ) y (x, t ) ) que puede ser integrado en un dominio de R 3 R + .
Una vez conocido el potencial (x, t ) puede calcularse el campo de velocidades
mediante:
v( x, t ) = (x, t )

(10.73)

10.3.4.2 Flujo potencial e incompresible


Se considera ahora el caso de:
fluido perfecto
fuerzas msicas potenciales
flujo irrotacional (potencial)
flujo incompresible
Al tratarse de un flujo incompresible de las ecuaciones (10.46) y (10.70):

N O T A

Se define aqu el
operador diferencial
Laplaciano de () como:
not

() = () =
= 2 () =

2 ()
x i xi

p
1
=
p
dp =
P
(
)

d
( p )
0
= 0 = 0
0
dt
2 not
= = 0

(10.74)

y las ecuaciones del problema mecnico (10.70) a (10.72) resultan ser:


1) Ecuacin de continuidad

2
xi x i

=0

(10.75)

2) Balance de la cantidad de movimiento (ecuacin de los transitorios hidrulicos)

p
1
= 0 x t
+ + ( ) 2 +
t
0
2

(10.76)

que constituyen un sistema de dos ecuaciones escalares con dos incgnitas ( p (x, t )
y (x, t ) ) que puede ser integrado en un dominio de R 3 R + . En rgimen

303

10 Mecnica de fluidos

= 0 y desaparece cualquier derivada temporal en el


t
sistema, por lo que ste puede ser integrado en R 3 .

estacionario el trmino

10.4 Dinmica de fluidos: fluidos viscosos


(newtonianos)
Consideremos ahora el problema general descrito por las ecuaciones (10.1) a
(10.9):
d
+ v = 0
dt
dv
+ b =
dt
du

= : d + r q
dt

(1 ec.)

(10.77)

(3 ec.)

(10.78)

(1 ec.)

(10.79)

= p1 + Tr (d )1 + 2 d

(6 ec.)

(10.80)

s = s( d, , )

(1 ec.)

(10.81)

q = k

(3 ec.)

(10.82)

Ecuacin calrica de estado

u = u(, )

(1 ec.)

(10.83)

Ecuacin cintica de estado

F (, p, ) = 0

(1. ec)

(10.84)

Continuidad
Balance de la cantidad de
movimiento
Balance de energa
Ecuacin constitutiva
mecnica
Ecuacin constitutiva de la
entropa
Ecuacin de conduccin del
calor

Tabla 10-1 Ecuaciones del problema de Mecnica de Fluidos


que constituyen un sistema con 17 ecuaciones y 17 incgnitas. Dicho sistema
es demasiado grande para ser tratado eficazmente y se plantea encontrar un
sistema de ecuaciones reducido que permita una resolucin ms simple.
10.4.1 Ecuacin de Navier-Stokes
Esencialmente es la ecuacin del movimiento (10.78) expresada nicamente en
funcin del campo de velocidades v( x, t ) y de presin p (x, t ) .
Observacin 10-8
Lema 1:
d =

1
1
v + ( v )
2
2

donde d(x, t ) es el tensor velocidad de deformacin.

304

10 Mecnica de fluidos

Demostracin:

v 1 v i

1 v
1 v j
+
=
[ d] j = d ij = i + j =
x i
x i 2 x j x i 2 xi x j 2 xi x i

1
1
1 v i 1 v j
( v) + v j =
+
=
=

2!
2 x j xi 2 x i x i 2 x j

!
%$#
%"$"#
[v ]j

v
v j
[(v )]j

1
1

= v + ( v )
j {1,2,3}

2
2
j

d =

1
1
v + ( v )
2
2

(10.85)

(10.86)

Observacin 10-9
Lema 2:
Dada una funcin escalar (x, t ) se cumple:
( 1) =

Demostracin:
( 1)i =

( ij )
x j

= ij


=
= i
x j x i

i {1,2,3}

( 1) =

(10.87)
(10.88)

Substituyendo la ecuacin constitutiva (10.80) en la ecuacin (10.78) y teniendo


en cuenta las ecuaciones (10.86) y (10.88):
= p1 + Tr (d )1 + 2 d

dv

+ b =

dt
d#
(Tr
)) + v + [ v]
= p +
%
"
$("

[v ]

+ b = p + ( + )[ v ] + v + b = dv

dt

(10.89)

Ecuaciones de Navier - Stokes


dv

p + ( + )[ v ] + v + b = dt
p
2v j
dv
2vi

+ ( + )
+
+ bi = i i {1,2,3}
dt
x i x j
x j x j
x i

(10.90)

305

10 Mecnica de fluidos

10.4.2 Ecuacin de la energa


Se trata de eliminar y q de la ecuacin (10.79) substituyendo en la misma las
ecuaciones (10.80) y (10.82). Para ello recordando la expresin de la potencia
tensional para un fluido newtoniano (ver captulo 9):
: d = WR + 2WD = p v + K Tr 2 (d) + 2 d : d

(10.91)

donde d es la parte desviadora del tensor velocidad de deformacin, y la ley


de Fourier:
q = k q = (k)

(10.92)

Substituyendo ahora en la ecuacin (10.79), se tiene:

du
= :d + r q
dt

(10.93)

Ecuacin de la energa
2W

("""'D"""&
du
2
= p v + r + (k) + K Tr (d) + 2 d : d
dt
2
v i
du
v i

k
+ K
+ 2 d ij d ij
+ r +
= p
xi
xi xi
xi
dt

(10.94)

10.4.3 Ecuaciones de gobierno del problema de mecnica de


fluidos
Considerando las versiones simplificadas del balance de la cantidad de
movimiento (ecuaciones de Navier-Stokes (10.90) y de la energa (10.94)) el
problema de la Tabla 10-1 puede ser reducido al de la Tabla 10-2, que
constituyen un sistema de siete EDPs con siete incgnitas ( ( x, t ) ,
v( x, t ) , p (x, t ) , u ( x, t ) , (x, t ) ) que debe ser resuelto en un dominio de R 3 R + .
d
+ v = 0
dt

Continuidad
Balance de la
cantidad de
movimiento
(Navier-Stokes)
Balance de energa

p + ( + )[ v ] + v + b =

du
= p v + r + (k ) +
dt
+ K Tr 2 (d ) + 2 d : d

dv
dt

(1 ec.)

