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Control 1

Introduccin
Vctor Hugo
Cornejo Solrzano

Contenido

Historia del control


La historia del control automtico es muy fascinante y se remonta hasta
los principios de la civilizacin
270 a.c - Reloj de
agua (China (XI a.c.),
Grecia XIII (a.c.)).

El reloj de Ktesibius de
alrededor de 250 AC. Es
considerado el primer
sistema
de
control
automtico de la historia.

Hern de Alejandra (100 d. C.) Public un libro denominado


neumtica en donde se describen varios mecanismos de nivel de agua
con reguladores de flotador
Mquina generadora
de vapor

La Fuente mgica de
Hern de Alejandra

Denis Papin Francs (16471712) en 1681, invent el


primer regulador de presin
para calderas de vapor

Regulador
automtico

Control clsico
Revolucin Industrial: El diseo de sistemas de control durante la
Revolucin Industrial estaba basado en prueba y error
1750 - Molinos
para aprovechar
energa elica

J. Watt invent, en 1769, la mquina de vapor


con Regulador Automtico de velocidad.

Control clsico

(1840) El Astrnomo Britnico G.B. Airy, desarroll dispositivos de


realimentacin para posicionar un telescopio, fue el primero en estudiar
la inestabilidad de los sistemas en bucle cerrado y el primero en usar
para ello ecuaciones diferenciales
(1868) J. C. Maxwell formul un teora matemtica relacionada con la
teora de control usando ecuaciones diferenciales para modelar el
regulador a bolas de Watt.
Routh (1884); Hurwitz (1895), Criterio de estabilidad algebraico.
1900 Maxwell, modelos matemticos simples, importancia de la accin
integral, linealizacin, Criterios de estabilidad para sistemas de primero,
segundo y tercer orden
1922 Black.- Realimentacin para controlar un amplificador (telgrafo)
1932 - H. Nyquist. Formul el criterio de estabilidad de Nyquist basado en
la representacin polar de una funcin compleja

Control clsico

1930 Aparece el PID

1938 - H.W. Bode. Us la representacin de la magnitud y la fase de la


respuesta frecuencial de una funcin compleja, ms prctico que el de
Nyquist
1942 Ziegler-Nichols.- Reglas de ajuste de PIDs
1948 Evans.- Lugar de las races
Tiempo discreto: Hurwitz, Ragazzini, Zadeh
2 Guerra mundial Sistemas de control sofisticados.

1948 Ivachenko principios del control por rel

Control moderno

Revolucin Electrnica:

G. Philbrick comercializ, en 1952, el primer Amplificador Operacional


(Electrnica Analgica).
60s Diferentes aproximaciones a la teora de control
Sistemas Lineales y no lineales. Sistemas MIMO
Control ptimo (Bellman, Pontryagin)
Teora de observadores de estado (Kalman, Bleltram)
Finales 60s 70s Primer microprocesador

Control moderno

Control lineal
Muy limitado, fcil de usar
Control no lineal
Para sistemas complejos, muy efectivo
Control ptimo (carrera espacial )
Busca la mejor solucin sobre restricciones
Control adaptivo
Modifica su comportamiento de respuesta
Control predictivo
Predecir el comportamiento futuro
Control robusto
Mejor desempeo ante perturbaciones
Control inteligente
Redes Neuronales, Lgica Difusa, Algoritmos
Genticos, etc.,

Campos de aplicacin

Control de procesos
Sistema de pilotaje de aviones
Control de Fluidos
Control de procesos econmicos
Etc

Conceptos de control

Objetivos del control

Debe ser estable, rpido y adecuadamente amortiguado


Tener precisin en rgimen estacionario
Atenuar efectos de ruidos, perturbaciones y cambios en la carga
En los problemas de control de procesos industriales es suficiente:
Mejorar la respuesta transitoria
Eliminar el error en estado estacionario
u(t)
y(t)
Mantener calidad.
KG(s)
Incrementar productividad
Ahorro de recursos
H(s)
Seguridad del personal e instalaciones
Reduccin de personal nunca ha justificado un proceso de
automatizacin

Control e Instrumentacin
El control del proceso se lleva a cabo desde salas de control
usando generalmente sistemas de control distribuido
PT PC
TT

