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TALLER 1 CONTROL 2

SOLUCIN
INGENIERA ELECTRNICA
Ing. Armando Mateus
Taller para desarrollo en Matlab/Simulink; los ejercicios 1, 2 y 3 deben resolverse desde la
ventana de comandos de Matlab y los puntos 4 y 5 que debe resolverse en Simulink.
1. Obtenga la transformada de Laplace para las siguientes funciones; verifique obteniendo la
transformada inversa con ayuda de Matlab en cada caso:
a. 4t
b. sen(2t)
c. t2 t + 1
d. sen2(t) + cos2(t)
e. et
Solucin:
Lo primero que se debe hacer es definir una variable simblica 't'; esto debe hacerse pues la funcin
'laplace' calcula la transformada de Laplace de una funcin simblica.
>> syms t
Con el comando anterior Matlab entiende que se va a utilizar el smbolo 't' como una variable.
El paso a seguir es la definicin de cada funcin:
>> f1=4*t
f1 =
4*t
>> f2=sin(2*t)
f2 =
sin(2*t)
>> f3=t^2 - t + 1
f3 =
t^2 - t + 1
>> f4=[sin(t)]^2 + [cos(t)]^2
f4 =
cos(t)^2 + sin(t)^2
>> f5=exp(t)
f5 =
exp(t)
De esta forma las 5 funciones quedaran definidas; no es la nica forma de definirlas; por ejemplo f1
podra haberse definido tambin como f1 = t + t + t + t. El siguiente paso es la utilizacin del

comando 'laplace' que permitir la obtencin de la transformada:


>> F1=laplace(f1)
F1 =
4/s^2
>> F2=laplace(f2)
F2 =
2/(s^2 + 4)
>> F3=laplace(f3)
F3 =
1/s - 1/s^2 + 2/s^3
>> F4=laplace(f4)
F4 =
2/(s*(s^2 + 4)) + (s^2 + 2)/(s*(s^2 + 4))
>> F5=laplace(f5)
F5 =
1/(s 1)
Ac se ha utilizado el nombre de la funcin en letra mayscula para indicar que se trata de la
transformada; F1 corresponde a la transformada de Laplace de f1 (Matlab diferencia entre minsculas
y maysculas).
Un buen ejercicio para verificar la validez de la transformacin es realizar la transformacin inversa
mediante el comando 'ilaplace' (inverse laplace); este comando es tambin de tipo simblico, por lo
que se hace necesario definir la variable simblica 's'. En este caso, sin embargo, Matlab
automticamente ha realizado la definicin de la variable simblica al momento de realizar la
transformada de Laplace, as que no es necesario realizar la definicin.
>> ilaplace(F1)
ans =
4*t
>> ilaplace(F2)
ans =
sin(2*t)
>> ilaplace(F3)
ans =
t^2 - t + 1
>> ilaplace(F4)
ans =
1

>> ilaplace(F5)
ans =
exp(t)
Todos los resultados corresponden a la funcin original; en el caso de 'f4' aunque el resultado a simple
vista no parece el mismo debe recordarse que 'sen2(t) + cos2(t) = 1' (propiedad trigonomtrica); para
este caso tambin se debe ser consciente de que los algoritmos y resultados de Matlab pueden brindar
soluciones no tan claras como se esperan (F4 debera ser simplemente 1/s).

2. Dada la funcin de transferencia:

a. Defina el sistema lineal correspondiente en Matlab


b. Obtenga la representacin de la forma zero polo ganancia para ese sistema
c. Obtenga las respuestas al impulso y al escaln
d. Obtenga experimentalmente (caracterizacin) la funcin de transferencia del sistema
e. Obtenga la funcin de transferencia G0 para la malla de lazo cerrado
Solucin:
a.
Mediante la definicin de la funcin de transferencia de un sistema se hace la definicin del sistema
lineal correspondiente; con el comando 'tf' se define en Matlab la funcin de transferencia de un
sistema y por tanto el sistema.
Antes que nada es necesario identificar los polinomios del numerador y el denominador. Para el
numerador se tiene:
N(s) = 4 = ...+0s3 + 0s2 + 0s + 4
Ac lo nico que se ha hecho es expandir en forma de polinomio el numerador, con esto ya es posible
definir en Matlab un vector numerador compuesto por los coeficientes del polinomio as:
>> N=[0 0 0 4]
N=
0 0 0 4
Ntese que los 3 primeros coeficientes utilizados son 0 por lo que una forma alterna sera definir el
numerador solo as:
>> N=[4]
N=
4
El mismo proceso se sigue para el denominador:
D(s) = 2s + 5
Y en Matlab
>> D=[2 5]
D=
2 5
Finalmente el sistema lineal quedar definido con la funcin de transferencia as:

