1.

Prefacio:

El proyecto tiene su origen en la posibilidad de tener acceso a un taller

de fabricacin de gras. Partiendo de una gra ya existente y tras
identificar todos sus conjuntos y componentes se ha procedido a un
dimensionamiento mejorado de sus principales elementos estructurales as
como de sus accionamientos.
Esta posibilidad de observar de cerca tanto la fabricacin como las
distintas operaciones de montaje de una gra ha sido motivo suficiente
como para intentar mejorar las principales caractersticas y prestaciones de
la gra.

2. Introduccin:

Las gras son mquinas que se utilizan para la elevacin de cargas muy
pesadas que son imposibles de levantar por un ser humano comn, para ello
el diseo de los mecanismos que generen una potencia muy grande con el
mnimo de esfuerzo y la mayor ergonoma posible.
En este proyecto se presenta un diseo especial de gra porttil para una
especificacin de carga del cliente de 1000 lb y con la encomienda de
buscar los aspectos antes mencionados de una manera sencilla, prctica y
econmica.
Cabe aclarar que se proponen materiales y dispositivos pequeos como
los de sujecin que pueden estar sujetos a cambios conforme sea la
decisin del cliente para cumplir los requerimientos de su agrado.

3. Simbologa:
n = velocidad (rpm)
N = nmero de dientes
P = paso (m, ft, in)
F = fuerza o carga esttica (N, lb)
H = potencia (hp)
V = velocidad lineal (m/s, ft/s)
Ka = factor de servicio
Ks = factor basado en la fatiga
de las placas del eslabn
Kr = factor basado en la vida al
impacto del rodillo y el
casquillo
K2 = factor de ramal mltiple
K1 = factor de correccin de dientes
L = longitud total de la cadena
(m, ft, in)
D = Dimetro (m, ft, in)
d = dimetro mayor (m, ft, in)
dc = dimetro de cresta (m, ft, in)
dp = dimetro de paso (m, ft, in)
dr = dimetro de raz (m, ft, in)
dp = dimetro de paso (m, ft, in)
dr = dimetro de raz (m, ft, in)
ht = altura mas grande de la rosca
(m, ft, in)
= ngulo de la rosca (grados)
E = mdulo de elasticidad del
material
Le = longitud efectiva

l = avance (m, ft, in)

A = rea (m2, ft2)
= ngulo de avance (grados)
T = par de torsin (N.m, lb.in)
= coeficiente de friccin entre las

roscas
coeficiente de friccin para el
collarn
rc = radio del collarn (m, ft, in)
na = rpm del tornillo
Pd = carga de diseo (N, lb)
v = factor de rotacin
Fr = fuerza radial (N, lb)
C = especificacin bsica de carga
dinmica (N, lb)
Fa = Fuerza axial o de empuje (N, lb)
X = factor radial
Y = factor de empuje
F = sumatoria de fuerzas en un
punto (N, lb)
M = sumatoria de momentos
(N.m, lb.in)
= esfuerzo normal a un plano
(N/m2, lb/in2)
I = momento de inercia (m4, ft4, in4)
Pcr = carga crtica en una columna
(N, lb)
c =

4. Generalidades:

Una gra es una mquina de elevacin de movimiento discontinuo

destinado a elevar y distribuir cargas en el espacio suspendidas de un
gancho. Cuenta con poleas acanaladas que por medio de contrapesos
pueden mover objetos vertical y horizontalmente. Utilizan maquinas
simples (que requieren el impulso de una sola fuerza para trabajar) para
crear ventaja mecnica y as lograr mover cargas muy pesadas.
Las primeras gras fueron inventadas por los antiguos Griegos, accionadas
por hombres o animales de carga, como burros. Estas gras eran utilizadas
para la construccin de edificios altos. Gras ms grandes fueron
desarrolladas ms adelante, empleando el uso de poleas, permitiendo la
elevacin de pesos ms pesados. En la alta edad media, las gras en los
puertos, fueron introducidas para cargar y para descargar la mercanca los
barcos y sirvieron como ayuda en su construccin - algunas fueron
construidas en torres de piedra para dar fuerza y la estabilidad adicional.
Las primeras gras se construyeron de madera, pero con la llegada de la
revolucin industrial, el hierro fundido y el acero asumieron el control.
Por muchos siglos la energa fue suministrada por el esfuerzo fsico de
hombres y animales, aunque en molinos de agua y de viento se manejaba
por energa natural concentrada. Las gras modernas utilizan generalmente
los motores de combustin interna o los sistemas de motor elctrico e
hidrulicos para proporcionar una capacidad de elevacin mucho mayor
que previamente era imposible, aunque las gras manuales todava se
utilizan donde es poco rentable disponer de energa.

5. Descripcin y desarrollo:

Se ha pretendido a lo largo del proyecto explicar y justificar todas las

decisiones tomadas. Prueba de ello son la utilizacin de ms de 40 figuras
y tablas junto con las cerca de 60 ecuaciones planteadas en los anexos. Sin
olvidar el carcter prctico que ha de tener el diseo de una gra, se ha
indagado tambin en muchos aspectos tericos al constituir este proyecto
no tan slo el diseo de una mquina sino el trabajo que pretender dar fin a
una carrera.
As mismo se han empleado las ltimas herramientas CAD existentes
para facilitar el diseo de la gra. Toda ella est construida en 3D y 2D
mediante AutoCad 2006

5.1. SELECCIN DE LA
CADENA
Y LAS CATARINAS
PARA LA TRANSMISIN
DE POTENCIA
5

Transmisin de potencia con cadenas:

Las cadenas son elementos que se utilizan para transmitir potencia y
para arrastre. Se fabrican como una serie de eslabones que se unen
mediante pernos. Pueden usarse para cargas elevadas y donde sea necesario
mantener relaciones precisas de velocidad.
La siguiente figura muestra un tipo de cadena muy comn que es la de
rodillos:

En este tipo de cadenas el rodillo de cada perno proporciona una

friccin excepcionalmente baja entre la cadena y las ruedas dentadas. Otros
tipos incluyen una variedad de diseos extendidos de eslabones que casi
siempre se emplean en transportadores.
Cuando se transmite potencia entre flechas o ejes que giran, la cadena
entra en contacto con ruedas dentadas que se enlazan. Lo anterior puede
observarse en la siguiente figura:

Tramo trabajo (lado tenso)

