Está en la página 1de 40

Transformada de Laplace y sus aplicaciones a las

ecuaciones diferenciales
Jos Salvador Cnovas Pea
8 de enero de 2008

ndice General
1 Transformada de Laplace

1.1 Funciones continuas a trozos. Funcin de Heaviside . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Definicin de Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1

Definicin y primeros ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2

Dominio de definicin de la Transformada de Laplace . . . . . . . . .

1.3 Propiedades de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1

Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

1.3.2

Transformada de la derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

1.3.3

Transformada de la integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

1.3.4

Transformada de la convolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

1.3.5

Primer Teorema de Traslacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

1.3.6

Segundo Teorema de Traslacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

1.4 Propiedades de la funcin Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . .

16

1.4.1

Derivabilidad de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . .

16

1.4.2

Teoremas del valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

1.4.3

Teorema del valor final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

1.5 Transformada de Laplace inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

1.5.1

Inyectividad de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . .

19

1.5.2

Transformada de Laplace inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

1.5.3

Frmula de inversin compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

2 Aplicaciones

23

2.1 Una primera aproximacin al problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

2.2 Uso de la convolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

2.3 Sistemas de ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

2.4 Problemas con funciones discontinuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

26

2.5 Funciones de impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

ndice general
2.6 Una aplicacin concreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Funciones de transferencia. Estabilidad y control de sistemas elctricos . . .

ii

29
30

Introduccin
Vamos a desarrollar un tema sobre la Transformada de Laplace y su aplicacin a la resolucin de ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes.
Estas ecuaciones surgen de manera natural en el contexto de los circuitos elctricos.
Consideremos por ejemplo el tpico circuito LRC de la figura

donde la inductancia L, la resistencia R y la capacidad de condensador C se consideran


constantes. Se tiene entonces que la carga q(t) que circula por el circuito est dada por la
ecuacin
Lq 00 (t) + Rq0 (t) + q(t)/C = V (t),
y dado que la intensidad I(t) es la derivada de la carga, sta puede calcularse por la ecuacin
Z t
0
I(s)ds/C = V (t),
LI (t) + RI(t) +
0

o equivalentemente con la ecuacin diferencial


LI 00 (t) + RI 0 (t) + I(t)/C = V 0 (t),
en el caso en que V (t) sea una funcin derivable.
1

Introduccin
De forma similar, si tenemos un circuito con varias ramas y ms elementos, como por
ejemplo

podemos deducir a partir de las leyes de Kircho que las intensidades que circulan por los
hilos elctricos del circuito vienen dadas por

0 = I1 I2 I3 ,
V 0 (t) = I10 R1 + I1 /C1 + I20 R2 ,

0 = I20 R2 + I300 L + I3 /C2 ,


Si suponemos los elementos del circuito constantes, salvo a lo mejor el voltaje V (t), que
supondremos una funcin derivable, tenemos un sistema de ecuaciones diferenciales lineales
con coeficientes constantes.

La Transformada de Laplace es una herramienta que permite transformar los problemas


anteriores en problemas algebraicos y, una vez resuelto este problema algebraico ms fcil
a priori de resolver, calcular a partir de la solucin del problema algebraico la solucin del
problema de ecuaciones diferenciales.
Esta es la forma en que los ingenieros abordan el estudio de estos problemas, como pone
de manifiesto las referencias [Oga1], [Sen] o [Jam]. Adems este mtodo es explicado en
algunos libros de ecuaciones diferenciales como [BoPr], [Bra], [Jef] o [MCZ].
Sin embargo, para entender en su justa dimensin la Transformada de Laplace hay que
2

Introduccin
dominar contenidos bsicos de variable compleja que nuestros alumnos ya han estudiado durante el curso (ver por ejemplo [Mur]). As, vamos a presentar la Transformada de Laplace
en un primer lugar usando los conocimientos que el alumno tiene de funciones de variable
compleja y una vez explicada sta, procederemos a indicar algunas aplicaciones a las ecuaciones y sistemas citadas anteriormente. Nuestros alumnos tambin deben conocer y dominar
contenidos relativos a integrales impropias que fueron explicados en la asignatura de primer
curso fundamentos matemticos de la ingeniera.
A modo de introduccin histrica, diremos que la expresin
Z +
F (z) =
ezt f (t)

fu acuada en primer lugar por PierreSimon Laplace en 1782. Su utilizacin dentro de


la tcnica se debe en su forma rigurosa a Thomas Bromwich, el cual formaliz utilizando
las funciones de variable compleja y la Transformada de Laplace un clculo operacional
inventado por Oliver Heaviside para la resolucin de circuitos elctricos.

Introduccin

Captulo 1
Transformada de Laplace
1.1

Funciones continuas a trozos. Funcin de Heaviside

Previamente

a introducir la Transformada de Laplace, hemos de concretar qu tipo de


funciones vamos a considerar para nuestros problemas. Las funciones que van a ser de importancia dentro de la ingeniera son aquellas llamadas continuas a trozos, que a continuacin
definimos.

Dados los nmeros reales a < b, se dice que la funcin f : [a, b] C es continua a trozos
si existe una particin de [a, b], a = t0 < t1 < ... < tn = b, de manera que f es continua
en (ti , ti+1 ), 0 i < n, y existen y son finitos los lmites laterales de f en cada uno de los
puntos ti , 0 i n.
Una funcin f : [0, +) C se dice que es continua a trozos si para cada intervalo
compacto [a, b] [0, +) se verifica que f : [a, b] C es continua a trozos.
Uno de los primeros ejemplos de funcin continua a trozos es
ha : [0, +) C,
donde a es un nmero real mayor o igual que cero. Esta funcin est definida por
(
0 si t < a,
ha (t) =
1 si t a,
y se conoce en ingeniera con el nombre de funcin de Heaviside.
5

Transformada de Laplace
Fsicamente, la funcin de Heaviside realiza la funcin de interruptor, de manera que si
f : [0, +) C es una funcin continua se tiene que ha f es la funcin
(
0
si t < a,
(ha f )(t) =
f (t) si t a,
lo que representa que la funcin ha enciende a la funcin o seal f en el instante de tiempo
t = a. Adicionalmente, si consideramos 0 a < b y la funcin ha hb : [0, +) C, sta
tiene la forma
(
0 si t
/ [a, b),
(ha hb )(t) =
1 si t [a, b).

As, si tomamos ahora la funcin ha f hb f , la funcin hb tiene el efecto fsico de apagar


la funcin f , ya que

si t < a,

0
(ha f hb f )(t) =
f (t) si a t < b,

0
si b t.

Adems de estas interpretaciones fsicas, la funcin de Heaviside es til para describir


funciones continuas a trozos que a su vez sean continuas por la derecha. Por ejemplo, la
funcin

si 0 t < 1,

t
f (f ) =
t 1 si 1 t < 3,

sin t si 3 t,
puede escribirse como

f (t) = t [h0 (t) h1 (t)] + (t 1) [h1 (t) h3 (t)] + sin t h3 (t).


