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P

INSTITUTO
NACIONAL

POLITCNICO

UNIDAD
INTERDISCIPLINARIA
EN INGENIERA
AVANZADAS

PROFESIONAL
Y

TECNOLOGAS

Prototipo a escala de estacionamiento


automatizado
para bicicletas

Trabajo Terminal
Que para obtener el ttulo de

Ingeniero en mecatrnica

Presentan:
Castro Acosta Thomas Alberto
Durn Paredes Hctor
Asesores:
M. en C. Fonseca Ruz Leonardo
Dr. Martnez
Martnez Rafael
Dr. Silva Lomel Jos de Jess

Contenido General
Contenido General.....................................................................................................II
ndice de figuras.......................................................................................................IV
ndice de tablas.........................................................................................................V
Resumen..................................................................................................................VI
Abstract...................................................................................................................VII
Palabras clave/ keywords.......................................................................................VII
Simbologa...............................................................................................................VII
Captulo I: Generalidades......................................................................................- 1 1.1.

Objetivos..................................................................................................- 2 -

1.1.1.

Objetivo general................................................................................- 2 -

1.1.2.

Objetivos particulares........................................................................- 2 -

1.2.

Planteamiento del problema....................................................................- 3 -

1.3.

Justificacin..............................................................................................- 4 -

Captulo II: Estado del arte....................................................................................- 5 2.1.

Sistema de transporte urbano ECOBICI..................................................- 5 -

2.2.

Sistema de estacionamiento ECO Cycle.................................................- 6 -

2.3.

Bigloo.......................................................................................................- 8 -

2.4.

Otros conceptos.......................................................................................- 9 -

2.4.1.

Matriz.................................................................................................- 9 -

2.4.2.

Carrusel...........................................................................................- 10 -

2.4.3.

Rueda de la fortuna.........................................................................- 10 -

Captulo III: Descripcin del proyecto..................................................................- 11 3.1

Informacin sobre el modelo a escala...................................................- 11 -

3.2

Forma y funcionamiento del estacionamiento.......................................- 12 -

3.3

Consideraciones para la seleccin del concepto de estacionamiento..- 14 -

3.4

reas funcionales...................................................................................- 14 2

3.5

Diseo de componentes........................................................................- 16 -

3.5.1

Gripper.............................................................................................- 16 -

3.5.2

Plataforma mvil..............................................................................- 19 -

3.5.3

Elevador..........................................................................................- 24 -

3.5.4

Base rotativa....................................................................................- 31 -

3.5.5

Estructura del estacionamiento.......................................................- 34 -

Captulo IV: Manufactura e implementacin del sistema....................................- 35 4.1

Gripper...................................................................................................- 35 -

4.2

Plataforma mvil....................................................................................- 37 -

4.3

Elevador.................................................................................................- 37 -

4.4

Base rotativa..........................................................................................- 37 -

4.5 Estructura...................................................................................................- 37 4.6 Interfaz de usuario.....................................................................................- 37 Captulo V: Conclusiones....................................................................................- 38 Captulo VI: Glosario...........................................................................................- 39 Captulo VII: Bibliografa......................................................................................- 41 Captulo VIII: Anexos: hojas de especificaciones y de dibujo.............................- 42 Anexo 1: Hoja de datos del microcontrolador Microchip PIC16F628A.- 42 Anexo 2: Hoja de especificaciones del L293D STMicroelectronics.....- 43 Anexo 3: Micromotores Pololu..................................................................- 44 Anexo 4: Motores 37D mm Pololu.............................................................- 45 Anexo 5: Impresora 3D MakerBot Replicator 2...................................- 46 Anexo 6: Sinfn-corona catlogo Martin...................................................- 47 Anexo 7: Tubo cuadrado CUPRUM...........................................................- 48 Anexo 8: ngulo CUPRUM.........................................................................- 49 Anexo 9: Canal CUPRUM...........................................................................- 50 -

ndice de figuras
Figura 1: Grfica histrica de la poblacin en la Ciudad de Mxico....................................7
Figura 2: Estacionamiento ECOBICI en zona del Centro Histrico.....................................9
Figura 3: Estacionamiento ECOBICI zona Centro Histrico................................................9
Figura 4: Estacionamiento ECOBICI zona Polanco.............................................................9
Figura 5: Diseo de bicicleta ECOBICI..............................................................................10
Figura 6: Chip identificador de bicicleta en el sistema ECO Cycle.....................................11
Figura 7: Sistema de estacionamiento en Japn, se observa su forma cilndrica y la
distribucin en que se acomodan las bicicletas.................................................................11
Figura 8: Estacionamiento bigloo, que comprende una estructura circular, en donde al
rotar se ubica una vacante en la entrada que tiene acceso el usuario..............................12
Figura 9: Interfaz RFID del Bigloo.....................................................................................13
Figura 10: Estructura de forma de un arregle de filas y columnas semejante al de una
matriz................................................................................................................................ 13
Figura 11: Colocacin de las bicicletas en el concepto de carrusel...................................14
Figura 12: Concepto de rueda de la fortuna......................................................................14
Figura 13: Medidas (en metros) de una bicicleta escala 1:1 de carrera R28.....................15
Figura 14: Vista isomtrica del estacionamiento automatizado de bicicletas.....................16
Figura 15: Diagrama general de las reas funcionales del estacionamiento.....................18
Figura 16: Esquema de reas funcionales. Los elementos en naranja indican subsistemas
y los elementos en magenta sealan dispositivos.............................................................19
Figura 17: Gripper del sistema de estacionamiento..........................................................20
Figura 18: Movimiento de las mordazas del gripper.........................................................21
Figura 19: Anlisis de tensiones de Von-Mises.................................................................22
Figura 19: Anlisis de desplazamiento..............................................................................22
Figura 20: Esquema de la plataforma mvil......................................................................24
Figura 21: Mecanismo de movimiento para un inyector de tinta en una impresora...........24
Figura 22: Movimiento de longitudinal del gripper.............................................................25
Figura 23 Malla generada para el anlisis de elemento finito en la plataforma. Tiene
18,223 elementos de 3.25 mm de tamao........................................................................26
Figura 24: Anlisis de elemento finito, esfuerzos Von-Mises.............................................26
Figura 25: Anlisis de elemento finito, desplazamientos...................................................27
Figura 26: Esquema de elementos en el elevador.............................................................28
Figura 27: Cabrestante del elevador..................................................................................29
Figura 28: Armazn que compone el elevador..................................................................30
Figura 29: Malla formada en el techo del elevador contiene 20,908 elementos triangulares
con un tamao de 2.52mm, teniendo as una calidad alta de mallado..............................31
Figura 30: Esfuerzo de Von-Mises propio de la pieza, muy alejado al esfuerzo de
cedencia............................................................................................................................ 31
Figura 31: Deformacin sufrida por el techo en el estudio esttico es despreciable..........32
Figura 32: Malla de la base del polipasto con 19,443 elementos triangulares, de 0.867mm
de lado.............................................................................................................................. 32
Figura 34: Anlisis de esfuerzos con Von-Mises...............................................................33
Figura 35: Anlisis de desplazamiento..............................................................................33
Figura 36: Vista del emsamble del gripper completo.........................................................38

ndice de tablas
No table of figures entries found.