Rueda
dentada
impulsada

Rueda
dentada
impulsora

Tramo flojo

La relacin de velocidad de salida n2 y la velocidad n1 est dada por

n1 N 2

n2 N 1

donde N1 y N2 representan el nmero de dientes de las ruedas dentadas a la

entrada y a la salida respectivamente.
Las cadenas de rodillos se clasifican con base en su paso p, que es la
distancia entre partes correspondientes de dos eslabones adyacentes. El
paso se ejemplifica, por lo regular, como la distancia entre pernos
adyacentes.
En la tabla siguiente se dan las dimensiones de cadenas de transmisin
de rodillo estndar:
Nmero
de
cadena
ANSI
25
35

Paso, p,
pulgadas

Dimetro del
rodillo, D, en
pulgadas

Ancho del
rodillo, A, en
pulgadas

Dimetro del
pasador, d, en
pulgadas

1/4
3/8

0.130
0.200

1/8
3/16

0.0905
0.141

Espesor de la
placa eslabn,
a, en
pulgadas
0.030
0.050

Resistencia
ltima mnima
En libras
780
1760

41
40
50
60
80
100
120
140
160
180
200
240

1/2
1/2
5/8
3/4
1
1 1/4
1 1/2
1 3/4
2
2 1/4
2 1/2
3

0.306
5/16
0.400
15/32
5/8
3/4
7/8
1
1 1/8
1 13/32
1 9/16
1 7/8

1/4
5/16
3/8
1/2
5/8
3/4
1
1
1 1/4
1 13/32
1 1/2
1 7/8

0.141
0.156
0.200
0.234
0.312
0.375
0.437
0.500
0.562
0.687
0.781
0.937

0.050
0.060
0.080
0.094
0.125
0.156
0.187
0.219
0.250
0.2811
0.312
0.375

1500
3125
4480
7030
12500
19530
28125
38280
50000
63280
78125
112500

En la tabla anterior, los dgitos distintos al cero final indican el paso de

la cadena en octavos de pulgada. Los tamaos 25, 35 y 41 son los ms
pequeos y ligeros.
Las cadenas pueden ser tiles para espaciamientos entre ejes que
resultan muy grandes para engranes. Las tolerancias para un impulsor de
cadena son mayores que para engranes y la instalacin es relativamente
sencilla. Las cadenas no constituyen riesgo de incendio y no son afectadas
por temperaturas relativamente altas ni por la presencia de grasa o aceite.
En la siguiente figura se indica una rueda catarina que impulsa una
cadena de transmisin en sentido contrario al reloj:

Designando el paso de la cadena p, el ngulo de paso y el dimetro de

paso de la rueda catarina por D dado el pulgadas o en metros, por
trigonometra de la figura, se observa que:
D

P
sen( / 2)

Puesto que = 360/N1, en donde N1 es el nmero de dientes de la

catarina menor, la ecuacin anterior puede escribirse por
D

P
sen(180o / N1 )

La potencia de una cadena se determina de la misma manera que en una

banda con la diferencia que en una cadena la fuerza F2 = 0. Por lo que para
determinar la fuerza transmitida por la cadena F1 utilizamos la siguiente
expresin:

F1 =

33000 H
V

en donde
H = potencia transmitida en hp.
V=

Dn
60

velocidad en la lnea de paso en m/seg

F1 = fuerza transmitida en libras

La velocidad de variacin en % en una transmisin de cadena se

determina mediante la expresin:
V
V

= 100

1 sen

180

N1

Diseo de impulsores de cadena de rodillos:

La especificacin de la cadena con relacin a su capacidad para
transmitir potencia considera tres modos de falla:
1. Fatiga de las placas de los eslabones por aplicacin sucesiva de la
tensin en el lado flojo de la cadena.
2. Impacto en los rodillos conforme se enlazan con los dientes de la
rueda dentada.
3. Raspaduras entre los pernos de cada eslabn y los bujes de los
pernos.

Las especificaciones se basan en datos empricos con un impulsor suave

(factor de servicio Ka = 1)y una vida til especificada de 15 000 horas
aproximadamente. Las variables importantes son el paso, el tamao y la
velocidad de giro de la rueda ms pequea.
La potencia nominal que se puede transmitir por tramo, limitada por la
fatiga de las placas del eslabn y por la vida al impacto del rodillo y el
casquillo para una vida de la cadena de aproximadamente 15 000 horas, se
puede calcular de Hp/tramo = mnimo de hps o hpr en donde
hps = Ks N11.08 n0.9 p(3-0.07p)
basado en la fatiga de la placa del eslabn
hpr = Kr p0.8 (100N1 /n) 1.5
basado en la vida al impacto del rodillo y el casquillo
Ks = 0.0022 para la cadena No. 41
Ks = 0.044 para cualquier otra cadena
Kr = 3.4 para la cadena No. 41
Kr = 17 para las cadenas de la 40 a la 240, excepto la No. 41
Kr = 24 para las cadenas No. 25 y 35.
Las tablas para los diferentes tipos de cadenas estn elaboradas a partir
de las frmulas anteriores para un determinado nmero de dientes N1 de la
rueda menor y para diferentes valores de n en rpm.
Es importante entonces tomar las siguientes consideraciones:
1. Las especificaciones se basan en la velocidad de la rueda dentada
ms pequea.
2. Para una velocidad en particular, la capacidad de potencia se
incrementa con el nmero de dientes en la rueda dentada. Desde
luego, cuanto mayor es el nmero de dientes, ms grande ser el
dimetro de la rueda dentada. Una cadena con paso ms pequeo en
una rueda dentada de gran tamao, genera un impulso ms
silencioso.
3. Para un tamao particular de rueda dentada con un nmero
especfico de dientes, la capacidad de potencia se incrementa en
funcin del aumento de la velocidad hasta cierto punto, despus,
disminuye. La fatiga debida a la tensin en la cadena rige a
10

velocidades entre bajas y moderadas; el impacto sobre las ruedas

dentadas predomina a velocidades ms altas. A cada tamao de rueda
dentada corresponde un lmite superior absoluto de velocidad que se
debe a la presencia de raspaduras entre los pernos y los bujes de la
cadena
4. Las especificaciones corresponden a un solo tramo de cadena. Si
bien tramos mltiples incrementan la capacidad de potencia, no
proporcionan un mltiplo directo a la capacidad en un solo tramo.
5. Las especificaciones son para un factor de servicio Ka = 1.0. Debe
especificarse un factor de servicio en particular de acuerdo con la
tabla siguiente:
Tipo de potencia
de entrada

