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SISTEMAS DINMICOS

ACTIVIDAD INICIAL

OSCAR BONILLA PATIO C.C 9970810


NEHEMAS BURGOS C.C 10005056
FRANK CHARLES SANCHEZ C.C.
JHON JAIRO RESTREPO C.C.
GRUPO: 201527_21

TUTOR: DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD


ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRONICA
2015

CONTENIDO.

Portada

Introduccin

Resumen del anlisis realizado por el grupo acerca de las tareas de la etapa

Listado de conceptos conocidos

Listado de conceptos desconocidos

Metodologa empleada para la investigacin

Resultado de las consultas e informacin obtenida para dar solucin a las tareas
de la etapa

Diseo del plan de accin para solucionar las tareas de la etapa

Solucin a las tareas de la etapa

Conclusiones

Referencias bibliogrficas

INTRODUCCIN.
En la vida moderna no podemos desconocer la importancia que tiene el control automtico
especialmente en el campo industrial, una de las herramientas mas utiles en este caso son
las matematicas pues por emdio de ellas se llegan a muy buenos resultados de manera muy
confiable, es por ello que en la solucion de este caso se aplicaran conceptos y formulas
matematicas. Los sistemas dinmicos se pueden definir de manera conceptual como un
ente que recibe unas acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas
acciones externas se obtienen las variables de salida.
Para solucionar este caso se estudiaran los sitemas de control como etapa fundamental, lo
cual facilitara el aaprendizaje y las habilidades y destrezas en el manejo de las diferentes
herramientas matematicas existentes.
Los sitemas de control tiene unas caracteristicas muy interesantes que permiten obtenr unas
respuestas deseadas segn lo requerido en cuyo caso, se puedan obtener resultados de
acuerdo a lso valores que se han ontroducido o se han prefihjado.
Cualqueir sistema de contro se realiza para evitar fallas o minimizar reizgos de fallas con el
fin de obtener muy buenos resultados.

RESUMEN DEL ANLISIS REALIZADO POR EL GRUPO ACERCA DE LAS


TAREAS DE LA ETAPA.
Se realiza la presentacin de los integrantes del grupo compartiendo sus datos
personales y las expectativas del curso y se empiezan a realizar los aportes de acuerdo a
la gua en la cual se solicita que se aparte una lluvia de ideas para buscar solucionar la
problemtica presentada en la cual se suben aportes muy valiosos.
Se realiz los aportes para comprender los trminos y conceptos desconocidos, se realiz
aportes
LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS.
Sistemas. Combinacin de elementos que interactan en conjunto para lograr un objetivo
Sistemas dinmicos. Los sistemas dinmicos sirven para entender como evolucionan los
procesos de la naturaleza
Seal entrada- salida. En las aplicaciones tpicas de ingeniera, las seales de entrada y
salida son variables (fsicas o abstractas) que camban en el tiempo, como por ejemplo,
fuerzas, velocidades, temperaturas,
Controlador: Es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor deseado, en
base a esta comparacin calcula un error (diferencia entre valor medido y deseado), para
luego actuar a fin de corregir este error. Tiene por objetivo elaborar la seal de control que
permita que la variable controlada o variable de salida corresponda a la seal de referencia.
Los controladores pueden ser de tipo manual, neumtico o electrnico.
control en lazo cerrado. un sistema de control en lazo cerrado es aquel que toma una
muestra de la seal de salida y(t) y la compara con la seal de entrada o seal de referencia
r(t) , si hay discrepancia entre las dos seales, entonces se produce una seal de error e(t) ,
la cual acta sobre el mecanismo controlador con el fin de que este genere una seal
adecuada u(t) , que permita un control efectivo sobre la planta o proceso.

Control: Se puede definir el control como la manipulacin indirecta de las magnitudes


fsicas de un sistema denominado planta a travs de otro sistema denominado sistema de
control, existen dos tipos de control los cuales son, el manual y el automtico de proceso.
Dominio de la frecuencia: Es el anlisis de funciones matemticas o seales respecto a su
frecuencia.
Dominio del tiempo: Consiste en analizar una funcin matemtica, movimientos
peridicos o seales de todo tipo con respecto al tiempo.

CONTROL: Accin ejercida con el fin de poder mantener una variable dentro de un
rango de valores predeterminados.