>> G=tf(N,D)
Transfer function:
4
------2s+5
b.
La representacin ZPK (cero polo ganancia) es una forma alterna de representar una funcin de
transferencia; para ello se factorizan tanto el numerador como el denominador, por ejemplo si
Ge(s) = (4s2 12s + 8)/(s3 + 6s2 + 11s + 6) = 4(s 1)(s 2)/(s + 1)(s + 2)(s + 3)
La expresin de la derecha donde ya se ha factorizado es conocida como la forma ZPK. La ganancia
es 4 (el trmino sin s), los ceros sern s 1 y s 2 (s = 1 y s = 2 producen que la funcin de
transferencia valga cero) y los polos son s + 1, s + 2 y s + 3 (s = -1, s = -2 y s = -3 producen que la
funcin de transferencia tienda al infinito o polo).
Para generar la representacin ZPK se utiliza el comando 'zpk', para el caso ser:
>> zpk(G)
Zero/pole/gain:
2
------(s+2.5)
Para este caso en particular, la representacin ZPK es la misma funcin en trminos polinomiales
(slo cambia la ganancia); esto es as pues la funcin no posee ceros y slo posee un polo.
c.
Para obtener la respuesta al impulso y al escaln se utilizan los comandos 'impulse' y 'step'
respectivamente; esto puede hacerse pues ya se ha definido el sistema lineal mediante la funcin de
transferencia.
>>impulse(G)

Figura (1). Respuesta al impulso


>> step(G)

Figura (2). Respuesta al escaln unitario


d.
La Caracterizacin de una planta es un proceso experimental por medio del cul se busca obtener la

funcin de transferencia de un sistema a partir de su respuesta en el tiempo. La respuesta al escaln


que se presenta en la figura (2) corresponde a un sistema de primer orden cuya funcin de
transferencia es:
G(s) = K/(1 + Ts)
Esta funcin de transferencia tiene una respuesta temporal al escaln (figura 2) determinada por la
siguiente expresin matemtica:
x(t) = K [1 e-t/T]
Es claro de la ecuacin anterior que cuando t tiende a infinito x(t) vale K
x() = K [1 0] = K
De la figura 2, se ve que el valor final de x(t) es 0.8, por tanto K = 0.8.
Para determinar el valor de T buscamos el valor para el cul x(t) alcanza el 63,2% de su valor final.
Esto es as pues cuando t = T se tiene:
x(T) = K [1 e-T/T] = K [1 e-1] = K [1 0.3678] = K [0.6321] = 63,21% de K
Lo que indica que T es el tiempo para el cul x(t) alcanza el 63,21% del valor de K.
Para este caso el 63,21% de K es 0.6321*0.8 = 0.5056 se alcanza aproximadamente para t = 0.401, por
tanto T = 0.401.
Resumiendo
K = 0.8
T = 0.401
Y la funcin de transferencia ser:
G(s) =0.8 /(1 + 0.401 s)
Esta funcin de transferencia se transforma mediante la multiplicacin arriba y abajo por 5 en:
G(s) = 4 /(5 + 2.005 s) = 4 /(2.005 s + 5)
Est funcin de transferencia es prcticamente la funcin original propuesta en el ejercicio. Este
procedimiento es muy til para obtener funciones de transferencia sin necesidad de conocer los
parmetros de la planta.
e.
Como ya se tiene definida la funcin G, slo es necesario definir la funcin de transferencia en lazo
cerrado; se recuerda que la funcin de transferencia en lazo cerrado de una funcin es:

Go(s) = G(s)/(s+G(s))
>> Go=G/(G+1)
Transfer function:
8 s + 20
----------------4 s^2 + 28 s + 45

3. Del siguiente circuito RLC

se puede obtener la siguiente ecuacin diferencial

Para R = 2 ohm, C = 1F y L= 1mH


a. Hallar la funcin de transferencia del sistema Vo(s)/Vi(s)
b. Definir el sistema en Matlab
c. Obtener la respuesta al impulso y al paso en Matlab
d. Obtener las grficas de Bode y Nyquist, es el sistema estable (explique)?
e. Obtenga las races de la ecuacin caracterstica, es el sistema estable (explique)?
Solucin:
a.
A partir de la ltima ecuacin diferencial se realiza la transformada de Laplace para toda la ecuacin
y se obtiene:
Vi(s) = LC s2 Vo(s) + RC s Vo(s) + Vo(s)
Se factoriza Vo(s) para tener
Vi(s) = [LC s2 + RC s + 1] Vo(s)
Y la funcin de transferencia ser:
G(s) = Vo(s) / Vi(s) = 1/(LC s2 + RC s + 1)
Remplazando los valores se tiene
G(s) = Vo(s) / Vi(s) = 1/(1x10-9s2 + 2x10-6 s + 1)

b.
Para definir el sistema se realiza la definicin de la funcin de transferencia:
>> G=tf(1,[0.000000001 0.000002 1])
Transfer function:
1
------------------------1e-009 s^2 + 2e-006 s + 1
c.
La respuesta al impulso es:

