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Cinemtica de los Mecanismos

Modulo 1
Definicin:
Cinemtica:Es el estudio de movimiento en mecanismos e incluye el anlisis de
desplazamiento, velocidades, aceleraciones y sntesis de mecanismos.
Maquina: Es un dispositivo para transformar movimiento y fuerza ( Potencia )
desde una fuente a una carga.
El tipo de transformacin y transferencia, ser definido por las necesidades y
naturaleza del tipo de movimiento suministrado a la entrada que est disponible y
tambin por el tipo de movimiento requerido a la salida.

Normalmente en las maquinas la mayora de sus componentes sufren una


deformacin imperceptible, por lo cual en la mayora de los casos los
componentes de las maquinas se van a tomar como cuerpos rgidos
Durante nuestro estudio de la cinemtica se manejaran los cuerpos rgidos bajo el
paradigma de que no existe deformacin causada por las fuerzas; por lo que el
Movimiento relativo entre ellos se podr estudiar sin considerar las fuerzas que lo
provocan.
Por lo que podremos definir:

Cinemtica.- Como la materia, la cual maneja solamente los aspectos


geomtricos (Restricciones) del movimiento, sin considerar las fuerzas que los
provocan.

Para el estudio de la cinemtica, una maquina puede referirse a un mecanismo y


que cuya combinacin de partes rgidas interconectadas tienen movimiento
relativo entre ellas.
La clave de los movimientos de un mecanismo, recae en los tipos de
interconexiones de sus partes y estas interconexiones , tcnicamente se llaman
PARES CINEMATICOS.
PARES CINEMATICOS
Para el estudio de la cinemtica es necesario el entendimiento de los pares
cinemticos y la clase de movimiento relativo que estos pares cinemticos
permiten realizar al mecanismo.
Antes de estudiar los pares cinemticos tendremos que explicarnos algunos
aspectos tcnicos.
a).- A el numero mnimo de coordenadas independientes que se requieren para
describir el movimiento relativo de un par cinemtico se le llama
Grado de Libertad
Y a estas coordenadas que su utilizaron para describir ese movimiento relativo en
ese par cinemtico se les llama Variables del Par Cinemtico.
Un cuerpo no conectado a ningn otro, completamente libre tiene 6 Grados de
libertad.

PARES CINEMATICOS
Los pares Cinemticos se pueden clasificar de tres maneras:
a).- Pares inferiores
b),- Pares Superiores
c).- Pares Envolventes

a).- Pares Cinemticos Inferiores Son los que tienen contacto por medio de una
Superficie
( Ejem. Un cojinete ; un perno en un barreno..Etc.)
b).- Pares Cinemticos Superiores Son los que tienen contacto entre elementos
por medio de una lnea o un punto (Ejem. Una leva con seguidor de rodillo etc.)
c).- Pares Cinemticos Envolventes Son los que cubren completamente al otro
elemento ( Ejem. Una Banda, Una Cadena y esprocket, ..etc.)

Tambin existe una clasificacin de los pares cinemticos que se hace tomando
en cuenta la forma en que el contacto entre sus elementos e mantenido.
Si el Par esta mantenido por la forma geomtrica de alguno de su elementos o si
esta mantenido por una fuerza externa.
Ejemplos:
Un cojinete - el contacto es mantenido por su forma
Un seguidor de una leva con su resorte el contacto es mantenido por Fuerza

Ejemplos de Pares Cinemticos:

PARES CINEMATICOS SUPERIORES


( CONTACTO EN UNA LINEA O EN UN PUNTO )

TIPOS DE MECANISMOS

a).- Planares
b).- Esfericos
c).- Espaciales

a).- Mecanismos Planares.


Todos los puntos de sus cuerpos ( Partes ) se mueven paralelamente y se
encuentran en planos paralelos y todos esos planos se pueden representar en un
solo plano que es llamado plano de movimiento,
Se tiene un solo punto de vista que es perpendicular al plano de movimiento y bajo
este punto de vista se revela el movimiento relativo verdadero de todos los puntos
del mecanismo.