Motor de C.I.
impulsin hidrulica

Motor elctrico
o turbina

Motor de C.I.
Impulsin dinmica

Suave
Impacto moderado
Impacto fuerte

1.0
1.2
1.4

1.0
1.3
1.5

1.2
1.4
1.7

Si consideramos que una cadena tiene uno o ms ramales, al potencia

que se puede transmitir por la cadena debe determinarse a partir del menor
valor de cualquiera de las dos expresiones siguientes:
H real

K 2 hps
Ka

H real

K 2 hpr
Ka

Ka = factor de servicio
K2 = factor de ramal mltiple
Nmero de ramales
1
2
3
4
5
6
8

Factor de ramales mltiples K2

1.0
1.7
2.5
3.3
3.9
4.6
6.0

Cuando se conoce la potencia real que debe transmitirse con un

impulsor de cadena de rodillos, la potencia de diseo que debe utilizarse
para la seleccin adecuada de la cadena considerando cualquier nmero de
cordones es como sigue:
H diseo

K a H real
K2

11

Si utilizamos tablas de cadenas, stas se tabulan para un solo cordn y

una rueda catarina de 17 dientes, por lo que se debe considerar un factor de
correccin de dientes K1 , quedando lo siguiente:
H diseo

K1K a H real
K2

Los valores de K1 se pueden tomar de la tabla siguiente:

Nmero de dientes en
la rueda impulsora
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
30
35
40
45
50
55
60

Factor de correccin
por dientes K1
0.53
0.62
0.70
0.78
0.85
0.92
1.00
1.05
1.11
1.18
1.26
1.29
1.35
1.41
1.46
1.73
1.95
2.15
2.37
2.51
2.66
2.80

Finalmente para calcular la longitud total de la cadena se emplea la

siguiente ecuacin:
L 2C N 2 N 1 N 2 N1

p
p
2
4 2 C / p

Diseo y seleccin del sistema de transmisin de potencia:

Con base a las definiciones anteriores y las tablas dadas, procederemos a
disear el sistema de cadena-catarinas que transmitir potencia al tornillo
que elevar la carga.
Se propone el siguiente sistema con los nmeros de dientes de cada
rueda catarina especificados y una cadena ANSI No. 25 con p = in
N2 = 60
n2 =

12

N1= 40
n1 = 70 rpm
7.8740 in

Calculando la velocidad de la rueda catrina 2:

n1 N 2

n2 N 1

Por tanto:
n2 =

N1n1
40 70
=
N2
60

n 2 = 46.6666 rpm

Calculando la potencia nominal hps

1.08
0.9
3 0.07 1 / 4
hps = 0.004 40 70 1 / 4
hps = 0.1574 hp
Para este caso la Hdiseo ser:
Hdiseo = Hreal = hps = 0.1574 hp
dado por las condiciones que Ka = K2 = 1
Calculamos ahora la longitud total que tendr la cadena, para ello
proponemos la distancia central mxima (entre catarinas) que es de 50 p, lo
que nos produce que
L
100 60 40
2 50

1/ 4
2
4 2 50

L 38 in

13

Ahora procedemos a calcular la fuerza F que se necesita aplicar al brazo

de palanca de la figura para alcanzar esta potencia:
Taplicado = (F)(7.8740)
Taplicado = 7.8740 F
Pero sabemos que la potencia H = T , por lo tanto:

H = Taplicado

2 (rpm) / 60

6600

2 (70) / 60

6600
F

0.1574 = 7.8740
F = 18 lb =80.06796 kN

Esta fuerza sera equivalente a aplicar en la manivela una fuerza

equivalente a 8 kg. Lo cual es apropiado para una persona sin realizar un
esfuerzo excesivo.
Como ltimo anlisis calcularemos los dimetros finales para cada
rueda catarina:
D1

p
sen 180 o / N 1

D2

D1

1/ 4
sen 180 o / 40

D2

D1 3.1863

in

p
sen 180 o / N 1

1/ 4
sen 180 o / 60

D2 4.7768

in

14

5.2. DISEO DEL

TORNILLO DE
POTENCIA PARA
ELEVAR LA CARGA

Tornillo:

15

Un tornillo es un dispositivo que se utiliza en la maquina para convertir

un giro o desplazamiento angular en un desplazamiento rectilneo, y
transmitir as, la accin de una fuerza o potencia mecnica.
Cada uno de los elementos de maquinas tiene una terminologa nica.
En la figura se describen la terminologa y las dimensiones de las partes
roscadas.
p
cresta

dc

dp

ht

Raz

dr

De la figura anterior se tiene que:

d = dimetro mayor
dc = dimetro de la cresta
dp = dimetro de paso
dr = dimetro de la raz
ht = altura mas grande de la rosca
= ngulo de la rosca
Dos trminos importantes son:
a) paso (p): Es la distancia desde un punto sobre una rosca hasta el
mismo punto en una rosca adyacente.
En la nomenclatura americana
p

1
N

En donde :
p = paso en pulgadas
N = nmero de roscas por pulgadas.

16

b) Avance (l): Es la distancia que el tornillo avanzara en relacin con la

tuerca en una revolucin.
l Np

Tornillos de potencia:
Los tornillos de potencia son dispositivos que transforman un
movimiento angular en un movimiento lineal y se utilizan generalmente
para transmitir potencia. Estos dispositivos se utilizan para:
a) obtener una ventaja mecnica mayor al levantar una carga
b) ejercer fuerzas de gran magnitud, como en componentes.
c) Obtener un posicionamiento precioso de un movimiento axial.
En los tornillos de potencia se usa el perfil de rosca ACME el cual se
detalla ms ampliamente en la siguiente figura:

dc
dp = 0.5p + 0.01

29o

dr

(p/2.7) + 0.052

En la tabla que se muestra a continuacin, se proporciona el dimetro de

la cresta, el nmero de roscas por pulgada, y las reas de esfuerzo de
tensin y compresin para las roscas de tornillos de potencia ACME.

