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ECUACIONES DIFERENCIALES DE FLUJO Y TRANSPORTE

EN AGUAS SUPERFICIALES
CI71D MODELACION NUMERICA EN INGENIERIA HIDRAULICA Y AMBIENTAL
Prof. Y. Ni
no
Sem. Primavera 2002

Ecuaciones de Navier-Stokes

Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un fluido Newtoniano incompresible son las conocidas ecuaciones de Navier-Stokes. En notaci
on vectorial estas ecuaciones pueden escribirse como:
D~v
~v
={
+ (~v )~v } =
p + 2~v
(1)
Dt
t
donde D/Dt denota derivada material o total. Esta derivada se descompone en una derivada
temporal o local, que da lugar a la aceleraci
on local, y en una componente advectiva, que da
lugar a la aceleraci
on advectiva asociada a los cambios espaciales de velocidad. En (1), y
son propiedades del fluido y denotan densidad y viscosidad din
amica respectivamente, ~v denota el
vector velocidad y p denota la presi
on motriz definida como:

p = p + g h

(2)

donde p es la presi
on termodin
amica, g denota aceleraci
on de gravedad y h es un eje vertical definido
positivo hacia arriba, en contra de la direcci
on de la gravedad.
Los terminos en (1) son todos lineales con excepci
on de la aceleraci
on advectiva. El primer
termino del lado derecho representa el balance de fuerzas m
asicas de gravedad y fuerzas superficiales
normales asociadas a la presi
on termodin
amica. El u
ltimo termino del lado derecho representa el
efecto de las fuerzas viscosas y es v
alido solo para el caso de fluido Newtoniano. Este u
ltimo es
un termino que representa la difusi
on de cantidad de movimiento en el fluido debido a la acci
on
molecular de la viscosidad.
El lado izquierdo de (1), y en particular la aceleraci
on advectiva, le da un car
acter hiperb
olico
a la ecuaci
on, en tanto que el termino viscoso tiene un car
acter parab
olico. Dependiendo de que
termino es m
as relevante en un determinado caso es el car
acter definitivo que tendr
a la ecuaci
on. En
general, en flujos laminares domina el car
acter parab
olico, o incluso elptico si el flujo es permanente,
dado que la difusi
on viscosa domina sobre el termino no-lineal asociado a la aceleraci
on advectiva.
Por el contrario, el flujo se hace turbulento cuando el termino advectivo no-lineal es capaz de
generar la inestabilidad generalizada del flujo en contra del efecto estabilizador de la viscosidad.
La ecuaci
on (1) contiene 4 inc
ognitas, una por cada componente de la velocidad ~v y una adicional
correspondiente a la presi
on motriz p. Para cerrar el n
umero de ecuaciones requeridas para resolver
un problema cualquiera de flujo, dado que (1) corresponde en realidad a 3 ecuaciones, una por cada
1

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componente del vector ~v, es necesario considerar adicionalmente la ecuaci


on de continuidad que
se deriva del principio de conservaci
on de la masa. Para un fluido incompresible, la ecuaci
on de
continuidad indica simplemente que el vector ~v es solenoidal. Es decir:
~v = 0

(3)

Es importante notar que esta u


ltima es una ecuaci
on lineal.
Se acostumbra, por conveniencia, utilizar notaci
on tensorial para escribir las ecuaciones anteriores, de modo de visualizar mejor los distintos terminos que las componen. En notaci
on tensorial
se consideran tres coordenadas: (x1, x2, x3), de modo que el vector velocidad tiene componentes:
(u1, u2, u3). La componente de (1) en la direcci
on xi puede escribirse como:
ui
1 p
2 ui
ui
=
+
+ uj
t
xj
xi
xj xj

(4)

donde = / denota viscosidad cinem


atica.
En notaci
on tensorial, la ecuaci
on de continuidad se escribe como:
uj
=0
xj

(5)

En (4) y (5) el subndice j repetido implica una sumatoria sobre j = 1, 2, 3.