Esta forma de describir funciones continuas a trozos ser til en los siguientes apartados del
tema debido a las propiedades de la Transformada de Laplace que posteriormente estudiaremos. Por otra parte hemos de comentar que al venir la Transformada de Laplace definida
como una integral, la condicin de ser la funcin continua por la derecha es irrelevante y
todas las funciones pueden tomarse de esta forma.

1.2
1.2.1

Definicin de Transformada de Laplace


Definicin y primeros ejemplos

Sea

f : [0, +) C una funcin localmente integrable, esto es, existe la integral de


Riemann de f en todo intervalo compacto [0, a] [0, +). Se define la Transformada de
6

Transformada de Laplace
Laplace de f en z C como
L[f ](z) =

ezt f (t)dt,

(1.1)

siempre que tal integral impropia exista. Como el alumno debe conocer, la convergencia de
la integral
Z +
|ezt f (t)|dt
0

implica la convergencia de la integral (1.1). Denotaremos por Df el dominio de L[f ], es


decir, el subconjunto del plano complejo donde la expresin (1.1) tiene sentido.
A continuacin vamos a ver ejemplos de Transformadas de Laplace de algunas funciones
elementales.

Funcin de Heaviside. Sea a 0 y consideremos la funcin de Heaviside ha definida


anteriormente. Entonces para todo z C tal que Re z > 0 se verifica
Z +
Z +
zt
e ha (t)dt =
ezt dt
L[ha ](z) =
0
a
za

Z x
e
ezx
eza
zt
e dt = lim

.
=
= lim
x+ a
x+
z
z
z
En particular, cuando a = 0 obtenemos
1
L[h0 ](z) = .
z
Funcin exponencial. Sea C y consideremos la funcin exponencial f (t) = et .
Se verifica entonces para todo z C tal que Re z > Re
Z +
Z +
zt t
e e dt =
e(z)t dt
L[f ](z) =
0
0

Z x
1
e(z)x
1
(z)t
= lim

=
.
e
dt = lim
x+ 0
x+ z
z
z
En particular, si = 0 se verifica que f (t) = 1, con lo que nuevamente
L[ha ](z) =

1
para todo z C tal que Re z > 0.
z

Potencias. Sea n un nmero natural y consideremos la funcin fn (t) = tn . Vamos


ver que la Transformada de Laplace de fn viene dada por la expresin
L[fn ](z) =

n!
z n+1

para todo z C tal que Re z > 0.


7

Transformada de Laplace
Para ver esto procedemos por induccin calculando en primer lugar la Transformada
de f1 . Integrando por partes obtenemos
Z x
Z +
tz
e tdt = lim
etz tdt
L[f1 ](z) =
x+
0
0
xz

xe
1
1 exz
=
+
,
= lim
x+
z
z2
z2
A continuacin, por la hiptesis de induccin supongamos que L[fn ](z) = n!/z n+1 y
calculemos la Transformada de fn+1 . Consideremos
Z +
Z x
tz n+1
e t dt = lim
etz tn+1 dt.
(1.2)
L[fn+1 ](z) =
x+

Tomando partes en la expresin anterior


Z x
Z
xn+1 exz n + 1 x tz n
tz n+1
+
e t dt =
e t dt.
z
z
0
0

(1.3)

Combinando (1.2) y (1.3) concluimos que


L[fn+1 ](z) =

n+1
(n + 1)!
L[fn ](z) =
.
z
z n+2

Funciones peridicas. Las funciones peridicas son bastante importantes en ingeniera debido a que su periodicidad las hace controlables. Sea f : [0, +) C una
funcin peridica con periodo T . Entonces
Z

nT
tz

f (t)dt =

n1 Z
X
j=0

(j+1)T
tz

jT

f (t)dt =

n1
X
j=0

jzT

etz f (t)dt

realizando cambios de variable en las integrales y usando que la funcin es peridica


de periodo T . Tomando lmites cuando n +, se verifica para todo z C tal que
Re z > 0 la relacin
Z T
1
L[f ](z) =
etz f (t)dt.
1 ezT 0

1.2.2

Dominio de definicin de la Transformada de Laplace

Los ejemplos que anteriormente hemos explicado ponen de manifiesto que la funcin Transformada de Laplace de una funcin f : [0, +) C no tiene porque estar definida en todo
el plano complejo. Vamos a estudiar con precisin cmo es el dominio de definicin de estas
funciones, pero consideraremos una clase especial de funciones que tienen lo que llamaremos
orden exponencial.
8

Transformada de Laplace
Una funcin f : [0, +) C se dice que tiene orden exponencial si existen constantes
A > 0 y B R de manera que para todo t 0 se satisface la condicin
|f (t)| AetB .

(1.4)

Denotaremos por E el conjunto de funciones continuas a trozos con orden exponencial, que
sern las funciones con las que trabajaremos a partir de ahora. El siguiente resultado ofrece
una primera aproximacin sobre el dominio de definicin de la Transformada de Laplace de
funciones con orden exponencial.
Proposition 1 Sea f : [0, +) C una funcin continua a trozos cumpliendo la condicin
(1.4). Entonces L[f ](z) est definida para todo nmero complejo z tal que Re z > B.
Proof. Vamos a ver que la funcin ezt f (t) es absolutamente integrable para todo complejo
z tal que Re z > B. Para ello consideramos
Z +
Z +
zt
|e f (t)|dt =
e Re zt |f (t)|dt
0
0
Z +
A
e(Re zB)t dt
0
Z x
= lim A
e(Re zB)t dt
x+
0

1
ex(Re zB)
1
= A lim

=
,
x+ B Re z
B Re z
B Re z
con lo que la Transformada de Laplace existe en el subconjunto {z C : Re z > B}.
Este resultado prueba que {z C : Re z > B} Df . Si definimos
= inf{B R : A > 0 con |f (t)| AeBt para todo t 0},
y denotamos por
Df = {z C : Re z > }.
La Proposicin 1 nos asegura que Df Df .

1.3

Propiedades de la Transformada de Laplace

Una vez estudiada la definicin de Transformada de Laplace y caracterizadas algunas condiciones para que una funcin f tenga Transformada de Laplace L[f ] definida en un dominio
del plano complejo Df , pasamos a estudiar algunas propiedades bsicas de esta transformada
integral. La primera propiedad que vamos a estudiar es la linealidad.
9

Transformada de Laplace

1.3.1

Linealidad

Esta propiedad ser muy til para resolver ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
constantes, a la vez que permitir el clculo de la transformada de algunas funciones.
Theorem 2 Sean f, g E y a, b C. Entonces para todo z Df Dg se verifica que
L[af + bg](z) = aL[f ](z) + bL[g](z).
Proof. La demostracin se sigue inmediatamente de la linealidad de la integral. Consideremos
Z +
L[af + bg](z) =
ezt (af (t) + bg(t))dt
0
Z x
= lim
ezt (af (t) + bg(t))dt
x+ 0
Z x
Z x
zt
= a lim
e f (t)dt + b lim
ezt g(t)dt
x+

x+

= aL[f ](z) + bL[g](z),

lo que concluye la prueba.


