COMPONENTE PRCTICO

CONTROL ANALOGICO

CURSO:

299005_140

PRESENTADO POR:
EDWI ENRIQUE CASTILLO MONTES
85456730

TUTOR VIRTUAL
FABIAN BOLIVAR

TUTOR
CAMILO ACUA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA DE

CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA
INGENIERIA EN ELECTRONICA
SANTA MARTA MAYO DE 2013

INTRODUCCIN
El curso de Control Analgico es la base para ingresar al mundo de la Automatizacin; desde
esta ptica, es pertinente involucrar al estudiante en todos aquellos aspectos que le permitan
identificar los diferentes contextos donde se aplica la temtica o contenidos tericos del curso.
De esta forma habr una mejor apropiacin de los conceptos ms elementales como la
clasificacin de los Sistemas de Control hasta el diseo e implementacin de Sistemas de
Control PID teniendo en cuenta aspectos como la controlabilidad, observabilidad y las reglas
de sintonizacin utilizadas.

O BJETIVOS DE LA PRCTICA:
Aplicar los conocimientos adquiridos en el curso Control Analgico para el diseo de
controladores P, PI y PID.
Comprender y diferenciar la dinmica de un sistema cuando se aplican distintos
tipos de controladores.
Analizar la respuesta transitoria y en estado estable con cada tipo de controlador.
Interpretar y analizar lo que significa en un sistema de control la
Observabilidad y la Controlabilidad.

Prctica 1

Qu mtodo de diseo se puede emplear para el diseo de controladores y por qu?

Algunos de los mtodos que se pueden utilizar son:

Mtodos de sintonizacin de lazo abierto.

Modelado.
Mtodo de Ziegler y Nichols.
Mtodo de Cohen y Coon
Mtodo de Lpez, Miller, Smith y Murril.
Mtodo de Kaya y Sheib.
Mtodo de Sung, O, Lee, Lee y Yi.

Mtodos de sintonizacin delazo cerrado.

Mtodo de Ziegler y Nichols.
Variaciones del mtodo de Ziegler y Nichols.

FUNCIN DE
TRANSFEREN
CIA DE
LA PLANTA

PANTALLAZO:
ARCHIVO DE
SIMULINK O SCILAB
EMPLEADO

PANTALLAZO:
RESPUESTA EN LAZO
ABIERTO DE LA
PLANTA ANTE
ENTRADA PASO O
ESCALN UNITARIO

K= 1
L=1.3s
T=7s
Para calcular las constantes Kp Ti y Td del controlador PID se utilizan las formulas de
la siguiente tabla:

La anterior tabla se utiliza para el mtodo de Ziegler-Nichols

Para el controlador P tenemos que:

Kp=7/1.3= 5.38
Ki=Kp/Ti=0
Kd=Kp. Td=0
Para el controlador PI tenemos que:
Kp=0.9(7/1.3)=4.84
Ki=Kp/(1.3/0.3)=1.11
Kd=Kp. Td=0
Para el controlador PID tenemos que:
Kp=1.2(7/1.3)= 6.46
Ki=Kp/(2.6)=2.48
Kd=Kp. (0.65)=4.2

Entonces:
Parmetro
Kp
Ki
Kd

Controlador P
5.38
0
0

Controlador PI
4.84
1.11
0

Controlador PID
6.46
2.48
4.2

Los circuitos simulados en Simulink de Matlab son los mostrados a continuacin:

Controlador P

Controlador PI

Controlador PID

Pantallazos
Controlador P

Controlador PI

Controlador PID

Pantallazo
respuesta
de la
planta

Como conclusiones de los anteriores controladores podemos decir que cada uno tiene
sus ventajas y desventajas, para el diseo de tales se deben estudiar y escoger cual
es el ms acertado para la aplicacin que necesitemos.
Para esta prctica en particular vemos que el controlador ms adecuado para obtener
los resultados deseados y pedidos en la rbrica es el PID, ya que reduce
notablemente el tiempo de establecimiento de la funcin de transferencia.

Prctica 2

Matrices en Matlab

Matriz de controlabilidad.

Para la observabilidad tendramos: