DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN ROBOT

MVIL AUTNOMO Y TELEOPERADO PARA

LABORES AGRCOLAS.
FASE 1:
FUMIGACIN PARA PLANTACIONES DE
ROSAS

Ivn Andrs Len Vsquez

Adrin Jonatan Vsquez Tapia
Director: Ing. Hugo Ortiz
Co-director: Ing. Alexander Ibarra

INTRODUCCIN A LA ROBTICA
AGRCOLA

Objetivo General

Objetivo
General

Disear e implementar un robot

mvil, autnomo y tele operado que
ejecute la fumigacin en
plantaciones de rosas, utilizando
herramientas y dispositivos
electrnicos, mecnicos e
informticos, para que sirva de
herramienta a los trabajadores
agrcolas.

Objetivos Especficos
1

Realizar una investigacin tcnica bibliogrfica para

estructurar el marco terico cientfico que fundamente al
proyecto.

Realizar una investigacin de campo para determinar las

condiciones ptimas necesarias para la implementacin
del robot (rea y campo de operacin).

Disear e implementar la plataforma mvil, as como las

distintas piezas y artefactos mecnicos, que influirn en la
movilidad del robot.

Objetivos Especficos
4

Disear e implementar el hardware de control y

trasmisin de datos del robot.

Desarrollar una interfaz entre el operador y el

robot, para que sea fcil de operar remotamente.

Realizar pruebas de movilidad y fumigacin del

robot en el campo de rosas.

Antecedentes de la Robtica Agrcola

La robtica es la ciencia y la
tecnologa de los robots, los cuales
son un ejemplo bastante completo
de un sistema artificial inteligente.

La explosin demogrfica ha
causado que los empresarios
agrcolas, busquen formas de
brindar nuevas herramientas a sus
trabajadores.

Robtica Agrcola

Varias compaas agrcolas han

buscado por largo tiempo, la
manera de mecanizar procesos
dados los altos niveles de
competitividad que se presentan en
el mercado.

Sin embargo muchos proyectos ha

quedado estancados, dado el alto
costo que implica e desarrollo de un
sistema robtico.

Antecedentes de la Robtica Agrcola

El Ing. Alejandro Meja, admite que
necesita ayuda robtica para la
fumigacin de sus campos, con el fin
de salvaguardar la integridad fsica,
y biolgica de sus operarios.

La Ing. Amparo de la Vega, indica

que necesita optimizar el tiempo de
sus operarios, dado que
generalmente este tiempo se gasta
en tareas repetitivas de alto
desgaste fsico.

Fumigacin en
Plantaciones de
Rosas
La necesidad de automatizar
procesos en la agricultura como es
la fumigacin, constituye un mtodo
para optimizar los niveles de
eficiencia tanto de mano de obra.

Optimizar el tiempo de produccin,

implica que las compaas de rosas
para exportacin mejoren su
eficiencia, generando una mejora
en sus ingresos.

Estudio de Procesos y Necesidades en los Campos

de Rosas

Fungicida Categora IV
Relacin de Disolucin
de Fungicida en Agua
Bomba y Mangueras de
Distribucin

Estudio de Procesos y Necesidades en los Campos

de Rosas

Aspersor en Abanico
Rosales Adultos
Separacin de Camas

Estudio de Procesos y Necesidades en los Campos

de Rosas

Longitud de Camas
Fumigacin Manual de
Rosas
Traje Protector de
Fumigacin

SISTEMA MECNICO

Materiales de Construccin
Aluminio
Plstico
Caucho

Arreglo de Ruedas
Giro
perpendicular

Desplazamiento en
Lnea Recta

Control de Ruedas
Independiente una de
Otra

Piezas del Motor

Ruedas

Garrucha de Direccin

Acople Motor-Rueda

Abrazadera Motor

Piezas del Motor

ngulo de Sujecin

Soporte Aspersores

Plataforma

ngulo de Soporte

Piezas del Motor

Caja Aislante

Ecuaciones Cinemticas

Ecuaciones Cinemticas

Giro a la Izquierda

2
2 +

0,39(0,42 2 0,15)
0,42 + 2 0,15
= ,

Ecuaciones Cinemticas

Giro a la Derecha

( 2 )
2 +

0,39(0,42 2 0,15)
2 0,15 + 0,42
= ,

Representacin

DISEO DE HARDWARE

Etapa de potencia

Primera Etapa
Accionamiento Vlvula 1
Resistencia 150
Transistor Tip 31C
Diodo 1N5408

