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Universidad de Santiago de Chile

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica

FILOSOFAS DE CONTROL
SEGUNDA EDICIN

OSCAR PEZ RIVERA


PROFESOR ASOCIADO DEL
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA
UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE
ACTUALIZADO AGOSTO DE 2011

Filosofas de control

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1. PALABRAS PRELIMINARES

Los sistemas existen independientemente del observador que los estudia,

y sus

propiedades deben ser descubiertas a fin de poder usarlos con algn propsito. Una
de las formas en que usa el hombre a estos conocimientos

es el control de estos

sistemas y en particular interesan los sistemas productivos ya sea de bienes o


suministros.
La palabra control es usada en diferentes contextos, la esencia de ella esta en la
accin de controlar que es lograr que lo que se controla evolucione, acte de una
forma previamente establecida. Para lograr controlar se requiere al menos la existencia
de un nuevo sistema llamado controlador.
El control supone la interaccin entre dos sistemas: el controlador y el sistema
controlado, ambos forman el sistema bajo control. La

interaccin ocurre cuando el

controlador usa sus salidas como estmulos para el sistema controlado; a su vez la
respuesta de este sirve como entrada al controlador.

A veces para controlar se

requiere suministrar fuerzas y energas al sistema controlado, en ese caso es


necesario disponer de un amplificador de las salidas del controlador. esto se logra con
otro sistema llamado sistema de actuacin el que obtiene la energa de redes de
suministro , por ejemplo de la red elctrica publica.
En ocasiones, es posible que el controlador y el sistema controlado ms el sistema de
actuacin formen fsicamente un todo, en tal caso se dice que

el sistema en global

presenta un control interno o auto control.

El hombre en s mismo es un sistema autocontrolado que tiende a controlar a otros


sistemas. En particular ha controlado por siempre a los sistemas que emplea para
procurarse lo que necesita para poder vivir. Tal clase de control se llama manual. Con
el desarrollo de la ciencia e ingeniera estos sistemas productivos artificiales han
llegado a niveles de perfeccin y complejidad muy altos, el control manual se torna
inadecuado en muchos casos y se hace necesario lograr mejores medios de control de
los procesos productivos.
La solucin moderna a lo recin sealado es el desarrollo de los sistemas de control
automtico.

Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

Filosofas de control

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Este texto corresponde a las clases de un curso de control automtico orientado a


la ingeniera de control e instrumentacin que ha dictado el autor por 30 aos en el
Departamento de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Santiago de Chile.

Oscar Pez Rivera

opaez@usach.cl
Ingeniero
Civil
Electricista
de
la
Universidad de Chile y
Magister en Ingeniera
Elctrica de la misma
casa de estudios. Es
Profesor Asociado del
Departamento
de
Ingeniera Elctrica de la
Universidad de Santiago
de Chile y Director de la
carrera
Ingeniera de
Ejecucin en Electricidad Mencin automatizacin
Industrial Modalidad Vespertina desde 1995 a la fecha.
Actualmente dicta las asignaturas de Ingeniera Civil en
Electricidad: control de sistemas y proyectos en Ingeniera.
En la carrera de Ingeniera de Ejecucin dicta:
automatizacin industrial y Control Automtico Industrial.

Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

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2. DEFINICIONES BSICAS

Las definiciones que siguen constituyen parte del lenguaje que se requiere en la
Ingeniera de control, en realidad ayudan a entender el METALENGUAJE que se usa
en la disciplina.
Definicin 1. Proceso

Conjunto ordenado de transformaciones de la

materia y energa con objeto de producir bienes u obtener suministros


(como por ejemplo suministros de energa elctrica).

Definicin 2. Planta

Configuracin de elementos materiales donde

ocurre un proceso.
Definicin 3. Instrumento

dispositivo capaz de generar , transmitir, controlar,

registrar y controlar una seal.


Definicin 4. Instrumentacin industrial

actividad profesional que se dedica

a especificar, montar, configurar

los instrumentos de plantas

industriales de modo que permiten el adecuado control de sus


procesos. Los procesos se controlan y las plantas se instrumentan
Definicin 5. Sensor
variable,

Nombre global de un sistema capaz de detectar una


cambiarla

en

escala

de

magnitud

fsica,

amplificarla,

linealizarla, filtrarla y acondicionarla como seal estndar de manera


predeterminada. El sensor puede ser separado o integrado con otros
elementos de un lazo de control. El

nombre

sensor

se

asocia

variables anlogas. El equivalente en seales discretas (on-off) se


acostumbra a llamar detector.

Definicin 6. Elemento primario

Parte del sensor que efecta la

captura de la informacin asociada a la variable bajo medicin.


Tambin, es el que efecta la primera transduccin de variable fsica a
seal.
Definicin 7. Transmisor

Dispositivo que obtiene una variable de

proceso por medio de un sensor y que tiene como salida variados


valores que son slo una funcin, predeterminada, de la variable de
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proceso. Este dispositivo puede, o no, estar integrado con el sensor.


Este dispositivo es capaz de comunicar a distancia el estado de una
variable bajo observacin.
Definicin 8. Elemento final de control

Dispositivo

que

funcionalmente

modula la materia o energa inyectada o extrada del proceso. Por


ejemplo, una vlvula de control. En otras palabras, parte del sistema
de actuacin encargado de suministrar la fuerza, energa y potencia al
proceso,

son

elementos

finales

de

control

motores,

bombas,

calefactores, quemadores etc. con frecuencia, en el ambiente de


procesos industriales, se considera a las vlvulas de control como
elementos finales de control.
Definicin 9. Sistema de actuacin

Nombre

global

del

sistema

que

permite influir en el proceso con fines de control. En otro sentido, el


sistema de actuacin es una parte del sistema de influencia sobre el
proceso. Por ejemplo, sistemas elctricos, neumticos, mecnicos, etc.
Este dispositivo, es capaz de suministrar energa modulada al sistema
para su evolucin. El sistema de actuacin capta la energa desde una
red de energa las que en general son redes estndar de suministros
(elctricas, neumticas, etc.) y la modula en base a una seal dbil de
mando proveniente de un controlador.

Definicin 10. Red de energa

Sistema

capaz

de

suministrar

energa

en

condiciones estndar de funcionamiento. Por ejemplo, redes elctricas,


neumticas, petrleo, aceite comprimido, etc. Las redes de energa
funcionan a un valor de gradiente constante, por ejemplo: voltaje
constante de 220 VAC, 24 VDC; presin de aire constante 120 psi;
presin de vapor constante 150 psi.
Definicin 11. Constante de proceso

Atributo o propiedad de la materia o

energa que permanece fija en el tiempo.


Definicin 12. Parmetro

Atributo o propiedad de la materia o energa que

permanece ms o menos fija en el tiempo o, que su variacin en el


tiempo es despreciable respecto de las escalas de magnitud de un
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proceso. El parmetro se diferencia de una constante en el sentido que


es

ajustable segn diseo. Los parmetros pueden depender de la

geometra, en tal caso los sistemas se llaman de parmetros


distribuidos. Y, cuando no dependen de la geometra los sistemas se
llaman de parmetros concentrados.
Definicin 13. Variable

Atributo o propiedad de la materia o energa que

cambia su valor debido al cambio que ocurre en otra propiedad de la


materia o energa; tras esta definicin subyace el concepto de causa
efecto; una cantidad es variable porque depende de otras cantidades y
cambia junto con ellas. Es frecuente asociar la variable con la funcin
matemtica que describe su evolucin en el tiempo.
Definicin 14. Variable anloga

Variable definida en todo instante y que

puede tomar todos los valores de su escala de amplitud.

Definicin 15. Variable de fuerza

Se dice que una variable es de fuerza o

es una variable fuerte cuando su valor no se altera cuando el sistema a


la que pertenece se interconecta con otro y hay una significativa
cantidad de energa transferida entre ambos sistemas.
Definicin 16. Variable dbil

Se dice que una variable es una variable

debil cuando su valor se altera notablemente cuando el sistema a la


que pertenece se interconecta con otro y hay una significativa cantidad
de energa transferida entre ambos sistemas.
Definicin 17. Seal

Especial clase de variable dbil asociada a la salida de

un instrumento de transduccin. Lo esencial de una seal es que es


una variable que se presta para representar a otras variables gracias a
su facilidad para ser captada, almacenada y procesada. En control e
instrumentacin, finalmente se han establecido rangos de magnitud
fsica que permiten hablar de seales estndares de control. Esos
rangos son: corriente de 4 - 20 [mA]; voltaje de 1 - 5 [volts] y presin de
aire comprimido de 3 - 15 [Psi].

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Definicin 18. Variable salida de control

es aquella variable que si se

controla garantiza el buen funcionamiento del fenmeno y a veces del


proceso. Este tipo de variable ser sealada por la letra Y

Definicin 19. Perturbacin

Variable de fuerza no controlada y cuya aparicin

puede tener una cierta probabilidad de ocurrencia. Las perturbaciones


alteran el desempeo de un sistema bajo control y no son tiles en
ningn sentido. Este tipo de variable ser sealada por la letra P

Definicin 20. Variable

de Carga

Variable de fuerza programable o

considerada en el diseo desde el punto de vista de su demanda de


energa. Las cargas representan la interaccin del sistema controlado
con su entorno, si bien alteran el desempeo del sistema bajo control,
muchas veces representan la finalidad del sistema. Como

ejemplo

puede mencionarse la corriente de lnea de un sistema autgeno de


electricidad Este tipo de variable ser sealada por la letra L

Definicin 21. Variable

de Actuacin

Variable de fuerza manejada por el

controlador. La variable de actuacin es la respuesta del sistema de


actuacin

y es aquella variable capaz de equilibrar el efecto

perturbador de la variable de carga o de una perturbacin sobre la


variable salida de control. Este tipo de variable ser sealada por la
letra X

Definicin 22. Ruido Variable dbil no deseada e inmanejable desde el punto de


vista de su generacin. El ruido puede ser importante a nivel de las
seales de control y de deteccin.

