Segundo Congreso Virtual, Microcontroladores y sus Aplicaciones

ROBOT SUMO CONTROLADO POR RADIOCONTROL

Emilio DOlivo; Marcos Privitera

Universidad Tecnolgica Nacional Facultad Regional San Francisco
Electrnica- Grupo de Investigacin y Desarrollo Electrnica G.I.D.E
Docente a cargo: Mg. Esp. Ing. Peretti Gastn
San Francisco Crdoba - Argentina
Correo-e: emilio.dolivo@frsfco.utn.edu.ar; marcosprivitera@live.com.ar

rea temtica: ROBOTICA

Palabras claves: Robot sumo, Radiofrecuencia, Infrarrojo, Codificador.

RESUMEN El siguiente proyecto fue realizado para cumplir con las expectativas que exige la ctedra
Tcnicas Digitales III de dicha Universidad, y como una oportunidad de experiencia relacionada con
los sistemas de control automtico. En l se trata sobre la electrnica necesaria para la construccin
de un robot SUMO, el cual puede ser controlado por medio de un radiocontrol o de forma
automtica. El proyecto se divide en dos secciones principales, el RECEPTOR que es el robot
propiamente dicho y el EMISOR que es el radiocontrol del robot.

1 Introduccin
Los robots son mquinas en las que se integran
componentes mecnicos, elctricos, electrnicos y de
comunicaciones, los cuales captan nuestra atencin
ya que pueden ser desarrollados para aplicaciones
tales como exploracin de volcanes, viajes espaciales,
catstrofes naturales entre otros. En este proyecto se
realiza la construccin de un robot sencillo que
puede ser controlado por medio de un radiocontrol y
al mismo tiempo que cumpla con las exigencias para
la participacin en la competencia de robtica. A
continuacin se describirn sus principales
caractersticas.

2 RECEPTOR
El receptor es el robot propiamente dicho y consta de
los siguientes mdulos principales: Etapa de
potencia, encargada del control de los motores de
corriente continua, una etapa de sensores la que
cumple la funcin de guiar al robot, una etapa de
radiofrecuencia.

2.1 Etapa de recepcin de radiofrecuencia

La etapa de radiofrecuencia est constituida
principalmente por un modulo de la empresa
LAIPAC TECH, RLP434A [7], el cual funciona con
modulacin ASK, trabajando a una frecuencia de

433,9 MHz. En la Fig. 1 puede verse una conexin

tpica. Con la implementacin de este modulo fue
necesario utilizar un decodificador, para eliminar el
ruido. El circuito utilizado fue el HT12D. Este
integrado codifica y decodifica una palabra de 12
bits, compuesta por una direccin de 8 bits y una
seccin de datos de 4 bits. Con esta cantidad de bits
se pueden comandar 256 dispositivos diferentes,
envindoles hasta 16 comandos distintos a cada uno.
Lo que hay que tener en cuenta es que tanto el
codificador y el decodificador, deben tener ambos la
misma direccin, que es seleccionada por los 8 bits.
Las caractersticas ms importantes del decodificador
son:

Compara la informacin serial 3 veces

El oscilador solo necesita una resistencia

Pin de ON/OFF VT

Nuestra experiencia con el modulo de RF fue muy

buena ya que nos permiti una enlace de 50 mts con
un bajo costo de desarrollo. Por otro lado, una de las
desventajas que presenta es que es un mdulo
unidireccional y resulta difcil la realizacin de una
antena adecuada. Sus caractersticas son:

Tensin de alimentacin 3.3 - 6V

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 Salida digital y analgica

3,0 V y 5,0 V con TTL / CMOS lgica de

entrada compatible

Figura 1. Circuito tpico receptor de RF

En la Fig. 3 puede verse su conexionado tpico y
en la Fig. 4 se muestra el diagrama de
caractersticas
Figura 3. Circuito de control de motores de CC