En Cinemtica existen dos tipos de problemas:

a).- Anlisis Cinemtico


Una ves que un mecanismo se ha dado; la tarea es determinar los movimientos
relativos que se pueden llevar a cabo en ese mecanismo.

b).- Sntesis Cinemtica


En la Sntesis, uno tiene que disear un mecanismo para generar el movimiento
relativo que se requiere y que se ha descrito con anterioridad.

PARA PROSEGUIR
MECANISMOS.

CON EL

ESTUDIO

DE LA CINEMTICA DELOS

Se requiere recordar un poco algunos conceptos.


Se haba hablado de que un cuerpo libre y suelto tena 6 (seis) Grados de
Libertad.
En el movimiento Planar (Plano)

En un movimiento plano un cuerpo libre y suelto solamente tiene 3 GRADOS DE


LIBERTAD.
Tan pronto como se conecte a otro eslabn en este mecanismo plano, uno o dos
grados de libertad sern restringidos y se perderan.

Veamos cuales de los pares cinemticos sern aceptados en este mecanismo


Planar.
R 1 GDL

P 1 GDL

H 1 GDL

C 2 GDL
h 2 GDL

Los pares CinematicosH y C no se pueden aceptar en un mecanismo Planar

Clases de Eslabones
Eslabon.- Cada cuerpo rigido que forma parte de un par cinematico es referido
como ESLABON.
Cadena Cinematica.- Es una serie de eslabones conectados en pares
cinemticos.
Cadena Cinemtica Cerrada.- Es cuando cada eslabn de esa cadena, esta
conectado al menos a otros dos eslabones.
Si alguno de los eslabones est conectado a solo un eslabn entonces se le
llamara cadena cinemtica abierta

Tambin se pueden clasificar los eslabones


de la siguiente manera

En una cadena cinemtica cerrada no puede existir un eslabn singular.

Podemos definir un mecanismo con un de sus eslabones fijo, a este eslabn le


llamaremos marco de referencia.

En algunos casos, ese eslabn que nosotros tomamos como fijo podr estar en
movimiento relativo con respecto a otro marco de referencia.
Ejem. En el mecanismo de los limpiaparabrisas de un automvil el cuerpo del
automvil al cual est instalado puede estar en movimiento o no con respecto a la
tierra.
En algunos libros, el eslabonamiento es definido como un mecanismo consistente
de solamente pares cinemticos inferiores, si tuviera pares superiores; entonces,
no sera eslabonamiento, sera un mecanismo.

El Grado de Libertad de un mecanismo


Esta dado por el mnimo de Variables de Par Cinematico independientes entre s,
que se necesitan para definir completamente los movimientos relativos entre todos
sus eslabones.
Se puede decir que un mecanismo est restringido si su grado de libertad iguala
(es igual) al nmero de entradas de movimiento independientes.
Cuando el numero de grados de liberad, no es igual al nmero de entradas de
movimiento, no ser un mecanismo restringido.
Ejem. El Diferencial Tiene una sola entrada de movimiento y tiene dos salidas
(dos Velocidades) en las ruedas.
Para el estudio de la cinemtica tenemos que saber solamente el tipo de pares
cinemticos , la posicin relativa , el orden secuencial y eso es todo; las dems
caractersticas geomtricas no nos conciernen los parmetros inerciales son
completamente irrelevantes para el estudio cinematico.

Para el estudio de la cinemtica siempre haremos diagramas grficos, en los


cuales quitaremos todos los parmetros que sean irrelevantes y solo se expondrn
los datos geomtricos que son esenciales para definir los movimientos relativos, o
en otras palabras, los que gobiernan los movimientos relativos.
Estos diagramas son llamados DIAGRAMAS CINEMATICOS,
Para dibujar estos diagramas seguiremos ciertas convenciones, las cuales
discutiremos a continuacin:
-

Como hemos visto, todo mecanismo tiene un eslabn fijo, y este eslabn es
llamado eslabn numero 1 (uno).
Y es indicado con el sombreado.