(10.95)

(3 ec.)

(10.96)

(1 ec.)

(10.97)

Ecuacin calrica de
u = u (, )
(1 ec.) (10.98)
estado
Ecuacin cintica de
(1 ec.) (10.99)
F (, p, ) = 0
estado
Tabla 10-2 Ecuaciones de gobierno del problema de mecnica de fluidos
Para el caso particular de rgimen barotrpico ( = ( p ) ) puede desacoplarse la
parte mecnica de la parte trmica en las ecuaciones
(10.77) a (10.84),

306

10 Mecnica de fluidos

resultando el problema mecnico de la Tabla 10-3 con cinco ecuaciones y cinco


incgnitas ( ( x, t ) , v( x, t ) , p (x, t ) ).
d
+ v = 0
dt

Continuidad

(1 ec.) (10.100)

Balance de la
dv
cantidad de
p + ( + ) (
v ) + v + b =
(3 ec.) (10.101)
movimiento
dt
(Navier-Stokes)
Ecuacin cintica de
= ( p )
(1 ec.) (10.102)
estado
Tabla 10-3 Ecuaciones del problema mecnico para rgimen barotrpico
10.4.4 Interpretacin fsica de las ecuaciones de Navier-Stokes y
de la energa
Consideremos las ecuaciones de Navier-Stokes (10.90):
p + + ( ) + + dv =
v
b
0
(
) v

dt
!

p
x + [( + )( v) + v ]i + bi ai = 0 i {1,2,3}

(10.103)

Cada uno de los trminos de la ecuacin (10.103) puede ser entendido como
una componente de un sistema de fuerzas (por unidad de volumen) que acta
sobre un diferencial de volumen del fluido en movimiento:
p
[( + )( v) + v ] + !
=0
b + a
%
"$"
#
%""""$""""#
%$#
Fuerzas Fuerzas
Fuerzas
Fuerzas viscosas
msicas de inercia
debidas al
ejercidas por
contacto entre
gradiente de
partculas ( =0 cuando
presiones
==0)

(10.104)

En la Figura 10-4 puede apreciarse la proyeccin en la direccin xi de cada


una de las mencionadas componentes.
dxi

p
= [p ]i
x i
p

bi
dv
a i = i
dt

xi

[( + )(
v) + v ] i

Figura 10-14

p+

p
dxi
x i

307

10 Mecnica de fluidos

La ecuacin de la energa (10.94) tambin puede ser interpretada como se indica en


la Tabla 10-4.
2W
("""'D"""&
du

= p v + r + (k) + K Tr 2 (d ) + 2 d : d
dt

R E C O R D A T O R I O

d (dV )
= ( v) dV
dt

(ver captulo 2 apartado


2.14.3)

du
dt

d (dV )
v = dt
dV
p d ( dV )
dt
p v =
dV
r + (k )

Variacin de energa interna


u. de volumen - u. de tiempo

Variacin de volumen
u. de volumen - u. de tiempo

Trabajo mecnico de la presin te rmodinmic a


u. de volumen - u. de tiempo

(ver Figura 10-15)


Calor generado por las fuentes internas y la conduccin
=
u. de volumen - u. de tiempo

= Pot. disipativa =

2W D = D : d

Trabajo mecnico de las fuerzas viscosas


u. de volumen - u. de tiempo

Tabla 10-4 Interpretacin fsica de la ecuacin de la energa


p
d (dV )
dV

Figura 10-15
10.4.5 Reduccin del problema general a casos particulares
Las ecuaciones de gobierno de la Mecnica de Fluidos de la Tabla 10-2, pueden
simplificarse para ciertos casos que son de particular inters en la Ingeniera.

10.4.5.1 Fluidos incompresibles


En este caso ocurre:
d

=0
= 0 = ctte.
dt

dp
+ v = 0 v = Tr (d ) = 0

dt

(10.105)

y substituyendo las ecuaciones (10.105) en la Tabla 10-2 se obtienen las


ecuaciones de gobierno de la Tabla 10-5.

308

10 Mecnica de fluidos

Continuidad

Problema
Mecnico

v=0

Ecuaciones de Navier-Stokes

p + v + 0 b = 0

Balance de energa

Problema
Trmico

dv
dt

du
= 0 r + (k) + 2 d : d
dt
u = u ( 0 , )

Ecuacin calrica de estado

= p1 + 2 d

Ecuacin constitutiva

Tabla 10-5 Fluidos newtonianos incompresibles. Ecuaciones de gobierno

10.4.5.2 Fluidos con viscosidad volumtrica nula (Fluidos de


Stokes)
En este caso:
2
2
1
K= + = 0 = + =
3
3
3

(10.106)

2
2W D = K
! Tr (d ) + 2 d : d = 2 d : d
=0

(10.107)

y substituyendo las ecuaciones (10.106) y (10.107) en la Tabla 10-2 se obtienen


las ecuaciones de gobierno de la Tabla 10-6.
d
+ v = 0
dt

Continuidad
Ecuaciones de Navier-Stokes
Balance de energa

p +

1
dv
[ v] + v + b =
3
dt

du
= p v + r + (k) + 2 d : d
dt

Ecuacin calrica de estado

u = u (, )

Ecuacin cintica de estado

F (, p, ) = 0

Ecuacin constitutiva

2
= p1 Tr (d )1 + 2 d
3

Tabla 10-6 Fluidos de Stokes. Ecuaciones de gobierno

10.4.5.3 Fluidos perfectos


Para fluidos perfectos (sin viscosidad) = = K = 0 . Substituyendo dicha
condicin en la Tabla 10-2, se obtiene el problema de la Tabla 10-7.