Resumen
Prototipo a escala de estacionamiento automatizado
para bicicletas
El objetivo de este trabajo terminal es realizar el diseo mecatrnico de un
estacionamiento automatizado para bicicletas a escala 1:10, as como adquirir,
manufacturar y ensamblar las diferentes piezas que lo componen, resolviendo la
tarea de estacionar una bicicleta nicamente presentndola en la entrada del
estacionamiento.
En la primera parte del reporte, se documenta la investigacin desarrollada con
base en el estado del arte de estacionamientos de bicicletas. Continua con el
planteamiento de problema, definicin de objetivos y justificacin en donde los
autores delimitan los alcances del proyecto y demuestran las razones por las
cuales deciden llevarlo a cabo.
Despus se muestra la metodologa de diseo mecatrnico por reas funcionales,
caracterizando el estacionamiento para el desarrollo del proceso que comprende
el estacionar una bicicleta. Se hace la seleccin de elementos a utilizar, con base
en fundamentos tericos que comprenden clculos y simulaciones con
herramientas CAD y CAE. Adems, se muestra el proceso de manufactura y
ensamble que tuvo el estacionamiento para presentarlo fsico.
Por ltimo se hace una retroalimentacin sobre los resultados a los que se
llegaron, analizando las pruebas hechas, apreciando caractersticas del
estacionamiento, as como las que pueden ser corregidas o mejoradas. Tambin
se lleva a cabo un anlisis de costos, ambiental y de sustentabilidad, definiendo el
posible trabajo futuro que existe con el diseo del estacionamiento.

Abstract
The objective of this final project is to develop a mechatronic design of an
automated parking system for 1:10 scale bicycles, as well as acquire, manufacture
and assemble the different component parts, giving a solution to the problem of
parking a bicycle by just placing a bicycle at the entrance of the system.
The first part of the report documents the research developed with

Palabras clave/keywords
Estacionamiento, Bicicleta, Automatizacin, Espacio, Edificio, Aluminio.

Simbologa

Captulo I: Generalidades
El trabajo presentado contiene el diseo de un sistema automatizado de
estacionamiento para bicicletas, desde las investigaciones previas en proyectos
construidos hasta dibujos, simulaciones, manufactura y puesta a prueba de los
elementos que componen la nueva solucin.
De diversos conceptos para estacionar bicicletas, el presente procura abarcar
espacio de suelo relativamente bajo con un mximo de bicicletas en alojamiento.
Tambin son tomados en cuenta criterios de diseo con elementos de
manufactura con una complejidad relativamente baja, un mnimo de ensamblajes
entre los componentes y materiales aptos para las funciones de cada pieza.
El proyecto se realiza con una escala 1:10, con base en una bicicleta comercial de
pista a escala que respeta las dimensiones de una rodada 28. Los motivos para
hacer el modelo a escala y no en tamao real son los siguientes:

Costo de realizacin: Los elementos y materiales que componen el


proyecto en tamao real tienen un presupuesto que excede el poder
adquisitivo de los realizadores de este trabajo, y no hay patrocinadores
externos.
Espacio de trabajo: Para llevar a cabo la manufactura del proyecto en
escala 1:1 se necesita la disponibilidad de un espacio de trabajo que pueda
cubrir las dimensiones del estacionamiento. En el modelo a escala la
problemtica se reduce, adems de los costos de transportacin y
construccin se ven reducidos.
Mano de obra: Dado que la meta de realizacin del Trabajo Terminal es de
un ao, los integrantes del equipo por s solos no podran alcanzar a cubrir
en tiempo y forma el proyecto, sin mencionar las maniobras que implican
los ensambles requeridos.

1.1. Objetivos
1.1.1.

Objetivo general

Disear y ensamblar el prototipo de un sistema mecatrnico de estacionamiento


para organizar y gestionar las bicicletas que un usuario deposite.

1.1.2.

Objetivos particulares

Para Trabajo Terminal I

Disear estructura mecnica en donde se almacenan las bicicletas.


Disear dispositivo de transporte para las bicicletas.
Disear circuito de potencia para la alimentacin del actuador de transporte
de bicicletas.
Disear interfaz para realizar la interaccin con el usuario del sistema.

Para Trabajo Terminal II

Manufacturar y ensamblar la estructura para el soporte de bicicletas.


Manufacturar y ensamblar dispositivo de transporte de bicicletas.
Implementar el dispositivo de transporte con la estructura para el soporte de
bicicletas.
Implementar un controlador, circuitos elctricos e interfaz.
Realizar pruebas de funcionamiento y ajustes para validar el
funcionamiento del estacionamiento de bicicletas.

1.2. Planteamiento del problema


La existencia de los estacionamientos de vehculos en el mundo reside en la
necesidad de espacio para un conjunto de vehculos que concurren en un lugar
determinado. Como se muestra en la Figura 1, el volumen creciente de poblacin
en la Ciudad de Mxico, as como el de automviles que hay en las ciudades en
general, tiene como consecuencia la necesidad de crear espacios
correspondientes al nmero de vehculos existentes (INEGI, 2012).

Figura 1: Grfica histrica de la poblacin en la Ciudad de Mxico.

El Gobierno de la Ciudad de Mxico ha implementado soluciones para disminuir el


conflicto de trfico, creando redes de transporte pblico masivo como el STC
Metro y el Metrobs entre algunos otros (Gobierno del Distrito Federal, 2013),
(Sistema de Corredores deTransporte Pblico de Pasajeros del D.F., Metrobs,
2013).
Dado que el transporte pblico no es la nica opcin para desplazarse por la
Ciudad, las personas tambin optan por hacer uso de la bicicleta para moverse a
distancias que no les tomen mucho tiempo (Pucher & Buehler, 2012). Sumado a
esto el gobierno del D.F. creo el proyecto de ECOBICI que se describir ms
adelante (Sistema de Transporte Individual ECOBICI, 2013).
Es as como de las bicicletas, surge la necesidad de un espacio para stas, y por
la problemtica de espacio ya mencionada, tambin es menester aprovechar el
rea con la que se cuenta para construir un estacionamiento.