Dimetro de cresta,

Numero de roscas por

rea del esfuerzo de

reas, de los esfuerzos

17

dc, pul

5/16
3/8
7/16

5/8

7/8
1
1 1/8
1
1 3/8
1
1
2
2
2
2
3
3
4
4
5

tensin, At, pul2

10.02632
0.04438
0.06589
0.09620
0.1225
0.1955
0.2732
0.4003
0.5155
0.6881
0.8831
1.030
1.266
1.811
2.454
2.982
3.802
4.711
5.181
7.330
9.985
12.972
16.351

pulgadas, N
16
14
12
12
10
8
6
6
5
5
5
4
4
4
4
3
3
3
2
2
2
2
2

cortantes, AS, pul2

0.3355
0.4344
0.5276
0.6396
0.7278
0.9180
1.084
1.313
1.493
1.722
1.952
2.110
2.341
2.803
3.262
3.610
4.075
4.538
4.757
5.700
6.640
7.577
8.511

El rea del esfuerzo de tensin es:

At

dr dp

4
2

El dimetro de paso de una rosca de tornillo de potencia Acme es:

dp : dc 0.5 p 0.01 in
dp dc 0.5 p 254 mm

En la figura siguiente se muestra una carga W dentro de la cual se rosca

el tornillo de soporte y la cual se puede elevar o bajar girando el tornillo.
En esta figura se muestra tambin el ngulo de la rosca de un tornillo
ACME , el cual es de 29o, y el ngulo de avance .
Carga, W
(el tornillo est
roscado en W

/2
/2

Collarn de empuje

18

El ngulo de avance relaciona el avance con la circunferencia de

paso por medio de la siguiente expresin:
l

tan 1
dp

Donde:
l = avance = mp
m =1, tornillo de roscado sencillo
m =2, tornillo de roscado doble
m =3, tornillo de roscado triple
dp = dimetro de paso.
Elevacin de la carga:

n tan 1 cos tan

2

Sumando las fuerzas verticales se obtiene la siguiente expresin:

Pn

W
cos n cos sen

El par de torsin que se requiere para elevar la carga es:

dp

2 cos n tan

T W
rc c
cos n tan

En donde:
Coeficiente de friccin entre las roscas

c Coeficientes de friccin
rc = Radio del collarn

para el collarn

Bajada de la carga:

19

Al sumar las fuerzas verticales debe tenerse en cuenta el signo de las

componentes de la fuerza de friccin, ya que estas cambian de signo. La
expresin que se obtiene es:
Pn

W
cos n cos sen

El par de torsin que se requiere para bajar la carga es:

dp / 2 cos n tan

rc c
cos n tan

T W

Potencia:
Una vez que se conoce el par de torsin T, podemos determinar la
potencia que se transfiere por el tornillo mediante la siguiente expresin:
H

Tna
63025

En donde:
H= potencia en hp
na = rpm del tornillo
T = par de torsin en lb.in
Diseo del tornillo y la carga mxima a levantar:
Proponemos entonces un tornillo marca ACME =29o, un dimetro de
cresta dc = 1.125 in, =0.16 y c =0 dado que el collarn de empuje tendr
un rodamiento.
Obtenemos (por tabla) que N = 5; por tanto:
p

1
N

1
5

dp : dc 0.5 p 0.01

dp : 1.125 0.5(0.2) 0.01 1.015

in

l mp

20

Tomando m=1
l p 0.2 in

tan 1
dp

0.2

tan 1
(1.015)

= 3.58o

n tan 1 cos tan

2

n tan 1 cos 3.58o tan 14.5o 14.47 o

Para elevar la carga:

En la elevacin de la carga se emplea la mayor cantidad de fuerza por lo
que el diseo para el tornillo se basar en esta condicin.
Encontrando entonces el torsor mximo necesario para levantar la carga:
dp

2 cos n tan

T W
rc c
cos n tan

Tmax

1.015

o
o
cos14.47 tan 3.58 0.16

Wmax
0
o
o
cos14.47 0.16 tan 3.58

Tmax = Wmax (0.1168)

Como
H

Tmax na
63025

entonces relacionaremos la velocidad encontrada de la rueda catarina

impulsada del anlisis de transmisin de potencia la cual ser la rueda que
21

impulsar al tornillo para elevar la carga y la potencia que me genera el

sistema, entonces:
H

Tmax

Tmax

Tmax na
63025
63025 H
na

63025(0.1574)
46.6666

Tmax 212.5758

lb.in

Entonces podemos relacionar este torsor encontrado para calcular la

fuerza mxima que puede levantar este tornillo junto con el sistema
completo:
Tmax = Wmax (0.1168)
sustituyendo
212.5758 =

Wmax (0.1168)

Wmax =1820 lb
Sabemos entonces que para elevar una carga de 1820 lb necesitamos
aplicar un torsor de 212.5758 lb.in , calculemos ahora con esta carga real el
torsor necesario que se debe aplicar para bajar la carga, el cual segn la
suposicin debe ser menor que el necesario para elevar la carga:
dp / 2 cos n tan

rc c
cos n tan

T W

1.015 / 2 0.16 cos14.47o tan 3.58o

0
o
o
cos14.47 0.16 tan 3.58

T 1820

T = 93.8574 lb.in

22

Se cumple entonces con la suposicin hecha anteriormente por lo que el

tornillo es apropiado para levantar hasta una carga de 1820 lb pero como
las especificaciones de carga iniciales es de 100 lb, podemos aplicar un
factor de seguridad:
ns

ns

Wmax
Wadm
1820lb
1000lb

1.82

Este factor nos

asegura una prevencin de accidentes por la falla del material si se
sobrepasara el lmite de la carga admisible (1000 lb).

5.3. SELECCIN DEL

GANCHO
23

PARA SOPORTAR LA
CARGA

Para seleccionar el tipo de gancho que se utilizar en la gra debemos

considerar el hecho de que estos ya estn diseados por lo que slo
echaremos mano de los catlogos existentes para elegir el ms adecuado
para este funcionamiento. A continuacin se presenta un catlogo de los
ganchos de acceso directo de cadena:

24

Medida
nominal

Carga lmite
trabajo (kg)

b
mm

c
mm

d
mm

h
mm

l
mm

m
mm

s
mm

t
mm

Peso
kg/pieza

6/7 - 8

1.500

7,5

35

8,0

31

143

23

21

100

0,6

7-8

1.500

7,5

37

8,8

33

152

27

23

106

0,8

8-8

2.000

9,0

41

10,0

36

165

29

30

116

1,0

10 - 8

3.150

11,0

51

12,0

44

188

34

31

126

1,5

13 - 8

5.300

15,0

62

16,0

51

248

45

42

175

3,5

16 - 8

8.000

17,0

80

20,0

58

275

60

38

185

5,2

18/20 - 8

12.000

21,0

83

24,0

71

312

56

45

205

7,4

El parmetro que tomaremos en cuenta para la seleccin del gancho de

izaje adecuado es la cantidad de carga que este va a soportar, es decir, el
peso que se aplicar sobre su superficie.
Para una carga de 1820 lb que es la carga de diseo tendramos un valor
aproximado de 825 kg lo que nos lleva a la eleccin del gancho 6/7-8 que
tiene una carga lmite de trabajo de 1500 kg; nos damos cuenta que este
lmite es mucho mayor que el considerado para el diseo, por lo tanto,
podemos elegir este tipo de gancho.