F
FC

TC
TT

TC

LT
FT
FC LC

FC

Concepto de Sistema de Control

Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas
condiciones, corrigiendo desviaciones, a travs de parmetros
establecidos como referencia y aplicando diversos mtodos y acciones
de regulacin para garantizar las condiciones deseadas.

e(t)
C

u(t)
A

Velocidad
Deseada

Conductor

Accin

Vehculo

Velocidad
Real

Acelerador

M
Medidor

Control de Velocidad Vehculo

Concepto de Proceso

Conjunto de fases consecutivas en un fenmeno natural, en un rea o


en una actividad, donde se tiene cambios de estado de acuerdo a
condiciones dadas.
Ejemplo: Procesos
mecnicos, manufactura,
energa, hidrocarburos,
transporte,
comunicaciones, entre
otros.

Fabrica de aceros

Concepto de Planta

Conjunto de equipos o elementos de maquinas que actan juntos, con


el propsito de realizar una operacin en particular.

Ejemplo: Plantas
elctricas, de Gas,
Qumicas,
Hidroelctricas, energa
nuclear, de fabricacin,
entre otros.

Planta de Hidrocarburos

Tipos de control



Control manual: valor de la seal de control decidida por un


operador.
Control automtico: valor de la seal de control es generada
automticamente por un algoritmo de control

Sistema de Control de NIVEL

Proceso: Tanque

Nivel Tanque
Variable controlada
Variable manipulada
Flujo salida
Valor deseado
Altura del tanque
Variable de perturbacin Filtracin
Observador
Medidor
Vlvula Manual
Actuador
Operador
Controlador
Variable controlada
Nivel Tanque
Variable manipulada Flujo entrada
Valor deseado
Altura del tanque
Variable de perturbacin Filtracin
flotador
Medidor
flotador
Actuador
Controlador
flotador

Tipos de control
Control Manual
Interviene directamente
la mano del hombre en
la accin de control.
Vlvula manual a la
salida del tanque

Control Automtico
No se requiere la
intervencin ni la
supervisin del hombre.
Control de Temperatura del
contenedor de un liquido

Observar
Comparar
Decidir
Actuar

Medir
Comparar
Decidir
Actuar

Diagrama de bloques de un sistema de control


Perturbacin
Valores
deseados

Variables
para actuar

Variables
a controlar
Actuador

Regulador

Sistema

4-20 mA
Valores medidos
4-20 mA

Transmisor

Sistemas de instrumentacin

Elementos de un sistema de control

Sistema: es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darn los


cambios
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en
la variable controlada.
Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable
controlada.
Variable de Perturbacin: variable que produce desviacin entre la
variable controlada y el valor deseado
Instrumentacin: elemento a travs del cual se mide el comportamiento
de las variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir
las acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la accin de control directa sobre el
proceso

Diagrama de bloques de un sistema de


control tpico


Diagrama de bloques de un sistema de control tpico

Entrada
de
referencia

Perturbacin

Variable
manipulada
Error

Elemento
de control

Seal de
retroalimentacin

Salida
Planta
Variable
controlada

Elementos de
retroalimentacin

Ejemplo

Proceso

El bloque proceso representa un cambio fsico o qumico de la materia

Proceso

Calefaccin, Enfriamiento
Mezcla
Fundicin
Separacin, Destilacin
Llenado y vaciado
Evaporacin
Coccin
Transporte
Velocidades
etc

Modelamiento matemtico

Conjunto de ecuaciones matemticas que representan el


comportamiento de un sistema fsico u otro.
Los modelos matemticos dependen de las fuentes de informacin
que se consideren para crearlos:
Basados en leyes fsicas: desarrollan
una serie de ecuaciones diferenciales
(no) lineales que describan el
comportamiento del sistema

Modelos empricos tipo caja


negra: se desarrollan a partir de
datos experimentales

INCERTIDUMBRE

Identificacin

El modelo se obtiene a partir de datos experimentales de entradasalida del proceso


U
Proceso
Y

t
Modelo
Y

Tipos de modelos

Sistemas lineales
No lineales
Independientes del tiempo
Variables en el tiempo
Parmetros concentrados
Parmetros distribuidos

Representacin adecuada

Proceso

tiempo

ym
tiempo

Modelo
tiempo
29

Linealizacion

Linealizacion aproximada (series de Taylor)