1.3. Justificacin
El propsito de la realizacin del proyecto es automatizar la tarea de estacionar
bicicletas, aprovechando el uso de suelo, organizando el almacenamiento de estos
vehculos, y que con el desarrollo del proyecto se impulse el uso de las bicicletas
con todas las ventajas que esto conlleva.
La necesidad de estacionamiento se encuentra en lugares de alta concurrencia,
como centros comerciales, plazas, escuelas, oficinas, por mencionar algunos.
Asimismo, al asignar un lugar especfico para el estacionamiento de bicicletas se
reducen las posibilidades de delincuencia sobre stas, a comparacin de
estacionarlas en lugares expuestos como postes de alumbrado pblico, casetas
telefnicas, etc. Como tambin, los espacios especficos ayudan a evitar la
invasin de lugares para vehculos de emergencia, rampas para personas
discapacitadas y obstruccin del trnsito peatonal.
La inversin en infraestructura para bicicletas invita a la poblacin a hacer uso de
sta, incentivando la actividad fsica, reducir la emisin de gases contaminantes,
disminuir el trfico vehicular (Pucher & Buehler, 2012). En el aspecto econmico la
bicicleta no genera el pago de impuestos (tenencia, verificacin vehicular, etc.) ni
el consumo de combustibles, adems, su adquisicin y mantenimiento es menor a
la de un vehculo motorizado.
Por ltimo la motivacin por parte de los autores es que el desarrollo de tecnologa
en Mxico adquiera la independencia gradual respecto a los pases lderes
internacionales, relacionado esto con los fundamentos en que esta cimentado el
Instituto Politcnico Nacional.

Captulo II: Estado del arte


Se presentan trabajos previos realizados en diversas ciudades del mundo,
recabando informacin que describe las caractersticas de formas de identificacin
de usuario, espacio disponible, ubicacin, nmero de bicicletas, distribucin de
vacantes, estructura, entre otras; cuya funcin es servir de soporte terico para
desarrollar el proyecto.

2.1. Sistema de transporte urbano ECOBICI


ECOBICI es un programa del gobierno del Distrito Federal que inici en 2009 en
zonas residenciales de la Ciudad de Mxico. El aumento de usuarios ao con ao
ha provocado el crecimiento de estaciones, logrando abarcar mayor nmero de
colonias en la Ciudad. (Sistema de Transporte Individual ECOBICI, 2013)
La red de bicicletas ECOBICI es de inters e importancia para el proyecto en
relacin al sistema de identificacin del usuario, as como tambin las
caractersticas que se pueden observar en cuestin de diseo de las estaciones
de bicicletas.
El usuario paga una anualidad y as se le otorga una membresa. Se le entrega
una tarjeta RFID con la cual es posible su identificacin en un lector ubicado en
cualquiera de las estaciones de bicicletas como se muestra en las ilustraciones
siguientes (Sistema de Transporte Individual ECOBICI, 2013).

Figura 2: Estacionamiento
Figura 3: Estacionamiento ECOBICI
Figura ECOBICI
4:
Estacionamiento
zona Polanco.
zonaCentro
Centro Histrico.
ECOBICI en zona del
Histrico.

se muestran

aparcamientos

En las Figuras 2,3 y 4


del sistema ECOBICI,
9

tanto en el Centro Histrico de la Ciudad de Mxico como en la zona residencial


de Polanco. Las bicicletas ocupan espacio en banquetas o en tramos del
pavimento.
Las estaciones contienen de 15 a 30 localidades para bicicletas acomodadas en
forma paralela una respecto a otra, ancladas a una barra con un seguro
magntico. El nmero vara segn el espacio que se tiene para dar cabida a
bicicletas. Entre una bicicleta y otra se tiene un espacio alrededor de 80 cm, que
facilita la manipulacin de la bicicleta para su uso.
En ECOBICI se tiene un mismo diseo de bicicleta como el que se muestra en la
siguiente imagen. Implica que el usuario no requiere una bicicleta en especfico.

Figura 5: Diseo de bicicleta ECOBICI.

2.2. Sistema de estacionamiento ECO Cycle


ECO Cycle es un estacionamiento automatizado subterrneo de bicicletas
implementado en Shinagawa, Japn, por la compaa Giken; encargada del
desarrollo de construcciones amigables con el ambiente, manufactura y venta de
mquinas industriales. (Giken Seisakusho Co., Ltd., 2013).
El sistema consiste en una estacin que cuenta con una interfaz de usuario, donde
el ciclista debe identificarse y posteriormente depositar su bicicleta en un riel de
admisin. Un actuador lleva la bicicleta por el riel y sta ingresa a la estacin. Una
vez dentro, un elevador la lleva a una localidad vaca y ah queda almacenada
hasta que el usuario la solicite de nuevo. Las bicicletas deben tener un chip de
identificacin para que puedan ingresar al estacionamiento como se muestra en la
siguiente ilustracin.
11

Figura 6: Chip identificador de bicicleta en el sistema ECO Cycle.

En la ilustracin 6 se aprecia que dimensionalmente el estacionamiento tiene


forma cilndrica, llega hasta los 11.5 m aproximadamente de profundidad, con un
dimetro de 8 m. El arreglo de localidades permite un cupo para 204 bicicletas y el
tiempo promedio en la entrega de una bicicleta es de 13 seg (a partir de que la
puerta de admisin se abre) (Giken Seisakusho Co., Ltd., 2013).

Figura 7: Sistema de estacionamiento en Japn, se observa su forma cilndrica y la distribucin en que se


acomodan las bicicletas.

13

Adicionalmente el estacionamiento admite diversos tipos de bicicletas que


cumplan con cierto rango de especificaciones, como una longitud de 1.4 m a 1.9
m, anchura de 0.65 m, un peso mximo de 30 Kg y una rodada de 18 in a 24 in.
(Giken Seisakusho Co., Ltd., 2013).
El sistema muestra varias ventajas, entre ellas est el aprovechamiento de
espacio, que al ser subterrneo y tener un arreglo hexagonal la densidad de
bicicletas acomodadas es grande; admite diversos tipos de bicicletas; el tiempo de
espera para la operacin es significativamente menor comparado con un
estacionamiento manual y asla a las bicicletas del entorno, protegindolas de la
delincuencia y la intemperie.
Entre las posibles desventajas est el tiempo de fabricacin y el costo de sta,
adems, se requiere encontrar un espacio disponible, y concurrido por los ciclistas
para que se haga uso de ste.

2.3. Bigloo
El Bigloo es un concepto desarrollado en Espaa, para almacenar 24 bicicletas
en una estructura. El estacionamiento tiene una forma circular de 7 m de
dimetro y 1.80 m de alto como se observa en la Figura 14 A). Tiene un actuador
en el centro de la estructura que hace rotar las localidades que se encuentran a
su alrededor, terminando su movimiento cuando la vacante se encuentre
alineada a la entrada del sistema. (Bigloo, 2014)
El estacionamiento permite estacionar bicicletas de hasta 1,20 m. de altura y
ancho determinado por la longitud del manubrio, aproximadamente 80 cm. Algo
distinto en comparacin a los dems sistemas vistos, apreciando la Figura 14 B),
que de forma separada a la bicicleta, el usuario puede depositar los accesorios
que trae consigo como es casco, mochila, bolsas, etc. en el piso (Bigloo, 2014).