Accionamiento bomba sumergible

Resistencia 150
Transistor Tip 31C
Diodo 1N5408

Accionamiento Vlvula 2
Resistencia 150
Transistor Tip 31C
Diodo 1N5408

Elemento

Corriente
Calculada

Corriente
Medida

Corriente
soportada por
el transistor
(Colector)

Error
relativo

Vlvula

400mA

380mA

3A

5%

Bomba

2A

2,2A

3A

10%

Electrovlvulas
Caractersticas Tcnicas
Fluido

Aire, agua, gas, aceite

Operacin

Accionamiento directo

Tipo

Normalmente cerrado

Tamao del puerto de entrada

1/4"

Presin de operacin

0 ~ 0,7 MPa

Voltaje de operacin

12V dc

Rango de voltaje

10%

Rango de operacin de temperatura -5 ~ +80 C

Bomba Sumergible

Caractersticas tcnicas
1

Voltaje de operacin: 12 V

Corriente consumida: 2 A

Presin:0,5 ~ 0,6 Mpa

Caudal: 2 l/min

Segunda Etapa
2 Driver L298H
configuracin cascada.
8 Diodos 1n4007.
4 capacitores 100nF.

Valores mximos soportados L298H

Smbolo

Parmetro

Valor

Unidad

Vs

Alimentacin

50

Vss

Alimentacin lgica

Vi,Ven

Voltaje de entrada,
-0.3 -- 7
Voltaje de habilitacin

Io

Corriene de salida
Pico
--No
repetitiva(t=100us)
--Repetitiva(80%on
20%off,ton=10ms)
--Operacin Dc

3
2.5

A
A

Motores con Moto Reduccin

Caractersticas Tcnicas
Velocidad
mxima

Torque

Reduccin

Voltaje de
operacin

150 rpm
14kg/cm
67:1
12 V dc

Etapa de Instrumentacin
Medicin de Distancia
Sensores Infrarrojos SHARP

Medicin de Distancia
Sensor
utilizado

Rango de
medicin:

Voltaje de
alimentacin:

Voltaje de
salida:

Campo de
deteccin:

Sensor infrarrojo 2d120x

4 a 30cm
4.5 ~ 5V
3.1V(4cm) ~ 0.3V(30cm)
8

Medicin de distancia
Ventajas

Inconvenientes

Cono de deteccin
muy estrecho:
Perfecto para
mapear.

Cada uno de los

sensores debe ser
calibrado por
separado.

Buena resolucin a
distancias cortas

Sensible a cambios
climticos.

Frmulas utilizadas

Medicin de nivel

Etapa de Comunicacin
Mdulos inalmbricos Xbee

Caractersticas mdulos inalmbricos

Xbee
1

Alcance: hasta 100 metros en lnea de vista

9 entradas/salidas con entradas analgicas y digitales.
Bajo consumo <50mA cuando estn en funcionamiento y <10uA cuando estn en modo sleep.
Interfaz serial.
65,000 direcciones para cada uno de los 16 canales disponibles.
Se pueden tener muchos de estos dispositivos en una misma red.
Fciles de integrar.
250kbps Max velocidad de datos

Estndar IEEE 802.15.4

Propiedad

Rango

Rango de transmisin

868 MHz: 20kb/s; 915 MHz: 40kb/s; 2.4 GHz: 250

kb/s

Alcance

10 20 m

Canales

868/915 MHz: 11 canales.

2.4 GHz: 16 canales.

Bandas de Frecuencia

868/915 MHz y 2.4 GHz.