309

10 Mecnica de fluidos

Continuidad
Balance de la cantidad de movimiento
(Ecuacin de Euler)
Balance de energa

d
+ v = 0
dt
dv
p + b =
dt
du

= p v + r
dt

Ecuacin calrica de estado

u = u (, )

Ecuacin cintica de estado

F (, p, ) = 0
= p1

Ecuacin constitutiva

Tabla 10-7 Fluidos perfectos. Ecuaciones de gobierno

10.4.5.4 Hidrosttica
En este caso se tiene (ver ecuaciones (10.20)):
a=

dv
=0 ; v=0
dt

; = 0 ; p = p0 ; = p0 1

(10.108)

por lo que las ecuaciones de la Tabla 10-2 se reducen a las de la Tabla 10-8.
Problema Balance de la cantidad de movimiento
Mecnico (ecuacin fundamental de la hidrosttica)

Problema
Trmico

Balance de energa

p 0 + 0 b = 0

du
= 0 r + (k )
dt

Ecuacin calrica de estado

u = u ( 0 , )

Ecuacin constitutiva

= p0 1

Tabla 10-8 Hidrosttica. Ecuaciones de gobierno

10.5 Condiciones de contorno en la mecnica de fluidos


Las ecuaciones de gobierno del problema de Mecnica de Fluidos, presentadas
en apartados anteriores, necesitan las adecuadas condiciones de contorno para
ser resueltas correctamente. En general, en los problemas de Mecnica de
Fluidos se utiliza la descripcin espacial (o euleriana) y se analiza un determinado
volumen de control (fijo en el espacio), en cuyo contorno se aplican las
condiciones de contorno espaciales. Aunque dichas condiciones de contorno
son muy variadas, y frecuentemente dependientes del tipo de problema, en los
siguientes apartados se presenta un resumen de las ms comunes.

310

10 Mecnica de fluidos

10.5.1 Condiciones de contorno en velocidades


a)

Velocidad prescrita
En ciertas partes v del contorno del volumen de control V que se analiza,
las velocidades son conocidas (ver Figura 10-16).
v ( x, t ) = v ( x, t )

x v

(10.109)

V
v
v

Figura 10-16 Condiciones de contorno en velocidades


b) Condicin de impenetrabilidad
Normalmente, parte del contorno del volumen de control V est constituido
por paredes impermeables, vn , que se suponen impenetrables por el fluido de
su interior. La expresin matemtica de dicha situacin es la denominada
condicin de impenetrabilidad, que establece que la velocidad relativa del fluido, v r ,
respecto a la pared impermeable (supuesta mvil con velocidad v * ) en la
direccin normal al contorno debe ser nula (ver Figura 10-17):
*
v n (x, t ) = !
v n = %
v$
n
#

fluido

pared

v r n = (v v * ) n = 0

x v n

(10.110)

x v n

(10.111)

Para el caso particular de contorno fijo la condicin (10.111), se reduce a


(v * = 0) v n = 0 x v n .

vt
t

v
n

v n

v*

vn

Figura 10-17

v
v

311

10 Mecnica de fluidos

Observacin 10-10
La condicin de impenetrabilidad suele aplicarse para fluidos perfectos
(sin viscosidad) en los que se supone que la componente tangencial de
la velocidad relativa fluido-pared v t (ver Figura 10-17) es no nula.

c) Condicin de adherencia
Si el fluido es viscoso suele imponerse que, en las paredes impermeables, no
solamente se anula la componente normal de la velocidad relativa fluido-pared,
sino que, por efecto de la viscosidad, el fluido se adhiere a la pared (ver Figura
10-8), por lo que la velocidad relativa fluido-pared v r es nula:
v r ( x, t ) = v v * = 0 x v v = v *

x v

(10.112)

vr

Figura 10-18
10.5.2 Condiciones de contorno en tracciones (o en presiones)
En ciertas partes del contorno puede prescribirse el vector de tracciones
n = t (ver Figura 10-19).
t ( x, t ) = n = t * ( x, t ) x
n

(10.113)

t* = n

Figura 10-19
En ciertas circunstancias se prescribe solamente una parte del vector de
tracciones como es la presin termodinmica. En efecto, para un fluido
newtoniano se tiene:
= p1 + Tr (d)1 + 2d

t = n = p n + Tr (d )n + 2d n

(10.114)

312

10 Mecnica de fluidos

y la ecuacin (10.114) pone de manifiesto que la presin termodinmica p es


una parte de la componente normal del vector de tracciones t . La prescripcin
de la presin termodinmica sobre una parte del contorno p se escribe:
p (x, t ) = p * ( x, t ) x p

(10.115)

10.5.3 Condiciones de contorno mixtas


En ciertos casos (como en las secciones de entrada o de salida de tuberas) se
prescribe la presin (una parte de la componente normal de la traccin) y las
componentes tangenciales de la velocidad (que se suponen nulas, ver Figura
10-20).
v = vn
n
p = p*
pv :
v t = 0

Figura 10-20
10.5.4 Condiciones de contorno sobre superficies libres

Definicin
Superficie libre:
Es la superficie de contacto entre el aire (ambiente) y un fluido
(generalmente el agua).

N O T A

En general, en los
problemas de Mecnica
de Fluidos en los que
aparecen superficies
libres, la posicin de las
mismas no se conoce y
las caractersticas
geomtricas de dicha
superficie pasan a ser
una incgnita del
problema.

Ejemplos de superficie libre son la superficie del mar (ver Figura 10-21) o la
superficie que separa la parte saturada de la no saturada en un talud o en una
presa de materiales sueltos (ver Figura 10-22).
z
Superficie libre : sl : z = (x, y , z, t )
y
x

z = (x, y, t ) =cota
de la superficie libre

Figura 10-21 Superficie libre del mar


Una hiptesis con claro sentido fsico frecuentemente realizada sobre la
superficie libre es que se trata de una superficie material (constituida siempre por
las mismas partculas). Dicha hiptesis establece implcitamente ciertas
condiciones de contorno sobre el campo de velocidades en la superficie
material sl . En efecto, considerando la superficie libre de la Figura 10-21:

313

10 Mecnica de fluidos

sl := {x | (x, y, z, t ) z (x, y , t ) = 0 }

(10.116)

e imponiendo el carcter material de la misma (derivada material nula, ver


Captulo 1, apartado 1.11):

d
=
+ v =
vx
vy
+ vz
=0
t
x
y
z
dt t
!
=1
v z ( x, t ) =

+ vx
+ vy
t
x
y

(10.117)

x sl

(10.118)

condicin que establece una dependencia de la componente vertical de la


velocidad v z con respecto a las dems componentes v x y v y .
p atm

Superficie libre

seco

p atm

saturado

Figura 10-22 Presa de materiales sueltos


N O T A

En general, se deprecia
el valor de la presin
atmosfrica ( Patm 0 )