A partir de la linealidad de la Transformada de Laplace podemos obtener nuevas Transformadas de funciones elementales, como muestran los siguientes ejemplos.
Funcin seno. Sea R y consideremos la funcin
f (t) = sin(t) =

eit eit
.
2i

Entonces

1 it
L[e ](z) L[eit ](z)
2i

1
1
1

= 2
2i z i z + i
z + 2

L[f ](z) =

siempre que Re z > 0.

Funcin coseno. Sea R y consideremos la funcin


f (t) = cos(t) =

eit + eit
.
2

De forma anloga a la anterior se obtiene que


L[f ](z) =
siempre que Re z > 0.
10

z2

z
+ 2

Transformada de Laplace
Funcin seno hiperblico. Sea R y consideremos la funcin
et et
.
f (t) = sinh(t) =
2
Entonces

1 t
L[e ](z) L[et ](z)
2

1
1
1

= 2
2 z z+
z 2

L[f ](z) =

si Re z > ||.
Funcin coseno hiperblico. Sea R y consideremos la funcin
f (t) = cosh(t) =

et + et
.
2

De forma anloga a la anterior se obtiene que


L[f ](z) =

z2

z
2

siempre que Re z > ||.

1.3.2

Transformada de la derivada

Se dice que la funcin f

E es derivable a trozos si es continua, existen las derivadas


laterales de f en cada punto de [0, +) y en cada subintervalo [a, b] [0, +) existen a
lo sumo una cantidad finita de puntos donde f no es derivable. Si f es derivable a trozos,
definimos f 0 : [0, +) C como f 0 (x) = f+0 (x) para todo x [0, +). Es claro entonces
que f 0 es una funcin continua a trozos, que coincidir en casi todos los puntos con la derivada
ordinaria. Se tiene entonces el siguiente resultado.
Theorem 3 Bajo las condiciones anteriores se verifica para todo z Df
L[f 0 ](z) = zL[f ](z) f (0).
Proof. Sean z Df y x > 0 y consideremos
0 < x1 < x2 < ... < xn1 < x
11

(1.5)

Transformada de Laplace
los puntos de discontinuidad de f 0 en el intervalo (0, x) y fijemos x0 = 0 y xn = x. Entonces,
dividiendo el intervalo de integracin y utilizando la frmula de integracin por partes
Z x
n Z xi
X
zt 0
e f (t)dt =
ezt f 0 (t)dt
0

i=1
n
X

xi1

zxi

[e

i=1

zxi1

f (xi ) e

= ezx f (x) f (0) + z

f (xi1 )] + z

n Z
X
i=1

xi

ezt f (t)dt

xi1

ezt f (t)dt.

Tomando lmites cuando x +, y teniendo en cuenta que z Df y que por tanto existen
A, B R, A > 0, Re z > B, tales que
|f (x)ezx | Ae(BRe z)x 0 si x +,
obtenemos inmediatamente (1.5).
Procediendo por induccin a partir de la frmula (1.5) se prueba una frmula general
para la derivada ksima de la funcin f en el caso de que f k1) sea derivable a trozos para
k N. Esta frmula viene dada para todo z Df por
L[f k) ](z) = z k L[f ](z) z k1 f (0) z k2 f 0 (0) ... zf k2) (0) f k1) (0),

(1.6)

donde las derivadas sucesivas de f en 0 se entienden como derivadas por la derecha.


Las frmulas 1.5 y 1.6 sern claves para resolver ecuaciones y sistemas diferenciales
lineales con coeficientes constantes, como veremos en el apartado de aplicaciones de este
tema.

1.3.3

Transformada de la integral

Sea f E y definamos la funcin


g(t) =

f (s)ds,

que obviamente est bien definida y es continua para todo t [0, +). La relacin entre
las Transformadas de Laplace de ambas funciones viene dada por el siguiente resultado.
Theorem 4 En las condiciones anteriores, para todo z Df {z C : Re z > 0} se verifica
L[g](z) =

L[f ](z)
.
z

12

(1.7)

Transformada de Laplace
Proof. Sea x > 0 y consideremos
0 = x0 < x1 < ... < xn1 < xn = x
de manera que f no es continua en xi para 1 i < n. Obviamente g es derivable en (xi , xi+1 )
para 1 i < n. Entonces
Z

x
zt

g(t)dt =

n1 Z
X

xi+1

ezt g(t)dt

i=0 xi
n1
X

ezxi
ezxi+1
g(xi )
g(xi+1 )
=
z
z
i=0
Z
ezx 1 x zt
+
e f (t)dt,
= g(x)
z
z 0

1X
+
z i=0
n1

xi+1

ezt f (t)dt

xi

teniendo en cuenta la continuidad de g y g(0) = 0. Vamos a comprobar que


lim g(x)ezx = 0.

x+

Para ello y dado que f E, existirn reales B y A > 0 de manera que |f (t)| AeBt para
todo t 0. Sea
Z x
Z x
zx
zx
|g(x)e |
e f (t)dt A
eBtx Re z
0
Bx
0
e
1

0 si x +.
= Aex Re z
B
B
Entonces tomando lmites en la expresin anterior obtenemos (??).

1.3.4

Transformada de la convolucin

Sean f, g E y definamos f (t) = g(t) = 0 para todo t < 0. Se define la convolucin de f y

g como la funcin

(f g)(t) =

f (t s)g(s)ds =

f (t s)g(s)ds.

Puede verse con el cambio de variable y = t s que f g = g f . El principal inters de la


convolucin respecto a la Transformada de Laplace se concreta en el siguiente resultado.
Theorem 5 En las condiciones anteriores, para todo z Df Dg se verifica la frmula
L[f g](z) = L[f ](z)L[g](z).
13

Transformada de Laplace
Proof. En primer lugar, existen nmeros reales B y Ai > 0, i = 1, 2, de manera que para
todo t 0 se verifica
|f (t)| A1 eBt y |g(t)| A2 eBt .
Entonces para todo t 0

Z t
Z t

|f (t s)||g(s)|ds
|(f g)(t)| = f (t s)g(s)ds
0
0
Z t
Bt
ds = A1 A2 teBt ,
A1 A2 e
0

zt

con lo que se ve fcilmente que e (f g)(t) es absolutamente integrable para todo Re z >
B, con lo que L[f g](z) existe para todo z con Re z > B. Por otra parte, como las
funciones ezt f (t) y ezt g(t) tambin son absolutamente integrables para todo Re z > B,
por el Teorema de Fubini (ver [PiZa, pag. 187]) se tiene que
Z t

Z +
zt
e
f (t s)g(s)ds dt
L[f g](z) =
0
0

Z + Z t
z(ts)
zs
e
f (t s)e g(s)ds dt
=
0
0

Z + Z +
z(ts)
zs
e
f (t s)e g(s)dt ds
=
0
s

Z + Z +
z(ts)
=
e
f (t s)dt ezs g(s)ds
0
s

Z + Z +
zu
e f (u)du ezs g(s)ds
=
0
0
Z +
=
L[f ](z)ezs g(s)ds = L[f ](z)L[g](z),
0

con lo que termina la prueba.