Definicin 23. Control

Trmino

genrico

que

alude

las

acciones

de

vigilancia, supervisin, manipulacin, manejo, etc.

Definicin 24. Variable controlada

una variable est bajo control cuando

evoluciona de una manera previamente definida


Definicin 25. Control de procesos industriales

actividad profesional que se

dedica a controlar los procesos industriales de modo que estos ocurran


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respetando ciertos estndares de produccin. Los procesos se


controlan y las plantas se instrumentan
Definicin 26. Lazo

Una combinacin de dos o ms instrumentos o

funciones de control conectadas de tal manera que las seales pasen


de una a otra con el fin de controlar o medir una variable de proceso.
Definicin 27. Lazo de control

cadena de instrumentos que se emplean para

ejecutar una estrategia de control, un lazo comienza en una variable de


proceso y finaliza en un elemento final de control.
Definicin 28. Controlador

Instrumento

que

realiza

la

funcin

de

controlar. Este, puede ser integrado con otros elementos funcionales


de un lazo de control.
Definicin 29. Estrategia de control

principio funcional mediante el cual es

posible controlar un sistema

Definicin 30. Lazo cerrado

Es un lazo en el cual la desviacin de la salida es

ocupada para la correccin de la entrada.


Definicin 31. Set-point

Una seal

de entrada, que coloca el valor

deseado de una variable bajo control. El set-point puede ser colocado


en forma manual, automtica o programada.

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3. DEFINICIONES COMPLEMENTARIAS

Las definiciones que siguen constituyen parte del lenguaje que se requiere en la
Ingeniera de control, en realidad ayudan a entender el METALENGUAJE que se usa
en la disciplina. Algunas de estas definiciones estn establecidas por la ISA.
Def 1. Binario

Termino aplicado a una seal o dispositivo que tiene slo dos

posiciones discretas o estados. El trmino denota un estado "alto-bajo", "onoff", etc.

Def 2. Dispositivo inteligente

Def 3. Configurable

Dispositivo basado en un microprocesador.

Trmino aplicado a un dispositivo o sistema cuyas

caractersticas funcionales pueden ser cambiada mediante hardware o software


que no afectan su estructura bsica.

Def 4. Estacin (sala) de control

Lugar en que residen los equipos para la

supervisin y control de un proceso. Esta estacin automtico-manual tiene la


caracterstica que desde ella la salida del lazo de control se puede manejar en
forma manual, por lo cual est provista de una serie de indicadores, luces, y
otros elementos. Esta estacin, adems, posee un interruptor para intercambiar
entre el modo de control manual y el modo de control automtico del lazo de
control.

Def 5. Conversor

Un dispositivo que recibe informacin de un instrumento

con una determinada forma de seal y proporciona en su salida una seal de


otra forma fsica. Cabe sealar si, que un instrumento el cual cambia la salida
de un sensor a una seal estndar es designado como un transmisor.
Def 6. Monitor

En general, es un instrumento o sistemas de instrumentos

usados para medir o sensar el estado o magnitud de una o ms variables con


el propsito de obtener informacin de stas. El trmino monitor es muy poco
especfico, a veces es tomado como analizador, indicador o alarma. Incluso
puede ser usado como un verbo (monitorear).

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Def 7. Panel

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Una estructura que tiene un grupo de instrumentos montados

en l asequible al operador de proceso, teniendo cada uno nica designacin.


El panel puede constar con una o ms secciones, consolas, etc.
Def 8. Luz piloto

Una luz que indica la existencia de una condicin normal de

un sistema o de un dispositivo. La luz piloto NO es una luz de alarma. La luz de


alarma debe destacarse y tiene que actuar en forma intermitente.

Def 9. Soft-display

Dispositivo que entrega informacin acerca del proceso

de control por medio de un software.


Def 10. Switch

Dispositivo que conecta, desconecta, selecciona, o transforma

uno o ms circuitos y que no est diseado como un controlador, relay o


vlvula de control.
Def 11. Transductor

El trmino, en general, se refiere a un dispositivo que

recibe informacin de una o ms variables fsicas, modifica la informacin y/o


su forma, si es requerido, y produce en la salida la seal resultante.
Dependiendo de la aplicacin, el transductor puede ser un elemento primario,
un transmisor, relay, conversor u otro aparato.
Def 12. Controlador de lgica programable (PLC)

Un controlador, usualmente,

con mltiples entradas y salidas que contiene un programa alterable y que


bsicamente, desarrolla control lgico.
Def 13. Relay

Dispositivo que produce cambios de estados, de salida, en si

mismo por accin directa de alguna variable de entrada. Por ejemplo, relay
electromecnico (variable: corriente), relay trmico (variable: temperatura),
presostato (variable: presin), lmite de carrera (variable: desplazamiento), etc.
Def 14. Controlador digital

Dispositivo basado en microprocesadores capaz

de implementar uno o ms lazos de control digital.


Def 15. Control digital
asincronico

Filosofa de control basada en el muestreo sincrnico o

de la variable bajo control para su correccin. Las acciones de

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control se toman en dichos instantes y se mantiene la salida de control hasta el


prximo periodo de muestreo.
Def 16. Control lgico

Conjunto

de

acciones

bsicamente

digitales,

del

tipo

combinacional y secuencial, que permiten ordenar la ocurrencia de un


procedimiento.
Def 17. Control modulante

Se refiere al clsico lazo de control con variables

anlogas.

Def 18. Control distribuido

Tcnica

de

control,

la

cual,

estando

funcionalmente integrada, consta de subsistemas los cuales pueden estar


fsicamente separados y ubicados remotamente desde uno a otro. En un
control distribuido se concentra la supervisin y se distribuye la inteligencia de
control.

Def 19. Control muestreado

Tcnicas de control que permiten trabajar con

muestras en el tiempo de la variable de proceso. La accin de control ocurre en


los instantes de muestreo.
Def 20. Variable muestreada

Variable anloga en sus valores, pero discreta en

los instantes de cambio. Estos cambios pueden ser sincrnicos o asincrnicos.


La variable muestreada asume los valores de la variable original en los
instantes de muestreo y es nula en el resto del tiempo.
Def 21. Funcin

Accin o propsito que ejecuta un dispositivo.

Def 22. Identificacin del ...

Secuencia de letras o dgitos, o ambos, usados para

designar un instrumento o u lazo en forma individual.


Def 23. Alarma

Cualquier dispositivo o funcin que seale la existencia de

una condicin anormal por medio de un sistema audible o visible, o ambos, que
intenta atraer la atencin.
Def 24. Local

Control en terreno prximo al elemento primario.

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Def 25. Remoto

Control desde una estacin o sala de control o de

cualquier otro centro de mando.


Def 26. Variable digital

Variable definida en todo instante de tiempo, pero que

slo puede tomar dos valores de amplitud (1 0). Por ejemplo, 0 [ V ] 5 [ V ];


4 [mA] 20 [mA]; etc.
Def 27. Estacin manual

Dispositivo o funcin, en el cual, su salida es

manualmente ajustable y que es usada para actuar sobre uno o ms aparatos


remotos. La estacin manual es una parte de la sala o estacin de control.

Def 28. Medicin

La determinacin de la existencia de una magnitud o variable.

Def 29. Programa

Una secuencia de acciones que definen el estado de la salida

como una relacin fijada por un set de entradas.


Def 30. Muestreo

Accin de tomar valores, de una manera predeterminada, de

un nmero de variables en forma intermitente. La funcin de un dispositivo


muestreador, es obtener frecuentemente el estado o valor de una variable.

Def 31. Soft-controller

Es un lazo de control implementado por software.

Def 32. Hard-controller

Es un lazo de control implementado por dispositivos

fsicos.
Def 33. Hard-display

Dispositivo destinado a desplegar informacin acerca

del control del proceso por un nmero de avisos en el comando del operador.
Def 34. Automatizacin Se llama automatizacin al proceso de incorporar autmatas
a la tarea en cuestin.

Def 35. Autmata Un autmata es un sistema artificial construido con un objetivo


definido. Para cumplir con su tarea, el autmata esta dotado de los recursos de
hardware y software adecuados, dispone del suministro de energa suficiente
para su funcionamiento. Adems, s el objetivo final es el control, entonces, el
autmata debe estar conectado al sistema, de modo que puede recibir y dar
las seales que se necesitan para controlarlo.

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4 GENERALIDADES SOBRE EL CONTROL AUTOMTICO

El inters del empresario esta en posicionarse bien en el mercado, para ello requiere
obtener productos de calidad, econmicos y atractivos. El control automtico ayuda a
lograr esos objetivos. Mediante el control automtico es posible ahorrar materias
primas y energas.
Los productos se generan en una infraestructura llamada planta. En la planta ocurren
los procesos necesarios para generar los productos.
El autmata que realiza el control se llama controlador
Para poder controlar el proceso que ocurre en la planta es necesario instrumentarla
agregando los sistemas de actuacin y sensores necesarios. Se llama sistema de
control automtico al conjunto dado por el controlador, el sistema de actuacin y
sensores.
Se llama sistema bajo control al conjunto dado por la planta y el sistema de control
automtico
En general: las plantas se instrumentan y los procesos se controlan
4.1 reglas de oro del control
Existen unas reglas de oro sobre el control automtico, originadas en terreno, estas
reglas estn planteadas en el sentido negativo y son las siguientes:
Regla del conocimiento:
No se puede controlar lo que no se conoce
Regla de la medicin:
No se puede controlar lo que no se puede medir
Regla de la potencia
No se puede controlar si no se dispone de la potencia necesaria

De la regla del conocimiento


Esta regla es obvia, pero que se necesita conocer para poder controlar un proceso?
Se necesita una cantidad restringida de conocimiento que se organiza en algo llamado
Modelo del proceso o simplemente Modelo

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Un modelo de un proceso es una representacin simplificada del mismo en trminos


de las constantes, parmetros y variables que intervienen en su desarrollo.
El modelo no es el proceso, pero funciona como el proceso.

