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Direccin General de

Educacin

Superior
Tecnolgica

EL THEVENIN
PRESENTADO POR:

Bandala Roano Germn


Suarez Hernndez ngel
Cruz Garca Maximiliano
NO. DE CONTROL:
10TE0372
10TE0350
10TE0361
LICENCIATURA EN:

INGENIERA MECATRONICA
DE LA ESPECIALIDAD EN:

TRONCO COMN
DOCENTE:

Pendiente

Teziutln, Puebla; Febrero 2014


Instituto Tecnolgico Superior de Teziutln

ndice
CAPTULO 1..............................................................................................................
1.1 INTRODUCCIN................................................................................................
1.2 ANTECEDENTES...............................................................................................
1.3 JUSTIFICACION................................................................................................
1.4 OBJETIVOS......................................................................................................
1.4.1 OBJETIVO GENERAL...................................................................................
1.4.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS...........................................................................
1.5 PRINCIPALES IMPACTOS..................................................................................
CAPITULO II MARCO TERICO..................................................................................
2.1 CONTENIDO DEL PROYECTO............................................................................
2.1.1 HARDWARE................................................................................................
2.1.1.1 DISEO.................................................................................................
2.1.1.1.1 SENSORES......................................................................................
2.1.1.1.2 ETAPA DE POTENCIA.....................................................................
2.1.1.1.3 SISTEMA DE CONTROL..................................................................
2.1.1.1.4 DISEO EN SOLIDWORKS.............................................................
2.1.2. PLAN DE TRABAJO..................................................................................
2.1.2.1 TARJETA DE ACONDICIONAMIENTO DE SENSORES.............................
2.1.2.2 ETAPAS DE POTENCIA........................................................................
2.1.2.3 TARJETA DE CONTROL.......................................................................
2.1.2.4 MONTAJE CONJUNTO.........................................................................
2.1.3 ALIMENTACIN Y CONSUMOS...................................................................
2.1.3.1 ELECTRONICA....................................................................................
2.1.3.2 POTENCIA...........................................................................................
BIBLIOGRAFA......................................................................................................

CAPTULO 1
1.1 INTRODUCCIN
La construccin de robots se desarroll con base en la idea de tratar de
imitar las capacidades que tenemos los seres humanos, esto para que hagan las
tareas que se realizan cotidianamente, pero con mucho ms precisin y ms
rpidamente. Para lograr esto, los robots han sido dotados de sensores como
cmaras, micrfonos, etc. Por otro lado, se est intentando que puedan ser
inteligentes para que tomen decisiones por si solos a travs del uso de tcnicas
basadas en el conocido paradigma de la llamada Inteligencia Artificial.
De manera general, los robots pueden ser clasificados en manipuladores,
terrestres, areos y acuticos. Entre los robots manipuladores estn por ejemplo
los brazos manipuladores, sobre los cuales mucha investigacin ha sido realizada.
Entre los robots terrestres estn los autos, aquellos con forma de insecto e incluso
aquellos con forma de serpiente y los ms sofisticados como los de tipo
humanoide. Igual que el caso de los brazos manipuladores, mucha investigacin
ha sido llevada a cabo. Entre los robots areos y acuticos se pueden encontrar
los aviones, helicpteros y submarinos e incluso aquellos en forma de pez.
Nos enfocaremos especficamente robots terrestres. Particularmente
hablaremos de un sumobot que lo podemos describir como una plataforma
robtica autnoma diseada para pelear igual que en el arte Japons de la lucha
de sumo. Esta plataforma posee la habilidad de reconocer el rea de combate
realizando una localizacin rpida de su oponente con el propsito de enfrentarse
utilizando diferentes estrategias a fin de conseguir expulsar a su oponente fuera
de esta rea.

