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Informe Prctica 5: Compensadores Analogicos


Daniel Bernal, dafbernalga@unal.edu.co, Julio Chinchilla, jcchinchillag@unal.edu.co, Jorge
Restrepo, joarestrepoag@unal.edu.co.

ResumenDurante la practica 5 de control se llevaron a cabo


distintos tipos de control, PID y compensadores. Se encontraron
diferentes respuestas dependiendo del tipo de control usado en
la planta.
Se llevaron a cabo distintos compensadores con metodos

diferentes lo que llevo a distintos desempenos,


lo que abarco
el uso y la aplicacion de gran parte sino todos los temas vistos
durante la clase de control, se uso el lugar geometrico de las
en frecuencia, as como
races, eliminacion de polo-cero y diseno
tambien criterios de estabilidad, teniendo en cuenta restricciones
fsicas del controlador y de la planta al momento de llevar a cabo
un control, como por ejemplo la saturacion.
Index TermsCompensador en Adelanto, Compensador en
en Frecuencia, PID.
Atraso, Diseno

I. I NTRODUCCI ON
L diseno de controles en el dominio de la frecuencia es
un tema de estudio ya que puede aminorar el tiempo de
diseno y mejorar el desempeno de una planta en particular.

Durante la practica se llevaron a cabo disenos en el dominio


de la frecuencia de compensadores que como su nombre lo
indica buscan compensar una caracterstica dada, el margen
de ganancia o el margen de fase o ambos, que son terminos
propios del diseno en frecuencia. Tambien se aplicaron otros
metodos para el diseno de controladores como en el caso de
los PID que se utilizaron LGR y eliminacion de polo-cero
para completar los requerimientos dados en la practica.
Entendiendo tambien que a la hora de implementar un
diseno se tienen restricciones fsicas que deben tenerse
en cuenta como lo encontrado muchas veces durante el
laboratorio cuando se satura el control, debido a que la senal
maxima que se puede aplicar no permite obtener la respuesta
deseada.
Ademas fue necesario tambien tener en cuenta lo que
suceda en el dominio del tiempo a la hora del diseno de los
compensadores debido a que en el diagrama de bode no se
consideran los transitorios que son importantes y deben de ser
conocidos antes de llegar a implementar cualquier control, ya
que se pueden presentar sobrepicos no deseados en el sistema,
relacionados con sistemas rapidos a los que tal vez se les
ha aumentado el ancho de banda en el Bode junto con las
consideraciones para el diseno de PIDs donde se eliminan
polos con ceros lo cual puede resultar contraproducente si no
se tienen en cuenta posibles inestabilidades del sistema.
DE T RANSFERENCIA DE LA PLANTA
II. F UNCI ON
Para obtener la funcion de transferencia de la planta se
plantearon las siguientes ecuaciones:

Vin Va
R
Va VAmp
R

= (Va Vout )CS +

Va VAmp
(1)
R

= VAmp CS

(2)

VOut VAmp
(3)
R2
VOut VAmp
VAmp
=
(4)
R2
R1
Primero se despejo Va en terminos de VAmp que es la
tension en las terminales del amplificador operacional, esto
se hizo a partir de la ecuacion 2.
(Va V Amp)CS

Va = VAmp (1 + RCS)

(5)

Luego se reemplazo el valor obtenido en la ecuacion 1.


Vin VAmp(1+RCS)
R

= [VAmp (1 + RCS) V out] RCS


+

VAmp (1 + RCS) VAmp


R

(6)
(7)

Al simplificar la ecuacion 7 se llega a la siguiente ecuacion:


Vin = VAmp (1 + 3RCS + (RCS)2 ) VOut RCS

(8)

Luego de la ecuacion 4 se obtiene VOut en terminos de Va .


(
)
R1
VAmp =
VOut
(9)
R1 + R2
Reemplazando Va en 8 se obtiene lo siguiente:
(
Vin = Vout

R1
R1 + R2

)
(1 + 3RCS + (RCS)2 ) VOut RCS

(10)
Simplificando 10 y expresando VOut /Vin se llega a la
finalmente a la funcion de transferencia deseada.
(
)(
)2
R1 + R2
1
VOut
R1
RC
=
(11)
)
(
)2
(
Vin
1
2R1 R2
S+
S2 +
R1 RC
RC
Al evaluar las resistencias dadas se llego a la funcion de
transferencia de la ecuacion 12.
G(s) =

727,053
S 2 + 29,658S + 452,693

En lazo abierto se obtiene la respuesta de la figura 1.