Entonces, la regla del conocimiento puede enunciarse en trminos positivos de la


siguiente forma
Para controlar un proceso se necesita un modelo del mismo
De la regla de la medicin
La Ingeniera moderna se basa en las ciencias exactas, importan las cantidades, para
los seres humanos las cantidades provenientes de proceso se obtienen de
indicadores, los que despliegan nmeros en forma digital o anloga ( agujas y relojes
de medicin) Sin embargo, en el control automtico, son artefactos los que realizan el
control automtico. Estos artefactos (instrumentos) se comunican por medio de
seales, las que son generadas por otros instrumentos; de all a que no es puede
controlar si no existe la adecuada instrumentacin de las plantas.

Entonces, la regla de la medicin puede enunciarse en trminos positivos de la


siguiente forma
Para controlar un proceso se necesita instrumentar la planta en que se
desarrolla.

De la regla de la potencia
Esta regla se relaciona con las variables X_L_Y del modelo para control de un
proceso.
El modelo matemtico de un proceso es un conjunto de ecuaciones para las variables
que intervienen en su desarrollo. Lo que se ha aprendido en la prctica es que cuando
una variable se controla adecuadamente el proceso entero ocurre bien. Esta es la
variable salida de control designada por la letra Y: sin embargo, La variable de carga L
(o una perturbacin P) puede afectar el comportamiento de la variable de salida de
control; pero si existe una variable de fuerza X que pueda balancear los efectos de L o
P, entonces es posible controlar el proceso

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5 DEL MODELO X_L_Y

Como se ha sealado, el modelo X_L_Y corresponde a un modelo del fenmeno o


proceso orientado a su control automtico.

A continuacin se muestran algunos de estos modelos


MOTOR

5.1 Fenmeno o proceso de mezcla

n1 = Velocidad del motor


Vt = Velocidad
tangencial

Tm= Torque motriz


Tr= Torque resistente

El proceso de mezcla es muy usado en las


industrias qumicas. En el reactor se aloja un
ancla que es rotada a travs de un motor y un

GEAR

tren de engranajes (GEAR) se tienen las


n2 = Velocidad de agitacin

siguientes variables y parmetros:

Ti

= Torque impulsor

n1 velocidad de rotacin del motor

TL

= Torque de carga

n2 velocidad de agitacin
R1 radio del engranaje primario
R2 radio del engranaje secundario

Figura M1

Puesto que en el punto de contacto de ambos


engranajes, la velocidad tangencial Vt es la
misma, entonces
n1 R1=n2 R2 de donde

n1 R2

n2 R1

sea

R1
R2

es decir

n1 1

n2 a

por conservacin de la energa Tm n1= Ti n2, de donde

Tm 1

Ti
a

Figura
M1_a

L TL
a

Tm
X+ -

1/a JL

a BL

la ecuacin de equilibrio mecnico

en el lado del mezclador es:

n1

Y
a
n2

Tm aTL (a2JL )
Desde

dn1
(a2BL )n1
dt

el lado del motor (n1;Tm), el tren de

engranajes reduce la velocidad de giro es


decir a<1 con lo que tanto el torque de carga,

como la inercia de carga y el roce de carga se ven reducidos desde el eje primario.

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El Diagramas de bloques

que le corresponde es el de la Figura M1_a se puede

reconocer a este proceso de agitacin con un modelo X_L_Y en el cual Y=n2; X=Tm
L=TL

L=TL

Figura
M1_b

Y=n2

X=Tm

5.2 Fenmeno o proceso de acumulacin

El proceso de acumulacin de lquidos en estanques o reactores es muy usado en las


industrias. Desde

el estanque se saca un flujo Fs. Al estanque llega un flujo de

reposicin Fe. se tienen las siguientes variables y parmetros:


V volumen ocupado por el liquido (variable)
A rea transversal del estanque (constante)

Figura
M2

H altura del liquido en el estanque (variable)


Fe flujo volumtrico de reposicin
Fs Flujo Volumtrico de consumo

Y= H
Se tienen las siguientes ecuaciones
Conservacin del volumen (lquidos incompresibles)

L=Fs

X=Fe

Fe Fs

dV
dt

Fe Fs
0

H0

Evidentemente la variable salida de control es la altura


del

estanque; la variable de carga es el flujo de

consumo y la variable de actuacin


reposicin.

Figura
M2_b

L=Fs

es el flujo de

X=Fe

Y=H

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6 SOBRE COMO CONTROLAR UN PROCESO:


En la actualidad existen varias formas de como controlar un sistema. En todas ellas se
hace interactuar la planta con un controlador, como las salidas del controlador son solo
seales, se emplea como amplificador un sistema de actuacin. En un sistema de
control se reconocen dos aspectos
La estructura fsica o instrumentacin de control.
La filosofa de control.
Una filosofa de control es un conjunto de decisiones basadas en conceptos que
permiten alcanzar de una forma especfica objetivos previamente definidos.
La instrumentacin de control

se adapta a la filosofa de control. Un poco ms

adelante se mencionan los principios de control que permiten construir filosofas de


control clsicas.
6.1 Instrumentacin.
Los sistema de control industriales son modulares y los mdulos se llaman
instrumentos. La arquitectura de estos sistemas se representa mediante planos; para
el dibujo de estos se usan normas; en instrumentacin la norma ms aceptada es la
dada por la ISA (Instrument Society of Amrica), y que es la que se usa en este texto.
Los sistemas de control automtico estn estructurados en base a la interconexin de
los siguientes instrumentos:

transmisor; sistema de actuacin

;controlador, por

favor revise las definiciones del punto 2.


El controlador acepta como entradas posibles a seales del estado real del proceso
que provienen de terreno a travs de los transmisores y las seales de ordenes que
provienen del operador ( set point local) y las seales de ordenes que provienen de
otros instrumentos ( set point remoto)
El controlador genera el mando al sistema de actuacin; este funciona como un
amplificador de poder al transformar la seal manipulada m en una fuerte variable de
actuacin X.
En trminos generales los sistemas de control cuentan

con interfases para

comunicarse desde y hacia el operador . En las figuras sealadas se ha omitido la


representacin de tales interfaces, as, todas las variables y seales all representadas
corresponden al dominio exclusivo de las maquinas.

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7. ESTRATEGIAS DE CONTROL

Considrese un modelo general de procesos que relacione la salida Y con las variables
de actuacin X y de carga L. En dicho modelo el problema general de control consiste
en como adecuar el valor de X de modo que Y evolucione como se desea a pesar
de la influencia de L.

Recurdese que algo muy importante es la eleccin de la variable de salida , de todas


las variables posibles del sistema real, la que se elige como salida es aquella que al
ser controlada logra el mejor desempeo del proceso.
A continuacin se estudian 5 estrategias de control de uso frecuente en la industria
que buscan resolver distintos problemas que se presentan en la solucin del problema
recin enunciado.

7.1 Lazo abierto


CONTROL EN LAZO ABIERTO

m
PROGRAMADOR

SISTEMA DE
ACTUACIN

Y
PROCESO

Figura 1

En la Figura 1se muestra el diagrama de bloques que representa a esta filosofa es


una cadena directa de transformaciones de seales y variables.
En esta estrategia

se busca proveer una curva X(t), segn el conocimiento de la

demanda de carga L(t). Por tanto se trata de una programacin temporal. Usualmente,
el valor de X esta relacionado con el flujo de energa o el flujo de materias al proceso.
La idea detrs de un control en lazo abierto es la confianza y el equilibrio, es decir, se
supone que las condiciones de diseo se mantienen y, por lo tanto, los aportes de
energa al sistema se programan segn una condicin de equilibrio dada.

Esta estrategia debe tomarse como la primera aproximacin al problema de lograr que
Y(t) tenga una trayectoria definida en el tiempo. Se trata de una solucin simple,
apropiada para el manejo de muchas variables simultneas, adecuada al caso de
consumos L(t) estables y bien definidos.
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La principal ventaja de esta estrategia es que los sistemas que la llevan a cabo son
simples, fciles de comprender y mantener. En cambio, su principal desventaja es una
alta sensibilidad al cambio de las condiciones de diseo, por lo que el conjunto no
puede compensar el efecto de perturbaciones no consideradas. El problema de
fondo consiste en que el programador no se entera del resultado de su accin y
no tiene incorporado una forma de correccin.
Ejemplos:
E11 Considrese una lavadora automtica, en su programador se cargan varios
programas de limpieza. El usuario selecciona el ms adecuado segn su experiencia,
el programa se ejecuta independiente si la ropa est ms sucia o ms limpia.
E12 Se tiene que

controlar el nivel de un estanque que es difcil de medir, pero en el

que se conoce el consumo diario promedio que este tiene, se programa su reposicin.
Queda claro que si hubiera un cambio en el consumo de agua de este estanque, se
perder el nivel deseado.

E13 En un edificio inteligente se programa el encendido y apagado de las luces segn


el calendario ( control

de la iluminacin). Tambin se programa el encendido y

apagado de los acondicionadores de aire por oficina segn el calendario ( control del
clima). Para ello el programador debe contar con un canal de tiempo

real y un

algoritmo lgico que constituye su estrategia de control. Queda claro que si hubiera un
cambio en las condiciones ambientales ( y las hay ) tanto la iluminacin como el
confort del clima no serian satisfactorios.

