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1.

- DATOS DE LA ASIGNATURA
Nombre de la asignatura: Control
Carrera: Ingeniera Mecatrnica
Clave de la asignatura: MTC-0513
Horas teora-horas prctica-crditos 4-2-10

2.- HISTORIA DEL PROGRAMA


Lugar y fecha de
Participantes
elaboracin o revisin
Instituto Tecnolgico de Representante de las
Reynosa, del 6 al 10 de academias de ingeniera
diciembre del 2004.
Mecatrnica de los
Institutos Tecnolgicos.

Observaciones
(cambios y justificacin)
Reunin nacional de
evaluacin curricular de la
carrera de Ingeniera
Mecatrnica

Instituto Tecnolgico de
San Luis Potos de
enero a abril del 2005

Anlisis y enriquecimiento de
las propuestas de los
programas diseados en la
reunin nacional de
evaluacin

Academias de
Ingeniera Mecatrnica

Instituto Tecnolgico de Comit de consolidacin


del Toluca, del 16 al 20 de la carrera de
de mayo del 2005
Ingeniera Mecatrnica

Definicin de los programas


de estudio de la carrera de
Ingeniera Mecatrnica

3.- UBICACIN DE LA ASIGNATURA


a). Relacin con otras asignaturas del plan de estudio
Anteriores
Asignaturas
Temas
Dinmica de
-Proporciona los
Sistemas
conocimientos
bsicos.

Posteriores
Asignaturas
Temas
Control Digital
- Controladores
Seminario de
Mecatrnica

- Integracin entre
diseo-proyectomanufactura
de
sistemas
de
ingeniera

b). Aportacin de la asignatura al perfil del egresado


Proporcionar los elementos para realizar el control lineal de sistemas dinmicos,
adems de desarrollar la habilidad en el uso de herramientas de vanguardia
aplicables a la simulacin, anlisis y diseo de controladores para sistemas
dinmicos.
4.- OBJETIVO(S) GENERAL(ES) DEL CURSO
Adquirir los conocimientos necesarios para analizar, sintonizar y controlar
sistemas dinmicos invariantes en el tiempo
5.- TEMARIO
Unidad
Temas
Subtemas
1
Introduccin a la teora de 1.1 Resea del desarrollo de los sistemas de
control
control
1.2 Definiciones
1.2.1 De sistemas lineal, no lineal,
variante e invariante en el tiempo
1.2.2 Elementos que conforman los
sistemas de control retroalimentado.
Lazo abierto
Lazo cerrado
1.2.3 Ejemplos de sistemas de control
1.3 Control Clsico vs. Control moderno

5.- TEMARIO (Continuacin)


Unidad
Temas
2
Anlisis de estabilidad

2.1
2.2
2.3
2.4

Tipos de sistemas y error


de estado estacionario y
dinmico

Anlisis y diseo de
4.1
controladores en el tiempo
4.2
4.3

Subtemas
Criterio de Routh Hurwitz
Mtodo de lugar geomtrico de las races
Criterio de Bode (Margen de ganancia y
fase)
Estabilidad en el espacio de estado: Punto
de equilibrio o punto crtico

3.1 Tipos de sistemas


3.2 Anlisis del error
3.2.1 Coeficientes estticos de error
3.2.2 Error de estado estacionario
3.2.3 Coeficientes de error dinmico
3.3 Criterios de error
3.3.1 Definicin de ndices de
comportamiento y error de
comportamiento
3.3.2 Criterio de error cuadrtico integral
(CECI)
3.3.3 Criterio de error cuadrtico producto
integral de tiempo (CECIT)
3.3.4 Criterio de error absoluto integral
(CEAI)
3.3.5 Criterio de error absoluto producto
integral de tiempo (CEAIT)
3.4 Introduccin a la optimizacin de
sistemas

4.4
4.5

Definicin y caractersticas de un
controlador.
Tipos de controladores: P, PI, PD y PID
Controladores clsicos por
retroalimentacin
4.3.1 Reglas de Ziegler-Nichols
4.3.2 Aplicacin de las reglas de
Ziegler-Nichols
4.3.3 Seleccin y sintonizacin del
controlador
Mtodo del lugar geomtrico de las races
Aplicaciones en la solucin de problemas
reales

5.- TEMARIO (Continuacin)


Unidad
Temas
5
Anlisis y diseo de
compensadores en la
frecuencia

5.1

5.2
6

Introduccin al diseo de
controladores con
variables de estado.