Figura 2. Receptor de radiofrecuencia

Figura 4. Caractersticas del MC33931

2.2 Etapa de potencia

Es la encargada del control de los motores de CC,
fue implementada con circuitos integrados de la
empresa Freescale Semiconductor, especficamente
con los MC33931 [6]. Algunas de sus caractersticas
son:

Es capaz de controlar cargas inductivas con

corrientes de hasta 5 A pico

Sistema de proteccin que limita picos de

corriente por encima de 6.5 A 1,5 A

Permite el uso de PWM hasta 11 kHz

Proporciona una realimentacin de corriente

adecuada para el uso con A/D en
microcontroladores

Proporciona informes de insuficiencia de

voltaje, sobrecarga de corriente, y
condiciones de sobre temperatura por medio
del estado de un Flag

Funcionamiento con motores desde 8V hasta

28V en forma continua (operaciones
transitorias de 5V a 40V)

2.3 Etapa de sensores

2.3.1 Consta por un lado, con la implementacin de
4 SNY70 [2]. Se trata de uno de los sensores ms
utilizados en microbtica, dada su economa y sus
variadas aplicaciones prcticas. Generalmente se
utiliza cuando se desea que el robot mvil siga un
camino marcado en el suelo. Su funcionamiento es
muy sencillo. En el interior de la capsula existe un
diodo emisor LED que emite rayos infrarrojos y un
fototransistor que conduce corriente proporcional a la
cantidad de luz que incide sobre la base. En la Fig. 5
se muestra en detalles el sensor, y el circuito de
conexionado elctrico se muestra la Fig. 6. Como se
aprecia en la figura slo requiere un par de
resistencias para la polarizacin del emisor y del
receptor, y una puerta inversora que convierta la
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seal al nivel TTL. Sus caractersticas
ms importantes son:

Distancia de censado mxima 0.3 mm d

Longitud de onda de funcionamiento de 950

nm

Tensin de alimentacin 5V

Figura 5. Caractersticas del SNY70

obtener un enlace de 2 mts, aunque despus de

muchas pruebas se decidi reducir la distancia a 0,5
mts porque era ms estable. Las caractersticas ms
importantes son:

Potencia disipada 150 mW

Mxima corriente de operacin 100 mA

Posee filtro para minimizar el efecto de

interferencias de rayos ultravioletas

Angulo tpico de funcionamiento de 23

Ancho de pulso menor o igual a 100 uS

En la Fig. 7 se muestra el patrn de radiacin tpico

de este LED.
Figura 7. Patrn de radiacin

Figura 6. Circuito de acondicionamiento para 4

SNY70

Para poder enviar informacin por infrarrojo es

preciso generar una seal portadora y montar en ella
la informacin. En este caso, se eligi un LM555
para generar los 38 Khz de la onda portadora, como
se muestra en la Fig. 8.
Figura 8. Seal portadora [5]

2.3.2 Los sensores que se utilizaron para detectar un

obstculo, fueron sensores infrarrojos. Estos son los
encargados de generar un pulso cuando un obstculo
se atraviesa entre ellos. Se utilizaron 6 juegos de
infrarrojos para el desarrollo del robot, con el
objetivo de captar todos los ngulos posibles.
El enlace se divide, en una seccin de emisin y otra
de recepcin. Los elementos utilizados en la seccin
emisora son diodos LEDS, infrarrojos. Es muy
importante saber elegir el diodo infrarrojo para
trabajar. Lo principal a tener en cuenta es su potencia
de emisin, tipo de lentilla, frecuencia de operacin,
ngulo de emisin, etc. En este robot se utilizaron
leds TLN105B [3] de la empresa TOSHIBA. La
experiencia que tuvimos fue muy buena y logramos

Para prevenir interferencias se utiliza un circuito de

codificacin, HT12E, el cual cumple la funcin de
codificar la emisin de la seal y as disminuir los
ruidos e interferencias. Esta seal codificada, es
ingresada al LM555, el cual inyecta el batido al
diodo infrarrojo. Como puede verse en la Fig. 9, es

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posible modificar la frecuencia de funcionamiento

por medio de R2 y la corriente de consumo del diodo
por medio de R7.