Otra condicin de contorno frecuentemente establecida sobre las superficies


libres es que en las mismas la presin termodinmica es conocida e igual a la
presin atmosfrica:
p (x, t ) = Patm

x sl

(10.119)

La ecuacin (10.119) permite, en ciertos casos, identificar la posicin de la


superficie libre (una vez conocido el campo de presiones) como el lugar
geomtrico de los puntos del fluido en los que la presin es igual a la presin
atmosfrica:
Ecuacin de la

superfice libre

sl := {x | p (x, t ) Patm = 0 }

(10.120)

10.6 Flujo laminar y flujo turbulento


10.6.1 Flujo laminar
Las ecuaciones de la Mecnica de Fluidos descritas en los apartados anteriores
son vlidas para cierto rango del movimiento de los fluidos que se denomina
flujo (o rgimen) laminar. En esencia el flujo laminar viene caracterizado

314

10 Mecnica de fluidos

fsicamente por el hecho de que el fluido se mueve en capas paralelas que no se


mezclan entre si (ver Figura 10-23).
Vrtices

Figura 10-23. Flujo laminar alrededor de un obstculo


El carcter laminar del flujo viene generalmente identificado por el
denominado nmero de Reynolds Re :
def
V L

R
Numero
de
Reynolds

e =

V = velocidad caracterstica del fluido

L = longitud caracterstica del dominio analizado

= viscosida d cinemtica ( = ).

(10.121)

de tal forma que valores pequeos del nmero de Reynolds caracterizan dichos
flujos laminares.
10.6.2 Flujo Turbulento
Cuando la velocidad aumenta y la viscosidad disminuye, el nmero de
Reynolds (10.121) aumenta. Para valores crecientes de dicho nmero se
observa que el flujo laminar inicial se desordena y se vuelve altamente
inestable. El flujo puede entonces ser entendido como una situacin en la que
tanto la tensin como la velocidad v( x, t ) , en un punto dado del espacio,
fluctan rpidamente y de forma aleatoria a lo largo del tiempo y alrededor de
un valor medio v( x, t ) (ver Figura 10-24). Esta situacin se define como de flujo
(o rgimen) turbulento.
Flujo laminar

v (x, t )

Flujo turbulento
v (x, t )

v
t

Figura 10-24
Aunque las ecuaciones del problema de Mecnica de Fluidos en general, y las
ecuaciones de Navier-Stokes en particular, siguen siendo vlidas en rgimen

10 Mecnica de fluidos

315

turbulento, ciertas circunstancias (como las dificultades del tratamiento


matemtico del problema y la imposibilidad de caracterizar experimentalmente
las rpidas fluctuaciones de las variables del mismo) imponen un tratamiento
singular para el flujo turbulento. La caracterizacin matemtica del rgimen
turbulento se hace entonces a travs de los denominados modelos de turbulencia.
En esencia, dichos modelos se basan en aislar los valores medios de los
campos de velocidades y presiones de sus fluctuaciones y en obtener
ecuaciones de gobierno del problema en trminos de aquellos.

11 Principios
variacionales
11.1 Preliminares
El clculo variacional es una herramienta matemtica que permite trabajar con
lo que se denomina forma integral o forma dbil de las ecuaciones diferenciales de
gobierno de un problema. Dado un sistema de ecuaciones diferenciales, que
deben verificarse en forma local (punto a punto) en un cierto dominio, los
principios variacionales permiten obtener una formulacin integral (global, en
el dominio) o formulacin dbil, cuya imposicin, sin embargo, garantiza el
cumplimiento de aquellas ecuaciones diferenciales. Su inters reside en que
dichas formulaciones integrales son especialmente apropiadas para el
tratamiento y resolucin del problema por mtodos numricos.
11.1.1 Funcionales. Derivadas funcionales
Definicin:
Funcional F(u ) : aplicacin de un espacio de funciones X , sobre el
cuerpo de los reales:
F(u ) : X R

siendo X := {u( x) | u(x) : R 3 R m } .


En otras palabras, el funcional F(u ) es una aplicacin que, a cada
elemento u(x) (una funcin escalar, vectorial o tensorial definida en
un dominio de R 3 , o en general, de R n ) de un espacio de
funciones X le hace corresponder un nmero real.
Con un cierto abuso del lenguaje, podra decirse que un funcional F(u ) es una
funcin escalar cuyos argumentos son funciones u(x) .
Ejemplo 11-1 Consideremos un intervalo [a, b] R y el espacio
X constituido por todas las funciones reales de variable real en el intervalo
[a, b] ( u (x ): [a, b] R ) con derivadas primeras u (x ) integrables en dicho
intervalo. Ejemplos de posibles funcionales son:
b

F(u ) = u ( x) dx

G(u ) = u ( x) dx

H(u ) = F [x, u ( x), u ( x) ]dx

318

11 Principios variacionales

Definicin:
Sea X := {u( x) | u( x) : R 3 R n } un espacio de funciones
(escalares, vectoriales o tensoriales) sobre un dominio y un
funcional F() : X R .
Sean dos funciones u, X y sea R un parmetro (perturbacin).
Consideremos la funcin u + X , que puede interpretarse como
una funcin perturbada de la funcin u en la direccin . Se define la
variacin de Gateaux (o derivada de Gateaux) del funcional F(u) en la direccin
de como:
def

F(u; ) =

d
F(u + ) =0
d

Observacin 11-1
A menudo se denota la direccin respecto a la cual se toma la
not

variacin como = u y as se va a hacer frecuentemente en lo que


sigue. No debe confundirse u(x) con la diferencial du(x) (en el
sentido del clculo infinitesimal) de la funcin u(x) . Sin embargo, la
obtencin de la variacin de Gateaux de un funcional tiene en ciertos
casos el mismo formalismo que la diferenciacin ordinaria de funciones y
de ah el consiguiente peligro de confusin (ver Ejemplo 11-2).

def

Ejemplo 11-2 Sea el funcional F(u ) = (u )d + (u )d . Obtener su derivada de

Gateaux.
Resolucin:
F(u; u ) =

d
F(u + u )
d

=0

d
(u + u ) d
d

+
=0

d
(u + u ) d
d

=
=0

(u + u ) d (u + u )
(u + u ) d (u + u )

d +
d
u
u
d!"
d!"
$!#
$!#

=0

= 0
u
u

(u)
(u )
(u )d + (u )d =
u d +
u d

u
u

y puede apreciarse la semejanza formal, en este caso, de la obtencin de la


derivada de Gateaux del funcional con la diferenciacin de funciones.