Todos los nmeros de eslabones son dados secuencialmente empezando por el


numero 1 (uno).
El siguiente diagrama muestra que aunque el eslabn tiene una dimensin de
ancho altura, es completamente irrelevante para lo que es cinemticamente
concerniente, por lo que el diagrama se escribir como se muestra en la figura
adjunta.

Representacin de un Eslabon

La Siguiente figura representa a dos eslabones unidos por un par cinemtico de


revolucin.

El eje del par de revolucin est representado por el centro del circulo

Pares Prismticos:

Eslabn Cuaternario:

El sombreado es para no confundir con cuatro eslabones binarios

3R-1P (Mecanismo Piston, Biela. Manivela)

3R-1P (Mecanismo Piston, Biela. Manivela)

r = a infinito

Por lo que se puede ver el par cinemtico prismatico no es mas que el caso limite
de un par de revolucin cuando su radio de formado por la longitud de su eslabn
tiende a infinito(

INVERSION CINEMATICA
Lo siguiente a discutir es la inversin cinemtica.
La inversin cinemtica es muy til particularmente en el proceso de Sintesis
cinemtica.
Hemos definido a un mecanismo como una cadena cinemtica cerrada, donde uno
de sus eslabones esta fijo.
La inversin Cinemtica: Es el proceso de fijar diferentes eslabones de una
cadena cinemtica para producir deferentes mecanismos; Es decir, se va
cambiando cada vez, cual es el eslabn que esta fijo , y se analiza como funciona
el mecanismo resultante cada ves que se hace.
Cada vez que esto se hace se obtiene un mecanismo diferente.
Y lo mas importante de la inversin Cinemtica es que El movimiento relativo entre
varios eslabones es independiente de la inversin Cinemtica; Esto es, El
movimiento relativo entre varios eslabones se mantiene sin cambios bajo la
inversin Cinemtica.
Es decir el movimiento relativo entre eslabones no cambia, independientemente
de cual sea el eslabn sea el que esta fijo.

Inversin Cinemtica de un mecanismo


Todos estos mecanismos se han obtenido de la misma cadena cinemtica por el
proceso de inversin cinemtica, el movimiento relativo entre varios de sus
eslabones permanecer siendo el mismo.
Por ejemplo:

La relacin de velocidades entre el eslabn 2 y el eslabn 4 en el primer


mecanismo es igual a la relacin de velocidades del eslabn 1 entre el eslabn 4
en el segundo mecanismo donde el eslabn 2 esta fijo y su velocidad es cero.

El Mecanismo de Cuatro Barras


En esta ocasin seguiremos estudiando El Mecanismo de Cuatro Barras,
podemos decir que en gran parte de este curso estudiaremos el mecanismo de
cuatro barras, ya que es un mecanismo con una gran diversidad de aplicaciones.
Mecanismo plano de cuatro barras.Recordando:
Un mecanismo es una cadena cinemtica cerrada; y para estar cerrada, por lo
menos debe de contar con tres eslabones.

En esta cadena de eslabones, donde el eslabn 1 esta fijo, es obvio que no puede
haber movimiento relativo entre sus tres cuerpos rgidos(eslabones), de hecho
podra resistir una carga externa, por lo cual lo podemos considerar como una
estructura.
Debido a esto , podemos considerar que el mecanismo mas simple que existe es
el mecanismo de cuatro barras.
Para empezar consideremos un mecanismo plano de cuatro barras con cuatro
pares cinemticos de revolucin.