A)

B)

Figura 8: Estacionamiento bigloo, que comprende una estructura circular, en donde al rotar se ubica una vacante en
la entrada que tiene acceso el usuario.

15

Para utilizar el sistema, ya sea para depositar o retirar la bicicleta, se utilizan


tarjetas RFID donde se tiene grabada la informacin sobre el usuario, permisos y
restricciones. (Bigloo, 2014). En la siguiente figura se observa la interfaz con el
usuario, teniendo diferentes pantallas, un teclado y el lector de la tarjeta RFID

Figura 9: Interfaz RFID del Bigloo.

2.4. Otros conceptos


A continuacin se muestran otras ideas que sirvieron para el desarrollo de diseos
conceptuales. El nombre con el que se presentan estn dados por los autores de
esta tesis, describiendo la caracterstica principal en el arreglo de su estructura, o
en qu principio de estn basados.
Cabe mencionar que los siguientes sistemas son presentados para su uso con
automviles (matriz, elevador), el concepto aplicado en un sistema que traslada
ropa colgada (carrusel) y el de una atraccin en un parque de diversiones para
bicicletas (rueda de la fortuna), pero su aplicacin hacia las bicicletas es clara.

2.4.1.

Matriz

En este concepto los vehculos son


alojados en una especie de estante en
forma de matriz, como se aprecia en la
Figura 16. Un elevador capaz de
desplazarse por las filas y columnas de la
matriz coloca los vehculos en su lugar.

Figura 10: Estructura de forma de un arregle de filas


y columnas semejante al de una matriz.

17

2.4.2.

Carrusel

Aqu las bicicletas estn colgadas por el rin


delantero en ganchos. Los ganchos contenedores
de las bicicletas se desplazan en una trayectoria
dada por un riel, similarmente a los sistemas
implementados en las tintoreras.

Figura 11: Colocacin de las bicicletas


en el concepto de carrusel.

2.4.3.

Rueda de la fortuna
En
este
concepto
las
bicicletas se colocan en
plataformas
movibles,
distribuidas como los asientos
en el juego mecnico de la
rueda de la fortuna. Un
usuario puede depositar su
bicicleta cuando la plataforma
est al nivel del piso.

Figura 12: Concepto de rueda de la fortuna.

19

Captulo III:
proyecto

Descripcin

del

3.1 Informacin sobre el modelo a escala


La realizacin de este proyecto se tratar a una escala 1:10, basndose en el
tamao de una bicicleta comercial asequible marca RACING BIKE que respeta las
dimensiones de una bicicleta de carrera rodada 28 (Figura 13).

Figura 13: Medidas (en metros) de una bicicleta escala 1:1 de carrera R28.

El modelo a escala respetar el aspecto de un estacionamiento de bicicletas en


tamao real, sin embargo, las cargas, esfuerzos, dimensiones y elementos pueden
variar debido a las limitaciones en la obtencin de elementos, costos y
manufactura que los autores de este trabajo.
Si bien los modelos mecnicos a escala pueden reproducir el comportamiento de
una estructura obedeciendo ciertas leyes, no todas las propiedades mecnicas
pueden representarse fielmente1. Es por ste y otros motivos (como cambios en
los valores de alimentacin en los circuitos elctricos de un modelo real a un
modelo a escala, condiciones ambientales, condiciones de operacin, entre otros)
que los fines del proyecto actual van en relacin al funcionamiento y desempeo
del proceso de automatizar las acciones de depsito y entrega de bicicletas.

1 Para ms informacin, consulte Full-Scale Load Testing of Structures, ASTM


International.
21

3.2 Forma y funcionamiento del estacionamiento


El estacionamiento (Figura 14) es un edificio de tres pisos con forma octagonal
en su vista superior, y tiene localidades en cada uno de estos niveles. Al centro
del edificio se encuentra un elevador, que va desde la parte ms baja hasta la ms
alta del estacionamiento, y es capaz de girar sobre su propio eje 360.

Figura 14: Vista isomtrica del estacionamiento automatizado de bicicletas

23

El siguiente diagrama de flujo representa la mecnica del sistema para estacionar


una bicicleta (Diagrama 1):

Diagrama 1: Bosquejo del funcionamiento general del estacionamiento de bicicletas.

25

3.3 Consideraciones para la seleccin del concepto de


estacionamiento
La seleccin de este concepto fue decidida debido a diversos aspectos, entre los
ms importantes se encuentra la distribucin de espacio para las localidades, ya
que este concepto aprovecha espacio vertical, y tiene una relativa simplicidad de
uso con el usuario, ya que nicamente debe depositarse la bicicleta a la entrada
del estacionamiento, sin necesidad de hacer maniobras laboriosas. Es un
concepto que puede alojar a ms de un tipo de bicicleta y posee un grado de
seguridad y esttica, adems de proteger a los vehculos de la intemperie.

3.4 reas funcionales


A continuacin se presenta el esquema en reas funcionales del proyecto,
divididas en sistemas, subsistemas y dispositivos mecatrnicos que lo conforman,
con el fin de ilustrar las acciones que tomar el sistema y los elementos incluidos
para realizarlas.
1.- Entregar/recibir bicicleta: El usuario entrega o recibe la bicicleta en la baha
de admisin.
*Transportar bicicleta a localidad: El mecanismo de transporte mueve la
bicicleta desde la admisin del sistema a una localidad para estacionarla en caso
de que el usuario entrega o viceversa, si el usuario recibe la bicicleta.
2.- Almacenar bicicleta: La bicicleta se queda en una localidad, est ah hasta
que el usuario solicite.

Figura 15: Diagrama general de las reas funcionales del estacionamiento.

27

Se desglosa cada rea funcional para discernir los diferentes elementos que
componen el proyecto, siendo stos sistemas, subsistemas y dispositivos
mecatrnicos.

Figura 16: Esquema de reas funcionales. Los elementos en naranja indican subsistemas y los elementos en
magenta sealan dispositivos.