SISTEMA DE CONTROL: Conjunto de equipos y componentes, que van a permitir


llevar a cabo las operaciones de control.

OPERACIONES DE CONTROL: Conjunto de acciones que buscan mantener una


variable dentro de patrones de funcionamiento deseados.

CONTROL AUTOMTICO: Es el desarrollo de la accin de control, sin la


participacin directa de un ser humano (operario).

PLANTA: Es el ambiente donde se encuentran los equipos y donde se lleva a cabo el


proceso. Se puede decir que es el conjunto de objetos fsicos, en los cuales es necesario
desarrollar acciones especialmente organizadas con el fin de lograr los resultados de
funcionamiento y desempeo deseados; estos objetos van a ser controlados por medio de
acciones.

SEALES DE CONTROL: Son aquellas acciones elaboradas por el sistema de


control, o dadas por un operario, a travs de las variables manipuladas. Por ejemplo, si
se desea mantener un tanque a una temperatura constante, se deber manipular el nivel
de voltaje que recibe la resistencia que brinda calor al tanque.

PERTURBACIONES: Son aquellas acciones que no dependen del sistema de control


ni del operario, pero intervienen positiva o negativamente en el proceso. Por ejemplo,
para el caso anterior si se desea mantener una temperatura constante en un tanque, la
temperatura ambiental actuar e interferir con el calor del tanque.

VARIABLES DE SALIDA: Son aquellas que caracterizan el estado de los procesos


dentro de la planta, estas variables son guiadas por variables controladas. Por ejemplo, si

se cuenta con un recipiente de agua en el cual la variable de salida ser el nivel, entonces
la variable controlada ser el flujo de lquido que ingresa al recipiente.

PROCESO INDUSTRIAL: Es la sucesin de cambios graduales (en el tiempo) de


materia y energa, todo proceso implica una transformacin; generalizando se puede
decir que es todo fenmeno fsico que se puede medir y controlar. Pueden ser procesos
continuos (siderrgica, petroqumica), procesos de manufactura (embotelladoras,
confeccin de textiles), procesos de servicio (distribucin de agua), y procesos hbridos
(reciclaje de vidrio).

CONTROLADOR: Es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor


deseado, en base a esta comparacin calcula un error (diferencia entre valor medido y
deseado), para luego actuar a fin de corregir este error. Tiene por objetivo elaborar la
seal de control que permita que la variable controlada o variable de salida corresponda
a la seal de referencia. Los controladores pueden ser de tipo manual, neumtico o
electrnico. Los controladores electrnicos ms usados son: computadores con tarjetas
de adquisicin de datos, PLC (Controladores Lgicos Programables) y
microcontroladores (PIC).

ACTUADOR: Es aquel equipo que sirve para regular la variable de control y ejecutar la
accin de control, tambin es conocido como elemento final de control. Los actuadores
pueden ser de tres tipos:

Actuadores elctricos: Son usados para posicionar dispositivos de movimientos


lineales o rotacionales. Por ejemplo: motores, rels, switches y electrovlvulas.

Actuadores neumticos: Trabajan con seales de presin, estas seales son


convertidas a movimientos mecnicos. Por ejemplo: pistones neumticos y vlvulas.

Actuadores hidrulicos: Operan igual a los neumticos, son usados en tareas que
requieren mayor fuerza por ejemplo levantar compuertas, mover gras, elevadores,
etc. Por ejemplo: pistones hidrulicos.

SENSOR: Es un elemento de medicin de parmetros o variables del proceso. Los


sensores pueden ser usados tambin como indicadores, para transformar la seal medida
en seal elctrica. Los sensores ms comunes son los de nivel, temperatura, presencia,
proximidad, flujo, presin, entre otros. Pueden ser de varios tipos:

Sensores de contacto: Son aquellos que realizan la medida en contacto directo, real y
fsico con el producto o materia. Por ejemplo: sensores de boya para medir nivel en
un tanque, termocuplas para medir temperatura, etc.

Sensores de no contacto: Se basan en propiedades fsicas de los materiales, son ms


exactos, pero son propensos a interferencias del medio ambiente. Por ejemplo:
sensores ultrasnicos, sensores pticos, etc.