Ecuaciones promediadas de Reynolds

Las ecuaciones de Navier-Stokes, incluida la de continuidad, son v


alidas tanto para regimen laminar
como turbulento. Es sabido, sin embargo, que en el caso de flujo turbulento la velocidad del
fluido se vuelve inestable y presenta caractersticas cuasi-aleatorias, con una variaci
on importante
de su valor en el tiempo, aun en el caso de flujo permanente, es decir a caudal constante. Estas
fluctuaciones temporales de la velocidad son gobernadas principalmente por los terminos no lineales
de las ecuaciones, es decir, los asociados a la aceleraci
on advectiva. Se sabe que las fluctuaciones de
la velocidad del flujo turbulento se deben a la presencia de remolinos o v
ortices en el flujo, los que
ocurren con una variedad de tama
nos. En general los v
ortices m
as grandes presentes en el flujo son
de un tama
no que escala con las dimensiones del conducto que lo contiene. En el caso del flujo en
un ro, por ejemplo, los v
ortices m
as grandes presentes son del orden de la altura de escurrimiento.
Debido a la acci
on de los terminos no lineales en la ecuaci
on de Navier-Stokes, estos v
ortices grandes
transfieren su energa a v
ortices m
as peque
nos, y estos, a su vez, a v
ortices m
as peque
nos. Esta
transferencia de energa ocurre, en promedio, efectivamente desde las escalas mayores a las escalas
menores y es bastante eficiente, en el sentido de que pr
acticamente no se pierde o disipa energa en
el proceso. Este proceso de transferencia de energa desde los v
ortices grandes a los peque
nos se
denomina cascada de la turbulencia.
La disipaci
on de energa turbulenta es pr
acticamente nula en las escalas grandes, sin embargo
a escalas suficientemente peque
nas la viscosidad domina el proceso de disipaci
on de energa, convirtiendo la energa cinetica turbulenta del flujo en calor. Esta disipaci
on ocurre a una escala
denominada de Kolmogorov, la que representa el menor tama
no que puede tener un v
ortice en un
flujo turbulento. Esta escala disminuye a medida que el n
umero de Reynolds del flujo aumenta y
puede f
acilmente ser inferior a 1 mm en flujos superficiales ambientales.
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Existe un teorema, llamado el criterio de Nyquist, que indica que para distinguir adecuadamente
una onda de longitud L, y no confundirla con otra onda de longitud distinta, es necesario conocer
al menos tres puntos de ella. Esto implica que si se requiere resolver una onda de longitud L con
una malla de discretizaci
on x, entonces se requiere que x < L/2. Este requerimiento llevado
a la modelaci
on n
umerica de un flujo turbulento utilizando la ecuaci
on de Navier-Stokes, impone
una restricci
on bastante fuerte sobre la malla de discretizaci
on espacial que debera usarse en la
modelaci
on: el tama
no de ella debe ser inferior a la mitad de la escala de Kolmogorov, la que como
se discuti
o es muy peque
na, mucho m
as que las dimensiones del conducto que contiene al flujo. En la
pr
actica este requerimiento hace imposible intentar resolver directamente las ecuaciones de NavierStokes para simular flujos turbulentos, un metodo que se denomina Simulaci
on Numerica Directa
(DNS), dadas las actuales capacidades computacionales, excepto en casos de flujos de dimensiones
muy peque
nas. Ello, por dos motivos. En primer lugar, porque para simular turbulencia se requiere
resolver un problema tridimensional e impermanente, y en segundo lugar porque las dimensiones
que interesa resolver en cualquier problema de ingeniera son mucho mayores que la escala de
Kolmogorov y por lo tanto la malla de discretizaci
on del dominio espacial (tridimensional) que
se requerira, impondra requerimientos de memoria que superaran con creces las capacidades
de los computadores actuales. En el presente, el metodo DNS se utiliza con exito para estudiar
flujos turbulentos, sin embargo las soluciones posibles se limitan a n
umeros de Reynolds bajos y a
dominios espaciales muy peque
nos, a lo m
as comparables a ciertas situaciones de laboratorio.
Debido a lo anterior se han desarrollado otros metodos de simulaci
on de flujos turbulentos.
Un metodo que es menos restrictivo en cuanto a los requerimientos de memoria computacional
que el DNS es el denominado Simulaci
on de Grandes V
ortices (LES). Este metodo se basa en
la siguiente idea. Dado que las escalas mayores del flujo tienen dimensiones comparables a las
del dominio espacial en el que este escurre, ellas son moduladas por las condiciones de borde
particulares de cada caso. No son universales. En cambio, las escalas menores del flujo, v
ortices del
tama
no de Kolmogorov e incluso mayores, por su tama
no, tienden a ser independientes de dichas
condiciones de borde. Su comportamiento es, o al menos tiende a ser, universal. En efecto, se ha
demostrado empricamente que las escalas m
as peque
nas de cualquier flujo turbulento tienen un
comportamiento universal que es independiente del caso particular de flujo considerado. Desde este
punto de vista parece apropiado intentar modelar empricamente el comportamiento de estas escalas
peque
nas, puesto que ellas se comportan similarmente en cualquier flujo. Al contrario, no parece
buena idea modelar empricamente las escalas mayores, ya que dichos modelos ser
an v
alidos solo
para las situaciones de flujo consideradas en el estudio emprico. En base a estas consideraciones
se desarroll
o el metodo LES, el cual resuelve numericamente el comportamiento de las escalas
mayores del flujo (los grandes v
ortices), y recurre a modelos empricos, de car
acter m
as universal,
para modelar las escalas no resueltas (los v
ortices m
as peque
nos). Dado que las escalas espaciales
que deben resolverse en este caso son mayores que las de Kolmogorov, la malla de discretizaci
on del
dominio espacial del flujo no resulta tan costosa en terminos de requerimientos de memoria como
en el caso DNS. A pesar de ello, los requerimientos computacionales del metodo LES a
un son altos,
dado que la modelaci
on sigue siendo tridimensional e impermanente. En la actualidad el metodo
LES se est
a aplicando a problemas ingenieriles pero solo a nivel de investigaci
on b
asica.
Un metodo alternativo a los anteriores es el denominado RANS o Ecuaciones Promediadas
de Reynolds. Este metodo se basa en la idea que un flujo turbulento tiene fluctuaciones cuasio pseudo- aleatorias de velocidad que pueden analizarse estadsticamente. En efecto, siempre es
posible distinguir entre un comportamiento promedio del flujo y las fluctuaciones de velocidad
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en torno a dicho flujo medio. Dado que en general las fluctuaciones de velocidad representan
una fracci
on menor de las velocidades del flujo medio (por ejemplo la desviaci
on est
andar de las
fluctuaciones en un flujo en canales es del orden de un 15 % de la velocidad media), entoces puede
argumentarse que es m
as interesante intentar conocer el comportamiento del flujo medio que el
de las fluctuaciones. Esto lleva a buscar la forma de promediar las ecuaciones de Navier-Stokes
sobre la turbulencia de modo de extraer de ellas el comportamiento de las velocidades medias del
flujo, eliminando del c
alculo las fluctuaciones turbulentas de dichas velocidades. Para promediar
las ecuaciones de Navier-Stokes se recurre a un concepto estadstico que es el promedio de conjunto.
Este promedio considera la repetici
on de un gran n
umero de realizaciones de un flujo turbulento
sujeto a las mismas condiciones iniciales y de borde, para luego promediar el comportamiento del
flujo sobre todas las realizaciones, para cada instante de tiempo considerado.
Considerando el promedio de conjunto, la velocidad instant
anea del flujo en la direcci
on i, puede
descomponerse en un valor medio, ui , donde la barra denota el promedio de conjunto, m
as una
fluctuaci
on, u0i :
ui = ui + u0i

(6)

p =
p + p0

(7)

Similarmente para la presi


on motriz:

La idea es introducir esta descomposici


on en las ecuaciones de Navier-Stokes y luego promediarlas sobre la turbulencia, tomando un promedio de conjunto. Para ello es conveniente modificar
(4), multiplicando (5) por ui y sumando la ecuaci
on resultante a la anterior. As se obtiene:
+ p0 )
1 (p
2(ui + u0i )
(ui + u0i ) ((uj + u0j ) (ui + u0i ))
=
+
+
t
xj

xi
xj xj

(8)

=a
y aplicando el promedio de conjunto sobre esta ecuaci
on, considerando que: a
y a0 = 0, para
una variable a cualquiera, se llega a:

ui (uj ui + u0j u0i )


1 p
2 ui
=
+
+
t
xj
xi
xj xj

(9)

Por otro lado, promediando sobre la turbulencia la ecuaci


on de continuidad se obtiene:
uj
=0
xj

(10)

de modo que multiplicando esta ecuaci


on por ui y sumando el resultado a (9) se obtiene finalmente:

u0i u0j
ui
ui
1 p
2ui
=
+

+ uj
t
xj
xi
xj xj
xj

(11)

Es importante notar que el termino u0i u0j no es cero, puesto que, en general, las fluctuaciones
de la velocidad est
an correlacionadas entre s y, obviamente, consigo mismas. En particular, el
hecho de que las correlaciones cruzadas, u0i u0j , con i 6= j, sean distintas de cero implica que la
turbulencia no es totalmente aleatoria, sino que tiene cierta estructura. Estas correlaciones, dado

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que representan flujos turbulentos de cantidad de movimiento, est


an asociadas a esfuerzos efectivos
en el flujo. Estos se conocen como los esfuerzos turbulentos o de Reynolds:
tij = u0i u0j

(12)

Dado que los esfuerzos viscosos del flujo medio, de acuerdo a la ley de Newton-Navier, est
an
dados por:
vij = 2 ij = (

ui
uj
+
)
xj
xi

(13)

donde ij representa el tensor de deformaci


on, entonces es posible expresar el esfuerzo total como:
ij = vij + tij = (

ui
uj
+
) u0i u0j
xj
xi

(14)

As, (11) puede escribirse tambien como:


1
ij
ui
ui
p
=
+
+ uj
t
xj
xi
xj

(15)

Analizando este resultado se puede concluir que al promediar las ecuaciones de Navier-Stokes
sobre la turbulencia no se resolvi
o realmente el problema de las fluctuaciones turbulentas del flujo,
dado que estas siguen apareciendo en la forma de los esfuerzos de Reynolds. Al intentar obtener una
ecuaci
on que describiera el comportamiento solo del flujo medio se obtuvo una serie de inc
ognitas
adicionales a las velocidades medias del flujo y la presi
on motriz media, que corresponden a los
componentes del tensor de esfuerzos turbulentos o de Reynolds. Este es el conocido problema de
cierre de la turbulencia. Es relativamente f
acil demostrar que al intentar seguir promediando las
ecuaciones de Navier-Stokes para obtener ecuaciones que gobiernen los momentos de orden superior
de las propiedades del flujo, siempre aparecen momentos de un orden mayor en las ecuaciones
resultantes, y por lo tanto se agregan inc
ognitas y el problema no cierra.
El metodo RANS, por lo tanto requiere introducir ecuaciones adicionales para poder cerrar
el problema. Estas ecuaciones deben introducir modelos externos respecto de los esfuerzos de
Reynolds. Una de las hip
otesis m
as usadas para modelar externamente los esfuerzos de Reynolds
es suponer que ellos siguen un comportamiento similar a los esfuerzos viscosos. Es decir se supone
que los flujos turbulentos de cantidad de movimiento (es decir los esfuerzos de Reynolds) son
proporcionales a la tasa de deformaci
on del flujo medio, tal como el flujo molecular de cantidad de
movimiento (o esfuerzos viscosos) son proporcionales a dicha tasa. El factor de proporcionalidad,
en analoga con los esfuerzos viscosos, se denomina viscosidad turbulenta o de remolinos. Esta se
conoce como hip
otesis de Boussinesq y puede expresarse como:
tij = 2t ij = t (

uj
ui
+
)
xj
xi

(16)

donde t denota la viscosidad de remolinos.