7.2Control en lazo cerrado.


CONTROL EN LAZO CERRADO

Esta estrategia aparece


como

CONTROLADOR
FB

SISTEMA DE
ACTUACIN

X
PROCESO

evolucin

natural del control en


lazo

una

abierto.

En

implementacin,
SENSOR

Figura 2

su
el

programador se cambia
por un controlador de
lazo cerrado

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Filosofas de control

pagina 20
m

y se agrega un sensor el Diagrama de bloques


FB

de este controlador se muestra en la Figura 2_a;

H(s)

en un controlador de lazo cerrado(FB) existen

dos entradas y una salida, Una de las entradas

Figura 2_a

es una seal de referencia r y la otra entrada c


proviene del transmisor. El controlador dispone
de un comparador que realiza la diferencia

e r c , la nueva variable e error es

procesada por H(s) para obtener la salida m.


Es frecuente emplear un algoritmo PID para obtener m

m Kc[e Td

de 1

e
dt Ti

].

La filosofa del lazo cerrado es la desconfianza, se duda de que lo calculado y


ejecutado alcance lo que se desea. Adems, utiliza la desviacin del valor actual
de la salida Y con el valor deseado de la misma para corregir la evolucin del
sistema.
Este mtodo es conocido como el principio de control por realimentacin. Al observar
el diagrama de bloques que le corresponde, Figura 2, se aprecia que la Informacin
sigue una cadena cerrada; por tal razn se le conoce por sistema de control en lazo
cerrado. Hay un factor de diseo que es necesario comentar: se emplea con
frecuencia un rango de 4 a 20 mA para las seales de instrumentacin, en este caso
para la referencia r y la salida c del transmisor. El transmisor se diseo de modo que
el rango (Ya, Yb) de la variable actual de salida YA se corresponda con el rango de 4
a 20 mA de la seal c
Por otra parte, la referencia r se hace corresponder con la variable de salida deseada
YD de forma similar, esto se muestra en la Figura 2_c. El funcionamiento optimo del
lazo de control se consigue si e=0 , lo que significa r=c y por lo tanto que la salida
deseada es igual a la
salida actual.

Figura 2_c
r

En

20mA

este

tipo

estrategia,

20mA

de
el

controlador le cree en
un 100% al sensor por
lo que este debe ser
4mA

lineal,

4mA
YD
Ya

Yb

YA
Ya

instantneo

de muy buena calidad

Yb

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Filosofas de control

pagina 21

constructiva. La desconexin de la realimentacin es desastrosa porque el controlador


lo interpreta como una cada del valor actual de la salida Y produciendo un aumento
contino de m y por lo tanto un aumento contino de la salida actual.
Cabe sealar, que todo sistema de control realimentado se disea a partir de una
condicin calculada en lazo abierto; lo que corresponde a un diseo esttico de
trabajo ; a este esquema se superpone una realimentacin.

El

controlador

de

un

sistema realimentado, puede ser definido como un autmata diseado para mantener
la seal de error e ( e= r- c) en cero todo el tiempo que sea posible.
En resumen, la estrategia de realimentacin esta construida para corregir en trminos
de la desviacin actual e instantnea entre lo que se desea y lo que esta ocurriendo ;
sin embargo ,a pesar de ello el proceso puede ser perturbado y estar fuera del rango
aceptable para la salida (fuera de control ) una cantidad de tiempo significativa.
Ejemplos:
E21

Considrese

el

regulador

centrifugo de velocidad de Maxwell, en


l, el paso de combustible se obstruye
cuando aumenta la velocidad debido a
que la fuerza centrifuga desplaza dos
masas en el sentido de cerrar el flujo
de combustible. Una disminucin de la
velocidad genera el efecto contrario. El
conjunto oscila entorno de la velocidad
de diseo a pesar de las fluctuaciones
de la carga.
E22 La realimentacin fue descubierta en el campo de la biologa y luego extendida a
otros campos, entre ellos la Ingeniera, considere el mecanismo de regulacin de la
glucosa en el ser humano: Despus de digerir harina o azcar queda en la sangre un
alto contenido de glucosa, sin embargo el organismo no puede usarla sin una cuota
adecuada de insulina. El organismo puede detectar el exceso de glucosa y mandar al
pncreas a liberar la dosis de insulina que se requiere. Por otra parte el organismo
puede detectar la falta de glucosa en la sangre y generar la sensacin de hambre para
que se pueda obtener de nuevo glucosa.

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pagina 22

SPL_10
LT
10

LC
10

E23 Se tiene que

controlar el nivel Y de

un estanque (constituye la variable de


salida de control). Para ello se agrega la

VC
10

I/P

Ps

instrumentacin de la Figura 4 a . La
carga para este proceso es el flujo L de
consumo que

vaca

el estanque, la

variable de actuacin es tambin un flujo

X que rellena el estanque. En el dibujo

Figura 4 a

de la Figura 4 a
procesos

est

el diagrama de

instrumentacin

que

corresponde. En el dibujo de la Figura 4


b el diagrama de bloques
corresponde.

Figura 4 b
r

LC
10

que

CIRCUITO
HIDRULICO

ESTANQUE

El lazo cerrado es evidente en el

diagrama
diagrama

de
de

bloques,

en

procesos

instrumentacin
LT
10

el
e

debe

razonarse como sigue: El nivel

actual Y es detectado por el transmisor de nivel LT 10; la seal c que se genera llega
al controlador realimentado LC 10; este genera la seal m que conecta al conversor
corriente presin de la vlvula de control ; en el conversor se amplifica la seal de 4
a 20 mili amperes en otra de 3 a 15 psi, la que mueve el actuador de la vlvula.
Segn las caractersticas del circuito hidrulico, es el monto del aumento del flujo X;
por ltimo este aumento se traduce en un cambio en el nivel cerrando as el lazo.

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pagina 23
7.3 Control en prealimentado
Hay

Figura 5

sistemas

en

los

cuales

la

variable bajo control no puede estar

fuera de rango por ms de un tiempo

SENSOR DE LA
CARGA

determinado y si a esto se suma que


CONTROLADOR
FF

SISTEMA DE
ACTUACIN

algunos procesos existen fenmenos


de transporte a su interior; el efecto

PROCESO

de

una

perturbacin

puede

ser

grave. Esto se debe a que los efectos de la nueva situacin demoran en reflejarse en
la salida y por tanto no son detectados por el sensor en forma inmediata de modo de
comenzar una correccin. Por la misma razn de la demora en manifestarse los
efectos de la carga o perturbacin, es posible una gran demora en notarse los efectos
de la correccin.
Cuando se inicia la correccin el efecto de la variable de actuacin X tiene un tiempo
de transporte. Ese tiempo puede ser demasiado para el sistema bajo control.

Es por eso que se utiliza el control prealimentado

Figura 5_a
m

H(s)

que es, en palabras simples significa: anteponerse


FF

a los efectos de la perturbacin, para ello se utiliza


un lazo de control para detectar y corregir el efecto
de la

perturbacin cuando esta ocurriendo. El

sistema de control responde en forma inmediata a la ocurrencia de la perturbacin,


generando, la respuesta necesaria para anular o al menos atenuar el efecto en la
salida bajo control.
El esquema general del control prealimentado se muestra en la figura 5. Es importante
destacar, que el control prealimentado es del tipo lazo abierto, vale decir que no se
mide la variable bjo control ; si aparece otra perturbacin no sensada, es decir no
considerada para esta filosofa de control

entonces no existe compensacin a sus

efectos.
El controlador prealimentado (FF) es un filtro que afecta a la seal de carga, y por
ello tiene solamente una entrada y una salida(Figura 5_a). En el filtro est
considerada una ganancia esttica y una respuesta transitoria a un escaln de la
variable L

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pagina 24

Ejemplos:
E31 Otro ejemplo de la biologa. El organismo de un animal detecta un peligro posible,
anteponindose al posible efecto, ordena secretar adrenalina que

eleva el tono

muscular; aumenta la concentracin


y la presin sangunea. El fenmeno se llama estrs.
E32 El control de nivel de un estanque, en el cual se utiliza

la salida del estanque

como la perturbacin del sistema. Este ejemplo se muestra en la

Figura

6.Obsrvese que el flujo L detectado se traduce en un flujo de reposicin X , la idea


es ingresar el mismo flujo que se saca, se est controlando Y sin medirlo;

esto

confirma la naturaleza de lazo abierto de esta filosofa de control.

L
FT
20

x
I/P

LC
20

FT
20

CIRCUITO
HIDRULICO

X
ESTANQUE

LC
20

Figura 6

LT
10

LC
10

+
Y

I/P

x
L

FT
20

LC
20

Figura 7

Es usual mezclar la prealimentacin con la


realimentacin a fin de generar sistemas muy
estabilizados y precisos de control.
En la Figura 7 se muestra la realizacin para el
control del nivel del estanque . en esta solucin,
el flujo de reposicin X es manejado por la
vlvula de control. Como esta vlvula es
accionada por aire comprimido, se emplea un
conversor de corriente a presin (i / p) el que
transforma la seal de corriente en presin .este
conversor es manejado por la seal de salida de
un instrumento que suma la salida del
controlador de lazo cerrado de nivel y la salida de
prealimentacin del controlador LC -20

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pagina 25

7.4 Control en cascada.

Figura 8 CONTROL EN CASCADA


El control en

CONTROLA mm
DOR
MAESTRO

CONTROLA
DOR
ESCLAVO

ms

SISTEMA DE
ACTUACIN

x
PROCESO

cs
SENSOR
ESCLAVO

cm

SENSOR
MAESTRO

cascada

es
utilizado

normalmente para
los casos en que
la

variable

actuacin

de
es

afectada por algunos problemas como los siguientes.