La demostracin de este resultado no la haremos a los alumnos, debido a que pensamos


que sus conocimientos le impedirn comprenderla completamente. No obstante la frmula
ser bastante til en las aplicaciones.

1.3.5

Primer Teorema de Traslacin

Fijemos un nmero complejo a y consideremos f E. El primer teorema de desplazamiento

hace referencia a la transformada de la funcin eat f (t) y afirma lo siguiente.


Theorem 6 Bajo las condiciones anteriores
L[eat f (t)](z) = L[f ](z a)
14

(1.8)

Transformada de Laplace
para todo z Df + Re a := { + Re a : Df }.
Proof. Sea

+
zt at

e f (t)dt = lim

x+

x
(za)t

f (t)dt =

e(za)t f (t)dt,

de donde se deduce inmediatamente (1.8).


A partir de este resultado podemos obtener las Transformadas de las funciones siguientes:
f (t) = eat sin(t), R, cuya Transformada de Laplace para todo nmero complejo
z tal que Re z > Re a es

L[f ](z) =
.
(z a)2 + 2
f (t) = eat cos(t), R, cuya Transformada de Laplace para todo nmero complejo
z tal que Re z > Re a es
za
L[f ](z) =
.
(z a)2 + 2
f (t) = eat sinh(t), R. Si Re z > || + Re a, entonces
L[f ](z) =

.
(z a)2 2

f (t) = eat cosh(t), R. Si Re z > || + Re a, entonces


L[f ](z) =

za
.
(z a)2 2

f (t) = eat tn con n N. Entonces


L[f ](z) =

n!
(z a)n+1

siempre que Re z > Re a.

1.3.6

Segundo Teorema de Traslacin

Sea ahora a > 0 un nmero real y supongamos que f E

est definida por f (t) = 0 para


todo t < 0. Recordemos que ha es la funcin de Heaviside. Entonces tenemos el siguiente
resultado.
Theorem 7 Bajo las anteriores condiciones se verifica para todo z Df
L[ha (t)f (t a)](z) = eaz L[f ](z).
15

(1.9)

Transformada de Laplace
Proof. Tomamos
Z

+
zt

ha (t)f (t a)dt =
=
=

lim

x+

lim

x+

lim

= eza

Z0 x

ezt ha (t)f (t a)dt


ezt f (t a)dt

a
xa

Z0 +

ez(s+a) f (s)ds
ezs f (s)ds,

haciendo el cambio de variable s = t a. De aqu se obtiene inmediatamente (1.9).


Este resultado es til para obtener la Transformada de Laplace de funciones continuas a
trozos. Por ejemplo consideremos la funcin
(
t si 0 t < 1,
f (t) =
0 si t 1.
Esta funcin puede describirse como
f (t) = t[h0 (t) h1 (t)].
Entonces
L[f ](z) = L[h0 (t)t](z) L[h1 (t)t](z) = L[t](z) ez L[t + 1](z)

1
1
1
1
z
z z + 1
= 2 e
=
+

e
,
z
z2 z
z2
z2
para todo z C tal que Re z > 0.

1.4

Propiedades de la funcin Transformada de Laplace

En esta seccin estudiamos la propiedades de la funcin Transformada de Laplace considerndola como una funcin de variable compleja definida en un semiplano {z C : Re z > x},
x R. Dividimos la seccin en tres subsecciones.

1.4.1

Derivabilidad de la Transformada de Laplace

Consideremos una funcin f E y su Transformada de Laplace


L[f ] : {z C : Re z > } C.
16

Transformada de Laplace
Theorem 8 Bajo la notacin anterior, la funcin L[f ] es holomorfa para todo z C tal
que Re z > y adems se verifica
Z +
d
tezt f (t)dt.
L[f ](z) =
dz
0
En las condiciones del resultado anterior, obtenemos por induccin la frmula para la
derivada nsima de la Transformada de Laplace
Z +
dn
n
L[f ](z) = (1)
tn ezt f (t)dt.
dz n
0
Claramente la demostracin de este resultado no es apropiada para hacerla en clase, pues
presupone muchos contenidos que no hemos explicado en la misma. Nos centraremos en que
el alumno entienda el resultado y sepa aplicarlo. Por ejemplo, calculando las Transformadas
de las siguientes funciones.
f (t) = tn sin(at), n N y a R. Se tiene siempre que Re z > 0 la relacin

n
n
a
n d
n d
L[f ](z) = (1)
.
L[sin(at)](z) = (1)
dz n
dz n z 2 + a2
f (t) = tn cos(at), n N y a R. Se tiene anlogamente siempre que Re z > 0

n
n
z
n d
n d
L[f ](z) = (1)
.
L[cos(at)](z) = (1)
dz n
dz n z 2 + a2
De forma similar se obtienen frmulas equivalentes para el coseno y seno hiperblicos.

1.4.2

Teoremas del valor inicial

Estos resultados hacen alusin a aspectos cualitativos de la Transformada de Laplace de


funciones de la clase E.
Theorem 9 Sea f E. Entonces
lim

Re z+

L[f ](z) = 0.

(1.10)

Proof. Sea z Df . Existen nmeros reales A > 0 y B de manera que |f (t)| AeBt para
todo t 0. Entonces
Z x
Z x
tz
|L[f ](z)| lim
|e f (t)|dt A lim
et(BRe z) dt
x+

x+

x(BRe z

lim

x+

A(e
1)
A
=
,
B Re z
Re z B
17

Transformada de Laplace
de donde claramente obtenemos (1.10) al hacer Re z +.
Continuamos esta seccin con otro resultado que estudia cuestiones cualitativas de la
Transformada de Laplace.
Theorem 10 Asumamos que f E es derivable a trozos y que f 0 E. Entonces
lim

Re z+

zL[f ](z) = f (0).

(1.11)

Proof. Sea z Df . Por el Teorema 3 tenemos que


zL[f ](z) = f (0) + L[f 0 ](z).

(1.12)

Aplicando el Teorema 9 a (1.12) se tiene que limRe z+ L[f 0 ](z) = 0, de donde se deduce
inmediatamente (1.11).
Los resultados anteriores muestran que no todas las funciones de variable compleja pueden

ser Transformadas de Laplace de funciones de E. Por ejemplo, la funcin 1/ z no puede


serlo al tenerse que
z
lim = .
Re z+
z

1.4.3

Teorema del valor final

Al igual que los resultados de la seccin anterior el Teorema del valor final aporta informacin cualitativa de la Transformada de Laplace en conexin directa con la funcin de la cual
es transformada.
Theorem 11 Sea f E una funcin derivable a trozos tal que f 0 E. Supongamos que
0 Df y que existe y es finito limt+ f (t). Entonces
lim zL[f ](z) = lim f (t).

z0

t+

Proof. Por el Teorema 3,


0

zL[f ](z) f (0) = L[f ](z) =

ezt f 0 (t)dt.