Es importante notar que t , a diferencia de la viscosidad din
amica , no es una propiedad del
fluido sino del flujo, y por lo tanto es una variable que depende precisamente de las velocidades del
flujo. Definiendo t = t / como la viscosidad cinem
atica de remolinos, es posible reescribir las
ecuaciones de Reynolds como:
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ui
1 p

ui
uj
ui
=
+
{( + t ) (
+
)}
+ uj
t
xj
xi xj
xj
xi

(17)

Este resultado realmente no contribuye mucho m


as a resolver el problema de cierre de la turbulencia puesto que a
un queda por especificar c
omo se modela la viscosidad de remolinos t . Por
otra parte, m
as all
a de la forma de modelar t , la hip
otesis de Boussinesq ha probado ser u
til para
resolver un n
umero de problemas pr
acticos con una confirmaci
on experimental adecuada. Esto no
significa, sin embargo, que la hip
otesis de Boussinesq sea siempre aplicable. Existen una serie de
casos en los cuales esta hip
otesis, conocida tambien como hip
otesis de gradiente, no es v
alida.
Para modelar t existe un gran n
umero posibilidades distintas. Los modelos correspondientes
se denominan de cero, una y dos ecuaciones. Todos ellos consideran que la viscosidad de remolinos
puede expresarse como el producto de una escala de velocidades, v, y una escala de longitudes, l,
ambas representativas de la turbulencia:
t = v l

(18)

Los distintos modelos determinan v y l de distintas formas. Por ejmplo el modelo m


as b
asico
consiste en expresar v y l como constantes, lo cual da un valor constante de t . Un modelo algo
menos b
asico consiste en el denominado modelo de longitud de mezcla, en el cual se supone que la
escala l corresponde a una longitud de mezcla que determina la escala de desplazamientos de las
partculas de fluido debidos a las fluctuaciones turbulentas de la velocidad del flujo. Por ejemplo,
para un flujo unidimensional en la direcci
on x1 , con velocidad media u1 (x2), es posible determinar
con la hip
otesis de longitud de mezcla que:
v=

u1
l
x2

(19)

t =

u1 2
l
x2

(20)

y por lo tanto:

Generalmente, en flujos sobre superficies s


olidas se supone que la longitud de mezcla aumenta
linealmente con la distancia a la pared de fondo, tal que:
l = x2

(21)

donde x2 representa una coordenada normal a la pared de fondo, con origen sobre ella. En esta
ecuaci
on es un coeficiente llamado constante de von Karman. Usualmente se considera que l
alcanza un valor m
aximo a cierta distancia de la pared de fondo y se mantiene constante en la
regi
on superior del flujo.
El modelo de longitud de mezcla se denomina de cero ecuaci
on porque la viscosidad de remolinos
se determina a partir de una ecuaci
on algebraica. No es necesario resolver ecuaciones diferenciales
para t . Modelos m
as sofisticados son los de una y dos ecuaciones, en los que es necesario resolver
una o dos ecuaciones diferenciales adicionales a las RANS para determinar el valor de la viscosidad
de remolinos. En los modelos de una ecuaci
on, la escala de longitud, l, se resuelve algebraicamente,
por ejemplo con un modelo como el dado por (21), sin embargo la escala de velocidades de la
turbulencia, v, se determina a partir de la energa cinetica turbulenta del flujo, K, definida por:
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K=

1 0 0
uu
2 i i

(22)

(23)

(24)

de modo que se estima:


v
y con esta suposici
on se obtiene:
t =

Kl

donde es un coeficiente.
Para determinar completamente la viscosidad de remolinos es necesario resolver una ecuaci
on
diferencial para K. Esta ecuaci
on se obtiene a partir de las ecuaciones de Navier-Stokes. Para
ello se considera la ecuaci
on para las fluctuaciones, la cual se obtiene de la diferencia entre las
ecuaciones para las velocidades instant
aneas (8) y las ecuaciones RANS (9):
1 p0
2 u0i

u0i
(u0i u0j + u0i uj + ui u0j u0i u0j ) =
+
+
t
xj
xi
xj xj

(25)

Multiplicando la ecuaci
on anterior por u0i y promediando sobre la turbulencia se obtiene una
ecuaci
on de transporte para K, la cual est
a dada por:
1 0 0 1 0 0 0
K
K
=
{ u p + ui ui uj 2 u0i 0ij } u0i u0j ij 2 0ij 0ij
+ uj
t
xj
xj j
2

(26)

donde:
0ij =

u0j
u0i
+
xj
xi

(27)

denota el tensor de deformaci


on asociado a las fluctuaciones de velocidad.
El u
ltimo termino del lado derecho en (26), representa la tasa de disipaci
on viscosa de energa
cinetica turbulenta, :
 = 2 0ij 0ij

(28)