319

11 Principios variacionales

Consideremos ahora un dominio R 3 , su contorno = u % con


u & = (ver Figura 11-1) y el espacio V de las funciones u (x) definidas
sobre y que toman un determinado valor u * ( x) en el contorno u :
V := {u (x) | u (x) : R m

; u (x) x = u * ( x)}

(11.1)

x3

u & =
u : u = u * (x )

x2
x1

Figura 11-1

Observacin 11-2
Con respecto a la obtencin de la derivada de Gateaux, una
condicin, que se establece en la propia definicin, sobre la
perturbacin u es que la funcin perturbada u + u
pertenezca al mismo espacio de funciones V ( u + u V ). En este
caso si u + u V :
(u + u ) x = u * u x + u x = u * u x = 0
u
u
u
$#"u
*
u

y la perturbacin u debe satisfacer:

u x = 0
u

Sobre la base de la familia de funciones (11.1) consideremos ahora la siguiente


familia de funcionales:
F(u ) = (x, u( x), u) d + ( x, u( x), u ) d

u V

(11.2)

siendo y funciones suficientemente regulares para ser integrables en los


dominios y , respectivamente. Supondremos adems que, mediante las
adecuadas operaciones algebraicas, la derivada de Gateaux de F(u ) puede
escribirse como:
F(u; u ) = E ( x, u( x), u ) u d + T (x, u( x), u) u d

u
u
x = 0
u

(11.3)

320

11 Principios variacionales

Ejemplo 11-3 Sea el funcional:


b

F(u ) = [x, u ( x ), u ( x)]dx con u ( x) x =a = u (a ) = p

Obtener su derivada de Gateaux en el formato de la ecuacin (11.3).


Resolucin:
Se trata de un caso particular del funcional (11.2) reducido a una dimensin
con 0, ( a, b), u a b .
Perturbando la funcin u (x ) y reemplazando en el funcional:
u ( x ) u ( x ) + ( x)

u ( x ) u ( x ) + ( x )

F(u + ) = [x, u ( x ) + , u ( x) + ]dx


not

a
( x ) u ( x) | (a ) = a = 0

y la consiguiente derivada de Gateaux ser:


b



F(u; ) = d F(u + ) =0 = +
dx
d
u
u
a

Por otra parte, la anterior expresin puede ser integrada por partes como sigue:
b

x =b


d
dx =


dx =
u
u x = a a dx u

b
x =b

d
a
dx =

'
u
dx u
x=a
=0 a

d
b
dx

dx
u

x =b
a

d
F(u; 'u ) =
u dx +
u dx u
u

u b
x =b

expresin que es un caso particular de la ecuacin (11.3) con:


d

u dx u

T ( x, u, u )
u x =b

E ( x, u , , u )

x ( a, b)

11.1.2 Extremos de funcionales. Principios variacionales. Ecuaciones de Euler-Lagrange


Sea f (x ) : R R una funcin real de una variable real. Decimos que la
funcin presenta un mnimo en x = x 0 si:
f ( x0 ) f ( x)

x R

(11.4)

Es bien sabido que una condicin necesaria para que f presente un extremo
(mnimo, mximo o punto de silla) en x = x 0 es que:

321

11 Principios variacionales

df ( x )
dx

not

= f (x 0 ) = 0

(11.5)

x = x0

Este concepto puede ser generalizado a los funcionales en un espacio de


funciones. Dado un funcional F(u) : V R , decimos que dicho funcional
presenta un mnimo en u(x) si:
F(u ) F( v ) v V

(11.6)

y una condicin necesaria para que el dicho funcional presente un extremo


(mnimo, mximo o punto de silla) en u(x) es que la derivada F(u; u ) sea
nula para todas las direcciones u :
F(u; u ) = 0

u | u x = 0

(11.7)

Expresando la ecuacin (11.7) en el formato de la ecuacin (11.3), se tendr:


Principio variacional :
u
F (u;u ) = E u d + T u d = 0
u x = 0

(11.8)

Observacin 11-3
Lema fundamental del Clculo Variacional:
Dadas E (x) : R m y T (x) : R m que cumplen

E (x) u d + T (x) u d = 0

u ; u x = 0
u

E ( x) = 0 x

T ( x) = 0 x
N O T A

Esta demostracin no
es rigurosa y se
proporciona
nicamente como
indicacin intuitiva de
la lnea de
razonamiento que sigue
la demostracin del
Lema.

Demostracin (indicativa): Consideremos la siguiente eleccin para


u (x) :
E (x) x

x u
u( x) = 0
T (x) x

Substituyendo :
x) E (x) d + T ( x) T ( x) d = 0
E$(!#
!"
$!#!"

N O T A

En un lenguaje estricto
la ecuacin (11.8) es
una ecuacin variacional o
la forma dbil de un
problema diferencial.

E ( x) = T (x) = 0 c.q.d .

A la ecuacin (11.8) se la denomina Principio Variacional y, puesto que u es


arbitrario, de acuerdo con la Observacin 11-3 es totalmente equivalente a:
Ecuaciones de
Euler - Lagrange

E ( x, u( x ), u( x )) = 0 x

(11.9)

322

11 Principios variacionales

Condicione s de
contorno naturales

(11.10)

T ( x, u( x ), u( x )) = 0 x

Observacin 11-4
Las ecuaciones (11.9):
E ( x, u( x), u( x)) = 0

son, en general, un conjunto de ecuaciones diferenciales en derivadas


parciales (EDPs) que reciben el nombre de Ecuaciones de EulerLagrange del Principio variacional (11.8).
Las ecuaciones (11.10) :
T ( x, u (x), u (x)) = 0

constituyen un conjunto de condiciones de contorno sobre estas


ecuaciones diferenciales denominadas condiciones de contorno naturales.
Junto con las condiciones (11.1):
u (x) = u * (x) x u

denominadas condiciones de contorno forzadas (esenciales) o de Dirichlet,


definen un sistema cuya solucin u(x) es un extremo del funcional
F.