Por el Teorema 8, L[f 0 ](z) es derivable y por lo tanto continua. Entonces


Z +
0
0
lim L[f ](z) = L[f ](0) =
f 0 (t)dt = lim f (t) f (0),
z0

t+

lo cual concluye la demostracin.


18

Transformada de Laplace

1.5
1.5.1

Transformada de Laplace inversa


Inyectividad de la Transformada de Laplace

Al intervenir en la definicin de Transformada de Laplace la integracin,

est claro que


puede haber infinitas funciones en E teniendo la misma Transformada, por lo que la sta
no ser inyectiva. Sin embargo este problema puede paliarse en parte para as poder hablar
de la Transformada inversa de una funcin holomorfa definida en un semiplano complejo.
Como veremos en las aplicaciones del tema, este punto ser de vital importancia.
Consideremos f : [0, +) C una funcin localmente integrable. Diremos que f es
nula o nula casi por todas partes si para todo x (0, +) se verifica que
Z x
|f (t)|dt = 0.
0

Dos funciones f, g : [0, +) C localmente integrables se dirn iguales casi por todas partes
si f g es nula. Se tiene entonces el siguiente resultado.
Proposition 12 Sean f, g E iguales casi por todas partes. Entonces L[f ](z) = L[g](z)
para todo z Df Dg .

Proof. Sea x > 0 y z Df Dg . Por el Teorema del Valor Medio del Clculo Integral
existe (0, x) tal que
Z x
Z x
zt
zt
Re z
|e f (t) e g(t)|dt = e
|f (t) g(t)|dt = 0.
0

As

|L[f ](z) L[g](z)| = lim


x+

x
zt

Re z

lim e

x+

lo que termina la demostracin.

f (t)dt

x
zt

g(t)dt

|f (t) g(t)|dt = 0,

El siguiente resultado establece una especie de recproco para el resultado anterior.


Theorem 13 (Lerch) Sean f, g E tales que L[f ](z) = L[g](z) para todo z Df Dg .
Entonces f y g son iguales salvo a lo mejor en los puntos de discontinuidad de ambas, con
lo que adems Df = Dg .
La demostracin de este resultado no la haremos en clase y no lo hemos incluido en la
leccin ya que no puede obtenerse de forma autocontenida con las tcnicas que tenemos a
nuestra disposicin.
19

Transformada de Laplace

1.5.2

Transformada de Laplace inversa

Consideremos la funcin
L : E L(E).
El Teorema 13 permite definir clases de equivalencia en E del siguiente modo. Dadas f, g E
se dir que ambas estn relacionadas, f g si y slo si son iguales salvo a lo sumo en los
puntos de discontinuidad de ambas. Podemos definir entonces la Transformada de Laplace
inversa
L1 : L(E) E/
para F L(E) como L1 [F ] = [f ] donde [f ] denota la clase de f E de manera que
L[f ] = F . En general con nuestros alumnos tenderemos a identificar clases con funciones
que normalmente podrn ser calculadas. As diremos que dada F L(E) su Transformada
inversa es una funcin L1 [F ](t) = f (t) de forma que L[f ] = F , aunque est perfectamente
claro que tal f no es nica.
En este contexto, destacamos las siguiente propiedades de Transformada inversa que
sern especialmente interesantes a la hora de las aplicaciones.
Linealidad. Dadas F, G L(E) y , C se verifica
L1 [F + G](t) = L1 [F ](t) + L1 [G](t).
Traslacin. Dada F L(E) y a > 0 se cumple la relacin
L1 [eaz F (z)](t) = ha (t)L1 [F ](t a).
Convolucin. Dadas F, G L(E) se cumple
L1 [F G](t) = (L1 [F ] L1 [G])(t).
Estas propiedades son particularmente interesantes a la hora de obtener Transformadas
inversas de Laplace una vez conocidas las Transformadas directas.

1.5.3

Frmula de inversin compleja

Aparte de las tcnicas estudiadas en el apartado anterior para hallar Transformadas inversas, estudiaremos la siguiente frmula de inversin compleja.
20

Transformada de Laplace
Theorem 14 Supongamos que F (z) es holomorfa en C \ {z1 , z2 , ..., zn }, y que existe R
tal que F es holomorfa en {z C : Re z > }. Supongamos adems que existen constantes
positivas M, R y tales que
M
|F (z)| si |z| R.
(1.13)
|z|
Para t 0 sea
n
X
f (t) =
Res(etz F (z), zi ).
i=1

Entonces

L[f ](z) = F (z) si Re z > .


Proof. Sea > y consideremos el rectngulo de la figura, suficientemente grande para
que las singularidades de F estn contenidas en su interior y adems todo z cumpla la
condicin |z| > R. Separamos en la suma de dos caminos cerrados 1 y 2 divididos por
la recta Re z = .

Como las singularidades de F estn contenidas en el interior de 1 , por definicin de f


tenemos que
Z
ezt F (z)dz = 2if (t).
1

Entonces

2iL[f ](z) =

lim

x+

21

zt

e F ()d dt

Transformada de Laplace
=

lim

x+

Z Z

x
(z)t

F ()dt d,

aplicando el Teorema de Fubini. Por integracin directa


Z
F ()
(z)x
d.
1
2iL[f ](z) = lim
e
x+
z
1

Para z fijo en el semiplano Re z > , el trmino e(z)x converge uniformemente a 0 si


x + y el integrando converge a F ()/( z) en 1 . As
Z
Z
Z
F ()
F ()
F ()
2iL[f ](z) =
d =
d
d
1 z
2 z
z
Z
F ()
d.
= 2iF (z)
z

Por otra parte, sea (t) = eit , t [0, 2] una circunferencia de radio > R y conteniendo
a . Entonces
Z
Z
F ()
F ()
d =
d,
z
z
de donde

As

F ()
M

z d || ( R) 2 0 si +.

F ()
d = 0
z

y como era arbitrario, la frmula L[f ](z) = F (z) es vlida para todo Re z > .
Remarquemos aqu que la condicin (1.13) del resultado anterior se cumple para funciones
de la forma F (z) = P (z)/Q(z) donde P y Q son polinomios tales que deg Q 1 + deg P ,
donde deg P denota el grado de P . As por ejemplo, la Transformada inversa de la funcin
F (z) =

z2

z
+1

puede calcularse como


L1 [F ](t) = f (t)

= Res(etz F (z), i) + Res(etz F (z), i)


i
i
= eit + eit
= cos t.
2i
2i

22

Captulo 2
Aplicaciones
2.1

Una primera aproximacin al problema

La Transformada de Laplace es una herramienta til para resolver ecuaciones y sistemas


de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. Como comentamos en la
introduccin del tema, estas ecuaciones aparecen de forma natural en la teora de circuitos
elctricos. Para ilustrar el mtodo, consideremos el siguiente ejemplo: la ecuacin
y 00 + y = cos t

(2.1)

y(0) = 0; y 0 (0) = 1.