Interfaz: Es el subsistema que se encarga de la interaccin entre el usuario y el


sistema. Es aqu donde el usuario puede solicitar estacionarse o reclamar una
bicicleta que estaba previamente estacionada, adems de hacer otras operaciones
como consultar el nmero de vacantes o solicitar orientacin para el uso del
estacionamiento.
Controladores dedicados: Para llevar a cabo las operaciones lgicas en un
circuito electrnico digital, se planea la utilizacin de controladores para cada rea
funcional que gestionen las acciones de cada elemento.
Admisin/Entrega: Este subsistema abarca el rea donde el usuario debe
depositar o recoger su vehculo, ah se alberga la interfaz. El lugar debe
proporcionar aislamiento para que una persona no pueda ingresar al
estacionamiento pudiendo lastimarse o provocar un accidente con las mquinas.
Sensores: Con el fin de retroalimentar las acciones que necesiten llevarse a cabo,
di-versos sensores de presencia se encontrarn en el proyecto. Estos dispositivos
asegurarn el control en los procesos.
29

Elevador: Este subsistema es el conjunto de elementos encargados de elevar la


plata-forma que contiene la bicicleta a estacionar o devolver. Est compuesto por
poleas, cables, engranes, ejes, elementos estructurales, etc.
Base rotativa: Se refiere a la plataforma que contiene a la bicicleta a transportar.
Compuesta por los mecanismos que permitan el giro a 360.
Efector: Para realizar la sujecin de la bicicleta al tomarla de la admisin y llevarla
a la localidad de estacionamiento se propone un gripper que abrace la tijera2 de la
llanta delantera de la bicicleta y un mecanismo que pueda trasladar la bicicleta,
tanto al centro de la plataforma como al fondo de una localidad en el
estacionamiento.

3.5 Diseo de componentes


A continuacin se desglosa el diseo en los principales subsistemas, que integran
el estacionamiento.

3.5.1Gripper
El propsito de este subsistema es sujetar a la bicicleta para colocarla en una
localidad o en la baha de entrada/salida del estacionamiento.

Figura 17: Gripper del sistema de estacionamiento.

2 Trminos como tijera estn definidos en la seccin de glosario, en el Captulo VI


31

Se compone de un par de mordazas de sujecin que estn acopladas por un


engranaje, una de estas mordazas es impulsada por un motor elctrico, como se
ilustra en la Figura (), de manera que el movimiento abre o cierra las mordazas
(Figura 18).

Figura 18: Movimiento de las mordazas del gripper.

Debido a que la sujecin de la bicicleta es por la tijera delantera, las mordazas


estn provistas de paletas con caucho para amortiguar el contacto con la bicicleta,
y evitar el derrape y maltrato. Adems que este material tiene mayor coeficiente de
friccin, haciendo que la tijera de la bicicleta no se deslice.
Para validar la resistencia mecnica de las mordazas se hace uso del software
SolidWorks 2014 y su herramienta de anlisis por elemento finito (FEM, por sus
siglas en ingls). El primer paso es realizar la malla, de calidad alta con elementos
de forma triangular, como se muestra en la figura ().

Se muestran las piezas con la malla hecha por el software SolidWorks con su estudio de movimiento. La
calidad de la malla es alta, con elementos con un tamao de 1.512mm que suman un total de 17,147.

33

Las cargas a las que se someten las mordazas estn ubicadas en las paletas, con
un valor de 5 N, que es 1.5 veces al valor promedio estimado. Las sujeciones para
el anlisis se encuentran ubicadas en los extremos opuestos a las paletas, donde
van ensambladas las mordazas con los ejes del engranaje. El material es aluminio
1100. Los resultados mostrados en la Figura 19 son los esfuerzos Von-Mises y la
deformacin el milmetros.

Figura 19: Anlisis de tensiones de Von-Mises.

Figura 20: Anlisis de desplazamiento.

35

Los ensambles en el subsistema son diferentes de acuerdo a permanencia que


tendrn. En las partes donde posiblemente se necesitar una fijacin temporal,
pero firme, se utilizan tornillos metlicos, como en las paletas, mordazas o cajas
de rodamientos. En aquellos ensambles en donde la unin es permanente se
recomienda utilizar soldadura, pero debido a las dificultades en la manufactura en
su escala se plantea usar adhesivo epoxy, que es una resina capaz de pegar
varios materiales permanentemente, incluyendo al aluminio; en los bloques de
soporte del gripper se usa este tipo de unin.
Debido a que el movimiento que debe de proveer el motor para mover las
mordazas es muy pequeo, se utiliza la herramienta de modulacin por ancho de
pulso (PWM por sus siglas en ingls Pulse Width Modulation) del MCU
PIC16F6283. Por otro lado, el apretar y liberar la tijera de la bicicleta implica un
cambio de sentido de giro, se utiliza un puente H con matrcula L293D 4 para
lograrlo. El circuito electrnico se muestra en el apartado de la plataforma mvil,
ya que tambin en este subsistema en donde tambin el mismo microcontrolador
desarrolla otras funciones.

3.5.2Plataforma mvil
El mecanismo encargado de transportar a la bicicleta de un lado a otro, adems
del gripper, es el compuesto de una plataforma mvil y un elevador. La plataforma
mvil est encargada de desplazar linealmente el gripper por ambos sentidos a lo
largo de sta. Para lograrlo, una transmisin de engrane-cadena est presente. La
transmisin de movimiento funciona con los elementos que aparecen en la Figura
20, stos son dos engranes y una cadena.

3 Hoja de especificaciones del MCU Anexo ()


4 Hoja de especificaciones del L293D Anexo ()
37

Figura 21: Esquema de la plataforma mvil.

La idea de la transmisin presentada se encuentra comnmente en impresoras


para computadora. En el caso de stas un inyector de tinta est acoplado a una
banda de caucho, y cuando la banda est en movimiento tambin lo est el
inyector, como se ilustra en la Figura 21.

Figura 22: Mecanismo de movimiento para un inyector de tinta en una impresora.

Para mantener definida la trayectoria del gripper, un par de rieles cilndricos y


paralelos se mantienen longitudinalmente en la plataforma, acoplndose con la
base del gripper. En los extremos de la plataforma se encuentran sensores que
indican a un microcontrolador el final de carrera del gripper.

39

Figura 23: Movimiento de longitudinal del gripper.

El elemento actuador es un micromotor con una multiplicacin en su caja de


engranes de 100:1 con un par torsor pico de 12 ozin (unos 0.864 kgcm). En su
eje se coloca un engrane con ngulo de presin de 20, 12 dientes y 5 mm de
espesor. La cadena propuesta es parte de un juego de construccin alemn marca
FischerTechnik, cuyo material es plstico ABS. En el otro extremo se encuentra
un engrane con las mismas caractersticas, solo que en vez de ser atravesado por
la flecha del motor, tiene una maza con espesor de 5.1mm que se apoya en un
rodamiento de bolas de dimetro externo 11mm y un dimetro interno de 5mm.
Cabe mencionar que para la plataforma se contemplaba usar un bloque solido de
aluminio pero se observ que la masa de la pieza en el software CAD era
considerablemente mayor respecto a las dems piezas que la conforman, por lo
que se propuso hacer dos ranuras paralelas a la canaleta con un cortador vertical
de 3/8. Se hizo un anlisis de esfuerzo finito (FEM por sus siglas en ingls Finite
Element Method) con las cargas a las que se iba a someter y as justificar su
remocin.
Como primer paso se realiz una malla de alta calidad con elementos triangulares,
donde las condiciones de frontera son 4 vectores fuerzas ubicados en las
esquinas de la plataforma, con una magnitud de 2N y un vector fuerza en el canal
de 3 N. En la figura () se aprecian de color morado. Por el otro lado de la
plataforma, se restringe la pieza con una condicin sin movimiento, que presenta
un color verde.
41

Figura 24 Malla generada para el anlisis de elemento finito en la plataforma. Tiene 18,223 elementos de 3.25 mm de
tamao.