(12)

Para cumplir con el requerimiento de ep 3 % se


multiplico por una constante K se retroalimento el
sistema y se uso el teorema del valor final y se hizo
S = 0 y se obtuvo lo mostrado en la ecuacion 13.

1.8
1.6
1.4

Tensin

1.2

K 727,053
+ 29,659s + 452,693 + K 727,053
(13)
Se obtuvo entonces una K = 20,13205869 con lo
cual una referencia de 1 quedaba en 0,97, se observo
la configuracion de un amplificador y se obtuvo una
relacion de resistencias como se tiene en la ecuacion 14.

Gl (s) =

0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5
Tiempo

2.5

S2

V2

Figura 1. Respuesta en lazo abierto de la planta

K
III.

DE LOS C OMPENSADORES
D ISE NO

Para el diseno del compensador se procedio en primera


instancia a evaluar el bode de la funcion de transferencia para
as determinar el margen de fase y el margen de ganancia de
la funcion obteniendo as lo mostrado en la figura 2.

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 79.8 deg (at 24.1 rad/sec)
20

Magnitude (dB)

R2
R1

)
(
R2
= V1 1 +
R1
R2
= 1+
= 20,132
R1
= 19,132

(14)

Por lo que se tiene R2 = 19,132R1 , al considerar


resistencias comerciales algo muy aproximado que
puede llegar a implementarse con tan solo el uso de
dos resistencias es escoger R1 = 3K y R2 = 56K
obteniendo as K = 1 + 18,666 = 19,666 lo cual es
aproximadamente 20.

20

2. Margen de fase 55

40
60

Para cumplir con el margen de fase primero se


obtuvo el nuevo bode al incluir la ganancia K y la
retroalimentacion unitaria, los resultados de esto estan
en la figura 3

80
0

Phase (deg)

45
90
135
180
0

10

10

10

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 20.2 deg (at 169 rad/sec)

10

Frequency (rad/sec)

20

III-A. Compensador en Atraso


Para el diseno del compensador en atraso se siguieron los
pasos de la gua 5 de control que son los usados en [2], y
se tuvieron en cuenta las especificaciones de diseno que se
plantearon de un error de posicion inferior al 3 %, un margen
o
de fase 55 y un margen de ganancia 10dB.
1. Hallar un error de posicion menor al 3 %.

0
10
20
30
40
0

45
Phase (deg)

De las graficas se observa un margen de ganancia infinito y


un margen de fase siempre mayor a cero entonces se tiene un
sistema completamente estable, por lo que el requerimiento
de un margen de ganancia superior a 55 dB esta ya por si
cumplido para los compensadores.

Magnitude (dB)

10

Figura 2. Margen de ganancia y de fase

90

135

180
1

10

10
Frequency (rad/sec)

10

Figura 3. Margen de fase y de ganancia al incluir K

Como se observa de nuevo el margen de ganancia es


o
infinito porque nunca se corta a 180 pero el margen

10
a
Se obtiene as la funcion de transferencia total.
T =

(15)

1
0.9
0.8
0.7
Tensin

de fase se vio considerablemente afectado ya que paso


o
o
de 79,8 a 20,2 , por lo cual es necesario usar el
compensador para subir el margen de fase, para esto se
busca la frecuencia a la que se corta el tener un margen
o
o
de fase de 55 que es lo mnimo y se le suman 6 es decir
se tiene que hallar la frecuencia de corte a un margen
o
de fase de 61 , de la grafica del Bode se obtuvo que
era a = 647,888rad/sec luego se miro la atenuacion
necesaria a esta frecuencia para que el cruce sea en
este punto as se llega a una atenuacion necesaria de
10,1125 dB obteniendo as un numerador de la funcion
de transferencia 0,0105T S + 1 se requiere que el efecto
de este cero se anule luego de una decada por lo que se
usa la ecuacion 15 donde se halla T.

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

Tiempo

R
Figura 5. Respuesta del sistema con el compensador en atraso Simscape

as la velocidad de respuesta del sistema.