(2.2)

junto con las condiciones iniciales

Bsicamente se trata de aplicar la Transformada de Laplace y sus propiedades a (2.1) de


manera que teniendo en cuenta (2.2), nuestro problema se convierte en el problema algebraico
z
,
z 2 L[y](z) zy(0) y 0 (0) + L[y](z) = 2
z +1
de donde
z2 + z + 1
.
L[y](z) =
(z 2 + 1)2
Una vez obtenida L[y], hemos de usar la Transformada inversa para volver atrs y recuperar
la solucin del problema y. En este caso, L[y] satisface las condiciones del Teorema 14, por
lo que

2
2
tz z + z + 1
tz z + z + 1
y(t) = Res e
, i + Res e
, i
(z 2 + 1)2
(z 2 + 1)2
= (1 + t/2) sin t,
una vez realizados los clculos.
23

Aplicaciones

2.2

Uso de la convolucin

Otra forma de abordar el problema anterior, sin necesidad de tener que calcular la Transformada de Laplace de la funcin coseno es la siguiente. Consideremos los clculos realizados
anteriormente, pero sin obtener L[f ](z) donde f (t) = cos t. Nos quedar entonces la ecuacin
algebraica
z 2 L[y](z) 1 + L[y](z) = L[f ](z),
de donde
L[y](z) =

z2

1
1
+ 2
L[f ](z).
+1 z +1

Entonces
y(t) = L1 [1/(z 2 + 1)](t) + L1 [L[f ](z)/(z 2 + 1)](t)
= sin t + (L1 [L[f ](z)] L1 [1/(z 2 + 1)])(t)
Z t
= sin t +
sin(t s) cos sds
0
t

1
= sin t + (cos(2s t) + 2s sin t
4
0
t
= sin t + sin t = (1 + t/2) sin t,
2

que era la solucin obtenida anteriormente.


As, el uso del producto de convolucin presenta una va alternativa para la resolucin
de estos problemas, aunque a veces el clculo de las integrales que aparecen en el producto
de convolucin pueden ser bastante complicado.

2.3

Sistemas de ecuaciones

Supongamos que tenemos un sistema de ecuaciones lineales de la forma


y0 (t) = A y(t)+f(t)

(2.3)

donde A es una matriz cuadrada de n filas por n columnas con coeficientes reales, f =
(f1 , f2 , ..., fn )t donde fi son funciones dadas e y = (y1 , y2 , ..., yn )t es la funcin vectorial
incgnita. Supongamos adems las condiciones iniciales
y(0) = y0
24

(2.4)

Aplicaciones
donde y0 = (y10 , y20 , ..., yn0 )t con yi0 nmeros reales para 1 i n. Sea
L[y](z) = (L[y1 ](z), L[y2 ](z), ..., L[yn ](z))t .
Entonces, tomando la Transformada de Laplace en (2.3) y teniendo en cuenta (2.4) obtenemos que
zL[y](z) y0 = A L[y](z) + L[f](z),
de donde, si In denota la matriz identidad,
(zIn A) L[y](z) = y0 + L[f](z),
y de aqu
L[y](z) = (zIn A)1 (y0 + L[f](z)).

(2.5)

Una vez calculada de este modo L[y](z) obtendremos y tomando la Transformada inversa.
Por ejemplo consideremos el sistema

!
!
! !
y10
2 3
y1
1
=
+
0
3 2
0
y2
y2
junto con las condiciones iniciales

y1 (0)
y2 (0)

2
1

De (2.5)

L[y1 ](z)
L[y2 ](z)

!1
z2
3
=
3 z 2

z2
1
= 2
z 4z + 13
3
!

2z 2
z(z 2 4z+13)
z 2 +8z+3
z(z 2 4z+13)

2 + 1z
1
3
z2

2z+1
z

Entonces la solucin del problema viene dada por

!
2 2
](t)
L1 [ z(z22z4z+13)
y1 (t)
=
z 2 +8z+3
L1 [ z(z
y2 (t)
2 4z+13) ](t)
!

2t
2t
cos(3t)
+
16e
sin(3t)

2
28e
1
.
=
13 28e2t sin(3t) 16e2t cos(3t) + 3
25

Aplicaciones

2.4

Problemas con funciones discontinuas

Supongamos que el problema


(

y 00 + y = f (t);
y(0) = 0, y 0 (0) = 1;

viene dada ahora con la funcin discontinua


(
t
si 0 t < ,
f (t) =
cos(2t) si t .
Podemos escribir ahora
(z 2 + 1)L[y](z) = 1 + L[f ](z).
Por otra parte
f (t) = t(h0 (t) h (t)) + h (t) cos(2t),
con lo que
L[f ](z) = L[th0 (t)](z) + L[th (t)](z) + L[h (t) cos(2t)](z).
Desarrollando cada sumando por separado, obtenemos
L[th0 (t)](z) = 1/z 2 .
L[th (t)](z) = L[(t )h (t)](z) + L[h (t)](z)
ez
ez
.
+

=
z2
z
L[h (t) cos(2t)](z) = L[h (t) cos(2(t ))](z)
z
.
= ez 2
z +4
Combinando estas expresiones tenemos
z2 + 1
(z + 1)L[f ](z) + 1 =
+ ez
2
z
2

1
z

.
+ +
z2 z z2 + 4

Entonces
z2 + 1
L[y](z) = 2 2
+ ez
z (z + 1)

z
+
+
,
z 2 (z 2 + 1) z(z 2 + 1) (z 2 + 4)(z 2 + 1)
1

26

Aplicaciones
y as

1
1
1
1
z
1
z
(t) + L
e
e
y(t) = L
(t) + L
(t)
z2
z 2 (z 2 + 1)
z(z 2 + 1)

z
1
z
e
(t)
+L
(z 2 + 4)(z 2 + 1)
= t + f1 (t )h (t) + f2 (t )h (t) + f3 (t )h (t),
1

donde las funciones f1 , f2 y f3 se determinan de la siguiente manera.

1
1
1
1
1
1
(t) L
f1 (t) = L
(t) = L
(t) = t sin t.
z 2 (z 2 + 1)
z2
z2 + 1

1
z
1
1 1
1
(t) = L
(t) L
(t) = 1 cos t.
f2 (t) = L
z(z 2 + 1)
z
z2 + 1

z
1
(t)
f3 (t) = L
(z 2 + 4)(z 2 + 1)

1 1
z
z
1 1
1
1
=
L
(t) L
(t) = cos t cos(2t).
2
2
3
z +1
3
z +4
3
3
Entonces
1
1
cos(t ) cos(2t 2)]
3
3
= (1 h (t))t + h (t)[2t + sin t + (3 1)/3 cos t cos(2t)/3],

y(t) = t + h (t)[(t ) sin(t ) + cos(t ) +


o equivalentemente
y(t) =

2.5

t
si 0 t < ,
2t + sin t (3 1)/3 cos t cos(2t)/3 si t .