Ejemplo 11-4 Sea el funcional del Ejemplo 11-3:


b

F(u ) = [x, u ( x ), u ( x)]dx con u ( x) x =a = u (a ) = p

Obtener sus ecuaciones de Euler-Lagrange y las correspondientes condiciones de contorno


naturales y forzadas.
Resolucin:
Del resultado del Ejemplo 11-3:
b

d
F(u; 'u ) =
u dx +
u dx u
u

u b
x =b

se obtiene directamente:
d

= 0 x ( a, b)
u dx u

=0
Condicione s de contorno naturales T ( x, u , u )
u x =b
Ecuacin de Euler - Lagrange E ( x, u , u )

Condicione s de contorno forzadas u ( x) x = a = u (a ) = p

323

11 Principios variacionales

11.2 Principio (Teorema) de los trabajos virtuales


Consideremos un volumen material de medio continuo Vt , ocupando en el
instante t el volumen del espacio V , sometido a las fuerzas msicas b(x, t ) y a
las fuerzas superficiales t * ( x, t ) sobre el contorno (ver Figura 11-2).
Consideremos tambin el espacio funcional V de todos los desplazamientos
admisibles (que cumplen la condicin de contorno ( u x = u * ):
u

Espacio de

desplazami entos V := {u t (x) : V R 3 | u t (x) x = u *t (x)}

admisibles

: n = t *

u : u = u *

b
y
x

(11.11)

Figura 11-2

Dos de las ecuaciones que gobiernan el comportamiento del medio son la


ecuacin de Cauchy y la ecuacin de equilibrio en el contorno :
( u) + (b a( u) ) = 0 x V Ecuacin de Cauchy
(u ) n t * = 0

x Ecuacin de equilibrio en el contorno

(11.12)
(11.13)

donde se ha considerado la dependencia implcita de las tensiones con los


desplazamientos (a travs de las deformaciones y de la ecuacin constitutiva
(u) = ( (u) ) ) y la de las aceleraciones con los desplazamientos (a travs de la
ecuacin a( x, t ) =

2 u ( x, t )
t2

).

Consideremos ahora el siguiente principio variacional:

( u) + (b a( u )] u dV + t * (u ) n u d = 0
W (u;u ) = [$
!!!#!!!"
$!#
! !"
!

V
E
T
u( x) | u x = 0

(11.14)

donde a las perturbaciones de los desplazamientos u se las denomina


desplazamientos virtuales:
Desplazamientos virtuales : u : V R 3 ; u x = 0
u

(11.15)

A la vista de las ecuaciones (11.8) y (11.9), las ecuaciones de Euler-Lagrange del


Principio variacional (11.14) y sus condiciones de contorno naturales son:

324

11 Principios variacionales

Ecuaciones de
E + (b a) = 0 x
Euler - Lagrange

(11.16)
Condicione s de
T t * n = 0 x
contorno naturales

es decir, la ecuacin de Cauchy (11.12) y la ecuacin de equilibrio en el


contorno (11.13).
El principio variacional (11.14) puede ser reescrito en forma totalmente
equivalente como sigue. Considerando el trmino:
( ) u = ( u ) : ( u ) = ( u ) : (u )

( ij u j )
(u j ) ( ij u j )
(u j )
ij
ij
=
ji
i, j {1,2,3}
x u j = x
x i
xi
x i
i
i

(11.17)

y descomponiendo u en su parte simtrica, s u , y su parte


antisimtrica a u :

u = s u + a u

s def 1
u = [u + u ]
2

def
a
1
u = [u u ]
2

(11.18)

Substituyendo la ecuacin (11.18) en la ecuacin (11.17) :


R E C O R D A T O R I O

El tensor es
simtrico y el tensor
a u es
antisimtrico. En
consecuencia, su
producto es nulo
( : a u = 0 )

a
:
"
( ) u = ( u ) : (u ) = ( u ) : s u $!
u
#!

(11.19)

( ) u = ( u ) : s u

(11.20)

=0

Integrando ahora la ecuacin (11.20) sobre el dominio V y aplicando el


teorema de la divergencia se tiene:

( ) u dV = ( u) dV [ : u]dV =
=
n ( u )dV [ : u ]dV =
s

V = u %

(11.21)

(n ) ='u0 dV + (n ) u dV [ : u]dV
s

( ) u dV = (n ) u dV [ : u]dV
s

(11.22)

donde se han tenido en cuenta la condicin u x = 0 (ver ecuacin (11.15)).


u

Finalmente, substituyendo la ecuacin (11.20) en la forma original del Principio


variacional (11.14) se obtiene:

325

11 Principios variacionales

W(u; u ) = [ + (b a )] u dV + (t * [ n ]) u d =
V

= [ ] u dV + (b a ) u dV + t * u d
V

[ n] u d =

(11.23)

= : s u dV + (b a ) u dV + t * u d = 0
V

Principio de los Trabajos Virtuales

W(u; u ) = (b a ) u dV + t * u d : s u dV = 0

(11.24)

u (x) | u x = 0
u

La expresin (11.24), que es totalmente equivalente al Principio variacional


original y sigue teniendo las mismas ecuaciones de Euler-Lagrange y
condiciones de contorno (11.16), recibe el nombre de Principio (o Teorema) de
los Trabajos Virtuales (P.T.V.).
Observacin 11-5
El P.T.V. es un principio variacional muy aplicado en la Mecnica de
Slidos que puede interpretarse como la bsqueda de un extremo de
un funcional del campo de desplazamientos W(u ) , no
necesariamente conocido en forma explcita, cuya variacin (derivada
de Gateaux) W(u; u ) es conocida y viene dada por la ecuacin
(11.14). Puesto que las ecuaciones de Euler-Lagrange del P.T.V. son
la ecuacin de Cauchy (11.12) y de equilibrio en el contorno (11.13),
su imposicin es totalmente equivalente (aunque ms conveniente
para la resolucin del problema por mtodos numricos) a la
imposicin en forma local de aquellas ecuaciones y recibe el nombre
de forma dbil de las mismas.

Observacin 11-6
En la formulacin P.T.V. no interviene la ecuacin constitutiva ni se
distingue el tipo de cinemtica (deformacin finita o infinitesimal),
por lo que su aplicacin no se ve restringida ni por el tipo de ecuacin
constitutiva elegida (elstica, elastoplstica, de fluido etc.) ni por la
cinemtica (deformacin finita o infinitesimal) considerada.