5.4. SELECCIN DE LA
ESLINGA QUE SE
UNIR AL GANCHO
25

Fabricacin:
Comienza con el desbobinado y desenrollado del cable, operaciones
stas que se habrn de cuidar al mximo ya que la realizacin incorrecta de
las mismas puede llevar a una prdida de torsin del cable o bien a la
formacin de dobleces, "cocas". En ambos casos los efectos son
desastrosos para el cable.

26

Ligadas:
Antes de cortar un cable es necesario efectuar ligadas a ambos lados del
punto de corte, a fin de evitar que el mismo se descable. Su realizacin
correcta consta de las siguientes operaciones:

1. Enrollar a mano el alambre de ligada, de forma que todas las espiras

queden perfectamente apretadas y juntas.
2. Unir manualmente los extremos del alambre retorcindolos y
retorcer con las tenazas hasta hacer desaparecer la holgura.
3. Apretar la ligada haciendo palanca con las tenazas y retorcer
nuevamente los extremos, repitiendo estas operaciones cuantas veces
sea necesario.
4. Ligada terminada.
Cuando se trate de efectuar ligadas en cables de dimetro superior a los
25 mm., es recomendable utilizar una varilla o destornillador para apretar
bien la ligada.

27

Terminales:
Para la unin de los cables a otros dispositivos es preciso dar la forma
adecuada a los extremos de aquellos, la cual acostumbra a ser la de un ojal
que puede obtenerse de diversas formas:

Ojal trenzado.
Ojal con casquillo.
Casquillo terminal soldado (con metal fundido).
Ojal con sujetacables o abrazaderas.

Los ajustes de los ojales estarn provistos de guardacabos resistentes

para evitar un doblez excesivo, bajo el efecto de la carga, que llevara
implcito un rpido deterioro del cable. El guardacabo utilizado deber
tener unas caractersticas dimensionales acordes al dimetro del cable.

28

Elementos de unin:
La unin entre el canal de la eslinga y el medio de elevacin se lleva a
cabo, en ocasiones, por medio de argollas o anillas, grilletes o ganchos de
acero o hierro forjado.
Las anillas debern escogerse convenientemente, en funcin de las
cargas que habrn de soportar.

Los grilletes o bridas podrn ser rectos o de lira e igualmente se elegir

en relacin con los esfuerzos a los que debe estar sometido.
Los ganchos de elevacin o traccin se elegirn en funcin de la carga y
de los tipos de esfuerzo que tienen que transmitir. Estarn equipados con
pestillo u otro dispositivo de seguridad para evitar que la carga pueda
desprenderse.
Principales tipos de eslingas:
Las eslingas sern de construccin y tamao apropiados para las
operaciones en que se hayan de emplear.

29

Existen tambin catlogos de las eslingas (alambres) diseadas para

soportar cargas que son principalmente hechas de materiales metlicos
aunque en su centro pueden tener camo que sirve para impedir el roce
entre los alambres y evitar as un desgaste excesivo, en la tabla siguiente se
muestra una lista de las eslingas mas utilizadas incluyendo ciertas
propiedades:
rea de la
seccin
transversal
metlica
(dr = dimetro
de la
cuerda)

Dimetro
del
alambre
exterior, dw

Mdulo de
elasticidad
de
cuerda de
acero

Esfuerzo
de
ruptura

in
dr/9

Dimetro
mnimo
ds = para
poleas
que se usan
para
cuerdas de
acero
in
42dr

in2
0.380dr2

psi
14000000

psi
200000

0.404 dr2

dr/16

24dr

12000000

175000

0.404 dr2

dr/22

18dr

11000000

160000

0.352 dr2

dr/19

20dr

10000000

140000

Material

Tipo

Acero
mejorado
de arado
Acero de
arado
Acero
fundido
extra
fuerte
Acero
fundido

6X7
6 X 19
6 X 37

8 X 19

Procederemos pues a seleccionar el tipo de eslinga que utilizaremos,

para ello propondremos por conveniencia un dimetro de la cuerda que se
ajuste a las necesidades y que sea lo ms ligera posible, aqu proponemos
un dimetro dr = 0.3in y procederemos a calcular el rea de la seccin
transversal metlica proponiendo tambin un tipo de eslinga, tomaremos
entonces como primer iteracin la eslinga ms ligera que es la 8 X 19 de
hierro como material y calcularemos el esfuerzo para la geometra
propuesta:
A 0.352 0.3

A 0.03168

in2
p max = 1820 lb

1820
0.03168

= 57.4494 ksi

Comparando este esfuerzo encontrado con el esfuerzo de ruptura dado

en la tabla que es de 65 ksi, vemos que como es menor (57.4494 ksi) no
ocasionar ningn problema durante el funcionamiento de este cable y
puede ser utilizado con confianza.
30

Con ayuda de la tabla podemos encontrar tambin el dimetro mnimo

de la polea que soportar a este cable y a la tensin, dado que
ds = 20 dr
ds = 20 (0.3)
ds = 6 in
por tanto, el dimetro mnimo que tendr la polea es de 6 in.
Slo nos resta seleccionar el tipo de terminacin de la eslinga que por la
forma del gancho y por acabados estticos ser del tipo simple pero con un
anillo ovalado en el extremo inferior para la sujecin del ya mencionado
gancho.