Funciones de impulso

A continuacin

hacemos de estudio formal de las funciones generalizadas por su papel


modelizador dentro de la teora de circuitos. Estas funciones se utilizan para modelizar
fenmenos en los que la transferencia del momento es tan rpida que slo pueden observarse los instantes anterior y posterior. Por ejemplo cuando excitamos instantneamente un
determinado sistema.

Este tipo de fenmenos se modelizan con la llamada delta de Dirac. Si a > 0, definimos
la funcin delta de Dirac por
(
+ si t = a;
a (t) =
0
si t 6= a.
27

Aplicaciones
Esta funcin puede obtenerse a partir del lmite funcional obtenido a partir de la sucesin
(
1/(2n) si |t a| < 1/n;
an (t) =
0
si |t a| > 1/n.
Ntese que

an (t)dt = 1,

por lo que se conviene formalmente que


Z +
Z
Z +
a
a (t)dt =
lim n (t)dt = lim

n+

n+

an (t)dt = 1.

Adems, si f E es una funcin continua en a, se tiene que


Z +
f (t) a (t)dt = f (a),

(2.6)

cuya justificacin formal puede hacerse a partir del Teorema del Valor Medio del Clculo
Integral. De (2.6) obtenemos que para todo z C se verifica
Z +
L[ a ](z) =
ezt a (t)dt = eaz
0

y en particular si denotamos 0 por , entonces


L[](z) = 1.
La funcin delta tiene su aplicacin en el contexto de las ecuaciones diferenciales lineales
con coeficientes constantes. Consideremos por ejemplo el problema formal de condiciones
iniciales
(
y 00 + y = (t);
y(0) = 0, y 0 (0) = 0.
Aplicando formalmente la Transformada de Laplace obtenemos que
L[y](z) =

1
,
1 + z2

de donde la solucin
y (t) = sin t
recibe el nombre de respuesta al impulso . Ntese que y no satisface las condiciones iniciales
del problema. Sin embargo esta solucin es til ya que si f E, la solucin de
(
y 00 + y = f (t);
y(0) = 0, y 0 (0) = 0;
28

Aplicaciones
es de la forma
y(t) = (f y )(t).
Por ejemplo, si f (t) = cos t la solucin del problema sera
1
y(t) = t sin t,
2
que como vemos si satisface las condiciones iniciales.

2.6

Una aplicacin concreta

En la referencia [DoSv,

pag. 754] se propone el siguiente problema. El transbordador


Atlantis, de Estados Unidos, se acopl con la cosmonave Mir, de Rusia, el 28 de junio de 1995.
Para activarse y abrir una puerta de carga del transbordador estadounidense, el electroimn
consume 0.1 A antes de activarse. El diagrama elctrico del circuito del electroimn se ve
en la siguiente figura, donde la bobina del imn se representa con L.

La corriente de activacin es i1 (t). El intervalo en el que i1 llega a 0.1 A debe ser menor que
3 segundos. Comprobar L = 1 H es un valor adecuado para conseguir este objetivo.
Inicialmente el circuito estaba segn el diagrama

por lo que inicialmente i1 (0) = i2 (0) = 0 A y vC (0) = 1 V . Una vez que se cierran los dos
29

Aplicaciones
interruptores el circuito pasa a ser de la forma

y las ecuaciones del mismo son


(
Rt
1 = 4i1 (t) + i01 (t) + vC (0) + 2 0 (i1 (s) i2 (s))ds,
Rt
0 = 4i2 (t) + i02 (t) vC (0) 2 0 (i1 (s) i2 (s))ds,

de donde teniendo en cuenta las condiciones iniciales y tomando la Transformada de Laplace


obtenemos
(
0 = L[i1 ](z)(4 + z + 2z ) 2L[i2 ](z)/z,
1/z = 2L[i1 ](z)/z + L[i2 ](z)(4 + z + 2z ).
Despejando L[i2 ] en funcin de L[i1 ] en la primera ecuacin y sustituyendo en la segunda
tenemos que
2
L[i1 ](z) =
,
z(z + 4)(z + 2)2
por lo que tomando la Transformada de Laplace inversa
i1 (t) =

1 1 4t 1 2t
e te A, t 0.
8 8
2

Observamos que la funcin i1 es creciente si t 0 y que i1 (2) 0.106 A, por lo que el valor
L = 1 H es perfectamente vlido en el diseo del circuito.

2.7

Funciones de transferencia. Estabilidad y control


de sistemas elctricos

Supongamos un sistema dado por la ecuacin


an y n) + an1 y n1) + ... + a1 y 0 + a0 y = bm f m) + bm1 f m1) + ... + b1 f 0 + b0 f,

(2.7)

donde m < n, ai R para 0 i n y bi R para 0 i m . f es una seal entrada


del sistema e y es la respuesta que produce en sistema a la excitacin que f representa.
30

Aplicaciones
Aplicando formalmente la transformada de Laplace a (2.7) con todas las condiciones iniciales
nulas obtenemos
Qn (z)L[y](z) = Pm(z) L[f ](z),
donde Qn es un polinomio de grado n y Pm es un polinomio de grado m. La funcin de
transferencia del sistema, se define como
T (z) =

L[y](z)
Pm (z)
=
.
L[f ](z)
Qn (z)

La estabilidad del sistema puede estudiarse a partir de los polos de la funcin de transferencia, entendiendo por estabilidad de un sistema lo siguiente. El sistema ser asintticamente estable si en ausencia de excitacin (f = 0) y para cualquier condicin inicial que
consideremos se verifica que |y(t)| 0 si t +. Ser estable si existen K > 0 y t0 > 0
tales que |y(t)| < K si t t0 . Finalmente es sistema es inestable si limt+ |y(t)| = +.
Se tiene entonces el siguiente resultado.
Theorem 15 Sea Qn (z) =

Qr

i=1

an (z i )ni ,

Pr

i=1

ni = n. Entonces el sistema (2.7) es

(a) Asintticamente estable si Re i < 0 para todo i = 1, 2, ..., r.


(b) Estable si Re i 0 y Re i = 0 implica que la multiplicidad de i es 1.
(c) Inestable si no se cumplen algunas de las condiciones (a) o (b) anteriores.
Proof. Sean j , 1 j r las races de Qn (z) con multiplicidades nj . Para 1 j r,
consideremos los polinomios
k

Pj j (z) = (x j )kj 1

Y
(x i )ni , 1 kj nj .
i6=j

Es fcil comprobar que B = {Pj j (z) : 1 j r; 1 kj nj } es una base del conjunto de


polinomios con coeficientes en el cuerpo de los nmeros complejos de grado a lo sumo n 1.
Consideremos el problema de condiciones iniciales
an y n) + an1 y n1) + ... + a1 y 0 + a0 y = 0,

(2.8)

y(0) = y1 , y 0 (0) = y2 , ..., y n1) (0) = yn ,

(2.9)

donde y1 , y2 , ..., yn son nmeros reales arbitrarios.


31

Aplicaciones
Supongamos en primer lugar que Re j < 0 para todo j = 1, 2, ..., r. Entonces, sean
cuales fueran las condiciones (2.9) se tiene que la solucin del problema es de la forma
y(t) =

nj
r X
X

j=1 kj =1

nj
r X
X

Aj j L1 [1/(z j )kj ](t)


k

Aj j

j=1 kj =1

tkj 1 t j
e ,
(kj 1)!

donde los coeficientes Aj j , 1 j r, 1 kj nj vienen determinados a partir de las


condiciones iniciales del problema. Como Re j < 0, es claro que limt+ |y(t)| = 0.
Supongamos ahora que existe j {1, 2, ..., r} de manera que Re j > 0. Como B es una
base, existen condiciones iniciales de manera que para las mismas la solucin y(t) contiene
un trmino de la forma
AL1 [1/(z j )](t) = Aet j
con A C \ {0}. Entonces claramente limt+ |y(t)| = +.
Consideremos ahora que toda raz de Qn (z), j con Re j = 0 tiene multiplicidad uno
(nj = 1) y las restantes races tienen parte real negativa. Entonces para cualquier condicin
inicial la solucin y(t) verifica que si Re j = 0, entonces existe Aj C tal que
Aj L1 [1/(z j )](t) = Aj et j = Aj (cos(t Im j ) + i sin(t Im j )),
aparece en la solucin. Teniendo en cuenta que todas las races tienen parte real menor o
igual que cero y el primer apartado, existir > 0 tal que si t es suficientemente grande se
verifica
X
|y(t)|
|Aj | + ,
Re j =0

lo que prueba que el sistema es estable.


Por ltimo, supongamos que existe una raz de Qn (z), j con Re j = 0 y con multiplicidad mayor que uno. En estas condiciones existen condiciones iniciales de manera que y(t)
contiene un trmino no nulo de la forma
AL1 [1/(z j )2 ](t) = Atet j = At(cos(t Im j ) + i sin(t Im j )),
obviamente limt+ |y(t)| = +.
32

Aplicaciones
En ingeniera es usual describir los sistemas lineales mediante sus funciones de transferencia en vez de con sus ecuaciones diferenciales de la forma (2.7). Por ejemplo el siguiente
sistema de control mediante retroalimentacin, dado por el siguiente diagrama

En este sistema buscamos obtener la solucin transformada Y (z) mediante el siguiente proceso. Inicialmente obtenemos X(z) a partir del sistema dado por la funcin de transferencia
F (z). La funcin X(z) se transforma en el sistema dado por G(z) obtenindose S(z). Finalmente E(z) = Y (z) S(z), que a su vez vuelve a ser utilizada para obtener una nueva
X(z) mediante el proceso dado por la funcin de transferencia F (z). Buscamos la funcin
de transferencia
X(z)
T (z) =
.
Y (z)
Para ello utilizamos que
X(z) = F (z)E(z),
S(z) = G(z)X(z).
Como E(z) = Y (z) S(z),
X(z) = F (z)(Y (z) S(z)) = F (z)(Y (z) G(z)X(z)),
de donde
T (z) =

F (z)
.
1 + F (z)G(z)

A partir de esta funcin de transferencia puede la estabilidad del sistema de control por
retroalimentacin planteado calculando los polos de T (z).
Por ejemplo, supongamos que F (z) = 1/(z 2 + 1) y G(z) = 1/(z 1). Es inmediato ver
que
z1
T (z) = 3
z z2 + z
33

Aplicaciones
y resolviendo la ecuacin
z3 z2 + z = 0

obtenemos como posibles races 0 y 1i2 3 , por lo que el sistema ser inestable en virtud del
Teorema 15. Adems, podemos expresar la ecuacin diferencial lineal que define el sistema
teniendo en cuenta que
z1
X(z)
= 3
Y (z)
z z2 + z
de donde
X(z)(z 3 z 2 + z) = Y (z)(z 1),
y definiendo x = L1 [X] e y = L1 [Y ] y sabiendo como se construye la funcin de transferencia, tenemos que el sistema vendr dado por las ecuaciones
x000 x00 + x0 = y 0 y.
Para finalizar, podemos comprobar el carcter inestable del sistema de retroalimentacin
del ejemplo anterior considerando la funcin rampa
(
t si t [0, 1),
y(t) =
1 si t 1,
cuya grfica es

Entonces su Transformada de Laplace es


Y (z) = L[y](z) = L[th0 (t)](z) + L[(t 1)h1 (t)](z)
ez
1
= 2 2 = (1 ez )/z 2 ,
z
z
34

Aplicaciones
de donde la Transformada de Laplace de x viene dada por
X(x) = L[x](z) = T (z)Y (z)
z1
(1 ez ).
=
2
(z z + 1)z 3
Obtenemos su Transformada inversa

z1
1
z
x(t) = L
(1 e ) (t)
(z 2 z + 1)z 3

z1
z1
1
1
z
(t) L
(t)
e
= L
(z 2 z + 1)z 3
(z 2 z + 1)z 3
= g(t) + g(t 1)h1 (t),
donde

t2 et/2
+ sin(t 3/2) 3 cos(t 3/2) .
2
3
La grfica de la funcin x en en intervalo [1, 20] es
g(t) = 1

4000

2000

10

15

-2000

-4000

lo cual ejemplifica la inestabilidad de este sistema concreto.

35

20

Aplicaciones

36

Bibliografa
[BoPr] W. E. Boyce y R. C. DiPrima, Ecuaciones diferenciales y problemas con valores en
la frontera, Limusa, Mexico, 1996.
[Bra]

M. Braun, Dierential equations and their applications, SpringerVerlag, Berlin,


1993.

[Dav] B. Davies, Integral transforms and their applications, SpringerVerlag, Berlin, 1985.
[DoSv] R. C. Dorf y J. A. Svoboda, Circuitos elctricos. Introduccin al anlisis y diseo,
Alfaomega, Mexico, 2000.
[Jam] G. James y otros, Advanced modern engineering mathematics ( 2a edicin), Addison
Wesley 1999.
[Jef]

A. Jerey, Linear algebra and ordinary dierential equations, CRC Press, 1993.

[MCZ] F. Marcelln, L. Casass y A. Zarzo, Ecuaciones diferenciales. Problemas lineales y


aplicaciones, McGrawHill, 1990.
[MaHo] J. E. Marsden y M. J. Homan, Basic complex analysis, W. H. Freeman & Co.,
1999.
[Mur] J. A. Murillo, Variable compleja y transformadas, DMUniversidad de Murcia, 2000.
[Oga1] K. Ogata, Ingeniera de control moderna, Prentice Hall, 1998.
[PiZa] A. Pinkus y S. Zafrany, Fourier series and integral transforms, Cambridge University
Press, 1997.
[Sen]

T. B. A. Senior, Mathematical methods in electrical engineering, Cambridge University Press 1986.

37