1.2 ANTECEDENTES
La modalidad de Sumo Robtico fue inventada en Japn a finales de los
aos ochenta por Hiroshi Nozawa, presidente de Fuji Software. Su objetivo era
que los estudiantes se interesasen en la robtica.
El primer torneo de exhibicin se realiz en 1989 y participaron 33 robots. El
primer campeonato oficial fue en 1990 y lucharon 147 robots en l.
Desde entonces el crecimiento del sumo robtico en Japn ha sido imparable.
Ms de 4000 robots participaron en la Liga de 2001.
A comienzos de los aos noventa el sumo robtico fue introducido en
Estados Unidos por Mato Hattori. Hattori grabo una cinta con los mejores
momentos de la tercera Liga de sumo. Esta cinta llego a manos de Bill Harrison
que se involucr para difundirlo en su pas. Esta clase es la que se ha hecho ms
popular ya que existen al menos el doble de robots de minisumo que se sum
estndar ya que su reducido tamao facilita la construccin y ahorra costes.
Desde principios de los noventa los torneos de sumo se han expandido por
todo el mundo y el nmero de robots ha crecido exponencialmente. (Barbadillo
Villanueva & Pina Calaf, 2015)

1.3 JUSTIFICACION
Es proyecto es muy importante para poder conocer las capacidad que
puede tener el robot para ejecutar su trabajo, la cual es sacar a su oponente.
Tambin para poder conocer las materias de aplicacin de una manera diferente e
innovadora.
Nos permite ver la capacidad que tenemos para realizar un trabajo diferente
y con mayor dificultad. La posibilidad de desarrollar este proyecto de la mejor

manera es buscando materiales que sean fciles de conseguir y no desaprovechar


las cosas que ya no nos sirve.

1.4 OBJETIVOS
1.4.1 OBJETIVO GENERAL

Elaborar un robot de acuerdo a las especificaciones dadas por la universidad


tecnolgica de Teziutln para poder concursar en el concurso de robots
elaborado por esta misma unidad receptora y poseer un equipo que probara
nuestros conocimientos adquiridos.

1.4.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS


Conocer las caractersticas principales que componen el modelo dinmico y
esttico de los componentes morfolgicos de un robot.
Diferenciar las distintas tcnicas de estructuras de que estn compuestos
los robots.
Conocer caractersticas que debe de cumplir los diferentes elementos que
controlan el movimiento de un robot o sistema robotizado.
Conocer las diferentes partes mviles que intervienen en el movimiento de
un robot.
Conocer los diferentes tipos de efectores finales los cuales determinan que
tipo de tarea puede efectuar un robot.
Conocer los diferentes tipos de manipuladores los cuales determinan el
grado de destreza que puede tener un robot cuando manipule un objeto.
Diferenciar que tipo de coordenadas se debe de aplicar cuando se
determina el tipo de movimiento de un robot.
Conocer la forma en que interactan los robots en la educacin del ser
humano al crear una robtica al alcance del entendimiento de nios y de
adultos nefitos en el tema.
Dar a conocer que el robot no es una maquina programada para hacer
tareas repetitivas si no que es un campo frtil para el uso de la inteligencia
artificial al dotarlo de sensores del mundo externo.

Enfocar el estudio de robots para entender el comportamiento biolgico de


insectos en lo que es el reconocimiento de movimientos primarios de
conductas relacionados con el llamado sexual de dichos insectos.

1.5 PRINCIPALES IMPACTOS


Los impactos que puede ocasionar es cuando vean en accin a un
sumobot, su estructura y la capacidad que tiene para dirigirse con su pequea
memoria artificial. El desafo consiste en que tu sumobot debe empujar, tirar,
voltear, resistir o intentar mover al oponente fuera del ring circular negro de 1.54m
de dimetro en determinado tiempo.

CAPITULO II MARCO TERICO


2.1 CONTENIDO DEL PROYECTO
El siguiente texto se descompone fundamentalmente en dos bloques. En el primer
bloque, Hardware, se analizan sucesivamente las posibles opciones destinadas a
resolver las necesidades planteadas para las distintas partes del mismo, para
luego describir las soluciones de diseo adoptadas para cada uno de los circuitos,
pasando por el sistema sensorial, las etapas de accionamiento de los motores y el
sistema de control. Tras esto, se procede con la descripcin de las soluciones
adoptadas para la realizacin prctica de los distintos elementos.
En el segundo bloque, Software, se explica el funcionamiento del programa
creado para gobernar el robot y de los recursos empleados por el mismo, seguido
de los algoritmos que definen el modo en que actuar el robot en cada situacin.
En la siguiente imagen puede observarse el aspecto externo del robot
completamente terminado.