6.1

Subtemas
Compensacin con Bode
5.1.1 Compensacin en adelanto
5.1.2 Compensacin en atraso
5.1.3 Compensacin en adelanto-atraso
Aplicaciones en la solucin de problemas
reales
Retroalimentacin del vector de estado y
asignacin de valores propios, ejemplos

6.- APRENDIZAJES REQUERIDOS


Ecuaciones diferenciales
Transformada de Laplace
Modelado y simulacin de sistemas dinmicos

7.- SUGERENCIAS DIDCTICAS

Realizar investigacin bibliogrfica y de artculos tcnicos relacionados con


cada uno de los temas.
Exposicin de temas por parte del alumno.
Visitas industriales
Realizar simulaciones con software de aplicacin: Matlab, Mathematica,
Simnon, entre otros.
Planteamiento de problemas y solucin de ejercicios.
Prcticas de laboratorio.
Tareas.
Proyecto final.

8.- SUGERENCIAS DE EVALUACIN

Considerar:
o Ejercicios y problemas en clase.
o Exposicin de temas por parte de los alumnos con apoyo y asesora del
profesor.
Evaluar el contenido terico de cada unidad
Evaluar trabajos de investigacin
Examen por unidad
Evaluar las prcticas por unidad, considerando los temas que sta contiene.
Evaluar las aplicaciones del contenido de la materia.
Considerar el proyecto final

9.- UNIDADES DE APRENDIZAJE


Unidad 1: Introduccin a la teora de control
Objetivo
Educacional
El estudiante adquirir
los conocimientos
bsicos de sistemas
de control.

Actividades de Aprendizaje
Investigar en distintas fuentes de
informacin de los antecedentes histricos
de los sistemas de control y los conceptos
que utilizar en la unidad.
Exponer temas.
Reconocer el orden de las ecuaciones
diferenciales de sistemas lineales, no
lineales, variantes e invariantes en el
tiempo
Identificar sistemas de control de lazo
abierto y lazo cerrado en su entorno.
Establecer las ventajas y desventajas
entre el control clsico y moderno.

Fuentes de
Informacin
1
2
3
4
5
6
7

Unidad 2: Anlisis de estabilidad


Objetivo
Educacional
Comprender los
mtodos para
determinar la
estabilidad de los
sistemas lineales e
invariantes en el
tiempo.

Actividades de Aprendizaje

Investigar en distintas fuentes de


informacin de los criterios de estabilidad.
Establecer el mtodo para el anlisis de la
estabilidad mediante el criterio de RouthHurwitz.
Resolver ejemplos y realizar ejercicios
mediante el criterio de Routh-Hurwitz.
Establecer el mtodo para el anlisis de la
estabilidad mediante tcnica del lugar
geomtrico de las races.
Resolver ejemplos y realizar ejercicios
mediante tcnica del lugar geomtrico de
las races, apoyndose de un software de
simulacin (Matlab).
Definir margen de ganancia y de fase y su
efecto en la estabilidad del sistema.
Analizar ejemplos y realizar ejercicios de la
estabilidad de sistemas mediante Bode,
apoyndose de un software de simulacin
(Matlab).
Definir la estabilidad en el espacio de
estado, punto de equilibrio o punto crtico.
Determinar la estabilidad de sistemas
lineales en el espacio de estado.
Resolver ejemplos y realizar ejercicios para
determinar la estabilidad de los sistemas
en el espacio de estado.

Fuentes de
Informacin

1
2
3
4
5
6
7

Unidad 3: Tipos de sistemas y error de estado estacionario y dinmico


Objetivo
Educacional
Conocer los tipos de
sistemas y analizar
el error esttico y
dinmico

Adems conocer los


criterios de error

Actividades de Aprendizaje
Investigar en distintas fuentes de
informacin sobres los tipos de sistemas,
error en estado estacionario y dinmico.
Identificar los tipos de sistemas.
Determinar los coeficientes estticos de
error.
Establecer el error en estado estacionario
para cada tipo de sistemas.
Determinar los coeficientes dinmicos de
error.
Definir el ndice de comportamiento e
ndice de error de comportamiento.
Establecer los diferentes criterios de error
(CECI, CECIT, CEAI, CEAIT).
Aplicar algunos criterios de error en los
sistemas.
Definir la optimizacin de sistemas.
Participar en una plenaria grupal para
retroalimentar las experiencias y aclarar
dudas.