Linealizacion extendida
Linealizacion exacta

5.0
4.8
4.6
4.4

h
h_l

4.2
4.0
0

10

20
TIME

30

40

Control a Lazo Abierto


Es aquel en el que la salida no influye sobre la accin de control, no
tiene lazo de realimentacin

Cuando el controlador se reemplaza, por ejemplo, por un PLC


(Programable Logic Controller) o dispositivo programable, entonces el
sistema de control a lazo abierto se convierte en un mando
programable

Lavadora
Ejemplos
de Control en lazo abierto Cruce Semaforizado
Agua: temperatura, presin,


Seleccin
programa

Seleccin
t. ciclos

Detergente: cantidad,
ControladorManual
Trafico: Cantidad, origen,
Ropa: Cantidad, color,
destino,
grado suciedad,...

Ejemplo: Transporte de un producto


. Soplado (transporte) de un
producto en forma de polvo. LT y PT
son transmisores para medir el nivel
del producto y la presin dentro del
tanque. Caso tpico se implementa
con un PLC y vlvulas ONOFF.
El programa se puede elaborar
empleando diversos mtodos.

ESTADO 0 (REPOSO): V1- V2 ON / V3 - V4 - V5 OFF (LLENAR PRODUCTO)


ESTADO 1 (TANQUE LLENO): LT MAXIMO, V1 FF, V2 OFF, V3 ON
ESTADO 2 (TRANSPORTAR PRODUCTO): PT MAXIMO, V4 ON, V5 ON
ESTADO 3 (TANQUE VACIO): LT MINIMA, V3 OFF, V4 OFF, V5 OFF

Control a Lazo Cerrado


Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema
para la accin de control. Este esquema se llama retroalimentacin
permite el control automtico de un sistema. El esquema del Control a
Lazo Cerrado:

Sensores:
Humedad,
temperatura,

Caldera calefaccin

Sensores:
Nivel,
llama,

Sistemas de instrumentacin

Dispositivos que se emplean en los procesos para monitorear, lo cual


se logra mediante la medicin de algunas de sus caractersticas,
tambin denominadas los parmetros del proceso
Cada sistema de instrumentacin consta de un sensor que proporciona
la (variable medida), y de un transmisor que cambia dicha variable en
una seal estandarizada para ser transmitida
Variables
Capacitancia, inductancia, resistencia, voltaje,
corriente, peso, presin, aceleracin, sonido,
color, nivel, temperatura, humedad, densidad,
contenido de humedad, viscosidad, dimensin,
concentracin de pH, ujo, velocidad, espesor,
gravedad especfica, entre otros

Seales estndar
4 a 20 mA
3 a 15 psi
0.2 a 1 bar.
0 a 10 V
10 a + 10 V
etc.

Los sistema de instrumentacin se aplican a los procesos para: indicar


el valor de una variable, registrar y almacenar los valores de una
variable, controlar una variable, jar alarmas en los casos que una
variable alcanza un determinado valor, y como enclavamiento, es
decir, haciendo que una variable cause una accin cuando alcance un
valor previamente establecido
Caractersticas estticas: rango, alcance, resolucin, sensibilidad,
curva caracterstica, linealidad, saturacin, zona muerta,
respetabilidad, histresis, precisin y exactitud
Caractersticas dinmicas: velocidad de respuesta,
respuesta en frecuencia, y estabilidad

Caractersticas del sensor

Caractersticas estticas
Rango es el campo de medida de la magnitud de entrada del sensor y
varia entre el valor mximo y el valor mnimo detectables, con una
tolerancia de error aceptable
Alcance o span es la diferencia entre el valor mximo y el valor mnimo
de inters
Resolucin es la mnima diferencia entre dos valores prximos que el
sensor es capaz de distinguir
Sensibilidad es la variacin de la salida producida por una variacin de
la entrada
Curva caracterstica o de calibracin, el grco de los puntos de
sensibilidad

Zona muerta es el rea de valores donde la variable medida no hace


variar la indicacin del instrumento
Histresis en un sensor se parece a la repetibilidad; sin embargo, el
proceso de medicin es en ambos sentidos
Exactitud de una medicin se reere a la mxima desviacin en % del
valor medido, con respecto al valor ideal
Precisin cuando puede reproducir la lectura medida con una exactitud
previamente determinada
Caractersticas dinmicas
En la mayora de los casos, los sensores poseen un comportamiento
dinmico constante o proporcional, pero en otros casos, el
comportamiento es similar al de un proceso de primer orden