El pen
ultimo termino del lado derecho en (26), representa la tasa de producci
on de energa
cinetica turbulenta desde el flujo medio por su interacci
on con los esfuerzos de Reynolds, P :
P = u0i u0j ij

(29)

Introduciendo el concepto de viscosidad de remolinos, y considerando las ecuaciones (12) y (16),


el termino de producci
on puede ser reescrito como:
P = 2 t (ij )2 = t (

u
i
u
j 2
+
)
xj
xi

(30)

Los tres primeros terminos del lado derecho en (26) est


an relacionados con difusi
on molecular y
turbulenta de energa cinetica turbulenta y con la contribuci
on de las fluctuaciones de presi
on a la

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transferencia de dicha energa. Es usual utilizar la siguiente ecuaci


on de transporte, simplificada,
para K:
K

t K
K
=
{
}+P 
+ uj
t
xj
xj K xj

(31)

donde K es un coeficiente (de Schmidt) que relaciona el coeficiente de difusi


on turbulento para K
con la viscosidad de remolinos t . En esta ecuaci
on se ha despreciado la difusi
on molecular y se ha
englobado el termino de presi
on en el de difusi
on turbulenta.
En los modelos de una ecuaci
on, la tasa de disipaci
on de energa cinetica turbulenta se modela
como:
K 3/2
l

 = CD

(32)

donde CD representa una constante emprica.


En los modelos de dos ecuaciones, tanto v como l se determinan a partir de ecuaciones diferenciales. En efecto, v se determina a partir de K tal como en (23), sin embargo l se relaciona con
la tasa de disipaci
on de energa cinetica turbulenta, . Puede demostrarse que esta u
ltima variable
est
a determinada por v y l de modo que:


v3
l

(33)

de donde se obtiene:

( K)3
l


(34)

y por lo tanto:
K2
(35)

donde es un coeficiente. Tal como antes, K se determina a partir de (26), sin embargo en este caso
se requiere una ecuaci
on diferencial adicional para . Si bien no es posible obtener dicha ecuaci
on
de manera formal a partir de las ecuaciones de Navier-Stokes, tal como se hizo para la ecuaci
on
que gobierna K, se acepta como v
alida la siguiente ecuaci
on de transporte para :
t =





t 
2
=
{
} + c1
+ uj
P c2
t
xj
xj K xj
K
K

(36)

donde c1 y c2 son constantes empricas.


El modelo de dos ecuaciones resultante de (31), (35) y (36) se denomina modelo K . Los
coeficientes del modelo que aparecen en las ecuaciones anteriores han sido calibrados a partir de
informaci
on emprica y se suponen de validez m
as o menos universal. Si bien este no es el u
nico
modelo de dos ecuaciones que existe, s es uno de los m
as conocidos, y su aplicaci
on ha probado
dar resultados adecuados cuando se comparan con informaci
on emprica, en un gran n
umero de
problemas de interes para la ingeniera, existiendo, tambien, limitaciones para su aplicaci
on en
otros casos.

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Los problemas a resolver utilizando el modelo K  pueden ser de una, dos y tres dimensiones,
impermanentes o permanentes, siendo, obviamente, m
as complejos de resolver los impermanentes
que envuelven m
as de una dimensi
on. Debido a lo complejo de las ecuaciones resultantes de este tipo
de modelos en la mayora de los problemas de interes para la ingeniera, se suele introducir diversas
aproximaciones que permiten simplificar las ecuaciones a resolver. Entre ellas, las aproximaciones
de capa lmite son las m
as usuales en el caso de flujos superficiales ambientales. En efecto, este tipo
de flujos se caracterizan por tener variaciones en las propiedades del flujo en la direcci
on normal al
fondo que son mucho mayores que las variaciones longitudinales de ellas. Esto significa que es usual
poder despreciar los terminos de difusi
on longitudinal frente a los de difusi
on vertical de cantidad
de movimiento y, asimismo, despreciar los terminos de advecci
on vertical frente a los de advecci
on
longitudinal.
Es usual, tambien, el an
alisis de problemas de flujos estratificados o con densidad variable en
la columna de agua, as como tambien longitudinalmente. Flujos en estuarios, lagos y embalses y
zonas costeras se presentan tpicamente estratificados, ya sea por temperatura, salinidad o ambos.
En estos casos, dado que las diferencias de densidad presentes en el flujo suelen ser relativamente
peque
nas, se suele introducir la aproximaci
on de Boussinesq, que consiste en considerar la densidad
variable solo en los terminos de fuerzas m
asicas, suponiendo un valor de referencia, constante, en
los terminos de inercia. En estos casos es necesario considerar adem
as la producci
on o reducci
on
de energa cinetica turbulenta debido a efectos boyantes, es decir, a los efectos asociados a las
diferencias de densidad presentes en el flujo, a traves de terminos fuentes en las ecuaciones para K
y .
Finalmente, en el caso de flujos en cuerpos de agua de grandes dimensiones, denominados
usualmente flujos geofsicos, es necesario incorporar en las ecuaciones de Navier-Stokes los efectos
de la fuerza de Coriolis asociada a la rotaci
on de la tierra.