5.5. SELECCION DE LOS

COJINETES
DE BOLAS QUE SE
UTILIZARN EN EL
TORNILLO Y LA RUEDA
CATARINA
31

Cojinetes de contacto rotatorio:

Los cojinetes de contacto rotatorio son elementos que utilizan bolas o
algn tipo de rodamiento entre las piezas fijas y mviles. El tipo ms
comn de cojinete soporta una flecha giratoria, que resiste cargas radiales
simples o una combinacin de cargas radiales y axiales o de empuje.
Las componentes de un cojinete rotatorio se muestran en la siguiente
figura:
Dimetro
interior

32

Ancho

Dimetro
exterior

Anillo
exterior

Anillo
interior

Por lo regular, la pista de rodamientos externa es fija y se sostiene

mediante la carcasa de la mquina. La pista de rodamientos interna es
presionada contra la flecha giratoria y por lo tanto gira junto con sta. La
trayectoria de la carga es a partir de la flecha, hacia la pista de rodamientos
interna, hacia las bolas, hacia la pista externa y, por ltimo, hacia la
carcasa.
Seleccin de cojinetes de bolas (solo cargas radiales):
Por lo general, el cojinete se selecciona una vez que el diseo de la
flecha ha avanzado hasta el punto en el que se ha calculado el dimetro
mnimo que se requiere para la flecha. A partir de lo anterior se procede
como sigue:
1. Especificar la carga de diseo Pd o equivalente en el cojinete. El
mtodo para calcular la carga equivalente cuando se aplica una carga
radial Fr , toma en cuenta cual de las dos pistas es la que gira. Esto
es:
Pd vFr

v = factor de rotacin
Si la pista interior es la que gira; v = 1
Si la pista exterior es la que gira; v = 1.2

33

2. Determinar el dimetro mnimo aceptable de la flecha que limitar el

dimetro interno del cojinete.
3. Especificar la vida de diseo requerida
4. Calcular la especificacin bsica de carga dinmica que se requiere
C , a partir de la siguiente expresin:
L
C Pd d6
10

1/ 3

5. Identifique un conjunto de cojinetes potenciales que tengan las

especificaciones bsicas de carga dinmica que se requieren.
6. Seleccione el cojinete que tenga la geometra ms conveniente,
considerando tambin el costo y la disponibilidad.
7. Determine las condiciones de montaje como dimetro del asiento en
la flecha y las tolerancias, medios para ubicar axialmente el cojinete
y necesidades especiales como sellos o guardas.
Ld = (h)(rpm)(60 min/h)
Seleccin de cojinetes de bolas (carga radial y de empuje):
Cuando se ejercen cargas combinadas sobre un cojinete, la carga
equivalente es la carga radial constante que generara la misma vida til
especificada para el cojinete que la carga combinada. El mtodo para
calcular la carga equivalente P, para tales casos se presenta en el catlogo
del fabricante y adopta la forma:
P VXFr YFa

donde
P = carga equivalente
V = factor de rotacin
Fr = carga radial aplicada
Fa = carga axial o de empuje aplicada
X = factor radial
Y = factor de empuje
Los valores de X y Y varan en funcin del diseo especfico del cojinete
y de la magnitud de la carga radial. Para cargas de empuje relativamente
34

pequeas, X = 1, Y = 0 por lo que la ecuacin de la carga equivalente se

reduce a P = VFr , para cargas radiales puras.
Para indicar la carga de empuje lmite, como en este caso, los
fabricantes indican un factor al que llaman e. Si la relacin Fa /Fr e, para
el clculo de P se debe utilizar la relacin P VXFr YFa , si Fa /Fr e, la
ecuacin a usar es P = VFr.
Si a un cojinete se le aplica una carga de empuje significativa junto con
una gran carga radial, se recomienda realizar la siguiente metodologa:
1. Suponer una carga de diseo Pd mayor que Fr y Fa y determinar la
especificacin de carga dinmica mediante la expresin
Ld
6
10

1/ 3

C Pd

2. Seleccione un cojinete potencial que tenga un valor de C cuando

menos igual al valor que se requiere.
3. Calcule C0 para el cojinete seleccionado.
4. Determine e, a partir de la tabla que se pondr al final.
5. Si Fa /Fr e, calcule entonces X y Y a partir de la tabla.
6. Determinar P VXFr YFa ; P = Pd.
7. Si Fa /Fr e, utilizar la expresin P = VFr para calcular P y proceda
igual que lo hara para una carga simple.
8. Con la Pd calculada en el paso 6 se calcula nuevamente el valor de C.
Si este valor es menor o igual que el correspondiente al cojinete
seleccionado en el paso 2 el diseo queda terminado, en caso
contrario debemos repetir los pasos 2, 3, 4, 5, 6, 7 y 8 hasta que se
cumpla sta condicin.
Fa /Fr e
Fa/C0
0.014
0.021
0.028
0.042
0.056
0.070
0.084
0.110
0.170
0.280
0.420
0.560

e
0.19
0.21
0.22
0.24
0.26
0.27
0.28
0.30
0.34
0.38
0.42
0.44

X
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00
1.00

Y
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

Fa /Fr
X
0.56
0.56
0.56
0.56
0.56
0.56
0.56
0.56
0.56
0.56
0.56
0.56

e
Y
2.30
2.15
1.99
1.85
1.71
1.63
1.55
1.45
1.31
1.15
1.04
1.00

35

Nmero
de
cojinete
6200
6201
6202
6203
6204
6205
6206
6207
6208
6209
6210
6211
6212
6213
6214
6215
6216
6217
6218
6219

d
mm

D
mm

10
12
15
17
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95

30
32
35
40
47
52
62
72
80
85
90
100
110
120
125
130
140
150
160
170

Ancho
B
mm
9
10
11
12
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
28
30
32

Flecha
da
mm
12.50
14.50
17.50
19.50
25.00
30.00
35.00
41.00
46.00
52.00
56.00
63.00
70.00
74.00
79.00
86.00
93.00
99.00
104.00
110.00

Carcasa
Da
mm
27.00
28.00
31.00
34.00
41.00
47.00
55.00
65.00
72.00
77.00
82.00
90.00
99.00
109.00
114.00
119.00
127.00
136.00
146.00
156.00

Masa del
cojinete
Kg
0.032
0.037
0.045
0.065
0.110
0.130
0.200
0.290
0.370
0.410
0.460
0.610
0.780
0.990
1.050
1.200
1.400
1.800
2.150
2.600

C
KN

C0
KN

5.07
6.89
7.80
9.56
12.70
14.00
19.50
25.50
30.70
33.20
35.10
43.60
47.50
55.90
60.50
66.30
70.20
83.20
95.60
108.00

2.36
3.10
3.75
4.75
6.55
6.95
11.20
15.30
19.00
21.60
23.20
29.00
32.50
40.50
45.00
49.00
55.00
64.00
73.50
81.50

Seleccin de los cojinetes que soportarn al tornillo y la catarina:

