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automatizacinindustrialUD3autmatasprogramables

Universidad de Oviedo
A
Area
d IIngeniera
de
i de
d Si
Sistemas y A
Automtica
i

introduccinalosautmatas
estr ct ra de n sistema a tomati ado
estructuradeunsistemaautomatizado

Preaccionadores

Parte de
Supervisin
y Explotacin

Accionadores

Parte de
Control:

Control

Autmatas
programables
(PLCs)

Captadores

Parte operativa
(proceso)

introduccinalosautmatas
definicin IEC 61131
definicinIEC61131
un autmata programable (AP) es una mquina electrnica programable
diseada para ser utilizada en un entorno industrial (hostil), que utiliza una
memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones
orientadas al usuario, para implantar soluciones especficas tales como
funciones lgicas, secuencias, temporizaciones, recuentos y funciones
aritmticas,
it ti
con ell fifin d
de controlar
t l mediante
di t entradas
t d y salidas,
lid
di
digitales
it l y
analgicas diversos tipos de mquinas o procesos

introduccinalosautmatas
lgica cableada s lgica programada
lgicacableadavs.lgicaprogramada

introduccinalosautmatas
arq itect ra tpica de n a tmata programable
arquitecturatpicadeunautmataprogramable
Unidad de
programacin
supervisin

Conexin a otros controladores


o con E/S remotas

Bus

Fuente de
alimentacin

Mdulo
CPU

Mdulo
Entradas
Digitales

Mdulo
Salidas
Digitales

Mdulo
E/S
analgicas

Conectores
al bus para
ms mdulos
de E/S

Mdulos
Md
l
Especiales
(contaje,
comunicaciones
ciones,
PID ...

Rack
5V DC
220-230
220
230
V AC

24V DC

Sensores
S
digitales
(interruptores,
sensores de prox.)

Actuadores
digitales
(vlvulas neumticas,
lmparas indicadoras.)

Sensores analgicos
(Termopares, potencimetros)
Actuadores analgicos
(Variadores de velocidad)

introduccinalosautmatas
arq itect ra tpica de n a tmata programable
arquitecturatpicadeunautmataprogramable
1 Rack de 3 emplazamientos, que integra
la alimentacin, el procesador y la
memoria bsica
2 Orificio de fijacin del autmata
3 Bloque de visualizacin centralizado
4 Conector terminal TER
5 Terminal de dilogo con el operador AUX
AUX.
6 Emplazamiento para una tarjeta de
extensin de memoria. Si no hubiera
tarjeta, este emplazamiento se equipar
con una tapa que es obligatoria,
obligatoria ya que
su extraccin provoca: la parada del
autmata, la inactivacin de la toma
terminal
7 Trampilla
p de acceso a los terminales de
alimentacin
8 Etiqueta de informacin para el cambio
de la pila
9 Terminales de alimentacin
10 Emplazamiento para un acoplador de
comunicacin
11 Trampilla de acceso a la pila opcional y al
conmutador de proteccin contra
escritura del sistema operativo
12 Conector de conexin del mini-rack de
extensin, protegido de serie por una
tapa amovible
13 Dispositivo
Dispositi o para el montaje en un
n perfil
DIN
14 Conectores para las funciones analgicas
y de contaje integradas

introduccinalosautmatas
gama de a tmatas TSX (Schneider)
gamadeautmatasTSX(Schneider)
Complejidad

Aplica
acioness

TSX Premium

TSX Micro
TSX Nano

46

300

2000

n E/S

introduccinalosautmatas
elementos de programacin
elementosdeprogramacin

4 Lenguajes de programacin + Grafcet (SFC)


Lenguajes grficos
Diagrama d
Di
de escalera
l
(L
(Ladder
dd Diagram,
Di
LD)
Diagrama de Bloques Funcionales (Function Block Diagram, FBD)

Lenguajes literales
Lista de instrucciones ((Instruction List, IL))
Texto estructurado (Structured Text, ST)

La seleccin del lenguaje de programacin depende de la experiencia


del programador, de la aplicacin concreta, del nivel de definicin de la
aplicacin, de la estructura del sistema de control y del grado de
p
de la empresa...
p
comunicacin con otros departamentos

introduccinalosautmatas
leng ajes de programacin
lenguajesdeprogramacin

S 01
S_01

S 02
S_02

S_01

S_03

Manual

( )

LD

SFC
IL

Transicin_01
1
Transicin_02
2

Programacin con lenguajes


conocidos de PLC
... y lenguaje de alto nivel

(*Espera d
(*E
de secado*)
d *)
%L2
LD
%I0.1
AND %M10
ST
%Q2.5

Transicin_Fin
XOR
IF %M0 AND %M5 THEN
RESET %M0;
INC %MW87;
%MW150:=%MW10+1;
SET %M23;;
END_IF;

S_01
S_02

ST

S 03
S_03

Tiempo_01
TON

FBD
L
Lmpara

T#12s400ms
Tiempo actual

introduccinalosautmatas
leng ajes de programacin diagrama de escalera (LD)
lenguajesdeprogramacindiagramadeescalera(LD)
conjunto estandarizado de smbolos de programacin de rels en
escalera
l
nace en los EEUU como reflejo de los esquemas elctricos estndar
empleados en lgica cableada

A B

-| |--|/|----------------( )

introduccinalosautmatas
leng ajes de programacin lista de instr cciones (IL)
lenguajesdeprogramacinlistadeinstrucciones(IL)

modelo de ejecucin basado en un acumulador (pila) simple


basado en el lenguaje Alemn Anweisungsliste, AWL
slo se permite una operacin por lnea
cada operacin opera sobre uno o dos operandos