Ecuaciones de transporte

Estas se refieren a las ecuaciones de transporte de sustancias disueltas o en suspensin en el flujo y se


basan en el principio de conservaci
on de la masa de dichas sustancias. Uno de los procesos b
asicos
correponde al de difusi
on molecular de masa disuelta en el fluido, la cual puede modelarse a traves
de la conocida ley de Fick, que expresa que el flujo m
asico difusivo en un fluido es proporcional al
gradiente de la concentraci
on de masa en el.
Sea C concentraci
on, expresada como masa del soluto sobre masa total. La ley de Fick corresponde a:
f~m = D C

(37)

donde f~m denota el vector flujo m


asico difusivo de soluto, expresado como masa por unidad de
area por unidad de tiempo, representa la densidad del fluido, D denota el coeficiente de difusi

on
molecular de masa en el fluido (con dimensiones de longitud al cuadrado partido por tiempo) y
el signo menos indica que el flujo es desde zonas de mayor concentraci
on hacia zonas de menor
concentraci
on.
La ecuaci
on de conservaci
on de masa de soluto aplicada sobre un volumen de control elemental,
para un fluido de densidad constante, considerando tanto flujo advectivo asociado al campo de

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velocidades instant
aneas del fluido, como flujo difusivo por acci
on molecular, puede escribirse en
terminos vectoriales como:
(

C
+ (~v )C) = f~m
t

(38)

o, introduciendo la ley de Fick:


C
+ (~v )C = D 2 C
t

(39)

C
C
2 C
=D
+ uj
t
xj
xj xj

(40)

En notaci
on tensorial se tiene:

Tomando la ecuaci
on de continuidad del fluido (5), multiplic
andola por C y sum
andola a la
ecuaci
on (40), se obtiene la denominada forma conservativa de la ecuaci
on de conservaci
on de
masa:
2 C
(uj C)
C
=D
+
t
xj
xj xj

(41)

Esta ecuaci
on es v
alida para condiciones instant
aneas de flujo tanto laminar como turbulento.
Para analizar el caso de flujo turbulento, es conveniente introducir la descomposici
on (6) de las
velocidades del flujo. Similarmente, la concentraci
on instant
anea tambien puede descomponerse
como:
C = C + C 0

(42)

Introduciendo estas descomposiciones en (41) y realizando un promedio de conjunto sobre la


turbulencia puede obtenerse:

(u0j C 0 )
C (uj C)
2 C
=D

+
t
xj
xj xj
xj

(43)

El u
ltimo termino del lado derecho representa los flujos m
asicos turbulentos, los que corresponden al denominado proceso de difusi
on turbulenta. Este proceso es an
alogo al de difusi
on molecular,
pero m
as efectivo, puesto que las escalas espaciales del movimiento turbulento son mucho mayores
que las del movimiento molecular.
Tal como ocurre con las ecuaciones de Navier-Stokes, el proceso de promediaci
on sobre la
turbulencia para eliminar los terminos fluctuantes del an
alisis conduce a un problema de cierre, en
este caso, de los flujos turbulentos. Tal como en el caso de los esfuerzos turbulentos de Reynolds,
es necesario introducir un modelo externo para los flujos turbulentos. En analoga a la ley de Fick,
puede introducirse un modelo de gradiente para estos flujos, basado en coeficientes de difusi
on
turbulenta, Dtj . Estos coeficientes son an
alogos al coeficiente de difusi
on molecular, pero de mayor
magnitud dado que la difusi
on turbulenta es mucho m
as efectiva que la molecular. A diferencia de
D que es independiente de la direcci
on del flujo considerado (es decir, el flujo difusivo molecular
es isotr
opico), los coeficientes de difusi
on turbulenta dependen de la direcci
on, porque los flujos
turbulentos son tpicamente anisotr
opicos. El modelo para los flujos turbulentos es:
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on Num
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u0j C 0 = Dtj

C
xj

(44)

donde en este caso el subndice repetido del lado derecho no implica sumatoria.
Reemplazando este modelo en (43), se obtiene:

C (uj C)
2 C

C
=D
+
{Dtj
}
+
t
xj
xj xj
xj
xj

(45)

C (uj C)

C
=
{(D + Dtj )
}
+
t
xj
xj
xj

(46)

o bien:

donde, incluso, es posible despreciar D frente a Dtj .


Al igual que en el caso de la modelaci
on de los esfuerzos de Reynolds mediante la viscosidad
de remolinos, es necesario introducir un modelo para evaluar Dtj . Por ejemplo, introduciendo el
denominado coeficiente de Schmidt, , definido como la raz
on entre el coeficiente de viscosidad
cinem
atica y el coeficiente de difusi
on molecular y extendiendo el concepto al caso turbulento, de
modo de definir t como la raz
on entre el coeficiente de viscosidad turbulenta de remolinos y el
coeficiente de difusi
on turbulento, es posible reescribir la ecuaci
on (46) como:

t C
C (uj C)
=
{( + )
}
+
t
xj
xj t xj

(47)

donde t se puede determinar con cualquiera de los modelos de cero, una o dos ecuaciones revisados
en la secci
on anterior.