Direccionamiento

Cortos de 8 bits o 64 bits IEEE

Temperatura

El rango de temperatura industrial: -40 a +85 C

Etapa de control

Diagrama de flujo del controlador

Caractersticas Pic18f452
Memoria de programa

32k

Memoria de datos

1.5k

Memoria de datos EEPROM

256bytes

Fuentes de interrupcin

18

Puertos I/O

Timers

Mdulos PWM

Comunicacin serial

MSSP,UART

Comunicacin paralelo

1 PSP

Mdulo ADC

8 canales de ingreso

Encapsulado

40 pines

Alimentacin

Alimentacion
12Vdc
Drivers para
motores
Electrovalvulas
Bomba

9Vdc
Camara
inalambrica

Alimentacion 5Vdc

Circuito de
control

Sensores
infrarojos

Modulo de
comunicacion
Xbee

DESARROLLO DE SOFTWARE

Programas Utilizados

Programa del
Controlador
PIC C (CCS)

Programa Interfaz
Humano Mquina

Programa de Base
de Datos

Java, Netbeans

MySQL

Lgica de Control

Mtodos Usados

Mtodos Usados
Nivel

Adelante

Alinea

Atrs

Izquierda

Derecha

Mtodo Nivel

Mtodo Adelante

Mtodo Alinea

Mtodo Atrs

Mtodo Izquierda

Mtodo Derecha

Modo Manual

Modo Manual

Modo Manual

Modo Manual

Modo Automtico

Modo Automtico

Interfaz Humano Mquina

Interfaz Humano Mquina

Base de Datos

El motor de base de datos usado es

MySQL, por la simplicidad en las
sentencias, y por permitir una fcil
conexin entre Java y dicho motor.

Tabla de
Atributos

Reportes en
Java de la
Base de
Datos

IMPLEMENTACIN

Construccin Mecnica

Construccin Mecnica

Sistema de Fumigacin

Implementacin Elctrica y Electrnica

Implementacin Elctrica y Electrnica

Alimentacin

El cable adecuado para estas conexiones se

decidi que sea un cable multifilar AWG 22, ya
que este cabe soporta sin problemas la cantidad
de corriente que suministrara la batera.

Motores

Los motores estn conectados a la placa de

control por medio de cable solido AWG 25, ya
que los motores requieren una gran cantidad de
corriente que es entregada por los drivers.

Transmisin
de Datos

Para esta seccin se usa el cable de conexin de

par trenzado UTP categora 2, ya que este tipo
de cable se lo utiliza en transmisin de datos de
baja tasa de transferencia .

Implementacin Elctrica y Electrnica

Electrovlvulas
y Bombas

Para la conexin de las vlvulas, se utiliza

nuevamente el cable AWG 22 multifilar, dadas
las condiciones de corriente que cada uno de
estos elementos necesitan, especialmente de la
bomba de succin cuya corriente nominal
bordea los 2 amperios.

Sensores

Los sensores entregan seales analgicas, y

transportan rangos de voltaje entregados por
dichos sensores que no tienen gran cantidad de
corriente. Por lo cual, no es necesario
sobredimensionar estos conectores, y se usa los
mismos cables UTP de categora 2 usados en la
comunicacin de datos.

Campo de Pruebas

Campo de Pruebas

Esttica

Estado Final de MI-T-NATOR

PRUEBAS Y RESULTADOS

Pruebas

Prueba del Sistema Mecnico

Se la realiz sin control
electrnico

Plataforma tenda hacia la

derecha de forma
considerable con el nivel de
liquido bajo

Mientras mas lquido exista

menos es la desviacin.

Correccin se realiz de
manera electrnica

Pruebas de aspersin
Neplos de
conexin

Abrazaderas de Tefln
presin
metlicas

Sello rosca con

adhesivo
industrial

Aspersores

T de conexin

Bomba
sumergible

Vlvulas

Prueba de sensores de distancia

Prueba de sensores de distancia

Distancia [cm]

Voltaje en la Maana [V]

Voltaje en la Tarde [V]

10

1.23

1.40

20

0.67

0.80

30

0.41

0.53

Prueba de sensores de distancia

Superficie metlica negra reflexiva,
por lo cual, se coloc tiras de papel
adhesivo alrededor de las camas.

Prueba de sensores de distancia

Grfica de respuesta:

Prueba de sensores de distancia

Estabilizar las condiciones lumnicas para
simular de mejor manera las condiciones de
un invernadero.