2.1.1 HARDWARE
Concepto de Hardware: Son todos los dispositivos y componentes fsicos que
realizan las tareas de entrada y salida, tambin se conoce al hardware como la
parte dura o fsica del computador. La mayora de las computadoras estn
organizadas de la siguiente forma: Los dispositivos de entrada (Teclados, Lectores
de Tarjetas, Lpices pticos, Lectores de Cdigos de Barra, Escner, Mouse, etc.)
y salida (Monitor, Impresoras, Plotters, Parlantes, etc.) y permiten la comunicacin
entre el computador y el usuario. (Hispanavista, 2015)
Denominamos hardware a la parte fsica o material de un sistema electrnico;
para su desarrollo es esencial conocer de forma detallada las funciones que este
ha de cumplir, as como el modo en que los datos deben fluir a travs del mismo.

Para un robot autnomo, como es el caso, es fcil de identificar tres bloques


dentro del mismo:
o Un sistema sensorial que proporcione informacin del exterior.
o Un sistema motor que permita reaccionar a los estmulos del sistema
sensorial (etapa de potencia).
o Un sistema de control que reciba la informacin del exterior y la intrprete
de forma adecuada para indicar como debe actuar el sistema motor.
La creacin de estos elementos ser descrita en dos fases: una primera fase
de diseo en la que se definirn los distintos componentes a emplear y las
interacciones de los mismos (diseo de los circuitos), y una segunda fase de
ejecucin o realizacin practica de los mismos que comprender su fabricacin e
integracin en el sistema mecnico.

2.1.1.1 DISEO
Para el diseo de nuestro hardware partimos de una serie de ideas
fundamentales u objetivos que conducirn el mismo y con los que se intentara ser
coherentes en todo momento; estas ideas podran resumirse en la bsqueda de
un sistema sencillo, intuitivo, de fcil programacin y un coste reducido.

2.1.1.1.1 SENSORES
Un sistema sensorial adecuado es fundamental para el correcto
funcionamiento del robot, entendiendo por adecuado que dicho sistema
proporcione informacin suficiente y de la forma ms limpia posible al sistema de
control para la toma de decisiones. De este modo, un flujo de datos insuficiente o
confuso desde los sensores se traducir en reacciones poco precisas o errneas
de los sistemas de actuacin. Por otro lado, un flujo excesivo de datos, por
correctos que estos sean, complicara extraordinariamente los algoritmos de toma
de decisiones sin producir mejoras apreciables en el funcionamiento del robot.
Para una correcta eleccin del nmero y tipo de sensores a emplear se
hace imprescindible contar con una definicin clara de la funcin a desempear y

el entorno en que van a realizarse dichas funciones. En este caso, un robot


luchador de sumo, se puede afirmar que a grandes rasgos el objetivo del robot es
expulsar al rival del rea de combate y evitar ser expulsado por el mismo, lo que
se traduce en la necesidad de localizar al oponente y reconocer los lmites del
ring.
El recinto de combate empleado para esta competicin son las siguientes
1. El ring tiene una superficie redonda con un dimetro de 154 cm. (incluyendo
la lnea del borde) y se encuentra elevada del piso 5 cm.
2. La superficie del ring tendr una cubierta de vinyl negro rgido (similar a las
hojas usadas para pisos tipo vinyl NC, No. R289 fabricados por
ToyoLinoleumInc).
3. Las lneas de arranque donde los robots son colocados antes de luchar, son
dos lneas paralelas de color caf con un ancho de 2 cm. y una longitud de
20 cm. Cada lnea est localizada a 20 cm. del centro del ring.
4. La lnea del borde es un crculo de color blanco con un ancho de 5 cm.
5. Durante la lucha, el referee es el que decide si el ring puede seguir siendo
usado o deber repararse o cambiarse cuando exista una ralladura o
rasgadura del al menos 5 cm. de longitud.
6. El rea exterior del Dohyo se extiende al menos 100 cm. del borde exterior.
El color del exterior puede ser cualquiera, excepto blanco.
7. No hay restricciones en el tipo de material utilizado o la forma que tenga el
exterior.