Controlador

Es el que procesa la seal de error empleando un algoritmo de


control, para generar la ley de control que va hacia el elemento de
control nal
Para lograr control se requiere que el valor de la variable medida
tienda a ser el valor de la seal de referencia o SP (Set Point), que es
la seal deseada de la variable controlada
La funcin del controlador se logra llevando a cabo tres pasos:
1. Recopilar informacin acerca de la variable del proceso que se desea
controlar
2. Usar convenientemente dicha informacin para tomar una decisin
con relacin a la condicin del proceso
3. Tomar una accin basada en tal decisin, empleando para ello el
elemento de control nal.

Instrumentacin aplicada al control

Instrument Sociaty American (ISA) establece la nomenclatura y


simbologa de los instrumentos utilizados en la ingeniera de control.
Permite identificar y representar los sistemas de control a travs de los
diagramas de instrumentacin
Formato para la identificacin de un instrumento segn ISA es el
siguiente:

XXYY ZZ NN

XXYY: Identificacin del Instrumento. Este cdigo esta formado por dos
sub cdigos. El primero XX se refiere a la variable y el segundo YY a la
funcin del instrumento.
ZZ: Identificacin del Lazo o rea en el cual se encuentra ubicado el
instrumento.
NN: Identificacin del nmero del instrumento en una misma funcin.
(Opcional)

Tabla para la identificacin de instrumentos


TT-A1-2
Transmisor de
Temperatura del
rea A1,
Instrumento 2
FRC-10-2
Controlador
Registrador de
Flujo del rea 10,
Instrumento 2
FT-12-1
Transmisor de
Flujo del rea 12,
Instrumento 1.
PDI-10-1
Indicador de
Presin
Diferencial del
rea 10,
Instrumento 1.

Ubicacin de instrumentos de medida

ZONA

ZONA

PRINCIPAL

SECUNDARIA

SALA DE CONTROL)

RACK)

EN CAMPO)

NO ACCESIBLE

Instrumentos que muestran informacin y realizan acciones de control


(cuadrado), hexgonos representan con capacidad de computo y
representacin de PLC

Simbologa para diagramas de instrumentos

Vlvula
Manual

Vlvula Control
Neumtica

Vlvula Control
Motorizada

Vlvula
Solenoide

Bomba
Elctrica

CONEXIN AL
PROCESO
O ENLACE MECANICO

NEUMATICA

HIDRAULICA

(PRESIN
AIRE)

(PRESIN
ACEITE)

ELECTRICA
(ELECTRONICO)

ELECTROMAGNETICA
( INALAMBRICO)

Entrada
Intercambiador de calor
utilizado para calentar
fluidos.
Un transmisor de
temperatura (TT) permite
medir la temperatura del
fluido e indica a un
controlador (TC) para que
este opere una vlvula que
deja pasar vapor hacia el Vlvula
recipiente.

Intercambiador de
calor

Salida fluido
TT

Controlador de
Temperatura

Vapor

Transmisor de
Temperatura

TC

Valor deseado T

Intercambiador

Salida fluido

TT

Vlvula

Transmisor de
Temperatura

Controlador de
Temperatura TC
Vapor

Valor deseado T

Proceso: Intercambiador de Calor


Variable controlada:
Temperatura fluido
Variable manipulada: Flujo Vapor
Valor deseado: Temperatura T
Variable de perturbacin:
Temperatura externa
Medidor: Transmisor de
temperatura TT
Actuador: Vlvula
Controlador: Controlador TC

Diagrama de instrumentacin

Control de la presin de
una lnea de gas,
utilizando una vlvula
de control neumtica y
un controlador
electrnico.