Sensores de nivel
Dado que en el mercado no se encontraron
sensores de nivel a precio accesible, se opt
por disear sensores de nivel que aprovechen
las propiedades elctricas del agua.
Conductividad del agua:
Agua ultra pura: G=5.5 10-6 S/m (182k).
Agua potable: G= 0.005 0.05 S/m (20~200
).
Agua del mar: G=5 S/m (0,2 ).

Pruebas de los Mdulos

Inalmbricos Xbee Serie 1

Configuracin XCTU

Canal
Direccin

Pruebas de alcance
Campo abierto

Dentro de un edificio

Cmara inalmbrica

Alimentacin:
9~12V
Frecuencia de
transmisin:
900Mhz

Pruebas de la Tarjeta de Control

Pruebas de la Tarjeta de Control

Prueba de comunicacin con los mdulos inalmbricos
Xbee
Comandos en el programa XCTU
Verificar datos de los sensores

Prueba de movilidad
Modo Manual

Prueba de aspersin
Activacin , desactivacin de vlvulas y bomba

Prueba de Interfaz Humano Mquina

Prueba de interfaz humano mquina

Seleccin de modo

Controles modo Manual

Prueba de Interfaz Humano Mquina

Indicadores de nivel y parada de emergencia

Prueba de Interfaz Humano Mquina

Reportes de la Base de Datos:

Prueba de interfaz humano mquina

TECLA

ACCION

Flecha Arriba

Adelante

Flecha Abajo

Atrs

Flecha Izquierda

Giro Izquierdo

Flecha Derecha

Giro Derecho

Parar

Aspersor Izquierdo

Aspersor Derecho

Ambos Aspersores

Desactivar Aspersores

RESULTADOS

Modo manual

Modo manual

Modo manual
Avanzar
Se presiona la tecla

Parar en el punto 4 Cama 1

Se presiona la tecla

Activar aspersor izquierdo

Se presiona la tecla Q

Modo manual
Giro Izquierda
Se presiona la tecla

Desplazamiento hacia adelante ente Cama 1

y Cama 2
Se presiona tecla

Ingreso Cama 2
Se presiona tecla

Modo manual
Se ubica en el punto 2 de la
Cama 2
Activar ambos aspersores
Se presiona la tecla W

Giro derecho
Se ac va la tecla

Modo manual
Desplazamiento Hacia Adelante
entre Cama 2 y Cama 3
Ingreso a Cama 3
Se ubica en el punto 2 de la Cama 3
Activacin Aspersor Derecho con la Letra E

Modo Automtico

Modo Automtico

Modo Automtico
Cama1

PWM: 85% ambas ruedas.

Activacin de la vlvula izquierda

Funcin alinea hacia la izquierda:

Funcin alinea hacia la derecha:

PWM rueda derecha: 97%

PWM rueda derecha: 65%

PWM rueda izquierda: 97%
Distancia: 15cm.

PWM rueda izquierda: 65%

Distancia: 10 cm.

Modo Automtico
Sensor fontal
lateral
izquierdo no
detecta
presencia

No alinea

Fin de
cama 1
Desactivacin
de la vlvula
izquierda.

PWM ambas
ruedas: 65%.

Modo Automtico
Sensor frontal
lateral
izquierdo
detecta
presencia

Distancia
mxima de
giro:20cm.

Giro
Izquierdo
1
PWM rueda
derecha:
78%.

PWM rueda
izquierda
(retro):18%.

Modo Automtico
Adelante hacia giro izquierdo
2

PWM ambas ruedas derecha:

78%.

Funcin alinea derecha:

Alinea hacia la izquierda:

PWM rueda izquierda: 65%.

PWM rueda derecha: 0%.
Distancia: 22 cm.

PWM rueda izquierda:0%.

PWM rueda derecha: 65%.
Distancia: 20cm.

Modo Automtico
Sensor posterior
lateral izquierdo
no detecta
presencia

Distancia
mxima de giro:
30cm

Giro
izquierdo
2
PWM rueda
derecha: 78%

PWM rueda
izquierda
(retro):18%

Modo Automtico
Cama2

PWM: 85% ambas ruedas.

Activacin de ambas vlvulas.

