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1.

Disear un control PID de tiempo discreto del siguiente proceso continuo utilizando mtodos heursticos y
analizar su comportamiento en simulacin. Para ser resuelto por simulacin, se asume un modelo matemtico
de la planta, pero en realidad se debe pensar que no se conoce dicho modelo sino que se est operando con la
planta real.
3.2
G(s )
2
s
2s 4
Solucin
El diagrama de simulacin del control PID se muestra en la siguiente figura:

Como se desea obtener un control PID digital, se selecciona un perodo de muestreo Ts

0.25 seg . El control

PID se implementa en la siguiente forma digital:


function Gd=pid_digital(kp,Ti,Td,T)
% Gd=pid_digital(kp,Ti,Td,T)
qo=kp*(1+T/(2*Ti)+Td/T);
q1=-kp*(1+2*Td/T-T/(2*Ti));
q2=kp*Td/T;
Gd=tf([qo q1 q2],[1 -1 0],T);

Se aplica a la planta una entrada tipo escaln, cuyos resultados se muestran a continuacin:

De las grficas anteriores se obtienen los siguientes resultados para el mtodo de la curva de reaccin:

Carlos M. Vlez S.

Universidad EAFIT

La regulabilidad es S 0

RL

0.17

0.25 / 2

0.295, R

0.88

0.26 , lo que significa que el sistema es apenas regulable y la sintonizacin del

controlador puede ser un poco difcil. Con los parmetros R y L se calculan los parmetros del controlador PID
por el mtodo de Ziegler-Nichols y el mtodo de Chien-Hrones-Reswick ( M p 0% ), los cuales son,
respectivamente: P (3.85), PI (3.47, 0.89), PID (4.62, 0.59, 0.15); P (1.16), PI (2.31, 1.18), PID (3.66, 0.71,
0.12). Los resultados con los anteriores parmetros de control se muestran en la siguiente figura. Se observan
mejores resultados con el ajuste por el mtodo de Chien-Hrones-Reswick.

El mtodo de sensibilidad para el ajuste del controlador PID no es aplicable a un controlador continuo, debido
a que el sistema de segundo orden no puede desestabilizarse y llevarse una estabilidad marginal. Sin embargo,
en el caso de un control digital s es posible desestabilizar el sistema. Por lo tanto, se toma el control PID digital
,Td
0 , hasta que el sistema se vuelva marginalmente estable, tal y
y se aumenta la ganancia K p con Ti
como se muestra en la siguiente figura:

De la curva se obtiene que Ku

5.57,Tu

1.45 seg . Los resultados anteriores se pueden obtener igualmente

del diagrama de Bode del modelo discreto de la planta:

Carlos M. Vlez S.

Universidad EAFIT

Del diagrama de Bode se tiene:

Ku

MG 20

10

14.9 20

10

5.57, Tu

cf

4.31

1.46 seg

De la tabla de Ziegler-Nichols para el mtodo de sensibilidad e obtienen los siguientes parmetros del
controlador PID: P (2.78), PI (2.51, 1.17), PID (3.34, 0.73, 0.17). Las respuestas temporales se muestran a
continuacin:

Las siguientes figuras muestran el efecto en la respuesta temporal del cambio de algn parmetro del
controlador PID.

Carlos M. Vlez S.

Universidad EAFIT

2. Aplicar el mtodo de Routh-Hurwitz para hallar los posibles valores de K de un control proporcional que
estabilizan el siguiente sistema:

Solucin

Hay una forma ms sencilla de resolver este problema, pero no se aplicara el mtodo de R-H. Cul es?

Carlos M. Vlez S.

Universidad EAFIT

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