La descripcin anterior, adems de otras consideraciones, se encuentran


detalladas en la convocatoria del evento.
Teniendo en cuenta lo dicho anteriormente se obtienen las siguientes
conclusiones en cuanto a los sensores bsicos necesarios:

La presencia de una lnea blanca delimitando el rea negra donde ha de


sucederse el combate nos seala la necesidad de usar sensores con
capacidad para distinguir el color del suelo, y de este modo mantenernos en

el interior del Dohyo.


La existencia de un permetro libre de obstculos alrededor del Dohyo nos
garantiza que si la capacidad de visin del robot est tarda a unos lmites
adecuados, el oponente ser el nico objeto a diferenciar, lo que descarta la
necesidad de usar sistemas complejos de visin artificial para localizarlo, en
favor del uso de un sencillo sistema de deteccin de obstculos.

2.1.1.1.2 ETAPA DE POTENCIA


La etapa de potencia es el elemento que hace de intermediario entre las
partes mecnicas y electrnicas, en este caso, ms concretamente entre la tarjeta
de control y los motores, adaptando la seal enviada por la primera y consiguiendo
que los segundos se encienda o apaguen y giren en uno u otro sentido.

La necesidad de usar esta etapa intermedia radica en la escasa capacidad


para suministrar corriente de la tarjeta de control, que por s sola no sera capaz
de mover los motores. El mtodo ms sencillo para lograr la intensidad requerida
es mediante el uso de un transistor de cierta potencia funcionando como un
interruptor controlado por la seal lgica emitida, es lo que comnmente llamamos
driver de corriente; de este modo, el circuito digital slo enciende y apaga el
transistor, siendo este el que enciende y apaga el motor.
Por otro lado, tenemos que la mayor parte de los dispositivos
electromecnicos son inductivos, como es el caso de los motores, por lo que la
corriente en ellos no puede variar de forma instantnea, tendiendo a mantener
durante unos instantes la corriente en circulacin tras la apertura del circuito,
pudiendo generarse una chispa capaz de daar el elemento que realiz la
desconexin. Para evitar esto, se aade un diodo de proteccin a fin desahogar la
corriente residual producida por el elemento inductivo.
El sistema descrito es suficiente para mover los motores, pero no para
nuestro sistema de traccin, en el que han de poder girar en ambos sentidos,
hacindose necesario el uso de puentes H. El puente H es un circuito basado en
el uso de cuatro interruptores que debe su nombre a su forma, y que habilitan el
paso de la corriente en los dos sentidos a travs del elemento al que se conectan
en funcin del estado de los mismos. En la figura siguiente se muestra un
esquema bsico de un puente H. (wikimedia, 2015)

Como hemos dicho, el uso de estos circuitos nos permitir invertir la corriente en
los motores, permitindonos cambiar su sentido de giro sin necesidad de recurrir a
voltajes negativos. Su funcionamiento es muy sencillo, ya que como puede
observarse, permaneciendo A y D cerrados y B y C abiertos, la corriente circula en
un sentido, mientras que si mantenemos abiertos los primeros y cerrados los
segundos, el sentido esta ser opuesto.
En la figura siguiente se muestran las dos posibilidades de funcionamiento
descritas sobre un puente H construido con transistores MOSFET. (Maureira,
2015)

Llegado el momento de disear esta etapa debemos tomar como punto de


partida las caractersticas de los motores que debemos alimentar, de los cuales
sabemos que tienen una tensin nominal de 12V y un consumo a plena carga no
superior a los 1.5A. Estas caractersticas hacen innecesario el uso de puentes de
fabricacin propia aptos para el manejo de intensidades muy elevadas, ya que se
encuentran en el mercado dispositivos adecuados a nuestras necesidades. A
continuacin puede verse una imagen del tipo de motor empleado.