Dimensiones relevantes del mecanismo

O2 y O4 son eslabonamientos fijos y A y B son eslabonamientos mviles,


Los eslabones 2 y 4 que estn conectados al eslabn fijo, normalmente son
utilizados respectivamente como entrada y salida del movimiento, y el eslabn 3
conectado al los eslabonamientos mviles A y B sera entonces el eslabn
conector; Tambin como se puede observar, este mecanismo tiene cuatro
dimensiones principales L1, L2 , L3 y L4.
Cuando uno de sus eslabones da una vuelta completa, es como si tuviera un
motor acoplado, a este eslabn se referir como MANIVELA, al eslabn de salida
entonces le llamaremos SEGUIDOR, y al eslabn que los interconecta le
llamaremos ACOPLADOR.
Ahora consideremos un mecanismo de cuatro barras donde uno de sus pares
cinemticos fijos O4 esta en el infinito perpendicularmente localizado a la
trayectoria de movimiento del par cinemtico B

Sus dimensiones principales son O2-A que es L2 (Longitud de la Manivela), A-B


Este mecanismo es comnmente utilizado para convertir movimiento rotacional
uniforme a movimiento rectilneo oscilante y es nombrado como mecanismo biela
manivela corredera.

Ahora consideremos diferentes inversiones cinamticas del mismo mecanismo


3R-P

Tambin es un mecanismo de cuatro eslabones y tiene tambin tres pares


cinematicos de revolucin y un par cinemtico prismatico. Pero esta configurado
en forma diferente; mientras que en anterior mecanismo los pares estaban
dispuestos R-R-R-P , en este estn dispuestos de la forma R-R-P-R

Considerando otra Inversin Cinemtica,

Tambin otra inversin cinemtica sera :

Hemos considerad Mecanismos con cadenas 3R-1P, ahora consideremos un


mecanismo con dos pares de revolucin y dos pares prismticos, es decir que
uno de sus pares de revolucin se convierta en un par cinemtico prismtico y
forme una cadena con 2R-2P
Eslabn

Eslabn

Eslabn

Eslabn

Eslabn

Eslabn

Eslabn

Eslabn

Cadenas Cinemticas 2R-2P


Sin embargo podemos tener dos variantes en funcin del orden de cmo se
acomoden los pares cinematicos. R R P P R P R P
Se puede enfatizar que en una cadena de 3R-1P ; si se empezara por un par
cinemtico P , sera seguido forzosamente por tres pares R , esa sera la nica
posibilidad.

Consideremos algunas inversiones de esta cadena 2R-2P:

Tenemos una cadena RR-PP la cual el eslabn 1 corre en sobre un par prismtico
horizontal sobre el eslabn 4, el eslabn 2 est conectado con el eslabn 1 por
medio de un par de revolucin en O2 , as mismo, el eslabn 2 est conectado con
el eslabn 3 por medio de un par de revolucin en O3 y el eslabn 3 corre sobre
un par prismtico vertical sobre el eslabn 4; Siendo que las dos correderas estn
a 90 una con respecto a la otra.
Luego consideremos una inversin cinemtica con la sujecin del eslabn 1 (uno);
y veremos que el eslabn 2 tendr un movimiento rotativo con respecto al eslabn
fijo numero 1, y el eslabn 4 tendr un movimiento horizontal alternativo con
respecto al eslabn fijo numero 1,
Este Mecanismo , El Yugo Escocs convierte el movimiento rotativo uniforme
del eslabn 2 en un movimiento armnico simple alternativo en la direccin
horizontal del eslabn 4.

Cuando T = 0 entoces = 0 y se puede decir que =

t ;La posicin del eslabn

4, se puede definir con X y es fcil darse cuenta que X= L2 Cos por lo que X= L2
Cos

t.

Por lo que estaramos produciendo un movimiento armnico simple por medio de


un movimiento rotativo uniforme.
Consideremos otra inversin cinemtica de la misma cadena cinematica
(Mecanismo) RR-PP.

En este mecanismo que tambin es RR-PP , se tiene al eslabn 1 como eslabn


fijo, el eslabn 2 esta conectado el 1 por medio de un par de revolucin a su ves
este eslabn 2 esta conectado por medio de un par prismtico al eslabn 3 que
tiene una corredera horizontal y tambin tiene una corredera vertical que conecta
a su ves por medio de un par prismtico con el eslabn 4.
Al girar el eslabn 2 con una velocidad angular le trasmitir el movimiento al
eslabn 3 y este mover al eslabn 4 con la misma velocidad angular.
Este mecanismo es conocido como cple de Oldham y es utilizado para trasmitir
movimiento rotatorio a ejes con des alineamiento paralelo.