0,076S + 1
C(s) =
7,238S + 1

(16)

Usando este compensador se obtuvo la grafica de la


figura 4.
1
0.9

Pero es importante saber que se pueden tener simuladas


respuestas muy buenas pero el sistema posee saturacion y
tal vez no se alcance lo que se espera con un compensador
o
determinado, se debe subir el margen de fase desde 20,2 a
o
55 y mantener el mismo error de posicion, ya que se tiene
calculada la K para este fin no se realiza un calculo para una
nueva ganancia y se procede a calcular el compensador.

0.8

Primero que todo es necesario calcular 1 para ello se halla


o
de la grafica de la figura 3 el margen de fase que es 20,2 , y
se obtiene el margen de fase requerido y se obtiene de la
ecuacion 17, el margen de ganancia como se ha mencionado
es infinito.

Tensin

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2

= 55 20,2 = 39,8

0.1
0

0.5

1.5
Tiempo

2.5

Figura 4. Respuesta del sistema con el compensador en atraso

Para implementarlo se debe usar resistencias y


capacitores comerciales, se escogio un capacitor
de 100F y dos resistencias, una de 5,6K y
otra de 68K, que cumplan con lo requerido de
forma aproximada, al simular lo anterior en MatLab
R
simscapese
obtuvo la grafica de la figura 5.
Ya que se cumplen todas las especificaciones para el
diseno se termina el compensador en atraso.
III-B. Compensador en Adelanto
Mediante el compensador en adelanto se busca solamente
mejorar el margen de fase del sistema, que es lo realmente
importante para esta planta ya que su margen de ganancia
ya es infinito y aumentando el margen de fase mediante un
compensador en adelanto se mejora el ancho de banda y

(17)

Pero hay que realizar una compensacion para que no se


afecte el cruce de ganancia, sin embargo este es infinito por lo
que no debe suponer problema, de todas formas se calcula el
o
parametro b con la compensacion de 5 usada comunmente,
este valor de fase compensado se le llama comunmente en el
libro de Chen como m .

b=

1 + sin(m )
1 sin(m )

(18)

De lo anterior se halla que b es igual a 3,658894038,


ya que el margen de ganancia es infinito no importa el
compensador en adelanto usado, el verdadero requerimiento
es una senal de control que no supere lo maximo, que en
este caso es 15 pero por motivos de confiabilidad se deja en 13.
Por lo anterior el calculo propuesto por Chen para el
calculo de fase no es valido, ya que lo realmente limita
el ancho de banda no es la estabilidad del sistema sino la
saturacion del control, de modo que se busca completar el
compensador de manera que no sature el compensador, se

deja la misma ganancia K que satisface el error de posicion


y se busca la maxima senal de control inicial para estabilizar
el sistema lo mas rapido posible.
Se determino por prueba y error (figuras 6 y 7) que incluso
sin usar el compensador de adelanto el control se satura, por
lo que no es posible cumplir con todas las especificaciones
mediante el uso del compensador de adelanto, sin llegar a
saturar un momento el control.

IV. C ONTROLADORES PID


Para disenar los controladores PID se utilizaron los
metodos:

1.6
1.4

1. Lugar geometrico de las races.


2. Eliminacion de polos.
Se tiene que la planta a controlar es de la forma de la
ecuacion 19.

1.2
1
Tensin

utilizando el compensador en atraso se hace mas lento el


sistema, pero no se satura el control ni se ocasionan sobrepicos
es decir cumple con el cometido de hacer mas estable el
sistema, pero si se agrega de comienzo un compensador de
fase se tendran problemas de saturacion y no habra control
sobre la planta por lo que no es recomendable usar este tipo
de compensador y solo usar el de atraso para evitar sobrepicos
del sistema.

0.8
0.6

Gplanta

Gplanta

0.4
0.2
0

0.5

1.5
Tiempo

2.5

Figura 6. Prueba 1 del compensador en adelanto

1.4
1.2

Tensin

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5
Tiempo

2.5

Figura 7. Prueba 2 del compensador en atraso

Por la respuesta observada en las graficas cualquier intento


por mejorar el margen de fase se ve cortada por la saturacion
del control, ademas de que se presentan oscilaciones demasiado grandes para considerarse una buena implementacion.