Sensores digitales: Trabajan con seales digitales, en cdigo binario, pueden


representar la codificacin de una seal analgica, o tambin la representacin de dos
estados ON/OFF. Por ejemplo: sensores tipo switch.

Sensores analgicos: Proporcionan medidas continuas, los rangos tpicos son de 0 a


20 mA, 4 a 20 mA, 0 a 5 V, 1 a 5 V, entre otros. Por ejemplo: sensores capacitivos,
sensores piezoresistivos, etc.

Sensores mecnicos: Son aquellos que traducen la accin fsica del elemento
medido, en un comportamiento mecnico, tpicamente de movimiento y/o calor. Por
ejemplo: barmetros, termmetros de mercurio, etc.

Sensores electro-mecnicos: Este tipo de sensor emplea un elemento mecnico


elstico combinado con un transductor elctrico. Por ejemplo: sensores resistivos,
sensores magnticos, etc.

Tipos de Variables
Se define como variable a todo aquel parmetro fsico cuyo valor puede ser medido.
Puede ser:

VARIABLE CONTROLADA: Es aquella que se busca mantener constante o con


cambios mnimos. Su valor debe seguir al set-point.

VARIABLE MANIPULADA: A travs de esta se debe corregir el efecto de las


perturbaciones. Sobre esta se colocar el actuador.

VARIABLE PERTURBADORA: Esta dado por los cambios repentinos que sufre
el sistema y que provocan inestabilidad.

VARIABLE MEDIDA: Es toda variable adicional, cuyo valor es necesario


registrar y monitorear, pero que no es necesario controlar.

Seales de Comunicacin: El flujo de informacin entre los elementos se da a travs de


seales. Las seales son un conjunto de datos que fluyen en diversos sentidos,
conformando un flujo de informacin. Estas pueden ser:

SEALES ELCTRICAS: Utilizan el flujo de electrones sobre un conductor,


pueden ser:

Seales analgicas: Son seales en tiempo continuo, la informacin est dada


por la amplitud de la seal.

Seales digitales: Son seales en tiempo discreto, la informacin esta dada en


cdigo binario.

SEALES NEUMTICAS: La informacin est dada por la variacin fsica de


compresin o expansin de un fluido gaseoso en un tiempo determinado.

SEALES HIDRULICAS: En este caso las variaciones de presin por lo


general de un lquido viscoso generan el conjunto de datos a ser transmitidos.

SEALES DE SONIDO: Conformadas por ondas de sonido producidas por el


movimiento vibratorio de los cuerpos a una determinada frecuencia; tambin son
usadas las ondas ultrasnicas.

SEALES ELECTROMAGNTICAS: La informacin viaja sobre una onda de


radio, microondas o satlite, empaquetada dentro de una seal portadora,
recorriendo grandes distancias.

SEALES PTICAS: Se hace uso de la fibra ptica y son empleadas para


transmitir grandes volmenes de informacin, generalmente usadas en redes de
controladores.

SISTEMAS DE CONTROL CONTINUOS: Son aquellos que estn descritos


mediante ecuaciones diferenciales que describen las leyes fsicas que rigen el
comportamiento de dicho sistema, y que relacionan el comportamiento de la salida de
este ante una entrada determinada.

SISTEMAS DE CONTROL DISCRETOS: son aquellos descritos mediante


ecuaciones en diferencia, y solo poseen valores para determinados instantes de tiempo,
separados por intervalos dados por un periodo constante. Est referido a las seales
digitales, y su comportamiento matemtico es similar a un tren de pulsos. Por ejemplo el
encendido y apagado de un switch que acciona una alarma.

Control digital o discreto: Es un sistema procesador diseado para que el sistema de


control logre las especificaciones requeridas.

Interfaces A/D y D/A: Se usan para convertir seales continuas en seales discretas y
seales discretas en seales continuas, respectivamente. Permiten la introduccin de un
procesador discreto en el sistema de control y reconstruyen temporalmente la seal
discreta en una seal continua en el tiempo.

LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS.