Ahora consideremos otro mecanismo formado con la misma cadena de eslabones


y pares cinamticos RR-PP

En este mecanismo consideraremos que el eslabn fijo es el que tiene los dos
pares cinemticos en sus extremos; Por ejemplo, el eslabn 1 tiene par prismtico
con el eslabn 4 y tambin con el eslabn 3 en ngulo recto un con respecto del
otro.
A este mecanismo se le conoce como la Traba elptica de Arquimides. Y se utiliza
para generar elipses.
Su representacin fsica sera:

Notas sobre la Traba elptica


La Traba elptica (tambin conocido como el traba de Arqumedes) es un
mecanismo sencillo que puede trazar una trayectoria elptica exacta.
La Figura 1 muestra la geometra de este mecanismo, que consta de dos pares
prismticos (o corredera) y dos pares de revolucin (o de rotacin) en sus
articulaciones.
Estas juntas guian el movimiento de un cuerpo rgido central.

Figura 1: Diagrama de la traba elptica, que muestra la geometra de la trayectoria


elptica,as como las centroides fijos y mviles (crculos de trazos).
Sean A y B los puntos en el cuerpo rgido en movimiento que coincide con el eje
de revolucinde la articulacin.
Sea C el punto en el cuerpo en movimiento que traza un camino.
Definiendo las siguientes distancias:

Por conveniencia, se asignar un marco de referencia con el origen en la


interseccin de los dos ejes de los pares prismticos de la articulacin, y con
vectores de la base colineal con los ejes de articulacin (ver Figura 1).
Donde denota elngulo entre la lnea de CA ~ y el eje x. En este sistema de
coordenadas, las coordenadas X yY del punto C se dan a travs de:

Consecuentemente:

que es la ecuacin de una elipse con ejes mayor y menor que tiene dimensiones a
y b.
En cada instante, el cuerpo central se mueve como si se gira alrededor de un polo
(tambin conocido como centro instantneo de rotacin, o CIR). En cada ubicacin
del mecanismo, cada bloque deslizante se mueve en las articulaciones prismticas
con una velocidad que es equivalente a una rotacin sobre cualquierpunto de la
lnea que pasa por el centro del bloque y que es perpendicular al eje de
deslizamiento. Ambas lneas se cruzan en un punto nico (P denotado en la figura.
Por lo tanto, en cada instante, el cuerpo central se mueve como si estuviera
girando sobre el ICR situadoen el centro de estas dos lneas.
Recordemos que el centrofijo est formado por el conjunto de posiciones
instantneas en el marco de referencia fijo, mientras que el centroide movimiento
consiste en el conjunto de ubicaciones como se describe en el sistema de
referencia mvil del cuerpo central. El mecanismo se mueve como si el
movimiento centrode rueda sin deslizarse en el centro fijo. La geometra del centro
fijose puede encontrar como sigue. Para cada orientacin posible del cuerpo
central (denotado por ),
Las coordenadas x y de la CIR P es:

En consecuencia, el centrode movimiento traza un crculo.

Cambiemos un poco el tema de discusin y veamos algunos mecanismos que


tengan tambin pares cinemticos superiores.
Veremos como un mecanismo que tiene pares cinemticos superiores puede ser
remplazado por un mecanismo equivalente que contenga pares cinemticos
inferiores (pares de revolucin y pares prismticos), claro que este remplazo es
por un equivalente en forma instantnea y contiene la informacin de velocidad y
aceleracin par una configuracin particular.