2.1.1.1.3 SISTEMA DE CONTROL


Desde un principio se tom la decisin de basar el sistema de control en un
Arduino por su versatilidad y sencillez. De entre las innumerables placas
comerciales basadas en Arduino, la elegida fue el Arduino UNO R3.

El nuevo Arduino Uno R3 incluye todas las caractersticas de la tarjeta anterior


pero utiliza un ATmega16U2 en lugar del 8U2 (o el FTDI encontrado en las
generaciones anteriores). Esto permite tasas de transferencia ms rpidas y ms
memoria. No necesita drivers para Linux o Mac y tiene la capacidad de ser
detectado como un teclado, ratn, joystick, etc.
Esta tarjeta tambin incluye pines SDA y SCL al lado del pin AREF. Adems,
agrega dos nuevos pines colocados cerca del pin RESET. Uno de ellos es el
IOREF que permiten que los shields se adapten al voltaje suministrado desde la
tarjeta. El otro es uno que no est conectado, reservado para usos futuros. El

Arduino Uno R3 trabaja con todos los shields existentes y se puede adaptar a
nuevos shields que utilizan estos pines adicionales.
Arduino es una plataforma fsica de cdigo abierto basada en una simple tarjeta de
entrada-salida y un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje
Processing/Wiring. Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos autnomos
interactivos o puede ser conectado a software de la computadora (por ejemplo,
Flash, Processing, MaxMSP). El IDE de cdigo abierto puede ser descargado de
forma gratuita (en la actualidad para Mac OS X, Windows y Linux).
Aparte del Arduino empleado, los elementos ms relevantes que
encontramos en esta tarjeta de control son:

Microcontrolador ATmega2560
Voltaje de entrada 7-12 V
54 pines de entrada-salida digital (14 de los cuales se pueden usar como

salida de PWM)
16 puertos analgicos
Memoria Flash de 256 KB (Copyright 2015 330ohms, 2015)

Aunque ya hablaremos de ello en el apartado correspondiente de la realizacin


prctica, cabe mencionar que algunos de estos elementos no sern utilizados, por
lo que prescindiremos de ellos.

2.1.1.1.4 DISEO EN SOLIDWORKS


En el siguiente apartado se utilizara el programa de solidworks en la cual se podr
disear base sensores llantas mecanismos motores, por otra parte podremos
realizar los movimientos que realizara por medio de la simulacin en la cual
podremos verificar la viabilidad del dispositivo.
En las siguientes hojas podremos ver algn componente que se utilizaran y el
montaje del dispositivo ya ensamblado.

2.1.2. PLAN DE TRABAJO


El plan de trabajo es un documento que explica paso a paso las actividades
que se tendrn que realizar para concluir este proyecto que es la elaboracin de
un robot en este plan las actividades a realizar son las siguientes: Lo primero es
seleccionar y estar de acuerdo los compaeros del equipo sobre lo que se va a
realizar, se prosigue a identificar el material necesario para su elaboracin segn
el diseo elaborado por los integrantes del equipo. Ya obtenidos los materiales se

prosigue al armado del Sumobot. El proceso de armado no solo se basa al robot


sino al control del ya que el robot debe ser controlado a distancia no manual ese
proceso es uno de los ms complicados en la elaboracin del Sumobot por ltimo
se prosigue a las pruebas de funcionamiento ya que despus de colocarse todas y
cada una de las partes del robot es necesario que dure cierto tiempo en pruebas
de funcionamiento para poder identificar cualquier posible falla.

2.1.2.1 TARJETA DE ACONDICIONAMIENTO DE SENSORES


Con el fin de reducir el nmero de elementos y cables de interconexin
entre los mismos se tom la decisin de reunir en una sola tarjeta los circuitos de
acondicionamiento de todos los sensores. Por otro lado, la incapacidad del
regulador de tensin incluido en la tarjeta de control para alimentar todo el
sistema, nos llev a la necesidad de aadir un regulador adicional en la tarjeta de
acondicionamiento de sensores, utilizando el anterior nicamente para la
alimentacin de la electrnica de las etapas de potencia. El regulador empleado
fue el LM7805, presentado en un encapsulado de tres pines y capaz de
proporcionarnos hasta 1A, ms que suficiente para nuestras necesidades.