Fuentes de
Informacin

1
2
3
4
5
6
7

Unidad 4: Anlisis y diseo de controladores en el tiempo


Objetivo
Educacional
Aprender a
sintonizar y disear
controladores
utilizando diferentes
mtodos.

Actividades de Aprendizaje

Investigar en distintas fuentes de


informacin sobre los diferentes tipos de
controladores y sus caractersticas.
Determinar los efectos de los
controladores sobre la respuesta de un
sistema.
Establecer el mtodo para disear
controladores por retroalimentacin.
Resolver ejemplos y realizar ejercicios de
diseo de controladores por
retroalimentacin.
Establecer el mtodo para sintonizar
controladores.
Analizar ejemplos y realizar ejercicios de
sintonizacin de controladores.
Establecer el mtodo para disear
controladores por el mtodo del lugar
geomtrico de las races.
Aplicar el mtodo para disear
controladores por el mtodo del lugar
geomtrico de las races en problemas.
Participar en una plenaria grupal para
retroalimentar las experiencias y aclarar
dudas.

Fuentes de
Informacin

1
2
3
4
5
6
7

Unidad 5: Anlisis y diseo de compensadores en la frecuencia


Objetivo Educacional

Actividades de Aprendizaje

Comprender el efecto
de la frecuencia en los
sistemas lineales y
disear

compensadores.

Investigar en distintas fuentes de


informacin sobre los tipos de
compensacin por el mtodo de Bode.
Establecer el mtodo para la
compensacin en adelanto y disear
compensadores apoyndose de un
software de simulacin (Matlab).
Establecer el mtodo para la
compensacin en atraso y disear
compensadores apoyndose de un
software de simulacin (Matlab)
Establecer el mtodo para la
compensacin en adelanto-atraso y
disear compensadores apoyndose de
un software de simulacin (Matlab)
Determinar los efectos de los
compensadores sobre la respuesta de un
sistema.
Participar en una plenaria grupal para
retroalimentar las experiencias y aclarar
dudas.

Fuentes de
Informacin

1
2
3
4
5
6
7

Unidad 6: Introduccin al diseo de controladores con variables de estado.


Objetivo Educacional
Conocer un mtodo
para el diseo de
controladores para
sistemas fsicos de
mltiples entradas y
mltiples salidas

Actividades de Aprendizaje

Investigar en distintas fuentes de


informacin sobre la retroalimentacin del
vector de estados y asignacin de valores
propios.
Establecer el mtodo para el diseo
mediante la retroalimentacin del vector
de estados y asignacin de valores
propios.
Examinar un ejemplo.
Participar en una plenaria grupal para
retroalimentar las experiencias y aclarar
dudas.

Fuentes de
Informacin
1
2
3
4
5
6
7

10. FUENTES DE INFORMACIN


1. Kuo, Benjamn C., Sistemas de control automtico, 7 edicin, Ed. Prentice
Hall, (1996):
2. Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de control moderna, 3 edicin, Ed. Prentice Hall,
(1992):
3. William L. Brogan, Modern control theory, 3th edition, Ed. Prentice Hall, (1991)
4. Distefano, Stubberud y Williams, Retroalimentacin y sistemas de control, 2
edicin, Ed. Mc Graw Hill, (1992)
5. Dorf, Richard C., Sistemas modernos de control, 2 edicin, Ed. Addison
Wesley, (1989)
6. Roca Cusid, Alfred, Control de procesos, Ed. Alfaomega,(1999)
7. Umez_Eronini E., Dinmica de sistemas y control, Ed. International Thomson
Editors, (2001)

11. PRCTICAS PROPUESTAS


Anlisis de estabilidad de sistemas mediante los criterios de Routh, Lugar
de las races y Bode.
Simulacin de sistemas de control representados en variables de estado.
Anlisis los errores en estado estacionario en sistemas de cualquier tipo.
Uso de los controladores P, PI, PD y PID.
Sintonizacin de controladores.