Fluctuaciones notables en la red de suministro; Severas no linealidades del sistema
de actuacin.
Estos problemas se traducen en que la variable de actuacin no sigue a la seal de
mando del controlador en forma apropiada (no hay proporcionalidad entre un
incremento del mando m con el incremento en X)
La solucin para esta dificultad se muestra en la Figura

se emplea un lazo de control

realimentado para mejorar el desempeo del sistema de actuacin y la red de


suministro a la cual esta conectado. La referencia para este lazo (lazo esclavo) es la
seal manipulada del controlador principal ( lazo maestro)
La esencia de un esquema de control en cascada es que un lazo de control
esclavo (frecuentemente realimentado) es manejado por la salida de uno o ms
controladores maestro(s)

Ejemplo 41 En la Figura 9 se muestra una aplicacin al control de nivel, en este caso,


adems de linealizar la caracterstica de la vlvula, se soluciona el efecto de bajas de
presin en la lnea de alimentacin (X)

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LT
10

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LC
10

FC
20

mm

FC
20

I/P

LC
10

cs
FT
20

cm

ms

CIRCUITO
HIDRULICO

ESTANQUE

FT
20

LT
10

x
Figura 9

7.5 Control de razn.

EL control de razn se debe utilizar en los casos en que se requiera que dos o
ms reactivos, u otros elementos, se tengan que mezclar en una cierta proporcin
instante a instante (no es posible pesar uno y luego el otro para juntarlos de una vez).
Un control de razn se puede obtener de variadas maneras:
Empleando un instrumento construido expresamente para ello (solucin por
hardware)
Empleando una macro programada expresamente para ello (solucin por software)
Empleando un sistema de control en lazo abierto
Empleando un sistema de control en lazo cerrado
instrumento : Hay fabricantes que

disean instrumentos para aplicaciones

especificas como ser el control de combustin


software

Hay controladores por software incorporados en computadores

industriales
control de razn en lazo abierto. Considere el diagrama de bloques de la Figura
10 . En ella se muestra un sistema de control en lazo abierto que busca seguir a
una fraccin de la variable principal; esta solucin tiene todos los defectos del lazo
abierto, no hay certeza que el cuociente U/Ya sea el deseado.

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pagina 27

VARIABLE
PRIMARIA

SENSOR

Figura 10 CONTROL DE RAZN DE LAZO ABIERTO

FACTOR DE
RAZN

CONTROLA
DOR

SISTEMA
DE
ACTUACIN

Y
PROCESO

Control de razn en lazo cerrado.


Figura 11

FLUJO
MAESTRO

FACTOR DE
RAZN

SENSOR

CONTROLADOR
FB

SISTEMA DE
ACTUACIN

FLUJO
ESCLAVO

PROCESO

c
SENSOR

Considere el diagrama de bloques de la Figura 11. En ella se muestra un sistema de


control en lazo cerrado para que un flujo esclavo Y pueda seguir al flujo maestro U. S
el control

es bueno entonces la relacin U/Y puede aproximarse a un valor a

previamente definido en forma aceptable.


Ejemplo 51 En un proceso qumico se debe lograr mezclar los flujos U e Y de modo
que U/Y =
FC
20

I/P

U FLUJO
MAESTRO

FT
10

Y FLUJO

FT
20

ESCLAVO

FT
10

FC
20

CIRCUITO
HIDRULICO

VC
20

FLUJO
ESCLAVO

VC 20
FT
20

Figura 12_a

.
En el diagrama de procesos e instrumentacin

de la Figura 12_a se muestra la

solucin generada en base a un sistema de control en lazo cerrado. Se desea que el


flujo esclavo Y siga al flujo maestro U. La proporcin entre los flujos queda dada por
las ganancias de los sensores de flujo.

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pagina 28

Ejemplo 52 Control de la combustin


En la Figura 12_b se presenta un sistema de calentamiento controlado de modo de
lograr combustin ptima, el flujo de petrleo es manejado por la vlvula VC-10, este
manejo es hecho por otro instrumento mediante una seal remota. El transmisor de
flujo FT-10 genera una seal que es ajustada por una estacin manual HK-10 de
modo que

r20 s1

0,5 1,5

el set-point generado hace que el flujo de aire (controlado por FC-20) siga al flujo de
petrleo en una proporcin previamente definida y que optimiza la combustin.

F igura 12_b
Seal
remota

I/P

VC
10

FT
10

P etrleo

s1
Estacin manual de
ajuste

QUEMADOR

HK
10

r20

Set point
FC
20

FT
20

m20
I/P

VC
20

Aire
V_20 Damper

8 LAZOS DE CONTROL
En proyectos y en la disciplina de instrumentacin y control se habla mucho de lazos
de control, paradjicamente los Ingenieros de terreno entienden cosas diferentes por
lazo de control, en esta seccin se plantea una definicin de lazo de control que ms o
menos incluye lo que en terreno se alude como lazo de control.
Definicin: Un lazo de control es la cadena de instrumentos que se origina en un
sensor y finaliza en una vlvula de control o en un lazo de control esclavo.
Cada lazo de control corresponde a una estrategia de control y en general puede ser
til establecer el Diagrama de Procesos e Instrumentacin del lazo, su cadena y una
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Filosofas de control

pagina 29

tabla de los instrumentos involucrados. Aprovechando el desarrollo del prximo punto


se vern ejemplos de lo sealado.

9. CONTROL DE VARIABLES DE PROCESO


En los procesos industriales es frecuente la necesidad de controlar las siguientes variables
Nivel
Presin
Flujo
Temperatura

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pagina 30
9.1 control de nivel

9.1.a
En la industria se emplean estanques y reactores como parte de los
procesos, con frecuencia se requiere mantener nivel constante a pesar

Figura
13

Y= H

de los consumos que se conectan a estos recipientes.

Problema

L=Fs

X=Fe

Se tiene el estanque de la Figura 13, se desea mantener constante


el nivel H, se sabe que el flujo de consumo es muy variable.
Modelo X_L _Y
LC
10

LT
10

S
00

Si V0 designa el volumen inicial se tiene que


t

V
00

I/P

x
L

A * Y V0 X L
Esto refleja la conservacin del volumen del lquido.
Luego para que Y sea constante se requiere que
X=L la mayor parte del tiempo. En la Figura 13_b se

FT
20

LC
20

Figura 13_b
V
01

muestra

un

Diagrama

de

Procesos

Instrumentacin simplificado para la solucin de


este problema, ya que la vlvula V_01

genera

grandes variaciones de flujo L, entonces el lazo de prealimentacin dado por: FT-20


LC-20 S-00 produce una compensacin instantnea por el flujo de carga. Como
esta compensacin no es absolutamente exacta, el lazo dado por:
LT-10 LC- 10 S-00 produce una seal de compensacin mientras exista error, es
decir hay una accin de compensacin mientras el nivel actual no sea igual al nivel
deseado. Esto es particularmente cierto si el controlador de lazo cerrado LC-10
incluye una accin integral, por ejemplo del tipo proporcional- integral. Para poder
controlar efectivamente el nivel, es necesario disponer de un circuito hidrulico de
reposicin (que permite generar el flujo X de actuacin) dicho circuito hidrulico es
en realidad el sistema de actuacin y con frecuencia el elemento del mismo que
permite la interconexin con el sistema de control es la vlvula de control.

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pagina 31

9.1.b1 Control prealimentado de nivel en cascada

Problema
Se tiene el estanque de la Figura 13, se desea

LC
10

LT
10

S
00

mantener constante el nivel H, se sabe que el


flujo de consumo es muy variable y asu vez la

presin del circuito hidrulico de reposicin es

FC
30

V
00

muy variable.

I/P

x
L

El lazo de prealimentacin representado en

FT
30

la Figura 13 y la Figura 13_a ayuda a que


X=L ocurra la mayor parte del tiempo

FT
20

LC
20

El lazo prealimentado para el control de


nivel funciona de la siguiente manera: el

Figura 13

flujo de carga L (demandado mediante la

V
01

vlvula manual V-01 es detectado por el


sensor FT-20; la salida de este sensor cL alimenta al controlador FF (Feed Forward)
LC-20; la salida de este controlador es una entrada del sumador S-00 el que
finalmente maneja la vlvula de control V-00 mediante un flujo( control en cascada).
Obsrvese que el

controlador FF es de nivel a pesar que recibe seal de un

transmisor de flujo. Adems obsrvese que la suma es inteligente ya que el


resultado queda dado por: s00= [m20 -4] +[m30 -4] + 4

Figura 13_a
L

FT
20

c 20

LC
20

20

S
00

00

FC
30

m 30

V
00

z 00

9.1.b.2 Control de nivel realimentado en cascada.


Para que el nivel del estanque Y no sea afectado, X debiera ser igual a L en todo
instante, pero, como eso no es exactamente posible, se hace trabajar el lazo de
control realimentado representado en la Figura 13 ; en la Figura 13_b se muestra la
cadena de instrumentos empleados.

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pagina 32

Figura 13_b
Y

LT
10

c10

LC
10

10

S
00

s00

FC
20

m20

V
00

z00

r 10
El lazo cerrado de control de nivel funciona as: El nivel actual Y es detectado
mediante el transmisor de nivel LT-10, la seal c10 que genera se compara con la
referencia r10 al interior del controlador LC-10, la seal de correccin generada m10
pasa a la estacin de suma S-00 y de all al lazo de control esclavo de flujo que
maneja a la variable de actuacin X

Tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin


(empleados en el Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la Figura
13.)
Tag

Tipo

Variable medida o vlvula de funcin de la seal o


control accionada o lazo de
clase de set point
control esclavo manejado.