Sistemas trmicos. Los sistemas trmicos son aquellos que involucran la transferencia de
calor demuna sustancia a otra. Estos sistemas se analizan en trminos de resistencia y
capacitancia, aunque la capacitancia trmica y la resistencia trmica tal vez no se
representen con precisin como elementos de parmetros concentrados, dado que, por lo
general, estn distribuidas en todas las sustancias. Para lograr anlisis precisos, deben
usarse modelos de parmetros distribuidos.
Regla de Mason. El ejemplo 3.18 pone en manifiesto que para la obtencin de la funcin
de transferencia de un sistema a partir de su diagrama de bloques es necesario desarrollar
habilidad en la manipulacin de los mismos. Sin embargo, existe un procedimiento general
para la obtencin de la funcin de transferencia conocido como la regla de Mason.
Trayectoria directa: Conjunto de bloques que van de la entrada a la salida, sin repetirse.
Ganancia de la trayectoria directa: Producto de las ganancias de los bloques que
forman la trayectoria directa.
Lazo cerrado: Conjunto de bloques que parten de un punto de suma o bifurcacin y
llegan

al mismo punto, sin repetir ningn bloque.

Ganancia de lazo cerrado: Producto de las ganancias de los bloques que forman un lazo.
Lazos adyacentes: Lazos que comparten al menos un punto de suma o bifurcacin.
Lazos no adyacentes: Lazos que no comparten ningn punto de suma o bifurcacin.
Flujo: Expresa el movimiento de un fluido, pero tambin significa la cantidad total de
fluido que ha pasado por una seccin determinada de un conducto.
Modelo matemtico: Es cualquier tentativa de diseo de un sistema que debe empezar a
partir de una prediccin de su funcionamiento antes de que el sistema pueda disearse en
detalle o construirse fsicamente y se basa en una descripcin matemtica de las
caractersticas dinmicas del sistema.

Monitoreo: Es la supervisin peridica en la implementacin de una actividad,


intervencin, proyecto, o programa. Permite establecer si los recursos invertidos, procesos
(actividades realizadas y su calidad), as como los resultados (productos directos) si
proceden segn el plan.
Diagnostico fallas: Este mtodo de anlisis permite confirmar o descartar los supuestos
hechos al pretender encontrar el origen de la falla. Al dar un diagnstico sobre la falla de
una pieza es necesario plantear o dar soluciones para cada caso. La falta de esto hara intil
el trabajo realizado en las etapas anteriores.
Controlabilidad: La Controlabilidad se sujeta a sistemas lineales o en sistemas lineales e
invariantes y se dice que un sistema es controlable si y solo si todos los puntos del espacio
de estado son controlables.
Observabilidad: supone que a partir de las salidas de un sistema, es posible determinar el
comportamiento de todo el sistema. Si un sistema no es observable, los valores actuales de
algunos de sus estados no se pueden determinar a travs de sensores de salida.
1. SISTEMAS DE CONTROL CONTINUOS
Los sistemas de control continuos son aquellos que estn descritos mediante ecuaciones
diferenciales que describen las leyes fsicas que rigen el comportamiento de dicho sistema,
y que relacionan el comportamiento de la salida de este ante una entrada determinada.
Estos sistemas se caracterizan porque las variables poseen un valor para cualquier tiempo
posible dentro de un intervalo de tiempo finito. Est referido a las seales analgicas, y su
comportamiento matemtico es similar a una onda continua. Por ejemplo un proceso de
llenado de balones de gas.

Resistencia: Si tenemos el flujo a travs de un tubo corto que conecta dos tanques,
la resistencia R para el flujo de lquido en tal tubo se define como el cambio en la
diferencia de nivel (la diferencia entre el nivel de lquido en los dos tanques)
necesaria para producir un cambio de una unidad en la velocidad del flujo; es decir,

R=

cambio en la diferencia de nivel (m)


cambio en la velocidad del flujo [ m3 / s ]

H: Altura en estado estable, [m]

Capacitancia: La capacitancia C de un tanque se define como el cambio necesario


en la cantidad de lquido almacenado, para producir un cambio en la altura.
3

C=

cambio en el lquido almacenado [m ]


cambio en lavelocidad del flujo [ m ]

Debe sealarse que la capacidad (m3) y la capacitancia (m2) son diferentes. La


capacitancia del tanque es igual a su rea transversal. Si sta es constante, la
capacitancia es constante para cualquier altura.

