Escola Politcnica da Universidade de So Paulo

Departamento de Engenharia de Telecomunicaes e Controle

PTC 2413 Controle I

Ttulo: Sistema de controle de um tanque de Oxignio Lquido

Aluno: Lus Augusto Lucas de Melo - 7631466

O sistema a ser estudado ser um tanque de oxignio lquido simplificado com uma vlvula
para abastecimento que possui uma vazo qe(t) e uma vlvula utilizada para o consumo com vazo
qc(t). A varivel a ser controlada ser a altura do lquido dentro do tanque, supondo que a presso e a
temperatura internas mantenham-se constantes. O sistema contar tambm com uma vlvula de
segurana acionada caso a presso interna supere uma presso mxima estabelecida para segurana do
equipamento e da instalao. As equaes do modelo e seu desenho simplificado so apresentados na
Figura 1:

Figura 1 - modelo de tanque de oxignio lquido simplificado

Equaes e simplificaes do modelo da planta:
= (i)
Transferncia de calor do meio para o tanque:
=

(ii)

Presso medida pelo sensor:

1

Escola Politcnica da Universidade de So Paulo

Departamento de Engenharia de Telecomunicaes e Controle
PTC 2413 Controle I

= (iii)
Altura do lquido no tanque:
=

(iv)

Fluxo de consumo:
= (v)
a presso no cano de consumo que ser adotado como constante;

= a presso interna no tanque (vi)

Das equaes (iv), (v) e (vi), temos:

Considerando que durante o perodo de abastecimento, muito menor que , segue:

Usando o teorema da derivada no domnio de Laplace com condies iniciais nulas (c.i.n.):
=
1

=
+

Agora, se for um fator maior do que , e sem c.i.n. temos:

Derivando com relao ao tempo:

Usando o teorema da derivada no domnio de Laplace sem condies iniciais nulas (c.i.n.), temos:
0 0 = 0 0
=

0 + 0
+
+
+

Escola Politcnica da Universidade de So Paulo

Departamento de Engenharia de Telecomunicaes e Controle
PTC 2413 Controle I

Para o estudo deste sistema, alm de considerar a temperatura e a presso internas constantes
(ponto de ebulio do O2 a 1 atm.: -183C), ser considerado que o sistema no sofre troca de calor
com o meio durante o abastecimento, mantendo a temperatura interna constante, uma vez o tempo de
abastecimento curto e a constante da equao de conduo trmica (ii) muito pequena (o material
isolante tem um coeficiente de conduo trmica praticamente nulo) como mostra o exemplo a seguir:
Um tanque de oxignio lquido tem dimetro de 1,20 m, um comprimento de 6 m e as
extremidades hemisfricas. O ponto de ebulio do oxignio -182,8 oC. Procura-se um isolante
trmico que reduza a taxa de evaporao em regime permanente a no mais que 10 Kg/h. O calor de
vaporizao do oxignio 51,82 Kcal/Kg. Sabendo que a temperatura ambiente varia entre 15 oC
(inverno) e 40 oC (vero) e que a espessura do isolante no deve ultrapassar 75 mm, ser calculada a
condutividade trmica do isolante (Figura 2). (Observao: no sero consideradas as resistncias
devido conveco).

r = 0,6m

e = 75mm = 0,075m

riso = r + e = 0,6 + 0,075 = 0,675m

Ti = 182,8o C
m& = 10 Kg h

Te = 40 o C (mximo T )
H vap = 51,82 Kcal Kg

Figura 2 - tanque de oxignio lquido

[https://googlegroups.com/group/egi_2010/attach/4e9ae89c91c9371b/Primeira%20Lista%20de
%20Exerc%C3%ADcio%20FT2.pdf?part=2]

O mximo fluxo de calor para o interior do tanque deve ser :

q& = m& .H vap = 10(Kg h ) 51,82(Kcal Kg ) = 518,2 Kcal h

Este fluxo de calor atravessa a camada isolante por conduo, uma parte atravs da camada esfrica e
outra por meio da camada cilndrica. Ento:

q& =

(Te Ti )
r
ln iso
r
k .2. .L

518, 2 =

(Te Ti )
1 1

r riso
k .4.

[40 ( 182,8)] + [40 ( 182,8)]

ln 0,675
0,6

k .2. .4,8

222 , 8
222 , 8
+
1 0, 118 1 0, 185

k 30, 16 k 12 , 6

1
1

0,6 0,675
k .4.

k = 0, 0072 Kcal

h. m .o C

Escola Politcnica da Universidade de So Paulo

Departamento de Engenharia de Telecomunicaes e Controle
PTC 2413 Controle I

O parmetro Kc ser determinado a partir das seguintes variveis: fluxo constante na vlvula
de sada, queda de presso na vlvula, temperatura do fluido e a gravidade especfica do O2 como
mostrado nas frmulas do quadro a seguir:

Atravs do site http://detector-gas-systems.web.cern.ch/detector-gas-systems/Tools/kv.htm o

coeficiente Kc pode ser estudado para diversos fluxos e quedas de presso em vlvulas reais e
escolhido de forma a atender os requisitos do sistema. Mais adiante os parmetros de presso interna,
externa, fluxo, volume do tanque e Kc sero determinados.

Parmetros
O objetivo que deve ser alcanado uma altura h=10 m. Utilizando, em uma primeira anlise os

parmetros = 9,796 / , = 1141 = 182,9 , = e = 0.0003 e com

a condio inicial 0 = 0.

Resposta Temporal
Para condies iniciais nulas, temos:

1
1
=
=

+
3.142 + 3.353
Aplicando o degrau na funo de transferncia de malha aberta, temos:
=

1
+

J a funo de malha fechada dada por:

=

1
+ + 1

E sua resposta ao degrau dada por

=

1
+ + 1

A resposta ao degrau e o LGR so apresentados na Figura 3 e na Figura 4, respectivamente.

4

Escola Politcnica da Universidade de So Paulo

Departamento de Engenharia de Telecomunicaes e Controle
PTC 2413 Controle I

Figura 3- Resposta ao degrau em MA

Figura 4 - LGR com nico polo em -1.06715

Especificaes do Projeto
O abastecimento do tanque de 10 metros de altura deve ser prximo de dois minutos (120 segundos) e
sua resposta final deve se aproximar da altura do tanque, so podendo exceder este limite caso
contrrio o sensor de altura disparar o dispositivo de segurana (vlvula de escape contnuo). Tendo
em vista estas especificaes, a resposta ao degrau e o LGR do sistema, ser necessria a utilizao de
um controlador.

Escola Politcnica da Universidade de So Paulo

Departamento de Engenharia de Telecomunicaes e Controle
PTC 2413 Controle I

Observaes
Tomando a equao:
=

0 + 0
+
+
+

Ser feito o estudo de sua resposta temporal, adotando = em que UM degrau

unitrio.
=

0 =
=

Substituindo na equao, temos

=

0 +
+
+
+

0 + 1 0 +
=
=

+
+

0 +
=

+
=

0 +
=

Logo, para malha aberta temos:

=

0 +
+

Trabalhando com a anti transformada temos:

= 0 1 +

1 / )

E para malha fechada, usando para os clculos:

=

0 +
=

+ + +