Como se observa en la figura, aprovechando la ubicacin de los centros de


curvatura de las superficies en contacto podemos ubicar los centros de los pares
cinemticos inferiores que se requeriran para remplazarlos con eslabones rigidos
unidos por esos pares cinematicos inferiores.
Esta equivalencia es instantnea y solamente se mantendr siempre y cuando la
ubicacin de los centros de curvatura de la superficies en contacto no cambie.
Entonces el mecanismo con el par cinemtico superior ha sido remplazado por el
mecanismo de cuatro barras con pares cinemticos inferiores.
Otro Ejemplo:

Esto quiere decir que podemos analizar un mecanismo con pares cinemticos
superiores por medio del anlisis de su mecanismo equivalente construido con
pares inferiores, Recordando siempre que esta equivalencia es solamente de
forma instantnea y correspondiente a la posicin y del centro instantneo de las
curvaturas de las superficies que estn en contacto.

Modulo 2

ANALISIS DE MOVILIDAD
Por medio del anlisis de movilidad podemos obtener los grados de libertad de un
mecanismo.
Esto se lleva a cabo contando el nmero de eslabones y el nmero de pares
cinemticos.
Para mecanismos planos, cada eslabn tiene 3 ( tres ) grados de libertad; Dos de
Traslacin (correspondientes a las coordenada X y Y), y una de rotacin (sobre su
eje Z)
Entonces podemos decir:
N = Nmero Total de Eslabones (incluyendo el eslabn fijo al marco de referencia)
Luego entonces:
El nmero de eslabones Mviles ser = ( N 1 )
Cuando ninguno de estos eslabones est conectado a algn par cinemtico el
grado de libertad ser entonces:
GDL = 3( N 1 )
Dejemos que estos eslabones se conecten por medio de J pares cinemticos.
J = Numero de pares cinemticos inferiores (Pares R y Pares P)
Cada uno de ellos conectados a dos eslabones
Y hay que recordar que cada uno de estos pares cinemticos, restringir dos
grados de libertad y solo permitir un solo grado de libertad.
As que si tenemos J Numero de pares cinemticos, el nmero de Grados de
Libertad restringidos ser igual a:
2J GRADOS DE LIBERTAD RESTRINGIDOS
Por lo que nuestra formula quedara
GDL = 3( N 1 ) 2J
Supongamos que tenemos un mecanismo con un solo grado de libertad

GDL = 1 2J 3N + 4 = 0 CRITERIO DE GLUBLER

Que es la ecuacin de criterio de Grubler para un mecanismo de un solo grado de


libertad, manejando esta ecuacin de Grubler, podemos asumir que cada eslabn
esta conectado a otro otro eslabn; pero haciendo una consideracin practica,
podemos pensar que mas de un eslabn puede estar conectado a otro eslabn en
particular.
Ejemplo

Entonces un eslabonamiento que conecta a tres eslabones es equivalente a dos


eslabonamientos simples, y tambin en un eslabonamiento (bisagra) compuesto
que conecta a cuatro eslabones, equivaldra a tres eslabonamientos simples.
Esto nos modifica nuestra ecuacin cuando existen eslabonamientos
SUPERIORES , por lo cual el nmero de pares cinemticos quedara:
J = J1 + 2J2 + 3J3 + 4J4 + ..+ iJi
Donde:
Ji = Numero de bisagras (eslabonamientos) compuestos , cada uno de ellos
conecta a (i +1) Numero de eslabones
En el caso de que en un mecanismo tambin se tuviera un par cinemtico
superior, entonces estesolo restringira un solo grado de libertad, permitiendo con
ello dos de los tres grados de libertad que puede tener un eslabn en un
mecanismo plano.
Consecuentemente en cada par cinemtico superior solo se restringir un solo
grado de libertad, y la ecuacin se modificara de la siguiente manera:
GDL = 3 (N 1) 2J h

Donde h = Numero de pares cinemticos SUPERIORES.