LT_10

transmisor de nivel

Nivel estanque

Sensa variable bajo control

FT_20

transmisor de flujo

Flujo L

Sensa variable de carga L

FT_30

transmisor de flujo

Flujo esclavo de control en

Sensa variable esclava en

cascada

lazo de control esclavo de


flujo

LC_10

Controlador maestro de lazo

Lazo de control esclavo de flujo

Set point local

Lazo de control esclavo de flujo

Set point remoto

cerrado de nivel del estanque


bajo control
LC_20

Controlador prealimentado de
nivel del estanque bajo control

proveniente de la estacin
de suma.

FC_30

controlador esclavo de control

V 00

remoto

Flujo esclavo de control en

No aplica

de nivel del estanque


S-00

Estacin de suma

cascada

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pagina 33
9.2 Control de presin

9.2.a Control serial de presin

Figura 14
Estanque
madre

Consumo

VC
10

Pc

Pb

Qc
PT
10

I/P

La presin de suministro Pc a un
consumo

es

una

requiere

control

variable
en

que

algunos

procesos. Considrese la Figura


14. A pesar de que se trata de un
suministro de un lquido, lo que se
ver tambin se aplica para gases

PC
10

Bomba
centrifuga

en los cuales no ocurran grandes


cambios de densidad. El esquema
de control de la Figura 14 es

llamado serial porque el caudal por la vlvula de control y el consumo es el mismo.


Modelo X_L _Y
Se tiene que la diferencia DPv de presin en los extremos de la vlvula de control
VC-10 esta dada por
DPv= Pb- Pc
Donde
DPv: diferencia de presin en la vlvula de
control

Pb

Figura 14_A

Pc1

Pb: presin de salida de la bomba centrifuga

Pc2

(Figura 14_A)

Pc0

Pc: presin del consumo(variable con el caudal


Qc demandado)
Qc: flujo de consumo
La curva de la Figura 14_a indica que la presin

Qc1

Qc2

Qb

de la bomba centrifuga vara con el caudal que


debe impulsar. En este proceso, la variable Y salida de control es PC; la carga est
dada por el caudal variable Qc que puede demandar el consumo. La variable de
actuacin X es la diferencial de presin Dp que ocurre en la vlvula de control y que
es manejable por la seal m10 (variable manipulada por el controlador PC-10. si la
carga debe trabajar a una presin Pc0 a pesar de que el consumo varia entre Qc1 y
Qc2 , entonces el valor mximo de DPv es Pc1- Pc0 y el valor mnimo de DPv es
Pc2-Pc0

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pagina 34

9.2.b Control paralelo de presin


La presin de suministro Pc a un consumo puede controlarse tambin mediante un
caudal fantasma que se deriva al estanque madre como lo muestra la Figura 15. El
principio de funcionamiento se origina en la curva de la bomba

centrifuga

(Figura

15_a). Puesto que la presin de la bomba Pb es la misma que la presin del


consumo Pc, entonces para que esta sea constante, el caudal por la bomba
centrifuga debe ser constante y del valor que la curva determine.
Sea Pc0 el valor deseado para la presin de salida, entonces por la bomba debe
salir un caudal Qb0, para que se mantenga la presin debe cumplirsela siguiente
relacin
Qb0=Qc+Qv2
La vlvula de control debe ajustarse de modo que si la presin disminuye de lo
deseado, entonces debe disminuir el caudal que pasa por ella.

Pc

Pb
Qc

Qb

PT
10

Consumo
I/P

VC
10

PC
10

Figura 15

Pb

Figura 15_A

Pc0

Qv2
Bomba
centrifuga

Qc1
Qc2
Qb0
Qv2

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Qb

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pagina 35
9.3 Control de flujo

9.3.a control de flujo con vlvula de control


FC
20

Figura 16_A

I/P

VC
20

Pb

Consumo

FT
20

Pb

Figura 16

Pc

Pc
Qb

Qc

Qc
Se desea controlar el flujo suministrado a un consumo, este consumo presenta una
presin de carga Pc a ese valor de flujo. Considrese la Figura 16. A pesar de que
se trata de un suministro de un lquido, lo que se ver tambin se aplica para gases
en los cuales no ocurran grandes cambios de densidad. El esquema de control de la
Figura 16 emplea una vlvula de control para modular la diferencia de presin entre
la bomba y el consumo.
Modelo X_L _Y
Se tiene que la diferencia DPv de presin en los extremos de la vlvula de control
VC-20 esta dada por
DPv= Pb- Pc
Donde
DPv: diferencia de presin en la vlvula de control
Pb: presin de salida de la bomba centrifuga (Figura 16_A)
Pc: presin del consumo(variable con el caudal Qc controlado)
Qc: flujo de consumo
La curva de la Figura 16_a indica que la presin de la bomba centrifuga vara con
el caudal que debe impulsar. En este proceso, la variable Y salida de control es Qc;
la carga est dada por la presin variable Pc que resiste al caudal. Para que este
proceso pueda funcionar es necesario que la presin de la bomba sea siempre
mayor que la presin de carga La variable de actuacin X es la diferencial de presin
Dp que ocurre en la vlvula de control y que es manejable por la seal m20 (variable
manipulada por el controlador FC-20. la vlvula de control debe disminuir su
diferencia de presin cuando el flujo disminuye del valor deseado cuando la presin
de carga aumenta.
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pagina 36

9.3.b control de flujo con variador de frecuencia.

En algunos casos, para el control del flujo, se emplea por motivos de seguridad, un
variador de frecuencia como lo muestra la Figura 17. El variador de frecuencia se
usa para cambiar la velocidad a la cual el motor M mueve a la bomba y con ello
cambia la curva de operacin de la misma, Figura 17_A . En una bomba

centrifuga

la presin de salida es proporcional al cuadrado de la velocidad de giro y su caudal


es proporcional a la velocidad de giro. La condicin de equilibrio es a un Qc tal que
Pc=Pb, es decir debe existir una velocidad n que garantice eso; por ello esta forma
de control solo es posible cuando la caracterstica del consumo tiene una forma
similar a la de la Figura 17_B

n4
Figura 17

Figura 17_B

Pb
Pc

n3
FT
40

Pb

n2

Qc

n1
M

SC
40

FC
40

Consumo

Pc n
Qb
Qc
Figura 17_A

Qc

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Filosofas de control

pagina 37

9.4 Control de temperatura


9.4.1 Control de temperatura con llama
Se tiene el proceso de calentamiento de la

VH

Figura 18. Se tiene adems un lazo de


FT
20

Qe

Figura 18

control de nivel no dibujado que mantiene


razonablemente el nivel a pesar del flujo Qe
de entrada al estanque.

TC
10

contiene un agitador que homogeniza la

I/P

temperatura de la fase liquida

TT
10

TC
10

El estanque

Se desea controlar la temperatura de la fase


S
10

liquida por lo tanto la variable bajo control es


la temperatura T. Claramente una carga es

VC
10

el flujo de liquido que ingresa al estanque. La


QUEMADOR LPG

variable de actuacin es el flujo de calor


aportado por la combustin del gas licuado.

La instrumentacin mostrada en la Figura 17 corresponde a un esquema de control


de lazo cerrado ms una prelimentacin con el flujo de ingreso al estanque.

Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

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pagina 38

9.4.2 Control de temperatura con intercambiador de calor

TC
20

FT
20

TC
10

TT
10

Figura 19
AGUA
CALIENTE

Condensado

+
I/P

VC
10

Agua fra
VAPOR
INTERCAMBIADOR
DE CALOR
En la Figura 19 se presenta un proceso de calentamiento para obtener agua caliente
por medio de un intercambiador vapor_ agua. La variable bajo control es la
temperatura del ducto de salida la que se detecta mediante el transmisor de
temperatura TT-10, este instrumento

se conecta con el controlar de lazo cerrado

TC-10 (con set point local) a la accin de este controlador se suma la del controlador
de prealimentacin TC-20.

Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

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pagina 39

10 Errores en instrumentacin y control de procesos industriales


A veces se aprende ms de los errores, en lo que sigue se muestran algunas
equivocaciones.

Flujo Fb

Flujo Fa

10.1 conflicto entre controladores

Problema
tk1

Se tienen dos estanques tk1 y tk2 en ambos debe


mantenerse el nivel constante. En tk1 deben mezclarse

Flujo
F:1-2

Fa a

los flujos A ; B en la proporcin Fb 1

tk2

Con a>>10.

Figura 20

Flujo
F:2-0

FC
20

Debe
transferirse

por gravedad el resultado de la mezcla al


estanque tk2 . Finalmente el flujo de salida

I/P

FT
20

FT
21

de tk2(F:2-0) es demandado como consumo


por otro proceso.

Flujo fa

Vc30
LT
20

En la Figura 21 se muestra la solucin dada

tk1

al problema. Esta solucin tiene el error de:


Conflicto entre lazos de control: se
esta empleando el mismo flujo como
variable de actuacin para controlar el
nivel del estanque tk1. los lazos de

Flujo fb

LC
20

I/P

Flujo
F:1-2

Vc 20
LC
10

I/P

Vc10

control de nivel 20. y 10 disputan entre


si.