Primero seleccionaremos el cojinete en el que ir apoyado el tornillo de
potencia, ste cojinete soportar los dos tipos de carga antes mencionados
(radial y axial o de empuje), por tanto, primero debemos conocer estas
cargas: la carga de empuje ser el peso que va a levantar, pero la carga
radial es la fuerza que ejerce el mecanismo de transmisin al tensar la parte
floja de la cadena, y la podemos calcular con la ecuacin mencionada en el
captulo que habla de la transmisin de potencia por cadenas, la cual es la
siguiente:
F1 =

F1 =

33000 H
V

33000(0.1574)(12)
(0.2655)(70)

= 1067.5481 lb

Fa = F1 = 1067.5481 lb 1068 lb = 4.7506 kN

Fr = 1820 lb = 8.0957 kN

36

Proponemos entonces una duracin de 5000 horas y una carga de diseo

ligeramente mayor Pd = 9 KN y V = 1 porque la pista interior es la que gira,
entonces:
Ld = (h)(rpm)(60 min/h)
Ld = (5000)(46.6666)(60 min/h) = 14X106 rev

L
C Pd d6
10
14 x106
C 9
106

1/ 3

1/ 3

= 21.6912 kN

Proponemos ahora un cojinete que ser el 6209 y calculamos

Fa 8.0957

0.3748
C0
21.6
Fa 8.0957

0.3732
Fr 4.7506

calculamos entonces(por tabla) e = 0.4070, que al cumplir la condicin

Fa /Fr e
encontramos que X = 0.56 y Y = 1.0755; ahora buscamos el valor de P:
P VXFr YFa
P (1)(0.56)( 4.7506) (1.0755)(8.0957)

P 11.3672

kN

y con esta fuerza P calculamos el valor de C:

Ld
6
10

1/ 3

C Pd

37

 14 X 106
C 11.3672
106

1/ 3

= 27.3965 kN

Entonces comparamos este valor obtenido con el valor del cojinete

seleccionado y vemos que 27.3965 KN 33.20KN, por lo tanto, el cojinete

seleccionado es ptimo para este funcionamiento.
Ahora seleccionaremos el segundo cojinete, el cual ir en el interior de
la rueda catarina impulsora, esto nos indica que la pista externa es la que
girar, entonces V = 1.2, ste cojinete slo tendr carga radial y no axial,
entonces tenemos:
Ld = (h)(rpm)(60 min/h)
Ld = (5000)(70)(60 min/h) = 21X106 rev
calculando la carga de diseo
Pd vFr

Pd (1.2)(4.7506) =

5.7007 kN

proponemos entonces un cojinete 62069 que tiene d = 30mm = 1.1811 in;

D = 62 mm = 2.4409 in. Procedemos pues a calcular C:

L
C Pd d6
10
21X 106
C 5.7007
106

1/ 3

1/ 3

= 15.7277 kN

Nos resta slo comprobar si este valor de C cumple con la condicin de

ser menor que el valor de C del cojinete seleccionado, as:

15.7277 KN 19.50 kN

38

esto nos indica nuevamente que el cojinete seleccionado funcionar

satisfactoriamente dentro de la rueda catarina.

5.6. DISEO DE LA
ESTRUCTURA DE LA
39

GRA PORTTIL

A continuacin se presenta el diseo de la estructura de la gra de una

forma general, posteriormente realizaremos los clculos que nos garanticen
el buen funcionamiento de la misma:

40

41

Vista
frontal.

Vista lateral
izquierda.

42

Vista lateral
derecha.

Vista
superior.

43

Vista
inferior.

44

Equilibrio esttico externo:

Encontrando la reaccin R del suelo:

-8.09576 + R = 0
R = 8.09576 kN
mandando la fuerza R al punto E para analizar los elementos de la
estructura:
8.09576(1.2) = 9.7149 kN.m
Ahora dibujaremos el nuevo diagrama de cuerpo libre:

8.09576 kN

EA

9.7149 kN.m

8.09576 kN

Equilibrio interno:
Si desmembramos toda la estructura y analizamos sus distintas partes
encontraremos el comportamiento de las mismas.

45

Comenzaremos con el equilibrio interno del elemento ABC:

Ay

8.09576 kN
RB

45o

Ax

M A 0

-8.09576(1.2) + RB sen45o(0.3) = 0
RB = 45.7965 kN
FV 0

45.7965sen45o 8.09576- Ay = 0
Ay = 24.2872 kN
FH 0

45.7965cos45o Ax = 0
Ax = 32.3840 kN

46

Continuando con el equilibrio externo, pero ahora con el elemento DB:

45.7965 kN
B

45.7965 kN

Por ltimo para el elemento ADE:

24.2872 kN

32.3840 kN

D
45o
45.7965 kN

9.7149 kN.m
EA

8.09576 kN

47

Clculo de esfuerzos en la estructura y seleccin del material:

Para el elemento ABC, vemos:

B
A

M max 24.287 0.3 7.2861

b 4 b 2t
1
0.07 4 0.06 4

12
12
12
4

kN.m

I 9.2083 x10 7 m4

flex

M max c 7.2861 0.035

I
9.2083x10 7
flex 276.938 Mpa

total max

total max 276.938

flex

P
A

32.3840
301.8487 Mpa
1.3 X 10 3

Comparando este esfuerzo con el esfuerzo de fluencia de un acero para

mquinas que es de 520 Mpa (promedio), entonces podemos utilizar este
material confiando que soportar las cargas reales.

48

Para el elemento ADE, podemos observar que:

EA

M max 9.7149

kN.m

b 4 b 2t
1
0.07 4 0.06 4

12
12
12
4

I 9.2083 x107 m4

flex

M max c 9.7149 0.035

I
9.2083x10 7
flex 369.255 Mpa

total max

total max

369.255

flex

P
A

24.2872
387.9574 Mpa
1.3 X 10 3

Para este esfuerzo tambin se cumple la consideracin tomada en el

paso anterior

total max y

Para finalizar encontraremos los esfuerzos en el elemento DB.