LD
A
ANDN B
ST
C

introduccinalosautmatas
leng ajes de programacin te to estr ct rado (ST)
lenguajesdeprogramacintextoestructurado(ST)

lenguaje de alto nivel, estructurado en bloques


sintaxis parecida a PASCAL
posibilidad de utilizar expresiones complejas e instrucciones anidadas
soporte
t para
bucles (REPEAT-UNTIL; WHILE-DO)
ejecucin
j
i condicional
di i
l (IF
(IF-THEN-ELSE;
THEN ELSE CASE)
funciones (SQRT(), SIN())

C:= A AND NOT B;

introduccinalosautmatas
leng ajes de programacin diagrama de bloq es f ncionales (FBD)
lenguajesdeprogramacindiagramadebloquesfuncionales(FBD)
lenguaje grfico ampliamente usado en Europa
permite elementos de programa que aparecen como bloques conectados
en una forma anloga a un diagrama de circuito electrnico de puertas
lgicas
se usa en muchas aplicaciones que implican el flujo de informacin o
datos entre componentes de control

AND
A
B

introduccinalosautmatas
leng ajes de programacin diagrama f ncional sec encial (SFC)
lenguajesdeprogramacindiagramafuncionalsecuencial(SFC)
potente tcnica grfica para describir el
comportamiento secuencial de un programa
de control
se usa para particionar un problema de
control

Step 1

facilita el rpido diagnstico de problemas


en el algoritmo de control
los elementos son ETAPAS con BLOQUES
DE ACCIN y TRANSICIONES

FILL

Transicin 1
Step
p2

motorA

Transicin 2

permite secuencias alternativas y paralelas


Step 3

introduccinalosautmatas
desarrollo de n pro ecto con PLCs
desarrollodeunproyectoconPLCs

Especificaciones
del sistema

N y tipo de
E/S

Programacin
de secuencias

Configuracin

Conexin
y montaje

Introducir el
programa
p
g

C
Correccin
i

Documentacin

Control

Listado del
programa

introduccinalosautmatas
concepto de ciclo de scan
conceptodeciclodescan

comienzo del ciclo de scan

Mdulo de
Entrada

Ciclo de scan

lectura de los estados de los mdulos de entrada,


almacenando los datos en la tabla de entradas

ejecucin del programa


(ejecucin cclica)
eventos (interrupcin de tiempo, hardware, etc.)
rutinas de Interrupcin

se vuelca el contenido de la tabla de imagen


g de las salidas
en los mdulos de salidas

Mdulo de
Salida

introduccinalosautmatas
estados tecnolgicos
estadostecnolgicos
los componentes se fabrican en dos estados tecnolgicos, as llamados,
por su forma de trabajar
diremos que un componente est en estado de reposo
reposo, cuando coincide
con el estado tecnolgico de fabricacin
diremos que un componente est en estado de activo, cuando no coincide
con el estado tecnolgico de fabricacin

contacto NA

contacto NC

estado de reposo = 0

estado de reposo = 1

estado activo = 1

estado activo = 0

introduccinalosautmatas
concepto de accin estado de seal
conceptodeaccinyestadodeseal
El emisor de seal es un

Contacto NA

Contacto NC

Tensin en la
entrada

El emisor est

Estado de la seal
en la entrada

accionado

S
1

existente

no accionado

S
1

no existente

S
1

accionado

S
1

no existente

no accionado

S
1

existente

S
1

automatismoscombinacionales
concepto de estado de seal (1) se acti a H1 c ando lo hace E0
conceptodeestadodeseal(1)seactivaH1cuandolohaceE0
lenguaje de contactos

lenguaje
g j estructurado
%Q2.0:= %I1.0;
estado de seal

automatismoscombinacionales
concepto de estado de seal (2) se acti a H1 c ando no lo hace E0
conceptodeestadodeseal(2)seactivaH1cuandonolohaceE0
lenguaje de contactos

lenguaje estructurado
%Q2 0:= NOT %I1.0;
%Q2.0:=
%I1 0;
estado de seal

automatismoscombinacionales
concepto de estado de seal (3) se acti a H1 c ando lo hace E0
conceptodeestadodeseal(3)seactivaH1cuandolohaceE0
lenguaje de contactos

lenguaje estructurado
%Q2 0:= NOT %I1.0;
%Q2.0:=
%I1 0;
estado de seal

automatismoscombinacionales
concepto de estado de seal (4) se acti a H1 c ando no lo hace E0
conceptodeestadodeseal(4)seactivaH1cuandonolohaceE0
lenguaje de contactos

lenguaje estructurado
%Q2 0:= %I1.0;
%Q2.0:=
%I1 0;

estado de seal

introduccinalosautmatas
ejercicio las tres bombillas deben encenderse con S1 acti o S2 no acti o
ejerciciolastresbombillasdebenencenderseconS1activoyS2noactivo
Hardware
S1
%I1.0
E 1.0

S2
%I1.1
E 1.1

PLC
%Q2.0

Lader

ST

%I1.0 %I1.1

E
1.0
%I1.0

S1

S2
E%I1.1
1.1

PLC

E
1.0
%I1.0

%Q2.0
H1

Software

S1

%I1.0 %I1.1

PLC

H1

%Q2.0

%I1.0 %I1.1

%Q2.0

%Q2 0:= %I1.0


%Q2.0:=
%I1 0 AND NOT %I1
%I1.1;
1;

E
1.1
%I1.1

%Q2.0

H1

%Q2.0

S2

%Q2 0:= %I1.0


%Q2.0:=
%I1 0 AND %I1
%I1.1;
1;

%Q2 0:= NOT %I1


%Q2.0:=
%I1.0
0 AND %I1
%I1.1;
1;