SISTEMAS DE NIVEL DE LQUIDO: Un sistema de nivel de lquido (sistema


hidrulico), se describe mediante ecuaciones diferenciales lineales o no lineales, en
dependencia de si el flujo manipulado es laminar o turbulento, respectivamente. Esto se
puede establecer de acuerdo con la magnitud del nmero de Reynolds. Si el nmero de
Reynolds est entre 3000 y 4000, el flujo es turbulento. El flujo es laminar si el nmero de
Reynolds es menor que unos 2000. Si se introduce el concepto de resistencia y capacitancia
para los sistemas del nivel de lquido, es posible describir en forma simple las
caractersticas dinmicas de tales sistemas.

Sistema de nivel de lquido


En este sistema el lquido sale a chorros a travs de la vlvula de carga a un lado del tanque.
Si el flujo a travs de esta restriccin es laminar, la relacin entre la velocidad del flujo en
estado estable y la altura en estado estable en el nivel de la restriccin se obtiene mediante:
Q=KH
Donde,
Q: Velocidad del flujo del lquido en estado estable,
k: Coeficiente,

[ m3 /s ]

[ m2 /s ]

H : Altura en estado estable, [m]


Controlabilidad: Es una propiedad importante de un sistema de control, y juega un papel
crucial en muchos problemas de control, como la estabilizacin de sistemas inestables, o el
control ptimo.
A grandes rasgos, el concepto de controlabilidad es la habilidad de mover un sistema en
toda su configuracin de espacios usando solamente ciertas manipulaciones admisibles. La
definicin exacta vara ligeramente dentro del marco de trabajo o los tipos de modelos
aplicados.
Controlabilidad y observabilidad son aspectos duales de un mismo problema.
Observabilidad: Es una propiedad importante de un sistema de control, y gobierna la
existencia de una solucin de control ptimo. Es una medicin que determina cmo los
estados internos pueden ser inferidos a travs de las salidas externas. La controlabilidad y la
observabilidad de un sistema son aspectos duales de un mismo problema, estos criterios son
utilizados para determinar de antemano la existencia de una solucin de diseo segn los
parmetros y objetivos del diseo.

Formalmente, se dice que un sistema es observable si, mediante cualquier secuencia de los
vectores de estado y de control, el estado actual puede determinarse en un tiempo finito
usando solamente las salidas (esta definicin est orientada hacia la representacin de
espacios de estados). De manera menos formal, esto significa que a partir de las salidas de
un sistema es posible conocer el comportamiento de todo el sistema. Cuando un sistema no
es observable, quiere decir que los valores actuales de algunos de sus estados no pueden ser
determinados mediante sensores de salida: esto implica que su valor es desconocido para el
controlador y, consecuentemente, no ser capaz de satisfacer las especificaciones de control
referidas a estas salidas.

METODOLOGA EMPLEADA PARA LA INVESTIGACIN.


La metodologa empleada en esta investigacin se realiz por medio del Aprendizaje
Basado en Problema, el cual se centra en el estudiante promoviendo que el aprendizaje sea
significativo, desarrollando una serie de habilidades y competencias indispensables en el
entorno profesional actual.

El grupo colaborativo se ocupar en la bsqueda de la solucin a un problema planteado


desencadenando el aprendizaje auto-dirigido.

RESULTADO DE LAS CONSULTAS E INFORMACIN OBTENIDA PARA DAR


SOLUCIN A LAS TAREAS DE LA ETAPA.
Los resultados se basaron en el estudio de las guas y mdulos de la UNAD, la consulta
en internet, el estudio de los conceptos desconocidos y la investigacin de los temas
desconocidos.

DISEO DEL PLAN DE ACCIN PARA SOLUCIONAR LAS TAREAS DE LA


ETAPA.

Para comenzar a dar solucin al problema debemos leer muy bien el enunciado
del problema y observar detalladamente los datos y las variables que nos entrega.
Para este caso tenemos que:
2

C=1 m .