Para analizar los esfuerzos en ste elemento tomaremos dos alternativas, la
primera ser suponer al elemento como un eslabn y calcular su y la
segunda considerarlo como una columna y calcular la Pcrtica antes que
ocurra el pandeo.
max

49

En el primer caso, tenemos:

max

Pmax 45.7965

A
1.3 x10 3

max 35.228

Mpa

Este esfuerzo tampoco excede el esfuerzo de fluencia para el material de

la estructura.
En el segundo caso, sabemos que:
PCR

2 EI
(KL ) 2

los extremos son articulados, por lo tanto, la longitud efectiva Le = KL= 1,

y:
PCR

2 (200 x109 )(9.2083 x107 )

(0.4242) 2
PCR 10.1010 MN

Esta carga es (como ya habamos mencionado) la carga mxima que

puede soportar este elemento antes de que ocurra el pandeo de su superficie
externa, como la fuerza real es mucho menor, entonces se puede usar
tambin este material satisfactoriamente.

50

5.7. SELECCIN DE LOS

TORNILLOS
PARA UNIR LOS
ELEMENTOS DE
LA ESTRUCTURA DE LA
GRA

51

Anlisis de esfuerzos y seleccin de los tornillos:

Tomando en cuenta que los tornillos ya estn diseados y slo tenemos
que echar mano de ellos para utilizarlos a nuestra conveniencia,
propondremos un mismo tornillo para todos los puntos de unin de la
estructura de la gra, este ser un tornillo con cabeza hexagonal, con un
dimetro de rosca de 7/16 de pulgada y hecho de un acero para
herramientas con un esfuerzo de fluencia y 520 Mpa y A = 9.6986 X 10 5
m2

Primero analizaremos el tornillo en el punto A

la fuerza resultante que producir el esfuerzo cortante es:

FR

24.2872 32.3840 2

40.4795 kN

V
40.4795

2 A 2 9.6986 X 10 5

A 208.687 Mpa

Este esfuerzo es aproximadamente la mitad del esfuerzo de fluencia para

este material y por lo tanto es adecuado este acero para este tornillo.
Ahora veamos el comportamiento de los tornillos en B y D que son los
mismo dado que la misma cantidad de fuerza les afecta a cada uno, por lo
tanto los clculos se reducen de la siguiente manera:

B ,C

V
45.7965

2 A 2 9.6986 X 10 5

B ,C 236.098 Mpa

52

Lo que indica que podemos utilizar los mismos tornillos que en el punto
A.
Finalmente analizaremos los tornillos en el punto E, dado que los cuatro
tornillos estn en el mismo punto, la fuerza que les afecta, se divide
equitativamente entre cada uno de ellos, quedando el esfuerzo cortante para
cada uno de ellos as:

( E )1, 2,3, 4

V
8.09576

2 A 4 9.6986 X 10 5

( E )1, 2 ,3, 4 20.868 Mpa

Este ltimo valor cumple para los cuatro tornillos y es adecuado para el
punto E de la estructura utilizar el mismo tornillo que en los otros puntos

53

5.8. SELECCIN DE LOS

APOYOS
PARA LA ESTRUCTURA
DE LA GRA

54

Los apoyos estn prediseados para cualquier tipo de estructura, slo

podemos mencionar o proponer un tipo de apoyo que sea el que mas se
ajuste a las necesidades motrices de la gra, aqu proponemos el apoyo de
rueda (giratorio).

Ruedas Solas
Aro de goma negra. Ncleo de fundicin de hierro. Eje liso o rodillos.
Cdigo
100

50

19

125

1042

125

50

19

150

1242

150

32

19

100

13150

150

50

19

200

1552

175

32

19

125

13175

55

200

32

19

150

13200

200

50

19

300

2052

250

50

19

350

2552

Sabiendo que la gra soportar 1820 lb de peso, proponemos un peso

general de 1900 lb = 861.5308 Kg; entonces se colocarn 3 ruedas de
Hierro-goma en cada uno de los vrtices del tringulo de la base,
recibiendo as individualmente 287.1769 Kg, lo que nos lleva a seleccionar
la rueda nmero 2052 que soportar hasta 300 Kg; como esta capacidad de
carga es mayor que la real, se acepta este tipo de rueda.

6. Conclusin:

El diseo ha terminado cumpliendo con todos los requerimientos del

cliente y se ha propuesto un factor de seguridad que predice la poca de
pericia y/o distraccin del operador que, por algn motivo, sobrepasara la
capacidad de carga de la gra.
Se ha analizado con esto que la capacidad mxima de carga es de 1820lb
aplicando una fuerza equivalente a 8 kg, la cual es bastante recomendable
para una persona de estatura y complexin promedio y no se realizar tanto
esfuerzo como si la carga se levantar directamente. Como ya habamos
mencionado, el diseo queda sujeto a cambios ya sea estructurales como en
la capacidad de carga.

56

7. Anexos:

Las gras existen en una enorme variedad de formas - cada una adaptada a
un uso especfico. Los tamaos se extienden desde las ms pequeas gras
de horca, usadas en el interior de los talleres, a las gras de torre, usadas
para construir edificios altos, hasta las gras flotantes, usadas para construir
aparejos de aceite y para rescatar barcos encallados.
Existe una gran variedad de gras, diseadas conforme a la accin que
vayan a desarrollar:
Gras de puente: son mquinas utilizadas para la elevacin y
transporte, en el mbito de su campo de accin, de materiales
generalmente en procesos de almacenamiento o curso de fabricacin.
57

 Gras de bandera: pueden mover cargas alrededor de esquinas y

columnas, alcanzar el interior de mquinas y contenedores, y atender
un rea desde cerca del punto de pivote hasta el extremo del brazo,
con una operacin de 360.
Gras de prtico: para trabajo interior o exterior, manejando grneles
alimentarios, fertilizantes, piedras calizas y otros.

7.1. OTROS TIPOS

DE GRAS:

58

7.1.1. Gras de puente

59

7.1.2. Gras de bandera

7.1.3. Gras de prtico

60

8. Bibliografa:

GERE, James M. Mecnica de materiales. Quinta edicin. Thomson.

HAMROCK, Bernard J. et. al. Elementos de mquinas. Mc Graw
Hill.
NORTHON, Robert L. Diseo de maquinaria - Mc Graw Hill.
61

 BEER, Ferdinand P. et. al. Mecnica vectorial para ingenieros,

Esttica. Sexta edicin. Mc Graw Hill.
BEER, Ferdinand P. et. al. Mecnica vectorial para ingenieros,
Dinmica. Sexta edicin. Mc Graw Hill.
SHIGLEY, Joseph E. et. al. Diseo en ingeniera mecnica. Sexta
edicin. Mc Graw Hill.
ARRIOJA CARDENAS, Ignacio. Problemas y apuntes, Diseo
mecnico I.
http://www.spanco.com/pages_sp/gantrya.php

62