1
Rd Cd S
R4
+
+
R3
Ri Ci S
Rf Cd S + 1
1
Td S
= Kp +
+
Ti S
Td S + 1
(Kp + 1)Ti Td S 2 + (Td + Ti Kp )S + 1
=
Ti Td S 2 + Ti S
2
2 S + 1 S + 0
=
(20)
2 S 2 + 1 S
El sistema general es el mostrado en la ecuacion 21.
Para que el sistema sea estable, todos los terminos deben
ser positivos.
Se utilizara el metodo del Lugar Geometrico de las Races
para encontrar los valores de los componentes analogicos.
Se tiene que el denominador es de la forma de la ecuacion 22.
Se tiene un polinomio de cuarto orden, motivo por el cual,
la idea es igualar los valores de las constantes que aparecen
en el denominador a un polinomio ideal, polinomio que se
muestra en la ecuacion 23.
=

denideal

= (S + p1)(S + p2)(S 2 + 2n S + n2 )
= S 4 + k3 S 3 + k2 S 2 + k1 S + k0
(23)

Siendo:
III-C. Compensador Adelanto-Atraso
Lo que se busca mediante el compensador de adelantoatraso es mejorar tanto el margen de ganancia como el margen
de fase, pero es claro debido a lo anterior que usar el
compensador en adelanto no mejora el sistema debido a la
saturacion a los sobrepicos que se presentan, mientras que

(19)

IV-A. Controlador PID 1


El primer controlador PID es de la forma de la ecuacion
20.
P ID1

1.6

727,05324
S 2 + 29,65828S + 452,6935
0
S 2 + 1 S + 0

k0 = (n2 ) p1 p2
k1 = ((p1 + p2 ) (n2 )) + (p1 p2 )
k2 = (n2 ) + (p1 p2 ) + ((p1 + p2 ) )
k3 = ( + p1 + p2 )

Go (S)

Gplanta P ID1
1 + Gplanta P ID1

2 0 S 2 + 1 0 S + 0 0
2 S 4 + (1 2 + 1 )S 3 + (0 2 + 1 1 )S 2 + 1 0 S + 2 0 S 2 + 1 0 S + 0 0

den(S) = S 4 + (1 +

1 1 + 2 0 2 1 0 + 1 0
0 0
1 3
)S + (0 +
)S +
S+
2
2
2
2

Se escogieron p1 y p2 de tal forma que sean lejanos del eje


imaginario con respecto a los otros polos, pero que no sean tan
lejanos, motivo por el que se escogio: p1 = 35 y p2 = 40.
, n y se calcularon de la siguiente manera:
1. Se escoge un sobrenivel porcentual menor a 7 %, en este
caso se escogio 5 %.
2. Se calcula con la ecuacion 24.

ln os
= |
|
((ln os)2 ) + ( 2 )
= 0,6901

(24)

3. Luego se establece el tiempo de estabilizacion, que en


este caso se considero de 0.1 segundos.
4. Se calculo con la ecuacion 25.

ln |0,02 1 ( 2 )|
ts
42,3539

5. Se procede a calcular n con la ecuacion 26.


n
n

2
= 30,6865

6. Se calculan los valores de k0 , k1 , k2 y k3 .


k0 = 1,3183 106
k1 = 1,2992 105
k2 = 5,5182 103
k3 = 117,3539
Se procedio a igualar el denominador ideal con el denominador del sistema, donde se obtuvieron las igualaciones de las
ecuaciones 27 a 30.
0 0
= k0
2

(27)

1 0 + 1 0
= k1
2

(28)

0 +

1
k3 1

(31)

0
k0 Td

(32)

Td =

Ti =

Kp =

1
0
k1 Ti
+

Ti (k3 1 ) 0
(k3 1 ) 0
=

1
k2 0
1

Kp
0
0 Td

1 1 + 2 0
= k2
2

(29)

1
1 +
= k3
2

(30)

Td

(33)

(34)

(35)

Al tener los valores de las constantes Kp , Ti , Td y Td ,


se pueden encontrar los valores de las resistencias y condensadores del controlador PID, los valores obtenidos son:

(26)

(22)

Al solucionar todas las ecuaciones se obtiene las ecuaciones


31 a 35 para obtener Kp , Ti , Td y .