CONTROLADOR DE
PRESIN
(ELECTRONICO)

IP

PC

01-1

01-1

PT
01-1

MEDIDOR
(TRANSMISOR DE
PRESIN)

CONVERTIDOR
(CORRIENTE A
PRESIN)

SP
(VALOR DESEADO)

S-7

LNEA DISTRIBUCIN
DE GAS
PV-01-1
VALVULA NEUMATICA
PARA CONTROL DE
PRESIN

Elemento Final de Control






Controlador no tiene potencia


Implementa la decisin tomada por el controlador. La fuente de
energa comn puede ser elctrica, neumtica e hidrulica
Elctricos: motores AC y DC, motores paso a paso, vlvulas de
control motoricas, solenoides, rels, entre otros.
Hidrulicos y neumticos: vlvulas neumticas, pistones
hidrulicos y neumticos, motores hidrulicos y neumticos, etc

Sistema de control de ujo

Primer transmisor realiza la operacin = , donde C es


una constante de proporcionalidad, y luego convertir esta
operacin en una seal de corriente estandarizada (4 a 20 mA).

Raz cuadrada a un
costado del transmisor
indica esta operacin.
Segundo transmisor para
convertir 4 a 20 mA. al
rango de 3 a 15 psi, dado
que el actuador de la
vlvula trabaja con seal
neumtica estandarizada

Sistema de control de temperatura

Este sistema emplea como sensor una termo resistencia, la salida es un


valor de resistencia, la cual es proporcional a la temperatura en el
interior del tanque. Los valores de resistencia se convierten a seales
estandarizadas de 4 a 20 mA mediante el transmisor.
La vlvula de control posee un
actuador elctrico porque
trabaja con una seal de 4 - 20
mA. Esta seal alimenta aun
motor DC (el actuador). El
movimiento de rotacin del eje
del motor se convierte en un
movimiento de traslacin para
hacer desplazar el eje de la
vlvula

Ejemplos de sistemas


Saln de clases

Ejemplos de sistemas


Vehculo

Ejemplos de sistemas


Cuerpo humano
 Temperatura
 frecuencia cardiaca
 humedad de la piel

Sistemas biolgicos
 Nivel de poblaciones
temas biomdicos
 Nivel de insulina
 Control de anestesia,
Sistemas econmicos
 Bolsa ,

Otros ejemplos de sistemas




Telefona mvil




Telefona fija



Terminal (control de potencia de emisin)


Control de la red y trfico
Control de antenas

Control de redes
Control en centralitas

Control a travs de redes

Control de posicin en robots manipuladores

Sistemas de equilibrio

Robots

En el rea de la robtica, el control


juega un papel central:
Por ejemplo en la foto se presenta
un robot caminador diseado por
Honda, en donde el control
automtico de balance del robot para
que este guarde el equilibrio
y no se caiga

Industria aero-espacial

Misiles


Los misiles son pioneros en la


aplicacin del control automtico:
El control automtico se usa
para controlar la trayectoria
predefinida a seguir, al igual que
la velocidad, y a la vez como
contrarrestar las rfagas de viento
y de esta forma poder dar en el
blanco propuesto.

Vehculos Espaciales

En los vuelos espaciales, los sistemas


de control son de gran utilidad:
Sirven para que el vehculo
siga fielmente la trayectoria
(hiperblica) deseada de vuelo,
la velocidad de escape necesaria
para vencer la fuerza de
gravedad, y a la vez, contrarrestar el efecto del viento sobre el
vehculo espacial.

Industria automotriz

En la industria automotriz, el control automtico est jugando un


papel muy importante que marca los avances de la tecnologa
automotriz:
El control automtico se usa en la inyeccin electrnica de
combustibles, frenos abs, bolsas de aire, control de velocidad de
crucero, entre otros.

Planta piloto

Secadero industrial

Planta solar (generacin de fro)

Planta solar

Ahorro de energa
Los motores elctricos en la
industria son los principales
consumidores de energa en
donde el control automtico
juega de nuevo un papel
importante:
El control automtico puede
minimizar de manera optima los
consumos de energa de los
motores elctricos, adems de
mantener sus velocidades constante sin importar las variaciones de
la cargas que estn soportando.

Reactor Nuclear

Ejemplo de sistemas controlados

Procesos a controlar

Procesos de primer orden

Procesos de Segundo Orden

Procesos integrales - tiempo Muerto

Procesos de Orden Superior

Ejemplo

Fenmeno fsico

Sensor

Variable del
proceso

Acon. de
seal

Seal

Proceso

temperatura
presin
caudal
nivel
pH
peso
corriente
tensin
radiacin

Sensor/
transductor

Seal
elctrica

Transformadas de Laplace

Algebra matricial