Imagen de Aspecto externo y conexiones de un LM7805.


Al comienzo de la siguiente pgina se muestra un esquema del sencillo
circuito de alimentacin empleado, que adems del regulador slo emplear dos
condensadores para estabilizar la tensin.

Imagen del Circuito de alimentacin de la tarjeta de acondicionamiento.


Las restricciones impuestas por el diseo del conjunto mecnico limitaron el
tamao de la tarjeta a emplear a los 57x74mm, debiendo dejar la zona central de
la misma libre de electos abultados a fin de alojar el sensor de deslizamiento. En
la siguiente figura se presenta un esquema de la tarjeta diseada y sus
conectores, sealando en rojo la toma de alimentacin (5V) y en negro las de
tierra para los distintos sensores; como puede observarse, se optaron por el uso
de una nica toma para grupos completos de sensores por cuestiones de espacio.
El esquema completo del circuito conjunto, as como los planos del circuito
impreso pueden consultarse en la seccin de planos.

Imagen de las Conexiones de la tarjeta de acondicionamiento de sensores.

2.1.2.2 ETAPAS DE POTENCIA

A la hora de disear el circuito impreso de las etapas de potencia se decidi


que las tarjetas resultantes sirviesen para propsitos generales, no solamente
para nuestra aplicacin; es por esto que se opt por no incluir en ellas los
cortocircuitos correspondientes entre las entradas de control de los puentes H
descritos en el apartado correspondiente de diseo y realizarlos posteriormente de
forma externa, habilitando el uso de las etapas para el manejo de dos dispositivos
de forma independiente. Aparte de lo ya mencionado, la nica modificacin
realizada sobre los circuitos diseados fue la adicin de condensadores entre las
alimentaciones y tierra, recomendables cuando las fuentes de tensin no se hallan
lo suficientemente cerca del circuito como para garantizar su estabilidad. Las
limitaciones de tamao impuestas por el diseo del conjunto mecnico obligaron a
reducir el tamao de las etapas a tarjetas de 57x36mm. En la siguiente figura se
muestra un esquema de las tarjetas resultantes; el esquema de los circuitos
electrnicos as como los planos del circuito impreso puede consultarse en la
seccin de planos.

Imagen de la tarjeta de potencia

2.1.2.3 TARJETA DE CONTROL


A la hora de realizar el montaje de la tarjeta de control adquirida se
prescindi de algunos de sus elementos:

No se incluy el adaptador RS-232 ni los elementos adicionales para su


funcionamiento, incluyendo el conector DB9, pues la comunicacin con la
tarjeta se realizara a travs del bus I2C.

No se incluyeron los elementos de polarizacin y acondicionamiento de

sensores ni sus conectores correspondientes por no ser utilizados.


No se incluyeron los conectores destinados a servos por igual motivo que el

punto anterior.
La resistencia de pull-up situada en la lnea de interrupcin externa fue
suprimida para habilitar el uso de esta para otra funcin.
Para la programacin de esta tarjeta a travs de del bus I2C fue necesaria la
fabricacin de un cable especfico cuyo esquema puede consultarse en el
apartado de planos. Al comienzo de la siguiente pgina puede observarse una
imagen del mencionado cable de programacin.

Imagen correspondiente al cable de programacin

2.1.2.4 MONTAJE CONJUNTO


Se presenta a continuacin un esquema bsico de las interconexiones entre los
distintos elementos que conforman el conjunto diseado.

Imagen correspondiente al diagrama de interconexin de elementos

En cuanto a este esquema, cabe aclarar que a fin de aprovechar el


indicador de batera baja de la tarjeta de control, la alimentacin de la tarjeta de
acondicionamiento de sensores fue tomada del pin correspondiente a la tensin no
regulada del conector, aprovechando las tomas de tensin reguladas del mismo
para la alimentacin de la electrnica de las etapas de potencia.
La falta de espacio, unida al no poder realizar circuitos impresos de dos
caras, imposibilit reorganizar los pines de conexin de las tarjetas, as como nos
llev, como ya mencionamos, al uso de una nica conexin para la alimentacin
de grupos de sensores. Por estas razones, entre otras, se hizo imposible el uso de
cables simples tipo cinta para las conexiones entre los distintos circuitos, as como
para la de stos con los sensores, vindonos obligados a realizar diversos cruces
y cortocircuitos entre las lneas de los distintos cables utilizados para lograr las
conexiones pin a pin que se han descrito a lo largo del proyecto. En la siguiente
imagen pueden observarse algunos de los cables utilizados.