11.2.1 Interpretacin del Principio de los Trabajos Virtuales


Consideremos el medio continuo en la configuracin actual Vt a tiempo t
sometido a unas fuerzas msicas ficticias b * (x, t ) = b(x, t ) a( x, t ) y a las fuerzas
superficiales reales t * (x, t ) (ver Figura 11-3) y soportando las tensiones reales
( x, t ) . Consideremos, adems, una configuracin virtual (ficticia) Vt + t

326

11 Principios variacionales

correspondiente al instante virtual t + t y separada de la configuracin real


por el campo de desplazamientos virtuales (11.15):
Desplazami entos virtuales : u ( x ) ; u x = 0

(11.25)

: n = t * (x, t )
t (x, t )

Vt V

x3

t
- configuracin actual
t + t - configuracin virtual

t + t

t
e 3

e 1

b* = b a

Vt + t

u : u = 0

e 2

x2

x1

Figura 11-3

Admitiendo una cinemtica de deformacin infinitesimal, las deformaciones virtuales


asociadas a los desplazamientos virtuales (11.25) seran:
Deformacio nes virtuales : = s u

(11.26)

y suponiendo que las tensiones ( x, t ) permanecen constantes en el intervalo


de tiempo [t , t + t ] el trabajo de deformacin virtual (Trabajo Virtual Interno)
realizado por el medio durante dicho intervalo ser:
Trabajo

Virtual W int = [ : ]dV = : s u dV


V
V
Interno

(11.27)

Asimismo, suponiendo que tanto las pseudo fuerzas msicas b * (x, t ) como las
fuerzas superficiales t * (x, t ) permanecen constantes durante el proceso de
deformacin virtual en el intervalo [t , t + t ], el trabajo realizado por las mismas
(Trabajo Virtual Externo) resulta ser:
Trabajo

Virtual W ext = (b a) u dV + t * u d
$#"

V
Externo
b*

(11.28)

y de la comparacin del P.T.V. en la ecuacin (11.24) con las ecuaciones


(11.27) y (11.28), el P.T.V. puede ser interpretado como:

11 Principios variacionales

327

Principio de los Trabajos Virtuales


'
W = [ : ]dV [ (b a ) u dV + t * u d ] = 0
V
Trabajo
$!#!"
$V!!!!!!#!!!!!!
"
Virtual Trabajo Virtual
Trabajo
Virtual
Total
Interno ( Wint )
Externo ( Wext )

(11.29)

W = W int W ext = 0
para todo cambio de configurac in virtual
cinemtica mente admisible ( u x = 0)
u

11.2.2 Principio de los Trabajos Virtuales en funcin de los


vectores de tensin y de deformacin
De los tensores simtricos de tensin, , y de deformacin virtual, = s u ,
de la ecuacin (11.29), pueden extraerse los vectores de tensin {} y de
deformacin virtual {}:
x

y

{} R 6 ; {} = z
xy

xz
yz

x x

y y

not
{} R 6 ; {} = z = z
xy 2 xy
2
xz

xz
yz 2 yz

(11.30)

que satisfacen la igualdad:


: = {} {} = {} {}

i, j {1,2,3}

ij ij = m m = m m m {1,...6}

(11.31)

Substituyendo la ecuacin (11.31) en la expresin (11.29) del P.T.V., se obtiene:


Principio de los Trabajos Virtuales en
vectores de tensin y deformaci n
'
W = {} {}dV [ (b a ) u dV + t * u d ] = 0
V
Trabajo
$!#
! !"
!
$V!!!!!!#!!!!!!
"
Virtual Trabajo Virtual
Trabajo
Virtual
Total
Interno ( Wint )
Externo ( Wext )

W = W int W ext = 0
para todo cambio de configurac in virtual
cinemtica mente admisible ( u x = 0)
u

que constituye la forma del P.T.V. ms utilizada en ingeniera

(11.32)

328

11 Principios variacionales

11.3 Energa potencial. Principio de minimizacin de la energa potencial


El funcional W , en trminos del cual se establece el Principio Variacional de la
ecuacin (11.24), slo puede formularse explcitamente bajo ciertas circunstancias. Uno
de los casos en los que puede hacerse es el siguiente:
1) Problema elstico lineal

N O T A

La restriccin al
problema elstico lineal
puede hacerse menos
estricta y extenderse al
caso de materiales
hiperelsticos en rgimen
de deformacin finita.

En este caso la ecuacin constitutiva puede escribirse a partir del potencial


elstico u ( ) como:
Potencial elstico u () =

1
1
:C
: = :
'
2
2

u ()
= C : =

(11.33)

2) Las fuerzas de volumen b * (x, t ) son conservativas


Es decir, dichas fuerzas de volumen derivan de un potencial (u) y por lo
tanto puede escribirse:
( u)
= b* = (b a )
u

(11.34)

Observacin 11-7
Un caso tpico de fuerzas de volumen conservativas se obtiene para el
caso cuasiesttico ( a = 0 ) bajo fuerzas gravitatorias y densidad
constante:
T
b (x, t ) {0, 0, g } = ctte.

( x, t ) = ctte.

En dicho caso el potencial de fuerzas de volumen tiene la expresin:


(u ) = b u

(u)
= b
u

3) Las fuerzas de superficie t * ( x, t ) son conservativas


Por lo tanto, derivan de un potencial G (u) tal que:
t* =

G (u )
u

(11.35)

329

11 Principios variacionales

Observacin 11-8
Un caso tpico de fuerzas superficiales conservativas ocurre cuando el
vector traccin t * ( x, t ) es independiente de los desplazamientos (

t*
= 0 ).
u

En dicho caso el potencial de fuerzas superficiales tiene la expresin:


G (u ) = t * u

G (u)
= t *
u

En las circunstancias anteriores puede definirse el siguiente funcional


denominado Energa Potencial total:
Energa potencial :

(u ) = u ((u)) dV + (u )dV
+
U
G (u )d
'

V
V
Energa
$!
!#!!
"
$
!#!
"
$!#!
"
potencial
Energa
Energa potencial Energa potencial
total
elstica
de las fuerzas
de las fuerzas
msicas
superficia les

(11.36)

cuya variacin de Gateaux ser:


u
(u )
G (u )
S
u dV +
u d =
( u) dV +
:
$
#
"

#
u"
u"
$#
V '
V $

( ba)
t*

U(u; u ) =

= : dV ( b a) u dV t * u d
V

(11.37)

u | u x = 0
u

donde se han considerado las ecuaciones (11.33) a (11.35). Comparando la


ecuacin (11.37) con el P.T.V. (11.29), se llega a:
W U (u; u ) = : dV ( b a) u dV t * u d = 0
V

(11.38)

u | u x = 0
u

N O T A

La condicin de
mnimo del extremo se
demuestra a partir del
requerimiento
termodinmico de que
C sea definido positivo
(ver captulo 6).