Td =
(25)

(21)

R4
R3
1,5k

Kp

R3

R4
Ti
Ci

= 1,1398k
= Ri Ci
= 0,1F

Ri
Td

= 484k
= Rf Cd

Cd
Rf
Td

= 0,1F
= 114k
= Rd Cd

Rd

300k

R y el
El circuito de la figura 8 es el modelo en SimScape
circuito de la figura 9 es el controlador PID.
Realizando la simulacion, la senal de salida del sistema
esta representada en la figura 10, mientras la senal de control
se muestra en la figura 11.

Se puede observar que el sistema no se satura, se estabiliza


en aproximadamente 1,011s, tomando el criterio del 2 %. La
senal de control tiene un maximo de 3,391V .

Respuesta del sistema

1.8

Capacitor

Resistor

Controlled Voltage
Source

OpAmp
+

u
medir u

1.4

V1

PID1

Resistor3

Restador

Solver
Configuration

Voltage Sensor

Resistor2

Capacitor1

Vout

e
V2

f(x)=0

Respuesta del sistema PID


Respuesta planta en lazo abierto

1.6

Resistor1

SimulinkPS
Converter

S PS

Electrical Reference3

1.2

Electrical Reference2

Electrical Reference
Electrical Reference1

PS S
PS S

PSSimulink
Converter

[u]

PSSimulink
Converter1

cto

Goto

Scope

Tensin

Step

1
0.8

[u]
From
727.1
s2 +29.658s+452.693

0.6

ft

Transfer Fcn

0.4

Figura 8. Circuito con el controlador PID 1.

0.2
0

Electrical Reference

OpAmp

R3

Tiempo

1k

Figura 10. Respuesta del sistema PID 1.

R4
Electrical Reference3

Electrical Reference1

Seal de Control

OpAmp1

Ri

1k1

3.5

+
1
u

OpAmp3

+
Ci

2
e

1k3

Rf

Cd

1k2

Electrical Reference4
medir u
3

2.5

Tensin

OpAmp2

Voltage Sensor
Electrical Reference2

1.5

Rd

Figura 9. Controlador PID 1.

0.5

IV-B. Controlador PID 2


Para hallar este controlador se utilizara el metodo de eliminacion de polos, aclarando que los u nicos polos que se pueden
eliminar son los estables.
Se tiene que la funcion de transferencia del controlador PID
2 es la de la ecuacion 36.
P ID2 = Kc (1 +

1
Td
+
)
Ti S
Td S + 1

(36)

Para facilitar los calculos, se considero = 0, de tal


manera que la funcion de transferencia del controlador sera
la mostrada en la ecuacion 37.
P ID2

Kc (Ti S + 1 + Td Ti S 2 )
Ti S
T d Ti S 2 + Ti S + 1
= Kc
Ti S
=

(37)

La funcion de transferencia en lazo cerrado es la que se


muestra en la ecuacion 38.
El numerador del controlador tendra 2 ceros de tal manera
que cancele los polos complejos de la planta, los polos de la
planta son:
p1
p2

= 14,8291 + 15,2575j
= 14,8291 15,2575j

As, el denominador del sistema dependera solamente del


controlador.

3
Tiempo

Figura 11. Senal del control PID 1.

Como el numerador del controlador debe ser igual al denominador de la planta, se establecen las ecuaciones 41.

1
Td
Td
1
Td Ti
Ti

= 29,65828

(39)

= 0,033717396
= 452,6935

(40)

= 0,065515146
(41)

Ahora la funcion de transferencia del sistema es la ecuacion


42.

Go (S) =

727,05324 Kc
727,05324 Kc + Ti S

(42)

El tiempo de estabilizacion del sistema debe ser de aproximadamente 0,1s, por lo que se puede igualar el del sistema
a este valor, tal como se realiza en la ecuacion 43.

727,05324
numcontrolador (S)

S 2 + 29,65828S + 452,6935 dencontrolador (S)


Go (S) =
727,05324
numcontrolador (S)
1+ 2

S + 29,65828S + 452,6935 dencontrolador (S)

(38)

Capacitor

R4
Ti

= 3,3k
= Ri Ci

Voltage Sensor

Resistor2

Capacitor1

V1

f(x)=0

V
+

medir u

Vout

PID2

Resistor3

Restador

Electrical Reference3

Electrical Reference2

Electrical Reference
Electrical Reference1

PS S
PSSimulink
Converter

[u]

PSSimulink
Converter1

cto

Goto

[u]

(43)

Los valores de los componentes analogicos seran:

R3

OpAmp
+

PS S

R4
R3
= 3,3k

Resistor1

e
V2

= ts
= 1
= 4,505526033 104

Resistor

Controlled Voltage
Source

Solver
Configuration

Ti
5
727,05324 Kc
Kc
ts

Kc

SimulinkPS
Converter

Step

S PS

Ti
727,05324 Kc
= ts

From
727.1
s2 +29.658s+452.693

ft

Transfer Fcn

Figura 12. Circuito con el controlador PID 2.