Figura 11. Diagrama de bloques del IRM8601

Figura 9. Emisor infrarrojo

Para funcionar necesitan un tren de pulsos que posea

una seal portadora y la seal de informacin.
Adems poseen una excelente sensibilidad y
dependiendo de ciertos factores pueden leer
transmisiones a mucha distancia (varios metros) y en
diversos ngulos. La frecuencia de la portadora, por
lo general ronda los 38 Khz, esto se hace para evitar
que seales externas interfieran con la informacin
(luz solar). Una vez que la seal es recibida por el
receptor se demodula (se elimina la portadora) y se
filtra obteniendo a la salida solamente la informacin
necesaria. Esta informacin ingresa al HT12D, que
compara el cdigo de encriptacin y si coincide
enciende un led, lo que significa que un obstculo ha
sido detectado. Algunas de sus caractersticas son:

El circuito que corresponde al receptor de infrarrojo

corresponde al mostrado en la Fig. 10.
Figura 10. Receptor de infrarrojo

Alta capacidad de proteccin frente a

interferencias (EMI)

Compatibilidad con CMOS Y TTL

Alta sensibilidad

Tensin de alimentacin 5V

Mxima distancia de recepcin de 8 mts

2.4 Etapa de alimentacin de 5V

En la Fig. 12 se muestra una fuente de alimentacin
regulada de 5V, utilizando un LM7805.
Figura 12. Fuente de alimentacin

Este circuito est constituido por un decodificador y

un receptor de infrarrojos.
El circuito de recepcin de infrarrojos que se utiliz
fue el IRM8601 [4]. Estos mdulos infrarrojos
contienen una circuitera interna que sirve de
demodulador por codificacin de pulsos (PCM). En
la Fig. 11 se muestra el diagrama interno.

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Figura 15. Etapa de emisin de RF

2.5 Etapa programacin

Para la programacin del microcontrolador se utiliz
el programador ICD2. En la Fig.13 se observa su
conexionado con el robot.
Figura 13. Modulo de programacin

2.6 Microcontrolador
El microcontrolador que se utiliz para la placa de
control del robot fue el PIC16F887. En la Fig. 14 se
muestra su conexin.
Figura 14. PIC16F887

En esta etapa tambin es necesario incluir un circuito

codificador para asegurar que la transmicin se
realice sin errores. En este caso se utiliz un HT12E
para codificar la informacin. En la Fig. 16 se
muestra al transmisor. Algunas de las caracteristicas
del emisor son:

Velocidad de transmisin 4.8 KB/s

Potencia de salida de RF: 8 mW

Voltaje de alimentacin 2 a 12V

Figura 16. Transmisor de RF

3 EMISOR
El emisor es el encargado de poner en
funcionamiento al robot. Consta de los siguientes
mdulos: Etapa de emisin de radiofrecuencia,
teclado numrico, joystick de control de movimiento,
LCD 2x16 para presentacin de datos, entrada RS232
para conexin con una PC.

3.2 Etapa de perifricos

Los perifricos que integran al radiocontrol son:

3.1 Etapa de emisin de radiofrecuencia

Esta etapa consta de un emisor de radiofrecuencia,
modelo TLP434, que es el complemento del receptor
explicado en la seccin 2.1. Su principal funcin es
enviar la informacin inalambricamente para que el
control pueda comandar al robot. Fig. 15.
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un teclado matricial de 3x4. Es el encargado

de la seleccin de los mens y el ingreso de
password. En la Fig. 17 se muestra su
conexin con el microcontrolador.

