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Derivativo[editar]

Artculo principal: Proporcional derivativo

Derivativo.

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el
error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error
se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a
las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador
puede responder acordemente.

La frmula del derivativo est dada por:


El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La
accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control
y su repercusin a la variable controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el
tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de
consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las
complicaciones que ello conlleva.

El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con
las mnimas oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la
velocidad de cambio de la variable controlada.
La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el
arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables,
porque permite una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una
perturbacin en el proceso.

Significado de las constantes[editar]


P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del
controlador o el porcentaje de banda proporcional. Ejemplo: Cambia la posicin de la vlvula
proporcionalmente a la desviacin de la variable respecto al punto de consigna. La seal P
mueve la vlvula siguiendo fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la
ganncia.
I constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin proporcional.
D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional duplicndola,
sin esperar a que el error se duplique. El valor indicado por la constante de derivacin es el
lapso de tiempo durante el cual se manifestar la accin proporcional correspondiente a 2
veces el error y despus desaparecer. Ejemplo: Mueve la vlvula a una velocidad
proporcional a la desviacin respecto al punto de consigna. La seal I va sumando las reas
diferentes entre la variable y el punto de consigna repitiendo la seal proporcional segn el
tiempo de accin derivada (minutos/repeticin).
Tanto la accin Integral como la accin Derivativa, afectan a la ganancia dinmica del proceso.
La accin integral sirve para reducir el error estacionario, que existira siempre si la constante
Ki fuera nula. Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a la velocidad de
cambio de la variable controlada. La seal d es la pendiente (tangente) por la curva descrita
por la variable.

La salida de estos tres trminos, el proporcional, el integral, y el derivativo son sumados para
calcular la salida del controlador PID. Definiendo y (t) como la salida del controlador, la forma
final del algoritmo del PID es:

Control derivativo Es una de las acciones de control empleadas en los lazos de


regulacin automtica y se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto
del error.

Contenido
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1 Ecuacin matemtica

2 Funcionamiento de un control con accin derivativa

3 Enlaces internos

4 Fuente

Ecuacin matemtica

Donde: m(t): salida del controlador e(t): error actuante Td: tiempo derivativo

Funcionamiento de un control con accin


derivativa
La accin de control derivativa a veces se denomina control de velocidad, Td es el
intervalo de tiempo en el que la accin de velocidad se adelanta al efecto de
accin proporcional. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay
inestabilidad en el proceso ahora cuando el tiempo de accin derivada es pequeo
la variable oscila demasiado con relacin al valor deseado.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de
consigna con las mnimas oscilaciones. Este control por s solo.
La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la
vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.

http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4926/html/14_controlador_de_ac
cin_proporcional_y_derivativa_pd.html

Conclusin Los controladores permiten mejorar la respuesta de un sistema, por esta y otras
razones son de mucha importancia para cualquier proceso, aunque esta respuesta no siempre
sea ptima. Las reglas de ajuste propuestas, presentan una forma de obtener los parmetros
del controlador, siempre y cuando tenga un modelo matemtico del sistema. Un controlador
permite que la respuesta de un sistema pueda llegar a tener un error nulo. Los valores
obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre permiten obtener una respuesta deseada,
por lo que los valores deben ser modificados conforme a lo que se desea. Al obtener los
parmetros de un controlador y observar la respuesta del controlador y el sistema; el sistema

permite obtener ese parmetro de manera autnoma logrando que el controlador pueda ser
auto-ajustado. El funcionamiento de un PID necesita para una mejor actividad, un sensor, un
controlador y un actuador. Los tipos de controladores se dividen en P, PI y PD, aunque existe
un controlador I ellos siempre actan en combinacin con reguladores de una accin
proporcional, complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el
regulador proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo
de tiempo. 8

CONCLUSIONES El sistema de control detecta la desviaciones en los sistemas,


pretendiendoconseguir la estabilidad en las variables de salida con el fin de alcanzar lo valores
prefijados, mediante acciones de control. Un sistema de control tiene como elementos bsicos
los sensores, los controladores y lo actuadores, los cuales permiten la manipulacin del
sistema. La accin de control acciona sobre los valores de los errores que se presentan en los
procesos, mejorando el desempeo del sistema. Los controladores son los encargados de
modificar las variables de control frente a las desviaciones del sistema, usando valores
determinados y la consigna que ha sido impuesta. El controlador ON-OFF solo opera con dos
posiciones, encendido y apagado. En el controlador de accin proporcional, la seal de
aumento es proporcional a la seal del error del sistema. La seal de salida en el controlador
de accin integral (I), vara en funcin de la desviacin y del tiempo en el que este dura. El
controlador de accin proporcional e integral (PI) combina la accin integral y la proporcional,
la primeraacta instantneamente y la segunda durante un intervalo de tiempo. El controlador
de accin proporcional derivativa (PD) une las acciones derivativas y proporcionales. La salida
del controlador se representa en funcin de una seal de entrada en forma de rampa unitaria.
El controlador de accin proporcional integral derivativo resulta de la combinacin de las
acciones proporcional al error de control, proporcional a la integral de control y proporcional a
la integral del error de control. El controlador es un elemento fundamental en un sistema de
control, ya que condiciona la accin del elemento actuador en funcin del error obtenido.

https://es.scribd.com/doc/189850898/Control-Derivativo
http://todoproductividad.blogspot.com/2012/08/control-proporcional-integralderivativo.html
http://www.sapiensman.com/control_automatico/control_automatico5.htm