Figura (3) Respuesta al impulso


La respuesta al paso es:

Figura (4). Respuesta al paso


d.
La grfica de Nyquist es:

Figura (5). Grfica de Nyquist


Como el punto (-1,0) no es rodeado por la grfica el sistema es estable.
La grfica de Bode es:

Figura (6). Diagramas de Bode


La fase tiende a ser 180 para valores de frecuencia mayores a 10 5 radianes por segundo, para
esos valores de frecuencia la magnitud est siempre por debajo de 0dB por lo que el sistema es
estable.
e.
La ecuacin caracterstica es el denominador de la funcin de transferencia igualado a 0, osea:
1e-009 s^2 + 2e-006 s + 1 = 0
Para obtener las races de esta ecuacin es posible usar el comando 'solve' de Matlab que devolver las
races para las cuales este polinomio es 0

>> syms s
>> solve(0.000000001*s^2+0.000002*s+1)
ans =
(1875*5^(1/2)*4834731869212693689325625913676722332027^(1/2)*i)/9223372036854775
808 - 9223372036854775390625/9223372036854775808
(1875*5^(1/2)*4834731869212693689325625913676722332027^(1/2)*i)/9223372036854775808
9223372036854775390625/9223372036854775808
Se obtienen 2 respuesta, cada 1 es un rengln. Sin embargo este resultado no es muy claro por lo que
es bastante conveniente utilizar el comando 'simplify' para que Matlab realice todas las operaciones
indicadas y arroje un resultado ms amable:
>> simplify((1875*5^(1/2)*4834731869212693689325625913676722332027^(1/2)*i)/9223372036854775808 9223372036854775390625/9223372036854775808)
ans =
-1.0000e+003 -3.1607e+004i ' Raiz 1'
>>simplify((1875*5^(1/2)*4834731869212693689325625913676722332027^(1/2)*i)/92233720368
54775808 - 9223372036854775390625/9223372036854775808)
ans =
-1.0000e+003 +3.1607e+004i 'Raiz 2'
Luego de la simplificacin se puede ver de una forma ms sencilla las 2 raices. Estas raices al
graficarlas en el plano complejo se encuentran en el semi plano izquierdo por lo que se dir que
el sistema es estable.

4. Por medio de Simulink y mediante el uso de las fuentes, integradores y derivadores obtenga
las formas de onda para:
a. La integral y la derivada de una seal constante
c. La integral y la derivada de una seal paso
b. La integral y la derivada de un tren de pulsos
d. La integral y la derivada de una seal rampa
e. La integral y la derivada de una seal sinusoidal
a.

b.

c.

d.

e.

5. En la figura siguiente se presenta el modelo para la simulacin de una planta G(s)=1/s(s+1)

Adicionalmente en la siguiente figura se presenta el modelo para la simulacin en lazo cerrado

a. Implemente los dos modelos en Simulink


b. Presente los resultados de la simulacin
c. Es el primer modelo estable (justifique)?
d. Es el segundo modelo estable (justifique)?
e. Obtenga la funcin de transferencia de lazo cerrado en forma analtica
Solucin:
a y b.

c. El primer modelo no es estable.


En Scope se ve que la respuesta al escaln es una rampa que continuar creciendo al infinito, por lo
tanto se tendr una respuesta infinita a un estimulo finito.
d. El segundo modelo es estable
En Scope se ve que la respuesta al escaln luego del tiempo 7 mantiene su valor, osea que se
estabiliza; esto es una respuesta finta a una entrada finita lo que corresponde con la definicin de
sistema estable.
e.
La funcin de transferencia de forma anlitica de lazo cerrado para el sistema es:
Go(s) = G(s) / (1 + G(s)) = 1/(s2 + s)/[1 + 1/(s2+s)] = 1/ (s2 + s +1)
Se ve claramente que la funcin de transferencia en lazo cerrado agrega un 1 en el denominador,
convirtiendo el sistema inicial en un sistema estable de segundo orden. Originalmente el sistema es
un sistema integrador ya que posee un cero en el origen (1/(s2 + s) = 1/[(s)(s + 1)]) lo que lo hace
inestable.