Electrical Reference

+
+

OpAmp

1k4

R3

1k5
Electrical Reference3

2
e

OpAmp1

Ri

Rd

= 0,1F
= 0
= Rd Cd
= 337,174k

Ci

R4

Voltage Sensor

Cd
Rf
Td

1
u

OpAmp3

R31

= 0,1F
= 655,151k
= Rf Cd

Electrical Reference2

Rf

OpAmp2

Ci
Ri
Td

Electrical Reference1

R32

Electrical Reference4

Cd

medir u
3
+

Rd

Estos datos obtenidos pierden credibilidad, puesto que al


R la respuesta del sistema dice que el
simular en SimScape
sistema es inestable, esto ocurrio al haber asumido = 0
puesto que conlleva a que Rf = 0.
Se compararon los resultados obtenidos para Ti y para Td
y son muy cercanos a los valores del primer controlador
PID, motivo por el cual el valor de Rf se considero que
debera ser mayor que el del primer controlador, por lo que
se tomo Rf = 130k.
El circuito que modelo el sistema, utilizando la herramienta
R es el ilustrado en la figura 12 y el controlador
SimScape,
se ilustra en detalle en la figura 13.
Realizando la simulacion, la senal de salida del sistema
esta representada en la figura 14, mientras la senal de control
se muestra en la figura 15.
La salida del sistema se comporta como un sistema de
primer orden, con un tiempo de estabilizacion de 0,05s teniendo en cuenta el concepto del 2 % de yss .
IV-C. Comparacion controladores PID
Para comparar los controladores, se hara una tabla
comparativa (Tabla I).

Figura 13. Controlador PID 2.

El segundo controlador parece que tiene un mejor desempeno que el primer controlador PID.
V.

C ONCLUSIONES

1. No siempre es recomendable el uso de compensadores


en adelanto ya que puede ocasionar inestabilidad.
2. Los limites pueden en ocasiones estar determinados no
por la estabilidad del sistema sino por la capacidad del
control.
3. Las constantes Kp , Ti , y Td deben estar sintonizadas
entre s, puesto que las variaciones de una de las
constantes hara que afecte los efectos de variar alguna
Tabla I
TABLA COMPARATIVA DE CONTROLADORES PID
Criterio
Tiempo de estabilizacion
Sobrenivel porcentual
Error de posicion
Error de velocidad
Margen de fase
Margen de ganancia
Ancho de banda

P ID1
1.011
6.7 %
0
0

0.113

P ID2
0.05
0%
0
0

0.077

Scope

Respuesta del sistema


1.8
Respuesta del sistema PID
Respuesta planta en lazo abierto

1.6
1.4

Tensin

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.4

0.5

Tiempo

Figura 14. Respuesta del sistema PID 2.


Seal de Control
4
3.5
3

Tensin

2.5
2
1.5
1
0.5
0

0.1

0.2

0.3
Tiempo

Figura 15. Senal del control PID 2.

otra constante, si quedan mal sintonizados podra llegar


el sistema a inestabilizarse.
4. Para hallar las constantes del control es necesario partir
de una funcion deseada, si es una de primer orden lo
importante es el tiempo de estabilizacion del sistema,
pero si es una de segundo orden es importante incluir
factor de amortiguamiento, frecuencia n , sobrepico
porcentual. Dado el caso que sea de un orden mayor
a 2, se pueden agregar polos alejados hacia la izquierda,
pero que no sean tan lejanos.
5. no puede ser cero, esto ocasiona inestabilidad porque
el controlador se vuelve impropio.
R EFERENCIAS
[1] J. Cortes, Apuntes de Clase de Control. Universidad Nacional
de Colombia, Mayo-Junio 2012.
[2] Chi-Tsong Chen Analog and Digial Control System Design .
Sauders College Publishing. State University of New York at
Stony Brook.