Observacin 11-9
Principio de minimizacin de la Energa Potencial:
El principio variacional (11.38), que sigue siendo la forma dbil de las
ecuaciones de Cauchy (11.12) y de equilibrio en el contorno (11.13),
es ahora la variacin de Gateaux del funcional energa potencial U(u) de
la ecuacin (11.36). En consecuencia, dicho funcional, que para el
caso de fuerzas msicas y superficiales constantes tiene la forma:
1
U( u) = : C : dV (b a) u dV t * u d
2!#!
"

V$
V
u ()

presenta un extremo (que puede demostrarse que es un mnimo) para la solucin


del problema elstico lineal.

I Coordenadas
curvilneas ortogonales
I.1 Sistemas de coordenadas curvilneas
ortogonales
Las expresiones y ecuaciones obtenidas en notacin intrnseca o compacta son
independientes del sistema de coordenadas considerado. Sin embargo, las
expresiones en componentes dependen del sistema de coordenadas en el que
se trabaje. Adems del sistema de coordenadas cartesiano, en el que se ha trabajado
en los apartados anteriores, consideraremos ahora dos sistemas de coordenadas
curvilneas ortogonales: coordenadas cilndricas y coordenadas esfricas.
Un sistema de coordenadas curvilneas ortogonales, (denominadas
genricamente {a, b, c} viene caracterizado por su base fsica {e a , e b , e c }
unitaria ( e a = e b = e c = 1 ) cuyas componentes son ortogonales entre s
( e a e b = e a e c = e b e c = 0 ), tal como ocurre con un sistema cartesiano. La
diferencia fundamental es que la orientacin de la base curvilnea va cambiando
en cada punto del espacio ( e m e m (x) m {a, b, c} ). As pues, a los efectos
que nos interesan aqu, podemos considerar un sistema de coordenadas
curvilneas ortogonales como un sistema de coordenadas cartesiano mvil {x , y , z }
asociado a la base curvilnea {e a , e b , e c } (ver Figura I-1).
Observacin I-1
Las componentes curvilneas de los operadores diferenciales (el
operador y sus derivados) no son iguales a sus componentes en el
sistema coordenado local {x , y , z } y deben ser obtenidas especficamente
para cada caso. Su valor para coordenadas cilndricas y esfricas se
proporciona en el apartado correspondiente.
Observacin I-2
Las componentes, de una cierta magnitud de carcter vectorial ( v ) o
tensorial ( T ) en el sistema de coordenadas curvilneas ortogonales
{a, b, c} podrn obtenerse como sus respectivas componentes en el sistema
cartesiano local {x , y , z } :
v a v x

v v b v y
v v
c z

Taa
T Tba
Tca

Tab
Tbb
Tcb

Tac Txx

Tbc Tyx
Tcc Tzx

Tx y
Tyy
Tzy

Tx z

Tyz
Tzz

I Coordenadas curvilneas ortogonales

I-2

I.2 Coordenadas cilndricas


La posicin de un cierto punto en el espacio puede definirse mediante sus
coordenadas cilndricas {r , , z} (ver Figura I-1):
x = r cos

x( r , , z ) y = r sen
z = z

(I.1)

En dicha figura se presenta tambin la base fsica ortonormal e r , e , e z . Esta


base cambia en cada punto del espacio de acuerdo con:
e r =

0
sen
cos
1 x
x
x

= 0
= cos e z =
= sen e =
r
z
r
1
0
0

x = r cos

x(r , , z ) y = r sen
z = z

z
r

e z

e
e r

Figura I-1 Coordenadas cilndricas


En la Figura I-2 se presenta el correspondiente elemento diferencial..
dS = r d
dV = r d dr dz
dz

dr

dV

Figura I-2 Elemento diferencial en coordenadas cilndricas

(I.2)

I Coordenadas curvilneas ortogonales

I-3

Las expresiones en coordenadas cilndricas de algunas entidades son:


Operador nabla:

e r +
e + e z
r
r
z

(I.3)

Vector de desplazamientos u y vector velocidad v:


u r
u = u r e r + u e + u z e z u = u
u z

(I.4)

v r

v = v r e r + v e + v z e z u = v
v z

(I.5)

I.3 Coordenadas esfricas


Un punto del espacio est definido por sus coordenadas esfricas {r , , } (ver
Figura I-3):
x = r sen cos

x = x(r , , ) y = r sen sen


z = r cos

(I.6)

En dicha figura se presenta tambin la base fsica ortonormal e r , e , e . Esta


base cambia en cada punto del espacio de acuerdo con:
- sen
cos cos
sen cos
1 x
1 x
x

e r =
= cos
= cos sen e =
= sen sen e =
r
r sen
r
0
sen
cos

Lnea coordenada

x
e r

x = r sen cos

x = x (r , , ) y = r sen sen
z = r cos
z

e
y

y
x

Lnea coordenada
Figura I-3 Coordenadas esfricas

(I.7)

I Coordenadas curvilneas ortogonales

I-4

En la FiguraI-4 se presenta el correspondiente elemento diferencial.


d

z
dr

r sen d
r
d

r d

dV = r 2 sen dr d d

FiguraI-4 Elemento diferencial en coordenadas esfricas


Las expresiones en coordenadas esfricas de algunas entidades son:

Operador nabla:

e
e r 1 e
1
1

+
+

=
r
r
r
r sen

1
r sen

(I.8)

Vector de desplazamientos u y vector velocidad v:


u r

u = u r e r + u e + u e u = u
u

v r

v = v r e r + v e + v e u = v
v

(I.9)

(I.10)

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Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002