El rea trasversal o capacitancia es

Flujo de salida q o ( t )=K h ( t ) , donde

Flujo de entrada qi ( t )

Altura del lquido dentro del tanque h ( t )

K=10

litros
minuto m

Con los datos entregados por el problema podemos encontrar un modelo


matemtico en el dominio del tiempo que relacione la entrada con la salida del
sistema.
Debemos tener en cuenta que el modelo matemtico lo expresamos en forma de
ecuacin diferencial
Tener presente que el contenido del cilindro o flujo acumulado es la diferencia
del flujo de entrada con respecto al flujo de salida
Despus de tener las ecuaciones del sistema en el dominio del tiempo, las
llevamos al dominio de la frecuencia (s) utilizando transformada de Laplace
considerando condiciones iniciales iguales a cero.

En base a los anteriores conceptos lo primero que debemos hacer es identificar los valores
de las variables que nos dan en el problema, es decir tomar en cuenta el siguiente dato:

El tanque es cilndrico y posee un rea transversal o capacitancia C = 1 m2. El flujo de


salida q o ( t ) depende de la altura del lquido dentro del tanque q o ( t )=k h(t) , donde
k =10

litros
minutos m

Entonces: El parmetro de entrada para este caso es el flujo

qi ( t ) , y el parmetro de

salida es el flujo q 0 ( t ) , se puede analizar el sistema teniendo en cuenta que:


Flujo de Entrada Flujo de Salida = Flujo Acumulado
Identificamos cada variable:
Flujo de entrada = qi ( t ) ,
Flujo de Salida = q o ( t )
Flujo Acumulado =

Cdh ( t )
dt

C = Capacitancia o rea Transversal


dh(t) = Derivada de la altura del lquido dentro del tanque con respecto al tiempo
h = Altura
Ahora reemplazamos:
qi ( t )q o ( t )=

Cdh ( t )
dt

Hay que tomar en cuenta que, h ( t ) =R qo ( t )


R = Resistencia
De lo anterior se obtiene:
qi ( t )q o ( t )=R

Cdq o ( t )
dt

La anterior ecuacin la podemos reescribir obteniendo una ecuacin diferencial de primer


orden:
Primero colocamos en un lado de la igualdad la variable q o ( t ) :

qi ( t )=R

Cdqo ( t )
+q o ( t )
dt

Segundo dividimos cada uno de los tminos de la ecuacin por la Resistencia y


Capacitancia (RC):
RC
dq o ( t )
qi ( t ) RC
q (t )
=
+ o
RC
dt
RC
Revolvemos el resultado de dividir por RC y nos queda:
dq ( t ) 1
1
qi ( t ) = o +
q (t )
RC
dt
RC o
Reorganizamos los trminos:
d qo ( t ) 1
1
+
qO ( t ) =
q (t )
dt
RC
RC i
Esta sera la ecuacin diferencial que representa el Modelo Matemtico en el Dominio del
Tiempo

Adicional a lo que propone el compaero Nehemas lo que podemos hacer es una


investigacin individual de conceptos, pero distribuyndonos los temas de manera
que cada uno comparta lo comprendido en la lectura que realiz en la diferentes
referencias bibliogrficas. Los temas son:
1. Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal mediante una ecuacin
diferencial.
Oscar Bonilla Patio (El aporte lo pueden ver ajunto en el anterior mensaje)
2. Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal en el espacio de estados mediante
variables de estados.
Nehemas Burgos
3. Cuando la entrada del sistema es constante qi(t) = Qi = 10 litros/minuto, el sistema se
estabiliza en un punto de operacin (t) = H = 1 m. Exprese el modelo matemtico

linealizado mediante una ecuacin diferencial.


Frank Charles Snchez
4. Exprese el modelo matemtico linealizado en el espacio de estados mediante variables
de estados.
John Jairo Restrepo
5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.
Oscar Bonilla Patio
Utilice MATLAB para simular el sistema no lineal y grafique la salida el sistema
cuando se aplica una entrada constante qi(t) = Qi = 10 litros/minuto, durante los primeros
2 minutos y en ese momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, el flujo de
entrada cambia
de 10 litros/minuto a 11 litros/minuto durante 3 minutos ms. De manera que la
simulacin dura 5 minutos.
Todos los miembros del grupo
Una vez tengamos claridad en los temas, podemos proceder a discutir los conceptos en el
foro y consolidar la informacin para el trabajo final.

SOLUCIN A LAS TAREAS DE LA ETAPA.