Figura 17. Teclado matricial

Figura 20. Circuito RS232 para comunicacin con PC

un joystick que permite mover al robot en

todas direcciones. Su conexin se muestra
en la Fig. 18.
Figura 18. Joystick de control del robot

3.3 Microcontrolador
El microcontrolador que se utiliz para la placa del
radiocontrol del robot fue el PIC16F877. En la Fig.
21 se muestra su conexin.
Figura 21. PIC 16F877

un LCD 2x16 utilizado para mostrar los

parmetros y mens de programacin. En la
Fig. 19 se muestra su conexin.
Figura 19. LCD 2x16

4 DIAGRAMAS DE FLUJO Y
FUNCIONAMIENTO DEL
PROGRAMA
4.1 Funcionamiento del programa

un circuito serie RS232 para

comunicacin con la PC. Se utiliz
MAX232 para generar las tensiones
comunicacin y un conector DB9.
conexin se muestra en la Fig. 20.

la
un
de
Su

Cuando el control remoto se enciende, genera un

cdigo, que siendo recibido por el robot, hace que
este se detenga. Esto fue realizado para provocar que
el robot se detenga por cualquier inconveniente. Si el
robot sale del rea de alcance del radiocontrol
automticamente se detiene. Luego, debe ingresarse
la clave de seguridad. Una vez aceptada, se puede
elegir entre usar al robot en modo automtico o
manual. En modo automtico el robot se controla por
medio de los sensores, los cuales son seleccionables
y de ese modo activar los que se crean necesarios.
Otra opcin es elegir el modo manual, en el cual el
usuario tiene por completo el control del robot.

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4.2 Diagramas de flujos
A continuacin se muestran los diagramas de flujo
del Emisor y del Receptor respectivamente.

Figura 23. Diagrama de flujo del Receptor

Figura 22. Diagrama de flujo de Emisor

Congreso 2010, Pgina 7

5 CONCLUSIONES
Figura 26. Una de las placas del robot en diseo 3D

El mayor inconveniente que se tuvo durante la

construccin del robot fue la sincronizacin de los
mdulos de infrarrojos. Esto fue debido a la distancia
que exista entre el diodo emisor y el receptor, la cual
fue muy crtica ya que determin la apertura del haz.
Esta distancia tambin provoc que el receptor y el
emisor se vean sin que un obstculo los atravesara.
Ese problema fue solucionado envolviendo al diodo
emisor con un tubo termo contrable.
Por el lado de la comunicacin de RF, los resultados
fueron muy satisfactorios ya que se alcanz un
control pleno del robot con poca inversin. Una
desventaja que presenta estos mdulos es la de ser
unidireccionales y eso limit mucho las aplicaciones
posibles. Se pretende con el tiempo, hacer un enlace
bidireccional, que nos permita recibir informacin
que provenga del robot y de ese modo poder
monitorear parmetros.

5 FOTOS DEL PROYECTO

Figura 24. Control remoto

Figura 25. Robot sumo en construccin

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Referencias
[1]

http://robots-argentina.com.ar/robots-art.htm

[2]

www.datasheetcatalog.org/datasheet/vishay/83751.pdf

[3]

http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/101127/TOSHIBA/TLN105B.html.

[4]

http://www.datasheetarchive.com/pdf-datasheets/Datasheets-10/DSA-195587.html

[5]

http://www.ucontrol.com.ar/forosmf/proyectos-con-pic/mando-de-rele-por-infrarrojo

[6]

www.freescale.com/webapp/sps/site/prod_summary.jsp?code=MC33931

[7]

http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/169605/ETC/RLP434A.html

Copyright 2010. Emilio DOlivo Marcos Privitera: El autor delega a la Organizacin del Segundo
Congreso Virtual de Microcontroladores la licencia para reproducir este documento para los fines del Congreso
ya sea que este artculo se publique en el sitio web del congreso, en un CD o en un documento impreso de las
ponencias del Segundo Congreso Virtual de Microcontroladores.

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