Imagen de los cables a utilizar en las conexiones

2.1.3 ALIMENTACIN Y CONSUMOS


En este apartado se recogen los consumos mximos estimados de los
distintos componentes del sistema segn sus hojas de caractersticas y algunas
mediciones realizadas. Las autonomas tanto de la electrnica como de la

potencia aqu determinadas son las mnimas, resultando notablemente superiores


las obtenidas en la prctica. En el caso de la electrnica, esto se debe a la no
existencia de simultaneidad en el encendido de los distintos componentes; y en
el caso de los motores a que estos no se encuentran permanentemente a plena
potencia ni con mxima carga.

2.1.3.1 ELECTRONICA
En la siguiente tabla se muestra un resumen de los consumos de la parte
electrnica. Tngase en cuenta que tarjeta de acondicionamiento excluye la
polarizacin de los sensores, incluyndose esta en el consumo del respectivo
sensor.

Debido a la tensin mnima requerida por los reguladores de tensin se opt por el
uso de pilas de 9V para la alimentacin de la electrnica, evitando la necesidad de
poner elementos en serie. Por otro lado, teniendo en cuenta que la capacidad de
estas pilas es del orden de 500mA/h y que contamos con un margen de peso
razonable, se hace interesante el uso de dos pilas en paralelo, obteniendo una
autonoma mnima de unos 90 minutos.

Imagen de las bateras a utilizar

2.1.3.2 POTENCIA
El ensayo de carga realizado a los motores de 12V empleados revel un consumo
de cada uno de los mismos de aproximadamente 1.2A en mxima carga, con lo
que el consumo mximo de las cuatro unidades en conjunto resulta de unos 4.8A,
no siendo significativa la influencia de las etapas de potencia debido a su alto
rendimiento. Para la alimentacin de los motores se opt, por razones de ahorro
de peso principalmente, por el uso de bateras recargables de ion de litio,
emplendose cuatro elementos de 3.6V y 1600mA/h conectados en serie,
obtenindose 14.4V a su salida y una autonoma mnima de veinte minutos.

Imagen de las bateras a utilizar en esta etapa

2.1.2 SOFTWARE
La programacin del dispositivo se realiz a travs del bus I2C de la tarjeta
de control, conectado al puerto paralelo del ordenador, mediante el uso de una
sencilla herramienta de desarrollo distribuida en www.oopic.com que permite el
uso de los lenguajes Basic, Java y C. Para la creacin del programa se hizo uso
de diversos recursos otorgados por el sistema OOPic. El concepto de OOPic es

simple, en el microcontrolador de la tarjeta se encuentran programados una serie


de objetos destinados a interactuar con el hardware en segundo plano, mientras el
cdigo cargado en la EEPROM los controla. Toda la informacin sobre OOPic, los
objetos que emplea, etc. se encuentra detallada en su pgina web.

BIBLIOGRAFA
Barbadillo Villanueva , G., & Pina Calaf, A. (21 de 02 de 2015). PROYECTO
ARDUINO: SUMO ROBTICO. Obtenido de PROYECTO ARDUINO: SUMO
ROBTICO: academicae.unavarra.es/bitstream/handle/2454/5885/577861.pdf?...1
Hispanavista, g. (22 de 02 de 2015). CONCEPTO DE HARDWARE. Obtenido de
CONCEPTO DE HARDWARE: http://fraba.galeon.com/hardware.htm
Maureira, R. (22 de 02 de 2015). smartdreams. Obtenido de smartdreams:
http://smartdreams.cl/puente-h/
wikimedia. (22 de 02 de 2015). Obtenido de wikimedia:
http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/d/d4/H_bridge.svg