LT
10

Figura
21

tk2

Flujo
F :2-0

NO SE PUEDE USAR UNA MISMA


VARIABLE DE ACTUACIN PARA CONTROLAR 2 FENMENOS
SIMULTNEAMENTE

Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

Filosofas de control

pagina 40

En la Figura 22 se muestra la solucin correcta

FC
20

Flujo fa

I/P

V c21

Vc30

FT
21

I/P

FT
20

Flujo fb
LT
30

tk1

LC
10

I/P

LT
10

V c10

LC
30

Flujo
1-2

tk2

Figura
22

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pagina 41

10.2 instrumentos innecesarios

Figura 23

vapor
PT
20

FT
40

Agua fra

I/P

condensado
FC
40

TC
20

TT
10

SPT 10

Agua
caliente

TC
10

Problema
Se tiene un calentador industrial de agua de proceso en base a vapor, se sabe
que la presin de suministro de vapor es muy variable. Se desea controlar la
temperatura del agua calentada.
En la Figura 23 se muestra la solucin al problema planteado. Esta solucin
considera un lazo realimentado de control de la temperatura de salida con set point
local

SPT-10.

la

accin

correctiva

de

este

lazo

se

ha

agregado

una

prealimentacin de la presin del vapor. Esta solucin presenta exceso de


instrumentos.

vapor
I/P

FT
40

TC
10

PT
20

I/P

condensado

FC
40
SPT 10

Agua fra

Figura 24

TT
10

Agua
caliente

Agua fra

vapor

condensado
Figura 25

TC
20

TT
10

SPT_10

Agua
caliente

TC
10

En la Figura 24 y 25 se muestran dos soluciones, en la primera se ha empleado un


control en cascada de la temperatura, el lazo esclavo maneja el flujo de vapor hacia
el intercambiador de calor. En la segunda solucin, adems de la realimentacin se
ha considerado una prealimentacin con la presin del suministro de vapor.

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pagina 42

EJERCICIOS PROPUESTOS

SPL_10
LT
10

LC
10

I/P

VC
10

Ejercicio 1) Considere el sistema de control automtico

Ps

de la Figura 4 a.

Figura 4 a

Se tiene un comportamiento insatisfactorio del sistema


bajo control y se ha logrado determinar que la presin

de suministro Ps se cae notablemente cuando se conectan otros consumos a


dicho punto.

Se pide:
1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo
control.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar
los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de la solucin final
X

Figura E1

Ejercicio 2) Considere el sistema de control automtico de la


Figura 4 a. Se tiene un comportamiento insatisfactorio del
sistema bajo control y se ha logrado determinar que la
relacin entre la variable de actuacin X y la salida m10 del
m10

controlador de nivel LC-10 es fuertemente no lineal , tal


como lo muestra la Figura E1.

Se pide:
1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo
control.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar
los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de la solucin final

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pagina 43
Ejercicio 3)

Considere el sistema de control


automtico de la Figura 4 a Se pide predecir el

SPL10
LT
10

LC
10

comportamiento del sistema bajo control cuando por


accidente se desconecta el lazo de corriente que va
desde el transmisor de nivel LT_10 al controlador
de nivel LC-10.

S
10

+
sm10

Ejercicio 4)

Considere el sistema de control


automtico de la Figura 4 a. Se pide generar un

I/P

x
L

FT
20

Ps

esquemtico de las conexiones elctricas


neumticas involucradas en dicha Figura

LC
20

Ejercicio 5) Considere

Figura E2

sistema

de

el

control
X

automtico

de

la

Figura

E2.

prealimentacin

realimentacin

pesar
se

de

tiene

la

FiguraE2_a

un

comportamiento insatisfactorio del sistema bajo control y


se ha logrado determinar que la presin de suministro Ps
se

cae

notablemente

cuando

se

conectan

otros

sm10

consumos.

Se pide:
1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo control.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar los
Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de la solucin final
Ejercicio 6) Considere el sistema de control automtico de la Figura E2. Se tiene un
comportamiento insatisfactorio

del sistema bajo control y se ha logrado

determinar que la relacin entre la variable de actuacin X y la salida sm10 del


Sumador S-10 es fuertemente no lineal , tal como lo muestra la Figura E2_a.

Se pide:
1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo
control.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar
los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de la solucin final
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Filosofas de control

Ejercicio 7)

pagina 44

Considere el sistema de control automtico de la Figura E2. Se pide

generar un esquemtico de las conexiones elctricas y neumticas involucradas en dicha


Figura
Ejercicio 8) Considere el sistema de control automtico de la Figura 12b

Se pide:
1 establecer los lazos de control involucrados en la Figura y dibujar los
Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos de la Figura
F igura 12_b
Seal
remota

I/P

VC
10

FT
10

P etrleo

s1
Estacin manual de
ajuste

QUEMADOR

HK
10

r20

Set point
FC
20

FT
20

m20
I/P

VC
20

Aire
V_20 Damper

Ejercicio 9)

Considere el sistema de control automtico de la Figura 12b Se pide

generar un esquemtico de las conexiones elctricas y neumticas involucradas en dicha


Figura

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Ejercicio 10)

pagina 45

Considere el sistema de control automtico de la Figura E3, este

sistema de control pretende obtener combustin ptima del petrleo. Se tiene un


comportamiento insatisfactorio

del sistema bajo control y se ha logrado

determinar que la presin de suministro Ps se cae notablemente cuando se


conectan otros quemadores.
Seal
remota

Figura E3
I/P

VC
10

FT
10

Petrleo

s1
Estacinmanual de
ajuste

QUEMADOR

HK
10

hm10
I/P

Ps

VC
20

Aire
V_20 Damper

Se pide:
1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo
control ante las cadas de presin Ps del soplador.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar
los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de la solucin final

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Ejercicio 11)

pagina 46

Considere el sistema de control automtico de la Figura E3, este

sistema de control pretende obtener combustin ptima del petrleo. Se tiene un


comportamiento insatisfactorio

del sistema bajo control y se ha logrado

determinar que el flujo de aire no sigue adecuadamente al flujo de petrleo.

Se pide:
1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo
control ante las cadas de presin Ps del soplador.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar
los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de la solucin final

Ejercicio 12)
X

FiguraE3_a

Considere el sistema de control automtico de

la Figura E2. Se tiene un comportamiento insatisfactorio

del

sistema bajo control y se ha logrado determinar que la relacin


entre la variable de actuacin X y la salida hm10 de la estacin
manual de trabajo HK-10 es fuertemente no lineal , tal como lo
muestra la Figura E3_a.

Se pide:
1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del
sistema bajo control.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar
los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de la solucin final
hm10

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pagina 47

Consumo 1

Considere el sistema de

Ejercicio 13)

control automtico de la Figura E4. Se


Consumo 2

tiene un comportamiento insatisfactorio


del sistema bajo control y se ha logrado
determinar que la relacin entre la variable

Consumo n

de actuacin X=DPv y la salida m10 del


+ DPv -

controlador

Pc

I/P

VC
10

presin

Se pide:

agregar
la
instrumentacin
que
mejore
el
desempeo del sistema bajo control.
2 establecer los lazos de control involucrados en la
solucin final y dibujar los Diagramas de bloques
correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de la solucin
Estanque
madre

Ejercicio 14)

es

la Figura E4_a.

Consumo

PC
10

Bomba
centrifuga

PC_10

fuertemente no lineal , tal como lo muestra

PT
10

Pb

de

Figura E4

X=DPv

Figura E4_a

m10

Considere el sistema de control automtico de la Figura E4. Se tiene

un comportamiento insatisfactorio

del sistema bajo control y se ha logrado

determinar que la presin de la bomba

centrifuga

Pb se cae notablemente

cuando se conectan otros consumos.


Se pide:
1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo
control.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar
los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de la solucin final

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Ejercicio 15)

pagina 48

Considere el Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la Figura

E5. Se desea determinar el comportamiento del sistema bajo control.


Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control..
2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de
bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de Figura E5

LC
1

LT
1

tk1

Figura
E5

i/p
F5

F1
FT
3
FT
2

F3
FC
2

I/P
FT
6

F2
I/P

tk2
LT
4

LC
4

LC
6

S
4

F4
FT
5

LC
5

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Ejercicio 16)

pagina 49

Considere el Diagrama de Procesos de la Figura E6. Se desea el

siguiente comportamiento del sistema bajo control. Los estanques tk1 y tk2 deben
funcionar a nivel constante. Los flujos F4 y F5 son manejados por otros procesos.
Por cada litro de F3 que ingresa a tk2 , deben ingresar 10 litros de F2.
Se pide:
1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e
Instrumentacin
2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los
lazos de control involucrados en la solucin.
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin del punto 1

tk1

H1

F1
F5

Figura
E6

F3
F2
Vc
5

H2
tk2
F4

Vc
4

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pagina 50

Considere el Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la Figura

Ejercicio 17)

E7. Se desea determinar el comportamiento del sistema bajo control.


Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control..
2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de
bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de Figura E5
TC
21

TC
22
VC
20

Fvp
Vapor

I/P

FC
30
TT
20

TT
22
Fsf
fra

FT
21

Solucin

Vapor
condensad
o

VC
10
INTERCAMBIADOR DE
CALOR

LC
10
I/P

Fsh
caliente

Figura E7

I/P
VC
30

FT
30

Fr reactivo

LT
10

H
TK1

Solucin

Fl Consumo

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pagina 51

Considere el Diagrama de Procesos de la Figura E8. Se desea el

Ejercicio 18)

siguiente comportamiento del sistema bajo control. El estanque tk1 debe funcionar
a nivel constante. Elo flujo Fl es manejado por otro proceso. Por cada litro de Fsh
que ingresa a tk1 , deben ingresar 5 litros de Fr. la temperatura de Fsh debe ser
constante. Se sabe que la presin disminuye al conectarse otros consumos al punto
Ps . se sabe que la temperatura de Fsf es muy variable y se sabe que el consumo Fl
es tambin muy variable.
Se pide:
1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e
Instrumentacin
2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los
lazos de control involucrados en la solucin.
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin del punto 1
Fr Reactivo
Vapor
Ps

Fsf
fra

Solucin
Fsh
caliente

Solucin

H
TK1

Intercambiador
de
calor
Vapor - Solucin

Figura E8

Fl Consumo

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Ejercicio 19)

pagina 52

Considere el Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la Figura

E9. Se tiene un insatisfactorio desempeo del sistema bajo control.


Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control.
2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de
bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de Figura E5
4 .detectar si existen conflictos en instrumentacin
5. modificar el Diagrama de Procesos e Instrumentacin a fin de lograr
que la presin del consumo PC sea fija a pesar de las variaciones de flujo
de carga Q30 y la cada de la presin de la bomba centrifuga debido a la
demanda de caudal Q31 de otros consumos.

Figura E9
Q 31
A OTROS
CONSUMOS

Pb
Bomba
centrifuga

FT
5
i/p

Z 31
Z 30

Pc
VC
6

FC
5

PT
6

Q 30
Z 33

Z 35

Z 32

Ejercicio 20)

+ P6 -

CONSUMO

FC
6

Z 34

Considere el Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la Figura

E10. Se pide:
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Filosofas de control

pagina 53

1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control.


2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de
bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de Figura E5
4 .detectar si existen conflictos en instrumentacin

f1

FT
11

FC
20

tk1
VC
10

VC
20

I/P

H1

I/P
I/P

FT
20

LC
10

f12

FT
30

tk2
H2

f 13

FT
21

VC
21

FC
21

FC
21

I/P

FT
40
FT
21

VC
40
FC
40

VC
21

I/P

f 23

tk3
H3

LC
40

LT
40

Figura E10
Ejercicio 21)

f3

Considere el Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la Figura

E10. Se pide:
1 explicar el efecto de la desconexin de cada uno de los transmisores;
efectuar el anlisis desconectndolos de a uno.

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Ejercicio 22)

pagina 54

Considere el Diagrama de Procesos de la Figura E11. Se desea el

siguiente comportamiento del sistema bajo control. Los 3 estanques

deben

funcionar a nivel constante. El flujo F3 es manejado por otro proceso. Por cada litro
de F13 que ingresa a tk2 , deben ingresar 5 litros de F23. . se sabe que la fuente de
suministro de F1 es muy variable en su presin. Y se sabe que el consumo F3 es
tambin muy variable.
Se pide:
1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e
Instrumentacin
2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los
lazos de control involucrados en la solucin.
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin del punto 1

f1

H1

f2

H2

f13

f23

Figura E11
H1

f3

Ejercicio 23)

Considere el Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la Figura

E10. Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control.
2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de
bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de Figura E5
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pagina 55

4 .detectar si existen conflictos en instrumentacin


En un Proyecto de Control

Ejercicio 24)

Automtico

Industrial, el cliente desea

disponer

agua

de

caliente usando

Agua
caliente

un

intercambiador vapor - agua de la Figura

Condensado
Figura
E13

E13, la instrumentacin debe considerar


que:

Agua fra

VAPOR

La caldera que suministra el vapor tiene cadas


de su presin cuando se conecta este y otros consumos (caldera chica).
El caudal de agua fra es muy variable.
Se pide:
1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e
Instrumentacin
2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los
lazos de control involucrados en la solucin.
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin del punto 1

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Filosofas de control
Ejercicio 25)

pagina 56

Considere el Diagrama de Procesos de la Figura E14; Se desea

controlar el proceso de modo que ingresen 10 litros de agua tibia por cada litro de
reactivo Q5 y de modo que se mantenga el nivel H constante . Para entibiar el
agua fra se debe controlar el intercambiador de modo que la temperatura del
flujo Q2 sea constante e independiente de la temperatura del agua fra y el caudal
Q1 demandado por otro proceso.

Q5

Vaporr

Q4

Q2

Agua
Fra

Agua Tibia
Q3
Intercambiador
de calor Vapor Agua

Q1

Figura E14

Se pide:
1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e
Instrumentacin
2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los
lazos de control involucrados en la solucin.
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin del punto 1

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Filosofas de control

pagina 57

Considere el Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la Figura

Ejercicio 26)

E15. Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control.
2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de
bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de Figura E5
4 .detectar si existen conflictos en instrumentacin

FT
10

PT
10

I/P
PC
10
LC
20

LT
20

TT
30

I/P

FC
10

CONSUMO

TC
30

FC
TC
30
40

I/P
F1 AGUA PRECALENTADA
FT
40

QUEMADOR

PETROLEO
FC
TC
30
50

Figura
E15

I/P
AIRE

FT
50

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Ejercicio 27)

pagina 58

Considere el Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la Figura

E16. Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control.
2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de
bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de Figura E5
4 .detectar si existen conflictos en instrumentacin
5 detectar si hay instrumentacin innecesaria

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Filosofas de control
Ejercicio 28)

pagina 59

Considere el Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la Figura

E17. Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control.
2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de
bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de Figura E5
4 .detectar si existen conflictos en instrumentacin
5 detectar si hay instrumentacin innecesaria

FC
10

TC
10

TT
10

ALQUITRAN

Figura E 17

I/P

FC
10

PT
00

XT
00
LT
10
XC
00

I/P

LC
10

COMBUSTIBLE
XC
01

Ejercicio 29)

Considere el Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la Figura

E18. Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control.
2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de
bloques correspondientes a cada uno de ellos
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Filosofas de control

pagina 60

3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e


Instrumentacin de Figura E5
4 .detectar si existen conflictos en instrumentacin
5 detectar si hay instrumentacin innecesaria

Ejercicio 30)

Considere el Diagrama de procesos de la figura E19; Se desea

controlar el proceso de modo que ingresen 10 litros de agua tibia por cada litro de
reactivo Q5 y de modo que se mantenga el nivel H constante . Para entibiar el
agua fra se debe controlar el intercambiador de modo que la temperatura del
flujo Q2 sea constante e independiente de la temperatura del agua fra y el caudal

Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

Filosofas de control

pagina 61

Q1 demandado por otro proceso. La combustin debe ajustarse con a litros de


aire por cada b litros de gas.

Se pide:
1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e
Instrumentacin
2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los
lazos de control involucrados en la solucin.
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin del punto 1

FIGURA
E19

AGUA
FRIA

AIRE

AGUA
CALIENTE

h0
GAS
REACTOR

ESTANQUE PRODUCTO FINAL

Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

Filosofas de control
Ejercicio 31)

pagina 62

Considere el Diagrama de procesos de la figura E20; Se desea

controlar el proceso de modo que ingresen 10 litros de f13

por cada litro del

reactivo f23 y de modo que se mantenga el nivel H3 constante. Los niveles H1 y


H2 tambin deben permanecer constantes. Para calentar los estanques tk1 y tk2
se emplean calefactores elctricos de potencia w1 y w2 respectivamente. Se
desea que los estanques tk1 estn a las temperaturas T1 y T2 respectivamente.
El producto f3 es desmandado por otro proceso.

Se pide:
1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e
Instrumentacin
2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los
lazos de control involucrados en la solucin.
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin del punto 1

f1

f2

H2

H1

w1

w2

tk1

tk2

f13 f23

H3

tk3
Figura E20

f3

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Filosofas de control

Ejercicio 32)

pagina 63

Considere el Diagrama de Procesos de la Figura E21. Se trata de

un calentador a presin para proveer agua caliente para el estanque tk3 y vapor
saturado para calentar el reactivo del estanque tk2. El calor requerido para
calentar el calentador a presin tk1 proviene de un calefactor elctrico de
potencia W variable mediante un controlador de potencia.
En el estanque tk3 debe mezclarse el agua caliente con el reactivo en una razn
dada de 1 litro de agua caliente por litro de reactivo. el tamao de los estanques
guarda relacin con la proporcin de mezcla.
Un sistema de control propio, no representado en la Figura mantiene constante el
nivel del estanque tk2.
Se desea disear los lazos de control necesarios para obtener que H1 y H2, sean
constantes. Tambin para que que las temperatura T1 y T2 sean constantes e igual
a aun valor preestablecido diferente para cada una.. El flujo Fd de demanda es
manejado por otro proceso.

Se pide:
1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e
Instrumentacin
2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los
lazos de control involucrados en la solucin.
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin del punto 1
M

Fv: vapor
Calentador
a presin

tk1

Agua
caliente
H1, T1

Agua fra
reposicin

F0

tk2

F ac
M

H2,
T2

Fr
Reactivo
A
condensado

H3, T3

Fd

tk3

Demanda

Figura E21

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Ejercicio 33)

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Considere el Diagrama de procesos de la figura E22; Se desea

controlar el proceso de modo que: Los estanques TK1, TK2

TK3, deben

funcionar a nivel constante. El flujo L1 no puede ser controlado, debe ser


procesado segn aparezca. El flujo W1 debe seguir a L1 de modo que W1/L1 = a.
El flujo W3 debe seguir a W2 de modo que W3/W2 = b. El flujo z1 debe seguir a
z2 de modo que z1/z2 = c. Se debe emplear el flujo de vapor V1 para lograr que
la temperatura T1 del estanque TK1 sea constante a pesar del efecto
flujos L1-W1.Se debe emplear el flujo de agua caliente

de los

F1 para lograr que la

temperatura T3 del estanque TK3 sea constante a pesar del efecto de los flujos
Z1 Z2.

Se pide:
1
Desarrollar
la
instrumentacin
necesaria
en
un
Diagrama de Procesos e
Instrumentacin
2 dibujar los Diagramas
de
bloques
correspondientes a cada
uno de los lazos de
control involucrados en
la solucin.
3 construir la tabla de
instrumentos
del
Diagrama de Procesos e
Instrumentacin
del
punto 1

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Filosofas de control

pagina 65

Considere el Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la Figura

Ejercicio 34)

E23. Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control.
2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de
bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de Figura E5
4 .detectar si existen conflictos en instrumentacin
5 detectar si hay instrumentacin innecesaria

FC
50

i/P

FT
50

LT
51

VC
51

TK50

Q52

LC
51

Q53
FC
52

1/P

B50

1/P

VC
52

h51

Q50
PT
52

Q51

h50

MANUAL

TK51

Figura E23
TK52

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