Se procede a hacer el estudio con la teora de esfuerzos de Von-Mises y de


desplazamiento que se muestran en las figuras () y (). Con la teora de esfuerzos
combinados se presenta un mximo de 1.363 MPa en la zona ms crtica.
Comparado con el esfuerzo de cedencia propio del material, que es de 50 MPa, se
considera aprobada la remocin del material.

Figura 25: Anlisis de elemento finito, esfuerzos Von-

Mises.

El segundo anlisis presenta


deformacin mxima de
8.35 x 103 mm ,
siendo esto un

valor
despreciable
que la pieza realice
funcin, por lo que se
aprueba este criterio y se
decide manufacturar la pieza con
caractersticas realizadas.

una

para
su

las

43

Figura 26: Anlisis de elemento finito, desplazamientos.

45

3.5.3Elevador
Para poder transportar la bicicleta
nivel
a
otro
del
estacionamiento,
se
propone el diseo de
elevador.
En

general,
requerimientos
el elevador son los
siguientes:

Soportar la plataforma, con


crtica.
Mantener un movimiento
totalmente lineal.
Detectar los 3 niveles presentes en el
estacionamiento.
Detenerse con precisin y sin cambios bruscos de velocidad.

de un

un
los
para

carga

Los elementos que componen el mecanismo de elevacin son ilustrados en la


Figura 25

47

Figura 27: Esquema de elementos en el


elevador.

El mecanismo de elevacin es
similar al de un cabestrante, por
medio de un polipasto que carga a
plataforma del elevador y reduce el
de torsin ejercido por el motor que
enrolla la cuerda, como puede
observarse en la Figura 26.

la
par

49

Figura 28: Cabrestante del elevador.

Dimensiones del tambor, poleas, relacin de transmisin del polipasto


A diferencia de un elevador convencional, que utiliza cables de acero para
soportar grandes cargas (elevadores de personas, o elevadores de carga de hasta
10 Tn), el proyecto funciona con una cuerda para pesca, que se ajusta a las
necesidades de carga y ofrece propiedades con menores restricciones que los
cables de acero, como lmite de flexin y tolerancia a la distorsin o fragilidad.
La disposicin de las poleas que forman el polipasto busca dividir la carga del
elevador haciendo con esto que el motor no tenga que proporcionar un torque
mayor.
Para que la plataforma no oscile como un pndulo al momento que es elevada por
el polipasto, se tienen dos columnas cuadradas que sirven de guas para el
recorrido de la plataforma y cuatro ruedas libres ubicadas en el armazn del
elevador, que deslizan y limitan cualquier desvo. Se puede apreciar dicho
armazn en la figura ()

51

Figura 29: Armazn que compone el elevador.

Un requerimiento sobresaliente en el diseo del elevador es utilizar el menor


material posible, siendo la consecuencia inmediata reducir la carga que tiene que
elevar el motor. Semejante a lo que se hizo con la plataforma, se procede a
analizar el techo con el software SolidWorks y la herramienta FEM.
La manufactura de la pieza se llevar a cabo en la maquina fresadora. Debido a
que se requiere precisin para hacer coincidir las columnas del armazn y
respetar el espacio en donde se ubican las ruedas con las guas del elevador
como a su vez se respete la tolerancia que existe con la plataforma, se propone
utilizar una fresadora CNC.

53

Figura 30: Malla formada en el techo del elevador contiene 20,908 elementos triangulares con un tamao de
2.52mm, teniendo as una calidad alta de mallado.

La condicin de frontera que se aplica es la carga repartida en los 4 extremos


donde se encuentran las columnas, que es el peso de la la plataforma, el gripper y
la bicicleta. Se propone una carga crtica de .25 N para cada una. La sujecin se
posiciona en la otra cara de la pieza, as restringiendo el movimiento existan
fuerzas de reaccin. Se muestran los resultados con la teora de esfuerzos de
Von-Mises y deformacin: para ambos estudios se obtiene un valor crtico
mnimo, por lo que los cambios en el diseo son aceptados.

Figura 31: Esfuerzo de Von-Mises propio de la pieza, muy alejado al esfuerzo de cedencia.

55

Figura

:
Deformacin sufrida por el
techo en el estudio esttico es despreciable.

Figura 33: Malla de la base del polipasto con 19,443 elementos triangulares, de 0.867mm de lado.

57

Figura 34: Anlisis de esfuerzos con Von-Mises.

Figura 35: Anlisis de desplazamiento.

Asimismo, en el recorrido del elevador cuenta con tres sensores de que indican al
microcontrolador en donde se tiene ubicada la plataforma.

59

3.5.4Base rotativa
Con la plataforma en un nivel especfico de la estructura, la gua del elevador debe
poder rotar para as acceder a las distintas localidades que se encuentran a su
alrededor. Para proporcionar este grado de libertad, se disea un mecanismo que
se ubica en la base del estacionamiento, debajo de toda la estructura, y consiste
en una combinacin de transmisin sinfn-corona.
Los requerimientos que tiene el mecanismo de rotacin son soportar las cargas
que se oponen al movimiento giratorio, lograr rotar con una velocidad promedio
que no provoque vibraciones excesivas o saque a la bicicleta de la plataforma,
detenerse con precisin en el ngulo adecuado para depositar o retirar una
bicicleta de una localidad, y capacidad de girar en ambos sentidos de las
manecillas del reloj con un dominio de 0 a 360.
El mecanismo sinfn-corona ofrece ventajas en la reduccin de velocidad ganando
gran torque, habilitando as la posibilidad de usar un motor elctrico para su
funcionamiento en el estacionamiento a escala, y con ayuda de un control
electrnico de velocidad para el motor, se puede regular la velocidad angular con
la que la plataforma se mueve y as posicionar la plataforma mvil de forma
perpendicular a la localidad.
La disposicin de los elementos de la base rotativa est ilustrada en la Figura 27.

Figura (): Esquema de elementos de la base rotativa.