Alinea hacia la derecha:

Alinea hacia la izquierda:

PWM rueda derecha: 65%.

PWM rueda izquierda:97%.
Distancia: 15cm.

PWM rueda derecha: 97%.

PWM rueda izquierda:65%.
Distancia: 10cm

Modo Automtico
Sensor frontal
lateral izquierdo
o derecho no
detecta
presencia

No alinea

Fin de
cama 2
Desactivacin de
la vlvula
izquierda.

PWM ambas
ruedas: 65%.

Modo Automtico
Sensor frontal
lateral
derecho
detecta
presencia

Distancia
mxima de
giro: 20cm

Giro
derecho
PWM rueda
izquierda:
80%.

PWM rueda
derecha
(retro): 18%

Modo Automtico
Adelante hacia giro derecho 2

PWM ambas ruedas: 70%.

Alinea izquierda:

Alinea derecha:

PWM rueda derecha:70%.

PWM rueda izquierda:0%.
Distancia: 19cm.

PWM rueda derecha:0%.

PWM rueda izquierda:70%.
Distancia: 20cm.

Modo Automtico
Sensor
posterior
lateral derecho
no detecta
presencia

Distancia
mxima: 30
cm.

Giro
derecho2
PWM rueda
derecha(retro):
80%.

PWM rueda
izquierda: 80%.

Modo Automtico
Cama3

PWM: 85% ambas ruedas.

Activacin de vlvula derecha.

Funcin alinea derecha:

Funcin alinea izquierda:

PWM rueda derecha: 65%.

PWM rueda izquierda:97%.
Distancia: 15cm.

PWM rueda derecha: 97%.

PWM rueda izquierda:65%.
Distancia: 10cm.

Cualificacin de Resultados
Prueba N

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Porcentaje de error

Resultado

Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
0%

Sector 2

Prueba No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Porcentaje de
error

Trayectoria 1
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
0%

Trayectoria
PWM
calculado
izquierda
%
PWM implementado
izquierda
%
Error
Rueda izquierda %
PWM calculado
derecha
%
PWM implementado
derecha
%
Error rueda derecha
%

Trayectoria 2
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
0%

rueda 13

13

rueda 18

18

rueda 78

78

rueda 78

78

Trayectoria 3
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin Colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
0%

Cualificacin de Resultados
Prueba N

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Porcentaje de error

Resultado

Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
0%

Sector 4

Prueba No

Trayectoria 1

Trayectoria 2

Trayectoria 3

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

Sin colisin

10

Sin colisin

Sin colisin

Colisin

Porcentaje de error

0%

10%

10%

Trayectoria
1
PWM
calculado
rueda 78
izquierda
%
PWM implementado rueda 80
izquierda
%
Error
5
Rueda izquierda %

3
80

PWM calculado rueda 18

derecha
%
PWM implementado rueda 18
derecha
%
Error rueda derecha
0
%

80

80

80

Cualificacin de Resultados
Prueba N

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Porcentaje de error

Resultado

Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
Sin colisin
0%

Cualificacin de resultados
PRUEBA

SECTOR 1

SECTOR 2

SECTOR 3

SECTOR 4

SECTOR 5

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

OK

10

OK

OK

OK

OK

CONCLUSIONS Y
RECOMENDACIONES

Conclusiones
1

El sistema robtico de fumigacin despus de haber sido sometido a pruebas de campo, se

encuentra funcional bajo condiciones ideales, dado que este prototipo se encuentra en su
primera fase de desarrollo y se constituye en la base para futuras mejoras.

Se realiz una investigacin tcnica bibliogrfica, de donde se extrajo informacin

cientfica, que fundamenta el presente proyecto.

Se realiz una investigacin de campo que permiti conocer las condiciones bajo las cuales
se realiza el proceso de produccin florcola. Evidenciando que los qumicos que se utilizan
para eliminar plagas son altamente txicos, y son en gran medida perjudiciales para la salud
de los operarios.

Se dise una plataforma mvil utilizando elementos mayormente metlicos para dar
soporte a todos los componentes que ella posee. Su configuracin es de tres de ruedas en
un arreglo diferencial, lo cual permite el giro sobre el propio eje del robot dado el poco
espacio en el que se desplaza.