Algunas veces, se tienen GRADOS DE LIBERTAD REDUNTANTES


Que queremos decir con grado de libertad redundante?
En algn mecanismo particular, vamos a encontrar algn eslabn que tiene
movimiento, pero que no transmite ningn movimiento a ningn otro eslabn
eslabones. Este Grado de libertad ser referido como GRADO DE LIBERTAD
REDUNDANTE
Ejemplo 1:

Los eslabones 2 y 4 no se pueden mover


Ejemplo 2:

La rotacin de los eslabones 2 y 4 deber ser idntica para que pueda suceder y
se puede observar que no puede existir rotacin relativa entre los eslabones 2 y 3,
y tambin en los eslabones 3 y 4.

Ejemplo 3:

Existe un grado de libertad redundante


Esto es porque el rodillo del seguidor puede girar sobre su eje sin transmitir ningn
movimiento a los eslabones 2 y 4 (por esto se le llama REDUNDANTE).
Debido a que podemos encontrar Grados de libertad Redundantes, deberemos
modificar nuestra formula de la forma siguiente:
= 3( 1) 2
Donde
Fr = Nmero total de Pares Cinemticos Redundantes.
Algunas veces se tendr que tener cuidado y se tendr que tener algunas
consideraciones.

Segn la formula, este mecanismo acta como una estructura y no podra


transmitir movimiento relativo; sin embargo, tiene un grado de libertad.
Qu es lo que falla?
Lo que pasa es que los pares (6 -1), (4 1) y (4 5) tienen la misma direccin y
uno de estos pares prismticos acta como redundante, J entonces sera = 7
GDL = 15 14 = 1

Se puede ver que esto falla por que los tres pares cinemticos prismticos estn
en la misma direccin, entonces J que fue contado como 8 es realmente 7 por que
uno de los pares cinemticos prismticos es un par redundante.
GDL = 15 14 = 1
Por lo que deberemos modificar nuestra formula de la siguiente manera:
GDLefect= 3(N 1) 2(J Jr) h Fr
Dnde:
N = Nmero total de eslabones
J = Nmero total de pares cinemticos inferiores
Jr = Nmero total de pares inferiores redundantes
h = Nmero total de pares cinemticos superiores
Fr = Nmero total de Grados de Libertad Redundantes

Ahora es muy importante hacer algunas observaciones sobre la diferencia entre


los pares cinemticos de revolucin y los pares cinemticos Prismticos y que
consecuencias presentan esas diferencias en nuestra formula de anlisis de
movilidad.
a).- Ambos restringen 2 grados de libertad en un mecanismo plano.
b).- Tambin ambos permiten 1 solo grado de libertad.

A la luz de esta diferencia entre pares cinemticos de revolucin y pares


cinemticos prismticos modificaremos nuestra formula de anlisis de movilidad
una vez mas, quedando de la siguiente manera:
. = 3( 1) 2(

Donde Pl = Numero de circuitos Cerrados formados por tres eslabones que tienen
tres pares cinemticos Prismaticos en diferentes direcciones.

Hay que tener cuidado por que existen casos especiales y que tendremos que
analizar.
Ejemplo:

Si al mecanismo de cuatro barras que segn nuestra formula tiene un solo grado
de libertad, le colocamos un eslabn mas paralelo al eslabn 3 y conectado con
dos pares cinemticos de revolucin, veremos que segn nuestra formula de
anlisis de movilidad este mecanismo actuaria como una estructura, pero es
evidente que si tiene un grado de libertad y esto es porque los eslabones 2 y 4 son
paralelos como tambin los eslabones 3 , 5 y 1 son paralelos (Formando un
paralelogramo); teniendo un solo grado de libertad.
En el caso que el eslabn se desviara de su posicin paralela, como lo indica la
lnea punteada en la figura, entonces si actuaria como una estructura y no podra
transmitir movimiento relativo entre sus eslabones.
Esto es: Si existiera una diferencia de ngulo en alguno de sus miembros actuaria
como una estructura.
De Hecho este eslabn adicional se utiliza comnmente para asegurar que se
mantenga la funcin de paralelogramo y no se voltee y sea un anti paralelogramo.

Este sistema se utiliza para asegurar el movimiento en paralelogramo y que el


mecanismo no entre en anti paralelogramo.