La transmisin de la base rotativa diseada forma un ngulo de 90 entre el tornillo


sinfn que esta acoplado al eje del motor y hace contacto con la corona, que esta
ensamblada a la gua del elevador. Con esto la ubicacin del motor es sencilla ya
61

que se posiciona a nivel de planta, si necesidad de poner de forma vertical al


motor.
El motor es de CD de imanes permanentes marca Pololu5 que tiene una
transmisin de engranes acoplado a su flecha de 100:1. Con una alimentacin de
12 V, el motor provee de 220 oz de par torsor pico (unas 15.842 kg cm ),
a una velocidad de 100 RPM.
Se adquirieron los elementos que conforman la transmisin sinfn-corona del
catlogo Martin6.El tornillo sinfn es de cuerda doble mano derecha de acero
endurecido con un ngulo de hlice de 11.19. La corona es de bronce con paso
16, un ancho de cara de 5/16 in y un ngulo de presin de 14.5 (como un
engrane helicoidal) con 20 dientes. La ventaja que ofrece el ngulo de presin a
un engrane que no tuviera ngulo es que los elementos no requieren una gran
alineacin y no es crtica la distancia entre centros. Como desventaja es que se ve
reducido el punto de contacto, teniendo como consecuencia una capacidad menor
de transmisin de potencia as como la reduccin de velocidades. (Mott, 2006).

El dimetro de paso del engrane

( DG )

es la distancia de un punto en un diente

al punto correspondiente en el siguiente diente.


NG
Pd

D G=
Donde

Pd =Paso circular
N G=Nmero de dientes en el engrane
D G=

20
=1.25
16

El paso axial del sinfn

(Px )

debe ser igual al paso circular de la corona para

que engranen. Se define como la distancia desde un punto en la rosca del sinfn
hasta el punto correspondiente en la siguiente rosca, medido en direccin axial
sobre el cilindro de paso.
5 Anexo 1 Hoja de especificaciones Pololu
6 Anexo 2 Catalogo Martin
63

Px =

DG 1.25
=
=0.196
nG
20

El nmero de roscas del tornillo sinfn es el equivalente al nmero de dientes por


lo que
N w =2
El avance

( L)

es l distancia axial que recorrer un punto del sinfn cuando ste

girando una revolucin


L=N W P x =0.392
El ngulo de desplazamiento

( )

es el ngulo entre la tangente hacia la cuerda

del gusano y la lnea perpendicular al eje del gusano.

=tan

L
0.392
=
=0.16332
Dw 0.75

La velocidad de lnea de paso

(V t )

es la velocidad lineal de un punto en la lnea

de paso para el gusano o el mecanismo de tornillo sinfn. Para el gusano que tiene
un dimetro de paso Dw en pulgadas, que gira a nw rpm .
V t w=

Dw nw 0.75 2
pies
=
=0.3927
12
12
min

[ ]

Para el mecanismo de tornillo sinfn que tiene un dimetro de paso

D''G , que gira

a nG rpm
V tG=

DG n G 1.25 20
pies
=
=6.545
12
12
min

Relacin de velocidad

[ ]

(VR)

de un conjunto sinfn y corona con la relacin de la

velocidad angular de la entrada y la velocidad angular de salida.

65

VR=

n
velocidad de rotacindel sinfn
2
= w = =0.1
velocidad de rotacin de la corona nG 20

Otra cualidad que ayuda y por el cual fue elegida esta transmisin es que se tiene
la caracterstica del auto bloqueo, que es la condicin en que el sinfn impulsa a la
corona, pero haciendo el reciproco en que la corona impulsa al sinfn, este no gira.
Esto se produce en la fuerza de friccin entre las roscas del sinfn y los dientes de
la corona.
Clculo de par necesario para mover la estructura
Simulacin de esfuerzos en la corona, tornillo sinfn
Parte fundamental que comprende este sub-ensamble es un rodamiento que sirve
de contacto con las guas del elevador, haciendo que estas descansen y puedan
rotar. Se escoge un rodamiento cnico de cilindros debido a la combinacin de
cargas axiales y radiales.
Caractersticas y clculos del rodamiento cnico

3.5.5Estructura del estacionamiento


La estructura es el subsistema que rodea a los sub-ensambles previamente
analizados, el cual soporta las 46 localidades que conforman el estacionamiento,
siendo los lugares posibles donde el gripper puede colocar las bicicletas.
El subsistema se observa en la figura (), compuesto por los siguientes elementos:
-

8 columnas de tubo cuadrado (lado 12.7mm, espesor 1.27mm) 7.


32 vigas con un perfil de ngulo (lado 12.7mm, espesor 1.6mm) 8.
Localidades del perfil canal (ancho 9.54mm, alto 9.54mm, espesor de 1mm) 9.

La estructura que soporta a las localidades para bicicleta est diseada con
elementos rectos, de aluminio, para asegurar su adquisicin, ligereza y
manufactura para este modelo a escala.
Cuenta con 3 niveles de estacionamiento, alojando 16 bicicletas por cada nivel, a
excepcin del nivel en la planta baja, que tiene cabida para 14 bicicletas, dejando
un espacio para la admisin y salida de bicicletas del sistema de estacionamiento.

7 Anexo()
8 Anexo()
9 Anexo ()
67

Considerando una circunferencia en la que se inscribe un octgono, el


estacionamiento tendr un dimetro de 75 cm aproximadamente y una altura de
50 cm.

Captulo
IV:
Manufactura e implementacin
del sistema
Para la elaboracin de los elementos que constituyen el sistema de
estacionamiento, se llev a cabo la manufactura y ensamble por mdulos que
componen al sistema, comenzando desde el gripper, que es lo que tiene un primer
contacto con la bicicleta, para seguir con la plataforma, el elevador, armazn del
elevador, las guas, la base rotativa y la estructura del estacionamiento.

69

4.1 Gripper

Figura 36: Vista del emsamble del gripper completo.

Para este sub-ensamble fueron requerida la operacin de fresado principalmente,


desbastando los bloques y formando barrenos en ellos. En los elementos que
presentan formas ms complicadas se hizo uso de la fresadora por control
numrico (CNC, por sus siglas en ingls).
[Elementos del gripper separados en un plano]
El proceso de torneado de los ejes para
los engranes de trasmisin de las
mordazas, tuvo lugar a fallas flexin
en el elemento debido a las pequeas
dimensiones de las piezas. Para
solucionar el problema se opt por
hacer la manufactura de las piezas por
encargo en un taller particular.
[Ensambles importantes y justificacin
del tipo de ensamble]
[Impresin de PCB]
El ensamble entre los bloques superior e inferior, sobre los que residen los
elementos del gripper se plante para que fuera hecho por medio de soldadura de
arco elctrico, con gas inerte y electrodo de tungsteno (TIG, por sus siglas en
ingls). Las razones para utilizar este proceso de soldadura son que al fundirse las
piezas forman un nico slido, asegurando una buena sujecin, adems de ser
una solucin al alcance encontrada en el taller de mquinas y herramientas de la
UPIITA. Llevando el plan a la prctica se logr satisfactoriamente la unin de
placas de aluminio sin aporte de material (Figura 16), sin embargo, al hacer
71

pruebas en la unin de piezas con un espesor ms grande se encontraron


dificultades, debido a que mientras ms sea el espesor del material a unir se
requiere ms corriente elctrica en la planta de soldar y los materiales a unir
deben someterse a un tratamiento de limpieza y precalentamiento para asegurar
una mayor facilidad en la formacin del cordn de soldadura. Despus de varios
ensayos se lograron mejoras en la unin de diversas piezas de aluminio con
espesor de 3/8, aproximadamente el espesor de los bloques incluidos en el
gripper.