Ecuaciones de Saint-Venant

Tal como se mencion


o previamente, debido a lo complejo de las ecuaciones de Navier-Stokes, particularmente cuando ellas se aplican a problemas de interes para la ingeniera, se suele introducir
aproximaciones que permiten simplificar el sistema de ecuaciones a resolver. Una de estas aproximaciones da lugar a lo que se conoce como ecuaciones de Saint-Venant o ecuaciones de onda larga
o ecuaciones de onda en aguas poco profundas. Estas ecuaciones pueden ser en una o dos dimensiones. La primera se aplica al flujo escencialmente unidimensional en canales o cauces naturales y
permite analizar variaciones de las variables del flujo en la direcci
on longitudinal. La versi
on unidimensional de las ecuaciones de Saint-Venant se obtiene de integrar las ecuaciones de continuidad
y Navier-Stokes en la secci
on transversal de escurrimiento, suponiendo distribuci
on hidrost
atica de
presiones en la direccin normal al fondo. La versi
on en dos dimensiones se obtiene de promediar
las ecuaciones de continuidad y Navier-Stokes en la direcci
on normal al fondo, de modo que las
ecuaciones resultantes describen el movimiento del fluido en un plano paralelo al fondo.
Al promediar las ecuaciones de continuidad y Navier-Stokes en la direcci
on normal al fondo (o
en la secci
on de escurrimiento) se pierde informaci
on respecto de la estructura vertical del flujo, la
cual se considera menos relevante que las variaciones longitudinales (caso 1D) y transversales (caso
2D) del mismo. Estas ecuaciones son bastante utilizadas para resolver problemas ingenieriles, dado

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que la gran mayora de los fen


omenos de flujo y transporte en ros, estuarios y cuerpos de agua de
baja profundidad puede ser bien representados por ellas.
Consideremos primero el caso bidimensional. Integrando la ecuaci
on de continuidad promediada
sobre la turbulencia (10) en la direcci
on normal al fondo, z, entre el fondo (z = ) y la superficie
libre (z = + H), se obtiene:
Z

+H

v w

u

+
+
} dz = 0
x y
z

(48)

Introduciendo la regla de integraci


on de Leibnitz:
Z

{
f ds} =
r a
entonces la ecuaci
on (48) queda:

{
x

b
a

b
a
f
ds + f (b)
f (a)
r
r
r

+H

{
y

u
dz} u
( + H)

( + H)

+u
()
+
x
x

v dz} v( + H)

( + H)

+ v()
+
y
y

+H

(49)

w(
+ H) w()

=0

(50)

Considerando ahora la condici


on de borde cinem
atica, que indica que si F (x, y, z, t) es una
funci
on que describe la superficie libre, entonces se cumple:
F
+ (~v )F = 0
t
donde ~v representa, en este caso, el vector velocidad evaluado en la superficie libre.
Describiendo la superficie libre con la ecuaci
on:
F (x, y, z, t) = z ((x, y) + H(x, y, t)) = 0

(51)

(52)

entonces (51) implica:


( + H)
( + H)
H
+u
( + H)
+ v( + H)
w(
+ H) = 0
(53)
t
x
y
Imponiendo, adem
as, las condiciones de no resbalamiento y no penetraci
on en el fondo, se
tiene: u
() = v() = w()

= 0. Reemplazando estas condiciones y la ecuaci


on (53) en (50), se
llega, finalmente, a:
(< u
> H) (< v > H) H
+
+
=0
x
y
t
que representa la ecuaci
on de continuidad promediada verticalmente, donde se ha definido:
Z

+H

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(54)

u
dz =< u
>H

(55)

v dz =< v > H

(56)

+H

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y los parentesis angulares representan promedio en la direcci


on normal al fondo. As, < u
> y < v >
denotan las velocidades en las direcciones paralelas al fondo x e y, respectivamente, promediadas
en la profundidad del flujo.
Mediante procedimientos semejantes, es posible integrar las ecuaciones de Reynolds (15) en
la profundidad del flujo, reemplazando la ecuaci
on en la direcci
on z, por la ley hidrost
atica de
presiones:
= p + g z = constante en z
p

(57)

Evaluando esta ecuaci


on en la superficie libre (z = + H), donde la presi
on relativa, p, es nula,
se obtiene:
= g ( + H)
p

(58)

Con estas consideraciones, es relativamente sencillo demostrar que las ecuaciones de Reynolds
promediadas en profundidad se reducen a:
(< u
> H) (x < u
>2 H) (xy < u
>< v > H)
+
+
=
t
x
y
g H

( + H) (< xx > H) (< xy > H)


+
+
+ xz ( + H) xz ()
x
x
y

(59)

>< v > H) (y < v >2 H)


(< v > H) (xy < u
+
+
=
t
x
y
g H

( + H) (< xy > H) (< yy > H)


+
+
+ yz ( + H) yz ()
y
x
y

(60)

El sistema de ecuaciones compuesto por (54), (59) y (60) constituye las ecuaciones de SaintVenant bidimensionales.
En (59) y (60) se ha definido:
Z

+H

(
u)2 dz = x < u
>2 H

(61)

(
v)2 dz = y < v >2 H

(62)

u
v dz = xy < u
>< v > H

(63)