Conclusiones
5

El diseo de hardware de la plataforma emplea artefactos elctricos y electrnicos que

permiten, a ms de la activacin de sus componentes, elevar la potencia que genera el
controlador, ya que de esto depende el torque para el desplazamiento y la presin de
aspersin en la fumigacin. Por otro lado la transmisin de datos utiliza mdulos serie
inalmbricos capaces de comunicarse entre ellos a una distancia de hasta 40 metros, lo
cual es idneo para evitar que el operador este dentro del invernadero en contacto
directo con el fungicida.

Se concluye que la herramienta de desarrollo informtico Java, constituye una de las

ms poderosas plataformas de programacin. Ya que en ella se pudo realizar la
distribucin grafica de controles del robot en la interfaz humano-maquina, y adems
crear una conexin a una base de datos que realice reportes histricos del proceso de
fumigacin.

Pese a que los motores que generan el movimiento de la plataforma poseen

caractersticas similares, la construccin de ambos es distinta y esto se evidenci en los
errores que se presentaron en el desplazamiento del robot. Traducindose en un desvo
de la trayectoria rectilnea que debe cumplir la plataforma. Lo que quiere decir, que no
se puede construir maquinas similares, con caractersticas idnticas.

Conclusiones
8

La distribucin de peso en la plataforma es un aspecto crtico, dado que de esto depende la

localizacin del centro de gravedad del robot, y esto afecta directamente a la movilidad del
sistema, pero ms an a los giros que realiza.

Es importante decir que la versatilidad del dispositivo controlador 18f452 permiti

satisfacer los requerimientos de memoria del programa, toda vez que un microcontrolador
regular no habra superado estas expectativas.

10

Los drivers L298 en configuracin cascada provocan mayor cantidad de corriente hacia los
motores, lo que se traduce en mayor potencia y torque para movilizar la plataforma,
logrando mover los aproximadamente 22 Kg que la plataforma posee en carga mxima

11

La tcnica de control ms adecuada para el manejo de motores de corriente continua de

baja potencia, es el control proporcional, dado que no se requiere controlar el arranque de
los mismos, ms si su velocidad de funcionamiento. Y esto se lo realiza mediante el uso de
ancho de pulsos configurados digitalmente en el controlador

Recomendaciones

Recomendaciones
1

Los elementos de potencia como son los transistores TIP31C y los driver L298, por la
potencia a la que son sometidos, generan una gran cantidad de calor que puede afectar su
correcto funcionamiento. Por ello es necesario colocar disipadores metlicos para as
reducir los fallos provocados por el recalentamiento de estos dispositivos electrnicos.

Dado que el mtodo de comunicacin y transferencia de energa en el sistema se lo realiza

mediante cables conductores, se recomienda la colocacin de guas para prevenir contactos
con el lquido fungicida y de esta manera tambin mejorar la esttica del sistema.

Debido a la reducida visualizacin de la cmara implementada en el modo manual, se

recomienda montar otra cmara en la plataforma, para una mejor visualizacin del terreno
y manipulacin de la plataforma.

El sistema mecnico constituye la columna vertebral de un robot, cualquiera que sea la

configuracin, en este caso una plataforma mvil. Por ello es indispensable que en futuros
proyectos se realice un anlisis exhaustivo del sistema mecnico a fin de minimizar los
errores que se presentaron en el presente proyecto.

Recomendaciones
5

Ya que MI-T-NATOR tiene un peso importante dado sus materiales de construccin,

se recomienda implementar un arreglo de poleas entre los motores y las llantas a fin
de no forzar los ejes, que es un problema constante del diseo actual.

Se recomienda implementar un giroscopio digital para los giros de la plataforma ya

que dara un control ms fino al momento de desplazarse entre las distintas camas.

Para lograr realizar un control de velocidad ms robusto, es recomendable

implementar encoders en las ruedas, de manera que se pueda realizar un mapeo
preciso de la superficie sobre la cual el robot debe desplazarse.

En un futuro, se puede optar por un control ms robusto de la aspersin, por lo cual

se recomienda la implementacin de un sensor de caudal, para que se pueda
realizar un control en lazo cerrado y disminuir an ms el desperdicio de fungicida