Aunque los resultados mejoraron, la opcin de soldar por fundicin se descart


para estos elementos para no comprometer su integridad. En su lugar se opt por
aplicar adhesivo epoxy en las superficies de contacto y manteniendo los bloques
fijados durante el secado de la mezcla de las dos resinas que forman el
compuesto epoxy.

4.2 Plataforma mvil

[Elementos del ensamble presentados en un plano]


73

4.3 Elevador
[Imagen en isomtrico de elevador]

4.4 Base rotativa


4.5 Estructura
4.6 Interfaz de usuario
propuesta

75

Captulo V: Conclusiones

77

Captulo VI: Glosario


Autobloqueo: En una transmisin mecnica se refiere a la capacidad de un
elemento de transmitir su movimiento a otro, pero no en viceversa.
CAD: Computer Aided Design, se refiere al diseo asistido por computadora, que
es el conjunto de software implicado en el desarrollo y diseo de un producto,
desde dibujos, anlisis de elemento finito, simulaciones de movimiento, etc.
Cabrestante: Mecanismo para enrollar una cuerda o un cable, normalmente
dispuesto de autobloqueo.
CNC: Computer Numerical Control, se refiere al control numrico por
computadora, que es la automatizacin de las herramientas mecnicas para la
manufactura de algn producto.
FEM: Finite Element Method, se refiere al mtodo por elemento finito para anlisis
de esfuerzos y deformaciones en un elemento slido.
Gripper: Sujetador mecnico compuesto de mordazas, controlado por un circuito
electrnico.
MCU: Micro-Controller Unit, se refiere al microcontrolador, que es un dispositivo
electrnico programable que funge como un cerebro, ya que se encarga de
recibir y mandar seales e instrucciones.
PWM: Pulse Modulation Width, se refiere a la modulacin de ancho de pulso, en
una seal elctrica. El fin de esta tcnica principalmente se aplica en el uso de
motores elctricos, regulando la velocidad de giro de la flecha de stos.
RFID: Radio Frequency IDentification, se refiere a los dispositivos electrnicos de
lectura y escritura de datos por medio de seales de radiofrecuencia.
Rodada: El tamao de la bicicleta esta descrito en un lenguaje coloquial de
ciclismo por el dimetro de su rueda. Es comn que la magnitud de esta sea en
pulgadas, por lo que cuando se habla de una bicicleta de rodada 28, se da a
entender que el dimetro de su rueda es de 28 pulgadas.
TIG: Tungsten Inert Gas, se refiere al proceso de soldadura por arco elctrico,
utilizando un electrodo de tungsteno para conducir la corriente elctrica y formar el
arco, y gas inerte para proteger el rea de soldadura durante el proceso,
normalmente argn.
Tijera: Tambin llamada horquilla, es la parte de la bicicleta que sujeta la maza de
la rueda delantera. Normalmente son dos tubos separados en donde permite que
se ubique la llanta. Usualmente se montan en ellas las zapatas o el disco para el
freno, as como la suspensin delantera.
79

Teora de esfuerzos Von-Mises: El esfuerzo de Von-Mises es aquel que a tensin


uniaxial que generara la misma energa de distorsin que la que se producira por
la combinacin real de los esfuerzos aplicados.
URES: Este trmino que se encuentra en la escala de los resultados (RESults) de
deformacin realizados, significa que U contempla los vectores unitarios de la
pieza u x , u y y u x .

81

Captulo VII: Bibliografa


Bigloo. (17 de Abril de 2014). Obtenido de bigloo aparcamiento automatico para
bicicletas: http://www.bigloo.info/es/
Giken Seisakusho Co., Ltd. (13 de Septiembre de 2013). GIKEN - Corporate
Profile. Obtenido de http://www.giken.com/en/aboutus/corporate_profile/
Gobierno del Distrito Federal. (13 de Septiembre de 2013). Sistema de Transporte
Colectivo Metro. Obtenido de http://www.metro.df.gob.mx/
INEGI. (diciembre de 2012). Perspectiva estadstica Distrito Federal. Obtenido de
www.inegi.org.mx:
http://www.inegi.org.mx/prod_serv/contenidos/espanol/bvinegi/productos/int
egracion/estd_perspect/df/Pers-df.pdf
Mott, R. L. (2006). Diseo de elementos de mquinas. Mxico: Pearson
Educacin.
Pucher, J. R., & Buehler, R. (2012). City Cycling. Massachusetts: MIT Press.
Sistema de Corredores deTransporte Pblico de Pasajeros del D.F., Metrobs. (13
de Septiembre de 2013). Metrobs - Ciudad de Mxico. Obtenido de
http://www.metrobus.df.gob.mx/
Sistema de Transporte Individual ECOBICI. (13 de Septiembre de 2013).
ECOBICI. Obtenido de http://www.ecobici.df.gob.mx/

83

Captulo VIII: Anexos: hojas de


especificaciones y de dibujo
Anexo 1: Hoja de datos del microcontrolador
Microchip PIC16F628A

85

Fuente: http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/40044G.pdf

Anexo 2: Hoja de especificaciones del

L293D

STMicroelectronics

87

Fuente: http://www.st.com/st-webui/static/active/en/resource/technical/document/datasheet/CD00000059.pdf

Anexo 3: Micromotores Pololu


Micromotor de la plataforma mvil (relacin 100:1) y del gripper (248:1)

Fuente: http://www.pololu.com/category/60/micro-metal-gearmotors

89

Anexo 4: Motores 37D mm Pololu


Motor 37D mm para la base rotativa (relacin 67:1) y el elevador (relacin
100:1)

Fuente: http://www.pololu.com/category/116/37d-mm-gearmotors

91

Anexo 5: Impresora 3D MakerBot Replicator


2

Fuente: https://store.makerbot.com/replicator

93

Anexo 6: Sinfn-corona catlogo Martin

Fuente: http://www.martinsprocket.com/docs/default-source/cataloggears/engranes-martin-(martin-gears).pdf

95

Anexo 7: Tubo cuadrado CUPRUM

Fuente: http://www.metalesdiaz.com/Productos/aluminio_perfil

97

Anexo 8: ngulo CUPRUM

Fuente: http://www.metalesdiaz.com/Productos/aluminio_perfil

99

Anexo 9: Canal CUPRUM

Fuente: http://www.metalesdiaz.com/Productos/aluminio_perfil

101