+H

+H

donde x , y y xy corresponden a coeficientes de Boussinesq, cuyos valores dependen de la estructura en z de las velocidades del flujo, pero que, sin embargo, se sabe que toman valores cercanos a
la unidad.
Las ecuaciones (59) y (60) toman diferentes formas dependiendo de las suposiciones y leyes de
cierre que se introduzcan para los terminos del lado derecho de ellas. Por ejemplo, los terminos
xz ( + H) y yz ( + H) corresponden a esfuerzos de corte superficiales en las direcciones x e y,
respectivamente, los que quedan definidos por la velocidad del viento soplando sobre la superficie
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libre. Por otro lado, los terminos xz () y yz () corresponden a esfuerzos de corte de fondo en las
direcciones x e y, respectivamente. Para estimarlos es necesario introducir una ley de resistencia,
que relacione esfuerzo de corte con la velocidad media del flujo en la vertical. En terminos de la
pendiente del plano de carga en las direcciones x e y, Jx y Jy , respectivamente, puede escribirse:
xz () = g H Jx

(64)

yz () = g H Jy

(65)

e introduciendo la ecuaci
on de Manning, como una de las posibles alternativas para la ley de
resistencia:
<u
> n 2
)
(66)
H 2/3
< v > n 2
Jy = (
)
(67)
H 2/3
donde n denota el coeficiente de Manning, se obtiene una forma relativamente simple de estimar
los esfuerzos de corte de fondo.
Los terminos < xx >, < xy > y < yy >, que representan distintas componentes del tensor de
esfuerzos totales (viscosos y turbulentos) promediados en profundidad, tambien exigen introducir
leyes de cierre para su estimaci
on. Estas leyes provienen de los modelos de cero, una o dos ecuaciones
para los esfuerzos de Reynolds revisados anteriormente, previamente promediados en profundidad.
Para finalizar esta secci
on, revisaremos la versi
on unidimensional de las ecuaciones de SaintVenant, probablemente la m
as conocida, la que se aplica fundamentalmente para el rastreo de
crecidas en canales y cauces naturales, donde el flujo es claramente unidimensional. En este caso,
las ecuaciones de Navier-Stokes son promediadas en la secci
on transversal de escurrimiento.
Una forma directa de obtener estas ecuaciones consiste en realizar los balances de masa y
cantidad de movimiento longitudinal sobre un volumen de control infinitesimal de longitud dx y
area
, variable tanto espacial como temporalmente, equivalente al
area transversal del escurrimiento,
donde x representa una coordenada longitudinal en la direcci
on del caudal, Q, que circula por el
sistema.
Considerando conservaci
on de masa para un lquido incompresible, se tiene que la variaci
on de
volumen es equivalente al gasto m
asico neto de entrada. As es f
acil obtener:
Jx = (

Q
+
=q
(68)
t
x
donde q representa un aporte lateral de caudal por unidad de longitud de cauce.
Considerando ahora conservaci
on de cantidad de movimiento, se tiene que la variaci
on total de
cantidad de movimiento (considerando tanto la variaci
on impermanente como la espacial), es igual
a la suma de las fuerzas externas actuando sobre el volumen de control. Entre estas se cuentan:
fuerza de gravedad, fuerzas de presi
on actuando en las caras de aguas arriba y aguas abajo del
volumen de control (estimadas suponiendo v
alida la ley hidrost
atica), esfuerzo de corte superficial
actuando sobre el
area superficial del volumen de control (de ancho B y longitud dx) y esfuerzo
de corte de fondo actuando sobre el
area de fondo (de permetro mojado y longitud dx). As, se
obtiene:

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( + H)
Q ( Q2 /)
+
= g
+ xz ( + H) B xz ()
(69)
t
x
x
donde denota el coeficiente de Boussinesq, el que depende de la estructura de la velocidad en la
secci
on de escurrimiento pero que se sabe toma valores cercanos a la unidad, xz ( + H) denota el
esfuerzo de corte del viento actuando en la superficie libre y xz () denota el esfuerzo de corte de
fondo, siendo z = la elevaci
on local del fondo y z = + H la elevaci
on local de la superficie libre,
con H representando la profundidad del flujo y z una coordenada normal al fondo.
Para estimar xz () es necesario introducir una ley de resistencia, tal como se vi
o en el caso
bidimensional. Para ello puede recurrirse a la ecuaci
on siguiente:
xz () = g Rh J

(70)

donde Rh = / denota el radio hidr


aulico de la secci
on de escurrimiento y J es la perdida friccional
por unidad de longitud, la que se puede estimar utilizando la ecuaci
on de Manning:
J =(

Qn
2/3
Rh

)2

(71)

donde n es el coeficiente de rugosidad de Manning.


En la ecuaci
on (69) se ha despreciado el aporte de cantidad de movimiento dado por el caudal
lateral, q, suponiendo que este es de peque
na magnitud, o bien que el aporte es perfectamente
perpendicular a la direcci
on x. Es simple agregar un termino a (69) para considerar el aporte de
cantidad de movimiento del flujo lateral, en caso que este sea importante.

Bibliografa
Chow, Maidment and Mays. Applied Hydrology. McGraw-Hill. 1988.
Fisher, List, Koh, Imberger and Brooks. Mixing in Inland and Coastal Waters. Academic
Press. 1979.
Martin and McCutcheon. Hydrodynamics and Transport for Water Quality Modeling. Lewis
Publishers. 1999.
Rodi. Turbulence Models and their Application in Hydraulics. IAHR Monograph. 1984.
Tennekes and Lumley. A First Course in Turbulence. The MIT Press. 1972.

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