El tanque es cilndrico y posee un rea transversal o capacitancia C = 1 m2. El flujo de
salida q o ( t ) depende de la altura del lquido dentro del tanque q o ( t )=k h(t) , donde
k =10

litros
minutos m

Entonces: El parmetro de entrada para este caso es el flujo

qi ( t ) , y el parmetro de

salida es el flujo q 0 ( t ) , se puede analizar el sistema teniendo en cuenta que:


Flujo de Entrada Flujo de Salida = Flujo Acumulado
Identificamos cada variable:
Flujo de entrada = qi ( t ) ,
Flujo de Salida = q o ( t )
Flujo Acumulado =

Cdh ( t )
dt

C = Capacitancia o rea Transversal


dh(t) = Derivada de la altura del lquido dentro del tanque con respecto al tiempo
h = Altura
Ahora reemplazamos:
qi ( t )q o ( t )=

Cdh ( t )
dt

Hay que tomar en cuenta que, h ( t ) =R qo ( t )


R = Resistencia
De lo anterior se obtiene:
qi ( t )q o ( t )=R

Cdq o ( t )
dt

La anterior ecuacin la podemos reescribir obteniendo una ecuacin diferencial de primer


orden:
Primero colocamos en un lado de la igualdad la variable q o ( t ) :
qi ( t )=R

Cdqo ( t )
+q o ( t )
dt

Segundo dividimos cada uno de los tminos de la ecuacin por la Resistencia y


Capacitancia (RC):

RC
dq o ( t )
qi ( t ) RC
q (t )
=
+ o
RC
dt
RC
Revolvemos el resultado de dividir por RC y nos queda:
dq ( t ) 1
1
qi ( t ) = o +
q (t )
RC
dt
RC o
Reorganizamos los trminos:
d qo ( t ) 1
1
+
qO ( t ) =
q (t )
dt
RC
RC i

Reemplazamos q o ( t )=k h( t) en la frmula y queda:


d k h(t) 1
1
+
k h(t )=
q (t )
dt
RC
RC i
Esta sera la ecuacin diferencial que representa el Modelo Matemtico en el Dominio del
Tiempo
=================================================================
El tanque es cilndrico y posee un rea transversal o capacitancia C = 1 m2. El flujo de
salida q o ( t ) depende de la altura del lquido dentro del tanque q o ( t )=k h(t) , donde
k =10

litros
minutos m

Entonces: El parmetro de entrada para este caso es el flujo

qi ( t ) , y el parmetro de

salida es el flujo q 0 ( t ) , se puede analizar el sistema teniendo en cuenta que:


Flujo de Entrada Flujo de Salida = Flujo Acumulado
Identificamos cada variable:
Flujo de entrada = qi ( t ) ,

Flujo de Salida = q o ( t )
Flujo Acumulado =

Cdh ( t )
dt

C = Capacitancia o rea Transversal


dh(t) = Derivada de la altura del lquido dentro del tanque con respecto al tiempo
h = Altura
Ahora reemplazamos:
qi ( t )q o ( t )=

Cdh ( t )
dt

Esta sera la ecuacin diferencial que representa el Modelo Matemtico en el Dominio del
Tiempo.
Tomamos en cuenta los valores que me da el ejercicio:
k =10

litros
minutos m
2

C=1 m

h(t) = H = 1 m
qi ( t )k h(t )=

qi ( t )

Cdh ( t )
dt

10 lts
1m=1m21 m
minutos m

Para un flujo de 10lts/min y h(t) = H = 1 m, nuestra ecuacin del sistema queda:

G ( s )=

Qo( s)
1
=
RCs+1
Qi (s)

Resolvemos RC:
R=

H (s)
Qo(s )

Pero:
R=

H ( s)
K H (s)

Entonces;

R=

1m
10 lts/min ( 1m)

Ahora:
RC=( 0,1 )( 1 )

=>

RC=(0,1)

( 0.11s +1 )

G ( s )=

MUESTRA DE RESULTADOS
Tenemos que:
qi ( t )k h(t )=

Cdh ( t )
dt

Reordenamos:
Cdh ( t )
=q i ( t )k h ( t )
dt

Cdh ( t )
+k h (t )=qi ( t )
dt

R=0,1

dh (t ) k
1
+ h ( t ) = qi ( t )
dt C
C

Esta es la ecuacin diferencial de primer orden en el dominio del tiempo de nuestro


ejercicio, que es de la forma:
a

dXo
+ b Xo=c X i ( t )
dt

Funcin de Transferencia:
A partir de la ecuacin diferencial podemos sacar la funcin de transferencia del sistema y
tomando la Transformada de Laplace con condiciones iniciales de cero:
dh (t ) k
1
+ h ( t ) = qi ( t )
dt C
C

( s+ Ck ) H ( s)= C1 Q ( s)
i

1
H (s)
C
G ( s )=
=
Qi (s ) s+ k
C
Esta es nuestra funcin de transferencia del sistema, teniendo en cuenta que la salida es la
altura del lquido o flujo acumulado H, y la entrada es el suministro de agua Qi.
Nuestra funcin de transferencia responde a un sistema de primer orden, el cual es de la
forma:
1
K
K
C
G( s)=
=
=
ms+b s +a
k
s+
C
Donde;
1
K= =1
C

m=1

k
b=a= =10
C
As que nuestra funcin de transferencia del sistema es:
G( s)=

1
s +10

Representacin de la ecuacin de estado:


Si la dinmica del sistema se puede representar mediante la ecuacin diferencial:
KU = 1 +a X 1
Entonces, el sistema posee una nica variable de estado, al ser de primer grado, que puede
ser la salida del bloque, la ecuacin de estado es por lo tanto:
1=a X 1+ KU
X 1=h(t)
1=(t)
U=qi

Tenemos que:

1=a X 1+ KU
(t )=(10) h+(1)qi

La ecuacin de estado del sistema es:


(t )=10 h+qi

Espacio de estados:
El espacio de estados es de la forma:

[ ] [ ]

[ h ] = b [ h ] + 1 [qi]
m

Donde:
A=

B=

[ ]

b
=10
m

[ ]

1
=1
m

C=[ 1 ] =1
D=[ 0 ] =0

[ h ] =[ 10 ][ h ] +[1] [qi ]
Por lo tanto la representacin de espacio de estados es:

[ h ] =10 [ h ] +[ qi]

Caudal de entrada

caudal de salida

caudal Acumulado

qi ( t )qo ( t )=qacum

Pero tenemos que:

qacum=C

qi ( t )qo(t)=C

qo(t)=

qi ( t )

dh(t )
dt

dh(t)
dt

h(t)
R

h( t)
dh(t )
=C
R
dt

Ahora:
Qi ( s )Qo ( s)=CsH ( s)

Qo(t )=

Qi ( s )

H (s)
R

H (s )
=CsH ( s)
R

Entonces;

Entonces tenemos que:

CONCLUSIONES.
En este trabajo se pudo apreciar la importancia de trabajar en equipo, ser organizados y
responder por las diferentes actividades.
Se concluye que las matemticas es una ciencia que se aplica en cualquier campo
disciplinar como en este caso en el almacenamiento de lquidos en un tanque.
Los sistemas de control son etapas demasiado importantes en cualquier campo de las
ciencias.
Se utiliz las ecuaciones diferenciales para buscar el modelo matemtico con el fin de
resolver el problema.
Se realiz un resumen del anlisis realizado por el grupo acerca de las tareas de la etapa
Se trabaj con los conceptos conocidos y se investig el listado de conceptos des
conocidos
Se dise un del plan de accin para solucionar las tareas de la etapa.

Referencias Bibliogrficas
UNAD, Sistemas y modelos, recuperado de
http://152.186.37.83/ecbti01/mod/lesson/view.php?id=271&pageid=21
UNAD, Sistemas de nivel de lquidos, recuperado de
http://152.186.37.83/ecbti01/mod/lesson/view.php?id=271&pageid=25
UNAD, Sistemas no lineales, recuperado de
http://152.186.37.83/ecbti01/mod/lesson/view.php?id=271&pageid=27
UNAD, Controlabilidad y Observabilidad, recuperado de
http://152.186.37.83/ecbti01/mod/lesson/view.php?id=271&pageid=29
UNAD, Referencias bibliogrficas complementarias, recuperado de
http://152.186.37.83/ecbti01/mod/lesson/view.php?id=271&pageid=31
Universidad Nacional de Colombia sede Bogot, Curso virtual de anlisis de sistemas
dinmicos. Recuperado en
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/index.html